DE102016224185A1 - Method and apparatus for camera-based control of a lighting unit of a motor vehicle - Google Patents

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Karsten Breuer
Tobias Schwarz
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur kamerabasierten Steuerung einer Beleuchtungseinheit eines Kraftfahrzeugs, Schritte aufweisend, bei denen in einem Abbildungsschritt mittels eines Kamerasystems eine Szene vor dem Fahrzeug auf ein Abbild abgebildet wird, und in einem Analyseschritt das Abbild analysiert wird indem Strukturen in dem Abbild erkannt werden und die erkannten Strukturen Objektklassen zugeordnet werden, und in einem Steuerungsschritt die Beleuchtungseinheit des Fahrzeugs anhand der Analyse in Abhängigkeit der erkannten Objektklassen gesteuert wird. Die Erfindung betrifft auch ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem.The invention relates to a method for camera-based control of a lighting unit of a motor vehicle, comprising steps in which a scene in front of the vehicle is imaged onto an image in an imaging step by means of a camera system, and in an analysis step the image is analyzed by recognizing structures in the image and the recognized structures are assigned to object classes, and in a control step the lighting unit of the vehicle is controlled on the basis of the analysis as a function of the recognized object classes. The invention also relates to a corresponding driver assistance system.

Description

Gebiet der ErfindungField of the invention

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Beleuchtungssystem eines Kraftfahrzeugs, welches im Rahmen eines Fahrerassistenzsystems automatisch angesteuert wird. Durch dieses Beleuchtungssystem wird eine Fahrlichtautomatik realisiert.The present invention relates to a lighting system of a motor vehicle, which is automatically controlled in the context of a driver assistance system. By this illumination system, a driving light automatic is realized.

Hintergrund der ErfindungBackground of the invention

Das Einsatzgebiet der Erfindung erstreckt sich auf Kraftfahrzeuge, insbesondere Kraftfahrzeuge mit kamerabasierten Fahrerassistenzsystemen. Durch ein Kamerasystem können Informationen über eine Szene im Bereich, der vorzugsweise vor einem Kraftfahrzeug angeordnet ist, erfasst werden und beispielsweise zur Ansteuerung eines Tempomaten verwendet werden.The field of application of the invention extends to motor vehicles, in particular motor vehicles with camera-based driver assistance systems. Information about a scene in the area, which is preferably arranged in front of a motor vehicle, can be detected by a camera system and used, for example, to control a cruise control system.

Aus dem allgemein bekannten Stand der Technik gehen ferner Fahrerassistenzsysteme hervor, bei denen unabhängig vom Kamerasystem ein Licht- oder kombinierter Regen-Lichtsensor vorgesehen ist, welcher im Wesentlichen senkrecht nach oben ausgerichtet ist und über den die Helligkeit der Umgebung ermittelt werden kann. Werden schlechte Sichtbedingungen ermittelt, so kann eine Beleuchtungseinheit beispielsweise zur Beleuchtung der Fahrbahn angesteuert und eingeschaltet werden.Driver assistance systems also emerge from the well-known state of the art, in which a light or combined rain-light sensor is provided independently of the camera system, which is aligned substantially vertically upwards and over which the brightness of the surroundings can be determined. If poor visibility conditions are determined, a lighting unit can be activated and switched on, for example, to illuminate the roadway.

Das oben genannte Verfahren hat unter anderem den Nachteil, dass eine zusätzliche Sensorik vorgesehen werden muss. Dies erhöht den fertigungstechnischen Aufwand und die Komplexität von Wartungsarbeiten. Außerdem liefert ein Lichtsensor nur eine begrenzte Menge an Informationen und kann somit zu fehlerhaften Ergebnissen führen. Ebenfalls wird nur die Umgebung des Fahrzeugs untersucht; eine vorausschauende Analyse zukünftiger Bedingungen, beispielsweise um die Beleuchtung schon vor Entstehen der entsprechenden Notwendigkeit einzuschalten, ist dabei nicht möglich.The above-mentioned method has among other things the disadvantage that an additional sensor system has to be provided. This increases the manufacturing complexity and the complexity of maintenance work. In addition, a light sensor provides only a limited amount of information and can lead to erroneous results. Also, only the environment of the vehicle is examined; a foresighted analysis of future conditions, for example, to turn on the lighting before the emergence of the corresponding need is not possible.

Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zu schaffen, bei dem die Ansteuerung der Beleuchtungseinheit mit minimalem technischen Aufwand und vorausschauend realisiert werden kann.It is therefore an object of the present invention to provide a method in which the control of the lighting unit can be realized with minimal technical effort and anticipatory.

Die Aufgabe wird ausgehend von einem Verfahren gemäß Anspruch 1 sowie einer Verwendung gemäß Anspruch 9 und einem Fahrerassistenzsystem gemäß Anspruch 10 gelöst. Die jeweils nachfolgenden rückbezogenen Ansprüche geben vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung wieder.The object is achieved on the basis of a method according to claim 1 and a use according to claim 9 and a driver assistance system according to claim 10. The respective following dependent claims give advantageous embodiments of the invention.

Die Erfindung schließt die technische Lehre ein, ein Verfahren zur kamerabasierten Steuerung einer Beleuchtungseinheit eines Kraftfahrzeugs vorzusehen, welches Schritte aufweist, bei denen in einem Abbildungsschritt mittels eines Kamerasystems eine Szene vor dem Fahrzeug auf ein Abbild abgebildet wird, und in einem Analyseschritt das Abbild analysiert wird, und in einem Steuerungsschritt anhand der Analyse die Beleuchtungseinheit des Fahrzeugs gesteuert wird.The invention includes the technical teaching to provide a method for camera-based control of a lighting unit of a motor vehicle, comprising steps in which a scene in front of the vehicle is imaged onto an image in an imaging step by means of a camera system, and the image is analyzed in an analysis step , and in a control step based on the analysis, the lighting unit of the vehicle is controlled.

Die Erfindung schließt den Vorteil mit ein, dass mit nur einer Sensorik in Form der Kamera des Fahrerassistenzsystems eine vorausschauende Steuerung der Beleuchtungseinheit ermöglicht ist. Insbesondere kann auf zusätzliche Sensoren verzichtet werden. Insbesondere ist kein Schritt vonnöten, bei dem die Helligkeit der Umgebung die Steuerung der Beleuchtungseinheit beeinflusst.The invention includes the advantage that with only one sensor system in the form of the camera of the driver assistance system, a forward-looking control of the lighting unit is made possible. In particular, can be dispensed with additional sensors. In particular, no step is needed where the brightness of the environment affects the control of the lighting unit.

Eine bevorzugte Ausbildungsform der Erfindung sieht vor, dass Strukturen in dem Abbild erkannt und Objektklassen zugeordnet werden, und die Beleuchtungseinheit in Abhängigkeit der Objektklassen gesteuert wird.A preferred embodiment of the invention provides that structures in the image are recognized and object classes are assigned, and the illumination unit is controlled as a function of the object classes.

Eine solche Klassifizierung kann beispielsweise mittels semantischer Segmentierung und Umgebungserkennung realisiert werden.Such a classification can be realized for example by means of semantic segmentation and environment recognition.

Der Vorteil dieser Ausbildungsform schließt ein, dass Objekte, die in beliebiger Entfernung zum Fahrzeug angeordnet sind, vorausschauend zur Einschätzung einer Notwendigkeit, eine zusätzliche Beleuchtungseinheit einzuschalten, herangezogen werden können. Die Strukturen können dabei beispielsweise durch Nutzung von Mustererkennungsverfahren - insbesondere durch die Nutzung neuronaler Netze - den entsprechenden Objektklassen zugeordnet werden.The advantage of this embodiment includes that objects located at any distance from the vehicle can be used to proactively assess a need to turn on an additional lighting unit. The structures can be assigned to the corresponding object classes, for example by using pattern recognition methods-in particular by the use of neural networks.

Besonders bevorzugt werden die Strukturen dabei als Straßenstrukturen erkannt und anschließend Straßenstrukturobjektklassen zugeordnet, die Brücken, Tunnel, Unterführungen und / oder Gebäudefassaden einschließen.Particularly preferably, the structures are recognized as road structures and then assigned road structure object classes that include bridges, tunnels, underpasses and / or building facades.

Somit ist es vorteilhafterweise möglich, bestimmte Strukturen auf der vorausliegenden Fahrbahn zu erkennen, die eine Abdunkelung und daher eine Notwendigkeit des Einschaltens der Beleuchtungseinheit unmittelbar beeinflussen. Beispielsweise kann ein Tunnel oder eine Unterführung zu einer Analyse führen, deren Ergebnis zu einem Einschalten der Beleuchtungseinheit noch vor Erreichen eines Eingangs des Tunnels oder Anfangs der Unterführung führt.Thus, it is advantageously possible to detect certain structures on the road ahead, which directly affect a dimming and therefore a need to turn on the lighting unit. For example, a tunnel or an underpass may lead to an analysis, the result of which leads to the illumination unit being switched on even before an entrance to the tunnel or the beginning of the underpass is reached.

Die Erfindung kann weiter verbessert werden indem die zu erwartende Dauer einer Durchfahrt entlang der erkannten Straßenstruktur errechnet wird und die Beleuchtungseinheit nur bei einer errechneten Dauer oberhalb eines der Straßenstruktur zugeordneten Schwellwerts eingeschaltet wird.The invention can be further improved by the expected duration of a transit is calculated along the recognized road structure and the lighting unit is turned on only at a calculated duration above a road structure associated threshold value.

Somit werden vorteilhafterweise unnötige Ansteuerungen der Beleuchtungseinheit vermieden, die je nach Leuchtmittel neben erhöhtem Verschleiß und Energieverbrauch auch eine Irritierung des Fahrers verursachen können. Wird beispielsweise erkannt, dass das Kraftfahrzeug unter einer schmalen Brücke hindurchfahren wird, so kann ein Einschalten der Beleuchtungseinheit unterdrückt werden. Selbst wenn eine andere Ansteuerung, die beispielsweise auf der Umgebungshelligkeit basiert, welche beispielsweise durch einen zusätzlichen Sensor oder über die Kamera festgestellt wird, eine Abdunkelung feststellt und somit das Einschalten der Beleuchtungseinheit auslösen könnte, so würde dieser Mechanismus, aufgrund der zu erwartenden zeitlichen Kürze der Abdunkelung, das Einschalten unterdrücken. Der Schwellwert kann beispielsweise wenige Sekunden, beispielsweise eine oder fünf oder zehn Sekunden betragen. Bei der Berechnung der Dauer kann auch die derzeitige oder zu erwartende Geschwindigkeit des Fahrzeugs mit einbezogen werden.Thus, unnecessary controls of the lighting unit are advantageously avoided, which can cause irritation of the driver depending on the light source in addition to increased wear and energy consumption. If, for example, it is detected that the motor vehicle is traveling under a narrow bridge, switching on of the lighting unit can be suppressed. Even if another control, which is based for example on the ambient brightness, which is detected for example by an additional sensor or via the camera, detects a darkening and thus trigger the switching on of the lighting unit, this mechanism would, due to the expected temporal shortness of Darkening, suppress switching on. The threshold may be, for example, a few seconds, for example one or five or ten seconds. When calculating the duration, the current or expected speed of the vehicle may also be included.

Eine vorteilhafte Ausbildungsform der Erfindung sieht vor, dass Strukturen auch als Leuchteinheiten erkannt werden und Leuchteinheitsobjektklassen zugeordnet werden, die Scheinwerfer und / oder Straßenlampen einschließen.An advantageous embodiment of the invention provides that structures are also recognized as lighting units and assigned to light unit object classes that include headlights and / or street lamps.

Solche externen Leuchteinheiten können als Maß für die Wahrscheinlichkeit angenommen werden, dass eine Ansteuerung der eigenen Beleuchtungseinheit erforderlich ist. Dabei wird eine Korrelation zwischen der Häufigkeit des Auftretens dieser Leuchteinheiten und der Notwendigkeit zu deren Verwendung angenommen, die sich in der Praxis als überraschend zutreffend erwiesen hat.Such external lighting units can be assumed as a measure of the probability that an activation of the own lighting unit is required. In doing so, a correlation is assumed between the frequency of occurrence of these lighting units and the need for their use, which has proven surprisingly true in practice.

Vorteilhafterweise wird dabei ein Schaltzustand der Leuchteinheiten ermittelt und ein Vergleichswert von einer Anzahl von eingeschalteten Leuchteinheiten gegenüber einer Anzahl von ausgeschalteten Leuchteinheiten errechnet, und anschließend die Beleuchtung bei einem Vergleichswert oberhalb eines vordefinierten Schwellwerts eingeschaltet.In this case, a switching state of the lighting units is advantageously determined and a comparison value of a number of switched-on lighting units compared to a number of switched-off lighting units is calculated, and then the lighting is switched on at a comparison value above a predefined threshold value.

Der Vergleichswert kann dabei beispielsweise ein Quotient oder eine Differenz sein. Falls beispielsweise ein ausreichender Prozentsatz der entgegenkommenden Fahrzeuge eingeschaltete Scheinwerfer aufweist, oder ein ausreichender Prozentsatz der im Blickfeld des Kamerasystems angeordneten Straßenlampen eingeschaltet ist, so kann dies mittels der Analyse des Abbilds festgestellt werden wodurch das Einschalten der Beleuchtungseinheit bewirkt wird. Dies ist besonders vorteilhaft, da diese Methode auch bei schlechter Sicht, die sich noch nicht durch geringe Helligkeit bemerkbar macht, angewendet werden kann.The comparison value can be, for example, a quotient or a difference. If, for example, a sufficient percentage of oncoming vehicles has switched-on headlights, or a sufficient percentage of the street lamps arranged in the field of view of the camera system is switched on, this can be determined by analyzing the image, which causes the lighting unit to be switched on. This is particularly advantageous, since this method can be used even in poor visibility, which is not yet noticeable by low brightness.

Eine Ausbildungsform der Erfindung sieht ferner vor, dass ein Schaltzustand der Leuchteinheiten ermittelt wird und ein eine Anzahl von eingeschalteten Leuchteinheiten innerhalb eines vordefinierten Zeitraums ermittelt wird und die Beleuchtung bei einer Anzahl oberhalb eines vordefinierten Schwellwerts eingeschaltet wird.An embodiment of the invention further provides that a switching state of the lighting units is determined and a number of switched on lighting units within a predefined period of time is determined and the lighting is turned on at a number above a predefined threshold.

Dadurch wird eine Analyse mit erhöhter Sicherheit und verringerter Fehlerquote geschaffen, da das Ergebnis der Analyse und die Ansteuerung der Beleuchtungseinheit somit unabhängig von der Anzahl von ausgeschalteten Leuchteinheiten ist. Sobald eine ausreichende Anzahl eingeschalteter Leuchteinheiten innerhalb eines bestimmten Zeitintervalls erkannt wird, wird die eigene Beleuchtungseinheit angesteuert.As a result, an analysis with increased security and reduced error rate is created, since the result of the analysis and the control of the lighting unit is therefore independent of the number of switched-off lighting units. As soon as a sufficient number of switched on lighting units is detected within a certain time interval, the own lighting unit is controlled.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Szene mittels einer Weitwinkelkamera abgebildet wird, durch welche ein unterer Bereich unterhalb des Horizonts und ein oberer Bereich oberhalb von 45° über dem Horizont erfasst wird, und wobei die Helligkeit des oberen Bereichs des Abbilds analysiert wird, und die Beleuchtung bei Unterschreiten einer kritischen Helligkeit eingeschaltet wird.A further advantageous embodiment of the invention provides that the scene is imaged by means of a wide-angle camera, by means of which a lower area below the horizon and an upper area above 45 ° above the horizon are detected, and wherein the brightness of the upper area of the image is analyzed is turned on, and the lighting is turned on when a critical brightness is below.

Die Weitwinkelkamera kann beispielsweise als Kamera mit Fischaugenobjektiv oder als Kamera mit erhöhtem vertikalen Sichtwinkel ausgebildet sein.The wide-angle camera can be designed, for example, as a camera with a fisheye lens or as a camera with an increased vertical viewing angle.

Vorteilhafterweise ist es somit mit nur einer Kamera möglich, neben dem Straßenverlauf und anderen Verkehrsteilnehmern auch beispielsweise den Himmel und dessen Helligkeit zu erfassen.Advantageously, it is thus possible with only one camera, in addition to the road and other road users, for example, to capture the sky and its brightness.

Üblicherweise werden Weitwinkelkameras lediglich zur Erfassung von möglichst weitem horizontalen Bildbereich verwendet, um beispielsweise möglichst viele horizontal verteilte Verkehrsteilnehmer oder möglichst viele horizontal angeordnete Streckenabschnitte erfassen zu können. Dadurch, dass die Kamera ebenfalls vertikale Abschnitte insbesondere oberhalb von 45° über der Horizontalen erfasst, kann durch eine einfache Analyse des entsprechenden Bildabschnitts eine helligkeitsbezogene Ansteuerung der Beleuchtungseinheit realisiert werden.Usually, wide-angle cameras are only used for detecting the widest possible horizontal image area in order to be able to record, for example, as many horizontally distributed road users or as many horizontally arranged road sections as possible. Because the camera also detects vertical sections, in particular above 45 ° above the horizontal, a brightness-related control of the lighting unit can be realized by a simple analysis of the corresponding image section.

Mit anderen Worten wird also eine Weitwinkelkamera eines Fahrerassistenzsystems zusätzlich als Lichtsensor verwendet.In other words, therefore, a wide-angle camera of a driver assistance system is additionally used as a light sensor.

Eine weiter vorteilhafte Ausgestaltung sieht vor, dass die Helligkeit eines mittleren Bereichs des Abbilds analysiert wird, und ein Vergleichswert zwischen der Helligkeit im oberen Bereich und der Helligkeit im mittleren Bereich errechnet wird und die Beleuchtung in Abhängigkeit vom Vergleichswert gesteuert wird. A further advantageous embodiment provides that the brightness of a central region of the image is analyzed, and a comparison value between the brightness in the upper region and the brightness in the middle region is calculated and the illumination is controlled as a function of the comparison value.

Der Vergleichswert kann dabei beispielsweise ein Quotient oder eine Differenz sein. Der mittlere Bereich kann im Bereich des Fluchtpunkts des Bildes liegen, und der obere Bereich kann am oberen Rand des Bildes liegen. Dadurch wird ermöglicht, beispielsweise das Einschalten der Beleuchtungseinheit zu unterdrücken, wenn lediglich eine Unterführung passiert wird, bei welcher der mittlere Bereich vergleichsweise hell und der obere Bereich vergleichsweise dunkel ist.The comparison value can be, for example, a quotient or a difference. The center area may be near the vanishing point of the image, and the top area may be at the top of the image. This makes it possible, for example, to suppress the switching on of the lighting unit when only an underpass is passed, in which the middle area is comparatively light and the upper area is comparatively dark.

Figurenlistelist of figures

Weitere die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung von bevorzugten Ausführungsbeispielen der Erfindung anhand von drei Figuren näher dargestellt. Es zeigen

  • 1 ein Schema eines ersten Ausführungsbeispiels der Erfindung, und
  • 2 ein Schema eines zweiten Ausführungsbeispiels der Erfindung, und
  • 3 ein Schema eines dritten Ausführungsbeispiels der Erfindung.
Further measures improving the invention will be described in more detail below together with the description of preferred embodiments of the invention with reference to three figures. Show it
  • 1 a schematic of a first embodiment of the invention, and
  • 2 a schematic of a second embodiment of the invention, and
  • 3 a schematic of a third embodiment of the invention.

Detaillierte Beschreibung der ErfindungDetailed description of the invention

Gemäß 1 wird bei einem Verfahren nach einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung in einem Abbildungsschritt 101 mittels eines Kamerasystems eine Szene vor dem Fahrzeug auf ein Abbild abgebildet, und in einem Analyseschritt 102 das Abbild analysiert.According to 1 is in a method according to a first embodiment of the invention in an imaging step 101 imaged a scene in front of the vehicle on an image by means of a camera system, and in an analysis step 102 the image analyzed.

Innerhalb des Analyseschritts 102 werden zunächst in einem Objekterkennungsschritt 103 beispielsweise mittels semantischer Segmentierung Strukturen in dem Abbild erkannt und die erkannten Strukturen Objektklassen zugeordnet.Within the analysis step 102 are first in an object recognition step 103 For example, structures are recognized in the image by means of semantic segmentation, and the recognized structures are assigned to object classes.

Die Strukturen werden in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel Leuchteinheitsobjektklassen und Straßenstrukturobjektklassen zugeordnet.The structures are assigned in the present embodiment, light unit object classes and road structure object classes.

Wenn in einem ersten Zuordnungsschritt 104 mindestens eine Leuchteinheit wie beispielsweise mindestens ein Scheinwerfer, Rücklicht und / oder eine Straßenlampe erkannt wird, so wird mit einem ersten Vergleichsschritt 105 fortgefahren. Andernfalls, falls keine solchen Objektklassen erkannt werden, wird mit Abbildungsschritt 101 fortgefahren.If in a first assignment step 104 at least one lighting unit such as at least one headlight, tail light and / or a street lamp is detected, it is with a first comparison step 105 continued. Otherwise, if no such object classes are detected, the mapping step 101 continued.

In dem ersten Vergleichsschritt 105 wird der Schaltzustand der Leuchteinheiten ermittelt. Es wird also ermittelt, ob die jeweilige Leuchteinheit ein- oder ausgeschaltet ist. Daraufhin wird in dem ersten Vergleichsschritt 105 ein Vergleichswert von einer Anzahl von eingeschalteten Leuchteinheiten gegenüber einer Anzahl von ausgeschalteten Leuchteinheiten errechnet. Dieser Vergleichswert kann beispielsweise als Quotient oder Differenz ausgebildet sein. Falls der Vergleichswert kleiner ist als ein vordefinierter Schwellwert, wird mit Abbildungsschritt 101 fortgefahren.In the first comparison step 105 the switching state of the lighting units is determined. It is therefore determined whether the respective lighting unit is on or off. Thereupon, in the first comparison step 105 a comparison value of a number of switched on lighting units compared to a number of switched off lighting units calculated. This comparison value can be designed, for example, as quotient or difference. If the comparison value is less than a predefined threshold, the mapping step 101 continued.

Andernfalls, im Falle eines Vergleichswerts oberhalb eines vordefinierten Schwellwerts, wird und die Beleuchtung in einem Steuerungsschritt 106 eingeschaltet.Otherwise, in the case of a comparison value above a predefined threshold value, and the illumination is in a control step 106 switched on.

An den Objekterkennungsschritt 103 schließt sich neben dem ersten Zuordnungsschritt 104 beispielsweise ein zweiter Zuordnungsschritt 105 an.To the object recognition step 103 closes next to the first assignment step 104 for example, a second assignment step 105 at.

Wenn in dem zweiten Zuordnungsschritt 107 mindestens eine Straßenstruktur wie beispielsweise mindestens eine Brücke, ein Tunnel, eine Unterführungen und / oder eine Gebäudefassade erkannt wird, so wird mit einem zweiten Vergleichsschritt 108 fortgefahren. Andernfalls, falls keine solchen Objektklassen erkannt werden, wird mit Abbildungsschritt 101 fortgefahren.If in the second allocation step 107 at least one road structure such as at least one bridge, a tunnel, an underpass and / or a building facade is detected, so is with a second comparison step 108 continued. Otherwise, if no such object classes are detected, the mapping step 101 continued.

In dem zweiten Vergleichsschritt 108 wird die zu erwartende Dauer einer Durchfahrt entlang der erkannten Straßenstruktur ermittelt. Dies kann beispielsweise über eine Erkennung von strukturellen Eigenschaften wie der Länge der Straßenstruktur und einen Abgleich mit der aktuellen oder zu erwartenden Geschwindigkeit des Fahrzeugs geschehen. Falls die Dauer kleiner ist als ein vordefinierter Schwellwert, wird mit Abbildungsschritt 101 fortgefahren.In the second comparison step 108 the expected duration of a transit along the recognized road structure is determined. This can be done, for example, by a recognition of structural characteristics such as the length of the road structure and a comparison with the current or expected speed of the vehicle. If the duration is less than a predefined threshold, the mapping step 101 continued.

Andernfalls, im Falle einer Dauer oberhalb eines vordefinierten Schwellwerts, wird und die Beleuchtung in einem Steuerungsschritt 106 eingeschaltet.Otherwise, in the case of a duration above a predefined threshold, and the lighting is in a control step 106 switched on.

Gemäß 2 erkennt ein Fahrerassistenzsystem nach einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung eine Anzahl von Leuchteinheiten 1 in Form von Scheinwerfern 2, Rücklichtern 3 und Straßenlampen 4. In einem Analyseschritt 102 wir deren Schaltzustand ermittelt. Sofern der Quotient oder die Differenz von eingeschalteten Leuchteinheiten 1 gegenüber ausgeschalteten Leuchteinheiten 1 größer ist als ein vordefinierter Schwellwert, schaltet das Fahrerassistenzsystem die Beleuchtungseinheit des - hier nicht weiter dargestellten - Fahrzeugs selbstständig ein. Alternativ kann das Fahrerassistenzsystem die Beleuchtungseinheit auch bereits dann selbstständig einschalten, wenn eine absolute Anzahl von Leuchteinheiten, beispielsweise innerhalb einer vordefinierten Dauer, erkannt wird.According to 2 recognizes a driver assistance system according to a second embodiment of the invention, a number of light units 1 in the form of headlamps 2 , Taillights 3 and street lamps 4 , In an analysis step 102 we determined their switching state. If the quotient or the difference of switched on lighting units 1 opposite switched off lighting units 1 greater than a predefined threshold value, the driver assistance system automatically switches on the lighting unit of the vehicle (not shown here). Alternatively, the driver assistance system can also switch on the lighting unit automatically when an absolute number of lighting units, for example within a predefined period of time, is detected.

Gemäß 3 erkennt ein Fahrerassistenzsystem nach einem dritten Ausführungsbeispiel der Erfindung eine Straßenstruktur in Form eines Tunnels 5. Anhand geometrischer Eigenschaften, die dem Abbild entnehmbar sind, lässt sich außerdem die räumliche Länge des Tunnels, und somit mittels der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, in dem das Fahrerassistenzsystem angeordnet ist, die zeitliche Dauer der Durchfahrt ermitteln. Sofern die zeitliche Dauer größer ist als ein vordefinierter Schwellwert, wird die Beleuchtungseinheit des - hier nicht weiter dargestellten - Fahrzeugs durch das Fahrerassistenzsystem selbstständig eingeschaltet. Dieses Einschalten kann bereits geschehen bevor das Fahrzeug in den Schattenbereich 6 vor dem Tunnel 5 eintritt, also bevor eine Verdunkelung beispielsweise durch Messung der Helligkeit der Fahrzeugumgebung messbar wäre.According to 3 recognizes a driver assistance system according to a third embodiment of the invention, a road structure in the form of a tunnel 5 , On the basis of geometrical properties which can be taken from the image, the spatial length of the tunnel, and thus the speed of the vehicle in which the driver assistance system is arranged, can also be used to determine the transit time. If the time duration is greater than a predefined threshold value, the lighting unit of the vehicle (not shown here) is switched on automatically by the driver assistance system. This switching on can already happen before the vehicle is in the shadow area 6 in front of the tunnel 5 occurs, so before darkening would be measurable for example by measuring the brightness of the vehicle environment.

Die Erfindung ist nicht beschränkt auf die vorstehend beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele. Es sind vielmehr auch Abwandlungen hiervon denkbar, welche vom Schutzbereich der nachfolgenden Ansprüche mit umfasst sind. So ist es beispielsweise auch möglich, dass die Abbilder mithilfe einer Weitwinkelkamera erfasst werden, mittels derer gleichzeitig Helligkeitsinformationen im Bereich oberhalb des Fahrzeugs oder oberhalb eines Winkels 45° über einer Horizontalen ermittelt werden können, wobei die Helligkeitsinformationen beispielsweise zu Gewichtungen innerhalb des Analyseschritts mit herangezogen werden.The invention is not limited to the preferred embodiments described above. On the contrary, modifications are conceivable which are included in the scope of protection of the following claims. Thus, for example, it is also possible for the images to be captured by means of a wide-angle camera by means of which brightness information in the area above the vehicle or above an angle 45 ° above a horizontal can be determined at the same time, wherein the brightness information is used, for example, for weightings within the analysis step ,

Claims (10)

Verfahren zur kamerabasierten Steuerung einer Beleuchtungseinheit eines Kraftfahrzeugs, Schritte aufweisend, bei denen in einem Abbildungsschritt (101) mittels eines Kamerasystems eine Szene vor dem Fahrzeug auf ein Abbild abgebildet wird, und in einem Analyseschritt (102) das Abbild analysiert wird indem Strukturen in dem Abbild erkannt werden und die erkannten Strukturen Objektklassen zugeordnet werden, und in einem Steuerungsschritt (106) die Beleuchtungseinheit des Fahrzeugs anhand der Analyse in Abhängigkeit der erkannten Objektklassen gesteuert wird.Method for camera-based control of a lighting unit of a motor vehicle, comprising steps in which in an imaging step (101) by means of a camera system a scene in front of the vehicle is imaged onto an image, and in an analysis step (102) the image is analyzed by recognizing structures in the image and assigning the recognized structures to object classes, and in a control step (106), the lighting unit of the vehicle is controlled on the basis of the analysis as a function of the recognized object classes. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Strukturen als Straßenstrukturen erkannt werden.Method according to Claim 1 , where the structures are recognized as road structures. Verfahren nach Anspruch 2, wobei die Strukturen Straßenstrukturobjektklassen zugeordnet werden, die Brücken, Tunnel (5), Unterführungen und / oder Gebäudefassaden einschließen.Method according to Claim 2 wherein the structures are associated with road structure object classes including bridges, tunnels (5), underpasses and / or building facades. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3, wobei die zu erwartende Dauer einer Durchfahrt entlang der erkannten Straßenstruktur errechnet wird und die Beleuchtungseinheit nur bei einer errechneten Dauer oberhalb eines der Straßenstruktur zugeordneten Schwellwerts eingeschaltet wird.Method according to one of Claims 2 or 3 , wherein the expected duration of a passage along the recognized road structure is calculated and the lighting unit is turned on only at a calculated duration above a threshold associated with the road structure. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Strukturen als Leuchteinheiten (1) erkannt werden.Method according to Claim 1 , wherein the structures are recognized as light units (1). Verfahren nach Anspruch 5, wobei die Strukturen Leuchteinheitsobjektklassen zugeordnet werden, die Scheinwerfer (2), Rücklichter (3) und / oder Straßenlampen (4) einschließen.Method according to Claim 5 wherein the structures are associated with light unit feature classes including headlights (2), taillights (3) and / or street lights (4). Verfahren nach einem der Ansprüche 5 oder 6, wobei ein Schaltzustand der Leuchteinheiten (1) ermittelt wird und ein Vergleichswert von einer Anzahl von eingeschalteten Leuchteinheiten (1) gegenüber einer Anzahl von ausgeschalteten Leuchteinheiten (1) errechnet wird und die Beleuchtung bei einem Vergleichswert oberhalb eines vordefinierten Schwellwerts eingeschaltet wird.Method according to one of Claims 5 or 6 in which a switching state of the lighting units (1) is determined and a comparison value of a number of switched-on lighting units (1) against a number of switched-off lighting units (1) is calculated and the lighting is turned on at a comparison value above a predefined threshold value. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 oder 6, wobei ein Schaltzustand der Leuchteinheiten (1) ermittelt wird und ein eine Anzahl von eingeschalteten Leuchteinheiten (1) innerhalb eines vordefinierten Zeitraums ermittelt wird und die Beleuchtungseinheit bei einer Anzahl oberhalb eines vordefinierten Schwellwerts eingeschaltet wird.Method according to one of Claims 5 or 6 in which a switching state of the lighting units (1) is determined and a number of lighting units (1) switched on is determined within a predefined period of time and the lighting unit is switched on at a number above a predefined threshold value. Verwendung eines Weitwinkelkamerasystems als Kamerasystem in einem Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Szene mittels einer Weitwinkelkamera abgebildet wird, durch welche ein unterer Bereich unterhalb einer Horizontalen und ein oberer Bereich oberhalb von 45° über der Horizontalen erfasst wird, und wobei die Helligkeit des oberen Bereichs des Abbilds analysiert wird, und die Beleuchtung bei Unterschreiten einer kritischen Helligkeit eingeschaltet wird.Use of a wide-angle camera system as a camera system in a method according to one of Claims 1 to 8th in which the scene is imaged by means of a wide-angle camera, by which a lower area is detected below a horizontal and an upper area above 45 ° above the horizontal, and the brightness of the upper area of the image is analyzed, and the illumination falls below a critical brightness is turned on. Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs, umfassend eine Kamera zum Abbilden einer Szene in einem Bereich vor dem Kraftfahrzeug; eine Beleuchtungseinheit zum Beleuchten der Szene; eine Steuerungseinheit zur Analyse der mittels Kamera erfassten Abbilder und zur Steuerung der Beleuchtungseinheit; wobei die Steuerungseinheit dazu eingerichtet ist, ein Verfahren durchzuführen, bei dem in einem Abbildungsschritt (101) mittels eines Kamerasystems eine Szene vor dem Fahrzeug auf ein Abbild abgebildet wird, und in einem Analyseschritt (102) das Abbild analysiert wird indem Strukturen in dem Abbild erkannt werden und die erkannten Strukturen Objektklassen zugeordnet werden, und in einem Steuerungsschritt (106) die Beleuchtungseinheit des Fahrzeugs anhand der Analyse in Abhängigkeit der erkannten Objektklassen gesteuert wird.Driver assistance system of a motor vehicle, comprising a camera for imaging a scene in an area in front of the motor vehicle; a lighting unit for lighting the scene; a control unit for analyzing the images captured by the camera and for controlling the lighting unit; wherein the control unit is adapted to perform a method in which a scene in front of the vehicle is imaged onto an image in an imaging step (101) by means of a camera system, and in an analysis step (102) the image is analyzed by recognizing structures in the image and the recognized structures are assigned to object classes, and in a control step (106), the lighting unit of the vehicle is controlled on the basis of the analysis as a function of the recognized object classes.
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