DE102016216251A1 - Motor vehicle for use in road traffic and method for determining an extent of a foreign vehicle in a motor vehicle - Google Patents

Motor vehicle for use in road traffic and method for determining an extent of a foreign vehicle in a motor vehicle Download PDF

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Abstract

Kraftfahrzeug (1, 1‘) zur Beförderung von Personen und/oder Lasten im Straßenverkehr, wobei dass in das Kraftfahrzeug (1, 1‘) wenigstens zwei Radarreflektoren (2–15) an entlang wenigstens einer Ausdehnungsrichtung des Kraftfahr-zeugs (1, 1’) gegenüberliegenden Rändern derart angeordnet sind, dass aus einer Vermessung der Radarreflektoren (2–15) die Ausdehnung des Kraftfahrzeugs (1, 1’) entlang der Ausdehnungsrichtung bestimmbar ist.Motor vehicle (1, 1 ') for the transport of persons and / or loads in road traffic, wherein in the motor vehicle (1, 1') at least two radar reflectors (2-15) along along at least one extension direction of the motor vehicle (1, 1 ') opposite edges are arranged such that from a measurement of the radar reflectors (2-15) the extent of the motor vehicle (1, 1') along the extension direction can be determined.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug, insbesondere einen Personenkraftwagen und/oder einen Lastkraftwagen, zur Beförderung von Personen und/oder Lasten im Straßenverkehr. Daneben betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Ermittlung einer Ausdehnung eines Fremdfahrzeugs in einem wenigstens einen Radarsensor aufweisenden Ego-Kraftfahrzeug.The invention relates to a motor vehicle, in particular a passenger car and / or a truck, for the transport of people and / or loads in traffic. In addition, the invention relates to a method for determining an extent of a foreign vehicle in a at least one radar sensor having Ego motor vehicle.

Die Verwendung von Radarsensoren in Kraftfahrzeugen ist im Stand der Technik bereits weitgehend bekannt. Radarsensoren werden heutzutage meist als Umfeldsensoren für einen mittleren und größeren Distanzbereich eingesetzt, um andere Verkehrsteilnehmer oder größere Objekte in Distanz, Winkel und Relativgeschwindigkeit bestimmen zu können. Derartige Radardaten können in Umfeldmodelle eingehen oder auch unmittelbar Fahrzeugsystemen zur Verfügung gestellt werden. Nutzen aus Radardaten ziehen im bekannten Stand der Technik beispielsweise Längsführungssysteme, wie ACC, oder auch Sicherheitssysteme. Auch die Nutzung von Radarsensoren im Innenraum des Kraftfahrzeugs wurde bereits vorgeschlagen.The use of radar sensors in motor vehicles is already widely known in the art. Radar sensors are nowadays usually used as environment sensors for a medium and large distance range in order to determine other road users or larger objects in distance, angle and relative speed. Such radar data can enter into environmental models or even be made available to vehicle systems directly. Benefits of radar data draw in the prior art, for example, longitudinal guidance systems, such as ACC, or security systems. The use of radar sensors in the interior of the motor vehicle has already been proposed.

Radarsensoren herkömmlicher Bauart weisen meist eine größere Ausdehnung auf und sind eher klobig, nachdem die Antennen sowie die unmittelbar an der Antenne benötigten Elektronikkomponenten, also das Radar-Frontend, in einem Gehäuse integriert sind. Hauptsächlich bilden die Elektronikkomponenten dabei den Radar-Transceiver, der eine Frequenzsteuerung (üblicherweise umfassend eine Phasenregelschleife – PLL), Mischeinrichtungen, einem Low Noise Amplifier (LNA) und dergleichen enthält, oft werden jedoch auch Steuermodule und digitale Signalverarbeitungskomponenten antennennah realisiert, beispielweise um bereits aufbereitete Sensordaten, beispielsweise Objektlisten, auf einen angeschlossenen Bus, beispielsweise einen CAN-Bus, geben zu können.Radar sensors of conventional design usually have a greater extent and are rather clunky, after the antennas and the electronic components required directly on the antenna, so the radar front end, are integrated in a housing. Mainly the electronic components thereby form the radar transceiver, which contains a frequency control (usually comprising a phase-locked loop - PLL), mixing devices, a low noise amplifier (LNA) and the like, but often also control modules and digital signal processing components are realized close to the antenna, for example already processed Sensor data, such as object lists, on a connected bus, such as a CAN bus to give.

Die Realisierung von Radarkomponenten auf Halbleiterbasis erwies sich lange Zeit als schwierig, da teure Spezialhalbleiter, insbesondere GaAs, benötigt wurden. Es wurden kleinere Radarsensoren vorgeschlagen, deren gesamtes Radar-Frontend auf einem einzigen Chip in SiGe-Technologie realisiert ist, ehe auch Lösungen in der CMOS-Technologie bekannt wurden. Solche Lösungen sind Ergebnis der Erweiterung der CMOS-Technologie auf Hochfrequenzanwendungen, was oft auch als RF-CMOS bezeichnet wird. Ein solcher CMOS-Radarchip ist äußerst kleinbauend realisiert und nutzt keine teuren Spezialhalbleiter, bietet also vor allem in der Herstellung deutliche Vorteile gegenüber anderen Halbleitertechnologien. Eine beispielhafte Realisierung eines 77 GHz-Radar-Transceivers als ein CMOS-Chip ist in dem Artikel von Jri Lee et al., „A Fully Integrated 77-GHz FMCW Radar Transceiver in 65-nm CMOS Technology“, IEEE Journal of Solid State Circuits 45 (2010), S. 2746–2755 , beschrieben. The realization of semiconductor-based radar components has long proved difficult, as expensive specialty semiconductors, particularly GaAs, have been required. Smaller radar sensors have been proposed, whose entire radar frontend is realized on a single chip in SiGe technology before solutions in CMOS technology became known. Such solutions are the result of extending CMOS technology to high frequency applications, often referred to as RF CMOS. Such a CMOS radar chip is realized extremely compact and does not use expensive special semiconductors, thus offers significant advantages over other semiconductor technologies, especially in the production. An exemplary implementation of a 77 GHz radar transceiver as a CMOS chip is disclosed in US Pat Article by Jri Lee et al., "A Fully Integrated 77-GHz FMCW Radar Transceiver in 65-nm CMOS Technology", IEEE Journal of Solid State Circuits 45 (2010), pp. 2746-2755 , described.

Nachdem zudem vorgeschlagen wurde, den Chip und die Antenne in einem gemeinsamen Package zu realisieren, ist ein äußerst kostengünstiger kleiner Radarsensor möglich, der Bauraumanforderungen deutlich besser erfüllen kann und aufgrund der kurzen Signalwege auch ein sehr niedriges Signal-Zu-Rausch-Verhältnis aufweist sowie für hohe Frequenzen und größere, variable Frequenzbandbreiten geeignet ist. Daher lassen sich derartige, kleinbauende Radarsensoren auch für Kurzreichweiten-Anwendungen, beispielsweise im Bereich von 30 cm bis 10 m, einsetzen. After it has also been proposed to realize the chip and the antenna in a common package, a very low cost small radar sensor is possible, which can meet the space requirements significantly better and due to the short signal paths also has a very low signal-to-noise ratio and for high frequencies and larger, variable frequency bandwidths is suitable. Therefore, such small-sized radar sensors can also be used for short-range applications, for example in the range of 30 cm to 10 m.

Es wurde auch bereits vorgeschlagen, einen solchen CMOS-Transceiver-Chip und/oder ein Package mit CMOS-Transceiver-Chip und Antenne auf einer gemeinsamen Leiterplatte mit einem digitalen Signalverarbeitungsprozessor (DSP-Prozessor) vorzusehen oder die Funktionen des Signalverarbeitungsprozessors ebenso in den CMOS-Transceiver-Chip zu integrieren. Eine ähnliche Integration ist für Steuerungsfunktionen möglich.It has also been proposed to provide such a CMOS transceiver chip and / or a package with CMOS transceiver chip and antenna on a common printed circuit board with a digital signal processing processor (DSP processor) or the functions of the signal processing processor in the CMOS Integrate transceiver chip. Similar integration is possible for control functions.

Moderne Fahrerassistenzsysteme, insbesondere Sicherheitssysteme, nutzen immer häufiger die Radartechnologie als Sensorik für die Umfeldüberwachung. Neben radarbasierten Fahrerassistenzsystemen wie ACC (adaptive cruise control), Spurwechselassistent, Abbiegeassistent, Toter-Winkel-Detektion und Ausstiegsassistenten wurde auch eine Radarerfassung bereits für Sicherheitssysteme zur Kollisionsvermeidung und/oder Kollisionfolgenminderung, beispielsweise Pre-Crash-Funktionen, vorgeschlagen.Modern driver assistance systems, in particular safety systems, are increasingly using radar technology as sensor technology for environmental monitoring. In addition to radar-based driver assistance systems such as ACC (adaptive cruise control), lane change assistant, turn-off assistant, blind spot detection and exit assistants, radar detection has also been proposed for safety systems for collision avoidance and / or collision sequence reduction, for example pre-crash functions.

Herkömmliche Radarsensoren haben durch die Begrenzung der Frequenzbandbreite und der Antennenfläche eine relative grobe Abstands- und Winkelauflösung. Hochauflösende Radarsysteme, beispielsweise die eingangs beschriebenen CMOS-Systeme, sind zwar performanter, aber teurer. Conventional radar sensors have a relatively coarse pitch and angular resolution by limiting the frequency bandwidth and antenna area. High-resolution radar systems, for example the CMOS systems described at the outset, are more powerful but more expensive.

Bei Verwendung klassischer Radarsensoren mit begrenzter Auflösung ist die Breiten- und Höhenvermessung von Fremdfahrzeugen nicht möglich. Durch die Wanderung der Reflektionspunkte auf der Oberfläche des Fremdfahrzeugs und durch die schwachen Reflektionen an den äußeren Rändern des Fremdfahrzeugs kann keine zuverlässige Vermessung der Fremdfahrzeug-Ausdehnung (beim Längsverkehr Breite und Höhe, beim Querverkehr Länge und Höhe) gewährleistet werden. Die Ausdehnung der Fremdfahrzeuge spielt aber bei der Bewertung der Fremdfahrzeuge für die Sicherheit des eigenen Kraftfahrzeugs, beispielsweise bei der Ermittlung von Kollisionswahrscheinlichkeiten, eine wichtige Rolle. Sicherheitsfunktionen, die derartige Kollisionswahrscheinlichkeiten nutzen, ermitteln beispielsweise Ausweichtrajektorien, präkonditionieren passive Sicherheitssysteme (beispielsweise Airbags) oder nehmen sonstige Crashvorbereitungsmaßnahmen vor (Aktivierung der Warnblinkanlage, Schließen der Fenster, Aktivierung der Gurtstraffer und dergleichen). When using classical radar sensors with limited resolution, the width and height measurement of other vehicles is not possible. Due to the migration of the reflection points on the surface of the other vehicle and the weak reflections at the outer edges of the other vehicle, no reliable measurement of the foreign vehicle extension (in longitudinal traffic width and height, in cross traffic length and height) can be ensured. The extent of other vehicles but plays in the assessment of the foreign vehicles for the safety of their own motor vehicle, for example in the Determination of collision probabilities, an important role. Security functions that use such collision probabilities determine, for example, avoidance trajectories, precondition passive safety systems (for example airbags) or perform other crash preparation measures (activation of the hazard warning lights, closing of the windows, activation of the belt tensioners and the like).

Aktuelle Forschungsbemühungen zielen darauf ab, leichte und nichtmetallische Materialien für Kraftahrzeuge zu verwenden, beispielsweise Materialien aus Kohlefasern, insbesondere im Stoßfängerbereich. Derartige neuartige Materialien sind eher absorbierend für Radarstrahlung als reflektierend. Das hat zur Folge, dass bei der Verwendung neuer, innovativer, radarabsorbierender Materialien Fremdfahrzeuge für Radarsensoren nicht mehr sichtbar sind. Ein weiteres Forschungsgebiet ist die Form von Kraftfahrzeugen, die sich zukünftig verändern könnten. Die Veränderung der Form zielt dabei zum einen auf die Leistungsfähigkeit der Kraftfahrzeuge ab, zum anderen auf ein futuristisches Design, was jedoch einen weiteren Nachteil für die Radarsensierung darstellen kann, da die reflektierenden Flächen kleiner werden beziehungsweise die Radarstrahlen nicht zurückreflektiert werden können, sondern wegreflektiert. Current research efforts aim to use light and non-metallic materials for motor vehicles, such as carbon fiber materials, especially in the bumper area. Such novel materials are more absorbent for radar radiation than reflective. As a result, other vehicles for radar sensors are no longer visible when using new, innovative, radar-absorbing materials. Another area of research is the form of motor vehicles, which could change in the future. The change of shape aims on the one hand on the performance of motor vehicles, on the other hand on a futuristic design, but this can represent a further disadvantage for the Radarsensierung because the reflective surfaces are smaller or the radar beams can not be reflected back, but reflected away.

Zur Verbesserung der Wahrnehmbarkeit von ohnehin schlecht reflektierenden Verkehrsteilnehmern, insbesondere Fußgängern, Rollstühlen, Fahrrädern und dergleichen, schlägt WO 02/41448 A1 einen Reflektor für Verkehrsteilnehmer vor, der aufgrund der Unhandlichkeit und Nichtverwendbarkeit von herkömmlichen Winkelreflektoren ein Array von Winkelreflektoren vorschlägt, die im Wesentlichen in einer Ebene angeordnet sind. Ein Träger für dieses Array von Winkelreflektoren soll hierbei flexibel sein, wobei zudem bevorzugt der Reflektor als kombinierter optischer und radarsichtbarer Reflektor zur Befestigung an einem Fahrzeug, einem Tier, einer Person oder einem tragbaren Zubehör ausgebildet ist. Derartige Reflektoren zielen jedoch nicht auf die Nutzung an anderen Kraftfahrzeugen im Sinne von Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen ab; zudem ist die Montage dieser Radarreflektoren an Verkehrsteilnehmern nicht geeignet, genauere Informationen über diese Verkehrsteilnehmer zu erhalten. To improve the visibility of already poorly reflective road users, especially pedestrians, wheelchairs, bicycles and the like beats WO 02/41448 A1 a reflector for road users, which proposes an array of angular reflectors, which are arranged substantially in one plane due to the unwieldiness and non-usability of conventional angle reflectors. A support for this array of angular reflectors is intended to be flexible in this case, wherein also preferably the reflector is designed as a combined optical and radar-visible reflector for attachment to a vehicle, an animal, a person or a portable accessory. However, such reflectors are not aimed at the use of other motor vehicles in terms of passenger cars or trucks; In addition, the installation of these radar reflectors to road users is not suitable to obtain more detailed information about these road users.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Kraftfahrzeug zur Beförderung von Personen und/oder Lasten im Straßenverkehr derart auszugestalten, dass eine verbesserte Informationsgewinnung durch Radarsensoren weiterer Kraftfahrzeuge ermöglicht wird.The invention is therefore based on the object, a motor vehicle for the carriage of people and / or loads in the road to design such that an improved information retrieval by radar sensors of other vehicles is possible.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass in das Kraftfahrzeug wenigstens zwei Radarreflektoren an entlang wenigstens einer Ausdehnungsrichtung des Kraftfahrzeugs gegenüberliegenden Rändern derart angeordnet sind, dass aus einer Vermessung der Radarreflektoren die Ausdehnung des Kraftfahrzeugs entlang der Ausdehnungsrichtung bestimmbar ist. Erfindungsgemäß wird mithin vorgeschlagen, die Radarsichtbarkeit von Kraftfahrzeugen im Hinblick auf deren Vermessung durch Integration bevorzugt von außen unsichtbarer Radarreflektoren zu verbessern, so dass das Kraftfahrzeug durch Fremdradare nicht nur besser detektiert und erkannt werden kann, sondern durch den Einbau mehrerer Radarreflektoren der fremde Radarsensorträger das Kraftfahrzeug auch genauer erfassen kann und wenigstens eine Ausdehnung des Kraftfahrzeugs, insbesondere also Länge, Breite und/oder Höhe vermessen kann. So kann der Radarsensorträger im Fall einer kritischen Verkehrssituation das Kraftfahrzeug mit den On-Board-Radarreflektoren verbessert einschätzen, insbesondere auch die relative Positionierung des Kraftfahrzeugs genauer bestimmen, umso beispielsweise im Fall von Sicherheitssystemen Ausweichtrajektorien schneller und genauer zu berechnen und/oder Kollisionparameter, beispielweise Kollisionswahrscheinlichkeiten, genauer zu bestimmen. Auf diese Weise kann bei Sicherheitssystemen, aber auch anderen Fahrerassistenzsystemen, beispielsweise eine verfrühte, falsche Auslösung genauso vermieden werden wie eine verspätete Auslösung.To achieve this object, the invention provides for a motor vehicle of the type mentioned that at least two radar reflectors are arranged along at least one extension direction of the motor vehicle opposite edges such that from a measurement of the radar reflectors, the expansion of the motor vehicle along the extension direction can be determined , According to the invention is therefore proposed to improve the radar visibility of motor vehicles with regard to their measurement by integration preferably from the outside invisible radar reflectors, so that the motor vehicle not only better detected and detected by foreign radars, but by installing several radar reflectors of foreign radar sensor carrier the motor vehicle can also capture more accurate and at least an extent of the motor vehicle, in particular so length, width and / or height can measure. Thus, in the case of a critical traffic situation, the radar sensor carrier can estimate the motor vehicle with the on-board radar reflectors, in particular also determine the relative positioning of the motor vehicle more precisely, thus faster and more accurately calculate avoidance trajectories and / or collision parameters, for example collision probabilities to determine more precisely. In this way, in safety systems, but also other driver assistance systems, for example, a premature, false triggering can be avoided as well as a delayed triggering.

Die Nutzung neuartiger, eher radarabsorbierender Materialien wird genau wie innovative Formgebung gefördert, nachdem die Radarsichtbarkeit mittels des erfindungsgemäßen Vorgehens nicht nur sichergestellt wird, sondern auch im Hinblick auf die Vermessung von Ausdehnungen optimiert wird. Hierzu sind bevorzugt als Punktziele oder kleine, lokale Flächenziele ausgebildete Radarreflektoren an gegenüberliegenden Rändern, also auf gegenüberliegenden Seiten, des Kraftfahrzeugs vorgesehen, so dass nach Erfassung von deren Position mittels eines Radarsensors eines Radarsensorträgers im Straßenverkehr durch Betrachtung des Abstands die entsprechende Ausdehnung, zumindest näherungsweise, ermittelt werden kann, die eine hochrelevante Information für eine Vielzahl von Anwendungen, insbesondere von Sicherheitssystemen, darstellt. The use of novel, more radar absorbing materials is promoted as well as innovative design, after the radar visibility is not only ensured by the inventive approach, but is also optimized with regard to the measurement of expansions. For this purpose, radar reflectors are preferably provided as point targets or small local surface targets on opposite edges, ie on opposite sides of the motor vehicle, so that after detection of their position by means of a radar sensor of a radar sensor carrier in road traffic by observing the distance, the corresponding extent, at least approximately, can be determined, which is a highly relevant information for a variety of applications, in particular of security systems.

Durch die räumliche Verteilung der Radarreflektoren im Kraftfahrzeug wird es also ermöglicht, das Kraftfahrzeug dreidimensional von einem externen Radarsensor, insbesondere in einem weiteren Kraftfahrzeug, zu erfassen. Bei den Radarreflektoren handelt es sich bevorzugt um passive Radarreflektoren, wobei es ferner, wie bereits erwähnt, zweckmäßig ist, die Radarreflektoren in dem Kraftfahrzeug von außen zumindest weitgehend unsichtbar zu verbauen. Dies kann ermöglicht werden durch Verbau der Radarreflektoren hinter von Radarstrahlung durchstrahlbaren Bauteilen des Kraftfahrzeugs, beispielsweise hinter beziehungsweise in einem Stoßfänger, und/oder durch Verbau hinter speziell vorzusehenden radardurchlässigen Fenstern, beispielsweise aus Kunststoff, die in die Karosserie eingelassen werden können. Besonders bevorzugt ist es jedoch, die Radarreflektoren in außenliegende Bauteile des Kraftfahrzeugs vollständig zu integrieren, insbesondere durch eine entsprechende Formgebung ohnehin radarreflektierender Teile und/oder durch Integration von radarreflektierenden Substanzen, insbesondere als Partikel, in außenliegende Materialschichten, beispielsweise den Lack und/oder einen Stoßfänger und/oder Karosseriematerial. Ein besonders geeignetes derartiges radarreflektierendes Material ist Aluminium.The spatial distribution of the radar reflectors in the motor vehicle thus makes it possible to detect the motor vehicle three-dimensionally by an external radar sensor, in particular in another motor vehicle. The radar reflectors are preferably passive radar reflectors, wherein, as already mentioned, it is furthermore expedient to obstruct the radar reflectors in the motor vehicle from the outside, at least to a large extent, invisibly. This can be made possible by installing the radar reflectors behind radar radiation durchstrahlbaren components of the motor vehicle, for example, behind or in a bumper, and / or by installing behind specifically to be provided radar-permeable windows, for example made of plastic, which can be embedded in the body. However, it is particularly preferred to completely integrate the radar reflectors into external components of the motor vehicle, in particular by a corresponding shaping of radar-reflecting parts anyway and / or by integration of radar-reflecting substances, in particular as particles, in external material layers, for example the paint and / or a bumper and / or body material. A particularly suitable such radar reflective material is aluminum.

Zweckmäßigerweise weist das Kraftfahrzeug wenigstens eine Bestimmung der Breite des Kraftfahrzeugs und eine Bestimmung der Länge des Kraftfahrzeugs erlaubende Radarreflektoren auf. Besonders bevorzugt ist es, wenn das Kraftfahrzeug zudem auch eine Bestimmung der Höhe des Kraftfahrzeugs erlaubende Radarreflektoren aufweist. Länge, Breite und Höhe sind Ausdehnungen, die bei der Beurteilung der Verkehrssituation, insbesondere bei einer Kollisionsbewertung, eine sehr wichtige Rolle spielen. Die erfindungsgemäße Ausgestaltung bietet hier einen deutlichen Vorteil, da ohne die Nutzung von Radarreflektoren im Kraftfahrzeug, wie durch die vorliegende Erfindung beschrieben, eine radartechnische Ausdehnungserfassung des Kraftfahrzeugs nur durch einen enormen Entwicklungs- und Kostenaufwand in der Abstands- und Winkelauflösung der Radarsensoren überhaupt denkbar wäre.The motor vehicle expediently has at least one determination of the width of the motor vehicle and a determination of the length of the motor vehicle permitting radar reflectors. It is particularly preferred if the motor vehicle also has a determination of the height of the motor vehicle permitting radar reflectors. Length, width and height are dimensions which play a very important role in the assessment of the traffic situation, especially in a collision assessment. The embodiment of the invention offers a clear advantage here, since without the use of radar reflectors in the motor vehicle, as described by the present invention, a Radartechnische expansion detection of the motor vehicle only by a huge development and cost in the distance and angular resolution of the radar sensors would be conceivable.

In einer konkreten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass Radarreflektoren an Ecken des Kraftfahrzeugs an oder in einem Stoßfänger des Kraftfahrzeugs angeordnet sind, insbesondere derart, dass für jede Ecke eine Reflektion wenigstens eines der an der Ecke des Kraftfahrzeugs angeordneten Radarreflektoren in Längsrichtung des Kraftfahrzeugs und eine Reflektion desselben und/oder wenigstens eines weiteren der an der Ecke des Kraftfahrzeugs angeordneten Radarreflektoren in Querrichtung des Kraftfahrzeugs erfolgt. Stoßfänger bieten sich für die insbesondere verdeckte Integration von Radarreflektoren aus verschiedenen Gründen besonders an. Zum einen bestehen Stoßfänger häufig aus einem radardurchlässigen Material, insbesondere einem Kunststoffmaterial, so dass es möglich ist, Radarreflektoren hinter dem Stoßfängermaterial zu verbauen, beispielsweise innerhalb des Stoßfängers. Zum anderen stellen Stoßfänger sich meist linear über die Breite des Kraftfahrzeugs erstreckende Bauteile dar, die auch die Ränder entlang der Länge abdecken, so dass in oder an Stoßfängern an den Ecken des Kraftfahrzeugs angeordnete Radarreflektoren bereits eine Erfassung der Breite des Kraftfahrzeugs (bei einer Frontaufsicht) und der Länge des Kraftfahrzeugs (bei einer Seitenansicht) erlauben, wenn die Radarreflektoren so in ihrer Zahl beziehungsweise ihrer Gestaltung ausgebildet sind, dass eine Reflektion sowohl zu den Seiten als auch in Längsrichtung des Kraftfahrzeugs vorliegt. In a concrete embodiment of the present invention can be provided that radar reflectors are arranged at corners of the motor vehicle on or in a bumper of the motor vehicle, in particular such that for each corner a reflection of at least one of the corner of the motor vehicle arranged radar reflectors in the longitudinal direction of the motor vehicle and a reflection of the same and / or at least one further of the arranged at the corner of the motor vehicle radar reflectors in the transverse direction of the motor vehicle takes place. Bumpers are particularly suitable for the particularly concealed integration of radar reflectors for various reasons. Firstly, bumpers often consist of a radar-permeable material, in particular a plastic material, so that it is possible to install radar reflectors behind the bumper material, for example inside the bumper. On the other hand bumpers are usually linearly extending across the width of the motor vehicle components that also cover the edges along the length, so that in or on bumpers at the corners of the motor vehicle arranged radar reflectors already a detection of the width of the motor vehicle (in front of a front) and the length of the motor vehicle (in a side view), when the radar reflectors are so formed in their number or configuration, that there is reflection both to the sides and in the longitudinal direction of the motor vehicle.

Zweckmäßig kann es ferner sein, wenn jeweils ein Radarreflektor an gegenüberliegenden Außenspiegeln des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Außenspiegel stellen die äußersten Punkte des Kraftfahrzeugs dar, so dass beispielsweise Radarreflektoren in den Außenspiegeln des Kraftfahrzeugs verbaut werden können, die nach vorne reflektieren, so dass in einer Frontansicht des Kraftfahrzeug aus entsprechenden Radardaten die Breite des Kraftfahrzeugs in der maximalen Ausdehnung erfasst werden kann.It may also be expedient if in each case a radar reflector is arranged on opposite exterior mirrors of the motor vehicle. Exterior mirrors represent the outermost points of the motor vehicle, so that for example radar reflectors can be installed in the exterior mirrors of the motor vehicle, which reflect forward, so that in a front view of the motor vehicle from corresponding radar data, the width of the motor vehicle can be detected in the maximum extent.

Bezüglich der Höhenbestimmung sieht eine bevorzugte Ausbildung der vorliegenden Erfindung vor, dass wenigstens ein Radarreflektor im Bereich des Fahrzeugdaches zur Front und/oder zum Rückraum und/oder zur Seite des Kraftfahrzeugs, vorzugsweise mittig und/oder hinter einer an das Fahrzeugdach angrenzenden Scheibe des Kraftfahrzeugs, angeordnet ist. Ein derartiger, dachnah, insbesondere unmittelbar benachbart dem Fahrzeugdach und/oder dieses integriert, angeordneter Radarreflektor kann bereits ausreichend sein, um die Höhe des Kraftfahrzeugs (über dem Untergrund) zu bestimmen, wobei es für Analysen der Verkehrssituation, insbesondere im Hinblick auf Kollisionsszenarien, auch vorteilhaft sein, kann, Kenntnis über den unteren Rand des Kraftfahrzeugs zu erhalten, so dass vorgesehen sein kann, dass wenigstens ein weiterer Radarreflektor im Bereich des Unterbodens des Kraftfahrzeugs, insbesondere an oder in einem unteren Ende eines Stoßfängers des Kraftfahrzeugs und/oder unterhalb einer Tür, angeordnet sind. Bevorzugt sind zu den Seiten, zu denen eine Höhenvermessung ermöglicht werden soll, die oberen und unteren Radarreflektoren fluchtend entlang einer vertikalen Achse angeordnet. Für die oberen, dachnah vorzusehenden Radarreflektoren kann es zweckmäßig sein, diese hinter einer (insbesondere für Radarstrahlung durchlässigen) Scheibe des Kraftfahrzeugs, beispielsweise hinter der Windschutzscheibe und/oder der Rückscheibe, vorzusehen. Für die Front- und Rückansicht des Kraftfahrzeugs bietet sich ein Verbau eines unteren Radarreflektors am unteren Ende eines Stoßfängers an, nachdem diese, wie bereits dargelegt wurde, ohnehin zweckmäßige Orte für den Verbau von Radarreflektoren darstellen. With regard to height determination, a preferred embodiment of the present invention provides that at least one radar reflector in the region of the vehicle roof to the front and / or rear space and / or to the side of the motor vehicle, preferably centrally and / or behind a disc of the motor vehicle adjacent to the vehicle roof, is arranged. Such a radar reflector, which is close to the roof, in particular immediately adjacent to the vehicle roof and / or integrated therewith, may already be sufficient to determine the height of the motor vehicle (above the ground), and for analyzes of the traffic situation, in particular with regard to collision scenarios, as well may be advantageous to obtain knowledge of the lower edge of the motor vehicle, so that it can be provided that at least one further radar reflector in the region of the underbody of the motor vehicle, in particular on or in a lower end of a bumper of the motor vehicle and / or below a door , are arranged. Preferably, to the sides to which a height measurement is to be made possible, the upper and lower radar reflectors are arranged in alignment along a vertical axis. For the upper radar reflectors to be provided close to the roof, it may be expedient to provide them behind a pane of the motor vehicle (in particular permeable to radar radiation), for example behind the windscreen and / or the rear pane. For the front and rear view of the motor vehicle offers a shoring of a lower radar reflector at the lower end of a bumper, after this, as already stated, anyway expedient places for the installation of radar reflectors.

Vorzugsweise sind wenigstens ein Teil der Radarreflektoren als in Radardaten eines Radarsensors als Punktziele oder lokalisierbare Flächenziele erscheinend ausgebildet. Dabei werden Punktziele bevorzugt, da sie in Radarspektren, insbesondere bei Einsatz geeigneter Detektionsschwellen, besonders einfach zu detektieren sind und entsprechend die Abstände zwischen Radarreflektoren, die Ausdehnungen beschreiben, leicht bestimmt werden können. Doch auch flächig reflektierende Radarreflektoren, die hinreichend lokalisiert sind, sind im Rahmen der vorliegenden Erfindung denkbar, insbesondere, wenn sich aus den ausgedehnten Radarreflektoren auf besonders einfache Art und Weise Positionen herleiten lassen, aus denen auf die Ausdehnungen schlussgefolgert werden kann. Preferably, at least part of the radar reflectors are designed to appear as radar data of a radar sensor as point targets or localizable area targets. In this case, point targets are preferred because they are in radar spectra, in particular at Use of suitable detection thresholds, are particularly easy to detect and, accordingly, the distances between radar reflectors that describe expansions can be easily determined. However, surface-reflecting radar reflectors, which are sufficiently localized, are conceivable within the scope of the present invention, in particular if positions can be derived from the extended radar reflectors in a particularly simple manner, from which conclusions can be drawn as to the expansions.

Wenigstens ein Teil der Radarreflektoren kann als Winkelreflektor ausgebildet sein. Winkelreflektoren sind im Stand der Technik grundsätzlich bekannt und stellen eine der bekanntesten Varianten von Radarzielen beziehungsweise Radarmarkern da. Winkelreflektoren bestehen im Grundelement aus zwei oder drei im Winkel von meist 90° zueinander stehenden elektrisch leitenden Flächen, wobei bevorzugt ein triangularer Winkelreflektor verwendet wird. Winkelreflektoren sind vom Verbau aufgrund ihrer Ausdehnung etwas aufwendiger, stellen jedoch verlässliche Punktziele dar. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass wenigstens ein Teil der Radarreflektoren durch lokalen Zusatz einer radarreflektierenden Substanz, insbesondere von Aluminium, zu einer Karosserie und/oder einem Lack und/oder einem Stoßfängermaterial des Kraftfahrzeugs realisiert ist. So können Radarreflektoren beispielsweise durch Integration von metallischen, insbesondere aluminiumhaltigen, Strukturen im Stoßfängermaterial realisiert werden, wobei alternativ im Lack, insbesondere einem Metalllack, des Kraftfahrzeugs der Anteil von Aluminiumpartikeln lokal variiert werden kann, beispielweise stark erhöht werden kann. Bevorzugt kann eine bestimmte Verteilung der Aluminiumpartikel beziehungsweise sonstigen radarreflektierenden Substanz für das Kraftfahrzeug vorgesehen werden, um das gesamte lackierte Kraftfahrzeug im Radar stärker sichtbar zu machen, dennoch aber lokalisierte, klar erkennbare Radarreflektoren im Kraftfahrzeug vorzusehen.At least part of the radar reflectors may be formed as an angle reflector. Angular reflectors are basically known in the prior art and represent one of the best-known variants of radar targets or radar markers. Angle reflectors consist in the base element of two or three at an angle of usually 90 ° to each other standing electrically conductive surfaces, preferably a triangular angle reflector is used. Angular reflectors are the Verbau due to their expansion somewhat expensive, but represent reliable point targets. Alternatively or additionally, it can be provided that at least a portion of the radar reflectors by local addition of a radar reflecting substance, in particular aluminum, to a body and / or a paint and / or a bumper material of the motor vehicle is realized. For example, radar reflectors can be realized by integrating metallic, in particular aluminum-containing, structures in the bumper material, wherein alternatively in the paint, in particular a metal paint of the motor vehicle, the proportion of aluminum particles can be locally varied, for example greatly increased. Preferably, a certain distribution of the aluminum particles or other radar-reflective substance for the motor vehicle can be provided in order to make the entire painted motor vehicle in the radar more visible, but still provide localized, clearly visible radar reflectors in the motor vehicle.

In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass wenigstens ein Teil der Radarreflektoren durch eine Formgebung eines Karosseriebereichs realisiert sind. Insbesondere bei der Ausbildung als Winkelreflektoren können diese in einer metallischen Karosserie des Kraftfahrzeugs eingearbeitet sein, indem die Form des Winkelreflektor an den relevanten Orten in der metallischen Karosserie realisiert ist. Eine derartige Modifikation der Ausgestaltung der Karosserie des Kraftfahrzeug kann einfach beispielsweise durch veränderte Gussformen und/oder nachbearbeitende Maßnahmen umgesetzt werden und annähernd oder gar gänzlich unsichtbar für einen entsprechenden Betrachter sein, beispielsweise durch entsprechende Größengebung, Füllelemente und dergleichen. Auf diese Weise ist eine hochintegrierte Lösung zur Realisierung von Winkelreflektoren beziehungsweise allgemein Radarreflektoren im Kraftfahrzeug gegeben. In a particularly advantageous embodiment of the present invention, it is provided that at least a part of the radar reflectors are realized by a shaping of a body region. In particular, in the training as angle reflectors these can be incorporated in a metallic body of the motor vehicle by the shape of the angle reflector is realized at the relevant locations in the metallic body. Such a modification of the design of the body of the motor vehicle can be easily implemented for example by changing molds and / or post-processing measures and be approximately or even completely invisible to a corresponding viewer, for example, by appropriate size, filling elements and the like. In this way, a highly integrated solution for the realization of angle reflectors or general radar reflectors in the motor vehicle is given.

In einer Weiterbildung der Erfindung kann das Kraftfahrzeug ferner wenigstens einen, insbesondere zur Messung von Winkeln in zwei zueinander senkrechten Ebenen und/oder in Halbleitertechnologie ausgebildeten Radarsensor und eine Steuereinrichtung zur Auswertung der Radardaten des Radarsensors aufweisen, wobei die Steuereinrichtung zur Auswertung der Radardaten eines weiteren Kraftfahrzeugs der erfindungsgemäßen Art, welches mithin zur Bestimmung der Ausdehnung des weiteren Kraftfahrzeugs geeignete Radarreflektoren aufweist, zur Bestimmung wenigstens einer Ausdehnung des weiteren Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Üblicherweise wird das Kraftfahrzeug mithin auch selbst Radarsensoren umfassen, um die Ausdehnungen anderer Kraftfahrzeuge vermessen zu können. Hierzu kann entsprechend eine Steuereinrichtung vorgesehen sein, die wenigstens teilweise einem Fahrzeugssystem, beispielsweise einem Sicherheitssystem oder auch einem zentralen Fahrerassistenzsystem zugeordnet sein kann. Üblicherweise sind dabei mehrere Radarsensoren vorgesehen, insbesondere derart, dass eine 360°-Überwachung des Umfelds des Kraftfahrzeugs durch die Radarsensoren ermöglicht wird. Hierfür können beispielsweise acht Radarsensoren vorgesehen sein. Die Radarsensoren können, um die Position der Radarreflektoren besonders genau ermitteln zu können, in Halbleiter-Technologie ausgebildet sein, insbesondere in CMOS-Technologie. Hierbei können beispielsweise Radarsensoren der einleitend diskutierten Art verwendet werden, beispielsweise solche, in denen der Radartranceiver durch einen Halbleiterchip, insbesondere CMOS-Chip, realisiert ist. Vorzugsweise können durch den Halbleiterchip auch eine digitale Signalverarbeitungskomponente des Radarsensors und/oder eine Steuereinheit des Radarsensors realisiert sein und/oder der Halbleiterchip und eine Antennenanordnung des Radarsensors können als Package realisiert sein. Damit ergibt sich eine äußerst kompakte Bauform bei der Möglichkeit zum Erhalt hochauflösender Radardaten, die äußerst genaue Positionsbestimmung von Radarreflektoren an weiteren Kraftfahrzeugen erlaubt. Durch entsprechende Ausbildung der Antennenanordnung des Radarsensors, beispielsweise in zwei zueinander senkrechten Richtungen aufeinanderfolgende Antennenelemente, ist eine Winkelmessfähigkeit in zwei zueinander senkrechten Ebenen möglich, beispielsweise in Elevation und dem Azimut, was die Bestimmung von Höhenausdehnungen gleichzeitig mit Breitenausdehnungen und Längenausdehnungen ermöglicht. In one development of the invention, the motor vehicle may further comprise at least one radar sensor, in particular for measuring angles in two mutually perpendicular planes and / or in semiconductor technology, and a control device for evaluating the radar data of the radar sensor, the control device for evaluating the radar data of another motor vehicle of the type according to the invention, which therefore has suitable radar reflectors for determining the extent of the further motor vehicle, is designed to determine at least one extension of the further motor vehicle. Usually, the motor vehicle will therefore itself also include radar sensors in order to be able to measure the expansions of other motor vehicles. For this purpose, a control device may be provided correspondingly, which may be at least partially associated with a vehicle system, for example a security system or even a central driver assistance system. Usually, a plurality of radar sensors are provided, in particular such that a 360 ° monitoring of the environment of the motor vehicle is made possible by the radar sensors. For this example, eight radar sensors can be provided. In order to be able to determine the position of the radar reflectors particularly accurately, the radar sensors can be embodied in semiconductor technology, in particular in CMOS technology. In this case, for example, radar sensors of the type discussed in the introduction may be used, for example those in which the radar transformer is implemented by a semiconductor chip, in particular a CMOS chip. Preferably, a digital signal processing component of the radar sensor and / or a control unit of the radar sensor can be realized by the semiconductor chip and / or the semiconductor chip and an antenna arrangement of the radar sensor can be realized as a package. This results in an extremely compact design with the possibility of obtaining high-resolution radar data, which allows extremely accurate positioning of radar reflectors on other vehicles. By appropriate design of the antenna array of the radar sensor, for example in two mutually perpendicular directions successive antenna elements, an angle measurement capability in two mutually perpendicular planes is possible, for example, in elevation and the azimuth, which allows the determination of height dimensions simultaneously with width expansions and length expansions.

Zweckmäßigerweise kann die Steuereinrichtung ferner zur Ermittlung einer Orientierung des weiteren Kraftfahrzeugs aufgrund der bestimmten Position der Radarreflektoren ausgebildet sein. Aus den Anordnungen der vermessenen Radarreflektoren an dem weiteren Kraftfahrzeug lassen sich nicht nur Schlussfolgerungen hinsichtlich einer Schrägansicht, die selbstverständlich auch bei der Ermittlung von Ausdehnungen herangezogen werden können, ziehen, sondern es ist auch denkbar, die Orientierung des weiteren Kraftfahrzeugs relativ zum eigenen Kraftfahrzeug zu bestimmen, die ebenfalls eine nützliche Information bei der Beurteilung des Verkehrssituation, insbesondere in Sicherheitssystemen darstellt.Expediently, the control device can also be used to determine an orientation of the be formed further motor vehicle due to the specific position of the radar reflectors. From the arrangements of the measured Radarreflektoren to the other motor vehicle not only conclusions with respect to an oblique view, which can of course be used in the determination of dimensions, pull, but it is also conceivable to determine the orientation of the other motor vehicle relative to its own motor vehicle , which also provides useful information when assessing the traffic situation, especially in safety systems.

In diesem Kontext ist es auch zweckmäßig, wenn die Steuereinrichtung ferner zur Nutzung der wenigstens einen ermittelten Ausdehnung zur Ermittlung eines eine potentielle Kollision mit dem weiteren Kraftfahrzeug beschreibenden Kollisionswerts und/oder einer Trajektorie des eigenen und/oder des weiteren Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Wie bereits erwähnt, lässt sich eine ermittelte Ausdehnung eines anderen Kraftfahrzeugs besonders vorteilhaft in Sicherheitssystemen einsetzen, insbesondere bezüglich der Kollisionsvermeidung und/oder Kollisionsfolgenminderung, indem beispielsweise Kollisionswahrscheinlichkeiten, Ausweichwahrscheinlichkeiten, Bremswahrscheinlichkeiten, Ausweichtrajektorien und dergleichen exakter und verlässlicher bestimmt werden können.In this context, it is also expedient if the control device is further designed to use the at least one determined extent to determine a collision value describing a potential collision with the further motor vehicle and / or a trajectory of the own and / or the further motor vehicle. As already mentioned, a determined extent of another motor vehicle can be used particularly advantageously in safety systems, in particular with regard to collision avoidance and / or collision consequence reduction, for example by allowing collision probabilities, avoidance probabilities, braking probabilities, evasion trajectories and the like to be determined more accurately and reliably.

In einer besonders vorteilhaften Weiterbildung der vorliegenden Erfindung, die auch unabhängig von der Anordnung von Radarreflektoren derart, dass sich durch externe Radarsensorenträger eine Ausdehnung des Kraftfahrzeugs bestimmen lässt, eingesetzt werden kann, ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug einen Anhänger aufweist, der ebenso mit wenigstens einem Radarreflektor versehen ist, wobei wenigstens einer der Radarsensoren des Kraftfahrzeugs zur Erfassung von Radardaten des Radarreflektors des Anhängers positioniert ist und die Steuereinrichtung zur Auswertung der Radardaten des Radarreflektors des Anhängers zur Ermittlung einer Positionsinformation und/oder einer Positionsverlaufinformation des Anhängers, insbesondere einer Driftinformation, ausgebildet ist. Denkbar ist es ferner auch, die beschriebenen, insbesondere verdeckt verbaubaren beziehungsweise realisierbaren Radarreflektoren in einem Anhänger des eigenen Kraftfahrzeugs zu realisieren, so dass der Anhänger für das Kraftfahrzeug besser überwacht werden kann. So kann beispielsweise eine Drift des Anhängers sehr schnell mittels Radar detektiert beziehungsweise erkannt werden. Auch Schleuderbewegungen und dergleichen lassen sich feststellen. Bei der Verwendung mehrerer Radarreflektoren auch im Anhänger ist es zudem möglich, Kenngrößen der aktuellen Fahrdynamik und Fahrstatik bezüglich des Anhängers zur ermitteln, beispielsweise relevante Winkel und dergleichen. In a particularly advantageous development of the present invention, which can also be used independently of the arrangement of radar reflectors such that an extension of the motor vehicle can be determined by external radar sensor carriers, it is provided that the motor vehicle has a trailer which also has at least one Radar reflector is provided, wherein at least one of the radar sensors of the motor vehicle for detecting radar data of the radar reflector of the trailer is positioned and the control device for evaluating the radar data of the radar reflector of the trailer for determining a position information and / or a position profile information of the trailer, in particular a drift information is formed , It is also conceivable, moreover, to realize the radar reflectors described, in particular concealed or realizable, in a trailer of the own motor vehicle, so that the trailer for the motor vehicle can be better monitored. For example, a drift of the trailer can be detected or detected very quickly by means of radar. Even skidding and the like can be determined. When using multiple radar reflectors in the trailer, it is also possible to determine characteristics of the current driving dynamics and driving static with respect to the trailer, for example, relevant angles and the like.

Neben dem Kraftfahrzeug betrifft die vorliegende Erfindung auch ein Verfahren zur Ermittlung einer Ausdehnung eines Fremdfahrzeugs in einem wenigstens einen, insbesondere zur Messung von Winkeln in zwei zueinander senkrechten Ebenen und/oder in Halbleitertechnologie ausgebildeten, Radarsensor aufweisenden Ego-Kraftfahrzeug, wobei das Fremdfahrzeug ein weiteres Kraftfahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung ist, wobei aus den Radardaten des Radarsensors Positionsinformationen der Radarreflektoren des Fremdfahrzeugs ermittelt und aus diesen Positionsinformationen wenigstens eine Ausdehnung des Fremdfahrzeugs bestimmt wird. Sämtliche Ausführungen bezüglich des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs lassen sich analog auf das erfindungsgemäße Verfahren anwenden. In addition to the motor vehicle, the present invention also relates to a method for determining an extent of a foreign vehicle in an at least one, in particular for measuring angles in two mutually perpendicular planes and / or semiconductor technology trained, radar sensor having Ego motor vehicle, wherein the foreign vehicle is another motor vehicle According to the present invention, positional information of the radar reflectors of the foreign vehicle is determined from the radar data of the radar sensor, and at least one dimension of the foreign vehicle is determined from this position information. All statements relating to the motor vehicle according to the invention can be applied analogously to the method according to the invention.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschrieben Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnung. Further advantages and details of the present invention will become apparent from the embodiments described below and from the drawing.

Dabei zeigen:Showing:

1 eine Prinzipskizze eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs, 1 a schematic diagram of a motor vehicle according to the invention,

2 eine Frontansicht des Kraftfahrzeugs gemäß 1, 2 a front view of the motor vehicle according to 1 .

3 eine Rückansicht des Kraftfahrzeugs gemäß 1, 3 a rear view of the motor vehicle according to 1 .

4 eine Seitenansicht des Kraftfahrzeugs gemäß 1, 4 a side view of the motor vehicle according to 1 .

5 eine Prinzipskizze zur Vermessung eines Kraftfahrzeugs, und 5 a schematic diagram for measuring a motor vehicle, and

6 eine Prinzipskizze zur Ermittlung von Breite und Höhe eines weiteren Kraftfahrzeugs. 6 a schematic diagram for determining the width and height of another motor vehicle.

1 zeigt eine Prinzipskizze eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs 1 in einer schematischen Aufsicht. Das Kraftfahrzeug 1 ist mit einer Vielzahl von Radarreflektoren 2–15 versehen, die derart in das Kraftfahrzeug 1 integriert sind, dass sich Ausdehnungen des Kraftfahrzeugs 1, hier die Breite, die Länge und die Höhe, aus Radardaten von Radarsensoren anderer Kraftfahrzeuge, die die Radarreflektoren 2–15 aufnehmen, ermitteln lassen. Auch das Kraftfahrzeug 1 weist im Übrigen hier der Übersichtlichkeit halber nicht an ihrem Verbauort dargestellte Radarsensoren 16 auf, mit denen Radardaten des Umfelds des Kraftfahrzeugs 1, mithin auch weitere Kraftfahrzeuge, die Radarreflektoren 2–15 aufweisen, aufgenommen werden können. Dabei sind die Radarsensoren 16 vorliegend kleinbauend in CMOS-Technologie realisiert und weisen einen den Radartranceiver, eine Signalverarbeitungskomponente und eine Steuereinheit realisierenden Halbleiterchip auf, der in einem Package mit einer Antennenanordnung der Radarsensoren 16 ausgebildet ist. Die Antennenanordnung weist Antennenelemente in einer Konfiguration derart auf, dass Winkel sowohl in Elevation als auch im Azimut vermessen werden können. Die kleinbauenden Radarsensoren 16 sind verdeckt im Kraftfahrzeug 1 verbaut, wobei jeweils drei Radarsensoren 16 im vorderen Stoßfänger 17 beziehungsweise im hinteren Stoßfänger 18, zwei weitere Radarsensoren 16 seitlich in Türen des Kraftfahrzeugs 1 hinter einem radardurchlässigen Fenster verbaut sind. 1 shows a schematic diagram of a motor vehicle according to the invention 1 in a schematic plan. The car 1 is with a variety of radar reflectors 2 - 15 provided in such a way in the motor vehicle 1 are integrated, that are extensions of the motor vehicle 1 , here the width, the length and the height, from radar data of radar sensors of other motor vehicles, the radar reflectors 2 - 15 record, let determine. Also the motor vehicle 1 Incidentally, for clarity's sake, radar sensors not shown at their place of installation are not shown here 16 on, with which radar data of the environment of the motor vehicle 1 , thus also other motor vehicles, the radar reflectors 2 - 15 can be recorded. Here are the radar sensors 16 in the present case realized in small-scale CMOS technology and have a Radartranceiver, a signal processing component and a control unit realizing semiconductor chip, which in a package with an antenna arrangement of the radar sensors 16 is trained. The antenna arrangement has antenna elements in a configuration such that angles in both elevation and azimuth can be measured. The small-sized radar sensors 16 are hidden in the vehicle 1 installed, each with three radar sensors 16 in the front bumper 17 or in the rear bumper 18 , two more radar sensors 16 laterally in doors of the motor vehicle 1 are installed behind a radar-permeable window.

Die Radardaten der Radarsensoren 16 werden durch eine Steuereinrichtung 19 des Kraftfahrzeugs 1 ausgewertet, insbesondere derart, dass die Positionen von Radarreflektoren 2–15 weiterer erfindungsgemäßer Kraftfahrzeuge ermittelt werden und daraus die entsprechenden Ausdehnungen bestimmt werden, worauf im Folgenden noch näher eingegangen werden wird. Radar data of radar sensors 16 be by a control device 19 of the motor vehicle 1 evaluated, in particular such that the positions of radar reflectors 2 - 15 Further motor vehicles according to the invention are determined and from which the corresponding expansions are determined, which will be discussed in more detail below.

Die Radarreflektoren 2–15, bei denen es sich allesamt um passive Radarreflektoren 2–15 handelt, sind in dem Kraftfahrzeug von außen unsichtbar verbaut, wobei die Radarreflektoren 2, 3 und 8 in der vorderen Stoßstange 17 des Kraftfahrzeugs 1, die Radarreflektoren 4, 5 und 10 in der hinteren Stoßstange 18 des Kraftfahrzeugs, die Radarreflektoren 6 und 7 in Außenspiegeln 20 des Kraftfahrzeugs 1, die Radarreflektoren 9 und 11 hinter Scheiben 21 und 22 des Kraftfahrzeugs 1, die Radarreflektoren 13 und 15 am Unterboden des Kraftfahrzeugs 1 in der Karosserie und die Radarreflektoren 12 und 14 am oberen Ende der B-Säule in der Karosserie des Kraftfahrzeugs 1 integriert sind. The radar reflectors 2 - 15 all of which are passive radar reflectors 2 - 15 act are invisible installed in the motor vehicle from the outside, the radar reflectors 2 . 3 and 8th in the front bumper 17 of the motor vehicle 1 , the radar reflectors 4 . 5 and 10 in the rear bumper 18 of the motor vehicle, the radar reflectors 6 and 7 in outside mirrors 20 of the motor vehicle 1 , the radar reflectors 9 and 11 behind slices 21 and 22 of the motor vehicle 1 , the radar reflectors 13 and 15 on the underbody of the motor vehicle 1 in the body and the radar reflectors 12 and 14 at the upper end of the B-pillar in the body of the motor vehicle 1 are integrated.

Zur konkreten Realisierung der Radarreflektoren 2–15, welche als Punktziele und/oder lokale Flächenziele, denen eine Position zuordenbar ist, ausgebildet sein können, gibt es unterschiedliche Varianten, die vorliegend ergänzend benutzt sind. So sind bevorzugt ein Teil der Radarreflektoren 2–15 durch Formgebung der Karosserie als Winkelreflektoren ausgebildet, wobei gegebenenfalls entstehende Vertiefungen durch ein radardurchlässiges Material aufgefüllt sind. Dies kann beispielsweise bei den Radarreflektoren 12–15 vorgesehen sein, wobei selbstverständlich auch weitere der Radarreflektoren 2–11 auf diese Art und Weise realisiert werden können. For concrete realization of the radar reflectors 2 - 15 which can be designed as point targets and / or local surface targets to which a position can be assigned, there are different variants that are additionally used here. So are preferred a part of the radar reflectors 2 - 15 formed by shaping the body as angle reflectors, optionally resulting recesses are filled by a radar-permeable material. This can, for example, in the radar reflectors 12 - 15 be provided, of course, more of the radar reflectors 2 - 11 can be realized in this way.

Eine weitere verwendete Möglichkeit zur Realisierung der Radarreflektoren 2–15 ist die Zumischung von Radar stark reflektierenden Partikeln, beispielweise Aluminium-Partikeln, in den Lack des Kraftfahrzeugs 1, wobei lokal hohe Konzentrationen die Radarreflektoren 2–15 bilden. Eine gewisse, niedrige Konzentration von Radarstrahlung stark reflektierenden Partikeln kann dabei im gesamten Lack vorhanden sein, um die Radarsichtbarkeit des Kraftfahrzeugs 1 allgemein zu verbessern.Another possibility used to realize the radar reflectors 2 - 15 is the admixture of radar highly reflective particles, such as aluminum particles, in the paint of the motor vehicle 1 , where locally high concentrations are the radar reflectors 2 - 15 form. A certain, low concentration of radar radiation strongly reflecting particles can be present in the entire paint to the radar visibility of the motor vehicle 1 generally improve.

Insbesondere bei den hinter Scheiben 21, 22 angeordneten Radareflektoren 9, 11 beziehungsweise den stoßfängerseitigen Radarreflektoren 2, 3, 4, 5, 8, 10 kann es sich als zweckmäßig erweisen, diese als herkömmliche Winkelreflektoren getrennt herzustellen und zu verbauen, da das Scheibenmaterial beziehungsweise das Stoßfängermaterial entsprechend radardurchlässig ausgestaltet ist.Especially with the rear discs 21 . 22 arranged Radareflektoren 9 . 11 or the bumper-side radar reflectors 2 . 3 . 4 . 5 . 8th . 10 For example, it may prove expedient to manufacture and install them separately as conventional angle reflectors, since the disk material or the bumper material is embodied correspondingly radar-permeable.

Die 2–4 zeigen verschiedene Ansichten des Kraftfahrzeugs 1, aus denen bereits ersichtlich wird, wie Ausdehnungen des Kraftfahrzeugs 1, hier die Höhe, die Breite und die Länge, aus den Positionen der Radarreflektoren 2–15 abgeleitet werden können, welche sich jeweils an Rändern des Kraftfahrzeugs 1 bezüglich einer Ausdehnungsrichtung befinden; insbesondere befinden sich die Radarreflektoren 2, 3, 4, 5 sogar an Ecken des Kraftfahrzeugs 1 und reflektieren bevorzugt sowohl in Längsrichtung als auch in Querrichtung. The 2 - 4 show different views of the motor vehicle 1 , from which it is already apparent how extensions of the motor vehicle 1 , here height, width and length, from positions of radar reflectors 2 - 15 can be derived, each at the edges of the motor vehicle 1 with respect to an expansion direction; in particular, there are the radar reflectors 2 . 3 . 4 . 5 even at corners of the motor vehicle 1 and preferably reflect both longitudinally and transversely.

2 zeigt eine Frontansicht des Kraftfahrzeugs 1. Durch Radarsensoren 16 abgetastet würden im Radarspektrum die Radarreflektoren 2, 3, 6, 7, 8 und 9 zu sehen sein, wie aus 2 ersichtlich ist. Aus dem Abstand der Positionen der Radarreflektoren 2, 3 lässt sich die Breite der Karosserie des Kraftfahrzeugs 1 sicher feststellen. Sind Positionen der Radarreflektoren 6, 7 feststellbar, die in den Seitenspiegeln 20 angeordnet sind, lässt sich die Breite sogar in Bezug auf die Einbeziehung eben dieser Außenspiegel 20 ermitteln. Die Positionen der Radarreflektoren 8, 9 geben Auskunft über die Höhe des Kraftfahrzeugs 1. 2 shows a front view of the motor vehicle 1 , By radar sensors 16 The radar reflectors would be scanned in the radar spectrum 2 . 3 . 6 . 7 . 8th and 9 to be seen, like out 2 is apparent. From the distance between the positions of the radar reflectors 2 . 3 can be the width of the body of the vehicle 1 determine for sure. Are positions of the radar reflectors 6 . 7 detectable in the side mirrors 20 are arranged, the width can be even in relation to the inclusion of just these mirrors 20 determine. The positions of the radar reflectors 8th . 9 give information about the height of the motor vehicle 1 ,

Entsprechend zeigt 3 eine Rückansicht des Kraftfahrzeugs 1 mit den durch Radarsensoren hier detektierbaren Radarreflektoren 4, 5, 10, 11. Auch hier lassen sich ersichtlich durch die Radarreflektoren 4, 5 die Breite und durch die Radarreflektoren 10, 11 die Höhe des Kraftfahrzeugs 1 als Ausdehnungen bestimmen.According to shows 3 a rear view of the motor vehicle 1 with radar reflectors detectable by radar sensors here 4 . 5 . 10 . 11 , Here, too, can be seen through the radar reflectors 4 . 5 the width and the radar reflectors 10 . 11 the height of the motor vehicle 1 determine as expansions.

4 zeigt schließlich eine Seitenansicht des Kraftfahrzeugs 1, welche deutlich zeigt, dass für Radarsensoren hier die Radarreflektoren 3, 5, 12 und 13 deutlich sichtbar sind, so dass über die Radarreflektoren 3 und 5 die Länge des Kraftfahrzeugs 1 ermittelt werden kann, über die Radarreflektoren 12 und 13 die Höhe. 4 finally shows a side view of the motor vehicle 1 , which clearly shows that for radar sensors here the radar reflectors 3 . 5 . 12 and 13 are clearly visible, so over the radar reflectors 3 and 5 the length of the motor vehicle 1 can be determined via the radar reflectors 12 and 13 the height.

5 zeigt rein schematisch eine Verkehrssituation mit dem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug 1 und einem weiteren erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug 1`. Zur Erläuterung sind von dem Kraftfahrzeug 1 nur die Radarsensoren 16 gezeigt, die das Kraftfahrzeug 1` und dessen Radarreflektoren, hier die Radarreflektoren 2, 3, 8 und 9, erfassen können. Der Übersichtlichkeit halber sind die ebenso sichtbaren Radarreflektoren 6 und 7 in den Außenspiegeln 20 hier nicht näher dargestellt. 5 shows purely schematically a traffic situation with the motor vehicle according to the invention 1 and another motor vehicle according to the invention 1` , For explanation are of the motor vehicle 1 only the radar sensors 16 shown the motor vehicle 1` and its radar reflectors, here the radar reflectors 2 . 3 . 8th and 9 , can capture. For clarity, the equally visible radar reflectors 6 and 7 in the exterior mirrors 20 not shown here.

Aus den Radardaten der Radarsensoren 16 ergibt sich in der Situation der 5 ein Bild nach Art der 6, in dem die Positionen der Radarreflektoren 2, 3, 8, 9 deutlich identifiziert werden können, wie auch aus dem schematisch im unteren Teil angedeuteten Spektrum 23 mit dem Detektionsschwellenwert 24 zu erkennen ist. Mit Hilfe der Positionen der Radarreflektoren 2, 3 lässt sich die Breite 25 des Kraftfahrzeugs 1` bestimmen, mit Hilfe der Radarreflektoren 8, 9 die Höhe 26 des Kraftfahrzeugs 1´. From the radar data of the radar sensors 16 arises in the situation of 5 a picture of the type 6 in which the positions of the radar reflectors 2 . 3 . 8th . 9 can be clearly identified, as well as from the schematically indicated in the lower part spectrum 23 with the detection threshold 24 can be seen. With the help of the positions of the radar reflectors 2 . 3 can the width be 25 of the motor vehicle 1` determine, with the help of radar reflectors 8th . 9 the height 26 of the motor vehicle 1 ,

Es sei an dieser Stelle noch angemerkt, dass Radarreflektoren der beschrieben Art auch an Anhängern eines Kraftfahrzeugs 1, 1´ verwendet werden können, welche dann im Erfassungsbereich eines der Radarsensoren 16 liegen sollten. Durch Nachverfolgung solcher Radarreflektoren lassen sich Positionsinformationen beziehungsweise Positionsverlaufinformationen, insbesondere Driftinformationen, des Anhängers ermitteln. It should be noted at this point that radar reflectors of the type described also on trailers of a motor vehicle 1 . 1 can be used, which then in the detection range of one of the radar sensors 16 should lie. By tracking such radar reflectors, position information or positional course information, in particular drift information, of the trailer can be determined.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims (13)

Kraftfahrzeug (1, 1‘) zur Beförderung von Personen und/oder Lasten im Straßenverkehr, dadurch gekennzeichnet, dass in das Kraftfahrzeug (1, 1‘) wenigstens zwei Radarreflektoren (2–15) an entlang wenigstens einer Ausdehnungsrichtung des Kraftfahrzeugs (1, 1’) gegenüberliegenden Rändern derart angeordnet sind, dass aus einer Vermessung der Radarreflektoren (2–15) die Ausdehnung des Kraftfahrzeugs (1, 1’) entlang der Ausdehnungsrichtung bestimmbar ist.Motor vehicle ( 1 . 1' ) for the transport of persons and / or loads by road, characterized in that in the motor vehicle ( 1 . 1' ) at least two radar reflectors ( 2 - 15 ) along at least one extension direction of the motor vehicle ( 1 . 1' ) opposite edges are arranged such that from a measurement of the radar reflectors ( 2 - 15 ) the extent of the motor vehicle ( 1 . 1' ) is determinable along the direction of expansion. Kraftfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1, 1‘) wenigstens eine Bestimmung der Breite (25) und eine Bestimmung der Länge erlaubende Radarreflektoren (2–15) aufweist.Motor vehicle according to claim 1, characterized in that the motor vehicle ( 1 . 1' ) at least one determination of the width ( 25 ) and a determination of the length-permissible radar reflectors ( 2 - 15 ) having. Kraftfahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1, 1‘) auch eine Bestimmung der Höhe (26) erlaubende Radarreflektoren (2–15) aufweist.Motor vehicle according to claim 2, characterized in that the motor vehicle ( 1 . 1' ) also a determination of the height ( 26 ) permitting radar reflectors ( 2 - 15 ) having. Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Radarreflektoren (2–15) an Ecken des Kraftfahrzeugs (1, 1’) an oder in einem Stoßfänger (17, 18) des Kraftfahrzeugs (1, 1’) angeordnet sind und/oder jeweils wenigstens ein Radarreflektor (2–15) an gegenüberliegenden Außenspiegeln (20) des Kraftfahrzeugs (1, 1’) angeordnet ist.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that radar reflectors ( 2 - 15 ) at corners of the motor vehicle ( 1 . 1' ) on or in a bumper ( 17 . 18 ) of the motor vehicle ( 1 . 1' ) are arranged and / or in each case at least one radar reflector ( 2 - 15 ) on opposite outside mirrors ( 20 ) of the motor vehicle ( 1 . 1' ) is arranged. Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Radarreflektor (2–15) im Bereich des Fahrzeugdaches zur Front und/oder zum Rückraum und/oder zu einer Seite des Kraftfahrzeugs (1, 1’) angeordnet ist.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that at least one radar reflector ( 2 - 15 ) in the region of the vehicle roof to the front and / or the rear space and / or to a side of the motor vehicle ( 1 . 1' ) is arranged. Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Teil der Radarreflektoren (2–15) als in Radardaten eines Radarsensors (16) als Punktziele oder lokalisierbare Flächenziele erscheinend ausgebildet sind.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that at least a part of the radar reflectors ( 2 - 15 ) than in radar data of a radar sensor ( 16 ) are designed to appear as point targets or localizable area targets. Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Teil der Radarreflektoren (2–15) als Winkelreflektor ausgebildet ist und/oder durch lokalen Zusatz einer radarreflektierenden Substanz zu einer Karosserie und/oder einem Lack und/oder einem Stoßfänger (17, 18) des Kraftfahrzeugs (1, 1’) realisiert ist.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that at least a part of the radar reflectors ( 2 - 15 ) is designed as an angle reflector and / or by locally adding a radar-reflective substance to a body and / or a paint and / or a bumper ( 17 . 18 ) of the motor vehicle ( 1 . 1' ) is realized. Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Teil der Radarreflektoren (2–15) durch eine Formgebung eines Karosseriebereichs realisiert sind.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that at least a part of the radar reflectors ( 2 - 15 ) are realized by a shaping of a body region. Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es ferner wenigstens einen Radarsensor (16) und eine Steuereinrichtung (19) zur Auswertung der Radardaten des Radarsensors (16) aufweist, wobei die Steuereinrichtung (19) zur Auswertung der ein weiteres Kraftfahrzeug (1‘, 1) betreffenden Radardaten zur Bestimmung wenigstens einer Ausdehnung des weiteren Kraftfahrzeugs (1‘, 1) ausgebildet ist.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that it further comprises at least one radar sensor ( 16 ) and a control device ( 19 ) for the evaluation of the radar data of the radar sensor ( 16 ), wherein the control device ( 19 ) for the evaluation of another motor vehicle ( 1' . 1 ) radar data for determining at least one extension of the further motor vehicle ( 1' . 1 ) is trained. Kraftfahrzeug nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (19) ferner zur Ermittlung einer Orientierung des weiteren Kraftfahrzeugs (1, 1’) aufgrund der bestimmten Positionen der Radarreflektoren (2–15) ausgebildet ist.Motor vehicle according to claim 9, characterized in that the control device ( 19 ) further for determining an orientation of the further motor vehicle ( 1 . 1' ) due to the particular positions of the radar reflectors ( 2 - 15 ) is trained. Kraftfahrzeug nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (19) ferner zur Nutzung der wenigstens einen ermittelten Ausdehnung zur Ermittlung eines eine potentielle Kollision mit dem weiteren Kraftfahrzeug /1‘, 1) beschreibenden Kollisionswertes und/oder einer Trajektorie des eigenen und/oder weiteren Kraftfahrzeugs (1, 1’) ausgebildet ist.Motor vehicle according to claim 9 or 10, characterized in that the control device ( 19 ) furthermore for the use of the at least one determined extent for determining a potential collision with the further motor vehicle / 1' . 1 ) descriptive collision value and / or a trajectory of the own and / or further motor vehicle ( 1 . 1' ) is trained. Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1, 1‘) einen Anhänger aufweist, der ebenso mit wenigstens einem Radarreflektor (2–15) versehen ist, wobei wenigstens einer der Radarsensoren (16) des Kraftfahrzeugs (1, 1’) zur Erfassung von Radardaten des Radarreflektors (2–15) des Anhängers positioniert ist und die Steuereinrichtung (19) zur Auswertung der Radardaten des Radarreflektors (2–15) des Anhängers zur Ermittlung einer Positionsinformation und/oder einer Positionsverlaufsinformation des Anhängers ausgebildet ist.Motor vehicle according to one of claims 9 to 11, characterized in that the motor vehicle ( 1 . 1' ) has a trailer which is also equipped with at least one radar reflector ( 2 - 15 ), wherein at least one of the radar sensors ( 16 ) of the motor vehicle ( 1 . 1' ) for detecting radar data of the radar reflector ( 2 - 15 ) of the trailer is positioned and the control device ( 19 ) for evaluating the radar data of the radar reflector ( 2 - 15 ) of the trailer for determining a position information and / or a position history information of the trailer is formed. Verfahren zur Ermittlung einer Ausdehnung eines Fremdfahrzeugs (1‘) in einem wenigstens einen Radarsensor (16) aufweisenden Ego-Kraftfahrzeug (1), wobei das Fremdfahrzeug (1‘) ein weiteres Kraftfahrzeug (1, 1‘) nach einem der Ansprüche 1 bis 12 ist, wobei aus den Radardaten des Radarsensors (16) Positionen der Radarreflektoren (2–15) des Fremdfahrzeugs (1‘) ermittelt und aus diesen Positionen wenigstens eine Ausdehnung des Fremdfahrzeugs (1‘) bestimmt wird.Method for determining an extent of a foreign vehicle ( 1' ) in at least one radar sensor ( 16 ) Ego motor vehicle ( 1 ), where the foreign vehicle ( 1' ) another motor vehicle ( 1 . 1' ) according to one of claims 1 to 12, wherein from the radar data of the radar sensor ( 16 ) Positions of radar reflectors ( 2 - 15 ) of the foreign vehicle ( 1' ) and from these positions at least one extent of the foreign vehicle ( 1' ) is determined.
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