DE102016216251B4 - Motor vehicle for use in road traffic and method for determining the extent of a third-party vehicle in a motor vehicle - Google Patents

Motor vehicle for use in road traffic and method for determining the extent of a third-party vehicle in a motor vehicle Download PDF

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Abstract

Kraftfahrzeug (1, 1') zur Beförderung von Personen und/oder Lasten im Straßenverkehr, wobei in das Kraftfahrzeug (1, 1') wenigstens zwei Radarreflektoren (2-15) an entlang wenigstens einer Ausdehnungsrichtung des Kraftfahrzeugs (1, 1') gegenüberliegenden Rändern derart angeordnet sind, dass aus einer Vermessung der Radarreflektoren (2-15) die Ausdehnung des Kraftfahrzeugs (1, 1') entlang der Ausdehnungsrichtung bestimmbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Teil der Radarreflektoren (2-15) durch eine Formgebung eines Karosseriebereichs durch veränderte Gussformen realisiert sind.Motor vehicle (1, 1') for transporting people and/or loads in road traffic, wherein in the motor vehicle (1, 1') at least two radar reflectors (2-15) are located opposite each other along at least one direction of expansion of the motor vehicle (1, 1'). Edges are arranged in such a way that the expansion of the motor vehicle (1, 1 ') along the direction of expansion can be determined from a measurement of the radar reflectors (2-15), characterized in that at least some of the radar reflectors (2-15) are shaped by a Body area are realized by modified molds.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug, insbesondere einen Personenkraftwagen und/oder einen Lastkraftwagen, zur Beförderung von Personen und/oder Lasten im Straßenverkehr. Daneben betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Ermittlung einer Ausdehnung eines Fremdfahrzeugs in einem wenigstens einen Radarsensor aufweisenden Ego-Kraftfahrzeug.The invention relates to a motor vehicle, in particular a passenger car and/or a truck, for transporting people and/or loads on the road. In addition, the invention relates to a method for determining an extent of a third-party vehicle in an ego motor vehicle having at least one radar sensor.

Die Verwendung von Radarsensoren in Kraftfahrzeugen ist im Stand der Technik bereits weitgehend bekannt. Radarsensoren werden heutzutage meist als Umfeldsensoren für einen mittleren und größeren Distanzbereich eingesetzt, um andere Verkehrsteilnehmer oder größere Objekte in Distanz, Winkel und Relativgeschwindigkeit bestimmen zu können. Derartige Radardaten können in Umfeldmodelle eingehen oder auch unmittelbar Fahrzeugsystemen zur Verfügung gestellt werden. Nutzen aus Radardaten ziehen im bekannten Stand der Technik beispielsweise Längsführungssysteme, wie ACC, oder auch Sicherheitssysteme. Auch die Nutzung von Radarsensoren im Innenraum des Kraftfahrzeugs wurde bereits vorgeschlagen.The use of radar sensors in motor vehicles is already largely known in the prior art. Nowadays, radar sensors are mostly used as environment sensors for a medium and larger distance range in order to be able to determine the distance, angle and relative speed of other road users or larger objects. Such radar data can be included in environment models or can also be made available directly to vehicle systems. In the known state of the art, longitudinal guidance systems, such as ACC, or safety systems, for example, benefit from radar data. The use of radar sensors in the interior of the motor vehicle has already been proposed.

Radarsensoren herkömmlicher Bauart weisen meist eine größere Ausdehnung auf und sind eher klobig, nachdem die Antennen sowie die unmittelbar an der Antenne benötigten Elektronikkomponenten, also das Radar-Frontend, in einem Gehäuse integriert sind. Hauptsächlich bilden die Elektronikkomponenten dabei den Radar-Transceiver, der eine Frequenzsteuerung (üblicherweise umfassend eine Phasenregelschleife - PLL), Mischeinrichtungen, einem Low Noise Amplifier (LNA) und dergleichen enthält, oft werden jedoch auch Steuermodule und digitale Signalverarbeitungskomponenten antennennah realisiert, beispielweise um bereits aufbereitete Sensordaten, beispielsweise Objektlisten, auf einen angeschlossenen Bus, beispielsweise einen CAN-Bus, geben zu können.Radar sensors of conventional design usually have a larger size and are rather bulky because the antennas and the electronic components required directly on the antenna, i.e. the radar front end, are integrated in a housing. The electronic components mainly form the radar transceiver, which contains a frequency control (usually comprising a phase locked loop - PLL), mixing devices, a low noise amplifier (LNA) and the like, but control modules and digital signal processing components are often also implemented close to the antenna, for example already processed ones To be able to send sensor data, for example object lists, to a connected bus, for example a CAN bus.

Die Realisierung von Radarkomponenten auf Halbleiterbasis erwies sich lange Zeit als schwierig, da teure Spezialhalbleiter, insbesondere GaAs, benötigt wurden. Es wurden kleinere Radarsensoren vorgeschlagen, deren gesamtes Radar-Frontend auf einem einzigen Chip in SiGe-Technologie realisiert ist, ehe auch Lösungen in der CMOS-Technologie bekannt wurden. Solche Lösungen sind Ergebnis der Erweiterung der CMOS-Technologie auf Hochfrequenzanwendungen, was oft auch als RF-CMOS bezeichnet wird. Ein solcher CMOS-Radarchip ist äußerst kleinbauend realisiert und nutzt keine teuren Spezialhalbleiter, bietet also vor allem in der Herstellung deutliche Vorteile gegenüber anderen Halbleitertechnologien. Eine beispielhafte Realisierung eines 77 GHz-Radar-Transceivers als ein CMOS-Chip ist in dem Artikel von Jri Lee et al., „A Fully Integrated 77-GHz FMCW Radar Transceiver in 65-nm CMOS Technology“, IEEE Journal of Solid State Circuits 45 (2010), S. 2746-2755, beschrieben.The realization of semiconductor-based radar components proved to be difficult for a long time because expensive special semiconductors, especially GaAs, were required. Smaller radar sensors were proposed, the entire radar front end of which was implemented on a single chip using SiGe technology, before solutions using CMOS technology became known. Such solutions are the result of extending CMOS technology to high frequency applications, often referred to as RF-CMOS. Such a CMOS radar chip is extremely small and does not use expensive special semiconductors, so it offers significant advantages over other semiconductor technologies, especially in terms of production. An exemplary implementation of a 77 GHz radar transceiver as a CMOS chip is in the article by Jri Lee et al., "A Fully Integrated 77-GHz FMCW Radar Transceiver in 65-nm CMOS Technology," IEEE Journal of Solid State Circuits 45 (2010), pp. 2746-2755.

Nachdem zudem vorgeschlagen wurde, den Chip und die Antenne in einem gemeinsamen Package zu realisieren, ist ein äußerst kostengünstiger kleiner Radarsensor möglich, der Bauraumanforderungen deutlich besser erfüllen kann und aufgrund der kurzen Signalwege auch ein sehr niedriges Signal-Zu-Rausch-Verhältnis aufweist sowie für hohe Frequenzen und größere, variable Frequenzbandbreiten geeignet ist. Daher lassen sich derartige, kleinbauende Radarsensoren auch für Kurzreichweiten-Anwendungen, beispielsweise im Bereich von 30 cm bis 10 m, einsetzen.After it was also proposed to implement the chip and the antenna in a common package, an extremely cost-effective small radar sensor is possible that can meet installation space requirements much better and, due to the short signal paths, also has a very low signal-to-noise ratio and for high frequencies and larger, variable frequency bandwidths. Therefore, such small-sized radar sensors can also be used for short-range applications, for example in the range from 30 cm to 10 m.

Es wurde auch bereits vorgeschlagen, einen solchen CMOS-Transceiver-Chip und/oder ein Package mit CMOS-Transceiver-Chip und Antenne auf einer gemeinsamen Leiterplatte mit einem digitalen Signalverarbeitungsprozessor (DSP-Prozessor) vorzusehen oder die Funktionen des Signalverarbeitungsprozessors ebenso in den CMOS-Transceiver-Chip zu integrieren. Eine ähnliche Integration ist für Steuerungsfunktionen möglich.It has also already been proposed to provide such a CMOS transceiver chip and / or a package with a CMOS transceiver chip and antenna on a common circuit board with a digital signal processing processor (DSP processor) or to also integrate the functions of the signal processing processor into the CMOS Integrate transceiver chip. A similar integration is possible for control functions.

Moderne Fahrerassistenzsysteme, insbesondere Sicherheitssysteme, nutzen immer häufiger die Radartechnologie als Sensorik für die Umfeldüberwachung. Neben radarbasierten Fahrerassistenzsystemen wie ACC (adaptive cruise control), Spurwechselassistent, Abbiegeassistent, Toter-Winkel-Detektion und Ausstiegsassistenten wurde auch eine Radarerfassung bereits für Sicherheitssysteme zur Kollisionsvermeidung und/oder Kollisionfolgenminderung, beispielsweise Pre-Crash-Funktionen, vorgeschlagen.Modern driver assistance systems, especially safety systems, are increasingly using radar technology as sensors for environmental monitoring. In addition to radar-based driver assistance systems such as ACC (adaptive cruise control), lane change assistant, turning assistant, blind spot detection and exit assistant, radar detection has also already been proposed for safety systems to avoid collisions and/or reduce the consequences of collisions, such as pre-crash functions.

Herkömmliche Radarsensoren haben durch die Begrenzung der Frequenzbandbreite und der Antennenfläche eine relative grobe Abstands- und Winkelauflösung. Hochauflösende Radarsysteme, beispielsweise die eingangs beschriebenen CMOS-Systeme, sind zwar performanter, aber teurer.Conventional radar sensors have a relatively coarse distance and angular resolution due to the limitation of the frequency bandwidth and the antenna area. High-resolution radar systems, such as the CMOS systems described above, are more powerful but more expensive.

Bei Verwendung klassischer Radarsensoren mit begrenzter Auflösung ist die Breiten- und Höhenvermessung von Fremdfahrzeugen nicht möglich. Durch die Wanderung der Reflektionspunkte auf der Oberfläche des Fremdfahrzeugs und durch die schwachen Reflektionen an den äußeren Rändern des Fremdfahrzeugs kann keine zuverlässige Vermessung der Fremdfahrzeug-Ausdehnung (beim Längsverkehr Breite und Höhe, beim Querverkehr Länge und Höhe) gewährleistet werden. Die Ausdehnung der Fremdfahrzeuge spielt aber bei der Bewertung der Fremdfahrzeuge für die Sicherheit des eigenen Kraftfahrzeugs, beispielsweise bei der Ermittlung von Kollisionswahrscheinlichkeiten, eine wichtige Rolle. Sicherheitsfunktionen, die derartige Kollisionswahrscheinlichkeiten nutzen, ermitteln beispielsweise Ausweichtrajektorien, präkonditionieren passive Sicherheitssysteme (beispielsweise Airbags) oder nehmen sonstige Crashvorbereitungsmaßnahmen vor (Aktivierung der Warnblinkanlage, Schließen der Fenster, Aktivierung der Gurtstraffer und dergleichen).When using classic radar sensors with limited resolution, measuring the width and height of third-party vehicles is not possible. Due to the migration of the reflection points on the surface of the other vehicle and the weak reflections on the outer edges of the other vehicle, a reliable measurement of the extent of the other vehicle cannot be guaranteed (width and height for longitudinal traffic, length and height for cross traffic). However, the extent of third-party vehicles plays a role in the evaluation of third-party vehicles for the safety of one's own vehicle, for example Determination of collision probabilities plays an important role. Safety functions that use such collision probabilities, for example, determine avoidance trajectories, precondition passive safety systems (e.g. airbags) or take other crash preparation measures (activating the hazard warning lights, closing the windows, activating the belt tensioners and the like).

Aktuelle Forschungsbemühungen zielen darauf ab, leichte und nichtmetallische Materialien für Kraftahrzeuge zu verwenden, beispielsweise Materialien aus Kohlefasern, insbesondere im Stoßfängerbereich. Derartige neuartige Materialien sind eher absorbierend für Radarstrahlung als reflektierend. Das hat zur Folge, dass bei der Verwendung neuer, innovativer, radarabsorbierender Materialien Fremdfahrzeuge für Radarsensoren nicht mehr sichtbar sind. Ein weiteres Forschungsgebiet ist die Form von Kraftfahrzeugen, die sich zukünftig verändern könnten. Die Veränderung der Form zielt dabei zum einen auf die Leistungsfähigkeit der Kraftfahrzeuge ab, zum anderen auf ein futuristisches Design, was jedoch einen weiteren Nachteil für die Radarsensierung darstellen kann, da die reflektierenden Flächen kleiner werden beziehungsweise die Radarstrahlen nicht zurückreflektiert werden können, sondern wegreflektiert.Current research efforts aim to use lightweight and non-metallic materials for automobiles, such as carbon fiber materials, particularly in the bumper area. Such novel materials are more likely to absorb radar radiation than to reflect them. The result is that when new, innovative, radar-absorbing materials are used, third-party vehicles are no longer visible to radar sensors. Another area of research is the shape of motor vehicles, which could change in the future. The change in shape is aimed, on the one hand, at the performance of the motor vehicles and, on the other hand, at a futuristic design, which, however, can represent a further disadvantage for radar sensing, since the reflecting surfaces become smaller or the radar beams cannot be reflected back, but are reflected away.

Zur Verbesserung der Wahrnehmbarkeit von ohnehin schlecht reflektierenden Verkehrsteilnehmern, insbesondere Fußgängern, Rollstühlen, Fahrrädern und dergleichen, schlägt WO 02/41448 A1 einen Reflektor für Verkehrsteilnehmer vor, der aufgrund der Unhandlichkeit und Nichtverwendbarkeit von herkömmlichen Winkelreflektoren ein Array von Winkelreflektoren vorschlägt, die im Wesentlichen in einer Ebene angeordnet sind. Ein Träger für dieses Array von Winkelreflektoren soll hierbei flexibel sein, wobei zudem bevorzugt der Reflektor als kombinierter optischer und radarsichtbarer Reflektor zur Befestigung an einem Fahrzeug, einem Tier, einer Person oder einem tragbaren Zubehör ausgebildet ist. Derartige Reflektoren zielen jedoch nicht auf die Nutzung an anderen Kraftfahrzeugen im Sinne von Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen ab; zudem ist die Montage dieser Radarreflektoren an Verkehrsteilnehmern nicht geeignet, genauere Informationen über diese Verkehrsteilnehmer zu erhalten.To improve the visibility of road users who are already poorly reflective, especially pedestrians, wheelchairs, bicycles and the like WO 02/41448 A1 a reflector for road users, which, due to the unwieldiness and unusability of conventional angle reflectors, proposes an array of angle reflectors that are essentially arranged in one plane. A carrier for this array of angle reflectors should be flexible, and the reflector is preferably designed as a combined optical and radar-visible reflector for attachment to a vehicle, an animal, a person or a portable accessory. However, such reflectors are not intended for use on other motor vehicles in the sense of passenger cars or trucks; In addition, the installation of these radar reflectors on road users is not suitable for obtaining more precise information about these road users.

DE 196 10 351 A1 betrifft eine Radarvorrichtung eines Kraftfahrzeugs zum Erzeugen eines genauen Strahlenkorrekturwerts. Ausgehend von einem Stand der Technik, bei dem bei Reflektion von einem speziellen Straßenseitenreflektor das Problem besteht, dass durch die Fehler des Relativabstandes des Straßenseitenreflektors bedingt der Fehler der Strahlemissionsachse, der durch die vorstehende Radarvorrichtung bestimmt wird, groß wird, wird dort vorgeschlagen, eine Gruppe von Fehlern einer Strahlenemissionsachse zur geradlinigen Bahn des Fahrzeugs bezüglich einer Horizontalrichtung zu erzeugen, so dass ein Mittelwert der Fehler bezüglich jedem der Signale aus den erfassten Daten von der Positionserfassungseinrichtung bestimmt wird, wobei eine Korrekturwertbestimmungseinrichtung einen Korrekturwert bestimmt, indem ein Mittelwert der Mittelwerte der Fehler bezüglich allen Signalen gebildet wird. DE 196 10 351 A1 relates to a radar device of a motor vehicle for generating an accurate radiation correction value. Based on a prior art in which, when reflecting from a special roadside reflector, there is the problem that the error in the beam emission axis, which is determined by the above radar device, becomes large due to the errors in the relative distance of the roadside reflector, it is proposed there to have a group of errors of a radiation emission axis to the rectilinear path of the vehicle with respect to a horizontal direction, so that an average of the errors with respect to each of the signals from the acquired data is determined by the position detection device, wherein a correction value determination device determines a correction value by taking an average of the average values of the errors with respect to all signals.

DE 10 2005 019 269 A1 betrifft eine Vorrichtung zur Erkennung eines vorhergehenden Fahrzeugs. Hierzu sollen Positionen von zwei Reflektoren, die an einem vorhergehenden Fahrzeug vorgesehen sind, erfasst werden, um die Breite des vorhergehenden Fahrzeugs zu ermitteln, was sogar dann möglich sein soll, wenn nur einer der beiden Reflektoren oder gar kein Reflektor erfasst wird. Zur Erfassung wird ein Laserradar oder ein sonstiges Erfassungsmittel vom Lichterfassungstyp verwendet. DE 10 2005 019 269 A1 relates to a device for recognizing a preceding vehicle. For this purpose, positions of two reflectors that are provided on a preceding vehicle should be detected in order to determine the width of the preceding vehicle, which should even be possible if only one of the two reflectors or no reflector at all is detected. A laser radar or other light detection type detection means is used for detection.

US 2015/0145713 A1 offenbart eine retro-reflektive Radar-Patchantenne für das Detektieren eines Anhängers des eigenen Kraftfahrzeugs. Ein Detektionssystem des Hauptfahrzeugs kann ein Detektionssignal ausgeben, das von der Zielvorrichtung am Anhänger reflektiert wird. Im Fall von Radar kann es sich insbesondere eine retro-reflektive Radar-Patchantenne oder eine andere Radarvorrichtung handeln. Auch eine Mehrzahl an Zielvorrichtungen kann vorliegen. Bei Patchantennen können diese kodiert sein. US 2015/0145713 A1 discloses a retro-reflective radar patch antenna for detecting a trailer of one's own motor vehicle. A detection system of the main vehicle can output a detection signal that is reflected by the aiming device on the trailer. In the case of radar, it can in particular be a retro-reflective radar patch antenna or another radar device. A plurality of target devices can also be present. In the case of patch antennas, these can be coded.

US 6 120 154 betrifft einen Reflektor für ein Fahrzeug, der integral mit einem optischen Reflektor ausgebildet sein soll. Damit wird erreicht, dass durch Integration in den zwangsläufig vorhandenen optischen Reflektor eine signifikante Erhöhung der Kosten und Arbeitsstunden vermieden wird. US 6,120,154 relates to a reflector for a vehicle which is to be formed integrally with an optical reflector. This ensures that a significant increase in costs and working hours is avoided through integration into the optical reflector that is inevitably present.

DE 40 26 489 A1 betrifft einen fahrzeugfesten Reflektor für Radarstrahlung, der durch reflektierende und nichtreflektierende Bereiche der Fahrzeuglackierung in fahrzeugsignifikanter Folge gebildet ist. DE 40 26 489 A1 relates to a vehicle-mounted reflector for radar radiation, which is formed by reflective and non-reflective areas of the vehicle paint in a vehicle-significant sequence.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Kraftfahrzeug zur Beförderung von Personen und/oder Lasten im Straßenverkehr derart auszugestalten, dass eine verbesserte Informationsgewinnung durch Radarsensoren weiterer Kraftfahrzeuge ermöglicht wird.The invention is therefore based on the object of designing a motor vehicle for transporting people and/or loads in road traffic in such a way that improved information acquisition is made possible by radar sensors of other motor vehicles.

Zur Lösung dieser Aufgabe sind bei einem Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art erfindungsgemäß die Merkmale des Anspruchs 1 vorgesehen.To solve this problem, the features of claim 1 are provided according to the invention in a motor vehicle of the type mentioned.

Erfindungsgemäß wird mithin vorgeschlagen, die Radarsichtbarkeit von Kraftfahrzeugen im Hinblick auf deren Vermessung durch Integration bevorzugt von außen unsichtbarer Radarreflektoren zu verbessern, so dass das Kraftfahrzeug durch Fremdradare nicht nur besser detektiert und erkannt werden kann, sondern durch den Einbau mehrerer Radarreflektoren der fremde Radarsensorträger das Kraftfahrzeug auch genauer erfassen kann und wenigstens eine Ausdehnung des Kraftfahrzeugs, insbesondere also Länge, Breite und/oder Höhe vermessen kann. So kann der Radarsensorträger im Fall einer kritischen Verkehrssituation das Kraftfahrzeug mit den On-Board-Radarreflektoren verbessert einschätzen, insbesondere auch die relative Positionierung des Kraftfahrzeugs genauer bestimmen, umso beispielsweise im Fall von Sicherheitssystemen Ausweichtrajektorien schneller und genauer zu berechnen und/oder Kollisionparameter, beispielweise Kollisionswahrscheinlichkeiten, genauer zu bestimmen. Auf diese Weise kann bei Sicherheitssystemen, aber auch anderen Fahrerassistenzsystemen, beispielsweise eine verfrühte, falsche Auslösung genauso vermieden werden wie eine verspätete Auslösung.According to the invention, it is therefore proposed to improve the radar visibility of motor vehicles with regard to their measurement by integrating radar reflectors that are preferably invisible from the outside, so that the motor vehicle can not only be better detected and recognized by third-party radars, but also by installing several radar reflectors the third-party radar sensor carrier of the motor vehicle can also record more precisely and can measure at least one extent of the motor vehicle, in particular length, width and / or height. In the case of a critical traffic situation, the radar sensor carrier can thus better assess the motor vehicle with the on-board radar reflectors, in particular also determine the relative positioning of the motor vehicle more precisely, for example in the case of safety systems, to calculate avoidance trajectories more quickly and more precisely and/or collision parameters, for example collision probabilities , to be determined more precisely. In this way, in safety systems, but also other driver assistance systems, for example premature, incorrect triggering can be avoided as well as delayed triggering.

Die Nutzung neuartiger, eher radarabsorbierender Materialien wird genau wie innovative Formgebung gefördert, nachdem die Radarsichtbarkeit mittels des erfindungsgemäßen Vorgehens nicht nur sichergestellt wird, sondern auch im Hinblick auf die Vermessung von Ausdehnungen optimiert wird. Hierzu sind bevorzugt als Punktziele oder kleine, lokale Flächenziele ausgebildete Radarreflektoren an gegenüberliegenden Rändern, also auf gegenüberliegenden Seiten, des Kraftfahrzeugs vorgesehen, so dass nach Erfassung von deren Position mittels eines Radarsensors eines Radarsensorträgers im Straßenverkehr durch Betrachtung des Abstands die entsprechende Ausdehnung, zumindest näherungsweise, ermittelt werden kann, die eine hochrelevante Information für eine Vielzahl von Anwendungen, insbesondere von Sicherheitssystemen, darstellt.The use of new, more radar-absorbing materials is promoted, as is innovative design, since radar visibility is not only ensured using the procedure according to the invention, but is also optimized with regard to the measurement of dimensions. For this purpose, radar reflectors designed as point targets or small, local area targets are preferably provided on opposite edges, i.e. on opposite sides, of the motor vehicle, so that after their position has been detected by means of a radar sensor of a radar sensor carrier in road traffic, the corresponding extent can be determined, at least approximately, by looking at the distance. can be determined, which represents highly relevant information for a variety of applications, especially security systems.

Durch die räumliche Verteilung der Radarreflektoren im Kraftfahrzeug wird es also ermöglicht, das Kraftfahrzeug dreidimensional von einem externen Radarsensor, insbesondere in einem weiteren Kraftfahrzeug, zu erfassen. Bei den Radarreflektoren handelt es sich bevorzugt um passive Radarreflektoren, wobei es ferner, wie bereits erwähnt, zweckmäßig ist, die Radarreflektoren in dem Kraftfahrzeug von außen zumindest weitgehend unsichtbar zu verbauen. Dies kann ermöglicht werden durch Verbau der Radarreflektoren hinter von Radarstrahlung durchstrahlbaren Bauteilen des Kraftfahrzeugs, beispielsweise hinter beziehungsweise in einem Stoßfänger, und/oder durch Verbau hinter speziell vorzusehenden radardurchlässigen Fenstern, beispielsweise aus Kunststoff, die in die Karosserie eingelassen werden können. Besonders bevorzugt ist es jedoch, die Radarreflektoren in außenliegende Bauteile des Kraftfahrzeugs vollständig zu integrieren, insbesondere durch eine entsprechende Formgebung ohnehin radarreflektierender Teile und/oder durch Integration von radarreflektierenden Substanzen, insbesondere als Partikel, in außenliegende Materialschichten, beispielsweise den Lack und/oder einen Stoßfänger und/oder Karosseriematerial. Ein besonders geeignetes derartiges radarreflektierendes Material ist Aluminium.The spatial distribution of the radar reflectors in the motor vehicle makes it possible to detect the motor vehicle three-dimensionally by an external radar sensor, in particular in another motor vehicle. The radar reflectors are preferably passive radar reflectors, and, as already mentioned, it is also expedient to install the radar reflectors in the motor vehicle so that they are at least largely invisible from the outside. This can be made possible by installing the radar reflectors behind components of the motor vehicle that can be penetrated by radar radiation, for example behind or in a bumper, and / or by installing them behind specially provided radar-permeable windows, for example made of plastic, which can be embedded in the body. However, it is particularly preferred to completely integrate the radar reflectors into external components of the motor vehicle, in particular by appropriately shaping parts that are already radar-reflecting and/or by integrating radar-reflecting substances, in particular as particles, into external material layers, for example the paint and/or a bumper and/or body material. A particularly suitable such radar-reflecting material is aluminum.

Zweckmäßigerweise weist das Kraftfahrzeug wenigstens eine Bestimmung der Breite des Kraftfahrzeugs und eine Bestimmung der Länge des Kraftfahrzeugs erlaubende Radarreflektoren auf. Besonders bevorzugt ist es, wenn das Kraftfahrzeug zudem auch eine Bestimmung der Höhe des Kraftfahrzeugs erlaubende Radarreflektoren aufweist. Länge, Breite und Höhe sind Ausdehnungen, die bei der Beurteilung der Verkehrssituation, insbesondere bei einer Kollisionsbewertung, eine sehr wichtige Rolle spielen. Die erfindungsgemäße Ausgestaltung bietet hier einen deutlichen Vorteil, da ohne die Nutzung von Radarreflektoren im Kraftfahrzeug, wie durch die vorliegende Erfindung beschrieben, eine radartechnische Ausdehnungserfassung des Kraftfahrzeugs nur durch einen enormen Entwicklungs- und Kostenaufwand in der Abstands- und Winkelauflösung der Radarsensoren überhaupt denkbar wäre.The motor vehicle expediently has at least one radar reflector that allows the width of the motor vehicle to be determined and the length of the motor vehicle to be determined. It is particularly preferred if the motor vehicle also has radar reflectors that allow the height of the motor vehicle to be determined. Length, width and height are dimensions that play a very important role when assessing the traffic situation, especially when assessing a collision. The design according to the invention offers a clear advantage here, since without the use of radar reflectors in the motor vehicle, as described by the present invention, radar-technical expansion detection of the motor vehicle would only be conceivable through enormous development and cost effort in the distance and angular resolution of the radar sensors.

In einer konkreten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass Radarreflektoren an Ecken des Kraftfahrzeugs an oder in einem Stoßfänger des Kraftfahrzeugs angeordnet sind, insbesondere derart, dass für jede Ecke eine Reflektion wenigstens eines der an der Ecke des Kraftfahrzeugs angeordneten Radarreflektoren in Längsrichtung des Kraftfahrzeugs und eine Reflektion desselben und/oder wenigstens eines weiteren der an der Ecke des Kraftfahrzeugs angeordneten Radarreflektoren in Querrichtung des Kraftfahrzeugs erfolgt. Stoßfänger bieten sich für die insbesondere verdeckte Integration von Radarreflektoren aus verschiedenen Gründen besonders an. Zum einen bestehen Stoßfänger häufig aus einem radardurchlässigen Material, insbesondere einem Kunststoffmaterial, so dass es möglich ist, Radarreflektoren hinter dem Stoßfängermaterial zu verbauen, beispielsweise innerhalb des Stoßfängers. Zum anderen stellen Stoßfänger sich meist linear über die Breite des Kraftfahrzeugs erstreckende Bauteile dar, die auch die Ränder entlang der Länge abdecken, so dass in oder an Stoßfängern an den Ecken des Kraftfahrzeugs angeordnete Radarreflektoren bereits eine Erfassung der Breite des Kraftfahrzeugs (bei einer Frontaufsicht) und der Länge des Kraftfahrzeugs (bei einer Seitenansicht) erlauben, wenn die Radarreflektoren so in ihrer Zahl beziehungsweise ihrer Gestaltung ausgebildet sind, dass eine Reflektion sowohl zu den Seiten als auch in Längsrichtung des Kraftfahrzeugs vorliegt.In a specific embodiment of the present invention, it can be provided that radar reflectors are arranged at corners of the motor vehicle on or in a bumper of the motor vehicle, in particular in such a way that for each corner there is a reflection of at least one of the radar reflectors arranged at the corner of the motor vehicle in the longitudinal direction of the motor vehicle and a reflection of the same and/or at least one further radar reflector arranged at the corner of the motor vehicle occurs in the transverse direction of the motor vehicle. Bumpers are particularly suitable for the concealed integration of radar reflectors for various reasons. On the one hand, bumpers often consist of a radar-permeable material, in particular a plastic material, so that it is possible to install radar reflectors behind the bumper material, for example inside the bumper. On the other hand, bumpers are usually components that extend linearly across the width of the motor vehicle and also cover the edges along the length, so that radar reflectors arranged in or on bumpers at the corners of the motor vehicle already detect the width of the motor vehicle (when viewed from the front). and the length of the motor vehicle (when viewed from the side) if there are so many radar reflectors or their design are designed so that there is a reflection both to the sides and in the longitudinal direction of the motor vehicle.

Zweckmäßig kann es ferner sein, wenn jeweils ein Radarreflektor an gegenüberliegenden Außenspiegeln des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Außenspiegel stellen die äußersten Punkte des Kraftfahrzeugs dar, so dass beispielsweise Radarreflektoren in den Außenspiegeln des Kraftfahrzeugs verbaut werden können, die nach vorne reflektieren, so dass in einer Frontansicht des Kraftfahrzeug aus entsprechenden Radardaten die Breite des Kraftfahrzeugs in der maximalen Ausdehnung erfasst werden kann.It can also be useful if a radar reflector is arranged on opposite exterior mirrors of the motor vehicle. Exterior mirrors represent the outermost points of the motor vehicle, so that, for example, radar reflectors can be installed in the exterior mirrors of the motor vehicle, which reflect forward, so that the width of the motor vehicle can be recorded in its maximum extent in a front view of the motor vehicle from corresponding radar data.

Bezüglich der Höhenbestimmung sieht eine bevorzugte Ausbildung der vorliegenden Erfindung vor, dass wenigstens ein Radarreflektor im Bereich des Fahrzeugdaches zur Front und/oder zum Rückraum und/oder zur Seite des Kraftfahrzeugs, vorzugsweise mittig und/oder hinter einer an das Fahrzeugdach angrenzenden Scheibe des Kraftfahrzeugs, angeordnet ist. Ein derartiger, dachnah, insbesondere unmittelbar benachbart dem Fahrzeugdach und/oder dieses integriert, angeordneter Radarreflektor kann bereits ausreichend sein, um die Höhe des Kraftfahrzeugs (über dem Untergrund) zu bestimmen, wobei es für Analysen der Verkehrssituation, insbesondere im Hinblick auf Kollisionsszenarien, auch vorteilhaft sein, kann, Kenntnis über den unteren Rand des Kraftfahrzeugs zu erhalten, so dass vorgesehen sein kann, dass wenigstens ein weiterer Radarreflektor im Bereich des Unterbodens des Kraftfahrzeugs, insbesondere an oder in einem unteren Ende eines Stoßfängers des Kraftfahrzeugs und/oder unterhalb einer Tür, angeordnet sind. Bevorzugt sind zu den Seiten, zu denen eine Höhenvermessung ermöglicht werden soll, die oberen und unteren Radarreflektoren fluchtend entlang einer vertikalen Achse angeordnet. Für die oberen, dachnah vorzusehenden Radarreflektoren kann es zweckmäßig sein, diese hinter einer (insbesondere für Radarstrahlung durchlässigen) Scheibe des Kraftfahrzeugs, beispielsweise hinter der Windschutzscheibe und/oder der Rückscheibe, vorzusehen. Für die Front- und Rückansicht des Kraftfahrzeugs bietet sich ein Verbau eines unteren Radarreflektors am unteren Ende eines Stoßfängers an, nachdem diese, wie bereits dargelegt wurde, ohnehin zweckmäßige Orte für den Verbau von Radarreflektoren darstellen.With regard to height determination, a preferred embodiment of the present invention provides that at least one radar reflector in the area of the vehicle roof towards the front and/or towards the rear and/or to the side of the motor vehicle, preferably in the middle and/or behind a window of the motor vehicle adjacent to the vehicle roof, is arranged. Such a radar reflector arranged close to the roof, in particular immediately adjacent to the vehicle roof and/or integrated into it, can already be sufficient to determine the height of the motor vehicle (above the ground), and is also used for analyzes of the traffic situation, in particular with regard to collision scenarios It can be advantageous to obtain knowledge about the lower edge of the motor vehicle, so that it can be provided that at least one further radar reflector is in the area of the underbody of the motor vehicle, in particular on or in a lower end of a bumper of the motor vehicle and / or below a door , are arranged. The upper and lower radar reflectors are preferably arranged aligned along a vertical axis on the sides on which height measurement is to be made possible. For the upper radar reflectors to be provided close to the roof, it may be expedient to provide them behind a window of the motor vehicle (particularly transparent to radar radiation), for example behind the windshield and/or the rear window. For the front and rear view of the motor vehicle, it is advisable to install a lower radar reflector at the lower end of a bumper, since, as already explained, these are already practical places for installing radar reflectors.

Vorzugsweise sind wenigstens ein Teil der Radarreflektoren als in Radardaten eines Radarsensors als Punktziele oder lokalisierbare Flächenziele erscheinend ausgebildet. Dabei werden Punktziele bevorzugt, da sie in Radarspektren, insbesondere bei Einsatz geeigneter Detektionsschwellen, besonders einfach zu detektieren sind und entsprechend die Abstände zwischen Radarreflektoren, die Ausdehnungen beschreiben, leicht bestimmt werden können. Doch auch flächig reflektierende Radarreflektoren, die hinreichend lokalisiert sind, sind im Rahmen der vorliegenden Erfindung denkbar, insbesondere, wenn sich aus den ausgedehnten Radarreflektoren auf besonders einfache Art und Weise Positionen herleiten lassen, aus denen auf die Ausdehnungen schlussgefolgert werden kann.Preferably, at least some of the radar reflectors are designed to appear in radar data from a radar sensor as point targets or localizable area targets. Point targets are preferred because they are particularly easy to detect in radar spectra, especially when suitable detection thresholds are used, and the distances between radar reflectors, which describe dimensions, can accordingly be easily determined. However, surface-reflecting radar reflectors that are sufficiently localized are also conceivable within the scope of the present invention, especially if positions can be derived in a particularly simple manner from the extended radar reflectors from which conclusions can be drawn about the extents.

Wenigstens ein Teil der Radarreflektoren kann als Winkelreflektor ausgebildet sein. Winkelreflektoren sind im Stand der Technik grundsätzlich bekannt und stellen eine der bekanntesten Varianten von Radarzielen beziehungsweise Radarmarkern da. Winkelreflektoren bestehen im Grundelement aus zwei oder drei im Winkel von meist 90° zueinander stehenden elektrisch leitenden Flächen, wobei bevorzugt ein triangularer Winkelreflektor verwendet wird. Winkelreflektoren sind vom Verbau aufgrund ihrer Ausdehnung etwas aufwendiger, stellen jedoch verlässliche Punktziele dar. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass wenigstens ein Teil der Radarreflektoren durch lokalen Zusatz einer radarreflektierenden Substanz, insbesondere von Aluminium, zu einer Karosserie und/oder einem Lack und/oder einem Stoßfängermaterial des Kraftfahrzeugs realisiert ist. So können Radarreflektoren beispielsweise durch Integration von metallischen, insbesondere aluminiumhaltigen, Strukturen im Stoßfängermaterial realisiert werden, wobei alternativ im Lack, insbesondere einem Metalllack, des Kraftfahrzeugs der Anteil von Aluminiumpartikeln lokal variiert werden kann, beispielweise stark erhöht werden kann. Bevorzugt kann eine bestimmte Verteilung der Aluminiumpartikel beziehungsweise sonstigen radarreflektierenden Substanz für das Kraftfahrzeug vorgesehen werden, um das gesamte lackierte Kraftfahrzeug im Radar stärker sichtbar zu machen, dennoch aber lokalisierte, klar erkennbare Radarreflektoren im Kraftfahrzeug vorzusehen.At least some of the radar reflectors can be designed as an angle reflector. Angle reflectors are generally known in the art and represent one of the best-known variants of radar targets or radar markers. The basic element of angle reflectors consists of two or three electrically conductive surfaces, usually at an angle of 90° to one another, with a triangular angle reflector preferably being used. Angle reflectors are somewhat more complex to install due to their size, but represent reliable point targets. Alternatively or additionally, it can be provided that at least some of the radar reflectors can be added to a body and/or a paint and/or by locally adding a radar-reflecting substance, in particular aluminum. or a bumper material of the motor vehicle is realized. For example, radar reflectors can be realized by integrating metallic, in particular aluminum-containing, structures in the bumper material, whereby alternatively the proportion of aluminum particles in the paint, in particular a metal paint, of the motor vehicle can be locally varied, for example greatly increased. Preferably, a specific distribution of the aluminum particles or other radar-reflecting substance can be provided for the motor vehicle in order to make the entire painted motor vehicle more visible in the radar, but still provide localized, clearly recognizable radar reflectors in the motor vehicle.

Die vorliegende Erfindung sieht vor, dass wenigstens ein Teil der Radarreflektoren durch eine Formgebung eines Karosseriebereichs durch veränderte Gussformen realisiert sind. Insbesondere bei der Ausbildung als Winkelreflektoren können diese in einer metallischen Karosserie des Kraftfahrzeugs eingearbeitet sein, indem die Form des Winkelreflektor an den relevanten Orten in der metallischen Karosserie realisiert ist. Eine derartige Modifikation der Ausgestaltung der Karosserie des Kraftfahrzeug wird durch veränderte Gussformen umgesetzt, wobei zusätzlich nachbearbeitende Maßnahmen vorgesehen sein können, und kann annähernd oder gar gänzlich unsichtbar für einen entsprechenden Betrachter sein, beispielsweise durch entsprechende Grö-ßengebung, Füllelemente und dergleichen. Auf diese Weise ist eine hochintegrierte Lösung zur Realisierung von Winkelreflektoren beziehungsweise allgemein Radarreflektoren im Kraftfahrzeug gegeben.The present invention provides that at least some of the radar reflectors are realized by shaping a body area using modified molds. In particular when designed as angle reflectors, these can be incorporated into a metallic body of the motor vehicle by realizing the shape of the angle reflector at the relevant locations in the metallic body. Such a modification of the design of the body of the motor vehicle is implemented by changing molds, with additional post-processing measures being provided, and can be approximately or even completely invisible to a corresponding observer, for example through appropriate sizing, filling elements and the like. In this way, a highly integrated solution is available lization of angle reflectors or generally radar reflectors in motor vehicles.

In einer Weiterbildung der Erfindung kann das Kraftfahrzeug ferner wenigstens einen, insbesondere zur Messung von Winkeln in zwei zueinander senkrechten Ebenen und/oder in Halbleitertechnologie ausgebildeten Radarsensor und eine Steuereinrichtung zur Auswertung der Radardaten des Radarsensors aufweisen, wobei die Steuereinrichtung zur Auswertung der Radardaten eines weiteren Kraftfahrzeugs der erfindungsgemäßen Art, welches mithin zur Bestimmung der Ausdehnung des weiteren Kraftfahrzeugs geeignete Radarreflektoren aufweist, zur Bestimmung wenigstens einer Ausdehnung des weiteren Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Üblicherweise wird das Kraftfahrzeug mithin auch selbst Radarsensoren umfassen, um die Ausdehnungen anderer Kraftfahrzeuge vermessen zu können. Hierzu kann entsprechend eine Steuereinrichtung vorgesehen sein, die wenigstens teilweise einem Fahrzeugssystem, beispielsweise einem Sicherheitssystem oder auch einem zentralen Fahrerassistenzsystem zugeordnet sein kann. Üblicherweise sind dabei mehrere Radarsensoren vorgesehen, insbesondere derart, dass eine 360°-Überwachung des Umfelds des Kraftfahrzeugs durch die Radarsensoren ermöglicht wird. Hierfür können beispielsweise acht Radarsensoren vorgesehen sein. Die Radarsensoren können, um die Position der Radarreflektoren besonders genau ermitteln zu können, in Halbleiter-Technologie ausgebildet sein, insbesondere in CMOS-Technologie. Hierbei können beispielsweise Radarsensoren der einleitend diskutierten Art verwendet werden, beispielsweise solche, in denen der Radartranceiver durch einen Halbleiterchip, insbesondere CMOS-Chip, realisiert ist. Vorzugsweise können durch den Halbleiterchip auch eine digitale Signalverarbeitungskomponente des Radarsensors und/oder eine Steuereinheit des Radarsensors realisiert sein und/oder der Halbleiterchip und eine Antennenanordnung des Radarsensors können als Package realisiert sein. Damit ergibt sich eine äußerst kompakte Bauform bei der Möglichkeit zum Erhalt hochauflösender Radardaten, die äußerst genaue Positionsbestimmung von Radarreflektoren an weiteren Kraftfahrzeugen erlaubt. Durch entsprechende Ausbildung der Antennenanordnung des Radarsensors, beispielsweise in zwei zueinander senkrechten Richtungen aufeinanderfolgende Antennenelemente, ist eine Winkelmessfähigkeit in zwei zueinander senkrechten Ebenen möglich, beispielsweise in Elevation und dem Azimut, was die Bestimmung von Höhenausdehnungen gleichzeitig mit Breitenausdehnungen und Längenausdehnungen ermöglicht.In a further development of the invention, the motor vehicle can further have at least one radar sensor, in particular for measuring angles in two mutually perpendicular planes and/or in semiconductor technology, and a control device for evaluating the radar data of the radar sensor, the control device for evaluating the radar data of another motor vehicle of the type according to the invention, which therefore has radar reflectors suitable for determining the extent of the further motor vehicle, is designed to determine at least one extent of the further motor vehicle. Typically, the motor vehicle itself will also include radar sensors in order to be able to measure the dimensions of other motor vehicles. For this purpose, a control device can be provided, which can be at least partially assigned to a vehicle system, for example a security system or a central driver assistance system. Typically, several radar sensors are provided, in particular in such a way that 360° monitoring of the surroundings of the motor vehicle is made possible by the radar sensors. For example, eight radar sensors can be provided for this. In order to be able to determine the position of the radar reflectors particularly precisely, the radar sensors can be designed in semiconductor technology, in particular in CMOS technology. Here, for example, radar sensors of the type discussed in the introduction can be used, for example those in which the radar transceiver is implemented by a semiconductor chip, in particular a CMOS chip. Preferably, a digital signal processing component of the radar sensor and/or a control unit of the radar sensor can also be implemented by the semiconductor chip and/or the semiconductor chip and an antenna arrangement of the radar sensor can be implemented as a package. This results in an extremely compact design with the possibility of obtaining high-resolution radar data, which allows extremely precise position determination of radar reflectors on other motor vehicles. By appropriately designing the antenna arrangement of the radar sensor, for example antenna elements following one another in two mutually perpendicular directions, an angle measurement capability in two mutually perpendicular planes is possible, for example in elevation and azimuth, which enables the determination of height dimensions simultaneously with width dimensions and length dimensions.

Zweckmäßigerweise kann die Steuereinrichtung ferner zur Ermittlung einer Orientierung des weiteren Kraftfahrzeugs aufgrund der bestimmten Position der Radarreflektoren ausgebildet sein. Aus den Anordnungen der vermessenen Radarreflektoren an dem weiteren Kraftfahrzeug lassen sich nicht nur Schlussfolgerungen hinsichtlich einer Schrägansicht, die selbstverständlich auch bei der Ermittlung von Ausdehnungen herangezogen werden können, ziehen, sondern es ist auch denkbar, die Orientierung des weiteren Kraftfahrzeugs relativ zum eigenen Kraftfahrzeug zu bestimmen, die ebenfalls eine nützliche Information bei der Beurteilung des Verkehrssituation, insbesondere in Sicherheitssystemen darstellt.The control device can expediently also be designed to determine an orientation of the other motor vehicle based on the specific position of the radar reflectors. From the arrangements of the measured radar reflectors on the other motor vehicle, not only can conclusions be drawn with regard to an oblique view, which can of course also be used when determining dimensions, but it is also conceivable to determine the orientation of the other motor vehicle relative to one's own motor vehicle , which is also useful information when assessing the traffic situation, especially in safety systems.

In diesem Kontext ist es auch zweckmäßig, wenn die Steuereinrichtung ferner zur Nutzung der wenigstens einen ermittelten Ausdehnung zur Ermittlung eines eine potentielle Kollision mit dem weiteren Kraftfahrzeug beschreibenden Kollisionswerts und/oder einer Trajektorie des eigenen und/oder des weiteren Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Wie bereits erwähnt, lässt sich eine ermittelte Ausdehnung eines anderen Kraftfahrzeugs besonders vorteilhaft in Sicherheitssystemen einsetzen, insbesondere bezüglich der Kollisionsvermeidung und/oder Kollisionsfolgenminderung, indem beispielsweise Kollisionswahrscheinlichkeiten, Ausweichwahrscheinlichkeiten, Bremswahrscheinlichkeiten, Ausweichtrajektorien und dergleichen exakter und verlässlicher bestimmt werden können.In this context, it is also expedient if the control device is further designed to use the at least one determined extent to determine a collision value describing a potential collision with the other motor vehicle and/or a trajectory of one's own and/or the other motor vehicle. As already mentioned, a determined extent of another motor vehicle can be used particularly advantageously in safety systems, in particular with regard to collision avoidance and/or collision consequence reduction, in that, for example, collision probabilities, avoidance probabilities, braking probabilities, avoidance trajectories and the like can be determined more precisely and reliably.

In einer besonders vorteilhaften Weiterbildung der vorliegenden Erfindung, die auch unabhängig von der Anordnung von Radarreflektoren derart, dass sich durch externe Radarsensorenträger eine Ausdehnung des Kraftfahrzeugs bestimmen lässt, eingesetzt werden kann, ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug einen Anhänger aufweist, der ebenso mit wenigstens einem Radarreflektor versehen ist, wobei wenigstens einer der Radarsensoren des Kraftfahrzeugs zur Erfassung von Radardaten des Radarreflektors des Anhängers positioniert ist und die Steuereinrichtung zur Auswertung der Radardaten des Radarreflektors des Anhängers zur Ermittlung einer Positionsinformation und/oder einer Positionsverlaufinformation des Anhängers, insbesondere einer Driftinformation, ausgebildet ist. Denkbar ist es ferner auch, die beschriebenen, insbesondere verdeckt verbaubaren beziehungsweise realisierbaren Radarreflektoren in einem Anhänger des eigenen Kraftfahrzeugs zu realisieren, so dass der Anhänger für das Kraftfahrzeug besser überwacht werden kann. So kann beispielsweise eine Drift des Anhängers sehr schnell mittels Radar detektiert beziehungsweise erkannt werden. Auch Schleuderbewegungen und dergleichen lassen sich feststellen. Bei der Verwendung mehrerer Radarreflektoren auch im Anhänger ist es zudem möglich, Kenngrößen der aktuellen Fahrdynamik und Fahrstatik bezüglich des Anhängers zur ermitteln, beispielsweise relevante Winkel und dergleichen.In a particularly advantageous development of the present invention, which can also be used independently of the arrangement of radar reflectors in such a way that an extent of the motor vehicle can be determined by external radar sensor carriers, it is provided that the motor vehicle has a trailer which is also equipped with at least one Radar reflector is provided, wherein at least one of the radar sensors of the motor vehicle is positioned to detect radar data from the radar reflector of the trailer and the control device is designed to evaluate the radar data from the radar reflector of the trailer to determine position information and / or position history information of the trailer, in particular drift information . It is also conceivable to implement the described radar reflectors, which can be installed or implemented in a concealed manner, in a trailer of one's own motor vehicle, so that the trailer for the motor vehicle can be better monitored. For example, a trailer drift can be detected or recognized very quickly using radar. Spinning movements and the like can also be detected. When using several radar reflectors in the trailer, it is also possible to determine parameters of the current driving dynamics and driving To determine statics regarding the trailer, for example relevant angles and the like.

Neben dem Kraftfahrzeug betrifft die vorliegende Erfindung auch ein Verfahren zur Ermittlung einer Ausdehnung eines Fremdfahrzeugs in einem wenigstens einen, insbesondere zur Messung von Winkeln in zwei zueinander senkrechten Ebenen und/oder in Halbleitertechnologie ausgebildeten, Radarsensor aufweisenden Ego-Kraftfahrzeug, wobei das Fremdfahrzeug ein weiteres Kraftfahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung ist, wobei aus den Radardaten des Radarsensors Positionsinformationen der Radarreflektoren des Fremdfahrzeugs ermittelt und aus diesen Positionsinformationen wenigstens eine Ausdehnung des Fremdfahrzeugs bestimmt wird. Sämtliche Ausführungen bezüglich des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs lassen sich analog auf das erfindungsgemäße Verfahren anwenden.In addition to the motor vehicle, the present invention also relates to a method for determining an extent of a third-party vehicle in at least one ego motor vehicle having a radar sensor, in particular for measuring angles in two mutually perpendicular planes and/or using semiconductor technology, wherein the third-party vehicle is another motor vehicle according to the present invention, wherein position information of the radar reflectors of the external vehicle is determined from the radar data of the radar sensor and at least one extent of the external vehicle is determined from this position information. All statements regarding the motor vehicle according to the invention can be applied analogously to the method according to the invention.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschrieben Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnung.Further advantages and details of the present invention emerge from the exemplary embodiments described below and from the drawing.

Dabei zeigen:

  • 1 eine Prinzipskizze eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs,
  • 2 eine Frontansicht des Kraftfahrzeugs gemäß 1,
  • 3 eine Rückansicht des Kraftfahrzeugs gemäß 1,
  • 4 eine Seitenansicht des Kraftfahrzeugs gemäß 1,
  • 5 eine Prinzipskizze zur Vermessung eines Kraftfahrzeugs, und
  • 6 eine Prinzipskizze zur Ermittlung von Breite und Höhe eines weiteren Kraftfahrzeugs.
Show:
  • 1 a schematic sketch of a motor vehicle according to the invention,
  • 2 a front view of the motor vehicle according to 1 ,
  • 3 a rear view of the motor vehicle according to 1 ,
  • 4 a side view of the motor vehicle according to 1 ,
  • 5 a schematic sketch for measuring a motor vehicle, and
  • 6 a schematic sketch for determining the width and height of another motor vehicle.

1 zeigt eine Prinzipskizze eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs 1 in einer schematischen Aufsicht. Das Kraftfahrzeug 1 ist mit einer Vielzahl von Radarreflektoren 2-15 versehen, die derart in das Kraftfahrzeug 1 integriert sind, dass sich Ausdehnungen des Kraftfahrzeugs 1, hier die Breite, die Länge und die Höhe, aus Radardaten von Radarsensoren anderer Kraftfahrzeuge, die die Radarreflektoren 2-15 aufnehmen, ermitteln lassen. Auch das Kraftfahrzeug 1 weist im Übrigen hier der Übersichtlichkeit halber nicht an ihrem Verbauort dargestellte Radarsensoren 16 auf, mit denen Radardaten des Umfelds des Kraftfahrzeugs 1, mithin auch weitere Kraftfahrzeuge, die Radarreflektoren 2-15 aufweisen, aufgenommen werden können. Dabei sind die Radarsensoren 16 vorliegend kleinbauend in CMOS-Technologie realisiert und weisen einen den Radartranceiver, eine Signalverarbeitungskomponente und eine Steuereinheit realisierenden Halbleiterchip auf, der in einem Package mit einer Antennenanordnung der Radarsensoren 16 ausgebildet ist. Die Antennenanordnung weist Antennenelemente in einer Konfiguration derart auf, dass Winkel sowohl in Elevation als auch im Azimut vermessen werden können. Die kleinbauenden Radarsensoren 16 sind verdeckt im Kraftfahrzeug 1 verbaut, wobei jeweils drei Radarsensoren 16 im vorderen Stoßfänger 17 beziehungsweise im hinteren Stoßfänger 18, zwei weitere Radarsensoren 16 seitlich in Türen des Kraftfahrzeugs 1 hinter einem radardurchlässigen Fenster verbaut sind. 1 shows a schematic sketch of a motor vehicle 1 according to the invention in a schematic top view. The motor vehicle 1 is provided with a plurality of radar reflectors 2-15, which are integrated into the motor vehicle 1 in such a way that dimensions of the motor vehicle 1, here the width, length and height, are derived from radar data from radar sensors of other motor vehicles, which use the radar reflectors Record 2-15 and have them determined. For the sake of clarity, the motor vehicle 1 also has radar sensors 16, which are not shown at their installation location, with which radar data from the surroundings of the motor vehicle 1, and therefore also other motor vehicles that have radar reflectors 2-15, can be recorded. The radar sensors 16 in the present case are realized in a small format using CMOS technology and have a semiconductor chip that implements the radar transceiver, a signal processing component and a control unit and is formed in a package with an antenna arrangement of the radar sensors 16. The antenna arrangement has antenna elements in a configuration such that angles can be measured in both elevation and azimuth. The small radar sensors 16 are installed concealed in the motor vehicle 1, with three radar sensors 16 in the front bumper 17 and in the rear bumper 18, respectively, and two further radar sensors 16 are installed on the side in doors of the motor vehicle 1 behind a radar-permeable window.

Die Radardaten der Radarsensoren 16 werden durch eine Steuereinrichtung 19 des Kraftfahrzeugs 1 ausgewertet, insbesondere derart, dass die Positionen von Radarreflektoren 2-15 weiterer erfindungsgemäßer Kraftfahrzeuge ermittelt werden und daraus die entsprechenden Ausdehnungen bestimmt werden, worauf im Folgenden noch näher eingegangen werden wird.The radar data of the radar sensors 16 are evaluated by a control device 19 of the motor vehicle 1, in particular in such a way that the positions of radar reflectors 2-15 of further motor vehicles according to the invention are determined and the corresponding dimensions are determined from this, which will be discussed in more detail below.

Die Radarreflektoren 2-15, bei denen es sich allesamt um passive Radarreflektoren 2-15 handelt, sind in dem Kraftfahrzeug von außen unsichtbar verbaut, wobei die Radarreflektoren 2, 3 und 8 in der vorderen Stoßstange 17 des Kraftfahrzeugs 1, die Radarreflektoren 4, 5 und 10 in der hinteren Stoßstange 18 des Kraftfahrzeugs, die Radarreflektoren 6 und 7 in Außenspiegeln 20 des Kraftfahrzeugs 1, die Radarreflektoren 9 und 11 hinter Scheiben 21 und 22 des Kraftfahrzeugs 1, die Radarreflektoren 13 und 15 am Unterboden des Kraftfahrzeugs 1 in der Karosserie und die Radarreflektoren 12 und 14 am oberen Ende der B-Säule in der Karosserie des Kraftfahrzeugs 1 integriert sind.The radar reflectors 2-15, which are all passive radar reflectors 2-15, are installed in the motor vehicle invisibly from the outside, with the radar reflectors 2, 3 and 8 in the front bumper 17 of the motor vehicle 1, the radar reflectors 4, 5 and 10 in the rear bumper 18 of the motor vehicle, the radar reflectors 6 and 7 in exterior mirrors 20 of the motor vehicle 1, the radar reflectors 9 and 11 behind windows 21 and 22 of the motor vehicle 1, the radar reflectors 13 and 15 on the underbody of the motor vehicle 1 in the body and the radar reflectors 12 and 14 are integrated at the upper end of the B-pillar in the body of the motor vehicle 1.

Zur konkreten Realisierung der Radarreflektoren 2-15, welche als Punktziele und/oder lokale Flächenziele, denen eine Position zuordenbar ist, ausgebildet sein können, gibt es unterschiedliche Varianten, die vorliegend ergänzend benutzt sind. So sind bevorzugt ein Teil der Radarreflektoren 2-15 durch Formgebung der Karosserie als Winkelreflektoren ausgebildet, wobei gegebenenfalls entstehende Vertiefungen durch ein radardurchlässiges Material aufgefüllt sind. Dies kann beispielsweise bei den Radarreflektoren 12-15 vorgesehen sein, wobei selbstverständlich auch weitere der Radarreflektoren 2-11 auf diese Art und Weise realisiert werden können.For the specific implementation of the radar reflectors 2-15, which can be designed as point targets and/or local area targets to which a position can be assigned, there are different variants that are used in addition here. Some of the radar reflectors 2-15 are preferably designed as angle reflectors by shaping the body, with any depressions that may arise being filled with a radar-permeable material. This can be provided, for example, for the radar reflectors 12-15, although of course other radar reflectors 2-11 can also be implemented in this way.

Eine weitere verwendete Möglichkeit zur Realisierung der Radarreflektoren 2-15 ist die Zumischung von Radar stark reflektierenden Partikeln, beispielweise Aluminium-Partikeln, in den Lack des Kraftfahrzeugs 1, wobei lokal hohe Konzentrationen die Radarreflektoren 2-15 bilden. Eine gewisse, niedrige Konzentration von Radarstrahlung stark reflektierenden Partikeln kann dabei im gesamten Lack vorhanden sein, um die Radarsichtbarkeit des Kraftfahrzeugs 1 allgemein zu verbessern.Another option used to realize the radar reflectors 2-15 is to admix radar highly reflective particles, for example aluminum particles, into the paint of the motor vehicle 1, with locally high concentrations forming the radar reflectors 2-15. A certain one, low A high concentration of particles that strongly reflect radar radiation can be present throughout the paint in order to generally improve the radar visibility of the motor vehicle 1.

Insbesondere bei den hinter Scheiben 21, 22 angeordneten Radareflektoren 9, 11 beziehungsweise den stoßfängerseitigen Radarreflektoren 2, 3, 4, 5, 8, 10 kann es sich als zweckmäßig erweisen, diese als herkömmliche Winkelreflektoren getrennt herzustellen und zu verbauen, da das Scheibenmaterial beziehungsweise das Stoßfängermaterial entsprechend radardurchlässig ausgestaltet ist.Particularly in the case of the radar reflectors 9, 11 arranged behind windows 21, 22 or the bumper-side radar reflectors 2, 3, 4, 5, 8, 10, it can prove to be expedient to manufacture and install them separately as conventional angle reflectors, since the window material or that Bumper material is designed to be radar-permeable.

Die 2-4 zeigen verschiedene Ansichten des Kraftfahrzeugs 1, aus denen bereits ersichtlich wird, wie Ausdehnungen des Kraftfahrzeugs 1, hier die Höhe, die Breite und die Länge, aus den Positionen der Radarreflektoren 2-15 abgeleitet werden können, welche sich jeweils an Rändern des Kraftfahrzeugs 1 bezüglich einer Ausdehnungsrichtung befinden; insbesondere befinden sich die Radarreflektoren 2, 3, 4, 5 sogar an Ecken des Kraftfahrzeugs 1 und reflektieren bevorzugt sowohl in Längsrichtung als auch in Querrichtung.The 2-4 show various views of the motor vehicle 1, from which it is already clear how dimensions of the motor vehicle 1, here the height, width and length, can be derived from the positions of the radar reflectors 2-15, which are each at the edges of the motor vehicle 1 in one direction of expansion; In particular, the radar reflectors 2, 3, 4, 5 are even located at corners of the motor vehicle 1 and preferably reflect both in the longitudinal direction and in the transverse direction.

2 zeigt eine Frontansicht des Kraftfahrzeugs 1. Durch Radarsensoren 16 abgetastet würden im Radarspektrum die Radarreflektoren 2, 3, 6, 7, 8 und 9 zu sehen sein, wie aus 2 ersichtlich ist. Aus dem Abstand der Positionen der Radarreflektoren 2, 3 lässt sich die Breite der Karosserie des Kraftfahrzeugs 1 sicher feststellen. Sind Positionen der Radarreflektoren 6, 7 feststellbar, die in den Seitenspiegeln 20 angeordnet sind, lässt sich die Breite sogar in Bezug auf die Einbeziehung eben dieser Außenspiegel 20 ermitteln. Die Positionen der Radarreflektoren 8, 9 geben Auskunft über die Höhe des Kraftfahrzeugs 1. 2 shows a front view of the motor vehicle 1. Scanned by radar sensors 16, the radar reflectors 2, 3, 6, 7, 8 and 9 would be visible in the radar spectrum, as shown 2 is visible. The width of the body of the motor vehicle 1 can be reliably determined from the distance between the positions of the radar reflectors 2, 3. If positions of the radar reflectors 6, 7 can be determined, which are arranged in the side mirrors 20, the width can even be determined with regard to the inclusion of these exterior mirrors 20. The positions of the radar reflectors 8, 9 provide information about the height of the motor vehicle 1.

Entsprechend zeigt 3 eine Rückansicht des Kraftfahrzeugs 1 mit den durch Radarsensoren hier detektierbaren Radarreflektoren 4, 5, 10, 11. Auch hier lassen sich ersichtlich durch die Radarreflektoren 4, 5 die Breite und durch die Radarreflektoren 10, 11 die Höhe des Kraftfahrzeugs 1 als Ausdehnungen bestimmen.Shows accordingly 3 a rear view of the motor vehicle 1 with the radar reflectors 4, 5, 10, 11 that can be detected here by radar sensors. Here too, the width of the radar reflectors 4, 5 and the height of the motor vehicle 1 can be determined as dimensions using the radar reflectors 10, 11.

4 zeigt schließlich eine Seitenansicht des Kraftfahrzeugs 1, welche deutlich zeigt, dass für Radarsensoren hier die Radarreflektoren 3, 5, 12 und 13 deutlich sichtbar sind, so dass über die Radarreflektoren 3 und 5 die Länge des Kraftfahrzeugs 1 ermittelt werden kann, über die Radarreflektoren 12 und 13 die Höhe. 4 finally shows a side view of the motor vehicle 1, which clearly shows that the radar reflectors 3, 5, 12 and 13 are clearly visible to radar sensors here, so that the length of the motor vehicle 1 can be determined via the radar reflectors 3 and 5, via the radar reflectors 12 and 13 the height.

5 zeigt rein schematisch eine Verkehrssituation mit dem erfindungsgemä-ßen Kraftfahrzeug 1 und einem weiteren erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug 1'. Zur Erläuterung sind von dem Kraftfahrzeug 1 nur die Radarsensoren 16 gezeigt, die das Kraftfahrzeug 1' und dessen Radarreflektoren, hier die Radarreflektoren 2, 3, 8 und 9, erfassen können. Der Übersichtlichkeit halber sind die ebenso sichtbaren Radarreflektoren 6 und 7 in den Außenspiegeln 20 hier nicht näher dargestellt. 5 shows purely schematically a traffic situation with the motor vehicle 1 according to the invention and another motor vehicle 1 'according to the invention. For explanation purposes, only the radar sensors 16 of the motor vehicle 1 are shown, which can detect the motor vehicle 1 'and its radar reflectors, here the radar reflectors 2, 3, 8 and 9. For the sake of clarity, the radar reflectors 6 and 7, which are also visible, in the exterior mirrors 20 are not shown in more detail here.

Aus den Radardaten der Radarsensoren 16 ergibt sich in der Situation der 5 ein Bild nach Art der 6, in dem die Positionen der Radarreflektoren 2, 3, 8, 9 deutlich identifiziert werden können, wie auch aus dem schematisch im unteren Teil angedeuteten Spektrum 23 mit dem Detektionsschwellenwert 24 zu erkennen ist. Mit Hilfe der Positionen der Radarreflektoren 2, 3 lässt sich die Breite 25 des Kraftfahrzeugs 1' bestimmen, mit Hilfe der Radarreflektoren 8, 9 die Höhe 26 des Kraftfahrzeugs 1'.In the situation, the radar data from the radar sensors 16 results in: 5 a picture like that 6 , in which the positions of the radar reflectors 2, 3, 8, 9 can be clearly identified, as can also be seen from the spectrum 23 with the detection threshold value 24, which is indicated schematically in the lower part. The width 25 of the motor vehicle 1' can be determined using the positions of the radar reflectors 2, 3, and the height 26 of the motor vehicle 1' can be determined using the radar reflectors 8, 9.

Es sei an dieser Stelle noch angemerkt, dass Radarreflektoren der beschrieben Art auch an Anhängern eines Kraftfahrzeugs 1, 1' verwendet werden können, welche dann im Erfassungsbereich eines der Radarsensoren 16 liegen sollten. Durch Nachverfolgung solcher Radarreflektoren lassen sich Positionsinformationen beziehungsweise Positionsverlaufinformationen, insbesondere Driftinformationen, des Anhängers ermitteln.It should be noted at this point that radar reflectors of the type described can also be used on trailers of a motor vehicle 1, 1 ', which should then be in the detection range of one of the radar sensors 16. By tracking such radar reflectors, position information or position history information, in particular drift information, of the trailer can be determined.

Claims (12)

Kraftfahrzeug (1, 1') zur Beförderung von Personen und/oder Lasten im Straßenverkehr, wobei in das Kraftfahrzeug (1, 1') wenigstens zwei Radarreflektoren (2-15) an entlang wenigstens einer Ausdehnungsrichtung des Kraftfahrzeugs (1, 1') gegenüberliegenden Rändern derart angeordnet sind, dass aus einer Vermessung der Radarreflektoren (2-15) die Ausdehnung des Kraftfahrzeugs (1, 1') entlang der Ausdehnungsrichtung bestimmbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Teil der Radarreflektoren (2-15) durch eine Formgebung eines Karosseriebereichs durch veränderte Gussformen realisiert sind.Motor vehicle (1, 1') for transporting people and/or loads in road traffic, wherein in the motor vehicle (1, 1') at least two radar reflectors (2-15) are located opposite each other along at least one direction of expansion of the motor vehicle (1, 1'). Edges are arranged in such a way that the expansion of the motor vehicle (1, 1 ') along the direction of expansion can be determined from a measurement of the radar reflectors (2-15), characterized in that at least some of the radar reflectors (2-15) are shaped by a Body area are realized by modified molds. Kraftfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1, 1') wenigstens eine Bestimmung der Breite (25) und eine Bestimmung der Länge erlaubende Radarreflektoren (2-15) aufweist.motor vehicle Claim 1 , characterized in that the motor vehicle (1, 1') has at least one radar reflector (2-15) which allows the width (25) to be determined and the length to be determined. Kraftfahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1, 1') auch eine Bestimmung der Höhe (26) erlaubende Radarreflektoren (2-15) aufweist.motor vehicle Claim 2 , characterized in that the motor vehicle (1, 1') also has radar reflectors (2-15) which allow the height (26) to be determined. Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Radarreflektoren (2-15) an Ecken des Kraftfahrzeugs (1, 1') an oder in einem Stoßfänger (17, 18) des Kraftfahrzeugs (1, 1') angeordnet sind und/oder jeweils wenigstens ein Radarreflektor (2-15) an gegenüberliegenden Außenspiegeln (20) des Kraftfahrzeugs (1, 1') angeordnet ist.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that radar reflectors (2-15) are arranged at corners of the motor vehicle (1, 1') on or in a bumper (17, 18) of the motor vehicle (1, 1') and/or respectively at least one radar reflector (2-15) is arranged on opposite exterior mirrors (20) of the motor vehicle (1, 1'). Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Radarreflektor (2-15) im Bereich des Fahrzeugdaches zur Front und/oder zum Rückraum und/oder zu einer Seite des Kraftfahrzeugs (1, 1') angeordnet ist.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that at least one radar reflector (2-15) is arranged in the area of the vehicle roof to the front and/or to the rear and/or to one side of the motor vehicle (1, 1'). Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Teil der Radarreflektoren (2-15) als in Radardaten eines Radarsensors (16) als Punktziele oder lokalisierbare Flächenziele erscheinend ausgebildet sind.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that at least some of the radar reflectors (2-15) are designed to appear as point targets or localizable area targets in radar data from a radar sensor (16). Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Teil der Radarreflektoren (2-15) als Winkelreflektor ausgebildet ist und/oder durch lokalen Zusatz einer radarreflektierenden Substanz zu einer Karosserie und/oder einem Lack und/oder einem Stoßfänger (17, 18) des Kraftfahrzeugs (1, 1') realisiert ist.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that at least some of the radar reflectors (2-15) are designed as angle reflectors and/or by locally adding a radar-reflecting substance to a body and/or a paint and/or a bumper (17, 18) of the motor vehicle (1, 1') is realized. Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es ferner wenigstens einen Radarsensor (16) und eine Steuereinrichtung (19) zur Auswertung der Radardaten des Radarsensors (16) aufweist, wobei die Steuereinrichtung (19) zur Auswertung der ein weiteres Kraftfahrzeug (1', 1) betreffenden Radardaten zur Bestimmung wenigstens einer Ausdehnung des weiteren Kraftfahrzeugs (1', 1) ausgebildet ist.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that it further has at least one radar sensor (16) and a control device (19) for evaluating the radar data of the radar sensor (16), the control device (19) for evaluating the another motor vehicle (1 ', 1) relevant radar data is designed to determine at least one extent of the further motor vehicle (1', 1). Kraftfahrzeug nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (19) ferner zur Ermittlung einer Orientierung des weiteren Kraftfahrzeugs (1, 1') aufgrund der bestimmten Positionen der Radarreflektoren (2-15) ausgebildet ist.motor vehicle Claim 8 , characterized in that the control device (19) is further designed to determine an orientation of the further motor vehicle (1, 1') based on the specific positions of the radar reflectors (2-15). Kraftfahrzeug nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (19) ferner zur Nutzung der wenigstens einen ermittelten Ausdehnung zur Ermittlung eines eine potentielle Kollision mit dem weiteren Kraftfahrzeug /1', 1) beschreibenden Kollisionswertes und/oder einer Trajektorie des eigenen und/oder weiteren Kraftfahrzeugs (1, 1') ausgebildet ist.motor vehicle Claim 8 or 9 , characterized in that the control device (19) is also used to use the at least one determined extent to determine a collision value describing a potential collision with the other motor vehicle /1', 1) and/or a trajectory of one's own and/or other motor vehicle (1 , 1') is formed. Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1, 1 `) einen Anhänger aufweist, der ebenso mit wenigstens einem Radarreflektor (2-15) versehen ist, wobei wenigstens einer der Radarsensoren (16) des Kraftfahrzeugs (1, 1') zur Erfassung von Radardaten des Radarreflektors (2-15) des Anhängers positioniert ist und die Steuereinrichtung (19) zur Auswertung der Radardaten des Radarreflektors (2-15) des Anhängers zur Ermittlung einer Positionsinformation und/oder einer Positionsverlaufsinformation des Anhängers ausgebildet ist.Motor vehicle according to one of the Claims 8 until 10 , characterized in that the motor vehicle (1, 1') has a trailer which is also provided with at least one radar reflector (2-15), at least one of the radar sensors (16) of the motor vehicle (1, 1') being used to detect Radar data of the radar reflector (2-15) of the trailer is positioned and the control device (19) is designed to evaluate the radar data of the radar reflector (2-15) of the trailer to determine position information and / or position history information of the trailer. Verfahren zur Ermittlung einer Ausdehnung eines Fremdfahrzeugs (1') in einem wenigstens einen Radarsensor (16) aufweisenden Ego-Kraftfahrzeug (1), wobei das Fremdfahrzeug (1') ein weiteres Kraftfahrzeug (1, 1') nach einem der Ansprüche 1 bis 11 ist, wobei aus den Radardaten des Radarsensors (16) Positionen der Radarreflektoren (2-15) des Fremdfahrzeugs (1') ermittelt und aus diesen Positionen wenigstens eine Ausdehnung des Fremdfahrzeugs (1') bestimmt wird.Method for determining an extent of a third-party vehicle (1') in an ego motor vehicle (1) having at least one radar sensor (16), the third-party vehicle (1') being a further motor vehicle (1, 1') according to one of Claims 1 until 11 is, wherein positions of the radar reflectors (2-15) of the third-party vehicle (1') are determined from the radar data of the radar sensor (16) and at least one extent of the third-party vehicle (1') is determined from these positions.
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