DE202021101591U1

DE202021101591U1 - Detection device for detecting the presence of a person on the side of a commercial vehicle

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Publication number: DE202021101591U1
Application number: DE202021101591.8U
Authority: DE
Original assignee: Wuellhorst & Co GmbH KG; Wuellhorst & Co KG GmbH
Current assignee: Wuellhorst & Co GmbH KG; Wuellhorst & Co KG GmbH
Priority date: 2020-06-16
Filing date: 2021-03-25
Publication date: 2021-05-07
Anticipated expiration: 2031-03-26

Abstract

Erfassungseinrichtung (2) zur Erkennung der Anwesenheit einer Person an der Fahrzeugseite (8) eines Nutzfahrzeugs (4) mit einer an einem Übergang (6) von einer Fahrzeugseite (8) zur Frontseite (10) angeordneten Kameraeinheit (12) und einer zusätzlichen Radarsensoreinheit (14), dadurch gekennzeichnet, dass die Kameraeinheit (12) und die Radarsensoreinheit (14) in einem gemeinsamen Sensorgehäuse (16) angeordnet sind, die fahrerhausseitige Gehäusewand (18) des Sensorgehäuses (16) Befestigungsmittel zur Anbringung des Sensorgehäuses (16) an einem Karosserieteil des Nutzfahrzeugs (4) im Übergangsbereich (6) von der Fahrzeugseite (8) zur Frontseite (10) aufweist, die Radarsensoreinheit (14) eine Flachantenne (14a) aufweist, deren Antennenfläche in der Montageposition des Sensorgehäuses (16) dem Raum (20) seitlich des Nutzfahrzeugs (4) zugewandt ist, die Radarsensoreinheit (14) in der Montageposition des Sensorgehäuses (16) einen Abstrahlwinkel (22a) in einer zumindest annähernd horizontalen Ebene (28) zwischen 90° und 180° aufweist, neben der Flachantenne (14a) im Sensorgehäuse (16) die Kameraeinheit (12) mit einem Kameraobjektiv (24) angeordnet ist, das ebenfalls dem Raum (20) seitlich des Nutzfahrzeugs (4) zugewandt ist und einen Bildwinkel (26) zwischen 90° und 170° aufweist, und sich der Abstrahlwinkel (22) der Flachantenne (14a) in der zumindest annähernd horizontalen Ebene (28) und der Bildwinkel (26) des Kameraobjektivs (24) durch ihre Ausrichtung in dem Sensorgehäuse (16) überlappen.

Detection device (2) for detecting the presence of a person on the vehicle side (8) of a commercial vehicle (4) with a camera unit (12) arranged at a transition (6) from one vehicle side (8) to the front side (10) and an additional radar sensor unit ( 14), characterized in that the camera unit (12) and the radar sensor unit (14) are arranged in a common sensor housing (16), the cab-side housing wall (18) of the sensor housing (16) are fastening means for attaching the sensor housing (16) to a body part of the commercial vehicle (4) in the transition area (6) from the vehicle side (8) to the front side (10), the radar sensor unit (14) has a flat antenna (14a), the antenna surface of which in the mounting position of the sensor housing (16) corresponds to the room (20) laterally facing the utility vehicle (4), the radar sensor unit (14) in the mounting position of the sensor housing (16) has a radiation angle (22a) in an at least approximately horizontal direction Plane (28) between 90 ° and 180 °, next to the flat antenna (14a) in the sensor housing (16) the camera unit (12) with a camera lens (24) is arranged, which is also the space (20) to the side of the commercial vehicle (4) facing and an angle of view (26) between 90 ° and 170 °, and the radiation angle (22) of the planar antenna (14a) in the at least approximately horizontal plane (28) and the angle of view (26) of the camera lens (24) due to their alignment in the sensor housing ( 16) overlap.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Erfassungseinrichtung zur Erkennung der Anwesenheit einer Person an der Fahrzeugseite eines Nutzfahrzeugs mit einer an einem Übergang von einer Fahrzeugseite zur Frontseite angeordneten Kameraeinheit und einer zusätzlichen Radarsensoreinheit. Die vorliegende Erfindung bezieht sich auch auf ein Verfahren zur Erkennung der Anwesenheit einer Person an der Seite eines Nutzfahrzeugs mit einer an einem Übergang von einer Fahrzeugseite zur Frontseite angeordneten Kameraeinheit und einer zusätzlichen Radarsensoreinheit.The present invention relates to a detection device for detecting the presence of a person on the vehicle side of a commercial vehicle with a camera unit arranged at a transition from one side of the vehicle to the front side and an additional radar sensor unit. The present invention also relates to a method for detecting the presence of a person at the side of a utility vehicle with a camera unit arranged at a transition from one side of the vehicle to the front side and an additional radar sensor unit.

Im Straßenverkehr kommt es beim Abbiegen von Nutzfahrzeugen an Kreuzungen immer wieder zu tödlichen Unfällen von Radfahrern oder Fußgängern, weil sich diese zum Abbiegezeitpunkt des Nutzfahrzeugs an der Seite des Nutzfahrzeugs in einem Bereich befinden, der auch unter Anwendung höchster Sorgfalt durch den Fahrer für diesen nur durch eine Spiegelbeobachtung nicht ausreichend klar einsehbar ist. Zwar werden an Nutzfahrzeugen, wie beispielsweise Sattelschleppern, Bussen, Muldenkippern, LKW mit festen Kofferaufbauten und Anhängern und dergleichen, heute häufig auch Spiegel angebaut, die auf den Bereich im toten Winkel unterhalb der Fensterunterkante der Fahrerkabine und seitlich neben dem Nutzfahrzeug gerichtet sind, diese Spiegel sind aber aus Bauraumgründen so klein, dass darauf kaum etwas erkennbar ist. Der Bereich im toten Winkel ist also nicht ausreichend deutlich für den Fahrer zu sehen.In road traffic, when commercial vehicles turn at intersections, fatal accidents are repeatedly caused by cyclists or pedestrians, because when the commercial vehicle turns, they are on the side of the commercial vehicle in an area that the driver can only pass through, even with the greatest care mirror observation cannot be seen clearly enough. It is true that mirrors are often attached to commercial vehicles, such as articulated lorries, buses, dump trucks, trucks with fixed box bodies and trailers and the like, which are aimed at the area in the blind spot below the lower edge of the window of the driver's cab and to the side of the commercial vehicle, these mirrors However, for reasons of space, they are so small that hardly anything can be seen on them. The area in the blind spot cannot therefore be seen clearly enough for the driver.

Um die Erkennung von Personen zu verbessern, ist es beispielsweise aus der Schrift DE 10 2012 014 448 A1 bekannt, an den Fahrzeugtüren angebrachte Spiegelsysteme mit einem Kamera-/Monitorsystem zu ergänzen, das im Seitenbereich des Fahrerhauses oberhalb der Seitentür angeordnet ist. Durch die hohe Positionierung sollen Unfälle mit Personen und Kollisionen mit mittelhohen Gegenständen vermieden werden. Aus der Perspektive von oben sind auf einem Kamerabild Personen aber häufig nur schlecht erkennbar. Das gilt insbesondere nachts oder bei schlechtem Wetter mit eingeschränkten Sichtverhältnissen. Auch ist die Position der Kamera nicht weit genug vorne, um im toten Winkel etwas erkennen zu können.For example, to improve the recognition of people, it is from scripture DE 10 2012 014 448 A1 known to supplement the mirror systems attached to the vehicle doors with a camera / monitor system which is arranged in the side area of the driver's cab above the side door. The high positioning is intended to prevent accidents with people and collisions with medium-high objects. From the perspective from above, however, people are often difficult to recognize on a camera image. This is especially true at night or in bad weather with limited visibility. The position of the camera is also not far enough forward to be able to see something in the blind spot.

Aus der Schrift DE 10 2014 108 684 A1 ist ein Fahrzeug mit einem das Umfeld des Fahrzeugs überwachenden Umfeldüberwachungssystem bekannt. An jeder Fahrzeugecke ist eine Kamera angeordnet, um das gesamte Fahrzeugumfeld überwachen zu können. Die Bilderfassungsbereiche jeder Kamera erfassen sowohl Bereiche seitlich des Fahrzeugs als auch Bereiche, die vor der Fahrzeugfront oder hinter dem Fahrzeugheck liegen. Die Kamerabilder werden miteinander verrechnet, um dabei Objekte erkennen zu können. Die Kameras sind an den höchsten Punkten des Fahrzeugs angeordnet, um aus einer Vogelperspektive das Fahrzeugumfeld überblicken zu können. Für ein solches System gelten die vorstehend genannten Nachteile.From scripture DE 10 2014 108 684 A1 a vehicle with an environment monitoring system that monitors the environment of the vehicle is known. A camera is arranged at each corner of the vehicle in order to be able to monitor the entire area around the vehicle. The image capture areas of each camera capture both areas to the side of the vehicle and areas that are in front of the vehicle or behind the rear of the vehicle. The camera images are offset against each other in order to be able to recognize objects. The cameras are located at the highest points of the vehicle in order to be able to see the area around the vehicle from a bird's eye view. The disadvantages mentioned above apply to such a system.

Aus der Schrift DE 10 2018 112 277 A1 ist es bekannt, eine frontseitig ausgerichtete Kamera zur Überwachung des Bereichs vor dem Fahrzeug, eine anstelle eines Rückspiegels an einer Seite des Fahrzeugs angeordnete Kamera zur Überwachung des Bereichs seitlich des Fahrzeugs und eine Radarsensoreinheit zur Überwachung des Bereichs seitlich des Fahrzeugs zu verwenden. Aus den Bildern der Frontkamera und den Radarechos der seitlichen Radarsensoreinheit sollen Abstände von erkannten Objekten ermittelt werden, die zur Erzeugung eines Warnsignals ausgewertet werden sollen. Die seitliche Kamera ist bei dem als Ausführungsbeispiel beschriebenen PKW nach unten auf den Boden gerichtet und vermag mit dieser Blickrichtung keinen Beitrag zur Erkennung von Personen zu leisten, die sich seitlich neben dem Nutzfahrzeug befinden. Mit einer nach vorne gerichteten Kamera und einem seitlich und nach hinten ausgerichteten Radarsensor, deren Arbeitswinkel sich nicht überschneiden, ist eine ausreichend sichere Detektion von Personen, die sich seitlich des Nutzfahrzeugs befinden, nicht möglich.From scripture DE 10 2018 112 277 A1 It is known to use a front-facing camera for monitoring the area in front of the vehicle, a camera arranged instead of a rearview mirror on one side of the vehicle for monitoring the area to the side of the vehicle and a radar sensor unit for monitoring the area to the side of the vehicle. Distances from recognized objects are to be determined from the images from the front camera and the radar echoes from the radar sensor unit at the side, which are to be evaluated in order to generate a warning signal. In the passenger car described as an exemplary embodiment, the side camera is directed downwards onto the floor and, with this viewing direction, cannot make any contribution to the detection of people who are to the side of the utility vehicle. With a front-facing camera and a laterally and rear-facing radar sensor whose working angles do not overlap, it is not possible to detect people who are to the side of the commercial vehicle with sufficient reliability.

Die vorbekannten Kamerasysteme sind vergleichsweise aufwendig, weil mehrere Kameras eingesetzt werden. Ihre Positionierung und ihre Blickfelder sind ungünstig ausgewählt, um damit speziell den toten Winkel rechts unterhalb und seitlich eines Fahrerhauses eines Nutzfahrzeugs zu überwachen. Der wirklich für eine Gefahrenerkennung relevante Überwachungsbereich macht nur einen kleinen Anteil an dem von der Kamera gezeigten Blickwinkel aus, so dass es schwierig ist, in dem kleinen relevanten Bildausschnitt Gefahren zu erkennen. Die Radarsensoreinheiten sind nicht optimal platziert, um den sicherheitskritischen Bereich ausreichend sicher überwachen zu können. Sensoreinheiten stehen zumindest teilweise seitlich über die Fahrzeugkonturen heraus und schaffen dadurch neue Gefahren. Sie sind auch gefährdet, durch Hindernisse wie beispielsweise Äste, die in die Fahrbahn hineinragen, beschädigt zu werden. Die Objekterkennungsgenauigkeit der bekannten Systeme vermag schließlich nicht zu überzeugen.The previously known camera systems are comparatively complex because several cameras are used. Their positioning and their fields of view are chosen unfavorably in order to specifically monitor the blind spot to the right below and to the side of a driver's cab of a commercial vehicle. The monitoring area that is really relevant for hazard recognition only makes up a small proportion of the viewing angle shown by the camera, so that it is difficult to recognize hazards in the small relevant image section. The radar sensor units are not optimally placed in order to be able to monitor the safety-critical area with sufficient reliability. Sensor units at least partially protrude laterally beyond the vehicle contours and thereby create new dangers. They are also at risk of being damaged by obstacles such as branches protruding into the roadway. The object recognition accuracy of the known systems is ultimately not convincing.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Erfassungseinrichtung für den Totwinkelbereich an einem Nutzfahrzeug zu schaffen, die bei einem geringen Bauaufwand eine bessere Objekterkennungsgenauigkeit ermöglicht.It is the object of the present invention to create a detection device for the blind spot area on a utility vehicle which enables better object recognition accuracy with little construction effort.

Die Aufgabe wird für eine gattungsgemäße Erfassungseinrichtung gelöst, indem die Kameraeinheit und die Radarsensoreinheit in einem gemeinsamen Sensorgehäuse angeordnet sind, die fahrerhausseitige Gehäusewand des Sensorgehäuses Befestigungsmittel zur Anbringung des Sensorgehäuses an einem Karosserieteil des Nutzfahrzeugs im Übergangsbereich von der Fahrzeugseite zur Frontseite aufweist, die Radarsensoreinheit eine Flachantenne aufweist, deren Antennenfläche in der Montageposition des Sensorgehäuses dem Raum seitlich des Nutzfahrzeugs zugewandt ist, die Radarsensoreinheit in der Montageposition des Sensorgehäuses einen Abstrahlwinkel in einer zumindest annähernd horizontalen Ebene zwischen 90° und 180° aufweist, neben der Flachantenne im Sensorgehäuse die Kameraeinheit mit einem Kameraobjektiv angeordnet ist, das ebenfalls dem Raum seitlich des Nutzfahrzeugs zugewandt ist und einen Bildwinkel zwischen 90° und 170° aufweist, und sich der Abstrahlwinkel der Flachantenne in der zumindest annähernd horizontalen Ebene und der Bildwinkel des Kameraobjektivs durch ihre Ausrichtung in dem Sensorgehäuse überlappen.The object is achieved for a generic detection device by the The camera unit and the radar sensor unit are arranged in a common sensor housing, the cab-side housing wall of the sensor housing has fastening means for attaching the sensor housing to a body part of the utility vehicle in the transition area from the vehicle side to the front side, the radar sensor unit has a flat antenna, the antenna surface of which in the mounting position of the sensor housing is in the room laterally facing the commercial vehicle, the radar sensor unit in the mounting position of the sensor housing has a radiation angle in an at least approximately horizontal plane between 90 ° and 180 °, next to the flat antenna in the sensor housing, the camera unit with a camera lens is arranged, which also faces the space on the side of the commercial vehicle is and has an angle of view between 90 ° and 170 °, and the angle of radiation of the flat antenna in the at least approximately horizontal plane and the angle of view of the camera lens through their alignment overlap the seal in the sensor housing.

Die Aufgabe wird für ein gattungsgemäßes Verfahren gelöst, indem die Kameraeinheit und die Radarsensoreinheit in einem gemeinsamen Sensorgehäuse angeordnet werden, das Sensorgehäuse mit seiner fahrerhausseitigen Gehäusewand mit Befestigungsmitteln an einem Karosserieteil des Nutzfahrzeugs im Übergangsbereich von der Fahrzeugseite zur Frontseite befestigt wird, die von der Radarsensoreinheit erzeugten Radarimpulse mit einer Flachantenne erzeugt werden, deren Antennenfläche in der Montageposition des Sensorgehäuses dem Raum seitlich des Nutzfahrzeugs zugewandt ist, die Radarsensoreinheit in der Montageposition des Sensorgehäuses die Radarimpulse in einem Abstrahlwinkel in einer zumindest annähernd horizontalen Ebene zwischen 90°und 180°aussendet, neben der Flachantenne im Sensorgehäuse die Kameraeinheit mit einem Kameraobjektiv angeordnet ist, das ebenfalls dem Raum seitlich des Nutzfahrzeugs zugewandt ist und Bilder mit einem Bildwinkel zwischen 90°und 170° generiert, und die die Kameraeinheit und die Radarsensoreinheit in einem gemeinsamen Sensorgehäuse so angeordnet werden, dass sich der Abstrahlwinkel der Flachantenne in der zumindest annähernd horizontalen Ebene und der Bildwinkel des Kameraobjektivs durch ihre Ausrichtung in dem Sensorgehäuse überlappenThe object is achieved for a generic method in that the camera unit and the radar sensor unit are arranged in a common sensor housing, the sensor housing with its cab-side housing wall is fastened to a body part of the commercial vehicle in the transition area from the vehicle side to the front side, which are generated by the radar sensor unit Radar pulses are generated with a flat antenna, the antenna surface of which faces the space to the side of the utility vehicle in the mounting position of the sensor housing, the radar sensor unit in the mounting position of the sensor housing emits the radar pulses at a radiation angle in an at least approximately horizontal plane between 90 ° and 180 °, next to the Flat antenna in the sensor housing, the camera unit is arranged with a camera lens, which also faces the space to the side of the commercial vehicle and generates images with an angle of view between 90 ° and 170 °, and the camera unit and the radar sensor unit are arranged in a common sensor housing so that the radiation angle of the flat antenna in the at least approximately horizontal plane and the angle of view of the camera lens overlap due to their alignment in the sensor housing

Die Kombination einer Kameraeinheit zusammen mit einer Radarsensoreinheit eröffnet die Möglichkeit, den Totwinkelbereich unterhalb der Fensterunterkante eines Fahrerhauses eines Nutzfahrzeugs und seitlich des Nutzfahrzeugs genauer mit besseren Bewertungsergebnissen der Sensordaten auf die Anwesenheit einer Person hin zu überwachen. Durch die Kombination dieser beiden Sensortypen können die bauartbedingten Schwächen jedes Sensortyps für sich durch den jeweils anderen Sensortyp zumindest teilweise kompensiert werden, so dass sich durch die Kombination dieser beiden Sensortypen in einem Sensorgehäuse ein komplexeres mehrdimensionales Datenbild ergibt, das für technisch überlegenere und qualitativ sicherere Auswertungsergebnisse zur Verfügung steht. Während ein Kamerabild bei Nacht, Starkniederschlägen, Nebel, sonstigen widrigen Witterungsverhältnissen und Verschmutzungen der Kameralinse nur schlecht auswertbare Bilder liefert, ist ein Radarsensor unter solchen Bedingungen zumindest im Nahbereich noch immer voll betriebsfähig. Ein Radarsensor erstellt aus den Echosignalen der von ihm emittierten Funkwellen softwaregestützt eine Bewertung von Kontakten, die als „Person“ oder „Nichtperson“ eingestuft werden können. Mit dem Totwinkelsensor können aus den Radarsignalen abgeleitete Warnsignale zusammen mit einem Kamerabild auf einem Monitor in der Fahrerkabine angezeigt werden, so dass ein Fahrer sowohl das Kamerabild als auch die Warnsignale aus der Auswertung der Radarsignale bei einem Abbiegevorgang wahrnehmen kann. Die richtige Interpretation der Echos durch eine Auswertesoftware allein auf Basis der zurückgeworfenen Funkwellen ist dabei allerdings manchmal schwierig. Hier kann die Bewertung der Echos durch einen Abgleich mit den Ergebnissen einer softwaregestützten Bilderkennung der von der Kamera aufgenommenen Bilder zusätzlich verifiziert und verbessert werden. Aus der Kombination der Sensordaten aus einer Kamera mit denen aus einem Radarsensor ergibt sich also eine wesentlich verbesserte Erkennungsgenauigkeit von Personen, insbesondere unter Einsatzbedingungen, in denen die einzelnen Sensoren bisher versagt haben oder nur unzuverlässige Informationen geliefert haben. Aber auch für einen Fahrer ist es vorteilhaft, wenn er sowohl aus den Radarsignalen abgeleitete Warnsignale als auch ein auf einen Anzeigemonitor übertragenes Kamerabild zur Kontrolle und Unterstützung eines Abbiegevorgangs verfügbar hat.The combination of a camera unit with a radar sensor unit opens up the possibility of monitoring the blind spot area below the lower edge of the window of a driver's cab of a commercial vehicle and to the side of the commercial vehicle more precisely with better evaluation results of the sensor data for the presence of a person. By combining these two sensor types, the design-related weaknesses of each sensor type can be at least partially compensated for by the respective other sensor type, so that the combination of these two sensor types in one sensor housing results in a more complex, multi-dimensional data image that results in technically superior and qualitatively more reliable evaluation results is available. While a camera image at night, heavy precipitation, fog, other adverse weather conditions and soiling of the camera lens only provides poorly evaluable images, a radar sensor is still fully operational under such conditions, at least at close range. A radar sensor uses the echo signals of the radio waves it emits to create a software-based evaluation of contacts that can be classified as “person” or “non-person”. With the blind spot sensor, warning signals derived from the radar signals can be displayed together with a camera image on a monitor in the driver's cab, so that a driver can perceive both the camera image and the warning signals from the evaluation of the radar signals when turning. However, the correct interpretation of the echoes by evaluation software based solely on the reflected radio waves is sometimes difficult. Here, the evaluation of the echoes can be additionally verified and improved by comparing them with the results of a software-supported image recognition of the images recorded by the camera. The combination of the sensor data from a camera with that from a radar sensor results in a significantly improved detection accuracy of people, in particular under operating conditions in which the individual sensors have previously failed or have only provided unreliable information. However, it is also advantageous for a driver if he has available both warning signals derived from the radar signals and a camera image transmitted to a display monitor to control and support a turning maneuver.

Im Falle eines automatisierten Datenabgleichs der Radarsignale mit den Bildern der Kamera ist die Erkennungsgenauigkeit von Personen insbesondere auch deshalb gegenüber dem Stand der Technik deutlich verbessert, weil sich die Abstrahlwinkel der Flachantenne in der zumindest annähernd horizontalen Ebene und der Bildwinkel des Kameraobjektivs durch ihre Anordnung und Ausrichtung in dem gemeinsamen Sensorgehäuse überlappen und auch die Perspektiven annähernd gleich sind. Durch die zumindest annähernd gleiche Blickrichtung in der horizontalen Ebene und vorteilhafterweise zumindest annähernd gleich großen Betrachtungswinkel ist der Abgleich der Sensordaten viel einfacher mit einem viel geringeren Rechenaufwand möglich. Die Überlappung des Abstrahlwinkels des Radarsensors und des Bildwinkels des Kameraobjektivs sollte mindestens 45°, bevorzugt mindestens 60°, nochmals bevorzugt mindestens 90° betragen, um die Vorteile des gemeinsamen Betrachtungswinkels nutzen zu können. Die Auswertung der Sensordaten kann dadurch mit weniger leistungsfähigen Rechenchips in einer trotzdem kürzeren Zeit erfolgen, wodurch der Fahrer des Nutzfahrzeugs Warnmeldungen schneller angezeigt bekommt und er deshalb auch schneller reagieren kann.In the case of an automated data comparison of the radar signals with the images of the camera, the recognition accuracy of people is also significantly improved compared to the prior art, because the angle of radiation of the flat antenna in the at least approximately horizontal plane and the angle of view of the camera lens due to their arrangement and alignment overlap in the common sensor housing and the perspectives are also approximately the same. Due to the at least approximately the same viewing direction in the horizontal plane and advantageously at least approximately the same viewing angle, the comparison of the sensor data is much easier with a much lower computational effort. The overlap of the radiation angle of the radar sensor and the angle of view of the camera lens should again be at least 45 °, preferably at least 60 ° preferably be at least 90 ° in order to be able to use the advantages of the common viewing angle. The evaluation of the sensor data can thus be carried out with less powerful computing chips in a shorter time, which means that the driver of the commercial vehicle is shown warning messages more quickly and can therefore react more quickly.

Die beiden Sensoreinheiten - die Kamera und der Radarsensor - können platzsparend und kostengünstig in einem gemeinsamen kompakten Sensorgehäuse verbaut werden. Die Montage nur eines einzigen Sensorgehäuses auf der unfallträchtigen rechten Seite von Nutzfahrzeugen und dessen Anschluss an die Fahrzeugelektrik ist mit geringem Aufwand möglich. Bei einem Anbau des Sensorgehäuses an ein Nutzfahrzeug im Übergangsbereich von der Fahrzeugseite zur Frontseite - also an der vorderen äußeren Ecke des Fahrerhauses - ergeben sich keine besonderen Anforderungen an den Bauraum. Im vorderen Eckbereich eines Nutzfahrzeugs sind die Karosserien der Fahrerhäuser aus Bauraumgründen sowohl nach vorne als auch zur Seite fast ausschließlich mit zumindest annähernd vertikal ausgerichteten Flächen versehen, wobei diese im Eckbereich aus aerodynamischen Gründen im Querschnitt gesehen in einem gerundeten Bogen als Viertelkreis um die Ecke herumgeführt sind. Im Bereich des Viertelkreises ergibt sich auf diese Weise bei nahezu allen Nutzfahrzeugen ein für den Anbau des Sensorgehäuses frei nutzbarer Bauraum mit einer im horizontalen Querschnitt gesehen etwa dreieckigen Grundfläche, der gut für den Anbau eines Sensorgehäuses genutzt werden kann. Da das Sensorgehäuse nur weniger cm hoch bauen muss, stört es die Aerodynamik des Fahrzeugs kaum und verursacht auch nur geringe Windgeräusche. Es kann ein einheitliches Sensorgehäuse für alle Arten von Nutzfahrzeugen, Hersteller und Typen verwendet werden, das allenfalls mit der Form seiner fahrerhauseitigen Gehäusewand an verschiedene Raumformen von Fahrerhäusern angepasst sein muss. Durch die Anbauposition der Sensorgehäuse an der in Fahrtrichtung des Nutzfahrzeugs gesehen vorderen äußersten Ecke des Fahrerhauses betrachten die Kamera und der Radarsensor den gefährdeten Totwinkelbereich aus einer so weit wie möglich nach vorne gerückten Position.The two sensor units - the camera and the radar sensor - can be installed in a common compact sensor housing in a space-saving and cost-effective manner. The installation of just a single sensor housing on the accident-prone right-hand side of commercial vehicles and its connection to the vehicle electrical system is possible with little effort. When the sensor housing is attached to a commercial vehicle in the transition area from the vehicle side to the front side - that is to say at the front outer corner of the driver's cab - there are no special requirements for the installation space. In the front corner area of a commercial vehicle, for reasons of space, the bodies of the driver's cabs are almost exclusively provided with at least approximately vertically oriented surfaces both to the front and to the side, with these in the corner area being led around the corner in a rounded arc as a quarter circle for aerodynamic reasons in cross section . In the area of the quarter circle, this results in almost all commercial vehicles in an installation space that can be freely used for the attachment of the sensor housing, with an approximately triangular base area seen in the horizontal cross-section, which can be used well for the attachment of a sensor housing. Since the sensor housing only needs to be a few centimeters high, it hardly interferes with the aerodynamics of the vehicle and causes only minimal wind noise. A uniform sensor housing can be used for all types of commercial vehicles, manufacturers and types, and the shape of its housing wall on the driver's cab side may have to be adapted to different spatial shapes of driver's cabs. Due to the mounting position of the sensor housing on the front outermost corner of the driver's cab as seen in the direction of travel of the commercial vehicle, the camera and the radar sensor view the endangered blind spot area from a position that has been moved forward as far as possible.

Die Position vorne rechts an der Ecke eines Fahrerhauses ist auch deshalb vorteilhaft, weil die Fahrzeugelektronik in einem Nutzfahrzeug heute meistens in einem Bereich auf der Beifahrerseite der Fahrerkabine hinter der frontseitigen Stirnwand platziert ist. Für die Verkabelung der Sensoreinheit mit der Fahrzeugelektronik reichen kurze Kabelbäume, die nur durch eine Bohrung im Karosserieblech des Fahrerhauses oder eine sonstige Öffnung oder schon vorhandene Kabeldurchführung hindurchgeführt werden müssen.The position at the front right at the corner of a driver's cab is also advantageous because the vehicle electronics in a commercial vehicle are usually placed in an area on the passenger side of the driver's cab behind the front bulkhead. For the wiring of the sensor unit with the vehicle electronics, short cable harnesses are sufficient, which only have to be passed through a hole in the body panel of the driver's cab or some other opening or an existing cable duct.

Nach einer Ausgestaltung der Erfindung sind die Flachantenne und das Kameraobjektiv in einer Einbaulage im Sensorgehäuse positioniert, in der die fahrzeugseitigen Ränder des Abstrahlwinkels der Flachantenne in der zumindest annähernd horizontalen Ebene und des Bildwinkels des Kameraobjektivs in der Einbauposition des Sensorgehäuses in einem flachen Winkel oder genau parallel zur Längsseite des Nutzfahrzeugs verlaufen. Sowohl der Radarsensor mit der Flachantenne als auch das Kameraobjektiv erfassen bei dieser Positionierung jedenfalls den gefährlichen Bereich an der Fahrzeugseite so vollständig, dass eine dort befindliche Person nicht mehr übersehen werden kann. Ein vom Nutzfahrzeug abgeschatteter Winkelbereich seitlich des Nutzfahrzeugs wird dadurch vollständig oder zumindest weitgehend vermieden. Selbst bei Aufbauten, die wegen ihrer Breite über die Breite des Fahrerhauses eines Nutzfahrzeugs seitlich überstehen, erstrecken sich die fahrzeugseitigen Ränder des Abstrahlwinkels und des Bildwinkels sehr dicht entlang der Längsseite des Fahrzeugs. Das ist in der vorgeschlagenen Position an der vorderen Ecke des Fahrerhauses möglich, ohne dass die Sensoreinheit in ihrer Anbauposition seitlich über die Umfangskontur des Fahrerhauses des Nutzfahrzeugs hervorstehen muss.According to one embodiment of the invention, the flat antenna and the camera lens are positioned in an installation position in the sensor housing in which the vehicle-side edges of the radiation angle of the flat antenna in the at least approximately horizontal plane and the angle of view of the camera lens in the installation position of the sensor housing at a flat angle or exactly parallel run to the long side of the commercial vehicle. With this positioning, both the radar sensor with the flat antenna and the camera lens cover the dangerous area on the side of the vehicle so completely that a person located there can no longer be overlooked. An angular area to the side of the utility vehicle that is shaded by the utility vehicle is thereby completely or at least largely avoided. Even in the case of superstructures which, because of their width, protrude laterally beyond the width of the cab of a commercial vehicle, the vehicle-side edges of the radiation angle and the angle of view extend very closely along the longitudinal side of the vehicle. This is possible in the proposed position at the front corner of the driver's cab without the sensor unit having to protrude laterally beyond the circumferential contour of the driver's cab of the utility vehicle in its mounting position.

Nach einer Ausgestaltung der Erfindung ist die Antennenfläche zur Fahrzeuglängsachse in einem Anstellwinkel von 3 - 15 Winkelgraden um die Hochachse nach hinten weisend im Sensorgehäuse ausgerichtet. Über die leichte Anstellung der Antennenfläche der Flachantenne nach hinten reicht die Radarsensoreinheit mit dem fahrzeugseitigen Rand ihres Abstrahlwinkels in der horizontalen Ebene an die Fahrzeuglängsseite heran, ohne dass dafür die Sensoreinheit über die seitliche Umfangskontur der Fahrzeugkabine überstehen muss. Gleichzeitig erlaubt die geringfügige Anstellung aber auch noch, mit dem Abstrahlwinkel zumindest auch noch den Bereich querab des Fahrzeugs mit den Radarwellen zu überwachen.According to one embodiment of the invention, the antenna surface is aligned to the vehicle longitudinal axis at an angle of 3-15 degrees around the vertical axis pointing backwards in the sensor housing. By slightly adjusting the antenna surface of the flat antenna to the rear, the radar sensor unit with the vehicle-side edge of its radiation angle in the horizontal plane extends to the longitudinal side of the vehicle without the sensor unit having to protrude beyond the lateral circumferential contour of the vehicle cabin. At the same time, however, the slight adjustment also allows the radiation angle to be used to monitor at least the area across the vehicle with the radar waves.

Nach einer Ausgestaltung der Erfindung ist die Antennenfläche zur Vertikalen in einem Anstellwinkel von 0 - 20 Winkelgraden nach unten weisend im Sensorgehäuse ausgerichtet. Durch die leichte Anstellung der Antennenfläche nach unten ist es möglich, sowohl den Nahbereich neben dem Fahrzeug als auch den Bereich hinter einer Reihe neben dem Nutzfahrzeug geparkter Autos und darüber hinaus durch die Auswertung von Radarsignalen zu überwachen.According to one embodiment of the invention, the antenna surface is aligned with the vertical at an angle of incidence of 0-20 degrees pointing downwards in the sensor housing. Due to the slight inclination of the antenna surface downwards, it is possible to monitor both the close range next to the vehicle and the area behind a row of cars parked next to the commercial vehicle and also by evaluating radar signals.

Nach einer Ausgestaltung der Erfindung steht die Mittenachse des Kameraobjektivs in einem Winkel von 30° - 90° von der Fahrzeuglängsseite nach schräg hinten weisend ab. Mit dieser Kameraausrichtung ist der Mittenbereich des Kamerabildes genau auf die Zone gerichtet, in der sich Fahrradfahrer und Fußgänger am häufigsten befinden, bevor es zu einem Unfall kommt. Sowohl bei einer automatisierten Bilderkennung über eine geeignete Software als auch bei der Betrachtung eines Kamerabildes durch den Fahrer befindet sich bei dieser Kameraausrichtung der am leichtesten zu kontrollierende Bereich in der Mitte des Kamerabildes. Auch hier ist bei einer entsprechenden Brennweite des verwendeten Kameramotivs aber auch noch eine Betrachtung querab des Nutzfahrzeugs möglich.According to one embodiment of the invention, the center axis of the camera lens projects at an angle of 30 ° -90 ° from the longitudinal side of the vehicle, pointing obliquely to the rear. With this camera alignment, the central area of the camera image is aimed precisely at the zone in which cyclists and Pedestrians are most likely to be before an accident occurs. Both with automated image recognition using suitable software and when the driver is viewing a camera image, with this camera alignment the area that is easiest to control is in the center of the camera image. Here too, with a corresponding focal length of the camera motif used, it is also possible to view the utility vehicle from across the vehicle.

Nach einer Ausgestaltung der Erfindung sind das Kameraobjektiv und die Flachantenne nebeneinander in einer Einbauhöhe im Sensorgehäuse angeordnet, wobei das Kameraobjektiv fahrzeugnäher angeordnet ist. Da das Kameraobjektiv einen geringeren Bauraum in der Breite und Tiefe beansprucht als die Flachantenne, passt diese besser in den weniger tiefen Abschnitt des Sensorgehäuses. Die Flachantenne kann bei dieser Anordnung die größere Tiefe des Bauraums im weiter vorne befindlichen Bereich des Sensorgehäuses nutzen. Der größere Bauraum kann sogar dazu genutzt werden, die Flachantenne in einem geringen Anstellwinkel zur Fahrzeuglängsachse anzustellen.According to one embodiment of the invention, the camera lens and the flat antenna are arranged next to one another at an installation height in the sensor housing, the camera lens being arranged closer to the vehicle. Since the camera lens takes up less space in terms of width and depth than the flat antenna, it fits better into the less deep section of the sensor housing. With this arrangement, the flat antenna can use the greater depth of the installation space in the area of the sensor housing that is further forward. The larger installation space can even be used to position the flat antenna at a small angle of incidence to the longitudinal axis of the vehicle.

Nach einer Ausgestaltung der Erfindung weist das Sensorgehäuse an seiner fahrzeugseitigen Gehäusewand eine Adapterplatte auf, deren fahrzeugseitige Oberflächenform an die Konturen der Karosserieform im Anbaubereich des Nutzfahrzeugs angepasst ist. Über die Adapterplatte ist es möglich, einerseits ein Sensorgehäuse zu produzieren, dessen Technik baugleich für eine Vielzahl von Nutzfahrzeugen brauchbar ist. Andererseits ermöglicht die Adapterplatte eine formschlüssige Anlage des Sensorgehäuses an den Karosserieformen verschiedener gängiger Nutzfahrzeuge, für die entsprechende Adapterplatten angeboten werden. Die Montage einer Sensoreinheit wird durch die Adapterplatte vereinfacht. Die Adapterplatte kann beispielsweise auch als ein umlaufender Dichtring ausgebildet sein, der zwischen der Sensoreinheit und der Außenhaut des Fahrerhauses einen Luftraum schafft, in dem ein oder mehrere Kabel verlegt werden können. Die Adapterplatte kann dazu dienen, die Kabeldurchführung für den Kabelbaum der Sensoreinheit und die Elektronik und die Sensoren im Inneren der Sensoreinheit gegen Feuchtigkeit und Nässe abzudichten. Dazu können an der Adapterplatte entsprechende Dichtungen ausgebildet sein, oder es sind Anlageflächen ausgebildet, an die eine separate Dichtung angelegt werden kann.According to one embodiment of the invention, the sensor housing has an adapter plate on its vehicle-side housing wall, the vehicle-side surface shape of which is adapted to the contours of the body shape in the attachment area of the commercial vehicle. Using the adapter plate, it is possible, on the one hand, to produce a sensor housing whose technology can be used in the same way for a large number of commercial vehicles. On the other hand, the adapter plate enables the sensor housing to rest in a form-fitting manner on the body shapes of various common commercial vehicles, for which corresponding adapter plates are offered. The installation of a sensor unit is simplified by the adapter plate. The adapter plate can, for example, also be designed as a circumferential sealing ring which creates an air space between the sensor unit and the outer skin of the driver's cab in which one or more cables can be laid. The adapter plate can serve to seal the cable bushing for the cable harness of the sensor unit and the electronics and the sensors inside the sensor unit against moisture and wetness. For this purpose, appropriate seals can be formed on the adapter plate, or contact surfaces are formed on which a separate seal can be applied.

Nach einer Ausgestaltung der Erfindung ist die Flachantenne in einer Einbaulage im Sensorgehäuse positioniert ist, in der sie in der Montageposition des Sensorgehäuses am Nutzfahrzeug einen Abstrahlwinkel in einer zumindest annähernd vertikalen Ebene zwischen 20° und 70° aufweist.. Der auf 20° bis 70° beschränkte Abstrahlwinkel ist dazu geeignet, Personen sicher zu erfassen, die sich in einem Abstand von 5 m oder weniger seitlich neben dem Nutzfahrzeug befinden, was als sicherheitskritischer Aufenthaltsbereich anzusehen ist. Bei einem solchermaßen eingeschränkten Abstrahlwinkel können noch gut auswertbare Radarechos empfangen werden, ohne die Sendeleistung der Radarsensoreinheit zu hoch wählen zu müssen. Durch den verkleinerten Abstrahlwinkel werden auch unnötige Störsignale vermieden, wie beispielsweise von Werbetafeln, Straßenlaternen, Bäumen und dergleichen.According to one embodiment of the invention, the flat antenna is positioned in an installation position in the sensor housing in which it has a radiation angle in an at least approximately vertical plane between 20 ° and 70 ° in the installation position of the sensor housing on the utility vehicle limited beam angle is suitable for safely detecting people who are at a distance of 5 m or less to the side of the commercial vehicle, which is to be regarded as a safety-critical area. With such a restricted radiation angle, radar echoes that can still be easily evaluated can still be received without having to select the transmission power of the radar sensor unit too high. The reduced radiation angle also avoids unnecessary interference signals, such as from billboards, street lamps, trees and the like.

Nach einer Ausgestaltung der Erfindung ist das Sensorgehäuse dazu vorgesehen, in seiner Montageposition am Nutzfahrzeug in einer Höhe zwischen 1,20 m - 2,30 m positioniert zu werden. Wird das Sensorgehäuse am Nutzfahrzeug in seiner Montageposition in einer Höhe zwischen 1,20 m - 2,30 m positioniert, können die von der Flachantenne emittierten Radarwellen zumindest teilweise neben dem Nutzfahrzeug befindliche Personenkraftwagen überstrahlen. Anders als bei Nutzfahrzeugen, bei denen Radarsensoreinheiten an oder auf dem Seitenunterfahrschutz angebracht sind, können mit den Radarstrahlen, die über geparkte Personenkraftwagen hinweg ausgesendet werden, aus dem Radarecho noch Fußgänger oder Fahrradfahrer als Risiken erkannt werden, die sich auf der dem Nutzfahrzeug abgewandten Seite der Personenkraftwagen bewegen, beispielsweise auf Fußwegen oder Radwegen hinter einer Reihe geparkter Fahrzeuge.According to one embodiment of the invention, the sensor housing is intended to be positioned in its mounting position on the utility vehicle at a height of between 1.20 m and 2.30 m. If the sensor housing is positioned on the commercial vehicle in its mounting position at a height of between 1.20 m and 2.30 m, the radar waves emitted by the flat antenna can at least partially outshine passenger vehicles located next to the commercial vehicle. In contrast to commercial vehicles, in which radar sensor units are attached to or on the side underrun protection, with the radar beams that are emitted over parked cars, pedestrians or cyclists can still be recognized as risks from the radar echo, which are on the side facing away from the commercial vehicle Move passenger cars, for example on footpaths or bike paths behind a row of parked vehicles.

Nach einer Ausgestaltung der Erfindung sind die Kameraeinheit und die Radarsensoreinheit mit einer elektronischen Auswerteeinrichtung verbunden, an die sie ihre Sensorsignale übermitteln, und die elektronische Auswerteeinrichtung ist mit einer im Nutzfahrzeug angeordneten Ausgabevorrichtung verbunden, über die die Sensordaten und/oder die Auswertungsergebnisse anzeigbar sind. Die elektronische Auswertevorrichtung kann in das Sensorgehäuse eingebaut sein, oder die Kameraeinheit und die Radarsensoreinheit sind über einen Kabelbaum oder eine drahtlose Verbindung mit einer Elektronik als Auswerteeinrichtung verbunden, die im Inneren des Nutzfahrzeugs angeordnet ist. Über die Sensorsignale kann eine Position und Geschwindigkeit einer gefährdeten Person erfasst und berechnet werden. Die Auswerteeinrichtung kann auch dazu ausgebildet ist, die Wahrscheinlichkeit einer bevorstehenden Kollision und/oder den Zeitpunkt einer bevorstehenden Kollision abhängig von der erfassten Position und/oder Geschwindigkeit des Nutzfahrzeugs, aber auch der gefährdeten Person berechnen. Bei der Ausgabeeinrichtung kann es sich um einen Bildschirm des Nutzfahrzeugs handeln, auf dem eines oder mehrere Warnlichter angezeigt werden, es kann aber auch alternativ oder zusätzlich ein gesonderter Bildschirm vorhanden sein, auf dem das Kamerabild und/oder weitere Warnsignale angezeigt werden. Zusätzlich können Warnhinweise auch akustisch über einen Warnsummer oder die Fahrzeughupe ausgegeben werden.According to one embodiment of the invention, the camera unit and the radar sensor unit are connected to an electronic evaluation device to which they transmit their sensor signals, and the electronic evaluation device is connected to an output device arranged in the commercial vehicle, via which the sensor data and / or the evaluation results can be displayed. The electronic evaluation device can be built into the sensor housing, or the camera unit and the radar sensor unit are connected via a cable harness or a wireless connection to electronics as the evaluation device, which are arranged inside the utility vehicle. A position and speed of a person at risk can be recorded and calculated using the sensor signals. The evaluation device can also be designed to calculate the probability of an impending collision and / or the time of an impending collision as a function of the detected position and / or speed of the commercial vehicle, but also of the person at risk. The output device can be a screen of the utility vehicle on which one or more warning lights are displayed, but alternatively or additionally a separate screen can also be present on which the camera image is displayed and / or further warning signals are displayed. In addition, warning notices can also be issued acoustically via a warning buzzer or the vehicle horn.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.Further features of the invention emerge from the claims, the figures and the description of the figures. All of the features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively specified combination, but also in other combinations or on their own.

Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.The invention will now be explained in more detail using a preferred exemplary embodiment and with reference to the accompanying drawings.

Es zeigen:

1: eine Ansicht auf Nutzfahrzeug von schräg vorne,
2: eine Ansicht auf ein Nutzfahrzeug von oben, und
3: eine Frontansicht eines Nutzfahrzeugs,
4: eine Ansicht auf ein Sensorgehäuse.

Show it:

1 : a view of the commercial vehicle diagonally from the front,
2 : a view of a commercial vehicle from above, and
3 : a front view of a commercial vehicle,
4th : a view of a sensor housing.

In 1 ist eine Ansicht auf das Fahrerhaus eines Nutzfahrzeugs 4 von schräg vorne gezeigt. Im Übergangsbereich 6 von der Fahrzeugseite 8 zur Front 10 ist die Erfassungseinrichtung 2 angeordnet. Im Sensorgehäuse 16 befinden sich eine Kameraeinheit 12 sowie eine Radarsensoreinheit 14 mit der Flachantenne 14a. Die Radarsensoreinheit 14 befindet sich im Ausführungsbeispiel allerdings im Inneren des Sensorgehäuses 16 und ist deshalb von außen nicht sichtbar. Mit der fahrerhausseitigen Gehäusewand 18 ist das Sensorgehäuse 16 mit Befestigungsmitteln an einem Karosserieteil des Nutzfahrzeugs 4 befestigt. Als Befestigungsmittel kommen beispielsweise doppelseitige Klebebänder, Schraubbolzen, Durchführungsöffnungen für Schraubbolzen und/oder ähnliches in Betracht. Von seiner Einbauhöhe her ist das Sensorgehäuse 16 unterhalb der Rückspiegel des Fahrerhauses und unterhalb der Fensterunterkante der Seitenscheiben und der Frontscheibe des Nutzfahrzeugs 4 montiert.In 1 is a view of the cab of a commercial vehicle 4th shown diagonally from the front. In the transition area 6th from the vehicle side 8th to the front 10 is the acquisition device 2 arranged. In the sensor housing 16 there is a camera unit 12th as well as a radar sensor unit 14th with the flat antenna 14a . The radar sensor unit 14th is in the embodiment, however, inside the sensor housing 16 and is therefore not visible from the outside. With the housing wall on the driver's cab side 18th is the sensor housing 16 with fastening means on a body part of the utility vehicle 4th attached. For example, double-sided adhesive tapes, screw bolts, feed-through openings for screw bolts and / or the like come into consideration as fastening means. In terms of its installation height, the sensor housing is 16 below the rear-view mirror of the driver's cab and below the lower edge of the window of the side windows and the front window of the commercial vehicle 4th assembled.

In 2 ist eine Ansicht auf ein Nutzfahrzeug 4 von oben dargestellt. In dieser Ansicht ist der Raum 20 seitlich des Nutzfahrzeugs 4 erkennbar, dem die Antennenfläche der Flachantenne 14a in der Montageposition des Sensorgehäuses 16 und auch die Kameraeinheit 12 zugewandt ist. Die Antennenfläche der Flachantenne 14a überstreicht im gezeigten Ausführungsbeispiel einen Abstrahlwinkel 22a in einer zumindest annähernd horizontalen Ebene 28 von etwa 165°. Im Sensorgehäuse 16 ist neben der Flachantenne 14a die Kameraeinheit 12 mit einem Kameraobjektiv 24 angeordnet, das ebenfalls dem Raum 20 seitlich des Nutzfahrzeugs 4 zugewandt ist und einen Bildwinkel 26 von etwa 135° aufweist. Aus der Ansicht von oben ist erkennbar, dass sich der Abstrahlwinkel 22 der Flachantenne 14a in der zumindest annähernd horizontalen Ebene 28 und der Bildwinkel 26 des Kameraobjektivs 24 durch ihre Ausrichtung in dem Sensorgehäuse 16 bereichsweise überlappen.In 2 Fig. 3 is a view of a utility vehicle 4th shown from above. In this view is the room 20th to the side of the commercial vehicle 4th recognizable by the antenna surface of the flat antenna 14a in the mounting position of the sensor housing 16 and also the camera unit 12th is facing. The antenna surface of the flat antenna 14a In the exemplary embodiment shown, sweeps over a radiation angle 22a in an at least approximately horizontal plane 28 of about 165 °. In the sensor housing 16 is next to the flat antenna 14a the camera unit 12th with a camera lens 24 arranged, which also belongs to the room 20th to the side of the commercial vehicle 4th facing and an angle of view 26th of about 135 °. From the view from above it can be seen that the radiation angle 22nd the flat antenna 14a in the at least approximately horizontal plane 28 and the angle of view 26th of the camera lens 24 by their orientation in the sensor housing 16 overlap in areas.

Aus der Ansicht von oben ist weiter erkennbar, dass die Flachantenne 14a und das Kameraobjektiv 24 in einer Einbaulage im Sensorgehäuse 16 positioniert sind, in der die fahrzeugseitigen Ränder des Abstrahlwinkels 22a der Flachantenne 14a in der zumindest annähernd horizontalen Ebene 28 und des Bildwinkels 26 des Kameraobjektivs 24 in der Einbauposition des Sensorgehäuses 16 in einem flachen Winkel oder genau parallel zur Längsseite des Nutzfahrzeugs 4 verlaufen. Es ist auch erkennbar, dass die gestrichelt dargestellte Mittenachse 32 des Kameraobjektivs 24 in einem Winkel von etwa 72° von der Fahrzeuglängsseite nach schräg hinten weisend absteht.From the view from above it can also be seen that the flat antenna 14a and the camera lens 24 in an installation position in the sensor housing 16 are positioned in which the vehicle-side edges of the radiation angle 22a of the planar antenna 14a in the at least approximately horizontal plane 28 and the angle of view 26th of the camera lens 24 in the installation position of the sensor housing 16 at a flat angle or exactly parallel to the long side of the commercial vehicle 4th run away. It can also be seen that the central axis shown in dashed lines 32 of the camera lens 24 protrudes at an angle of about 72 ° from the longitudinal side of the vehicle pointing obliquely to the rear.

In einer strichpunktierten Linie ist die vertikale Ebene 30 angedeutet, in der die Flachantenne 14a in einem Abstrahlwinkel 22b die Radarstrahlen abstrahlt, wobei diese Abstrahlung allerdings über die volle Breite des Abstrahlwinkels 22a erfolgt. In a dash-dotted line is the vertical plane 30th indicated in the flat antenna 14a emits the radar beams at a radiation angle 22b, this radiation, however, taking place over the full width of the radiation angle 22a.

In 3 ist eine Frontansicht auf ein Nutzfahrzeug 4 gezeigt. Aus der Frontansicht ist erkennbar, dass das Sensorgehäuse 16 seitlich kaum über die Umfangskontur des Fahrerhauses übersteht. Die Antennenfläche der Flachantenne 14a ist zur Vertikalen in einem Anstellwinkel von etwa 5° nach unten weisend im Sensorgehäuse 16 ausgerichtet. Die Flachantenne 14a ist in einer Einbaulage im Sensorgehäuse 16 positioniert, in der sie in der Montageposition des Sensorgehäuses 16 am Nutzfahrzeug 4 einen Abstrahlwinkel 22b in einer zumindest annähernd vertikalen Ebene 30 von etwa 50° aufweist. Mit diesem Abstrahlwinkel 22b können Personen im Raum 20 und auch noch darüber hinaus gut erfasst werden.In 3 Fig. 3 is a front view of a utility vehicle 4th shown. From the front view it can be seen that the sensor housing 16 laterally hardly protrudes beyond the perimeter of the cab. The antenna surface of the flat antenna 14a is pointing downwards in the sensor housing at an angle of about 5 ° to the vertical 16 aligned. The flat antenna 14a is in one installation position in the sensor housing 16 positioned in which they are in the mounting position of the sensor housing 16 on commercial vehicles 4th a radiation angle 22b in an at least approximately vertical plane 30th of about 50 °. With this beam angle 22b, people in the room 20th and can also be recorded well beyond that.

Die 4 zeigt eine Ansicht auf ein Sensorgehäuse 16, wie es an einem Nutzfahrzeug befestigt wird. Die Koordinatenachsen X,Y,Z verdeutlichen dabei, wie das Sensorgehäuse am Nutzfahrzeug 4 ausgerichtet montiert wird. Während die Koordinate Z die Fahrzeughochachse zeigt, stellt die Koordinate Y eine Achse quer zum Nutzfahrzeug 4 und die Koordinate X eine Achse längs des Fahrzeugs dar. Das Sensorgehäuse 16 wird mit der Gehäusewand 18 im Eckbereich eines Fahrerhauses auf ein Karosserieteil aufgesetzt. Die Kameraeinheit 12 und die Radarsensoreinheit 14 mit der Flachantenne 14a sind in dem gemeinsamen Sensorgehäuse 16 angeordnet. Das Kameraobjektiv 24 und die Flachantenne 14a sind nebeneinander in einer Einbauhöhe im Sensorgehäuse 16 angeordnet, wobei das Kameraobjektiv 24 fahrzeugnäher angeordnet ist. Die Antennenfläche der Flachantenne 14a ist in einem Anstellwinkel von etwa 5 Winkelgraden um die Hochachse Z nach hinten weisend gedreht im Sensorgehäuse ausgerichtet, so dass sich zur Fahrzeuglängsachse eine leichte Schrägstellung nach hinten ergibt, mit der der Raum 20 neben dem Nutzfahrzeug 4 besser überwacht werden kann. Darüber hinaus ist die Antennenfläche der Flachantenne 14a in einem Anstellwinkel von etwa 5 Winkelgraden zur Vertikalen nach unten weisend im Sensorgehäuse 16 ausgerichtet. Auch durch diese Maßnahme ist der Raum 20 besser zu überwachen.The 4th shows a view of a sensor housing 16 how it is attached to a commercial vehicle. The coordinate axes X, Y, Z make it clear how the sensor housing on the commercial vehicle 4th is mounted aligned. While the coordinate Z shows the vertical axis of the vehicle, the coordinate Y represents an axis transverse to the commercial vehicle 4th and the coordinate X represents an axis along the vehicle. The sensor housing 16 comes with the housing wall 18th placed on a body part in the corner area of a driver's cab. The camera unit 12th and the radar sensor unit 14th with the flat antenna 14a are in the common sensor housing 16 arranged. The camera lens 24 and the flat antenna 14a are next to each other at one installation height in the sensor housing 16 arranged, the camera lens 24 is arranged closer to the vehicle. The antenna surface of the flat antenna 14a is aligned at an angle of about 5 degrees around the vertical axis Z facing backwards in the sensor housing, so that there is a slight inclination to the rear of the vehicle, with which the space 20th next to the commercial vehicle 4th can be better monitored. In addition, the antenna area is the flat antenna 14a at an angle of about 5 degrees to the vertical pointing downwards in the sensor housing 16 aligned. Also by this measure the space is 20th better to monitor.

Die Kameraeinheit 12 und die Radarsensoreinheit 14 sind mit einer elektronischen Auswerteeinrichtung 34 verbunden, an die sie ihre Sensorsignale übermitteln, und die elektronische Auswerteeinrichtung 34 ist mit einer Ausgabevorrichtung 36 verbunden, über die die Sensordaten und/oder die Auswertungsergebnisse anzeigbar sind.The camera unit 12th and the radar sensor unit 14th are equipped with an electronic evaluation device 34 connected to which they transmit their sensor signals, and the electronic evaluation device 34 is with an output device 36 connected, via which the sensor data and / or the evaluation results can be displayed.

Die Erfindung ist nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Ein Fachmann kann das Ausführungsbeispiel auf eine ihm als geeignet erscheinende Weise abwandeln, um es an einen konkreten Anwendungsfall anzupassen.The invention is not restricted to the exemplary embodiment described above. A person skilled in the art can modify the exemplary embodiment in a manner that appears suitable to him in order to adapt it to a specific application.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

22: ErfassungseinrichtungDetection device
44th: NutzfahrzeugCommercial vehicle
66th: Übergang, ÜbergangsbereichTransition, transition area
88th: FahrzeugseiteVehicle side
1010: FrontseiteFront
1212th: KameraeinheitCamera unit
1414th: RadarsensoreinheitRadar sensor unit
14a14a: FlachantenneFlat antenna
1616: SensorgehäuseSensor housing
1818th: GehäusewandHousing wall
2020th: Raum seitlich des NutzfahrzeugsSpace to the side of the commercial vehicle
2222nd: AbstrahlwinkelBeam angle
2424: KameraobjektivCamera lens
2626th: BildwinkelAngle of view
2828: horizontale Ebenehorizontal plane
3030th: vertikale Ebenevertical plane
3232: MittenachseCentral axis
3434: elektronische Auswerteeinrichtungelectronic evaluation device
3636: AusgabevorrichtungDispenser

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102012014448 A1 [0003]
DE 102014108684 A1 [0004]
DE 102018112277 A1 [0005]

Claims

Detection device (2) for detecting the presence of a person on the vehicle side (8) of a commercial vehicle (4) with a camera unit (12) arranged at a transition (6) from one vehicle side (8) to the front side (10) and an additional radar sensor unit ( 14), characterized in that the camera unit (12) and the radar sensor unit (14) are arranged in a common sensor housing (16), the cab-side housing wall (18) of the sensor housing (16) are fastening means for attaching the sensor housing (16) to a body part of the commercial vehicle (4) in the transition area (6) from the vehicle side (8) to the front side (10), the radar sensor unit (14) has a flat antenna (14a), the antenna surface of which in the mounting position of the sensor housing (16) corresponds to the room (20) laterally facing the utility vehicle (4), the radar sensor unit (14) in the mounting position of the sensor housing (16) has a radiation angle (22a) in an at least approximately horizontal direction Plane (28) between 90 ° and 180 °, next to the flat antenna (14a) in the sensor housing (16) the camera unit (12) with a camera lens (24) is arranged, which is also the space (20) to the side of the commercial vehicle (4) is facing and has an angle of view (26) between 90 ° and 170 °, and the radiation angle (22) of the flat antenna (14a) in the at least approximately horizontal plane (28) and the angle of view (26) of the camera lens (24) through their Overlap alignment in the sensor housing (16).

Detection device (2) according to Claim 1 , characterized in that the flat antenna (14a) and the camera lens (24) are positioned in an installation position in the sensor housing (16) in which the vehicle-side edges of the radiation angle (22a) of the flat antenna (14a) in the at least approximately horizontal plane (28 ) and the angle of view (26) of the camera lens (24) in the installation position of the sensor housing (16) run at a flat angle or exactly parallel to the longitudinal side of the utility vehicle (4).

Detection device (2) according to Claim 1 or 2 , characterized in that the antenna surface is aligned to the vehicle's longitudinal axis (X) at an angle of 3-15 degrees around the vertical axis (Z) pointing backwards in the sensor housing (16).

Detection device (2) according to one of the preceding claims, characterized in that the antenna surface is aligned in the sensor housing (16) pointing downwards to the vertical at an angle of incidence of 0-20 degrees.

Detection device (2) according to one of the preceding claims, characterized in that the central axis (32) of the camera lens (24) projects at an angle of 30 ° -90 ° from the longitudinal side of the vehicle, pointing obliquely backwards.

Detection device (2) according to one of the preceding claims, characterized in that the camera lens (24) and the flat antenna (14a) are arranged next to one another at an installation height in the sensor housing (16), the camera lens (24) being arranged closer to the vehicle.

Detection device (2) according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor housing (16) has an adapter plate on its vehicle-side housing wall (18), the vehicle-side surface shape of which is adapted to the contours of the body shape in the attachment area of the commercial vehicle (4).

Detection device (2) according to one of the preceding claims, characterized in that the flat antenna (14a) is positioned in an installation position in the sensor housing (16) in which it has a radiation angle (22b) in the installation position of the sensor housing (16) on the utility vehicle (4) ) in an at least approximately vertical plane (30) between 20 ° and 70 °.

Detection device (2) according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor housing (16) is provided to be positioned in its mounting position on the utility vehicle (4) at a height of between 1.20 m and 2.30 m.

Detection device (2) according to one of the preceding claims, characterized in that the camera unit (12) and the radar sensor unit (14) are connected to an electronic evaluation device (34) to which they transmit their sensor signals, and the electronic evaluation device (34) with an output device (36) is connected via which the sensor data and / or the evaluation results can be displayed.