DE102016215510A1

DE102016215510A1 - Objekterkennungsvorrichtung

Info

Publication number: DE102016215510A1
Application number: DE102016215510.5A
Authority: DE
Inventors: Kimio Kodama
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2015-08-19
Filing date: 2016-08-18
Publication date: 2017-02-23
Also published as: US20170153329A1; JP2017040546A

Abstract

Eine Objekterkennungsvorrichtung weist auf: einen Bestrahlungsabschnitt, der Licht aussendet; und einen Erkennungsabschnitt, der ein Objekt, welches vom Bestrahlungsabschnitt übertragenes Licht reflektiert, auf der Grundlage von reflektiertem Licht erkennt, das von dem Objekt reflektiert wurde, welchem Licht von dem Bestrahlungsabschnitt übertragen worden ist. Der Bestrahlungsabschnitt sendet das Licht in einen Radbereich eines benachbarten Fahrzeugs. Vom benachbarten Fahrzeug wird angenommen, dass es sich in einer benachbarten Fahrspur benachbart derjenigen Fahrspur befindet, in welcher ein Eigenfahrzeug fährt. Der Radbereich ist ein bestimmter Bereich, von welchem angenommen wird, dass sich dort ein Rad des benachbarten Fahrzeugs befindet.

Description

QUERVERWEIS AUF ZUGEHÖRIGE ANMELDUNG
Diese Anmeldung basiert auf der früheren japanischen Patentanmeldung Nr. 2015-162137 vom 19. August 2015 und beansprucht deren Priorität; auf den dortigen Offenbarungsgehalt wird vollinhaltlich Bezug genommen.
HINTERGRUND
(Technisches Gebiet)
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Technik zur Erkennung eines Objekts.
(Stand der Technik)
Es ist eine Technik bekannt, bei der Laserlicht übertragen wird, um ein Objekt zu erkennen, das sich seitlich von einem Eigenfahrzeug befindet. Die JP-A-2009-103482 beschreibt eine Technik, bei der ein Teil eines Laserlichts, welches in Vorwärtsrichtung eines Eigenfahrzeugs übertragen wird, seitlich von dem Eigenfahrzeug durch ein Reflexionsspiegel reflektiert wird, um ein Objekt zu erkennen, das sich seitlich vom Eigenfahrzeug befindet.
Wenn jedoch bei der Technik gemäß der JP-A-2009-103482 ein Fahrzeug, das sich seitlich von dem Eigenfahrzeug befindet, schwarz ist, wird das übertragene Laserlicht von der schwarzen Fahrzeugkarosserie absorbiert. Damit sinkt die Intensität des reflektierten Lichts. Von daher kann das schwarze Fahrzeug nicht erkannt werden.
ZUSAMMENFASSUNG
Eine Ausführungsform schafft eine Technik zur Erkennung eines Fahrzeugs unabhängig von der Farbe der Fahrzeugkarosserie.
Gemäß einem Aspekt der Ausführungsform weist eine Objekterkennungsvorrichtung einen Bestrahlungsabschnitt, der Licht aussendet; und einen Erkennungsabschnitt auf, der ein Objekt, welches vom Bestrahlungsabschnitt übertragenes Licht reflektiert, auf der Grundlage von reflektiertem Licht erkennt, das von dem Objekt reflektiert wurde, welchem Licht von dem Bestrahlungsabschnitt übertragen worden ist. Der Bestrahlungsabschnitt sendet das Licht in einen Radbereich eines benachbarten Fahrzeugs aus, wobei angenommen wird, dass das benachbarte Fahrzeug sich in einer benachbarten Fahrspur benachbart derjenigen Fahrspur befindet, in welcher ein Eigenfahrzeug fährt, wobei der Radbereich ein bestimmter Bereich ist, von welchem angenommen wird, dass sich ein Rad des benachbarten Fahrzeugs hierin befindet.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNG
In der beigefügten Zeichnung ist:
1 eine Darstellung des schematischen Aufbaus eines Fahrunterstützungssystems und einer Radareinheit gemäß Ausführungsformen;
2 eine schematische Darstellung eines Beispiels eines Bereichs, in welchen Laserlicht übertragen wird;
3 ein funktionelles Blockdiagramm des Aufbaus eines Radarsteuerabschnitts;
4A eine Darstellung von Bestrahlungsbereichen (erste Schicht bis dritte Schicht) eines experimentellen Objekts in Horizontalrichtung;
4B eine Darstellung des Ergebnisses eines Experiments, bei dem ein schwarzes Fahrzeug ein Experimentalobjekt ist; und
4C eine Darstellung, die das Ergebnis des Experiments zeigt, bei dem ein weißes Fahrzeug das Experimentalobjekt ist;
5 eine Darstellung eines benachbarten Fahrzeugs;
6A eine Darstellung eines Eigenfahrzeugs und des benachbarten Fahrzeugs, gesehen von hinterhalb der Fahrzeuge und in Fahrtrichtung zur Darstellung eines Beispiels eines Bestrahlungsbereichs eines Bestrahlungsabschnitts gemäß der ersten Ausführungsform;
6B eine Darstellung des Eigenfahrzeugs und des benachbarten Fahrzeugs, gesehen von hinterhalb der Fahrzeuge und in Fahrtrichtung und zur Darstellung eines Beispiels des Bestrahlungsbereichs durch den Bestrahlungsabschnitt bei einem Vergleichsbeispiel der ersten Ausführungsform;
7 eine Darstellung eines Beispiels eines Ergebnisses des Experiments, bei dem ein Schwellenwert 0.1 oder mehr beträgt und eine reflektierte Welle von einem Objekt von einem Lichtempfangsabschnitt mit einer Lichtempfangsintensität höher als eine Erkennungsgrenzintensität erkannt wird;
8A und 8B Darstellungen des Einflusses einer Reflektion von einer Straßenoberfläche in einer empfangenen Signalwellenform;
9 eine Darstellung des Eigenfahrzeugs und des benachbarten Fahrzeugs, gesehen von hinterhalb der Fahrzeuge in Fahrtrichtung und zur Darstellung eines Beispiels von Positionen, wo die Bestrahlungsabschnitte bei der zweiten Ausführungsform vorgesehen sind; und
10 eine Darstellung des Eigenfahrzeugs und des benachbarten Fahrzeugs, gesehen von hinter halb der Fahrzeuge in Fahrtrichtung und zur Darstellung eines Beispiels von Positionen, wo die Bestrahlungsabschnitte bei einer ersten Abwandlung und einer zweiten Abwandlung der zweiten Ausführungsform vorgesehen sind.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG BEVORZUGTER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Nachfolgend werden Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben.
(Erste Ausführungsform)
[Gesamtaufbau]
Eine Fahrunterstützungsvorrichtung 1 ist in einem Fahrzeug (nachfolgend auch als „Eigenfahrzeug” bezeichnet), beispielsweise einem Personenkraftwagen angeordnet. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 enthält gemäß 1 eine Radareinheit 10 und einen Fahrzeugsteuerabschnitt 30.
Die Radareinheit 10 befindet sich beispielsweise in einem rechten Außenspiegel in Fahrtrichtung des Fahrzeugs gesehen und erkennt ein Objekt, das sich seitlich rechts vom Eigenfahrzeug befindet (siehe 5). Es sei festzuhalten, dass die Radareinheit 10 an einer Position angeordnet sein kann, wo wenigstens eines von Objekten bezüglich des Eigenfahrzeugs links hiervon und rechts hiervon vorhanden sein kann. Die Radareinheit 10 kann nicht nur in einem Außenspiegel angeordnet sein, sondern in jeder beliebigen Position (Höhe). Beispiele des Objekts umfassen verschiedene Dinge, beispielsweise ein Fahrzeug, einen Fußgänger oder ein Gebäude.
Die Radareinheit 10 enthält einen Radarsteuerabschnitt 11, einen Abtastantriebsabschnitt 12 und eine optische Einheit 13. Die optische Einheit 13 enthält einen Bestrahlungsabschnitt 14 und einen Lichtempfangsabschnitt 15. Nachfolgend werden bei Bedarf in der Beschreibung in der Radareinheit 10 Abschnitte, welche nicht der Bestrahlungsabschnitt 14 sind, als ein Erkennungsabschnitt 16 bezeichnet. Der Erkennungsabschnitt 16 erkennt ein Objekt, welches Licht reflektiert, das vom Bestrahlungsabschnitt 14 übertragen (emittiert) wurde auf der Grundlage des reflektierten Lichts, welches von dem Objekt reflektiert wurde, auf das Licht vom Bestrahlungsabschnitt 14 übertragen wurde. Wie oben beschrieben erkennt der Erkennungsabschnitt 16 ein Objekt auf der Grundlage des reflektierten Lichts, das heißt, beispielsweise auf der Grundlage einer Zeitdauer ausgehend von der Zeit, zu der der Bestrahlungsabschnitt 14 Licht überträgt bis zu der Zeit, zu der reflektiertes Licht empfangen wird oder der Intensität des empfangenen reflektierten Lichts. Weiterhin bedeutet die Erkennung eines Objekts beispielsweise die Erkennung eines Abstands zu dem Objekt und die Erkennung des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins eines Objekts.
Insbesondere ist der Radarsteuerabschnitt 11 als ein bekannter Mikrocomputer ausgestaltet mit einer CPU 18 und einem Speicher 19, beispielsweise einem ROM und einem RAM. Die CPU 18 führt verschiedene Verarbeitungen entsprechend einem Programm durch, das im Speicher 19 gespeichert ist. In den Verarbeitungen werden beispielsweise der Abstand zu einem Objekt, eine Geschwindigkeit des Objekts und eine Beschleunigung des Objekts auf der Grundlage eines Ausgangs von der optischen Einheit 13 erkannt. Der Radarsteuerabschnitt 11 kann durch Hardware gebildet sein, beispielsweise durch eine Schaltung.
Der Abtasttreiberabschnitt 12 enthält ein Stellglied, beispielsweise einen Motor. Der Abtasttreiberabschnitt 12 ist dafür ausgelegt, eine Anweisung von dem Radarsteuerabschnitt 11 zu empfangen, um die optische Einheit 13 in entweder die horizontale Richtung oder die vertikale Richtung auszurichten. Jedes Mal dann, wenn der Abtastreiberabschnitt 12 ein Abtaststartsignal von dem Radarsteuerabschnitt 11 empfängt, treibt der Abtasttreiberabschnitt 12 die optische Einheit 13 so, dass ein Abtastzyklus durchgeführt wird, mittels dem reflektiertes Licht aus allen Bereichen erhaltbar wird, in welche Laserlicht zu übertragen ist.
Die optische Einheit 13 enthält den Bestrahlungsabschnitt 14 und den Lichtempfangsabschnitt 15. Der Bestrahlungsabschnitt 14 sendet Licht (als Laserlicht bezeichnet) in Antwort auf einen Befehl, der vom Radarsteuerabschnitt 11 empfangen wird. Der Lichtempfangsabschnitt 15 empfängt reflektiertes Licht (in 1 gestrichelt dargestellt), welches derart erzeugt wird, dass Laserlicht (durchgezogene Linien mit Pfeilen in 1), das vom Bestrahlungsabschnitt 14 ausgesendet wird, von einem Objekt 50 reflektiert wird.
Es sei festzuhalten, dass der Abtasttreiberabschnitt 12 eine Ausgestaltung haben kann, bei der die Bestrahlungsrichtung von Laserlicht vom Bestrahlungsabschnitt 14 so geändert wird, dass Übereinstimmung mit der Richtung vorliegt, aus der der Lichtempfangsabschnitt 15 das reflektierte Licht empfangen kann. Beispielsweise kann der Abtasttreiberabschnitt 12 so gestaltet sein, dass er anstelle der optischen Einheit 13 einen Spiegel antreibt, der in der optischen Einheit 13 enthalten ist, wobei der Spiegel das Laserlicht und das reflektierte Licht in bestimmte Richtungen reflektiert.
Hierbei kann eine Ausgestaltung verwendet werden, bei der der Abtasttreiberabschnitt 12 einen Spiegel dreht, der eine Mehrzahl von reflektierenden Oberflächen hat, um eine Abtastung mit Laserlicht in horizontaler Richtung durchzuführen, wobei die Winkel der reflektierten Oberflächen unterschiedlich zueinander festgesetzt sind, sodass eine Abtastung mit Laserlicht auch in vertikaler Richtung erfolgt. Alternativ kann ein Mechanismus verwendet werden, bei dem ein Spiegel mit einer reflektierenden Oberfläche in bestimmte Richtungen ausgerichtet wird.
Zusätzlich kann der Abtasttreiberabschnitt 12 so ausgestaltet sein, dass nur die Richtung des Lichtempfangsabschnitts 15 geändert wird. In diesem Fall kann der Bestrahlungsabschnitt 14 so ausgestaltet sein, dass er in der Lage ist, Laserlicht in einen Teil von oder den gesamten Bereich abzustrahlen, welchen der Lichtempfangsabschnitt 15 abtastet, ohne dass die Richtung des Bestrahlungsabschnitts 14 geändert wird.
Wie oben beschrieben ist die Radareinheit 10 als Laserradar ausgelegt. Wenn die Radareinheit 10 einen bestimmten Bereich um das Eigenfahrzeug herum und in einer bestimmten Richtung abtastet (in der vorliegenden Ausführungsform vorderhalb des Eigenfahrzeugs, das heißt in Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs) und intermittierend Laserlicht (Lichtwellen) sendet, empfängt die Radareinheit 10 reflektiertes Licht, das von den Lichtwellen erzeugt worden ist, um ein Objekt, das sich vorderhalb des Eigenfahrzeugs befindet, als Erkennungspunkte zu erkennen.
Bei der Radareinheit 10 der vorliegenden Ausführungsform verwendet der Radarsteuerabschnitt 11 den Abtasttreiberabschnitt 12 wie oben beschrieben, um einen bestimmten Bereich mit dem Laserlicht abzutasten, das von der optischen Einheit 13 abgegeben wird. Genauer gesagt und wie in 2 gezeigt, veranlasst der Radarsteuerabschnitt 11 die optische Einheit 13 Laserlicht in einen Bereich von der oberen linken Ecke zur oberen rechten Ecke und in Horizontalrichtung nach rechts intermittierend und in bestimmten Abständen (gleichen Winkeln) abzugeben, wobei der Bereich geändert wird, in welchen das Laserlicht übertragen wird. Wenn das Laserlicht die obere rechte Ecke erreicht, veranlasst der Radarsteuerabschnitt 11 die optische Einheit 13, Laserlicht erneut von einem Bereich tiefer als der oberen linken Ecke in einem bestimmten Winkel auszusenden, sowie in horizontaler Richtung nach rechts, sodass der Bereich geändert wird, in welchen Laserlicht abgegeben wird.
Durch Wiederholung des obigen Vorgangs sendet die Radareinheit 10 Laserlicht seriell in den gesamten bestimmten Bereich. Sodann berechnet die Radareinheit 10 die Position eines Objekts (Erkennungspunkt) jedes Mal dann, wenn Laserlicht ausgesendet wird, auf der Grundlage des Zeitpunkts, zu dem reflektiertes Licht empfangen wird und der Richtung, in welche das Laserlicht übertragen worden ist.
Zur Identifizierung der Richtung, in welche Laserlicht übertragen worden ist, wird der gesamte Bereich, in welchen das Laserlicht übertragen wird, vorab in Bereiche unterteilt, in welche das Laserlicht übertragen wird und die in Matrixform sind, um mittels Zahlen identifiziert werden zu können, welche den jeweiligen Bereichen hinzugeordnet werden. Wie beispielsweise in 2 gezeigt, werden Zahlen seriell von links ausgehend in horizontaler Richtung zugewiesen. Die Zahlen werden als Richtungszahlen bezeichnet. Zusätzlich werden Zahlen seriell von oben aus in Vertikalrichtung zugeordnet. Diese Zahlen werden als Lagenzahlen bezeichnet. Es sei festzuhalten, dass in 2 drei Lagen, nämlich eine erste Lage bis zu einer dritten Lage in vertikaler Richtung vorliegen. Die Anzahl von Lagen ist jedoch nicht auf drei begrenzt, sondern kann beliebig modifiziert werden.
Der Fahrzeugsteuerabschnitt 30 enthält einen bekannten Mikrocomputer mit CPU, ROM und RAM (nicht dargestellt). Der Fahrzeugsteuerabschnitt 30 führt einen Prozess zur Steuerung des Verhaltens des Eigenfahrzeugs, einen Prozess zur Erstellung einer Mitteilung an den Fahrer etc. entsprechend einem im ROM oder dergleichen gespeicherten Programm durch. Wenn beispielsweise der Fahrzeugsteuerabschnitt 30 den Befehl zur Durchführung einer Fahrunterstützung von der Radareinheit 10 erhält, das Verhalten des Eigenfahrzeugs zu ändern (oder den Fahrer anzuweisen, das Verhalten zu ändern), gibt der Fahrzeugsteuerabschnitt 30 ein Steuersignal entsprechend dem Befehl an eine Anzeigeeinheit und/oder Audioausgabeeinheit und/oder Bremseneinheit und/oder Lenkeinheit oder dergleichen aus.
Wie in 3 gezeigt, enthält der Radarsteuerabschnitt 11 einen AD-Wandler 21 und einen Abstandsberechnungsabschnitt 22. Der AD-Wandler 21 gibt einen Abtastwert aus, der erhalten wird durch Abtasten eines empfangenen Signals von dem Lichtempfangsabschnitt 15 (siehe 1) für jeden Bestrahlungsbereich. Der Abstandberechnungsabschnitt 22 ist eine Komponente, welche funktionell einen Prozess zur Berechnung eines Abstands durch einen Mikrocomputer 20 darstellt. Es sei festzuhalten, dass in bekannter Weise dann, wenn der AD-Wandler 21 ein empfangenes Signal empfängt, das eine Lichtempfangsintensität unter einer bestimmten Intensität hat, dann das vom AD-Wandler 21 empfangene Signal unerkennbar wird (der AD-Wandler 21 gibt den Minimumwert aus, der vom AD-Wandler 21 erkennbar ist). Nachfolgend wird ein derartiger bestimmter Wert als Erkennungsgrenzintensität bezeichnet.
Der Abstandsberechnungsabschnitt 22 berechnet den Abstand zwischen einem Objekt (Erkennungspunkt), wo Laserlicht reflektiert worden ist und dem Eigenfahrzeug unter Verwendung eines bekannten Verfahrens, beispielsweise eines Verfahrens, welches TOF (Time of Flight) verwendet und auf der Grundlage einer empfangenen Signalwellenform, die durch eine Mehrzahl von Abtastwerten dargestellt wird, welche durch einen Abtastvorgang seitens des AD-Wandlers 21 erhalten werden, um das Berechnungsergebnis an den Fahrzeugsteuerabschnitt 30 auszugeben. Es sei festzuhalten, dass TOF eine Zeitperiode ist, die berechnet wird auf der Grundlage der Zeitperiode zwischen der Zeit, zu der der Bestrahlungsabschnitt 14 Laserlicht aussendet und dem Zeitpunkt, zudem vom Objekt reflektiertes Laserlicht vom Lichtempfangsabschnitt 15 empfangen wird.
Bei der vorliegenden Ausführungsform wird beispielsweise gemäß später zu beschreibender 8A der Massenschwerpunkt einer empfangenen Signalwellenform (schraffierter Bereich in 8A), dargestellt durch Abtastwerte gleich oder größer als einem bestimmten Schwellenwert, berechnet, wobei die Abtastwerte in einer Mehrzahl von Abtastwerten enthalten sind, die durch einen Abtastvorgang seitens des AD-Wandlers erhalten werden. Sodann wird die TOF entsprechend dem Massenschwerpunkt spezifiziert, um einen Abstand auf der Grundlage der spezifizierten TOF zu berechnen.
[Konfigurationen des Bestrahlungsabschnitts]
Nachfolgendes Experiment wurde durchgeführt, wobei eine experimentelle optische Einheit ähnlich zur optischen Einheit 13 verwendet wurde. Bei dem Experiment überträgt der Bestrahlungsabschnitt (14) Laserlicht zu einer Seitenfläche eines Personenkraftwagens, der den Experimentalgegenstand darstellt (nachfolgend als Experimentalobjekt bezeichnet) und der im Abstand von ungefähr 10 Metern entfernt von der experimentalen optischen Einheit (13) entfernt ist. Der Lichtempfangsabschnitt (15) empfängt das reflektierte Licht. Die Intensität des Lichtempfangssignals, das von dem Lichtempfangsabschnitt (15) erzeugt wird, wird gemessen.
In einem Beispiel gemäß 4A ist die experimentelle optische Einheit (13) so angeordnet, dass die Mittelachse, welche eine Achse ist, die als Mitte eines Bestrahlungsbereichs des Bestrahlungsabschnitts (14) in horizontaler Richtung dient, in einer Richtung ausgerichtet ist, in der eine Mittellinie M an der Seitenfläche eines Experimentalobjekts 90 in Längsrichtung liegt. Es sei festzuhalten, dass das Ergebnis des Experiments gezeigt ist unter Verwendung von Azimutwinkeln (horizontale Azimutwinkel), welche mittig um die Mittellinie herum liegen und nicht in Form von Richtungszahlen in Horizontalrichtung.
Zusätzlich sind beispielsweise gemäß 4A in der experimentellen optischen Einheit (13) die erste Lage und die zweite Lage so gesetzt, dass der Bestrahlungsabschnitt (14) Laserlicht auf eine Fahrzeugkarosserie des Experimentalobjekts 90 aussendet und die erste Lage und die zweite Lage in dem Bereich (siehe 2) enthalten sind, innerhalb dem der Bestrahlungsabschnitt (14) Laserlicht in Vertikalrichtung sendet. Zusätzlich ist die dritte Lage so gewählt, dass der Bestrahlungsabschnitt (14) Laserlicht auf ein Rad (oder eine Radkappe am Rad) sendet, das sich an einem Reifen des Experimentalobjekts 90 befindet.
4B zeigt das Ergebnis eines Experiments, bei dem ein schwarzes Personenfahrzeug das Experimentalobjekt 90 ist. 4C zeigt das Ergebnis eines Experiments, bei dem ein weißes Personenfahrzeug das Experimentalobjekt 90 ist.
Wenn das Experimentalobjekts 90 ein schwarzes Personenfahrzeug (siehe 4C) ist, werden in der ersten Lage und der zweiten Lage Lichtempfangssignale mit niedriger Lichtempfangsintensität der Erkennungsgrenzintensität gemäß obiger Beschreibung und innerhalb annähernd des gesamten Bereichs im horizontalen Azimut mit Ausnahme eines Teils eines spiegelnden Reflexionsteils erkannt. Es kann gesagt werden, dass der Grund hierfür ist, dass aufgrund der schwarzen Farbe der Fahrzeugkarosserie das meiste des Laserlichts, das vom Bestrahlungsabschnitt 14 ausgesendet wird, von der Fahrzeugkarosserie absorbiert wird. Jedoch wird in der dritten Lage ein Lichtempfangssignal mit hoher Lichtempfangsintensität höher als der Erkennungsgrenzintensität erkannt. Es lässt sich sagen, dass dies deshalb so ist, weil das meiste Laserlicht, das vom Bestrahlungsabschnitt 14 ausgesendet wird, von einem Rad (Radkappe) reflektiert wird.
Wenn im Gegensatz hierzu das Experimentalobjekt 90 ein weißes Personenfahrzeug ist (siehe 4C) werden in allen ersten bis dritten Lagen Lichtempfangssignale mit einer hohen Lichtempfangsintensität erkannt, welche über der Erkennungsgrenzintensität liegt. Hierbei kann gesagt werden, dass in der ersten Lage und der zweiten Lage der Bereich, der mit niedrigerer Lichtempfangsintensität erkannt wird, die unter der Erkennungsgrenzintensität liegt, einem Bereich entspricht, wo ein (schwarzer) Gummiabschnitt eines Reifens vorhanden ist.
Die Tatsache, dass eine reflektierte Welle von einem Objekt von dem Lichtempfangsabschnitt 15 mit hoher Lichtempfangsintensität über der Erkennungsgrenzintensität erkannt wird, bedeutet in anderen Worten, dass das Objekt, welches das Laserlicht reflektiert hat, korrekt vom Erkennungsabschnitt 16 erkannt wird.
Somit ist der Bestrahlungsabschnitt 14 der optische Einheit 13 im Ergebnis so ausgelegt, dass die folgenden Bedingungen (1) bis (3) erfüllt sind, damit von dem Bestrahlungsabschnitt 14 der Radareinheit 10 in der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 übertragenes Laserlicht von einem Objekt reflektiert wird und das reflektierte Licht von dem Lichtempfangsabschnitt 15 mit einer Lichtempfangsintensität erkannt wird, welche höher als die Erkennungsgrenzintensität ist.

(1) Der Bestrahlungsabschnitt 14 überträgt Licht an einen Radbereich eines benachbarten Fahrzeugs. Das benachbarte Fahrzeug ist gemäß 5 als Beispiel ein Fahrzeug (benachbartes Fahrzeug) 9, von dem angenommen wird, dass es in einer benachbarten Fahrspur 202 benachbart einer Fahrspur (als Eigenspur bezeichnet) vorhanden ist, auf der das Eigenfahrzeug 7 fährt. Zusätzlich ist ein Radbereich 93 gemäß beispielsweise 6A ein bestimmter Bereich (Radbereich), in welchem sich ein Rad 92 im Reifen 91 des benachbarten Fahrzeugs 9 befindet.
(2) Der Bestrahlungsabschnitt 14 überträgt Licht an einen Bereich, von dem angenommen wird, dass er außerhalb des Radbereichs 93 des benachbarten Fahrzeugs 9 liegt. Der Bereich, von dem angenommen wird, dass er außerhalb des Radbereichs 93 liegt, ist ein Bereich, der enthalten wird durch Entfernen des Radbereichs 93 aus dem gesamten Bereich 94, der als ein Bereich an der Seitenfläche des benachbarten Fahrzeugs 9 aufseiten des Eigenfahrzeugs 7 angenommen wird, auf welchen Licht von der optische Einheit 13 ausgesendet wird (Bestrahlungsabschnitt 14).
(3) Der Bestrahlungsabschnitt 14 sendet Licht an eine Position, die höher als die Position ist, von der angenommen wird, dass dort der Reifen 91 des benachbarten Fahrzeugs 9 eine Straßenoberfläche berührt.

Übertragung von Licht an eine Position höher als die Position, von der angenommen wird, dass der Reifen 91 des benachbarten Fahrzeugs 9 dort eine Straßenoberfläche kontaktiert, bedeutet beispielsweise gemäß 6B, dass das unterer Ende des Bestrahlungsbereichs mit Laserlicht oberhalb der Position liegt, von der angenommen wird, dass der Reifen 91 des benachbarten Fahrzeugs 9 eine Straßenoberfläche R kontaktiert, sodass die Straßenoberfläche R nicht im Bestrahlungsbereich des Laserlichts enthalten ist, welches von dem Bestrahlungsabschnitt 14 abgegeben wird.
Genauer gesagt, bei der vorliegenden Ausführungsform wird ein Bereich, der höher als das untere Ende des Rads 92 in dem gesamten Bereich 94 des benachbarten Fahrzeugs 9 liegt, als Karosseriebestrahlungsbereich 95 bezeichnet. Zusätzlich ist der Bestrahlungsabschnitt 14 so ausgelegt, dass er das Laserlicht so aussendet, dass ein Wert, erhalten durch Division der Länge b des Radbereichs 93 in vertikaler Richtung durch die Länge h des Karosseriebestrahlungsabschnitts 95 in vertikaler Richtung ein bestimmter Schwellenwert S oder größer ist.
(Gleichung 1)

b/h ≥ S (1)

Bei der vorliegenden Ausführungsform wird der Schwellenwert S auf 0.1 gesetzt, wenn der seitliche Abstand L 3 (m) beträgt, was zwischen einer Seitenfläche des Eigenfahrzeugs 7, an der sich der Bestrahlungsabschnitt 14 (optische Einheit 13) befindet und aufseiten des Fahrzeugs 9 und einer Seitenfläche des benachbarten Fahrzeugs 9 zur Seite des Eigenfahrzeugs 7 hin ist. Der seitliche Abstand L wird einfach als Abstand L zwischen Eigenfahrzeug 7 und benachbartem Fahrzeug 9 bezeichnet. Der Wert von 3 (m) bedeutet einen seitlichen Abstand, der angenommen wird, wenn das Eigenfahrzeug 7 mittig der Eigenspur 201 fährt und das benachbarte Fahrzeug 9 mittig der benachbarten Spur 202 fährt.
In der vorliegenden Ausführungsform wird beispielsweise gemäß 7 bestätigt, dass, wenn der Schwellenwert S 0.1 oder mehr ist, das reflektierte Licht von einem Objekt in horizontaler Richtung des benachbarten Fahrzeugs 9 von dem Lichtempfangsabschnitt 15 mit einer Lichtempfangsintensität empfangen wird, die über der Erkennungsgrenzintensität liegt.
Der seitliche Abstand L kann auf jeden Wert anders als 3 (m) abhängig von der Straßenbreite gesetzt werden, auf welcher das Eigenfahrzeug 7 fährt. Zusätzlich kann der Schwellenwert S auf jeden Wert anders als 0.1 abhängig von dem seitlichen Abstand L gesetzt werden, der wiederum entsprechend der Breite der Straße gesetzt ist, auf dem das Eigenfahrzeug 7 fährt.
Bei der vorliegenden Ausführungsform wird der Bestrahlungsbereich der dritten Lage in dem Bestrahlungsbereich des Bestrahlungsabschnitts 14 so gesetzt, dass die obigen Bedingungen (1) bis (3) und Gleichung (1) erfüllt sind. Jedoch kann wenigstens eine der ersten bis dritten Lagen so gesetzt werden, dass die obigen Bedingungen (1) bis (3) und Gleichung (1) erfüllt sind.
[Vorteilhafte Effekte]
Bei der ersten oben beschriebenen Ausführungsform lassen sich die folgenden vorteilhaften Effekte erzielen.

(1A) Der Bestrahlungsabschnitt 14 überträgt Licht an den Radbereich 93. Hierbei kann ein Lichtempfangssignal mit höherer Intensität als der Erkennungsgrenzintensität vom Radbereich 93 erhalten werden. Das heißt, selbst wenn die Fahrzeugkarosserie schwarz ist, kann das Fahrzeug auf der Grundlage des Lichts erkannt werden, das von einem Rad mit hoher Lichtreflexion reflektiert wird. Ungeachtet der Farbe des Fahrzeugs kann somit ein Fahrzeug auf der benachbarten Spur erkannt werden.
(1B) Der Bestrahlungsabschnitt 14 überträgt Licht auch in einen Bereich, von dem abgenommen wird, dass er außerhalb des Radbereichs 93 des benachbarten Fahrzeugs 9 liegt. Da somit Licht in einen weiten Bereich einschließlich des Radbereichs 93 übertragen wird, wird, auch wenn das benachbarte Fahrzeug 9 außerhalb des angenommenen Bereichs liegt, reflektiertes Licht vom Radbereich 93 problemlos empfangen. Die Bedeutung des Ausdrucks „das benachbarte Fahrzeug 9 liegt außerhalb des angenommenen Bereichs” betrifft beispielsweise einen Fall, bei dem der seitliche Abstand L kürzer oder länger als 3 (m) ist, was ein angenommener Wert ist. Das heißt, wenn das Licht auch in den Bereich übertragen wird, von dem angenommen wird, dass er außerhalb des Radbereichs 93 und oberhalb des Radbereichs 93 liegt, kann, auch wenn der seitliche Abstand L größer als der angenommene Wert ist, reflektiertes Licht vom Radbereich 93 problemlos empfangen werden. Weiterhin kann, wenn das Licht auch in dem Bereich übertragen wird, von dem angenommen wird, dass er außerhalb des Radbereichs 93 und unterhalb des Radbereichs 93 liegt, auch dann, wenn der seitliche Abstand L kürzer als der angenommene Wert ist, Licht, das vom Radbereich 93 reflektiert wird, problemlos empfangen werden.
(1C) Der Bestrahlungsabschnitt 14 überträgt Licht an eine Position, die höher als die Position ist, von der angenommen wird, dass der Reifen 91 des benachbarten Fahrzeugs 9 die Straßenoberfläche R kontaktiert. Somit können Einflüsse aufgrund von Reflexionen von der Straßenoberfläche R unterdrückt werden. Nachfolgend wird die Berechnung eines Abstands auf der Grundlage von TOF als Vergleichsbeispiel beschrieben. Die Berechnung erfolgt, wenn ein Bestrahlungsabschnitt (optische Einheit) (nicht gezeigt) Licht in einen Bereich überträgt, der eine Position beinhaltet, an der angenommen wird, dass der Reifen 91 des benachbarten Fahrzeugs 9 die Straßenoberfläche R kontaktiert. In diesem Fall unterscheidet sich gemäß beispielsweise 8B aufgrund des Einflusses von einer reflektierten Welle von der Straßenoberfläche R der Massenschwerpunkt einer empfangenen Signalwellenform (gestrichelter Bereich in 8B), dargestellt durch Abtastwerte gleich oder größer als der Schwellenwert von demjenigen einer empfangenen Signalwellenform (schraffierte Fläche in 8A), erhalten, wenn der Einfluss der Reflexion von der Straßenoberfläche R unterdrückt werden kann. Das heißt, in TOF ergibt sich ein Fehler und damit auch im Abstand. Da jedoch bei der vorliegenden Ausführungsform der Einfluss der Reflexion von der Straßenoberfläche R gemäß obiger Beschreibung unterdrückt werden kann, lässt sich der Abstand zu einem Objekt genau erkennen.
(1D) Wie oben beschrieben ist der Erkennungsabschnitt 16 so ausgelegt, dass er den Abstand zum Objekt auf der Grundlage des reflektierten Lichts erkennt, welches von dem Objekt reflektiert wird, zu dem Licht von dem Bestrahlungsabschnitt 14 übertragen wird. Auf der Grundlage des Abstands zu dem erkannten Objekt kann somit die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 eine Steuerung in einem weiten Bereich durchführen, was die Fahrunterstützung für das Fahrzeug betrifft.

Bei der ersten Ausführungsform entspricht die Radareinheit 10 einem Beispiel einer Objekterkennungsvorrichtung.
(Zweite Ausführungsform)
[Unterschiede zur ersten Ausführungsform]
Da bei der zweiten Ausführungsform der Grundaufbau ähnlich zu demjenigen der ersten Ausführungsform ist, werden Beschreibungen gemeinsamer Teile weggelassen und nur die Unterschiede werden näher beschrieben.
Bei der oben beschriebenen ersten Ausführungsform ist die Richtung der optischen Achse des Laserlichts, das vom Bestrahlungsabschnitt 14 übertragen wird (nachfolgend als Bestrahlungsabschnitt 14a bezeichnet) in der optischen Einheit 13 beliebig. Im Gegensatz hierzu unterscheidet sich die zweite Ausführungsform von der ersten Ausführungsform dahingehend, dass der Bestrahlungsabschnitt 14 bezüglich der Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs 7 wenigstens an einem rechtsseitigen Abschnitt oder einem linksseitigen Abschnitt angeordnet ist, sodass die optische Achse des vom Bestrahlungsabschnitt 14 abgegebenen Laserlichts parallel zu oder im Wesentlichen parallel zur Horizontalebene wird. Der linksseitige Abschnitt kann von einem anderen Fahrzeug aus gesehen werden. Der Seitenabschnitt ist ein Abschnitt des Eigenfahrzeugs 7, der gesehen werden kann, wenn das Eigenfahrzeug 7 von der Seite betrachtet wird.
Ein im Wesentlichen paralleler Zustand liegt innerhalb eines Fehlerbereichs bezüglich des parallelen Zustands, ist also nicht vollständig parallel. Bei einem im Wesentlichen parallelen Zustand lassen sich vorteilhafte Effekte erreichen, die im Wesentlichen ähnlich zu denjenigen des parallelen Zustands sind.
[Konfiguration des Bestrahlungsabschnitts]
Bei der vorliegenden Ausführungsform liegt beispielsweise der Bestrahlungsabschnitt 14 (14a) nahe der Mitte des rechtsseitigen Abschnitts des Eigenfahrzeugs 7 und liegt gemäß 9 auf einer Höhe mittig eines Rads eines Reifens am Eigenfahrzeug 7. Beispielsweise ist bei der vorliegenden Ausführungsform das Eigenfahrzeug 7 ein normales Kraftfahrzeug.
Zusätzlich ist die optische Achse P (Pb) des vom Bestrahlungsabschnitt 14 (14b) übertragenen Laserlichts parallel oder im Wesentlichen parallel zur Horizontalebene.
Somit wird Laserlicht vom Bestrahlungsabschnitt 14 (Bestrahlungsabschnitt 14b) auf den Radbereich 93 übertragen. Es sei festzuhalten, dass bei der vorliegenden Ausführungsform das benachbarte Fahrzeug 9 als ein normales Kraftfahrzeug angenommen wird.
Die Bestrahlungsabschnitte 14 (14c, 14d) können am Seitenabschnitt des Eigenfahrzeugs 7 angeordnet sein und auf Höhe eines oberen Endes eines Rads von einem Reifen am Eigenfahrzeug 7 (Bestrahlungsabschnitt 14c) und auf einer Höhe des unteren Endes des Rads (Bestrahlungsabschnitt 14d). Zusätzlich können die optischen Achsen P (Pc, Pd) des von den Bestrahlungsabschnitten 14 (14c, 14d) abgegebenen Laserlichts parallel oder im Wesentlichen parallel zur Horizontalebene sein.
Der Bestrahlungsabschnitt 14 kann wenigstens an entweder dem rechtsseitigen Abschnitt oder dem linksseitigen Abschnitt des Eigenfahrzeugs 7 vorgesehen sein.
[Vorteilhafte Effekte]
Bei der oben beschriebenen zweiten Ausführungsform lassen sich zusätzlich zu den vorteilhaften Effekten (1A) der oben beschriebenen ersten Ausführungsform die folgenden vorteilhaften Effekte erzielen.

(2A) Die Bestrahlungsabschnitte 14 (14b bis 14d) liegen an einem Seitenabschnitt des Eigenfahrzeugs 7 so, dass die optischen Achsen P (Pb bis Pd) parallel zu oder im Wesentlichen parallel zur Horizontalebene sind und zwischen dem unteren Ende und dem oberen Ende des Radbereichs 93 liegen.

Da reflektiertes Licht von der Radkappe in einem Zustand erhalten werden kann, wo der Bestrahlungsabschnitt 14 zur Radkappe zeigt, lässt sich vermeiden, dass Beleuchtungslicht vom Bestrahlungsabschnitt 14 in Richtung Boden übertragen wird. Damit kann die Erkennungsgenauigkeit des Abstands zum Objekt verbessert werden.
[Erste Abwandlung]
In der obigen Ausführungsform wird die Position, wo der Beleuchtungsabschnitt 14 angeordnet ist, unter der Annahme bestimmt, dass das benachbarte Fahrzeug 9 ein gewöhnliches Fahrzeug ist. Jedoch kann die Position auch unter der Annahme bestimmt werden, dass das benachbarte Fahrzeug 9 ein Kleinfahrzeug ist.
Das heißt, beispielsweise gemäß 10 und unter der Annahme, dass das benachbarte Fahrzeug 9 ein Kleinfahrzeug ist, können die Bestrahlungsabschnitte 14 (14e bis 14f) so angeordnet werden, dass die optischen Achsen P innerhalb eines Bereichs (nachfolgend als Radbereich 93b bezeichnet) liegen, in welchem ein Abschnitt zwischen dem unteren Ende und dem oberen Ende eines Rads 102 an einem Reifen 101 des benachbarten Fahrzeugs 9 als vorhanden angenommen wird.
Bei der vorliegenden Abwandlung ist gemäß 10 der Bestrahlungsabschnitt 14 (14e) nahe der Mitte des rechtsseitigen Abschnitts des Eigenfahrzeugs 7 und auf einer Höhe entsprechend der Mitte eines Rads eines Reifens am Kleinfahrzeug angeordnet.
Zusätzlich ist die optische Achse Pe des Laserlichts vom Beleuchtungsabschnitt 14 (14e) parallel zu oder im Wesentlichen parallel zur Horizontalebene wie im Fall der zweiten Ausführungsform.
Da der Radbereich 93 (nachfolgend 93a) eines normalen Fahrzeugs größer als der Radbereich 93b eines Kleinfahrzeugs ist, kann Laserlicht von den Bestrahlungsabschnitten 14 (14e bis 14f) zuverlässig auf den Radbereich 93a des normalen Fahrzeugs übertragen werden. Somit kann die Erkennungsgenauigkeit des Kleinfahrzeugs und die Genauigkeit bei der Erkennung des normalen Fahrzeugs verbessert werden.
Der Bestrahlungsabschnitt 14 kann an einem Seitenabschnitt des Eigenfahrzeugs 7 und innerhalb eines Höhenbereichs angeordnet werden, innerhalb dem ein Rad eines Reifens am Kleinfahrzeug angeordnet ist.
[Zweite Abwandlung]
In den obigen Ausführungsformen wird die Position, wo der Bestrahlungsabschnitt 14 angeordnet ist, so bestimmt, dass die optische Achse des übertragenen Laserlichts innerhalb des Radbereichs 93 zu liegen kommt, wo angenommen wird, dass ein Abschnitt zwischen dem unteren Ende und dem oberen Ende des Rads 92 des benachbarten Fahrzeugs 9 liegt. Die Position, wo der Bestrahlungsabschnitt 14 angeordnet wird, kann jedoch auch so bestimmt werden, dass die optische Achse des übertragenen Laserlichts innerhalb eines Bereichs liegt, wo angenommen wird, dass ein Abschnitt zwischen der Mitte und dem oberen Ende des Rads 92 des benachbarten Fahrzeugs 9 liegt (zwischen der Mitte und dem oberen Ende des Radbereichs 93).
Genauer gesagt wird bei der vorliegenden Abwandlung beispielsweise gemäß 10 unter der Annahme, dass das benachbarte Fahrzeug 9 ein Kleinfahrzeug ist, der Bestrahlungsabschnitt 14 (14f) nahe der Mitte des rechtsseitigen Abschnitts des Eigenfahrzeugs 7 und auf einer Höhe des oberen Endes eines Rads eines Reifens am Kleinfahrzeug angeordnet. Der Bestrahlungsabschnitt 14 kann in jeglicher Höhe innerhalb eines Höhenbereichs angeordnet werden, wo ein Abschnitt zwischen der Mitte und dem oberen Ende eines Rads des Reifens am Kleinfahrzeug liegt. Alternativ kann der Bestrahlungsabschnitt 14 in jeglicher Höhe innerhalb eines Höhenbereichs liegen, wo ein Abschnitt zwischen der Mitte und dem oberen Ende eines Rads des Reifens an einem normalen Fahrzeug liegt.
Zusätzlich ist die optische Achse Pf des von dem Bestrahlungsabschnitt 14 (14f) ausgegebenen Laserlichts parallel oder im Wesentlichen parallel zur horizontalen Ebene wie im Fall der zweiten Ausführungsform.
Da Laserlicht vom Bestrahlungsabschnitt 14 (14f) noch stärker daran gehindert ist, in Richtung Boden übertragen zu werden, kann die Erkennungsgenauigkeit für den Abstand zum Objekt verbessert werden.
Es versteht sich, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die obigen Ausgestaltungen beschränkt ist, sondern jegliche und alle Abwandlungen, Variationen oder Äquivalente, wie sich dem Fachmann auf diesem Gebiet ergeben, unter den Umfang der vorliegenden Erfindung fallen sollen.
(Andere Ausführungsformen)

(3A) In der obigen Ausführungsform ist der Bestrahlungsabschnitt 14 dafür ausgelegt, Laserlicht in einem Bereich (Radbereich 93) zu senden, in welchem ein Rad eines Reifens des benachbarten Fahrzeugs 9 angenommen wird. Wenn jedoch der Reifen des benachbarten Fahrzeugs 9 mit einer Radkappe versehen ist, kann der Bestrahlungsabschnitt 14 Laserlicht in den Bereich übertragen, von dem angenommen wird, dass sich dort die Radkappe des Reifens des benachbarten Fahrzeugs 9 befindet.
(3B) In der obigen Ausführungsform ist in der Fahrunterstützungsvorrichtung 1 der Bestrahlungsabschnitt 14 (optische Einheit 13) der Radareinheit 10 am rechtsseitigen Abschnitt des Eigenfahrzeugs 7 angeordnet und erkennt ein Fahrzeug in der benachbarten Fahrspur 202 auf der rechten Seite des Eigenfahrzeugs 7. Jedoch kann beispielsweise der Bestrahlungsabschnitt 14 (die optische Einheit 13) der Radareinheit 10 im linksseitigen Abschnitt des Eigenfahrzeugs 7 angeordnet sein und kann ein Fahrzeug in der benachbarten Spur auf der linken Seite des Eigenfahrzeugs 7 erkennen. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 1 kann mit Radareinheiten 10 (Bestrahlungsabschnitten 14) sowohl im rechtsseitigen Abschnitt als auch im linksseitigen Abschnitt des Eigenfahrzeugs 7 ausgestattet sein.
(3C) Eine Funktion eines Bestandteils der Ausführungsformen kann in eine Mehrzahl von Komponenten aufgeteilt werden. Alternativ können Funktionen mehrerer Bauteile in ein Bauteil zusammengefasst werden. Teile der Konfigurationen der Ausführungsformen können weggelassen werden. Zusätzlich kann wenigstens ein Teil der Konfiguration einer Ausführungsform der Konfiguration einer anderen Ausführungsform hinzugefügt werden oder er kann durch eine Konfiguration einer anderen Ausführungsform ersetzt werden.

Nachfolgend seien die Aspekte der obigen Ausführungsformen zusammengefasst.
Als ein Aspekt der Ausführungsform enthält eine Objekterkennungsvorrichtung einen Bestrahlungsabschnitt (14) und einen Erkennungsabschnitt (16). Der Bestrahlungsabschnitt sendet Licht aus. Der Erkennungsabschnitt erkennt ein Objekt, welches Licht reflektiert hat, das vom Bestrahlungsabschnitt ausgegangen ist, auf der Grundlage von reflektiertem Licht, das von dem Objekt reflektiert worden ist, zu welchem das Licht vom Bestrahlungsabschnitt übertragen worden ist. Zusätzlich überträgt der Bestrahlungsabschnitt das Licht in einen Radbereich eines benachbarten Fahrzeugs. Von dem benachbarten Fahrzeug wird angenommen, dass es sich in einer benachbarten Fahrspur benachbart derjenigen Fahrspur befindet, auf der das Eigenfahrzeug fährt. Der Radbereich ist ein bestimmter Bereich, innerhalb dem ein Rad des benachbarten Fahrzeugs als vorhanden angenommen wird.
Wenn bei obiger Ausgestaltung ein benachbartes Fahrzeug vorhanden ist, wird das benachbarte Fahrzeug auf der Grundlage des Lichts erkannt, das vom Rad des benachbarten Fahrzeugs reflektiert wird. Das heißt, selbst wenn die Fahrzeugkarosserie schwarz ist, kann das Fahrzeug auf der Grundlage des Lichts erkannt werden, das von dem Rad reflektiert wird, das hohe Lichtreflexionseigenschaft hat. Unabhängig von der Farbe der Fahrzeugkarosserie des benachbarten Fahrzeugs kann somit dieses Fahrzeug erkannt werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2015-162137 [0001]
JP 2009-103482 A [0003, 0004]

Claims

Objekterkennungsvorrichtung, aufweisend: einen Bestrahlungsabschnitt, der Licht aussendet; und einen Erkennungsabschnitt, der ein Objekt, welches vom Bestrahlungsabschnitt übertragenes Licht reflektiert, auf der Grundlage von reflektiertem Licht erkennt, das von dem Objekt reflektiert wurde, welchem Licht von dem Bestrahlungsabschnitt übertragen worden ist, wobei der Bestrahlungsabschnitt das Licht in einen Radbereich eines benachbarten Fahrzeugs aussendet, wobei angenommen wird, dass das benachbarte Fahrzeug sich in einer benachbarten Fahrspur benachbart derjenigen Fahrspur befindet, in welcher ein Eigenfahrzeug fährt, wobei der Radbereich ein bestimmter Bereich ist, von welchem angenommen wird, dass sich dort ein Rad des benachbarten Fahrzeugs befindet.
Objekterkennungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Bestrahlungsabschnitt das Licht in einem Bereich aussendet, der als außerhalb des Radbereichs des benachbarten Fahrzeugs liegend angenommen wird.
Objekterkennungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Bestrahlungsabschnitt Licht an eine Position aussendet, welche höher als eine Position liegt, von der angenommen wird, dass dort ein Reifen des benachbarten Fahrzeugs in Kontakt mit einer Fahrbahnoberfläche ist.
Objekterkennungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Bestrahlungsabschnitt wenigstens entweder an einem rechtsseitigen Abschnitt oder einem linksseitigen Abschnitt bezüglich einer Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs gesehen ist, sodass eine optische Achse des von dem Bestrahlungsabschnitt ausgesendeten Lichts parallel zu oder im Wesentlichen parallel zu einer horizontalen Ebene ist.
Objekterkennungsvorrichtung nach Anspruch 4, wobei unter der Annahme, dass das benachbarte Fahrzeug ein Kleinwagen ist, der Bestrahlungsabschnitt so angeordnet ist, dass die optische Achse des Bestrahlungsabschnitts innerhalb eines Bereichs liegt, von dem angenommen wird, dass sich hierin ein Abschnitt zwischen einem unteren Ende und einem oberen Ende des Rads des benachbarten Fahrzeugs befindet.
Objekterkennungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Erkennungsabschnitt einen Abstand zu dem Objekt auf der Grundlage von reflektiertem Licht erkennt.