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Stand der Technik
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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Objekterkennung mittels einer Kamera.
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Aus dem Stand der Technik sind zahlreiche Verfahren zur Objekterkennung mit Hilfe von Kameras bekannt, welche auch in Innenräumen zum Einsatz kommen.
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Befinden sich Fahrzeuge oder leuchtende Objekte in diesen Innenräumen kommt es aufgrund der entstehenden Lichtverhältnisse, bspw. durch Fahrzeugscheinwerfer, zu starken Reflexionen und Schattenwürfen. Für in den Räumen angebrachte Kameras kann eine Objekterkennung unter diesen Umständen schwierig sein und geworfene Schatten können mit realen Objekten verwechselt werden. Gerade für die Steuerung und Führung hoch- oder vollautomatisierter Fahrzeuge ist eine zuverlässige Objektdetektion notwendig, insbesondere wenn diese über eine Schnittstelle mit Systemen der Innenraumüberwachung kommunizieren.
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Offenbarung der Erfindung
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Vor diesem Hintergrund werden ein Verfahren und eine Vorrichtung offenbart, die eine zuverlässige Objekterkennung ermöglichen.
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Die Erfindung beschreibt ein Verfahren zur Objekterkennung, insbesondere in Innenräumen, mittels wenigstens einer ortsfesten Kamera und eines auf einem Boden und/oder an Wänden und/oder an festen und/oder sich bewegenden Objekten bereitgestellten/erzeugten Musters. Mittels der Kamera wird eine Veränderung des Musters erfasst und eine Objekterkennung anhand der erfassten Veränderung durchgeführt.
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Diese Erfindung bietet den Vorteil einer Erhöhung der Robustheit der Fahrzeugerkennung in Innenräumen, im Besonderen auch beim Auftreten von Reflektionen, beispielsweise durch helle Scheinwerfer. Zudem ermöglicht die Erfindung eine zuverlässige und robuste Objekterkennung in Innenräumen bei dem Vorhandensein von schattenwerfenden Objekten. Mittels des Verfahrens können des Weiteren speziell hoch- oder vollautomatisiert betriebene Fahrzeuge sicherer in Innenräumen, wie Parkhäusern, Tiefgaragen, Tunneln, etc. betrieben werden. Unter festen Objekten können hierbei feststehende Strukturen wie Schilder, Säulen, Mauern oder herumliegende Gegenstände verstanden werden. Unter sich bewegenden Objekten werden alle Objekte verstanden, die in den Sichtbereich einer Kamera gelangen könnten, insbesondere Fahrzeuge, Menschen, Tiere, sich bewegende Gegenstände, etc...
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In einer vorteilhaften Ausführung des Verfahrens wird das Muster mittels eines Projektors bereitgestellt.
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Diese Ausführungsform bietet den Vorteil, dass das Muster sehr einfach veränderbar ist. Hierdurch kann das Muster leicht an unterschiedliche Situationen, wie Lichtverhältnisse, feststehende Objekte, temporäre bauliche Maßnahmen und/oder dergleichen angepasst werden. Zudem ist eine Verbindung zwischen Projektor und Kamera bzw. dem Auswertesystem zur Objekterkennung möglich. Auf diese Weise entsteht die Möglichkeit der Kommunikation und des Abgleich zwischen ausgesendetem und aufgezeichnetem Muster, wodurch die Objekterkennung weiter verbessert werden kann. Des Weiteren ist dieses Verfahren unabhängig von Änderungen oder Verschmutzungen der aufgezeichneten Umgebung. Zudem ist es mittels eine Projektors möglich, das Muster mittels unterschiedlicher Wellenlängen zu erzeugen/bereitzustellen. Somit können farbige Muster erzeugt/bereitgestellt werden, die besser und schneller wahrnehmbar sind. Des Weiteren können blinkende oder sich zeitlich verändernde Muster erzeugt werden, welche ebenfalls besser Wahrnehmbar sind. Folglich kann mittels der Muster auch effizienter auf Gefahren hingewiesen werden, die beispielsweise durch hoch- oder vollautomatisiert betriebene Fahrzeuge entstehen können. Darüber hinaus ist es mittels eine Projektors möglich, Muster zu erzeugen/bereitzustellen, die mittels Strahlung aus einem Wellenlängenbereich erfolgen, der für das menschliche Auge nicht sichtbar ist. Hierdurch können beliebig komplexe Muster erzeugt werden, die zum einem keinen störenden Einfluss auf weitere Verkehrsteilnehmer haben und zum anderen die Objekterkennung erheblich verbessern können.
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Unter einem Projektor werden in dieser Anmeldung alle Vorrichtungen verstanden, die in der Lage sind ein Muster auf eine Oberfläche zu werfen. Es können beispielsweise Laser, LEDs, Leuchtstoffröhren oder weitere Strahlung erzeugende Quellen verwendet werden. Beispielsweise kann der Projektor auch aus mehreren Lasern bestehen, die in unterschiedliche Richtungen Abstrahlen. Alternativ kann auch eine Lichtquelle verwendet werden, welche auf einen Strahlenteiler trifft, der ein entsprechendes Muster erzeugt. Hierfür können beispielsweise spezielle Blenden oder Prismen oder weitere optische Komponenten zum Einsatz kommen. Denkbar sind auch mehrere Lichtquellen, die jeweils auf unterschiedliche Strahlenteiler treffen und unterschiedliche Muster mit Strahlung unterschiedlicher Wellenlängen erzeugen.
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In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird das Muster durch eine Anbringung von Material auf dem Boden und/oder an den Wänden und/oder an den festen Objekten erzeugt/bereitgestellt.
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Diese Ausführungsform der Erfindung bietet den Vorteil, dass das Verfahren nach dem Anbringen des Musters allein anhand mittels der Kamera aufgezeichneter Bilder durchgeführt werden kann. Hierdurch ist eine sehr kostengünstige Umsetzung des Verfahrens möglich. Die Markierungen müssten lediglich einmalig angebracht werden. Es ist auch denkbar, dass bereits vorhandene Markierungen für das Verfahren zur Objekterkennung zum Einsatz kommen. Hierfür bieten sich beispielsweise Straßenmarkierungen oder Zeichen an den Wänden an.
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Das Verfahren kann ausschließlich mittels des Musters, welcher durch die Aufbringung von Material auf dem Boden und/oder an den Wänden und/oder an den festen Objekten erzeugt wurde durchgeführt werden. Zudem kann das Verfahren ausschließlich mittels des Musters durchgeführt werden, welches durch den Projektor erzeugt wird. Darüber hinaus ist auch eine Kombination des mittels des Projektors erzeugten und des mittels Material angebrachten Musters möglich, wodurch die Bilderkennung noch robuster wird.
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Als Materialien kommen alle gängigen Farben und Markierungsmaterialien in Frage. Es ist auch denkbar, Markierungen zu verwenden, die für das menschliche Auge nicht sichtbar sind, jedoch in einem Wellenlängenbereich reflektieren und/oder strahlen, der mittels der Kamera aufgezeichnet werden kann. Beispielsweise im Infrarot oder UV-Bereich. Bei der Kombination aus Projektor und Materialien zur Mustererzeugung kommen ebenfalls Materialien in Frage, die ausschließlich bei einer Bestrahlung durch den Projektor mit bestimmten Wellenlängen von der Kamera erfassbar werden. Auf diese Weise kann ausgeschlossen werden, dass sich die Markierungen störend auf andere Verkehrsteilnehmer oder Fahrfunktionen von Fahrzeugen auswirken.
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In einer vorteilhaften Ausführung des Verfahrens wird die Belichtungszeit der Kamera an die vorliegenden Lichtverhältnisse angepasst.
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Diese Ausführungsform bietet den Vorteil, dass auch bei einer Über- oder Unterbelichtung, insbesondere bei Überbelichtung durch reflektierende Scheinwerfer, eine Erkennung der Muster gewährleistet wird. Die vorliegenden Lichtverhältnisse können hierbei in einem vorangegangenen Bildauswerteschritt erfasst werden. Die Belichtungszeit kann alternativ auch basierend auf den Helligkeitswerten einzelner Pixel oder Pixelgruppen oder einer Mittelwertbildung über eine Pixelgruppe oder das gesamte Bild erfolgen. Die Anpassung kann auch während der Aufnahme eines Bildes erfolgen, bspw. durch das Festlegen von maximalen Belichtungsintensitäten und der Verwendung eines Bildsensors, dessen Pixel/Sensoren in mehreren Stufen ausgelesen werden.
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In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens verändert der Projektor in vorgebbaren Zeitintervallen das von ihm projizierte Muster. Eine entsprechende Information über das Muster wird hierbei für die Objekterkennung zur Verfügung gestellt, bzw. steht bereits für die Objekterkennung zur Verfügung.
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Hierbei kann die Veränderung das Muster bereits im Vorfeld mit einer Auswerteeinheit zur Objekterkennung abgestimmt sein. Das bedeutet, dass in der Auswerteeinheit bereits verschiedene Muster hinterlegt sind. Zudem kann bereits hinterlegt sein, wann und wie sich diese Muster verändern oder abwechseln. Alternativ kann die Information über das veränderte Muster und/oder den Zeitpunkt der Veränderungen auch von dem Projektor zu einer Auswerteeinheit zur Objekterkennung übertragen werden. Dies kann kabelgebunden oder kabellos erfolgen. Hierfür können alle gängigen Übertragungsmethoden angewandt werden, wie WLAN, Bluetooth, Funk, etc.
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Diese Ausführungsform des Verfahrens bietet den Vorteil, dass das System flexibel auf sich änderte Umgebungsbedingungen reagieren kann und somit noch zuverlässiger wird. Das Muster kann sich beispielsweise in Abhängigkeit der Helligkeit ändern, auf welche wiederum anhand von erfassten Bildern oder der Uhrzeit in Kombination mit dem Standort und der Jahreszeit geschlossen werden könnte. Des Weiteren kann eine Änderung des Musters von Vorteil sein, wenn sich die Anordnung von festen oder beweglichen Objekten verändert. Befindet sich ein zu detektierendes Objekt beispielsweise in einer Position, die mittels des aktuell verwendeten Musters nicht exakt bestimmbar ist, so kann in Reaktion auf die festgestellte Unsicherheit der Position eine Veränderung des projizierten Musters durchgeführt werden.
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Zusätzlich zum Verfahren wird eine Vorrichtung zur Objekterkennung, insbesondere in Innenräumen, beansprucht. Diese umfasst wenigstens eine ortsfeste Kamera und ein an einem Boden und/oder an Wänden und/oder an festen Objekten und/oder sich bewegenden Objekten bereitgestelltes Muster. Das Muster ist hierbei derart ausgelegt, dass mittels des Musters eine Objekterkennung mittels von der Kamera erfassten Bildern durchführbar ist.
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In einer weiteren Ausführung umfasst die Vorrichtung zudem einen Projektor. Der Projektor ist hierbei derart ausgelegt, dass mittels eines von ihm an einen Boden und/oder an Wände und/oder an feste und/oder sich bewegende Objekte projizierten Musters und mittels von der Kamera erfassten Bildern des Musters eine verbesserte Objekterkennung durchführbar ist. Wird anstelle des Projektors das an einem Boden und/oder an Wänden und/oder an festen Objekten bereitgestellte/angebrachte Muster verwendet, so ist dieses ebenfalls derart ausgelegt, dass mittels des Musters und mittels von der Kamera erfassten Bildern eine verbesserte Objekterkennung durchführbar ist.
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Für die Anbringung des Musters können, wie oben beschrieben, alle gängigen Materialien eingesetzt werden. Das Muster kann bspw. aus Linien, Punkten oder weiteren geometrischen Formen bestehen. Es ist auch denkbar, komplexe Bilder zu verwenden, anhand deren Verzerrung Objekte hochpräzise erkannt werden können. Hierfür kann als Projektor beispielsweise ein LCD-Projektor verwendet werden. Das Muster wird entweder von einem Projektor oder durch eine feste Anbringung mit Material bereitgestellt. Bereitstellen dient hierbei als Überbegriff für die Projektion und die feste Anbringung des Musters.
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Als Vorrichtung ist zudem eine Kombination aus fest angebrachtem Muster und dem Projektor möglich.
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Mit Hilfe der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann eine Objekterkennung verbessert werden, speziell beim Auftreten von Reflektionen. Zu den bereits genannten Vorteilen des Verfahrens ermöglicht die Vorrichtung eine Kennzeichnung von Bereichen, in denen hoch- oder vollautomatisiert betriebene Fahrzeuge betrieben werden. Weitere Verkehrsteilnehmer können auf diese Weise auf hochautomatisiert betriebene Fahrwege oder Fahrzeuge hingewiesen werden, wodurch sich die Sicherheit, die Sichtbarkeit und die Akzeptanz vollautomatisiert betriebener Fahrzeuge erhöht. Unter hoch- oder vollautomatisierten Fahrzeugen werden Fahrzeuge verstanden, die bestimmte Fahraufgaben zum Teil oder vollständig ohne den aktiven Eingriff eines Fahrers durchführen können. Unter diese Fahraufgaben fallen beispielsweise das Einparken, das Lenken, das Spurwechseln, das Spurhalten, die Anpassung der Geschwindigkeit und weitere mögliche Fahraufgaben bis hin zur Übernahme der gesamten Fahrt.
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In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist das von dem Projektor projizierte oder das angebrachte Muster derart ausgelegt, dass mit Hilfe des Musters eine Markierung von Bereichen erfolgt, in welchen hoch- oder vollautomatisiert betriebene Fahrzeuge betrieben werden.
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Der Begriff Muster bezieht sich hierbei entweder auf das projizierte Muster, das angebrachte Muster oder auf eine Kombination beider Mustertypen.
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Diese Ausführungsform der Erfindung bietet den Vorteil, dass für den nicht-automatisierten Verkehr, z. B. Autofahrer nicht vollautomatisierter Fahrzeuge und Fußgänger, erkennbar ist, wo hoch- oder vollautomatisierte Fahrzeuge unterwegs sind und sie ggf. Ihre Aufmerksamkeit erhöhen sollten. Die Vorrichtung kann somit zusätzlich zur besseren Objektdetektion zur festen oder flexiblen Markierung von Bereichen genutzt werden, die für den Betrieb hoch- oder vollautomatisierter Fahrzeuge vorgesehen sind. Werden die Muster beispielsweise mittels ein Projektors erzeugt, so können die Bereich flexibel und auf die Situation angepasst verändert werden. Dies könnte speziell zu einer Minimierung oder Verkürzung der Verkehrswege beitragen und bspw. das vollautomatisierte Parken effizienter machen.
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In einer Ausführungsform der Erfindung kann der Projektor in die Kamera integriert sein, bspw. in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet oder untergebracht sein, sodass ein eigenständiges Projektions- und Aufnahmesystem entsteht.
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Bei einer entsprechenden Anordnung ist die Ausrichtung des Projektors zur Kamera bekannt, wodurch weitere Vorteile entstehen. Beispielsweise können Objektabstände über einfache Berechnungsmethoden, wie bspw. den Strahlensatz, bestimmt werden. Sind bspw. die Ausstrahlwinkel von zwei erzeugten Punktmustern bekannt, so kann über den Abstand der Punkte im Kamerabild der Abstand eines Objektes bestimmt werden, falls beide Punkte auf das Objekt projiziert werden. Je nach verwendetem Muster können auch 3d-Rekonstruktionen von Objekten durchgeführt werden.
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In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist die Vorrichtung eine Kommunikationsschnittstelle zur Kommunikation mit hoch- oder vollautomatisierten Fahrzeugen auf.
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Diese Ausführungsform bietet den Vorteil, dass hoch- oder vollautomatisierte Fahrzeuge Zugriff auf die Aufnahmen und Auswertungen der Vorrichtung haben.
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Hierdurch stehen diesen Fahrzeugen zusätzliche Informationen zur Verfügung, die bspw. bei der Ausführung bestimmter automatisierter Fahrfunktionen verwendet werden können. Beispielsweise können die Informationen der Kameras beim Rangieren durch ein Parkhaus oder beim Einparken in vorteilhafterweise verwendet werden.
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In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist der Projektor zur Projektion eines Musters in einem für das menschliche Auge nicht sichtbaren Wellenlängenbereich ausgelegt.
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Diese Ausführungsform bietet den Vorteil, dass ein beliebig komplexes Muster Anwendung finden kann, welches bei einer sichtbaren Projektion für andere Verkehrsteilnehmer oder Fahrassistenzsysteme störend sein könnte. Es ist auch denkbar, dass der Projektor mit unterschiedlichen Wellenlängen arbeitet. Bspw. kann ein Teil der ausgesendeten Wellenlängen im sichtbaren und ein anderer Teil im nicht sichtbaren, aber von der Kamera erfassbaren Wellenlängenbereich liegen. Auf diese Art können zum einem sichtbare Bereiche für hoch- oder vollautomatisierte Fahrzeuge gekennzeichnet werden, zum anderen können komplexere Muster zur besseren Objekterkennung im nicht sichtbaren Wellenlängenbereich ausgestrahlt werden.
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Vorteilhafterweise wird als Projektor eine Lichtquelle genutzt, die unschädlich für das menschliche Auge ist, falls sich in dem Einsatzgebiet Personen aufhalten dürfen.
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Zeichnungen
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1 zeigt einen Innenraum in welchem die Vorrichtung angebracht ist und das Verfahren zum Einsatz kommt.
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2 zeigt ein beispielhaftes Ablaufdiagramm des Verfahrens
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3 zeigt ein weiteres Projektionsmuster.
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Ausführungsbeispiel
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In 1 ist beispielhaft eine Verkehrssituation in einem Innenraum 107, hier einem Parkhaus, dargestellt. In diesem Parkhaus befinden sich sowohl Fußgänger 105, als nicht automatisiert und voll- oder hochautomatisierte Fahrzeuge 104. Mittels eines Projektors 102 wird ein Muster 103 auf die Fahrbahn projiziert, welches einen Bereich kennzeichnet, in welchem hoch- oder vollautomatisiert betriebene Fahrzeuge 104 fahren. Zur Erhöhung der Sicherheit im Parkhaus ist eine ortsfeste Kamera 101 angebracht, welche das projizierte Muster 103 des Projektors 102 zur Objekterkennung verwendet.
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Der Projektor 102 ist dafür ausgelegt, ein spezifisches Muster 103 auf einem Boden und/oder auf Wände und/oder auf feste und/oder sich bewegende Objekte zu projizieren. Die Kamera 101 ist derart zu dem projizierten Muster ausgerichtet, dass dieses wenigsten in einem Teilbereich des erfassbaren Bildbereichs der Kamera 101 liegt. Aufgrund der fest installierten Kamera 101 bleibt das Sichtfeld konstant bzw. kann reproduzierbar variiert werden.
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In 2 ist ein beispielhafter Ablauf des Verfahrens dargestellt. Das Verfahren startet in Schritt 201.
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In Schritt 202 werden mittels der Kamera Bilder der Umgebung erfasst, wobei das Muster 103 zumindest teilweise im Erfassungsbereich der Kamera 101 liegt.
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In Schritt 203 erfolgt eine Auswertung der von der Kamera 101 erfassten Daten, wobei hierbei speziell eine Auswertung des aufgezeichneten Musters erfolgt. Verändert sich dieses Muster mit der Zeit, bzw. unterscheidet sich das Muster in zu unterschiedlichen Zeitpunkten erfassten Bilddaten der Kamera 101, können sich bewegende Objekte anhand dieser Veränderung erkannt werden. Verändert sich das Muster nicht, so lässt sich daraus schließen, dass in den Bereichen, auf die das Muster projiziert wird, keine Objekte vorhanden sind. Ein herkömmlicher Objekterkennungsalgorithmus könnte bei der Entstehung eines sich bewegenden Schattens, bspw. durch Fahrzeugscheinwerfer, fälschlicherweise ein sich bewegendes Objekt erkennen. Durch Hinzunahme der Information der Musterveränderung, wobei sich in diesem Fall keine Veränderung der Anordnung des Musters ergibt, kann diese Fehlinformation verhindert werden. Gleiches gilt für Reflektionen von Scheinwerfern oder weitere Lichtvariationen.
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Die Auswertung, ob sich ein Objekt im Bildbereich befindet oder nicht, kann anhand gängiger Verfahren zu Mustererkennung und Auswertung durchgeführt werden. Zudem ist es mittels geeigneter Muster möglich, die Größe, Geschwindigkeit und sogar die exakte dreidimensionale Kontur des Objektes zu erfassen.
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Das Verfahren endet in Schritt 204.
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In einer alternativen Ausführungsform des Verfahrens kann ein zusätzlicher Schritt vorgesehen sein, in welchem die Vorrichtung zunächst kalibriert wird.
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Zur Kalibrierung des Systems, bestehend aus dem Muster 103 und der Kamera 101, bzw. dem Projektor 102 und der Kamera 101, wird das Muster auf einen Bereich geworfen, in dem sich keine bewegbaren und/oder nicht stationär an diesem Ort befindlichen Objekte befinden. Die Kamera 101 zeichnet ein Bild mit dem entsprechenden Muster 103 auf.
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Bewegen sich nach der Kalibrierung Objekte 104, 105 durch den Strahlengang des Projektors, verändert sich das Muster 103 erkennbar für die Kamera 101 und es ist eine zuverlässige Objektdetektion möglich. Wird von einem Objekterkennungsalgorithmus, der Messdaten der Kamera 101 auswertet, fälschlicherweise ein Objekt erkannt, bei welchem es sich in Realität nur ein einen Schattenwurf handelt, so kann diese Fehlinterpretation durch einen Vergleich mit dem unveränderten Projektionsmuster 103 behoben werden. Durch Schattenwurf oder andere Beleuchtungseffekte hervorgerufene Veränderungen im Blickfeld der Kamera 101 sind mittels des projizierten Musters 103 sehr einfach zu ermitteln.
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In einem weiteren Ausführungsbeispiel sind der Projektor 102 und die Kamera 101 in einem gemeinsamen Gehäuse untergebracht. Hierdurch sind die Abstände zwischen Projektor 102 und Kamera 101 bekannt, wodurch sich weitere Möglichkeiten der Objektdetektion ergeben. Mittels einfacher geometrischer Berechnungen kann beispielsweise bei bekannten Ausstrahlrichtungen/Ausstrahlwinkel zweier Punkte des Musters der Abstand eines Objekts erfasst werden, falls beide Punkte auf das Objekt treffen.
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Es können auch mehrere Kameras 101 und/oder mehrere Projektoren 102 gemeinsam in einem Gehäuse verbaut werden.
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Die Vorrichtung kann zudem eine Auswerteeinheit beinhalten, mittels welcher die erfassten Daten der Kamera 101 und speziell das erfasste Muster ausgewertet werden können, um basierend auf dieser Auswertung Objekte zu erkennen. Des Weiteren kann die Vorrichtung, speziell die Auswerteeinheit, dafür ausgelegt sein, von dem Projektor 102 Informationen über das projizierte Muster 103 zu empfangen. Hierdurch ist eine zeitliche Veränderung der Muster 103 möglich, beispielsweise zu fest vorgegebenen Zeitpunkten oder in definierten Zeitintervallen. Folglich kann das System robuster gegenüber Veränderungen der Umgebung gemacht werden und es können möglicherweise veränderte Bedingungen berücksichtig werden. Die neuen Muster 103 werden entsprechend an die Bildgebende Sensorik bzw. die Auswerteeinheit weitergeleitet, sodass entweder eine Neu-Kalibrierung stattfindet oder mit zuvor eingespeicherten Kalibrierwerten/-bildern gearbeitet werden kann.
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Es ist auch denkbar, mehrere Projektoren 102 an unterschiedlichen Positionen anzubringen, sodass ein Muster 103 nie vollständig von einem Objekt verdeckbar ist. Dies ist vor allem dann vorteilhaft, wenn die projizierten Muster 103 gleichzeitig als Markierung für Bereiche verwendet werden, in welchen hoch- oder vollautomatisierte Fahrzeuge 104 betrieben werden.
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In einem weiteren Ausführungsbeispiel wird das Muster 103 durch eine Anbringung von Material auf dem Boden und/oder an den Wänden und/oder an den festen Objekten erzeugt. Das in 2 dargestellte Verfahren kann auch bei dieser Ausführung durchgeführt werden. Anstelle einer Verzerrung des Musters 103 im Falle eines sich im Ausdehnungsbereich des Musters 103 befindenden Objekts bei einem projizierten Muster 103, werden bei dem fest angebrachten Muster 103 Teile des Musters 103 überdeckt. Die Änderung des Musters 103 kann entsprechend mittels der Kamera 101 erfasst und mittels der Auswerteeinheit ausgewertet werden.
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In 3 ist eine weitere Ausführungsform der Erfindung dargestellt. Der Projektor 102 projiziert in diesem Fall sowohl ein für das menschliche Auge sichtbares Muster 301, als auch ein für das menschliche Auge nicht sichtbares Muster 302. Hierfür können die Muster 301, 302 beispielsweise mit unterschiedlichen Wellenlängen vom Projektor 102 ausgesendet werden. Das in einem für das menschliche Auge nicht sichtbaren Wellenlängenbereich, beispielsweise im Infrarot oder ultravioletten Wellenlängenbereich, ausgesendete Muster 302 ist in diesem Beispiel deutlich komplexer als das sichtbare Muster 301 und deckt die Straße wesentlich feiner ab. Auf diese Weise kann mittels dieses Musters 302 eine sehr genaue Abtastung der Umgebung sichergestellt werden, welche die Objektdetektion weiter verbessert. Die Muster 301, 302 müssen sich nicht auf den Straßenbereich beschränken, sondern können beliebig weit ausgedehnt sein. Speziell das nicht sichtbare Muster 302 kann großflächig verteilt werden, speziell auch auf Parkplätzen und in Bereichen, in denen sich ausschließlich Fußgänger 105 aufhalten. In vorteilhafter Weise ist die ausgesendete Strahlung in einem Wellenlängenbereich, der für das menschliche Auge unschädlich ist, sodass keine Gefährdung von Fußgängern 105 und Fahrzeugführern entstehen kann.
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In einem weiteren Ausführungsbeispiel wird mittels des Projektors 102 nur ein Muster 302 ausgestrahlt/projiziert, das für das menschliche Auge nicht sichtbar ist. In einer weiteren Ausführungsform setzt sich das Muster 301, 302 aus einen fest angebrachten Muster und einem durch einen Projektor 102 erzeugtes Muster zusammen. Durch diese Kombination ist auch bei einem ausfallenden Projektor 102 noch eine genaue Objekterkennung möglich.
