DE102016213761A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Einklemmung und/oder Schließkraftbegrenzung eines durch einen elektrischen Motor bewegbaren Teils - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Einklemmung und/oder Schließkraftbegrenzung eines durch einen elektrischen Motor bewegbaren Teils Download PDFInfo
- Publication number
- DE102016213761A1 DE102016213761A1 DE102016213761.1A DE102016213761A DE102016213761A1 DE 102016213761 A1 DE102016213761 A1 DE 102016213761A1 DE 102016213761 A DE102016213761 A DE 102016213761A DE 102016213761 A1 DE102016213761 A1 DE 102016213761A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- fen
- stz
- moved
- brs
- decision
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 21
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 2
- 238000000418 atomic force spectrum Methods 0.000 claims 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 5
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 4
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 2
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 2
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 2
- BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N (2r,3r,4s,5r)-2-[6-[[2-(3,5-dimethoxyphenyl)-2-(2-methylphenyl)ethyl]amino]purin-9-yl]-5-(hydroxymethyl)oxolane-3,4-diol Chemical compound COC1=CC(OC)=CC(C(CNC=2C=3N=CN(C=3N=CN=2)[C@H]2[C@@H]([C@H](O)[C@@H](CO)O2)O)C=2C(=CC=CC=2)C)=C1 BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 235000013580 sausages Nutrition 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4061—Avoiding collision or forbidden zones
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
- H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
- H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
- H02H7/085—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load
- H02H7/0851—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load for motors actuating a movable member between two end positions, e.g. detecting an end position or obstruction by overload signal
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
- E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
- E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37625—By measuring changing forces in a time window
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45022—Auto seat, dentist chair, roll wheel chair
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45242—Door, panel, window operation, opening, closing
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49158—On near collision reduce speed
Abstract
Verfahren und eine Vorrichtung (Steu) zur Erkennung einer Einklemmung (Geg2) und/oder Schließkraftbegrenzung (F) eines durch einen elektrischen Motor (Mot) bewegbaren (schli, off; vor, rue) Teils (Fen; Stz), insbesondere (Fen; Stz) eines Sitzes (Stz) oder Schließteiles (Fen) wie insbesondere Fensterheber oder Schiebedach oder Heckdeckel oder Schiebetür eines Kraftfahrzeugs (Kfz), – mit einer Entscheidungseinrichtung (Steu), die dazu ausgebildet ist, dass sie abhängig von einem gemessenen, eine Kraft (F) auf das Teil (Fen; Stz) repräsentierenden Wert (UM; IM; ω) einer Klemmkrafterkennung (Mess) eine Entscheidung dahingehend trifft, ob das Teil (Fen; Stz) gebremst (Brs) werden soll oder nicht gebremst werden soll, wobei die Vorrichtung dazu ausgebildet ist, dass auch während eines entschiedenen Bremsens (Brs) des Teils (Fen; Stz) eine Klemmkrafterkennung (Mess) durchgeführt wird, – mit einer Entscheidungseinrichtung (Steu), die dazu ausgebildet ist, dass abhängig von einem mit der Klemmkrafterkennung (Mess) während eines Bremsens (Brs) des Teils (Fen; Stz)gemessenen, eine Kraft (F) auf das Teil (Fen; Stz) repräsentierenden Wert (UM; IM; ω) erst nach einem Bremsen (Brs) des Teils (Fen; Stz) entschieden (Steu) wird, ob (Geg 2) das Teil (Fen; Stz) bewegt (schli; off; vor; rue) werden soll oder (Geg1) nicht.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kraftbegrenzung (beim Öffnen und/oder Schließen) und/oder zur Erkennung einer Einklemmung eines durch einen elektrischen Motor bewegbaren Teils, insbesondere eines Sitzes oder Schließteils (wie insbesondere Fensterheber oder Schiebedach oder Heckdeckel oder Schiebetür eines Kraftfahrzeugs, oder sonstigen Produkts mit Einklemmschutz und/oder Schließkraftbegrenzung).
DE102009008369A1 ,DE102009035449B3 undDE102005000753A1 ,DE102007029823B4 beschreiben jeweils Verfahren zur Erkennung einer Einklemmung eines bewegten Schließteils. - Im zumindest intern bekannten Stand der Technik funktioniert ein (indirekter) Einklemmschutz derart, dass ein errechneter Kraftwert bzw. eine damit korrelierte Größe mit einem Schwellwert verglichen wird und bei einem Überschreiten dessen Einklemmen erkannt wird, was wiederum einen Reversiervorgang oder ein Beenden der Motoransteuerung auslöst bzw. das Schließteil zum Stillstand bringt (s. z.B.
DE102007029823B4 ). Dieses Verfahren ist unabhängig davon eingesetzt, ob der Motor Mot z.B. mit Relais angesteuert wird oder z.B. eine Geschwindigkeitsregelung durch PWM vorliegt. - Systeme mit einer PWM-(Pulsweitenmodulations-)Ansteuerung eines Motors Mot nutzen diese, um unter anderem eine konstante Geschwindigkeit während der Motorbewegung sicherzustellen (s. z.B.
DE102009008369A1 ). Die grundlegende Einklemmerkennung wird dabei im Stand der Technik durch Vergleich der Kraft mit einem Schwellwert durchgeführt. - Bei einer Motoransteuerung mit PWM ergibt sich eine weitere, grundlegend andere Möglichkeit des Einklemmschutzes. Wie in
DE19633941C2 ausgeführt, kann der Motor derart geregelt werden, dass die Antriebskraft immer unter der gesetzlichen Einklemmschwelle (von z.B. 100 N für einige Applikationen), oder unter einer anderen/niedrigeren Kraft) liegt. Beim Anfahren an ein Hindernis wird der Motor dann derart gebremst, dass dieser zum Stillstand kommt, bevor die Klemmkraft die Kraftschwelle von z.B. 100 N überschreitet. Die Schließkraftbegrenzung inDE19633941C2 baut darauf auf, den maximalen Strom, der für eine Position über ein Reibungskraft-Hubweg-Diagramm abgebildet/berechnet wird, zu limitieren. Dies kann durch ein PWM-System realisiert werden. Dieses Verfahren hat aber den Nachteil, dass es in normalen Bewegungsabläufen (d.h. ohne Einklemmen) zu Drehzahlschwankungen kommen kann, wenn unvorhergesehene (also nicht in der Kennlinie abgebildete) Kraftschwankungen entstehen, wie dies bspw. durch temperaturabhängige mechanische Schwankungen vorkommen kann. - Eine Aufgabe der Erfindung ist es, eine Schließkraftbegrenzung (insbesondere zur Erkennung bzw. Behandlung möglicher Einklemmfälle) zu optimieren. Die Aufgabe wird jeweils durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Einige besonders vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen und der Beschreibung angegeben. Ausgestaltungen der Erfindung können als Alternativen zu vorhandenen Lösungen eine effektive alternative Einklemmfall-Behandlung und/oder Schließkraftbegrenzung ermöglichen.
- Ausgestaltungen der Erfindung lösen das Problem der Erkennung einer Einklemmung eines beweglichen Schließteils mit einer späten Entscheidung (ob das Schließteil z.B. reversierend also z.B. entgegen der letzten Bewegungsrichtung (öffnend, vor, zurück etc.) bewegt wird oder nicht) und/oder oder (z.B. durch Beenden der Motoransteuerung) das Teil (z.B. aktuell/für eine vorgegebene Zeitspanne) durch den Motor nicht weiter bewegt wird und damit einem robusten Einklemmschutz.
- Wie z.B. bei einem zumindest intern bekannten, indirekten Einklemmschutzsystem und/oder Schließkraftbegrenzungssystem kann z.B. ein errechneter Kraftwert (gemessene Kraft auf ein Schließteil und/oder einen Motor) verwendet werden, um eine Klemmung zu erkennen. Im Gegensatz zu einem indirekten Einklemmschutz kann z.B. im Fall des Überschreitens einer Auslöseschwelle die Schließgeschwindigkeit (des Teils) gesenkt werden bzw. das Teil gebremst werden, auch ohne bereits die endgültige (Reversier-/Brems-/Abbruch- etc.) Entscheidung getroffen zu haben. Während des Abbremsens kann die Erkennung der externen Krafterkennung bzw. Klemmkrafterkennung fortgesetzt werden. Eine ggf. bereits getroffene vorläufige Reversierentscheidung (= somit z.B. eine Tendenz) kann wieder aufgehoben und die normale (z.B. normal schnelle) Schließbewegung des bewegten Teils z.B. wieder aufgenommen werden. Damit wird der Einklemmschutz robuster und falsche Reversierentscheidungen werden vermieden. Nach Ausgestaltungen der Erfindung ist eine Referenzkennlinie nicht unbedingt notwendig, könnte aber verbessernd wirken.
- Zu einigen Ausgestaltungen der Erfindung gemäß den Unteransprüchen:
Nach Ausgestaltungen der Erfindung wird z.B. erst nach einem Stopp des gebremsten Teils endgültig entschieden, ob das Teil (z.B. öffnend und/oder reversierend und/oder in eine zur letzten Richtung entgegengesetzte Richtung oder nicht) bewegt wird oder je nach Anwendungsfall applikationsspezifisch gehandelt wird oder nicht, wobei bis dahin (ggf. mehrfach) getroffene vorläufige Entscheidungen (also Entscheidungs-Tendenzen) hierzu aufgehoben werden können. Nach Ausgestaltungen der Erfindung wird auch während eines Bremsens des Teils und insbesondere bis zum Motorstillstand des Motors eine Klemmkrafterkennung durchgeführt, die z.B. insbesondere verwendet werden kann - – für eine Anpassung der Geschwindigkeit und/oder Verzögerung beim Bremsen des Teils, insbesondere wenn die Entscheidungseinrichtung feststellt, dass eine eher nur potentielle oder (z.B. falls das Klemmobjekt entfernt wurde) keine Einklemmung mehr durch ein Klemmobjekt anzunehmen ist, und/oder
- – für ein Beenden des Bremsens (wenn die Entscheidungs-Einrichtung feststellt, dass keine Einklemmung durch ein Klemmobjekt mehr anzunehmen ist, z.B. weil dieses entfernt wurde).
- Weitere Merkmale und Vorteile einiger vorteilhafter Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von einigen Ausführungsbeispielen der Erfindung anhand der Zeichnung.
- Dabei zeigt zur Veranschaulichung von einigen möglichen Ausgestaltungen der Erfindung, vereinfachend schematisch:
-
1 ein Kraftfahrzeug mit einem Teil in Form eines Schließteils, dessen Bewegung durch eine Ansteuerung eines Motors im Falle einer detektierten vorliegenden oder potentiellen Einklemmung wegen eines Klemmobjekts in der Öffnung oberhalb des Teils z.B. gestoppt oder reversiert wird, -
2 Phasen bei einem Einklemmschutz, -
3 ein Kraftfahrzeug mit einem Teil in Form eines durch einen Motor bewegbaren Sitzes. -
1 zeigt beispielhaft grob vereinfachend als eine Ausgestaltung der Erfindung ein Kraftfahrzeug Kfz mit einem schließbaren (Pfeil schl) und öffenbaren (Pfeil off) beweglichen Teil in Form eines Schließteils Fen (z.B. in Form eines Fensters). Eine Einklemmung des Teils Fen (z.B. durch ein Klemmobjekt Geg1 oder Geg2, wie z.B. eine Wurst oder eine Hand im freien Spalt Spa oberhalb des Schließteils Fen) wird durch eine Ansteuerung Steu eines Motors M insbesondere während einer Bewegung und eines Abbremsens bis zum Motor-Stillstand mittels (z.B. des Mittelwerts und/oder Maximums und/oder Verlaufs etc.) einer mit einer Messeinrichtung Mess gemessenen Größe G (z.B. einer Spannung UM und/oder insbesondere einem Strom IM und/oder einer Winkelgeschwindigkeit ω am Motor Mot) detektiert, wobei z.B. die Bewegungsrichtung (schl) des Teil Fen gestoppt und/oder durch ein zumindest spalt-weises und/oder zumindest ein Stück weites und/oder etwas öffnendes (off) Bewegen des Teils Fen „reversiert“ werden könnte. - In
1 wird z.B. hinsichtlich des (Schließ-)Teils Fen das Vorliegen einer Einklemmung (= eines sogenannten Einklemmfalls) durch z.B. ein Klemmobjekt Geg2 entschieden, das nach oben in der Öffnung (hier in Form eines Spalts) Spa kein Spiel hat, also eingeklemmt wird. In1 wird hinsichtlich des Teils Fen je nach Ausgestaltung der Entscheidung (der Vergleichseinrichtung Steu) z.B. (vorsichtig bereits) eine (potentielle) Einklemmung oder noch keine (potentielle) Einklemmung durch das Klemmobjekt Geg1, das nach oben in der Öffnung noch Spiel hat, entschieden. -
2 zeigt beispielhaft Phasen eines Einklemmschutzes gemäß Ausgestaltungen der Erfindung. - Ausgestaltungen der Erfindung können eine Erhöhung der Robustheit und/oder Flexibilität der Begrenzung der mechanischen Schließkraft (F) von Teilen Fen (Fensterheber, Schiebedächer etc.) auf Klemmobjekte (Geg2) durch Verschieben und/oder Hinauszögern einer Reversierentscheidung (betreffend ein zumindest spalt-weises und/oder teilweise öffnendes (off) Bewegen des Teils Fen) und/oder endgültigen Klemmerkennung auf einen möglichst späten Zeitpunkt ermöglichen.
- Bei eingangs genannten Einklemmschutzsystemen im Stand der Technik wird der Motor Mot z.B. derart gebremst, dass der Motor zum Stillstand kommt, bevor eine Kraftschwelle von z.B. F = 100 N überschritten wird. Dies ist auch bei einem Einklemmschutz gemäß Ausgestaltungen der Erfindung möglich.
- Gemäß Ausgestaltungen der Erfindung wird jedoch während des Abbremsens bis zum Motorstillstand eine Klemmkrafterkennung (mit z.B. einer (Spannungs- etc.) Messeinrichtung Mess) durchgeführt wird. Diese Klemmkrafterkennung (mit z.B. einer (Spannungs- etc.) Messeinrichtung Mess) kann z.B. verwendet werden:
- (a) hinsichtlich der Art und Weise wie gebremst wird, z.B. hinsichtlich einer Anpassung der Geschwindigkeit beim Bremsen (Brs) und/oder hinsichtlich dynamischer Schwellen,
- (b) hinsichtlich eines Wechsels bzw. Übergangs in einen nachfolgend beschriebenen, sogenannten Normalbetrieb (Norm), wenn die (ggf. potentiell) erkannte Klemmung (Geg1, Gege2) nicht mehr vorliegt und/oder als nicht mehr als vorliegend erkannt wird.
- Gemäß Ausgestaltungen der Erfindung wird, um die Möglichkeit zu bekommen, die Reversierentscheidung sukzessive auf einen späteren Zeitpunkt zu verschieben, der Normalbetrieb Norm des (Schließ-)Teils Fen rechtzeitig verlassen. Bei einer bestimmten Geschwindigkeit gibt es einen gewissen Weg Brs des Teils Fen (abhängig u.a. von Geschwindigkeit, mechanischer Steifigkeit und Massenträgheit des Systems, insbesondere Teils), der noch zurückgelegt wird, wenn ein Reversiervorgang (und/oder ein Beenden der Motoransteuerung und/oder ein Beenden der Bewegung des Teils) sofort eingeleitet wird. Dieser Weg kann in einer höheren Klemmkraft F resultieren, die von der Federrate des geklemmten Objekts Geg1 oder Geg2 abhängig sein kann. Um eine Berechnung der anliegenden Kraft F auch während des Bremsfalls bestmöglich durchführen zu können, soll der Bremsvorgang langsamer und deshalb schon zu einem früheren Zeitpunkt durchgeführt werden. Die Bewegung des Motors Mot und/oder des Teils Fen kann also in verschiedene nachfolgend beschriebene Phasen unterteilt werden. Je früher der Normalbetrieb Norm verlassen wird, desto flexibler kann die Bremsphase Brs gestaltet werden. Je nach Anwendungsfall kann hier eine geeignete Konfiguration verwendet werden.
- Der Betrieb des Teils Fen und/oder der Einklemmschutz kann nach Ausgestaltungen der Erfindung z.B. in folgende Phasen unterteilt werden:
Phase „Normalbetrieb“ (Norm) in2 :
In diesem Betriebszustand wird z.B. der Einklemmschutz in Form eines Bremsens oder Reversierens nicht wahrgenommen. Mit einem PWM-Betrieb des Motors Mot wird ein Gleichlauf ermöglicht, der das Teil Fen gleichförmig bewegen lässt. Intern wird im Einklemmschutzmodul Steu, Mess mindestens eine Größe (z.B. Spannung UM und/oder Strom Im und/oder Winkelgeschwindigkeit ω, und/oder deren Ableitung und/oder Mittelwert etc. und/oder Geschwindigkeit und/oder Verzögerung und/oder Beschleunigung des Teils Fen etc.) berechnet, die einer externen Kraft F (auf das Teil Fen) entsprechen kann bzw. mit dieser korreliert sein kann. Übersteigt diese Größe G einen Schwellwert, so wird in den Bremsbetrieb Brs gewechselt. Das sofortige Auslösen eines Reversiervorgangs Rev (und/oder Beenden der Bewegung des Teils oder Beenden der Motoransteuerung) resultiert in einer Klemmkraft F, die sich aus der aktuell berechneten Kraft und einem Kraftversatz zusammensetzen kann. Dieser Kraftversatz ergibt sich z.B. aus der Geschwindigkeit, Massenträgheit und der mechanischen Steifigkeit des Teils Fen (ggf. plus Geg1 oder Geg2) bzw. des Gesamtsystems (wie z.B.DE102005000753A1 erläutert). Der Schwellwert soll diesem Kraftversatz angepasst werden. Um zusätzliche Flexibilität während des Bremsbetriebs zu gewährleisten, soll der Schwellwert entsprechend niedriger angesetzt werden. Der Schwellwert kann auch je nach Verlauf des Kraftanstiegs und Phase der Schließbewegung unterschiedlich gestaltet werden. - Phase „Bremsbetrieb“ (Brs) in
2 :
Es gibt verschiedene Möglichkeiten den Motor Mot zu bremsen, z.B.: Kurzgeschlossen, hochohmig, umgepolt, durch einen gezielt eingestellten Duty Cycle bei einem PWM-Betrieb des Motors Mot, eine Mischung hieraus, oder eine zeitliche Folge verschiedener dieser Methoden. Der Motor Mot soll so gebremst werden, dass er zum Stillstand kommt, bevor die Kraft F einen vorgegebenen maximalen Kraftwert übersteigt. Wie schnell gebremst werden muss, hängt dabei z.B. stark von der Federrate des Klemmkörpers Geg1 oder Geg2 und der aktuellen Schließgeschwindigkeit des Teils Fen ab. Mögliche Bremsverläufe (z.B. bei PWM-Systemen: der duty cycle Verlauf) ergeben sich z.B. als Funktion von: Auslöseschwelle, (bereits zurückgelegter (Brems-)Weg Brs der sich aus der Umschaltschwelle des Normalbetriebs ergibt), Motorparameter, Antrieb (Getriebe und Anker), Mechanik und Federrate des Klemmkörpers. Je nach Anwendungsfall kann die nötige Detailtiefe gewählt werden. Der Spannungsverlauf am Motor Mot kann flexibel gestaltet werden, aber insbesondere oder in jedem Fall so, dass der Motor Mot nach einem gewissen (Brems-)Weg Brs (des Teils Fen) zum Stillstand kommt, z.B. bevor ein Klemmkörper Geg1 an das obere Ende eines ggf. noch offenen Fensterspalts Spa gedrückt wird. Ein stufenweiser oder rampenförmiger Bremsverlauf ist möglich. Je nach Federrate des Klemmkörpers Geg1 oder Geg2 ergibt sich ein anderer (Brems-)Weg Brs, der maximal vom Teil Fen zurückgelegt werden darf. Dementsprechend ist es zweckmäßig, je nach Federrate des Klemmkörpers Geg1 oder Geg2 das Teil Fen unterschiedlich schnell zu bremsen. Auch während der Bremsphase des Teils Fen kann die aktuelle Kraft (z.B. die Kraft des Teils Fen und/oder die Kraft F des Klemmteils Geg1 auf den Motor Mot) überprüft werden und ggf. der Zustand gewechselt werden, bzw. der aktuelle Bremsverlauf aktualisiert werden. - Phase „„Nahe“ Motorstillstand“ (Stl) in
2 :
In diesem Zustand wird die externe Kraft F (z.B. durch ein Klemmteil Geg1 oder Geg2 auf das Teil Fen und damit auf den Motor Mot) nicht mehr ansteigen, da die Geschwindigkeit des Teils Fen nun null ist. In dieser Phase des zumindest (mit z.B. einer Geschwindigkeit kleiner als 10% oder 1% etc. des Maximums) näherungsweisen oder eintretenden Motorstillstands des Motors Mot kann endgültig (endgültig also dahingehend dass nun ein Reversiergang abhängig von der Entscheidung erfolgt) entschieden werden, ob ein Reversiervorgang (und/oder Beenden der Bewegung des Teils oder Beenden der Motoransteuerung) ausgelöst wird oder nicht. (Eine vorherige dahin getroffene vorläufige Entscheidungs-Tendenz kann damit aufgehoben werden). Dieser Zustand wird gesondert betrachtet, da die Krafterkennung z.B. durch geändertes Reibungsverhalten (Haftreibung) gesondert bestimmt werden kann. Da der Motor Mot steht und die Kraft F dann nicht mehr ansteigt, kann hier die Zeit bis zum Freigeben des geklemmten Objekts Geg2 flexibel gewählt werden. - Phase „Beschleunigungsbetrieb“ (Bes) in
2 :
In dieser Phase wird der Motor Mot wieder beschleunigt bis in den o.g. „Normalbetrieb“ gewechselt werden kann. Der Beschleunigungsbetrieb kann auch in mehreren Teilphasen erfolgen. Dieser Zustand kann optional auch übersprungen werden. - Phase „Klemmfall final detektiert“ in
2 :
Die Entscheidung, des erkannten Klemmfalls (also eines klemmbaren oder schon geklemmten Klemmkörpers Geg1 oder Geg2) wird z.B. dann nicht mehr rückgängig gemacht, sondern ein ggf. entschiedener Reversiervorgang (also eine Entscheidung, dass das Teil Fen nun teilweise/ weiter geöffnet (off) wird; und/oder über ein Beenden der Bewegung des Teils oder ein Beenden der Motoransteuerung) wird durchgeführt oder der Motor bleibt gestoppt (letzteres also entsprechend einer Entscheidung, dass das Teil Fen nicht zumindest teilweise /weiter geöffnet (off) wird). - Ein Einklemmschutz kann so konfiguriert werden, dass einzelne o.g. Phasen übersprungen werden. Zum Beispiel kann die Phase des Beschleunigungsbetriebs übersprungen werden. Auch ein Motorstart des Motors Mot kann mit diesem Einklemmschutzsystem abgebildet werden. Der Motor kann Mot während des o.g. Normalbetriebs oder über den o.g. Motorstillstand und den o.g. Beschleunigungsbetrieb gestartet werden.
- Die Klemmkraftermittlung findet z.B. in allen Phasen außer der o.g. Phase „Klemmfall final detektiert“ statt.
- Der hier vorgestellte Einklemmschutz ist z.B. mit Systemen realisierbar, die es ermöglichen, den Motor Mot mit einer einstellbaren Spannung zu versorgen, oder den Motor Mot auch im Freilauf zu betreiben. Z.B. PWM-Systeme, die mit einer H-Brücke realisiert sind, können diese Anforderungen erfüllen.
- Mögliche Vorteile von Ausgestaltungen der Erfindung können insbesondere folgende sein:
Ein Einklemmschutz durch späte Reversierentscheidung kann eine Robustheit gegenüber Störungen und eine geringere Neigung zum Fehlreversieren eines Teils Fen bieten. Dies kann sich besonders vorteilhaft bei Änderung der Mechanik über Temperatur und kurzfristige äußere Einflüsse wie ein schnelles Schließens einer Türe mit dem Teil darin („door slam“), einer Erschütterung des Teils („single bump“) und eines durchfahrenen Schlaglochs („single hole“) auswirken. Der Normalbetrieb kann bis zu einer bestimmten Schwelle gewährleistet werden. Eine Drehzahlregelung, die Gleichlauf erzielen kann, was Kundennutzen durch Vermittlung eine höhere Wertigkeit des Systems verursachen kann, kann also ermöglicht werden. - Die erhöhte Robustheit kann nach Ausgestaltungen der Erfindung dadurch erzielt werden, dass eine Klemmerkennung (Erkennung einer Einklemmung des Teils Fen) bis zum Motorstillstand des Motors Mot durchgeführt werden kann. Folgende Punkte können dabei wesentlich sein:
- • Die Zeit, bis der Motor Mot zum Stillstand kommt, kann vorteilhaft genutzt werden (was z.B. bei den genannten Ereignissen „door slam“, „single bump“, „single hole“ wichtig sein kann). (Auch wenn der Motor schon steht kann noch eine gewisse Zeit gewartet werden, bis die endgültige (Reversier-)Entscheidung getroffen wird, die Klemmkraft kann sich bei stehendem Teil z.B. nicht mehr erhöhen.)
- • Der Weg, der zurückgelegt wird, bis der Motor Mot zum Stillstand kommt, kann vorteilhaft genutzt werden (was bei Änderungen der Mechanik wichtig sein kann).
- • Teile der resultierenden Klemmkräfte auf z.B. einen Klemmobjekt G1, G2 können geschwindigkeitsabhängig sein und ggf. entfallen. Dadurch kann eine Erkennungsschwelle vorteilhaft angehoben werden.
- • Gesetzliche Anforderungen wie z.B. 2000/4/EC and FMVSS118 S5 können bei gleichzeitiger Reduzierung von fehlerhafter Klemmerkennung effizient erfüllt werden.
- Auch der Inhalt der eingangs genannten
DE102009008369A1 ,DE102009035449B3 undDE102005000753A1 ,DE102007029823B4 ist Teil der Offenbarung möglicher Ausgestaltungen der Erfindung in dieser Anmeldung („incorporated by reference“). -
3 zeigt ein Kraftfahrzeug Kfz mit einem Teil in Form eines durch einen Motor Mot (z.B. vorwärts (vor) und/oder rückwärts (rue), und/oder ggf. z.B. nach oben und/oder unten) bewegbaren Sitzes Stz. Eine Entscheidungseinrichtung Steu ist z.B. dazu ausgebildet, dass sie abhängig von einem gemessenen, eine Kraft auf das Teil Stz repräsentierenden Wert (z.B. UM oder einen Strom und/oder Winkelgeschwindigkeit und/oder Verlauf etc.) einer Klemmkrafterkennung Mess eine Entscheidung dahingehend trifft, ob das Teil Stz gebremst Brs werden soll oder nicht gebremst werden soll, wobei auch während eines entschiedenen Bremsens (Brs) des Teils (Stz) eine (Klemm-)Krafterkennung Mess durchgeführt wird, wobei mit einer Entscheidungseinrichtung Steu z.B. abhängig von einem mit der (Klemm-)-Krafterkennung Mess während eines Bremsens Brs des Teils Stz gemessenen, eine Kraft F auf das Teil Stz repräsentierenden Wert (z.B. UM) erst nach einem Bremsen Brs des Teils Stz entschieden wird, ob das Teil Stz (z.B. entgegen der letzten Bewegungsrichtung (vor; rue)) bewegt (rue; vor) werden soll oder nicht in dieser Richtung oder nicht bewegt werden soll. - ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- DE 102009008369 A1 [0001, 0003, 0031]
- DE 102009035449 B3 [0001, 0031]
- DE 102005000753 A1 [0001, 0021, 0031]
- DE 102007029823 B4 [0001, 0002, 0031]
- DE 19633941 C2 [0004, 0004]
Claims (16)
- Vorrichtung (Steu) zur Erkennung einer Einklemmung (Geg2) und/oder zur Schließkraftbegrenzung (F) eines durch einen elektrischen Motor (Mot) bewegbaren (schli, off; vor, rue) Teils (Fen; Stz), insbesondere (Fen; Stz) eines Sitzes (Stz) oder Schließteiles (Fen) wie insbesondere Fensterheber oder Schiebedach oder Heckdeckel oder Schiebetür eines Kraftfahrzeugs (Kfz), – mit einer Entscheidungseinrichtung (Steu), die dazu ausgebildet ist, dass sie abhängig von einem gemessenen, eine Kraft (F) auf das Teil (Fen; Stz) repräsentierenden Wert (UM; IM; ω) einer Klemmkrafterkennung (Mess) eine Entscheidung dahingehend trifft, ob das Teil (Fen; Stz) gebremst (Brs) werden soll oder nicht gebremst werden soll, wobei die Vorrichtung dazu ausgebildet ist, dass auch während eines Bremsens (Brs) des Teils (Fen; Stz) eine Klemmkrafterkennung (Mess) durchgeführt wird, – mit einer Entscheidungseinrichtung (Steu), die dazu ausgebildet ist, dass abhängig von einem mit der Klemmkrafterkennung (Mess) während eines Bremsens (Brs) des Teils (Fen; Stz) gemessenen, eine Kraft (F) auf das Teil (Fen; Stz) repräsentierenden Wert (UM; IM; ω) erst nach einem Bremsen (Brs) des Teils (Fen; Stz) entschieden (Steu) wird, ob (Geg 2) das Teil (Fen; Stz) bewegt (schli; off; vor; rue) werden soll oder (Geg1) nicht.
- Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei wenn entschieden (Steu) wird, dass das Teil (Fen; Stz) nicht bewegt werden soll, auch entschieden wird, ob ein Prozess einer Entscheidung über eine angeforderte Bewegung abgebrochen wird.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei insofern entschieden (Steu) wird, ob (Geg 2, Geg3) das Teil (Fen; Stz) bewegt (schli, off; vor, rue) werden soll oder (Geg1) nicht, dass entschieden (Steu) wird, das Teil (Fen; Stz) entgegen der letzten Bewegungsrichtung (schli; off; vor; rue) bewegt (off; schli; rue; vor) werden soll oder entlang der letzten Bewegungsrichtung (schli; off vor; rue) bewegt (schli; off rue; vor) werden soll oder nun gar nicht bewegt werden soll. (
3 ) - Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei insofern entschieden (Steu) wird, ob (Geg 2, Geg3) das Teil (Fen; Stz) bewegt (schli, off; vor, rue) werden soll oder (Geg1) nicht, dass entweder entschieden (Steu) wird, ob (Geg 2) das Teil (Fen) öffnend (off) oder schließend (schli) bewegt werden soll oder (Geg1) nicht bewegt werden soll, (
1 ) und/oder dass entschieden (Steu) wird, ob (Geg 2) das Teil (Stz) entgegen der letzten Bewegungsrichtung (vor; rue), insbesondere vorwärts oder rückwärts, bewegt (rue; vor) werden soll oder nicht bewegt werden soll. (3 ) - Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei insofern entschieden (Steu) wird, ob (Geg 2, Geg3) das Teil (Fen; Stz) bewegt (schli, off; vor, rue) werden soll oder (Geg1) nicht, dass auch über ein, zumindest für eine vorgegebene Zeitspanne finales Abschalten des Motors (Mot) entschieden wird.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, – mit einer Entscheidungseinrichtung (Steu), die dazu ausgebildet ist, dass abhängig vom mit einer Klemmkrafterkennung während eines Bremsens (Brs) des Teils (Fen; Stz) gemessenen (Steu, UM;; IM; ω) Wert erst nach einem Stopp des gebremsten Teils (Fen; Stz) endgültig entschieden wird, ob das Teil (Fen; Stz) nach dem Bremsen (Brs) entgegen der letzten Bewegungsrichtung (vor; rue; off; schli) bewegt (rue; vor; schli; off) bewegt wird oder nicht, wobei gegebenenfalls bis dahin getroffene vorläufige Entscheidungen hierzu aufgehoben werden.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, – mit einer Entscheidungseinrichtung (Steu), die dazu ausgebildet ist, dass abhängig vom mit einer Klemmkrafterkennung (Mess) während eines Bremsens (Brs) des Teils (Fen; Stz) gemessenen (Steu, UM; IM; ω) Wert zumindest bis zu einem Stopp des gebremsten Teils (Fen; Stz) mehrfach eine vorläufige Tendenz als vorläufige Entscheidung bestimmt wird, ob das Teil (Fen; Stz) öffnend (off) bewegt wird oder nicht, wobei beim Stop oder bis zu einer vorgegebenen Zeit nach einem Stopp des gebremsten Teils (Fen; Stz) die zuletzt bestimmte vorläufige Tendenz als endgültige Entscheidung festgelegt und umgesetzt wird (off).
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung dazu ausgebildet ist, dass auch während eines Bremsens (Brs) des Teils (Fen; Stz) und insbesondere bis zum Motorstillstand des Motors (Mot) eine Klemmkrafterkennung (Mess) durchgeführt wird, die verwendet wird für eine Anpassung der Geschwindigkeit und/oder Verzögerung beim Bremsen des Teils (Fen), insbesondere wenn die Entscheidungseinrichtung (Steu) feststellt, dass eine ferne (Spa) nur potentielle oder keine Einklemmung mehr durch ein Klemmobjekt (Geg1) anzunehmen ist.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung dazu ausgebildet ist, dass auch während eines Bremsens (Brs) des Teils (Fen; Stz) und insbesondere bis zum Motorstillstand des Motors (Mot) eine Klemmkrafterkennung (Mess) durchgeführt wird, die verwendet wird für ein Beenden des Bremsens (Brs), wenn die Entscheidungseinrichtung (Steu) feststellt, dass keine Einklemmung durch ein Klemmobjekt (Geg2) mehr anzunehmen ist.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Entscheidungseinrichtung (Steu) dazu ausgebildet ist, dass abhängig von der mit einer Klemmkrafterkennung (Mess) gemessenen Kraft (F) auf das Teil (Fen; Stz) erst nach einem teilweisen oder vollständigen Bremsen (Brs) des Teils (Fen; Stz) entschieden wird, ob die Bewegung des Teils (Fen; Stz) hinsichtlich einer Umkehr seiner Bewegungsrichtung (schl -> off) reversiert wird.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der gemessene, eine Kraft (F) auf das Teil (Fen; Stz) repräsentierende Wert (UM; IM; ω) einer Klemmkrafterkennung (Mess) eine gemessene Kraft (F) und/oder ein Kraft-Verlauf und/oder eine Spannung (UM) und/oder ein Strom (IM) und/oder eine Winkelgeschwindigkeit und/oder ein Winkelgeschwindigkeits-Verlauf (ω) eines das Teil (Fen; Stz) antreibenden Motors (Mot) ist.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung dazu ausgebildet ist, dass wenn mit der Entscheidungseinrichtung (Steu) entschieden wird, dass das Teil (Fen; Stz), insbesondere öffnend (off), bewegt wird, das Teil (Fen; Stz) sofort (off) bewegt wird, und/oder das Teil (Fen; Stz) (off) bewegt wird, bevor eine weitere Eingabe betreffend eine Anforderung eines Bewegens (Off) des Teils (Fen; Stz) wie insbesondere ein Signal eines Fensterhebers verarbeitet wird.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Teil (Fen; Stz) ein Sitz (Stz) eines Fahrzeugs (Kfs) ist.
- Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1–12, wobei das Teil (Fen; Stz) ein Schließteil (Fen) wie insbesondere Fensterheber oder Schiebedach oder Heckdeckel oder Schiebetür eines Kraftfahrzeugs (Kfz), ist. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Erkennung einer Einklemmung und/oder Kraftbegrenzung beim Öffnen und/oder beim Schließen des Teils (Fen; Stz) vorgesehen ist.
- Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei wenn der elektrische Motor (Mot) steht, er im Falle einer zurückgehenden gemessenen Kraft (F) wieder beschleunigt wird, insbesondere nach Ablauf einer vorgegebenen Zeit.
- Verfahren zur Klemmkraftbegrenzung und/oder Erkennung einer Einklemmung (Geg1; Geg2) eines durch einen elektrischen Motor (Mot) bewegbaren Teils (Fen), insbesondere eines Fensters (Fen) oder Schiebedachs eines Kraftfahrzeugs (Kfz) oder Sitzes (Stz), wobei mit einer Entscheidungseinrichtung (Steu) abhängig von einem gemessenen, eine Kraft (F) auf das Teil (Fen; Stz) repräsentierenden Wert (UM; IM; ω) einer Klemmkrafterkennung (Mess) eine Entscheidung (Steu) dahingehend getroffen wird, ob das Teil (Fen; Stz) gebremst (Brs) wird oder nicht gebremst wird, wobei auch während eines Bremsens (Brs) des Teils (Fen; Stz) und insbesondere bis zum Motorstillstand des Motors (Mot) eine Klemmkrafterkennung (Mess, UM; IM; ω) durchgeführt wird, wobei mit einer Entscheidungseinrichtung (Steu) abhängig vom mit einer Klemmkrafterkennung gemessenen Wert (UM; IM; ω; F) erst nach einem Bremsen (Brs) des Teils (Fen; Stz) entschieden wird, ob das Teil (Fen; Stz) bewegt wird, und wobei abhängig davon, wie mit der Entscheidungseinrichtung (Steu) entschieden wird, das Teil (Fen; Stz) bewegt (off, schli; vor; rue) wird oder nicht bewegt wird.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102016213761.1A DE102016213761A1 (de) | 2016-07-27 | 2016-07-27 | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Einklemmung und/oder Schließkraftbegrenzung eines durch einen elektrischen Motor bewegbaren Teils |
PCT/EP2017/067685 WO2018019601A1 (de) | 2016-07-27 | 2017-07-13 | VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR ERKENNUNG EINER EINKLEMMUNG UND/ODER SCHLIEßKRAFTBEGRENZUNG EINES DURCH EINEN ELEKTRISCHEN MOTOR BEWEGBAREN TEILS |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102016213761.1A DE102016213761A1 (de) | 2016-07-27 | 2016-07-27 | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Einklemmung und/oder Schließkraftbegrenzung eines durch einen elektrischen Motor bewegbaren Teils |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102016213761A1 true DE102016213761A1 (de) | 2018-02-01 |
Family
ID=59485320
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102016213761.1A Pending DE102016213761A1 (de) | 2016-07-27 | 2016-07-27 | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Einklemmung und/oder Schließkraftbegrenzung eines durch einen elektrischen Motor bewegbaren Teils |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102016213761A1 (de) |
WO (1) | WO2018019601A1 (de) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017215743A1 (de) * | 2017-09-07 | 2019-03-07 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Stoppen eines Schliessmechanismus einer Kühlerjalousie |
WO2020164489A1 (en) * | 2019-02-11 | 2020-08-20 | Byton Limited | Entry system for vehicle with sliding door, seat lift and articulating roof panel |
DE102020203886A1 (de) | 2020-03-25 | 2021-09-30 | Brose Fahrzeugteile Se & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg | Verfahren zum Betrieb einer elektromotorischen Verstellvorrichtung eines Kraftfahrzeugs |
CN114508277A (zh) * | 2020-11-17 | 2022-05-17 | Aptiv技术有限公司 | 电动机再启动期间的夹持检测 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19633941C2 (de) | 1996-08-22 | 1998-12-10 | Siemens Ag | Stellantrieb, insbesondere Elektromotor-Getriebe-Antrieb |
DE10028445A1 (de) * | 2000-06-14 | 2001-12-20 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren zur Steuerung der Verstellbewegung eines mittels eines Elektromotors bewegten Teils einer Schließvorrichtung in einem Fahrzeug |
DE102005000753A1 (de) | 2004-01-10 | 2005-08-11 | Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Coburg | Steuerungsvorrichtung einer Verstelleinrichtung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugfensterhebers |
DE102005016893A1 (de) * | 2004-05-08 | 2006-04-20 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Schaltungsanordnung und Verfahren zur elektrischen Steuerung und/oder Regelung der Bewegung eines elektrisch betriebenen Aggregats |
DE202005019464U1 (de) * | 2005-12-13 | 2007-04-19 | Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Coburg | Verstelleinrichtung sowie elektronische Baugruppe |
DE102009008369A1 (de) | 2009-02-11 | 2010-08-12 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Pulsweiten-modulierten Ansteuerung eines elektrischen Antriebsmotors einer Verstelleinrichtung |
DE102009035449B3 (de) | 2009-07-31 | 2011-02-10 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur zeitgesteuerten Einklemmerkennung |
DE102007029823B4 (de) | 2007-06-28 | 2011-09-22 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen eines Einklemmfalls |
DE102015114301A1 (de) * | 2014-09-01 | 2016-03-03 | Asmo Co., Ltd. | Controller für ein Öffnungs- und Schließelement |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102005006093A1 (de) * | 2004-04-23 | 2005-11-24 | Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Coburg | Nachrüstsatz für einen Kraftfahrzeug-Fensterheber |
DE102005060325A1 (de) * | 2005-12-16 | 2007-06-21 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Einklemmschutz für ein motorbetriebenes Schließsystem |
-
2016
- 2016-07-27 DE DE102016213761.1A patent/DE102016213761A1/de active Pending
-
2017
- 2017-07-13 WO PCT/EP2017/067685 patent/WO2018019601A1/de active Application Filing
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19633941C2 (de) | 1996-08-22 | 1998-12-10 | Siemens Ag | Stellantrieb, insbesondere Elektromotor-Getriebe-Antrieb |
DE10028445A1 (de) * | 2000-06-14 | 2001-12-20 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren zur Steuerung der Verstellbewegung eines mittels eines Elektromotors bewegten Teils einer Schließvorrichtung in einem Fahrzeug |
DE102005000753A1 (de) | 2004-01-10 | 2005-08-11 | Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Coburg | Steuerungsvorrichtung einer Verstelleinrichtung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugfensterhebers |
DE102005016893A1 (de) * | 2004-05-08 | 2006-04-20 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Schaltungsanordnung und Verfahren zur elektrischen Steuerung und/oder Regelung der Bewegung eines elektrisch betriebenen Aggregats |
DE202005019464U1 (de) * | 2005-12-13 | 2007-04-19 | Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Coburg | Verstelleinrichtung sowie elektronische Baugruppe |
DE102007029823B4 (de) | 2007-06-28 | 2011-09-22 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen eines Einklemmfalls |
DE102009008369A1 (de) | 2009-02-11 | 2010-08-12 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Pulsweiten-modulierten Ansteuerung eines elektrischen Antriebsmotors einer Verstelleinrichtung |
DE102009035449B3 (de) | 2009-07-31 | 2011-02-10 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur zeitgesteuerten Einklemmerkennung |
DE102015114301A1 (de) * | 2014-09-01 | 2016-03-03 | Asmo Co., Ltd. | Controller für ein Öffnungs- und Schließelement |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
Norm FMVSS No. 118. Power-operated window, partition, and roof panel systems. In: Code of federal regulations. Title 49: Transportation. Part 571: Federal motor vehicle safety standards. 10-1-15 Edition. Washington, DC, 2015. Titelseite, Inhaltsverzeichnis + S. 527-532. - URL: https://www.gpo.gov/fdsys/pkg/CFR-2015-title49-vol6/pdf/CFR-2015-title49-vol6-sec571-118.pdf [abgerufen am 21.09.2016] * |
Richtlinie 2000/4/EG des Europäischen Parlaments und des Rates – vom 28. Februar 2000 – zur Änderung des Richtlinie 74/60/EWG des Rates zur Angleichung der Rechtsvorschriften des Mitgliedstaaten über die Innenausstattung der Kraftfahrzeuge (Teile im Insassenraum – ausgenommen Innenrückspiegel -, Anordnung der Betätigungseinrichtungen, Dach und Schiebedach, Rückenlehen und hinterer Teil der Sitze). In: Amtsblatt der Europäischen Gemeinschaften, L 87, Bd. 43, 8. April 2000, S. 22-31. - ISSN 0376-9453 * |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017215743A1 (de) * | 2017-09-07 | 2019-03-07 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Stoppen eines Schliessmechanismus einer Kühlerjalousie |
WO2020164489A1 (en) * | 2019-02-11 | 2020-08-20 | Byton Limited | Entry system for vehicle with sliding door, seat lift and articulating roof panel |
DE102020203886A1 (de) | 2020-03-25 | 2021-09-30 | Brose Fahrzeugteile Se & Co. Kommanditgesellschaft, Bamberg | Verfahren zum Betrieb einer elektromotorischen Verstellvorrichtung eines Kraftfahrzeugs |
CN114508277A (zh) * | 2020-11-17 | 2022-05-17 | Aptiv技术有限公司 | 电动机再启动期间的夹持检测 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2018019601A1 (de) | 2018-02-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102008039146B4 (de) | Steuergerät für eine Schließtafel | |
DE10324592B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung eines Einklemmzustands bei einem Öffnungs/Schließelement | |
DE102009014808A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Ansteuern eines eine Ansprechverzögerung aufweisenden Steuerelements einer Antriebseinrichtung | |
DE19840163A1 (de) | Antriebsvorrichtung und Verfahren zum Verstellen eines Fahrzeugteils | |
DE102016213761A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Einklemmung und/oder Schließkraftbegrenzung eines durch einen elektrischen Motor bewegbaren Teils | |
DE102015120750A1 (de) | Steuervorrichtung für ein öffnungsfähiges und schließfähiges Glied | |
DE102012011117B4 (de) | Verstellsystem für ein Fahrzeug und Verfahren zum Verstellen eines verstellbaren Elements für ein Fahrzeug | |
DE102010044644A1 (de) | Verfahren zur Kollisionserkennung für eine Antriebseinheit | |
DE202004000266U1 (de) | Steuerungsvorrichtung einer Verstelleinrichtung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugfensterhebers | |
EP2659318B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum bereitstellen einer bewegungsangabe, insbesondere für eine blockiererkennung eines schliesssystems | |
EP1964229B1 (de) | VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM EINKLEMMSCHUTZ FÜR EIN MOTORBETRIEBENES SCHLIEßSYSTEM | |
WO2010124927A2 (de) | Verfahren und vorrichtung zum erkennen einer einklemmsituation | |
DE102016100981A1 (de) | Fahrzeugfenster-Öffnungsvorrichtung | |
DE102009028914A1 (de) | Verahren und Vorrichtung zum Erkennen eines Einklemmfalls bei einem Schließen eines Schließelements sowie eine Schließvorrichtung | |
DE102009027597A1 (de) | Verfahren zum Betreiben einer Schließvorrichtung eines Kraftfahrzeugs sowie eine Schließvorrichtung | |
DE102009035449B3 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur zeitgesteuerten Einklemmerkennung | |
EP2999838A1 (de) | EINKLEMMSCHUTZ FÜR EINE SCHEIBE IN EINER FAHRZEUGTÜR MIT SCHLIEßHILFE | |
DE102014226156B4 (de) | Erkennen einer Umkehr der Richtung der Bewegung eines elektrischen Motors | |
DE202008004451U1 (de) | Verstelleinrichtung | |
DE102010034794B3 (de) | Verfahren und Fensterhebereinrichtung zum Bewegen einer Fensterscheibe eines Kraftwagens | |
DE102016208946A1 (de) | Steuervorrichtung und Verfahren zum Erkennen einer Bewegungsbeeinträchtigung in einer Antriebsvorrichtung | |
DE102016205325A1 (de) | Stellvorrichtung für ein verstellbares Fahrzeugteil und Verfahren zum Betrieb einer solchen | |
DE102018205342A1 (de) | Verfahren zum Betrieb eines Einklemmschutzes | |
DE102015005988B4 (de) | Verfahren zum Betrieb einer Tür eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug | |
WO1998012787A1 (de) | Stellantrieb, insbesondere elektromotor-getriebe-antrieb, zur bewegung von fremdkraftbetätigten schliessteilen |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R079 | Amendment of ipc main class |
Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: E05F0015400000 Ipc: G05B0009020000 |
|
R016 | Response to examination communication | ||
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: CONTINENTAL AUTOMOTIVE TECHNOLOGIES GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: CONTINENTAL AUTOMOTIVE GMBH, 30165 HANNOVER, DE |
|
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: CONTINENTAL AUTOMOTIVE TECHNOLOGIES GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: CONTINENTAL AUTOMOTIVE TECHNOLOGIES GMBH, 30165 HANNOVER, DE |