DE102016210947A1 - Vehicle with a chassis and a drive unit - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug (1) aufweisend ein Fahrwerk (2) mit einem Fahrgestell (3) und mehreren an dem Fahrgestell (3) drehbar gelagerten, antriebslosen Rädern (4), die zum Tragen und Verfahren des Fahrwerks (2) auf einer Fahrbahn (5) ausgebildet sind, und aufweisend eine Antriebseinheit (6) mit Antriebsrädern (7, 7.1, 7.2), die zum angetriebenen Abrollen auf der Fahrbahn (5) ausgebildet sind, wobei die Antriebseinheit (6) einen ersten Motor (M1) aufweist, der ein erstes Antriebsrad (7.1) der Antriebsräder (7) antreibt und die Antriebseinheit (6) einen zweiten Motor (M2) aufweist, der ein zweites Antriebsrad (7.2) der Antriebsräder (7) unabhängig von dem ersten Antriebsrad (7.1) antreibt, und das Fahrzeug (1) ein die Antriebseinheit (6) an dem Fahrgestell (3) lagerndes Drehlager (16, 16a, 16b) aufweist, welches eine automatisch schaltende Kupplung (8, 8a, 8b) umfasst, die ausgebildet ist, in ihrem ausgekuppelten Zustand ein Drehen der Antriebseinheit (6) bezüglich des Fahrgestells (3) um eine vertikale Drehachse (D) zuzulassen und in ihrem eingekuppelten Zustand die Antriebseinheit (6) starr mit dem Fahrgestell (3) zu verbinden. Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Ansteuern eines solchen Fahrzeugs (1).The invention relates to a vehicle (1) comprising a chassis (2) with a chassis (3) and a plurality of rotatably mounted on the chassis (3), non-driven wheels (4) for supporting and moving the chassis (2) on a road (5) are formed, and comprising a drive unit (6) with drive wheels (7, 7.1, 7.2), which are designed for driven rolling on the roadway (5), wherein the drive unit (6) has a first motor (M1), a first drive wheel (7.1) drives the drive wheels (7) and the drive unit (6) has a second motor (M2) driving a second drive wheel (7.2) of the drive wheels (7) independently of the first drive wheel (7.1), and the vehicle (1) has a rotary bearing (16, 16a, 16b) which supports the drive unit (6) on the chassis (3) and which comprises an automatically switching clutch (8, 8a, 8b) which is designed in its disengaged state a rotation of the drive unit (6) with respect to the Chassis (3) to allow a vertical axis of rotation (D) and rigidly connect the drive unit (6) in its engaged state with the chassis (3). The invention also relates to a method for driving such a vehicle (1).
Description
Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug aufweisend ein Fahrwerk mit einem Fahrgestell und mehreren an dem Fahrgestell drehbar gelagerten, antriebslosen Rädern, die zum Tragen und Verfahren des Fahrwerks auf einer Fahrbahn ausgebildet sind, und aufweisend eine Antriebseinheit mit Antriebsrädern, die zum angetriebenen Abrollen auf der Fahrbahn ausgebildet sind. Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Ansteuern eines solchen Fahrzeugs.The invention relates to a vehicle comprising a chassis with a chassis and a plurality of rotatably mounted on the chassis, non-driven wheels, which are designed for carrying and moving the chassis on a roadway, and comprising a drive unit with drive wheels, which are designed for driven rolling on the road are. The invention also relates to a method for driving such a vehicle.
Aus der
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Fahrzeug und ein zugehöriges Verfahren zum Ansteuern eines solchen Fahrzeugs zu schaffen, bei dem trotz einer nicht-omindirektionalen und nicht-holonomen Antriebseinheit des Fahrzeugs das Fahrwerk des Fahrzeugs auf einfache Weise omnidirektional verfahren werden kann.The object of the invention is to provide a vehicle and an associated method for driving such a vehicle, in which, despite a non-omindirektionalen and non-holonomic drive unit of the vehicle, the chassis of the vehicle can be moved omnidirectionally in a simple manner.
Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch ein Fahrzeug aufweisend ein Fahrwerk mit einem Fahrgestell und mehreren an dem Fahrgestell drehbar gelagerten, antriebslosen Rädern, die zum Tragen und Verfahren des Fahrwerks auf einer Fahrbahn ausgebildet sind, und aufweisend eine Antriebseinheit mit Antriebsrädern, die zum angetriebenen Abrollen auf der Fahrbahn ausgebildet sind, wobei die Antriebseinheit einen ersten Motor aufweist, der ein erstes Antriebsrad der Antriebsräder antreibt und die Antriebseinheit einen zweiten Motor aufweist, der ein zweites Antriebsrad der Antriebsräder unabhängig von dem ersten Antriebsrad antreibt, und das Fahrzeug ein die Antriebseinheit an dem Fahrgestell lagerndes Drehlager aufweist, welches eine automatisch schaltende Kupplung umfasst, die ausgebildet ist, in ihrem ausgekuppelten Zustand ein Drehen der Antriebseinheit bezüglich des Fahrgestells um eine vertikale Drehachse zuzulassen und in ihrem eingekuppelten Zustand die Antriebseinheit starr mit dem Fahrgestell zu verbinden.The object of the invention is achieved by a vehicle comprising a chassis with a chassis and a plurality of rotatably mounted on the chassis, non-driven wheels, which are designed for carrying and moving the chassis on a roadway, and comprising a drive unit with drive wheels, the driven for unwinding formed on the roadway, wherein the drive unit comprises a first motor which drives a first drive wheel of the drive wheels and the drive unit comprises a second motor which drives a second drive wheel of the drive wheels independently of the first drive wheel, and the vehicle, a drive unit on the Chassis bearing rotary bearing comprising an automatically switching clutch which is adapted to allow in its disengaged state, a rotation of the drive unit with respect to the chassis about a vertical axis of rotation and in its engaged state, the drive unit rigid m to connect it to the chassis.
Das Fahrzeug kann ein autonomes Fahrzeug sein. Autonome Fahrzeuge werden fahrerlos betrieben, d.h. es sitzt keine Person auf dem Fahrzeug, welches das Fahrzeug manuell lenkt. Autonome Fahrzeuge sind insoweit selbstfahrend ausgebildet. Autonome Fahrzeuge können mittels einer am Fahrzeug angeordnete Fahrsteuerung oder einer vom Fahrzeug getrennten Fahrsteuerung, welche mit dem Fahrzeug kommuniziert, wahlweise in einem automatischen Betrieb oder mittels einer Fernsteuerung manuell gesteuert werden und folglich auf einer Fahrbahn umher gefahren werden. Das autonome Fahrzeug kann beispielsweise Teil eines fahrerlosen Transportsystems (FTS), eines mobilen Roboters, eines Serviceroboters, oder eines automatisierten Rollators sein. Der jeweils notwendige Grad an Autonomie, der für eine bestimmte Fahrzeugart dann erforderlich ist, kann sich insbesondere aus den Anforderungen der jeweils zu erledigenden Aufgaben bestimmen.The vehicle may be an autonomous vehicle. Autonomous vehicles are operated without a driver, i. There is no person sitting on the vehicle, which steers the vehicle manually. Autonomous vehicles are self-propelled in this respect. Autonomous vehicles may be manually controlled by means of a vehicle-mounted driving control or a vehicle-remote driving controller that communicates with the vehicle, either in automatic operation or by remote control, and thus driven around on a roadway. The autonomous vehicle may for example be part of an automated guided vehicle system (FTS), a mobile robot, a service robot, or an automated rollator. The respectively necessary degree of autonomy, which is then required for a particular type of vehicle, can be determined in particular from the requirements of the respective tasks to be performed.
Das Fahrgestell dient nicht nur der Lagerung der antriebslosen Räder und der Antriebseinheit, sondern kann auch einen Träger, insbesondere einen Tragboden aufweisen, an dem oder auf dem Gegenstände oder Personen transportiert werden können. Das autonome Fahrzeug kann aber beispielsweise auch als der beispielhaft erwähnte automatisierte Rollator ausgebildet sein, bei dem die Antriebseinheit über eine automatische Fahrsteuerung oder mittels manueller Eingabemittel, die beispielsweise an Handgriffen des automatisierter Rollators angeordnet sein können, manuell gesteuert angetrieben sein kann. Der automatisierte Rollator bildet im Sinne der Erfindung dann insoweit ein autonomes Fahrzeuge, weil die Person, welche den automatisierten Rollator schiebt, manuell ansteuert und/oder sich daran abstützt, nicht von diesem herumgefahren wird und auch nicht stets alle automatisierten Fahrvorgänge manuell aussteuert, navigiert, antizipiert und kompensiert.The chassis not only serves to support the non-driven wheels and the drive unit, but may also have a support, in particular a support base, can be transported on or on the objects or persons. However, the autonomous vehicle can also be embodied, for example, as the automated rollator mentioned by way of example, in which the drive unit can be driven manually controlled by an automatic drive control or by means of manual input means, which can be arranged, for example, on handles of the automated rollator. For the purposes of the invention, the automated rollator forms an autonomous vehicle insofar as the person who pushes the automated rollator manually controls and / or is supported by it, is not driven around by it and also does not always manually control all automated driving processes. anticipated and compensated.
Die Antriebseinheit weist mindestens zwei Antriebsräder auf. Jeweils zwei Antriebsräder können Paare von Antriebsrädern bilden, welche mit ihren Antriebsachsen, insbesondere in Richtung einer gemeinsamen Fahrachse orientiert, an der Antriebseinheit angeordnet sind. Insoweit können jeweils zwei Antriebsräder auf einer gemeinsamen Fahrachse drehbar gelagert sein. Die beiden Antriebsräder jeden Paares von Antriebsrädern sind jedoch eingerichtet unabhängig voneinander angetrieben zu werden. Dies bedeutet, dass jeweils zwei auf einer gemeinsamen Fahrachse drehbar gelagerte Antriebsräder durch jeweils einen eigenen Motor angetrieben sein können und zwar insbesondere auch in entgegengesetzten Drehrichtungen. Indem das jeweilige Paar von zwei Antriebsrädern in entgegengesetzten Drehrichtungen angetrieben werden können, kann die gesamte Antriebseinheit automatisch um eine vertikale Zentrumsachse der Antriebseinheit umorientiert werden. Indem das jeweilige Paar von zwei Antriebsrädern in gleichen Drehrichtungen aber mit unterschiedlichen Drehgeschwindigkeiten angetrieben werden, kann die Antriebseinheit auf der Fahrbahn in Kurven verfahren werden. Dies ist dadurch möglich, dass die Antriebseinheit einen ersten Motor aufweist, der ein erstes Antriebsrad der Antriebsräder antreibt und die Antriebseinheit einen zweiten Motor aufweist, der ein zweites Antriebsrad der Antriebsräder unabhängig von dem ersten Antriebsrad antreibt.The drive unit has at least two drive wheels. Two drive wheels each can form pairs of drive wheels which are arranged with their drive axles, in particular in the direction of a common drive axis, on the drive unit. In that regard, two drive wheels can be rotatably mounted on a common drive axle. However, the two drive wheels of each pair of drive wheels are configured to be independently driven. This means that in each case two rotatably mounted on a common drive axle driving wheels can be driven by a respective motor and in particular in opposite directions of rotation. By allowing the respective pair of two drive wheels to be driven in opposite directions of rotation, the entire drive unit can be automatically reoriented about a vertical center axis of the drive unit. By the respective pair of two drive wheels are driven in the same directions of rotation but with different rotational speeds, the drive unit can be moved on the road in curves. This is possible because the drive unit has a first motor which drives a first drive wheel of the drive wheels and the drive unit a second motor has, which drives a second drive wheel of the drive wheels independently of the first drive wheel.
Indem das Fahrzeug ein die Antriebseinheit an dem Fahrgestell lagerndes Drehlager aufweist, welches eine automatisch schaltende Kupplung umfasst, die ausgebildet ist, in ihrem ausgekuppelten Zustand ein Drehen der Antriebseinheit bezüglich des Fahrgestells um eine vertikale Drehachse zuzulassen und in ihrem eingekuppelten Zustand die Antriebseinheit starr mit dem Fahrgestell zu verbinden, kann das Fahrzeug trotz einer nicht-omindirektionalen und nicht-holonomen Antriebseinheit des Fahrzeugs das Fahrwerk des Fahrzeugs auf einfache Weise omnidirektional verfahren werden.In that the vehicle has a rotary bearing supporting the drive unit on the chassis, which comprises an automatically switching clutch which is designed to permit rotation of the drive unit with respect to the chassis about a vertical axis of rotation in its disengaged state and rigidly connected to the drive unit in its engaged state Connect the chassis, the vehicle, despite a non-omindirektionalen and non-holonomic drive unit of the vehicle, the chassis of the vehicle can be easily omnidirectionally moved.
Fahrzeuge können verschiedene Konfigurationen haben. In der Robotik sind differentielle und omnidirektionale Antriebe besonders beliebt. Omnidirektionale Antriebe erhöhen die Flexibilität, gleichzeitig aber auch die Komplexität des Fahrzeugs stark. Oft sind omnidirektionale Antriebe auch weniger effizient, da mehr Reibung auftritt. Bei omnidirektionalen Antrieben wird zwischen holonomen und nicht holonomen Antrieben unterschieden. Erstere haben den Vorteil, dass sie zu jeder Zeit in jede beliebige Richtung fahren können. In vielen Anwendungsfällen ist die Omnidirektionalität allerdings nur selten zwingend erforderlich. In den meisten Fahrsituationen genügt ein differentieller Antrieb, nur in bestimmten Situationen, beispielsweise beim Positionieren an einer Arbeitsstation oder dem Manövrieren auf engem Raum, bringt der omnidirektionale Antrieb deutliche Vorteile.Vehicles can have different configurations. In robotics, differential and omnidirectional drives are particularly popular. Omnidirectional drives increase the flexibility, but also the complexity of the vehicle. Often omnidirectional drives are also less efficient because more friction occurs. In omnidirectional drives a distinction is made between holonomic and non-holonomic drives. The former have the advantage that they can travel in any direction at any time. In many applications, however, omnidirectionality is rarely required. In most driving situations, a differential drive is sufficient; only in certain situations, for example when positioning at a workstation or maneuvering in a confined space, does the omnidirectional drive offer significant advantages.
Während der meisten Zeit wird oft nur ein differentieller Antrieb benötigt, um das Fahrzeug manövrieren zu können. Das Problem ist aber, dass das Fahrzeug in eine Situation, beispielsweise bei einem Andocken an einer Arbeitsstation, gefahren werden kann, aus der es ohne Omnidirektionalität nur sehr schlecht wieder rauskommt. Dies kann beispielsweise dann der Fall sein, wenn das Fahrzeug sehr nahe an eine Wand herangefahren ist. Hier kann mittels der Erfindung der existierende (an sich nicht-omnidirektionale und nicht-holonome) Antrieb kurzzeitig umorientiert werden, um aus der Situation herausfahren zu können, um dann die normale Konfiguration wieder aufzunehmen. Somit kann auf teure omnidirektionale Antrieb, wie z.B. auf Basis von Mecanum-Rädern, verzichtet werden und trotzdem eine Omnidirektionalität des gesamten Fahrzeugs erreicht werden.Most of the time, only a differential drive is needed to maneuver the vehicle. The problem is, however, that the vehicle can be driven into a situation, for example when docking at a workstation, from which it comes out very poorly without omnidirectionality. This may be the case, for example, when the vehicle has traveled very close to a wall. Here, by means of the invention, the existing (per se non-omnidirectional and non-holonomic) drive can be temporarily reoriented in order to be able to leave the situation and then resume the normal configuration. Thus, expensive on omnidirectional drive, such as. On the basis of Mecanum wheels, are waived and still achieve omnidirectionality of the entire vehicle.
Das Gewicht des Fahrwerks und ggf. einer darauf gelagerten Ladung, welches im Folgenden auch als Plattform bezeichnet wird, ist über passive d.h. antriebslose Stützräder getragen. In der Plattform, vorzugsweise in der Mitte, kann eine im horizontalen Querschnitt insbesondere kreisförmige Aussparung vorgesehen sein. In dieser Aussparung befindet sich die eigentliche Antriebseinheit. Die Antriebseinheit hat mindestens zwei unabhängig voneinander angetriebene Antriebsräder. Im Fahrmodus bleibt die Orientierung der Antriebseinheit relativ zur Plattform gleich. So kann die Plattform geradeaus oder um Kurven fahren, wie jede differentielle Plattform. Soll die Plattform omnidirektional verfahren werden, so wird durch das erfindungsgemäße lös- und sperrbare Drehlager die Orientierung der Antriebseinheit relativ zur Plattform freigegeben. Indem die Räder der Antriebseinheit gegenläufig rotieren, kann die Antriebseinheit ihre Orientierung verändern. Die Plattform hält dabei ihre eigene Orientierung bei, entweder indem die Stützräder gebremst sind, indem starre Stützen ausgefahren werden oder auch einfach aufgrund der Haftreibung der Räder. Nachdem die neue relative Orientierung der Antriebseinheit wieder fixiert ist, kann die Plattform in die neue Fahrtrichtung verfahren werden. Sowohl für die Fixierung der relativen Orientierung als auch für die Umorientierung sind dabei mehrere Verfahrensweisen möglich, die beispielsweise wie folgt sein können.The weight of the chassis and possibly a charge stored thereon, which is also referred to below as a platform, is above passive. drive-less support wheels worn. In the platform, preferably in the middle, in particular a circular recess in horizontal cross-section may be provided. This recess contains the actual drive unit. The drive unit has at least two independently driven drive wheels. In drive mode, the orientation of the drive unit relative to the platform remains the same. So the platform can drive straight or around bends like any differential platform. If the platform is to be moved omnidirectionally, the orientation of the drive unit relative to the platform is released by the releasable and lockable pivot bearing according to the invention. By rotating the wheels of the drive unit in opposite directions, the drive unit can change its orientation. The platform maintains its own orientation, either by the support wheels are braked by rigid outriggers are extended or simply due to the static friction of the wheels. After the new relative orientation of the drive unit is fixed again, the platform can be moved in the new direction of travel. Both for the fixation of the relative orientation as well as for the reorientation several procedures are possible, which may be as follows, for example.
In einer Ausführungsvariante kann zur Umorientierung die Antriebseinheit angehoben werden. In der oberen Stellung berühren die Antriebsräder der Antriebseinheit die Plattform von unten und die Antriebseinheit kann sich umorientieren, indem die Antriebsräder gegenläufig angetrieben werden und am Unterboden der Plattform abwälzen. Eine mechanische Entkopplung kann beispielsweise erfolgen, indem in einer unteren Stellung der Antriebseinheit ein oder mehrere Dorne oder Erhöhungen in einer entsprechenden Gegenaufnahme in der Antriebseinheit arretieren. Dieses einfache Ausführungsbeispiel steht für eine generell formschlüssig wirkende Kupplung. Dies hat jedoch den Nachteil, dass nur bestimmte Orientierungen der Antriebseinheit bezüglich der Plattform möglich sind, hat aber den Vorteil einer niedrigen Komplexität und hoher Robustheit.In one embodiment, the drive unit can be raised for reorientation. In the upper position, the drive wheels of the drive unit touch the platform from below and the drive unit can reorient itself by driving the drive wheels in opposite directions and rolling it past the underbody of the platform. A mechanical decoupling can be done, for example, by locking one or more mandrels or elevations in a corresponding counter receptacle in the drive unit in a lower position of the drive unit. This simple embodiment stands for a generally positive-acting coupling. However, this has the disadvantage that only certain orientations of the drive unit with respect to the platform are possible, but has the advantage of low complexity and high robustness.
In einer anderen Ausführungsvariante kann in der unteren Stellung der Antriebseinheit ein flächiger Kraftschluss hergestellt werden. Hierbei ist es von Vorteil, wenn eine der beiden Flächen höhenbeweglich gelagert ist, um den Kontakt der Antriebseinheit zum Boden zu gewährleisten. Die Fixierung der Orientierung der Antriebseinheit relativ zur Plattform wird beispielsweise durch eine Art Bremse an der Drehachse erreicht. Dieses einfache Ausführungsbeispiel steht für eine generell kraftschlüssig wirkende Kupplung. Zur Umorientierung wird diese Bremse gelöst. Die Antriebseinheit orientiert sich dann um, indem die Antriebsräder wieder gegenläufig drehen.In another embodiment, a flat frictional connection can be made in the lower position of the drive unit. It is advantageous if one of the two surfaces is mounted vertically movable to ensure contact of the drive unit to the ground. The fixation of the orientation of the drive unit relative to the platform is achieved for example by a kind of brake on the axis of rotation. This simple embodiment stands for a generally non-positively acting clutch. For reorientation, this brake is released. The drive unit is then oriented by the drive wheels rotate counter-clockwise again.
Die oben beschriebenen Ansätze erlauben es, die Plattform in verschiedene Richtungen zu verfahren. Die Plattform kann sich anhand des Differentialantriebs auch um die Drehachse der Antriebseinheit umorientieren. Dadurch, dass sich die passiven, d.h. antriebslosen Räder der Plattform sich dabei umorientieren müssen, beispielsweise im Falle von antriebslosen Lenkrädern, kann es aber zu einem Versatz kommen. Aus diesem Grund wird ein weiterer Ansatz vorgestellt.The approaches described above make it possible to move the platform in different directions. The platform can be based on the differential drive and the axis of rotation of the Rearrange drive unit. The fact that the passive, ie unpowered wheels of the platform have to reorient themselves, for example in the case of unpowered steering wheels, but it can lead to an offset. For this reason, another approach is presented.
An der Antriebseinheit kann eine Hubvorrichtung, die eine Stange aufweisen kann, angeordnet sein, die durch die Antriebseinheit hoch und runter verfahren werden kann. In einer speziellen beispielhaften Ausführung kann am unteren Ende ein Standfuß angebracht sein, so dass die Antriebseinheit sich vom Boden abheben kann. Am oberen Ende wird eine Platte angebracht. Zwischen dieser Platte und dem Boden der Plattform werden Federn angebracht, deren Stärke so gewählt ist, dass sie durch das Gewicht der Antriebseinheit nicht nennenswert komprimiert werden. Die obere Platte ist im Verhältnis zur Stange drehbar gelagert. Ist die Stange in der oberen oder mittleren Position, wird eine Verdrehung relativ zur Plattform verhindert, z.B. da in der oberen Stellung ein Dorn der Plattform in der Stange steckt oder den oben beschriebenen Bremsmechanismus. In der untersten Stellung wird die Drehung der Stange im Verhältnis zur Antriebseinheit fixiert. Auch hier sind die beiden beschriebenen Ansätze relevant. In der Verfahrposition der Plattform ist die Stange aus Sicht der Antriebseinheit in der obersten Position. Der Standfuß hat damit keinen Kontakt zum Boden und die Antriebseinheit hat Kontakt zum Boden. Soll die Antriebseinheit umorientiert werden, verfährt die Stange in die mittlere Position. Dadurch hebt sich die Antriebseinheit selber an und ihre Antriebsräder verlieren den Kontakt zum Boden und treten in Kontakt zum Unterboden der Plattform. Die Orientierung der Antriebseinheit wird wie beschrieben verändert. Soll die Plattform als Ganzes umorientiert werden, wird die Stange in die unterste Position verfahren. Dadurch werden die Federn komprimiert und die Plattform als Ganzes angehoben. Gleichzeitig wird die Verdrehung der Stange relativ zur Antriebseinheit verhindert. Nun kann die Orientierung der Plattform durch eine gegenläufige Rotation der Antriebsräder der Antriebseinheit verändert werden. Wird die Plattform hierbei mit passiven Rädern ausgestattet, welche sich nicht umorientieren können, dann treten keine negativen Effekte durch Umorientierung der passiven Räder auf und die Fahrrichtung der Plattform ist immer definiert. Allerdings kann keine seitliche Fahrt realisiert werden. Es können natürlich auch drehbare, passive Rollen verwendet werden.On the drive unit can be arranged a lifting device, which may have a rod, which can be moved up and down by the drive unit. In a specific exemplary embodiment may be attached to the lower end of a stand, so that the drive unit can stand out from the ground. At the top of a plate is attached. Between this plate and the bottom of the platform springs are mounted whose strength is chosen so that they are not significantly compressed by the weight of the drive unit. The upper plate is rotatably mounted in relation to the rod. When the rod is in the upper or middle position, rotation relative to the platform is prevented, e.g. because in the upper position, a spike of the platform is in the bar or the brake mechanism described above. In the lowest position, the rotation of the rod is fixed in relation to the drive unit. Again, the two approaches described are relevant. In the travel position of the platform, the rod is in the uppermost position from the perspective of the drive unit. The base has no contact with the ground and the drive unit is in contact with the ground. If the drive unit is to be reoriented, the rod moves to the middle position. As a result, the drive unit lifts itself and their drive wheels lose contact with the ground and come into contact with the subfloor of the platform. The orientation of the drive unit is changed as described. If the platform as a whole to be reoriented, the rod is moved to the lowest position. This will compress the springs and raise the platform as a whole. At the same time the rotation of the rod is prevented relative to the drive unit. Now, the orientation of the platform can be changed by an opposite rotation of the drive wheels of the drive unit. If the platform is equipped here with passive wheels, which can not reorient, then no negative effects occur due to reorientation of the passive wheels and the direction of travel of the platform is always defined. However, no lateral travel can be realized. Of course, rotatable, passive rollers can be used.
Die Kupplung kann eine formschlüssige Kupplung sein, die ausgebildet ist, die Antriebseinheit ausschließlich in einer begrenzten Anzahl von vorbestimmten unterschiedlichen Drehwinkelstellungen von Antriebseinheit zu Fahrgestell starr mit dem Fahrgestell zu verbinden.The coupling may be a form-locking coupling which is designed to connect the drive unit rigidly to the chassis only in a limited number of predetermined different rotational angle positions from drive unit to chassis.
Die formschlüssige Kupplung kann beispielsweise eine Klauenkupplung oder eine Zahnkupplung sein. In einer einfachen Ausführungsform kann die formschlüssige Kupplung bereits durch einen bloßen Vorsprung, wie einen Dorn oder Zapfen, gebildet werden, der in eine Aufnahme, wie eine Zapfenaufnahme oder ein Loch eingreift, wenn die Kupplung eingekuppelt ist und aus der Aufnahme, der Zapfenaufnahme oder dem Loch entfernt ist, wenn die Kupplung ausgekuppelt ist. Die Anzahl von vorbestimmten unterschiedlichen Drehwinkelstellungen können sich über 360 Grad gleichmäßig verteilen. So können beispielsweise vier unterschiedliche Drehwinkelstellungen vorgesehen sein, die um jeweils 90 Grad versetzt zueinander angeordnet sind. Alternativ können beispielsweise acht unterschiedliche Drehwinkelstellungen vorgesehen sein, die um jeweils 45 Grad versetzt zueinander angeordnet sind. Es können auch zwölf unterschiedliche Drehwinkelstellungen vorgesehen sein, die um jeweils 30 Grad versetzt zueinander angeordnet sind. Ein Auskuppeln der formschlüssigen Kupplung kann automatisch dadurch erfolgen, dass die Antriebseinheit automatisch angesteuert angehoben wird und unmittelbar durch die Hebebewegung der Antriebseinheit die formschlüssige Kupplung ausgekuppelt wird, insbesondere die jeweiligen gegenseitigen Eingriffselemente der formschlüssigen Kupplung sich voneinander trennen. Ein Einkuppeln der formschlüssigen Kupplung kann automatisch dadurch erfolgen, dass die Antriebseinheit automatisch angesteuert abgesenkt wird und unmittelbar durch die Absenkbewegung der Antriebseinheit die formschlüssige Kupplung eingekuppelt wird, insbesondere die jeweiligen gegenseitigen Eingriffselemente der formschlüssigen Kupplung ineinandergreifen.The positive coupling may be, for example, a dog clutch or a toothed coupling. In a simple embodiment, the positive coupling can already be formed by a mere projection, such as a pin or pin, which engages in a receptacle such as a pin receptacle or a hole when the coupling is engaged and from the receptacle, the pin receptacle or the Hole is removed when the clutch is disengaged. The number of predetermined different angular positions can be evenly distributed over 360 degrees. For example, four different angular positions can be provided, which are arranged offset by 90 degrees to each other. Alternatively, for example, eight different rotational angle positions can be provided, which are arranged offset by 45 degrees to each other. It can also be provided twelve different angular positions, which are offset by 30 degrees to each other. A disengagement of the positive clutch can be done automatically by the drive unit is raised automatically controlled and directly by the lifting movement of the drive unit, the positive clutch is disengaged, in particular the respective mutual engagement elements of the positive clutch separate from each other. An engagement of the positive clutch can be done automatically by the drive unit is lowered automatically controlled and directly by the lowering movement of the drive unit, the positive clutch is engaged, in particular engage the respective mutual engagement elements of the positive clutch.
Die Kupplung kann eine kraftschlüssige Kupplung sein, die ausgebildet ist, die Antriebseinheit in beliebigen Drehwinkelstellungen von Antriebseinheit zu Fahrgestell mit dem Fahrgestell zu verbinden.The clutch may be a non-positive clutch, which is designed to connect the drive unit in any rotational angular positions of drive unit to chassis with the chassis.
Die kraftschlüssige Kupplung kann eine Reibkupplung sein, wie beispielsweise eine Lamellenkupplung. Die kraftschlüssige Kupplung kann insoweit ein oder mehrere Reiblamellen oder Reibbeläge, insbesondere in Art von Bremsbelägen, aufweisen, welche in einem eingekuppelten Zustand an insbesondere metallische Zwischenlamellen oder Zwischenringe kraftschlüssig anliegen. Eine kraftschlüssige Kupplung hat den Vorteil, dass die Antriebseinheit in beliebigen Drehwinkelstellungen von Antriebseinheit zu Fahrgestell mit dem Fahrgestell verbunden werden kann.The non-positive coupling may be a friction clutch, such as a multi-plate clutch. The non-positive coupling may in this respect one or more friction plates or friction linings, in particular in the form of brake pads, which bear non-positively in particular in an engaged state to metallic intermediate plates or intermediate rings. A non-positive coupling has the advantage that the drive unit can be connected in any rotational angle positions from drive unit to chassis with the chassis.
Ein Auskuppeln der kraftschlüssigen Kupplung kann automatisch dadurch erfolgen, dass die Antriebseinheit automatisch angesteuert angehoben wird und unmittelbar durch die Hebebewegung der Antriebseinheit die kraftschlüssige Kupplung ausgekuppelt wird, insbesondere die jeweiligen gegenseitigen Reibbeläge, Bremsbeläge, Zwischenlamellen und/oder Zwischenringe der kraftschlüssigen Kupplung sich voneinander trennen. Ein Einkuppeln der kraftschlüssigen Kupplung kann automatisch dadurch erfolgen, dass die Antriebseinheit automatisch angesteuert abgesenkt wird und unmittelbar durch die Absenkbewegung der Antriebseinheit die kraftschlüssige Kupplung eingekuppelt wird, insbesondere die jeweiligen gegenseitigen Reibbeläge, Bremsbeläge, Zwischenlamellen und/oder Zwischenringe der kraftschlüssigen Kupplung aneinander anliegen, d.h. aneinander angepresst sind.A disengagement of the non-positive clutch can be done automatically by the drive unit is raised automatically controlled and directly by the lifting movement of the drive unit, the positive clutch is disengaged, in particular the respective Mutual friction linings, brake pads, intermediate plates and / or intermediate rings of the non-positive coupling separate each other. An engagement of the non-positive clutch can be done automatically by the drive unit is automatically lowered and directly by the lowering of the drive unit, the positive clutch is engaged, in particular the respective mutual friction linings, brake pads, intermediate plates and / or intermediate rings of the positive clutch abut each other, ie pressed against each other.
Das Fahrzeug kann demgemäß eine erste Hubvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, die Antriebseinheit bezüglich des Fahrgestells automatisch anzuheben oder abzusenken, derart, dass die Antriebsräder der Antriebseinheit in einem durch die Hubvorrichtung abgesenkten Zustand der Antriebseinheit mit der Fahrbahn in Kontakt sind und in einem durch die Hubvorrichtung angehobenen Zustand der Antriebseinheit frei drehbar sind oder mit einem Unterboden des Fahrgestells in Kontakt sind. Im angehobenen Zustand kann das Fahrgestell bzw. das gesamte Fahrzeug ggf. dann auch manuell verschoben werden.The vehicle may accordingly have a first lifting device which is designed to automatically raise or lower the drive unit with respect to the chassis, such that the drive wheels of the drive unit are in contact with the carriageway in a state of the drive unit lowered by the lifting device, and in one through the Lifting device raised state of the drive unit are freely rotatable or are in contact with an underbody of the chassis. In the raised state, the chassis or the entire vehicle may then be moved manually if necessary.
Die erste Hubvorrichtung kann also ausgebildet sein, ein Auskuppeln der Kupplung automatisch zu bewirken, indem die Antriebseinheit automatisch angesteuert angehoben wird und unmittelbar durch die Hebebewegung der Hubvorrichtung die Kupplung ausgekuppelt wird, und ein Einkuppeln der Kupplung automatisch zu bewirken, indem die Antriebseinheit automatisch angesteuert abgesenkt wird und unmittelbar durch die Absenkbewegung der Hubvorrichtung die Kupplung eingekuppelt wird.The first lifting device can thus be designed to automatically effect disengagement of the clutch by automatically raising the drive unit and disengaging the clutch directly by the lifting movement of the lifting device, and to automatically effect coupling of the clutch by automatically lowering the drive unit is and the clutch is engaged directly by the lowering movement of the lifting device.
In einer Ausführungsvariante, bei der in einem durch die Hubvorrichtung angehobenen Zustand der Antriebseinheit die Antriebsräder frei drehbar sind, kann ein Umorientieren der Antriebseinheit durch einen separaten automatisch angesteuerten Motor erfolgen. Wird die Antriebseinheit jedoch derart angehoben, dass die Antriebsräder mit einem Unterboden des Fahrgestells in Kontakt sind, dann kann ein separater Motor entfallen und die Antriebseinheit kann umorientiert werden, indem die Antriebsradpaare jeweils gegenläufig angetrieben werden und an dem Unterboden des Fahrgestells abwälzen. Da das Fahrwerk dabei stillsteht, wird die Antriebseinheit umorientiert.In an embodiment variant in which the drive wheels are freely rotatable in a state of the drive unit raised by the lifting device, the drive unit can be reoriented by a separate automatically controlled motor. However, if the drive unit is raised in such a way that the drive wheels are in contact with a lower floor of the chassis, a separate motor can be dispensed with and the drive unit can be reoriented by respectively driving the drive wheel pairs in opposite directions and rolling them on to the underbody of the chassis. Since the chassis is stationary, the drive unit is reoriented.
Das Fahrzeug kann ausgebildet und eingerichtet sein, in einem durch die Hubvorrichtung abgesenkten Zustand der Antriebseinheit die Kupplung einzukuppeln, so dass die Antriebseinheit in ihrem abgesenkten Zustand starr mit dem Fahrgestell verbunden ist und in einem durch die Hubvorrichtung angehobenen Zustand der Antriebseinheit die Kupplung auszukuppeln, so dass ein automatisches Drehen der Antriebseinheit bezüglich des Fahrgestells um eine vertikale Drehachse möglich ist, und zwar im Falle, dass die Antriebsräder frei drehbar sind durch einen separaten Antrieb des Fahrzeugs, welcher die Antriebseinheit dreht, oder im Falle, dass die Antriebsräder mit dem Unterboden des Fahrgestells in Kontakt sind, durch ein Antreiben der Antriebsräder. Der separate Antrieb kann dabei beispielsweise auf eine Hubstange der ersten Hubvorrichtung wirken.The vehicle can be designed and set up to engage the clutch in a state of the drive unit lowered by the lifting device, so that the drive unit is rigidly connected to the chassis in its lowered state and disengages the clutch in a state of the drive unit lifted by the lifting device, then that an automatic rotation of the drive unit with respect to the chassis about a vertical axis of rotation is possible in the event that the drive wheels are freely rotatable by a separate drive of the vehicle which rotates the drive unit, or in the case that the drive wheels with the underbody of Chassis are in contact, by driving the drive wheels. The separate drive can act, for example, on a lifting rod of the first lifting device.
Das Fahrzeug kann eine zweite Hubvorrichtung mit einem ausfahrbaren Standfuß aufweisen, wobei die Hubvorrichtung ausgebildet ist, den Standfuß automatisch gegen die Fahrbahn auszufahren oder von der Fahrbahn einzufahren, derart, dass in einem ausgefahrenen Zustand des Standfußes das Fahrwerk angehoben ist und die antriebslosen Räder des Fahrwerks von der Fahrbahn abgehoben sind und in einem eingefahrenen Zustand des Standfußes das Fahrwerk abgesenkt ist, derart, dass die antriebslosen Räder des Fahrwerks in Kontakt mit der Fahrbahn stehen.The vehicle may have a second lifting device with an extendable stand, wherein the lifting device is designed to extend the stand automatically against the road or retract from the road, such that in an extended state of the stand, the chassis is raised and the non-powered wheels of the chassis are lifted from the road and in a retracted state of the base, the chassis is lowered, such that the non-powered wheels of the chassis are in contact with the road.
Ist das Fahrwerk durch die zweite Hubvorrichtung und den Standfuß angehoben, so dass die antriebslosen Räder des Fahrwerks von der Fahrbahn abgehoben sind, ist die Antriebseinheit über den Standfuß starr gegen den Standboden, d.h. die Fahrbahn abgestützt, so dass durch Antreiben der Antriebsräder, die sich gegen den Unterboden des Fahrgestells abstützen und dort abwälzen, das Fahrwerk umorientiert wird. In einer Ausführungsvariante, bei der in einem durch die zweite Hubvorrichtung angehobenen Zustand des Fahrwerks die Antriebsräder frei drehbar sind, kann ein Umorientieren des Fahrwerks auch durch einen separaten automatisch angesteuerten Motor erfolgen.If the landing gear is raised by the second lifting device and the base, so that the non-driving wheels of the landing gear are lifted off the road, the drive unit is rigidly connected via the stand to the floor, i. supported the roadway, so that by driving the drive wheels, which are supported against the underbody of the chassis and roll there, the chassis is reoriented. In one embodiment variant, in which the drive wheels are freely rotatable in a state of the chassis lifted by the second lifting device, the chassis can also be reoriented by a separate automatically controlled motor.
Die erste Hubvorrichtung und die zweite Hubvorrichtung können auch als eine einzelne, gemeinsame Hubvorrichtung ausgebildet sein, die dann insoweit drei Zustände aufweisen kann, d.h. auf drei unterschiedliche Höhenlagen positionieren kann. Die insoweit gemeinsame Hubvorrichtung kann dann insbesondere mittels eines einzigen Antriebs bewegt werden.The first lifting device and the second lifting device may also be formed as a single, common lifting device, which may then have three states insofar. can position at three different altitudes. The extent common lifting device can then be moved in particular by means of a single drive.
Die erste Hubvorrichtung und die zweite Hubvorrichtung können eine gemeinsame Hubstange aufweisen, die den Standfuß trägt und das Fahrzeug eine erste Kupplung aufweist, die in ihrem eingekuppelten Zustand das Fahrgestell starr mit der Hubstange verbindet und in ihrem ausgekuppelten Zustand ein Drehen des Fahrgestells bezüglich der Hubstange um eine vertikale Drehachse zuläßt und das Fahrzeug eine zweite Kupplung aufweist, die in ihrem eingekuppelten Zustand die Antriebseinheit starr mit der Hubstange verbindet und in ihrem ausgekuppelten Zustand ein Drehen der Antriebseinheit bezüglich der Hubstange um eine vertikale Drehachse zuläßt.The first lifting device and the second lifting device may have a common lifting rod, which carries the base and the vehicle has a first clutch which rigidly connects the chassis in its engaged state with the lifting rod and in its disengaged state, a rotation of the chassis with respect to the lifting rod a vertical axis of rotation permits and the vehicle has a second clutch which connects the drive unit rigidly connected to the lifting rod in its engaged state and in its disengaged Condition allows rotation of the drive unit with respect to the lifting rod about a vertical axis of rotation.
Generell kann das Fahrzeug eine Steuervorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, die Antriebsräder der Antriebseinheit, die erste Kupplung, die zweite Kupplung, die erste Hubvorrichtung und/oder die zweite Hubvorrichtung automatisch anzusteuern. Das Fahrzeug kann insbesondere eine Steuervorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, die Antriebsräder der Antriebseinheit, die erste Kupplung, die zweite Kupplung, die erste Hubvorrichtung und/oder die zweite Hubvorrichtung automatisch anzusteuern und zwar in einer der im Folgenden beschriebenen Verfahrensweisen.In general, the vehicle may have a control device which is designed to control the drive wheels of the drive unit, the first clutch, the second clutch, the first lift device and / or the second lift device automatically. In particular, the vehicle may have a control device which is designed to control the drive wheels of the drive unit, the first clutch, the second clutch, the first lift device and / or the second lift device automatically in one of the methods described below.
Die erfindungsgemäße Aufgabe wird folglich außerdem gelöst durch ein Verfahren zum Ansteuern eines Fahrzeugs nach einem oder mehreren der beschriebenen Ausführungsformen, gekennzeichnet durch die Schritte:
- – automatisch angetriebenes Fahren des Fahrzeugs durch Antreiben der Antriebsräder der Antriebseinheit in einer ersten relativen Orientierung der Antriebseinheit bezüglich des Fahrgestells in einem eingekuppelten Zustand der Kupplung,
- – Auskuppeln der Kupplung,
- – Umorientieren der Antriebseinheit bezüglich des Fahrgestells aus ihrer ersten relativen Orientierung bezüglich des Fahrgestells in eine zweite relative Orientierung bezüglich des Fahrgestells durch automatisches Antreiben des ersten Antriebsrads und des zweiten Antriebsrads in jeweils entgegengesetzten Drehrichtungen im ausgekuppelten Zustand der Kupplung,
- – Einkuppeln der Kupplung,
- – automatisch angetriebenes Fahren des Fahrzeugs durch Antreiben der Antriebsräder der Antriebseinheit in der zweiten relativen Orientierung der Antriebseinheit bezüglich des Fahrgestells im eingekuppelten Zustand der Kupplung.
- Automatically driving the vehicle by driving the drive wheels of the drive unit in a first relative orientation of the drive unit with respect to the chassis in a coupled state of the clutch,
- - disengaging the clutch,
- Reorienting the drive unit relative to the chassis from its first relative orientation with respect to the chassis to a second relative orientation with respect to the chassis by automatically driving the first drive wheel and the second drive wheel in opposite directions of rotation in the disengaged state of the clutch,
- - engaging the clutch,
- - automatically driven driving of the vehicle by driving the drive wheels of the drive unit in the second relative orientation of the drive unit with respect to the chassis in the engaged state of the clutch.
Das Umorientieren der Antriebseinheit bezüglich des Fahrgestells aus ihrer ersten relativen Orientierung bezüglich des Fahrgestells erfolgt in eine zweite relative Orientierung bezüglich des Fahrgestells, die sich von der ersten relativen Orientierung unterscheidet, durch automatisches Antreiben des ersten Antriebsrads und des zweiten Antriebsrads in jeweils entgegengesetzten Drehrichtungen im ausgekuppelten Zustand der Kupplung.The reorientation of the drive unit relative to the chassis from its first relative orientation with respect to the chassis occurs in a second relative orientation with respect to the chassis other than the first relative orientation by automatically driving the first drive wheel and the second drive wheel in respectively opposite directions of rotation in disengaged Condition of the clutch.
Ein automatisch angetriebenes Fahren des Fahrzeugs kann durch eine Steuervorrichtung des Fahrzeugs erfolgen, wobei die Steuervorrichtung Motoren ansteuert, welche zum Antreiben mit den Antriebsräder der Antriebseinheit verbunden sind. Außerdem kann ein Einkuppeln und ein Auskuppeln der Kupplung dadurch erfolgen, dass die Steuervorrichtung ein automatisches Stellglied der Kupplung ansteuert, welches die Kupplung zum Einkuppeln und Auskuppeln betätigt.An automatically driven driving of the vehicle may be performed by a control device of the vehicle, wherein the control device controls motors which are connected for driving with the drive wheels of the drive unit. In addition, engagement and disengagement of the clutch may be accomplished by the controller actuating an automatic actuator of the clutch that actuates the clutch for engagement and disengagement.
Das Umorientieren der Antriebseinheit bezüglich des Fahrgestells aus ihrer ersten relativen Orientierung bezüglich des Fahrgestells in eine zweite relative Orientierung bezüglich des Fahrgestells kann durch die Steuervorrichtung des Fahrzeugs erfolgen, welche die Motoren ansteuert, die zum Antreiben des ersten Antriebsrads und des zweiten Antriebsrads in jeweils entgegengesetzten Drehrichtungen im ausgekuppelten Zustand der Kupplung ausgebildet sind.The reorientation of the drive unit relative to the chassis from its first relative orientation with respect to the chassis to a second relative orientation with respect to the chassis may be by the control device of the vehicle driving the motors that drive the first drive wheel and the second drive wheel in opposite directions of rotation are formed in the disengaged state of the coupling.
Das automatisch angetriebene Fahren des Fahrzeugs kann durch die Steuervorrichtung des Fahrzeugs erfolgen, durch Antreiben der Antriebsräder der Antriebseinheit mittels der Motoren im eingekuppelten Zustand der Kupplung.The automatically driven driving of the vehicle may be performed by the control device of the vehicle by driving the drive wheels of the drive unit by means of the motors in the engaged state of the clutch.
Das Verfahren kann die zusätzlichen Schritte aufweisen:
- – Anheben der Antriebseinheit, derart, dass die Antriebsräder von der Fahrbahn abgehoben sind und die Antriebsräder mit einem Unterboden des Fahrgestells in abrollendem Kontakt gehalten sind,
- – Umorientieren der Antriebseinheit bezüglich des Fahrgestells aus ihrer ersten relativen Orientierung bezüglich des Fahrgestells in eine zweite relative Orientierung bezüglich des Fahrgestells durch automatisches Antreiben des ersten Antriebsrads und des zweiten Antriebsrads in jeweils entgegengesetzten Drehrichtungen im ausgekuppelten Zustand der Kupplung.
- Raising the drive unit, such that the drive wheels are lifted off the road and the drive wheels are held in rolling contact with an underbody of the chassis,
- Reorienting the drive unit relative to the chassis from its first relative orientation with respect to the chassis to a second relative orientation with respect to the chassis by automatically driving the first drive wheel and the second drive wheel in opposite directions of rotation in the disengaged state of the clutch.
Das Anheben der Antriebseinheit kann erfolgen durch Ansteuern einer ersten Hubvorrichtung mittels der Steuervorrichtung, derart, dass durch automatisches Anheben oder Ausfahren der ersten Hubvorrichtung die Antriebsräder von der Fahrbahn abgehoben werden und zwar derart, dass die Antriebsräder mit einem Unterboden des Fahrgestells in abrollendem Kontakt geraten.The lifting of the drive unit can be done by driving a first lifting device by means of the control device, such that by automatically lifting or extending the first lifting the drive wheels are lifted off the road in such a way that the drive wheels get into abrollendem contact with an underbody of the chassis.
Alternativ oder ergänzend kann das Verfahren die zusätzlichen weiteren Schritte aufweisen:
- – Anheben der Antriebseinheit und des Fahrwerks durch automatisches Ausfahren eines Standfußes des Fahrzeugs gegen die Fahrbahn, derart, dass sowohl die Antriebsräder der Antriebseinheit als auch die antriebslosen Räder des Fahrwerks von der Fahrbahn abgehoben sind,
- – Umorientieren des Fahrwerks bezüglich der Antriebseinheit aus seiner ersten relativen Orientierung bezüglich der Antriebseinheit in eine zweite relative Orientierung bezüglich der Antriebseinheit durch automatisches Antreiben des ersten Antriebsrads und des zweiten Antriebsrads in jeweils entgegengesetzten Drehrichtungen, wobei die Antriebsräder der Antriebseinheit mit einem Unterboden des Fahrgestells des Fahrwerks in abrollendem Kontakt gehalten werden, und ein die Antriebseinheit mit dem Fahrgestell verbindendes erstes Drehlager ausgekuppelt ist und ein die Antriebseinheit mit dem Standfuß verbindendes zweites Drehlager eingekuppelt ist.
- - Lifting the drive unit and the chassis by automatically extending a stand of the vehicle against the roadway, such that both the drive wheels of the drive unit and the unpowered wheels of the landing gear are lifted from the road,
- Reorienting the chassis relative to the drive unit from its first relative orientation with respect to the drive unit to a second relative orientation with respect to the drive unit by automatically driving the first drive wheel and the second drive wheel in opposite directions of rotation, wherein the drive wheels of the drive unit are held in rolling contact with an underbody of the undercarriage of the chassis, and a first pivot bearing connecting the drive unit to the chassis is disengaged and a second pivot bearing connecting the drive unit to the pedestal is engaged.
In einer speziellen, weiterführenden Ausführungsvariante kann das Fahrwerk auch alleine, d.h. zunächst ohne die Antriebseinheit wieder abgesenkt werden und eine ursprüngliche relative Orientierung von Fahrgestell und Antriebseinheit wieder hergestellt werden, bevor auch die Antriebseinheit abschließend abgesenkt wird. Das Fahrzeug kann dann in die neue Richtung losfahren.In a special, further variant embodiment, the chassis can also alone, i. initially lowered again without the drive unit and an original relative orientation of the chassis and drive unit are restored before the drive unit is finally lowered. The vehicle can then start in the new direction.
Das Anheben der Antriebseinheit und des Fahrwerks kann erfolgen durch Ansteuern einer zweiten Hubvorrichtung mittels der Steuervorrichtung, derart, dass durch automatisches Ausfahren eines Standfußes des Fahrzeugs gegen die Fahrbahn mittels der zweiten Hubvorrichtung, sowohl die Antriebsräder der Antriebseinheit als auch die antriebslosen Räder des Fahrwerks von der Fahrbahn abheben. The raising of the drive unit and the chassis can be done by driving a second lifting device by means of the control device, such that by automatically extending a pedestal of the vehicle against the roadway by means of the second lifting device, both the drive wheels of the drive unit and the non-powered wheels of the chassis of the Take off the road.
Verschiedene Ausführungsbeispiele der Erfindung sind exemplarisch in den beigefügten schematischen Zeichnungen dargestellt. Konkrete Merkmale dieser Ausführungsbeispiele können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in anderen als den dargestellten Kombinationen betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.Various embodiments of the invention are illustrated by way of example in the accompanying schematic drawings. Concrete features of these embodiments, irrespective of the specific context in which they are mentioned, may, if appropriate also individually or in other than the combinations shown, represent general features of the invention.
Es zeigen:Show it:
Die
Das autonome Fahrzeug
Die Antriebseinheit
Das autonome Fahrzeug
Das autonome Fahrzeug
Wie in
Wie in
Wie in
Das autonome Fahrzeug
Das Verfahren zum Ansteuern des autonomen Fahrzeugs
Dabei erfolgt ein Anheben der Antriebseinheit
Gemäß einer ersten Ausführungsvariante der
Gemäß einer zweiten Ausführungsvariante der
In einer weiterführenden Ausgestaltung gemäß
Generell können die erste Hubvorrichtung
Wie in
Ein Umorientieren des Fahrwerks
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