DE102016207767A1

DE102016207767A1 - Automatic plugging of a charging plug for an electric vehicle

Info

Publication number: DE102016207767A1
Application number: DE102016207767.8A
Authority: DE
Inventors: Daniel Schütz
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2016-05-04
Filing date: 2016-05-04
Publication date: 2017-11-09

Abstract

Beschrieben ist eine Vorrichtung (1) zum Stecken eines elektrischen Ladesteckers (3) in eine Ladesteckdose (59) eines Elektrofahrzeugs (61), aufweisend: ein Parallelkinematiksystem (5), welches drei translatorische Bewegungsfreiheitsgrade (x, y, z) und einen rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad (ψ) erlaubt; einen Ladestecker (3), welcher an dem Parallelkinematiksystem (3) derart angebracht ist, dass der Ladestecker in den vier Bewegungsfreiheitsgraden (x, y, z, ψ) bewegt werden kann; ein Gestell (7), das an einer Wand (9) anbringbar ist und an dem des Parallelkinematiksystem (5) angebracht ist, wobei das Gestell (5) eine erste Drehausrichtung (α) des Parallelkinematiksystems um eine erste Achse (11) sowie eine Fixierung des gemäß der ersten Drehausrichtung ausgerichteten Parallelkinematiksystems erlaubt.Described is a device (1) for plugging an electrical charging plug (3) into a charging socket (59) of an electric vehicle (61), comprising: a parallel kinematic system (5), which has three translational degrees of freedom of movement (x, y, z) and a rotational degree of freedom of movement (ψ) allowed; a charging plug (3) attached to the parallel kinematic system (3) so that the charging plug can be moved in the four degrees of freedom of movement (x, y, z, ψ); a frame (7) which is attachable to a wall (9) and to which the parallel kinematic system (5) is mounted, wherein the frame (5) has a first rotational orientation (α) of the parallel kinematic system about a first axis (11) and a fixation allowed according to the first Dregehrichtung aligned parallel kinematic system.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Stecken eines elektrischen Ladesteckers in eine Ladesteckdose eines Elektrofahrzeuges, betrifft ferner ein Verfahren zum Montieren einer Vorrichtung zum Stecken eines elektrischen Ladestecker in eine Ladesteckdose eines Fahrzeuges und betrifft ferner ein Verfahren zum Stecken eines elektrischen Ladesteckers in eine Ladesteckdose eines Elektrofahrzeuges. The present invention relates to a device for plugging an electrical charging plug into a charging socket of an electric vehicle, further relates to a method for mounting a device for plugging an electrical charging plug into a charging socket of a vehicle and further relates to a method for plugging an electrical charging plug into a charging socket of an electric vehicle ,

Elektrofahrzeuge verwenden zum Betreiben des Elektroantriebsmotors eine Batterie bzw. einen Akkumulator zur Energieversorgung. Die Batterie muss eine ausreichende Menge von Energie gespeichert haben, um den Elektromotor über eine gewünschte Fahrstrecke antreiben zu können. Eine Aufladung der Batterie kann zum Beispiel in speziell dafür vorgesehenen öffentlich zugänglichen Ladestationen oder im privaten Bereich, etwa in einer Garage, durchgeführt werden. Zum Aufladen der Batterie kann der Batterie elektrische Energie über ein Kabel oder induktiv zugeführt werden. Beim induktiven Laden sind jedoch relativ geringe Ladeleistungen verglichen mit einem Laden über ein elektrisches Kabel möglich. Laden über ein elektrisches Kabel kann zum Beispiel eine Ladeleistung bis 150 kW und zukünftig über 250 kW ermöglichen, während ein induktives Laden eine Ladeleistung unter 5 kW erreichen kann. Auch kann ein Wirkungsgrad beim Laden über ein elektrisches Kabel höher sein als beim induktiven Laden. Daher ist es bevorzugt, eine Batterie eines Elektrofahrzeuges über ein Ladekabel zu laden. Automatisches konduktives Laden wird somit dem induktiven Laden vorgezogen, da höhere Ladeleistungen möglich sind und somit kurze Ladezeiten auch bei hohen Batteriekapazitäten eingehalten werden können. Electric vehicles use a battery or an accumulator for powering the electric drive motor. The battery must have stored a sufficient amount of energy to drive the electric motor over a desired driving distance. Charging of the battery can be carried out, for example, in specially provided publicly accessible charging stations or in the private sector, for example in a garage. To charge the battery, the battery can be supplied with electrical energy via a cable or inductively. In inductive charging, however, relatively low charging powers are possible compared to charging via an electrical cable. For example, charging via an electric cable can provide a charging power of up to 150 kW and over 250 kW in the future, while an inductive charging system can achieve a charging power of less than 5 kW. Also, charging efficiency over an electrical cable may be higher than inductive charging. Therefore, it is preferable to charge a battery of an electric vehicle via a charging cable. Automatic conductive charging is thus preferred to inductive charging, since higher charging powers are possible and thus short charging times can be maintained even with high battery capacities.

Besonders bequem für einen Halter des Fahrzeuges ist es, wenn das Laden innerhalb des Privatbereichs, etwa in einer Privatgarage, erfolgt. Aus dem Stand der Technik sind Systeme zum automatischen Stecken eines Ladekabels in eine Ladedose des Elektrofahrzeugs bekannt. Zum Beispiel wurde das automatische Stecken von DC(Gleichstrom)-Ladekabeln im öffentlichen Raum innerhalb des Forschungsprojekts e-SmartConnect vorgestellt. Ferner wurde ein Schlangenarm-Roboter zum automatischen Stecken des Ladesteckers veröffentlicht. It is particularly convenient for a holder of the vehicle if the loading takes place within the private sector, for example in a private garage. Systems for automatically plugging a charging cable into a charging socket of the electric vehicle are known from the prior art. For example, the automatic plugging of DC (direct current) charging cables in public space was presented within the research project e-SmartConnect. Furthermore, a snake-arm robot for automatically plugging in the charging plug has been published.

Die aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtungen und Verfahren sind jedoch nicht in allen Fällen ausgereift und zum Teil werden zu wenige Bewegungsfreiheiten für die Anwendung vorgesehen. Das kann zur Folge haben, dass die Vorrichtungen und Verfahren nicht für jede Ladedosenposition und -orientierung eines Elektrofahrzeugs anwendbar sind. Ferner werden Vorrichtungen im Stand der Technik mit relativ schlechter Wiederholgenauigkeit verwendet, wodurch die Robustheit und Zuverlässigkeit des Steckprozesses nicht gewährleistet sein kann. Ferner sind bekannte Vorrichtungen komplex, voluminös und kostspielig. However, the devices and methods known from the prior art are not mature in all cases and sometimes too few movement freedoms are provided for the application. As a result, the devices and methods may not be applicable to every charging socket position and orientation of an electric vehicle. Furthermore, devices are used in the prior art with relatively poor repeatability, whereby the robustness and reliability of the plug-in process can not be guaranteed. Furthermore, known devices are complex, bulky and expensive.

Es ist somit eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung zum Stecken eines elektrischen Ladesteckers in eine Ladesteckdose eines Elektrofahrzeugs, ein Verfahren zum Montieren einer Vorrichtung zum Stecken eines elektrischen Ladesteckers in eine Ladesteckdose eines Elektrofahrzeugs sowie ein Verfahren zum Stecken eines elektrischen Ladesteckers in eine Ladesteckdose eines Elektrofahrzeugs vorzuschlagen, wodurch ein zuverlässiges und sicheres Stecken eines Ladesteckers in eine Ladedose für eine Vielzahl von Fahrzeugtypen und Geometrien ermöglicht ist, während ferner die Kosten der Vorrichtung begrenzt sind und die Vorrichtung eine einfache Struktur aufweist. It is therefore an object of the present invention to provide a device for plugging an electrical charging plug into a charging socket of an electric vehicle, a method for mounting a device for plugging an electrical charging plug into a charging socket of an electric vehicle, and a method for plugging an electrical charging plug into a charging socket To propose electric vehicle, whereby a reliable and secure plugging a charging plug is made possible in a charging socket for a variety of vehicle types and geometries, while also the cost of the device is limited and the device has a simple structure.

Die Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Die abhängigen Ansprüche spezifizieren besondere Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung. The object is solved by the subject matters of the independent claims. The dependent claims specify particular embodiments of the present invention.

Mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist eine Vorrichtung zum Stecken eines elektrischen Ladesteckers in eine Ladesteckdose eines Elektrofahrzeugs bereitgestellt. Dabei weist die Vorrichtung ein Parallelkinematiksystem, welches drei translatorische Bewegungsfreiheitsgrade und einen rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad erlaubt, einen Ladestecker, welcher an dem Parallelkinematiksystem derart angebracht, dass der Ladestecker in den vier Bewegungsfreiheitsgraden bewegt werden kann, und ein Gestell auf, das an einer Wand anbringbar ist und an dem des Parallelkinematiksystem angebracht ist. Das Gestell erlaubt eine erste Drehausrichtung des Parallelkinematiksystems um eine erste Achse und eine Fixierung des gemäß der ersten Drehausrichtung ausgerichteten Parallelkinematiksystems. One embodiment of the present invention provides a device for plugging an electrical charging plug into a charging socket of an electric vehicle. In this case, the device has a parallel kinematic system, which allows three translational degrees of freedom and a rotational degree of freedom of movement, a charging plug which is attached to the parallel kinematic system such that the charging plug can be moved in the four degrees of freedom of movement, and a frame which can be attached to a wall and attached to the parallel kinematic system. The frame allows a first Drehrerichtung of the parallel kinematic system about a first axis and a fixation of the aligned according to the first Drehrerichtung parallel kinematic system.

Das Parallelkinematiksystem kann mindestens drei Schienen, insbesondere vier Schienen aufweisen, an denen jeweils mindestens ein Ende mindestens einer Stange drehbar und translatierbar geführt werden kann. Die anderen Enden der Stangen können an einer Plattform drehbar befestigt sein, wobei auf bzw. an der Plattform der Ladestecker fixiert sein kann. Durch Verschieben der jeweiligen Enden der Stangen entlang der Schienen kann der Ladestecker in den drei translatorischen Bewegungsfreiheitsgraden und dem einen rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad bewegt werden. Insbesondere kann das Parallelkinematiksystem genau einen (d.h. nicht mehr als einen einzigen) rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad bereitstellen. Insbesondere kann das Parallelkinematiksystem genau vier Bewegungsfreiheitsgrade zur Bewegung des Ladesteckers bereitstellen. Damit kann das Parallelkinematiksystem einen einfachen Aufbau aufweisen und sehr kostengünstig sein. The parallel kinematic system can have at least three rails, in particular four rails, on each of which at least one end of at least one rod can be guided in a rotatable and translatable manner. The other ends of the rods may be rotatably mounted on a platform, which may be fixed on or on the platform of the charging plug. By displacing the respective ends of the bars along the rails, the charging plug can be moved in the three translational degrees of freedom of movement and one rotational degree of freedom of movement. In particular, the parallel kinematic system can provide exactly one (ie, no more than one) rotational degree of freedom of movement. In particular, the parallel kinematic system can have exactly four degrees of freedom of movement for moving the charging plug provide. Thus, the parallel kinematic system can have a simple structure and be very inexpensive.

Das Parallelkinematiksystem kann drei translatorische Bewegungsfreiheitsgrade erlauben, um verschiedene Fahrzeugpositionen relativ zu der Garagenwand des geparkten Elektrofahrzeugs zu unterstützen. Einer der translatorischen Bewegungsfreiheitsgrade kann eine Bewegung des Ladesteckers im Wesentlichen in Richtung der Längsachse des Fahrzeuges, ein anderer translatorischer Bewegungsfreiheitsgrad kann eine Bewegung des Ladestecker im Wesentlichen in einer vertikalen Richtung (um verschiedene Beladungszustände des Autos zu unterstützen) zu erlauben. Ein dritter translatorischer Bewegungsfreiheitsgrad kann im Wesentlichen senkrecht zu einer Längsrichtung des Fahrzeugs ausgerichtet sein, um somit verschiedene Abstände des geparkten Fahrzeuges von der Garagenwand zu unterstützen, an der die Steckvorrichtung angebracht ist. Der eine rotatorische Freiheitsgrad kann Drehung um eine im wesentlichen vertikal orientierte Achse erlauben, um ein Laden bei verschiedenen Schrägstellungen (nicht parallel zur Garagenwand) des Fahrzeuges zu unterstützen. The parallel kinematic system may allow three translational degrees of freedom of movement to assist different vehicle positions relative to the garage wall of the parked electric vehicle. One of the translatory degrees of freedom of movement may be movement of the charging plug substantially in the direction of the longitudinal axis of the vehicle, another degree of translational movement may allow movement of the charging plug substantially in a vertical direction (to assist different loading conditions of the car). A third translational degree of freedom of movement may be oriented substantially perpendicular to a longitudinal direction of the vehicle so as to support different distances of the parked vehicle from the garage wall to which the plug-in device is attached. The one rotational degree of freedom may permit rotation about a generally vertically oriented axis to assist loading at various inclinations (not parallel to the garage wall) of the vehicle.

Das Gestell kann zum Beispiel mindestens drei (insbesondere relativ zueinander drehbare, orientierbare und danach fixierbare) Teile aufweisen, wovon ein Teil an einer Wand anbringbar ist. Die weiteren Teile können relativ zu dem an der Wand angebrachten Teil verdrehbar und somit rotatorisch ausrichtbar sein, insbesondere um eine erste Achse und ferner um zusätzlich eine zweite Achse, welche senkrecht aufeinander stehen. Die erste Drehausrichtung (und insbesondere auch eine zweite Drehausrichtung) des Parallelkinematiksystems kann einmalig durchgeführt werden und das Parallelkinematiksystem kann dann gemäß der ersten Drehausrichtung (und insbesondere auch gemäß der zweiten Drehausrichtung) fixiert werden, insbesondere an dem Gestell. Die erste Achse kann bei an der Wand montiertem Gestell im Wesentlichen horizontal und im Wesentlichen parallel zu einer Längsachse des geparkten Autos ausgerichtet sein. Die erste Drehausrichtung kann eine Ausrichtung (einer Längsachse) des Ladesteckers entlang einer Längsachse einer Ladedose ermöglichen, insbesondere wenn diese (aufgrund einer Geometrie des Fahrzeuges) nicht genau horizontal verläuft. Wenn die Ladedose des Elektrofahrzeugs eine Längsachse (etwa parallel zu einer Steckrichtung) aufweist, welche nicht horizontal ausgerichtet ist, sondern um einen Verkippungswinkel gegen eine Horizontale geneigt ist, kann das Parallelkinematiksystem um die erste Achse genau um den Verkettungswinkel verdreht bzw. geschwenkt werden, um eine erste Drehausrichtung des Parallelkinematiksystems derartig zu erreichen, dass ein translatorischer Bewegungsfreiheitsgrad der drei translatorischen Bewegungsfreiheitsgrade des Parallelkinematiksystems genau entlang der Längsachse der Ladedose ausgerichtet ist. The frame may, for example, at least three (in particular rotatable relative, orientable and then fixable) parts, of which a part is attachable to a wall. The further parts may be rotatable relative to the wall-mounted part and thus rotationally aligned, in particular about a first axis and further to additionally a second axis, which are perpendicular to each other. The first rotational orientation (and in particular also a second rotational orientation) of the parallel kinematics system can be carried out once and the parallel kinematics system can then be fixed in accordance with the first rotational orientation (and in particular also according to the second rotational orientation), in particular on the frame. The first axle may be substantially horizontal and substantially parallel to a longitudinal axis of the parked car with the frame mounted on the wall. The first rotational orientation may allow alignment of a (longitudinal axis) of the charging plug along a longitudinal axis of a charging can, especially if it is not exactly horizontal (due to a geometry of the vehicle). If the charging socket of the electric vehicle has a longitudinal axis (approximately parallel to a plugging direction) which is not horizontally oriented but is tilted by a tilting angle to a horizontal, the parallel kinematic system can be pivoted about the first axis exactly by the linking angle to achieve a first Drehrerichtung of the parallel kinematic system such that a translational movement degree of freedom of the three translational degrees of freedom of the parallel kinematic system is aligned exactly along the longitudinal axis of the socket.

Bewegung des Ladesteckers entlang dieser einen translatorischen Bewegungsrichtung kann dann zum Stecken des Ladesteckers in die Ladesteckdose führen. Movement of the charging plug along this one translational movement direction can then lead to plugging the charging plug into the charging socket.

Das Stecken des Ladesteckers in die Ladesteckdose kann durch Aktivieren des Parallelkinematiksystems zum Bewegen des Ladesteckers gemäß zumindest einem der vier Bewegungsfreiheitsgrade (insbesondere mehrmals, wiederholt) durchgeführt werden, ohne das Parallelkinematiksystem als Ganzes um die erste Achse und/oder um die zweite Achse drehen und somit erneut ausrichten zu müssen. Damit kann eine Trennung der insgesamt sechs möglichen Bewegungsfreiheiten im Raum über das Gestell (auch als Einrichtmechanismus bezeichnet) erreicht werden. Das Gestell kann zwei Bewegungsfreiheiten erlauben, insbesondere mindestens einen Bewegungsfreiheitsgrad einer Drehung um die erste Achse. Davon sind die vier Bewegungsfreiheitsgrade getrennt, welche von dem Parallelkinematiksystem bereitgestellt sind. Mit den zwei Freiheitsgraden des Gestells wird das Parallelkinematiksystem so (spezifisch für das Fahrzeug) gedreht, dass die vier Freiheitsgrade des Parallelkinematiksystems ein Stecken des Ladesteckers am spezifischen Fahrzeug erlauben. Die vier Freiheitsgrade können somit von den zwei Freiheitsgrade des Gestells abhängig sein. The plugging of the charging plug into the charging socket can be carried out by activating the parallel kinematic system for moving the charging plug according to at least one of the four degrees of freedom of movement (especially several times, repeated), without rotating the parallel kinematic system as a whole about the first axis and / or about the second axis and thus to align again. This allows a separation of the total of six possible freedom of movement in space on the frame (also referred to as Einrichtmechanismus called) can be achieved. The frame may allow two degrees of freedom of movement, in particular at least one degree of freedom of movement of rotation about the first axis. Of these, the four degrees of freedom of movement provided by the parallel kinematic system are separated. With the two degrees of freedom of the rack, the parallel kinematic system is rotated (specifically for the vehicle) so that the four degrees of freedom of the parallel kinematic system allow the charging plug to be mated to the specific vehicle. The four degrees of freedom can thus be dependent on the two degrees of freedom of the frame.

Damit kann die Vorrichtung einfach und kostengünstig ausgeführt sein. Das Parallelkinematiksystem kann somit eine aufgabenangepasste Lösung mit kostengünstigen Komponenten erlauben. Das Parallelkinematiksystem kann insbesondere ein konventionell erhältliches Parallelkinematiksystem umfassen, sodass die Umsetzung der Vorrichtung durch konventionell verfügbare Komponenten ausgeführt sein kann. Thus, the device can be simple and inexpensive. The parallel kinematic system can thus allow a task-adapted solution with inexpensive components. In particular, the parallel kinematic system may comprise a conventionally available parallel kinematic system so that the implementation of the device may be accomplished by conventionally available components.

Das Gestell kann durch verschiedene Fixierungselemente, beispielsweise mehrere Schrauben, an der Wand anbringbar sein. Das Gestell kann insbesondere an einer Innenwand einer Garage oder an einem Pfeiler oder an einen Pfosten innerhalb der Garage angebracht werden. The frame can be attached to the wall by various fixing elements, for example a plurality of screws. The frame may in particular be attached to an inner wall of a garage or to a pillar or to a post within the garage.

Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erlaubt das Gestell ferner eine zweite Drehausrichtung des Parallelkinematiksystems, um eine senkrecht zur ersten Achse orientierte zweite Achse und eine Fixierung des gemäß der zweiten Drehausrichtung ausgerichteten Parallelkinematiksystems, insbesondere relativ zu dem Gestell und/oder relativ zu der Wand, dem Pfosten bzw. dem Pfeiler, an dem das Gestell angebracht ist. Wenn auch eine zweite Drehausrichtung des Parallelkinematiksystems ermöglicht ist, kann ein Stecken des Ladesteckers in Ladesteckdosen, welche verschiedene Orientierungen (hinsichtlich einer Drehung um eine Längsachse) aufweisen, unterstützt werden. According to one embodiment of the present invention, the frame further allows a second rotational alignment of the parallel kinematic system about a second axis oriented perpendicular to the first axis and a fixation of the second kinematic parallel kinematics system, in particular relative to the frame and / or relative to the wall Post or the pillar to which the frame is attached. Although a second Drehrerichtung of the Parallel kinematic system is enabled, plugging of the charging plug in charging sockets, which have different orientations (with respect to a rotation about a longitudinal axis) can be supported.

Die Ladesteckdose (wie auch der Ladestecker) können eine Mehrzahl von Kontakten, etwa fünf oder sieben Kontakte aufweisen, welche hochstromfähig sein können und verschiedene Ladespannungen unterstützen können, sowie teilweise auch Steuersignale übertragen können. Dabei können die Kontakte nicht symmetrisch bezüglich der Längsachse des Ladesteckers bzw. der Ladedose angeordnet sein. Ein Stecken des Ladesteckers in die Ladedose erfordert somit eine korrekte, d.h. übereinstimmende Ausrichtung der Kontakte, d.h. eine rotatorische Ausrichtung bezüglich der Längsachse des Ladesteckers bzw. der Ladedose. Zur korrekten relativen Drehausrichtung des Ladesteckers bezüglich der Ladedose des geparkten Elektrofahrzeuges kann die zweite Drehausrichtung des Parallelkinematiksystems vor dem eigentlichen Steckvorgang (einmalig für ein gegebenes Fahrzeug) ausgeführt und das gemäß der zweiten Drehausrichtung ausgerichtete Parallelkinematiksystem fixiert werden. Zum eigentlichen Stecken des Ladesteckers in die Ladesteckdose ist somit eine Drehung um die zweite Achse und auch eine Drehung um die erste Achse nicht mehr notwendig, da bereits die korrekte erste Drehausrichtung und die korrekte zweite Drehausrichtung vollzogen worden sind. The charging socket (as well as the charging plug) can have a plurality of contacts, about five or seven contacts, which can be high-current and can support different charging voltages, and can also partially transmit control signals. In this case, the contacts can not be arranged symmetrically with respect to the longitudinal axis of the charging plug or the charging socket. Inserting the charging plug into the charging socket thus requires a correct, i. matching alignment of the contacts, i. a rotational alignment with respect to the longitudinal axis of the charging plug or the charging socket. For correct relative Drehrerichtung the charging plug with respect to the charging socket of the parked electric vehicle, the second Dregehrichtung the parallel kinematic system before the actual mating process (once for a given vehicle) executed and fixed in accordance with the second Drehrerichtung parallel kinematic system can be fixed. For the actual plugging the charging plug in the charging socket thus a rotation about the second axis and also a rotation about the first axis is no longer necessary, since already the correct first Drehausrichtung and the correct second Drehausrichtung have been completed.

In anderen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung erlaubt das Gestell nur die erste Drehausrichtung, ohne die zweite Drehausrichtung zu ermöglichen. Eine entsprechende Drehausrichtung kann in alternativen Ausführungsformen durch entsprechende Ausbildung einer Plattform bzw. eines Befestigungsmechanismus des Ladesteckers an dem Parallelkinematiksystems bewerkstelligt werden. Beispielsweise könnte der Ladestecker drehausgerichtet an einer Plattform des Parallelkinematiksystems derart fixiert werden, dass er mit der Ladedose hinsichtlich einer Drehung um die Längsachse der Ladedose übereinstimmt. In other embodiments of the present invention, the frame allows only the first rotational orientation without allowing the second rotational orientation. A corresponding Drehausrichtung can be accomplished in alternative embodiments by appropriate design of a platform or a fastening mechanism of the charging plug to the parallel kinematic system. For example, the charging plug could be rotationally fixed to a platform of the parallel kinematic system such that it coincides with the charging can with respect to rotation about the longitudinal axis of the charging can.

Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist das Gestell eine Basis auf, die an der Wand anbringbar ist. Ferner weist das Gestell ein zweites Teil auf, welches um die zweite Achse relativ zu der Basis drehausrichtbar und ausgerichtet an der Basis fixierbar ist, um die zweite Drehausrichtung durchzuführen. Die Basis kann zum Beispiel durch mehrere Schrauben an der Wand, einem Pfosten oder einem Pfeiler anbringbar sein. Die zweite Achse kann insbesondere senkrecht zu einer Ebene der Garagenwand ausgerichtet sein. Das zweite Teil kann drehbar relativ zu der Basis gelagert sein, um die zweite Drehausrichtung durchzuführen. Nach der gewünschten Verdrehung des zweiten Teils relativ zu der Basis, kann das zweite Teil zum Beispiel mit einer oder mit mehreren Schrauben an der Basis befestigt und somit fixiert werden. Somit können verschiedene Orientierungen einer Ladedose unterstützt werden. According to one embodiment of the present invention, the frame has a base which is attachable to the wall. Furthermore, the frame has a second part, which is rotatable about the second axis relative to the base rotatable and aligned with the base to perform the second Drehausrichtung. The base may be attachable to the wall, post or pillar, for example, by a plurality of screws. The second axis may in particular be aligned perpendicular to a plane of the garage wall. The second part may be rotatably supported relative to the base to perform the second rotational orientation. After the desired rotation of the second part relative to the base, the second part can be fixed to the base, for example, with one or more screws and thus fixed. Thus, different orientations of a charging socket can be supported.

Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist das Gestell ein erstes Teil auf, welches um die erste Achse relativ zu dem zweiten Teil drehausrichtbar ist und ausgerichtet an dem zweiten Teil fixierbar ist, um die erste Drehausrichtung durchzuführen. Die erste Achse kann in einer Ebene der Garagenwand liegen. Insbesondere kann die erste Achse im Wesentlichen in einer Horizontalen liegen. Die Basis kann an der Garagenwand befestigt (nicht beweglich) sein. Das zweite Teil ist an der Basis drehbar gelagert. Die Drehachse des Gelenks zwischen der Basis und dem zweiten Teil liegt normal zur Garagenwand. Das dritte Teil ist an dem zweiten Teil drehbar gelagert. Die Drehachse (erste Drehachse) des Gelenks zwischen dem zweiten Teil und dem dritten Teil liegt parallel zur Garagenwand und senkrecht zur zweiten Drehachse. Der Mechanismus aus drei Teilen, welche über zwei Drehgelenke seriell verbunden sind, erlaubt eine Bewegung in zwei Freiheitsgraden bzw. der Mechanismus hat einen Freiheitsgrad von zwei. According to one embodiment of the present invention, the frame has a first part which is rotatable about the first axis relative to the second part and is alignable with the second part to perform the first rotational alignment. The first axis can lie in one plane of the garage wall. In particular, the first axis may lie substantially in a horizontal. The base can be attached to the garage wall (not movable). The second part is rotatably mounted on the base. The axis of rotation of the joint between the base and the second part is normal to the garage wall. The third part is rotatably mounted on the second part. The axis of rotation (first axis of rotation) of the joint between the second part and the third part is parallel to the garage wall and perpendicular to the second axis of rotation. The mechanism of three parts, which are connected in series via two hinges, allows a movement in two degrees of freedom and the mechanism has a degree of freedom of two.

Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist das Parallelkinematiksystem vier Linearaktuatoren auf, welche zum Beispiel über Motoren angetriebene Spindeln ausgeführt sein können, welche eine Bewegung des Ladesteckers in den vier Bewegungsfreiheitsgraden zu bewirken angeordnet und ausgebildet sind. Dabei weist die Vorrichtung ferner eine Kamera mit einem Auswertesystem auf, das ausgebildet ist, eine Position des Ladesteckers relativ zu einer Ladesteckdose eines Elektrofahrzeugs zu bestimmen. Ferner weist die Vorrichtung eine Steuerung auf, die ausgebildet ist, die vier Aktuatoren, basierend auf der Position derart anzusteuern, dass der Ladestecker in die Ladesteckdose geführt wird. Die Kamera kann eine Videokamera umfassen, welche während eines beabsichtigten Steckprozesses kontinuierlich zweidimensionale Bilder des Ladesteckers, insbesondere zusammen mit der Ladesteckdose aufnimmt. Das Auswertesystem kann ein Bildauswertesystem umfassen und kann durch Bildverarbeitung den Ladestecker und auch die Ladesteckdose erkennen. Die Position des Ladesteckers kann zum Beispiel einen Massenschwerpunkt des Ladesteckers umfassen und kann zum Beispiel durch drei Koordinaten beschrieben oder repräsentiert sein. Das Auswertesystem kann ferner ausgebildet sein, auch die Orientierung des Ladesteckers relativ zu der Ladesteckdose zu bestimmen und die vier Aktuatoren ferner auch basierend auf der Orientierung bzw. Relativorientierung des Ladesteckers relativ zu der Ladesteckdose ansteuern. Die Steuerung kann ausgebildet sein, zunächst den Ladestecker bzw. die Längsachse des Ladesteckers parallel zu der Längsachse der Ladesteckdose auszurichten und dann den Ladestecker derart zu bewegen, dass die Längsachse des Ladesteckers mit der Längsachse der Ladesteckdose zur Deckung gebracht wird, wobei jedoch der Ladestecker entfernt von der Ladesteckdose angeordnet wird. Damit kann eine Beschädigung von Komponenten des Elektrofahrzeugs vermieden werden. Durch Verschiebung des Ladesteckers entlang der Längsachse des Ladesteckers (welche nach der Drehausrichtung(en) insbesondere im Wesentlichen parallel zu einem der drei translatorischen Bewegungsfreiheitsgrade des Parallelkinematiksystems verlaufen kann), kann der Ladestecker in die Ladesteckdose geführt werden. According to one embodiment of the present invention, the parallel kinematic system has four linear actuators, which may be implemented, for example, via motor driven spindles which are arranged and configured to move the charging plug in the four degrees of freedom of movement. In this case, the device further comprises a camera with an evaluation system, which is designed to determine a position of the charging plug relative to a charging socket of an electric vehicle. Furthermore, the device has a controller, which is designed to control the four actuators based on the position such that the charging plug is guided into the charging socket. The camera may comprise a video camera which continuously records two-dimensional images of the charging plug, in particular together with the charging socket, during an intended plugging process. The evaluation system can include an image evaluation system and can recognize the charging plug and also the charging socket by image processing. For example, the position of the charging plug may include a center of gravity of the charging plug, and may be described or represented by, for example, three coordinates. The evaluation system can also be designed to also determine the orientation of the charging plug relative to the charging socket and furthermore to actuate the four actuators based on the orientation or relative orientation of the charging plug relative to the charging socket. The controller may be formed, first the charging plug or the longitudinal axis of the charging plug parallel to the longitudinal axis align the charging socket and then move the charging plug so that the longitudinal axis of the charging plug with the longitudinal axis of the charging socket is made to coincide, but the charging plug is located away from the charging socket. Thus, damage to components of the electric vehicle can be avoided. By shifting the charging plug along the longitudinal axis of the charging plug (which can run according to the Drehausrichtung (s), in particular substantially parallel to one of the three translational degrees of freedom of the parallel kinematic system), the charging plug can be guided into the charging socket.

Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist das Parallelkinematiksystems ferner eine erste Horizontalschiene, eine zweite Horizontalschiene, ein erstes Horizontalstabsystem, ein zweites Horizontalstabsystem, eine erste Vertikalschiene, eine zweite Vertikalschiene, ein erstes Vertikalstabsystem, ein zweites Vertikalstabsystem und eine Plattform auf, an der der Ladestecker befestigt ist. Dabei sind die erste Horizontalschiene und die zweite Horizontalschiene parallel zueinander und hintereinander auf dem ersten Teil des Gestells angebracht und die erste Vertikalschiene und die zweite Vertikalschiene sind parallel zueinander und nebeneinander auf dem ersten Teil des Gestells angebracht. According to an embodiment of the present invention, the parallel kinematic system further includes a first horizontal rail, a second horizontal rail, a first horizontal bar system, a second horizontal bar system, a first vertical rail, a second vertical rail, a first vertical bar system, a second vertical bar system and a platform to which the charging plug is attached. In this case, the first horizontal rail and the second horizontal rail are mounted parallel to each other and one behind the other on the first part of the frame and the first vertical rail and the second vertical rail are mounted parallel to each other and side by side on the first part of the frame.

Die Horizontalschienen und/oder Vertikalschienen können beispielsweise aus Metall gefertigt sein. Die Horizontalschienen und die Vertikalschienen ermöglichen eine Bewegung der Plattform entlang der drei translatorischen Bewegungsfreiheitsgrade und eine Verdrehung gemäß dem rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad. Wenn die Vertikalschienen parallel zueinander und nebeneinander auf dem ersten Teil des Gestells angebracht sind, kann der rotatorische Bewegungsfreiheitsgrad des Parallelkinematiksystems bereitgestellt werden, indem zum Beispiel Enden von zwei Vertikalstabsystemen an verschiedene Positionen der Vertikalschienen verschoben werden. Somit ist das Parallelkinematiksystem in einfacher Weise aufbaubar. The horizontal rails and / or vertical rails may be made of metal, for example. The horizontal rails and the vertical rails allow movement of the platform along the three translational degrees of freedom of movement and rotation in accordance with the rotational degree of freedom of movement. When the vertical rails are mounted parallel to each other and side by side on the first part of the rack, the rotational freedom of movement of the parallel kinematic system can be provided by, for example, shifting ends of two vertical bar systems to different positions of the vertical rails. Thus, the parallel kinematic system can be built in a simple manner.

Die Plattform kann einen Drehmechanismus aufweisen, welcher eine Verdrehung des Ladesteckers um einen gewünschten Winkel und Fixierung des verdrehten Ladesteckers ermöglicht. In diesem Fall braucht das Gestell nicht die zweite Drehausrichtung zu erlauben. The platform may include a rotating mechanism that allows rotation of the charging plug by a desired angle and fixation of the twisted charging plug. In this case, the frame does not need to allow the second rotational orientation.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist ein Ende des ersten Horizontalstabsystems verschiebbar und drehbar an der ersten Horizontalschiene und ein anderes Ende des ersten Horizontalstabsystems drehbar an der Plattform befestigt, und/oder ist ein Ende des zweiten Horizontalstabsystems verschiebbar und drehbar an der zweiten Horizontalschiene und ein anderes Ende des zweiten Horizontalstabsystems drehbar an der Plattform befestigt, und/oder ist ein Ende des ersten Vertikalstabsystems verschiebbar und drehbar an der ersten Vertikalschiene und ein anderes Ende des ersten Vertikalstabsystems drehbar an der Plattform befestigt, und/oder ist ein Ende des zweiten Vertikalstabsystems verschiebbar und drehbar an der zweiten Vertikalschiene und ein anderes Ende des zweiten Vertikalstabsystems drehbar an der Plattform befestigt. Damit kann eine Bewegung des auf der Plattform befestigten Ladesteckers gemäß den drei translatorischen Bewegungsfreiheitsgraden und dem rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad auf einfache Weise durchgeführt werden. According to one embodiment of the invention, one end of the first horizontal bar system is slidably and rotatably attached to the first horizontal rail and another end of the first horizontal bar system rotatably attached to the platform, and / or one end of the second horizontal bar system is slidable and rotatable on the second horizontal rail and another End of the second horizontal bar system rotatably attached to the platform, and / or one end of the first vertical bar system is slidably and rotatably attached to the first vertical rail and another end of the first vertical bar system rotatably attached to the platform, and / or one end of the second vertical bar system and slidably rotatably mounted on the second vertical rail and another end of the second vertical rod system rotatably mounted on the platform. Thus, a movement of the charging plug mounted on the platform according to the three translational degrees of freedom of movement and the rotational degree of freedom of movement can be carried out in a simple manner.

Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist zur drehbaren Befestigung zumindest eines der Horizontalstabsysteme an der jeweiligen Horizontalschiene und/oder zur drehbaren Befestigung zumindest eines der Horizontalstabsysteme an der Plattform und/oder zur drehbaren Befestigung zumindest eines der Vertikalstabsysteme an zumindest einer der Vertikalschienen und/oder zur drehbaren Befestigung zumindest eines der Vertikalstabsysteme an der Plattform jeweils ein Kugelgelenk und/oder ein Kardangelenk vorgesehen. Somit können konventionell erhältliche und verfügbare Komponenten zur Realisierung der Steckvorrichtung verwendet und eingesetzt werden. Damit können Kosten der Vorrichtung reduziert werden. According to one embodiment of the present invention, at least one of the horizontal bar systems on the respective horizontal rail and / or for rotatable attachment of at least one of the horizontal bar systems to the platform and / or for rotatable attachment of at least one of the vertical bar systems to at least one of the vertical rails and / or for rotatably mounting rotatable attachment of at least one of the vertical rod systems on the platform each provided a ball joint and / or a universal joint. Thus, conventionally available and available components for the realization of the plug-in device can be used and used. Thus, the cost of the device can be reduced.

Es wird bemerkt, dass Merkmale, die individuell oder in irgendeiner Kombination im Zusammenhang mit einer Vorrichtung zum Stecken eines elektrischen Ladesteckers in eine Ladesteckdose erwähnt, beschrieben oder bereitgestellt sind, individuell oder in irgendeiner Kombination auch für ein Verfahren zum Stecken eines elektrischen Ladesteckers in eine Ladesteckdose eines Elektrofahrzeugs oder für ein Verfahren zum Montieren einer Vorrichtung zum Stecken eines elektrischen Ladesteckers in eine Ladesteckdose eines Elektrofahrzeug angewendet werden können gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung. It is noted that features mentioned, described, or provided individually or in any combination in connection with a device for plugging an electrical charging plug into a charging receptacle, individually or in any combination, also for a method of plugging an electrical charging plug into a charging receptacle an electric vehicle or for a method of mounting a device for plugging an electrical charging plug into a charging socket of an electric vehicle can be applied according to embodiments of the present invention.

Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zum Stecken eines elektrischen Ladesteckers in eine Ladesteckdose eines Elektrofahrzeugs bereitgestellt. Dabei weist das Verfahren Drehen, mittels eines an einer Wand befestigten Gestells, eines Parallelkinematiksystem, welches drei translatorische Bewegungsfreiheitsgrade und einen rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad erlaubt, um eine erste Achse, um eine erste Drehausrichtung zu erreichen, Fixieren des gemäß der ersten Drehausrichtung ausgerichteten Parallelkinematiksystems an dem Gestell und Bewegen eines an dem Parallelkinematiksystem angebrachten Ladesteckers in zumindest einem der vier Bewegungsfreiheitsgraden zum Stecken in die Ladesteckdose auf. According to one embodiment of the present invention, a method is provided for plugging an electrical charging plug into a charging socket of an electric vehicle. Therein, the method comprises rotating, by means of a frame mounted on a wall, a parallel kinematic system which allows three translational degrees of freedom of movement and a rotational degree of freedom of movement about a first axis to achieve a first rotational orientation, fixing the first rotational alignment aligned parallel kinematic system to the frame and moving one attached to the parallel kinematic system Charging plug in at least one of the four degrees of freedom of movement for plugging in the charging socket.

Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zum Montieren einer Vorrichtung zum Stecken eines elektrischen Ladesteckers in eine Ladesteckdose eines Elektrofahrzeugs bereitgestellt. Dabei weist das Verfahren Anbringen eines Gestells an einer Wand, Anbringen eines Parallelkinematiksystems, welches drei translatorische Bewegungsfreiheitsgrade und einen rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad erlaubt, an dem Gestell, wobei ein Ladestecker an dem Parallelkinematiksystem derart angebracht ist, dass der Ladestecker in den vier Bewegungsfreiheitsgraden bewegt werden kann, Drehen, mittels des Gestells, des Parallelkinematiksystem um eine erste Achse, um eine erste Drehausrichtung zu erreichen und Fixieren des gemäß der ersten Drehausrichtung ausgerichteten Parallelkinematiksystems auf. According to one embodiment of the present invention, a method for mounting a device for plugging an electrical charging plug into a charging socket of an electric vehicle is provided. In this case, the method comprises attaching a frame to a wall, attaching a parallel kinematic system, which allows three translatory degrees of freedom of movement and a rotational degree of freedom of movement, to the frame, wherein a charging plug is attached to the parallel kinematic system such that the charging plug can be moved in the four degrees of freedom of movement, Rotating, by means of the frame, the parallel kinematic system about a first axis to achieve a first rotational orientation and fixing the aligned according to the first Drehrerichtung parallel kinematic system.

Die Aktuatoren können als Lineartriebe ausgeführt sein. Alternativ kann zumindest einer der Aktuatoren auch als Linearantrieb in Kombination mit einer Kardanwelle mit Drehantrieb verwendet werden. Anstelle von vier gestellfesten Linearantrieben können auch vier Teleskopantriebe (je ein Antrieb pro Parallelogramm und je ein Antrieb je Stab) verwendet werden, welche über Kardangelenke mit dem Gestell verbunden sind. Gemäß einer besonderen Ausführungsform werden vier baugleiche Linearantriebe verwendet, welche insbesondere kostengünstig als Spindelantriebe ausgeführt sein können. Damit kann das Parallelkinematiksystem flach an die Wand gefahren werden, wenn kein Ladeprozess durchgeführt werden soll. Damit stellt die Steckvorrichtung kein Hindernis für das Einfahren des Elektrofahrzeugs dar. Die Verwendung einer Parallelkinematik kann den Einsatz von kostengünstigen Komponenten bei gleichzeitig ausreichender Bewegungsfreiheit und Wiederholgenauigkeit ermöglichen. Eine Installation in einer schmalen Garage kann dadurch ermöglicht werden. The actuators can be designed as linear drives. Alternatively, at least one of the actuators can also be used as a linear drive in combination with a propeller shaft with rotary drive. Instead of four frame-mounted linear drives and four telescopic drives (one drive per parallelogram and one drive per rod) can be used, which are connected via universal joints with the frame. According to a particular embodiment, four identical linear drives are used, which can be carried out in particular inexpensively as spindle drives. Thus, the parallel kinematic system can be driven flat against the wall, if no charging process is to be carried out. Thus, the plug-in device is no obstacle to the retraction of the electric vehicle. The use of a parallel kinematics can allow the use of cost-effective components while maintaining adequate freedom of movement and repeatability. An installation in a narrow garage can be made possible thereby.

Die Vorrichtung zum Stecken gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann große Antriebskräfte zur Kontaktierung und Kabelhandhabung, eine gute Wiederholgenauigkeit (Anfahren der Ladedose) große Sicherheit (Vermeidung der Gefahr durch Klemmen/Quetschen) und mindestens vier Bewegungsfreiheitsgrade bereitstellen. The plugging device according to an embodiment of the present invention can provide high driving forces for contacting and handling cables, good repeating accuracy (starting of the charging socket), high security (avoidance of jamming / crushing) and at least four degrees of freedom of movement.

Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nun mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen erläutert. Die Erfindung ist nicht auf die Illustrierten oder beschriebenen Ausführungsformen beschränkt. Embodiments of the present invention will now be explained with reference to the accompanying drawings. The invention is not limited to the illustrated or described embodiments.

1 zeigt in einer schematischen perspektivischen Darstellung eine Vorrichtung zum Stecken eines elektrischen Ladesteckers in eine Ladesteckdose eines Elektrofahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Erfindung in einem eingefahrenen Zustand; 1 shows a schematic perspective view of a device for plugging an electrical charging plug into a charging socket of an electric vehicle according to an embodiment of the invention in a retracted state;

2 zeigt die in 1 illustrierte Vorrichtung in einem ausgefahrenen Zustand; 2 shows the in 1 illustrated device in an extended state;

3 illustriert in einer schematischen perspektivischen Darstellung ein Parallelkinematiksystem, das gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in der in 1 und 2 illustrierten Steckvorrichtung umfasst sein kann; 3 11 illustrates, in a schematic perspective illustration, a parallel kinematic system which, according to an embodiment of the present invention, is described in FIG 1 and 2 illustrated plug device may be included;

4 und 5 illustrieren die Konfiguration und Anordnung einer Ladesteckdose, in welche gemäß Ausführungsform der Erfindung ein Ladestecker gesteckt werden kann; 4 and 5 illustrate the configuration and arrangement of a charging socket, in which according to embodiment of the invention, a charging plug can be inserted;

6 illustriert in einer schematischen perspektivischen Darstellung ein Gestell, welches gemäß Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einer Steckvorrichtung umfasst sein kann; 6 illustrates in a schematic perspective view of a frame, which may be included in a plug-in device according to embodiment of the present invention;

7 illustriert in einer schematischen perspektiven Darstellung das in 6 illustrierte Gestell nach zwei Drehausrichtungen; 7 illustrates in a schematic perspective view the in 6 illustrated frame after two Drehausrichtungen;

8 illustriert ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Stecken eines elektrischen Ladesteckers in eine Ladesteckdose gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; und 8th FIG. 11 illustrates a flowchart of a method of plugging an electrical charging plug into a charging receptacle according to an embodiment of the present invention; FIG. and

9 illustriert ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Montieren einer Vorrichtung zum Stecken eines elektrischen Ladestecker in eine Ladesteckdose eines Elektrofahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 9 11 illustrates a flowchart of a method of mounting a device for plugging an electrical charging plug into a charging socket of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention.

1 und 2 illustrieren in einer schematischen perspektivischen Darstellung eine Vorrichtung 1 zum Stecken eines elektrischen Ladesteckers 3 in eine Ladesteckdose eines Elektrofahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einem eingefahrenen bzw. in einem ausgefahrenen Zustand. Die Vorrichtung 1 weist ein Parallelkinematiksystem 5 auf, welches drei translatorische Bewegungsfreiheitsgrade x, y, z und einen rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad, d.h. eine Drehung um die z-Achse um den Winkel ψ, erlaubt. Ferner weist die Vorrichtung 1 einen Ladestecker 3 auf, welcher an dem Parallelkinematiksystem 5 derart angebracht ist, dass der Ladestecker 3 in den 4 Bewegungsfreiheitsgraden x, y, z, ψ bewegt werden kann. Ferner weist die Vorrichtung 1 ein Gestell 7 auf, dass an einer Wand 9, etwa einer Garagenwand, anbringbar ist und an dem das Parallelkinematiksystem 5 angebracht ist, auf. Das Gestell 7 erlaubt eine erste Drehausrichtung des Parallelkinematiksystems 5, um eine erste Achse 11 sowie eine Fixierung des gemäß der ersten Drehausrichtung ausgerichteten Parallelkinematiksystems 5. Die erste Achse 11 liegt in einer Ebene der Garagenwand 9. Die Achse 11 kann insbesondere entlang einer Längsrichtung eines Fahrzeugstellplatzes orientiert sein. Die erste Drehausrichtung erlaubt eine Verschwenkung bzw. Verkippung des Parallelkinematiksystems 5 relativ zu der Garagenwand 9. Das Gestell 7 erlaubt ferner eine zweite Drehausrichtung des Parallelkinematiksystems 5, um eine senkrecht zur ersten Achse 11 orientierte zweite Achse 13 und eine Fixierung des gemäß der zweiten Drehausrichtung ausgerichteten Parallelkinematiksystems 5. 1 and 2 illustrate a schematic perspective view of a device 1 for plugging in an electrical charging plug 3 in a charging socket of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention in a retracted or in an extended state. The device 1 has a parallel kinematic system 5 which permits three translational degrees of freedom of movement x, y, z and a rotational degree of freedom of movement, ie a rotation about the z-axis by the angle ψ. Furthermore, the device 1 a charging plug 3 on which at the parallel kinematic system 5 is mounted such that the charging plug 3 in the 4 Freedom of movement x, y, z, ψ can be moved. Furthermore, the device 1 a frame 7 on that on a wall 9 , About a garage wall, attachable and on which the parallel kinematic system 5 is attached, on. The frame 7 allows a first rotational alignment of the parallel kinematic system 5 to a first axis 11 and a fixation of the aligned according to the first Drehausrichtung Parallel kinematics system 5 , The first axis 11 lies in a plane of the garage wall 9 , The axis 11 can be oriented in particular along a longitudinal direction of a vehicle parking space. The first Drehrerichtung allows pivoting or tilting of the parallel kinematic system 5 relative to the garage wall 9 , The frame 7 also allows a second rotational alignment of the parallel kinematic system 5 to one perpendicular to the first axis 11 oriented second axis 13 and a fixation of the aligned according to the second Drehrerichtung parallel kinematic system 5 ,

Das Gestell 7 weist eine Basis 15 auf, die an der Wand 9 anbringbar ist. Ferner weist das Gestell 7 ein zweites Teil 17 auf, welches um die zweite Achse 13 relativ zu der Basis 15 drehausrichtbar (das heißt verdrehbar bzw. schwenkbar) ist und ausgerichtet an der Basis 15 fixierbar ist, um die zweite Drehausrichtung, d.h. Einstellung eines gewünschten Winkels β durchzuführen. Das Gestell 7 weist ferner ein erstes Teil 19 auf, welches um die erste Achse 11 relativ zu dem zweiten Teil 17 drehausrichtbar (insbesondere verdrehbar bzw. schwenkbar) und ausgerichtet an dem zweiten Teil 17 (und optional auch an der Garagenwand 9) fixierbar ist, um die erste Drehausrichtung, insbesondere Einstellung eines gewünschten Winkels α durchzuführen. The frame 7 has a base 15 on the wall 9 attachable. Furthermore, the frame has 7 a second part 17 on, which is about the second axis 13 relative to the base 15 drehhausrichtbar (that is rotatable or pivotable) is aligned and aligned at the base 15 is fixable to perform the second Drehausrichtung, ie setting a desired angle β. The frame 7 also has a first part 19 on, which is about the first axis 11 relative to the second part 17 drehhausrichtbar (in particular rotatable or pivotable) and aligned on the second part 17 (and optionally also on the garage wall 9 ) is fixable to perform the first Drehausrichtung, in particular setting a desired angle α.

1 zeigt die Steckvorrichtung 1 in einem eingefahrenen Zustand, d.h. in einem Zustand, in dem der Ladestecker 3 nicht in eine Ladesteckdose eines Elektrofahrzeugs eingesteckt ist. 2 zeigt hingegen die Steckvorrichtung 1 in einem ausgefahrenen Zustand, in dem der Ladestecker in eine nicht illustrierte Ladesteckdose zum Laden einer Batterie des Elektrofahrzeugs eingesteckt ist. Um den Ladestecker 3 in die in 2 illustrierte Position zu bringen, weist das Parallelkinematiksystem 5 vier nicht illustrierte Aktuatoren, insbesondere Linearantriebe auf, welche eine Bewegung des Ladesteckers 3 in den vier Bewegungsfreiheitsgraden zu bewirken angeordnet und ausgebildet sind. 1 shows the plug-in device 1 in a retracted state, ie in a state in which the charging plug 3 not plugged into a charging socket of an electric vehicle. 2 shows, however, the plug-in device 1 in an extended state, in which the charging plug is plugged into an unillustrated charging socket for charging a battery of the electric vehicle. To the charging plug 3 in the in 2 illustrated position has the parallel kinematic system 5 four non-illustrated actuators, in particular linear drives on which a movement of the charging plug 3 arranged in the four degrees of freedom to move and are formed.

Zur Zielansteuerung weist die Steckvorrichtung 1 ferner eine Kamera 21 mit einem Auswertesystem auf, das ausgebildet ist, eine Position des Ladesteckers 3 relativ zu einer Ladesteckdose des Elektrofahrzeugs zu bestimmen. Ferner weist die Steckvorrichtung 1 eine Steuerung 22 auf, welche ausgebildet ist, die vier Aktuatoren basierend auf der Position derart anzusteuern, dass der Ladestecker 3 in die Ladesteckdose geführt wird. For target control, the plug-in device 1 furthermore a camera 21 with an evaluation system, which is designed, a position of the charging plug 3 relative to a charging socket of the electric vehicle to determine. Furthermore, the plug-in device 1 a controller 22 which is designed to control the four actuators based on the position such that the charging plug 3 is led into the charging socket.

Um die Bewegung des Ladersteckers 3 gemäß den vier Bewegungsfreiheitsgraden durchzuführen, weist das Parallelkinematiksystem 5 eine erste Horizontalschiene 23, eine zweite Horizontalschiene 25, ein erstes Horizontalstabsystem 27, ein zweites Horizontalstabsystem 29, eine erste Vertikalschiene 31, eine zweite Vertikalschiene 33, ein erstes Vertikalstabsystem 35 und ein zweites Vertikalstabsystem 37 sowie eine Plattform 39 auf, an der der Ladestecker 3 befestigt ist. Dabei sind die erste Horizontalschiene 23 und die zweite Horizontalschiene 25 parallel zueinander und hintereinander auf dem ersten Teil 19 des Gestells 7 angebracht und fixiert. Die erste Vertikalschiene 31 und die zweite Vertikalschiene 33 sind parallel zueinander und nebeneinander auf dem ersten Teil 19, insbesondere einem Vertikalarm des ersten Teils 19 angebracht. Die erste Horizontalschiene 23 ist auf einem ersten Horizontalarm des ersten Teils 19 und die zweite Horizontalschiene 25 ist auf einem zweiten Horizontalarm des ersten Teils angebracht. Das erste Teil bildet im Wesentlichen eine Form eines (umgekehrten) „T“. To the movement of the charger plug 3 according to the four degrees of freedom of movement, has the parallel kinematic system 5 a first horizontal rail 23 , a second horizontal rail 25 , a first horizontal bar system 27 , a second horizontal bar system 29 , a first vertical rail 31 , a second vertical rail 33 , a first vertical bar system 35 and a second vertical rod system 37 as well as a platform 39 on, on the charging plug 3 is attached. Here are the first horizontal rail 23 and the second horizontal rail 25 parallel to each other and consecutively on the first part 19 of the frame 7 attached and fixed. The first vertical rail 31 and the second vertical rail 33 are parallel to each other and side by side on the first part 19 , in particular a vertical arm of the first part 19 appropriate. The first horizontal rail 23 is on a first horizontal arm of the first part 19 and the second horizontal rail 25 is mounted on a second horizontal arm of the first part. The first part essentially forms a form of (inverted) "T".

Ein Ende 41 des ersten Horizontalstabsystems 27 ist verschiebbar und drehbar an der ersten Horizontalschiene 23 befestigt und ein anderes Ende 43 des ersten Horizontalstabsystems 27 ist drehbar an der Plattform 39 befestigt. Ein Ende 45 des zweiten Horizontalstabsystems 29 ist verschiebbar und drehbar an der zweiten Horizontalschiene 25 befestigt und ein anderes Ende 47 des zweiten Horizontalstabsystems 29 ist drehbar an der Plattform 39 befestigt. Ein Ende 49 des ersten Vertikalstabsystems 35 ist verschiebbar und drehbar an der ersten Vertikalschiene 31 befestigt und ein anderes Ende 51 des ersten Vertikalstabsystems 31 ist drehbar an der Plattform 39 befestigt. Ein Ende 53 des zweiten Vertikalstabsystems 37 ist verschiebbar und drehbar an der zweiten Vertikalschiene 33 befestigt und ein anderes Ende 55 des zweiten Vertikalstabsystems 37 ist drehbar an der Plattform 39 befestigt. An end 41 of the first horizontal bar system 27 is slidable and rotatable on the first horizontal rail 23 attached and another end 43 of the first horizontal bar system 27 is rotatable on the platform 39 attached. An end 45 of the second horizontal bar system 29 is slidable and rotatable on the second horizontal rail 25 attached and another end 47 of the second horizontal bar system 29 is rotatable on the platform 39 attached. An end 49 of the first vertical bar system 35 is slidable and rotatable on the first vertical rail 31 attached and another end 51 of the first vertical bar system 31 is rotatable on the platform 39 attached. An end 53 of the second vertical bar system 37 is slidable and rotatable on the second vertical rail 33 attached and another end 55 of the second vertical bar system 37 is rotatable on the platform 39 attached.

Durch die Aktuatoren, insbesondere Linearmotoren, sind die Schienen 23, 25, 31, 33 umgreifende Hülsen 57 entlang jeweiliger Längsachsen der Schienen 23, 25, 31, 33 verschiebbar. Dadurch kann die Position/Orientierung des Ladesteckers 3 in vier Bewegungsfreiheitsgraden verändert werden. Zur drehbaren Kopplung der jeweiligen Stabsystemenden 41, 43, 45, 47, 49, 51, 53, 55 können nicht im Detail dargestellte Kugelgelenke 56 oder Kardangelenke 54 verwendet werden. Das erste Horizontalstabsystem 27 ist durch zwei parallele Stäbe gebildet und auch das zweite Horizontalstabsystem 29 ist durch zwei parallele Stäbe gebildet. Das Gestell kann eine erste Drehausrichtung in einem Winkelbereich von zum Beispiel 0° bis 90° erlauben. Die Drehbewegung des ersten Teils relativ zum zweiten Teil entspricht einer Klappbewegung des Parallelkinematiksystems von 0° bis 90°. Das Gestell kann die zweite Drehausrichtung in einem Bereich von zum Beispiel –60° bis +60° erlauben. Andere Werte sind möglich. The actuators, in particular linear motors, are the rails 23 . 25 . 31 . 33 embracing pods 57 along respective longitudinal axes of the rails 23 . 25 . 31 . 33 displaceable. This can change the position / orientation of the charging plug 3 be changed in four degrees of freedom of movement. For rotatable coupling of the respective rod system ends 41 . 43 . 45 . 47 . 49 . 51 . 53 . 55 can not be shown in detail ball joints 56 or cardan joints 54 be used. The first horizontal bar system 27 is formed by two parallel bars and also the second horizontal bar system 29 is formed by two parallel bars. The frame may allow a first rotational orientation in an angular range of, for example, 0 ° to 90 °. The rotational movement of the first part relative to the second part corresponds to a folding movement of the parallel kinematic system from 0 ° to 90 °. The frame may allow the second rotational orientation in a range of, for example, -60 ° to + 60 °. Other values are possible.

3 illustriert das Parallelkinematiksystem 5 in einer schematischen perspektivischen Darstellung, wie es in dem in 1 und 2 illustrierten Stecksystem umfasst sein kann. Das Parallelkinematiksystem 5 kann zum Beispiel ähnlich oder gleich dem System „Kanuk“ aufgebaut sein, welches von Luc Rolland beschrieben wurde. Das Parallelkinematiksystem erlaubt genau vier Bewegungsfreiheitsgrade und benötigt lediglich vier unabhängig ansteuerbare Antriebselemente, etwa Linearmotoren. Die Linearmotoren bzw. Aktuatoren können für die anwendungsbezogenen Antriebskräfte, für die Wiederholgenauigkeit und für das Arbeitsraumvolumen abgestimmt werden. Die Antriebe können gestellfest vorgesehen sein, können eine geringe bewegte Masse haben und können ein geringes Gefährdungspotenzial mit geringem Materialeinsatz bereitstellen. Das Parallelkinematiksystem kann viele gleichartig oder baugleich beschaffene Einzelteile aufweisen, wodurch Kosten gespart werden können. Die Plattform 39 kann mit oder ohne Greifer ausgebildet sein. Zum Beispiel kann ein CCS DC-Connector-Typ 2 oder ein CCS AC-Connector-Typ 2 oder andere Ladestecker 3 an der Plattform befestigt werden. 3 illustrates the parallel kinematic system 5 in a schematic perspective view, as shown in the in 1 and 2 illustrated Plug system can be included. The parallel kinematic system 5 For example, it may be similar or similar to the system "Kanuk" described by Luc Rolland. The parallel kinematics system allows exactly four degrees of freedom of movement and only requires four independently controllable drive elements, such as linear motors. The linear motors or actuators can be adapted to the application-related drive forces, the repeatability and the working volume. The drives can be provided fixed to the frame, can have a low moving mass and can provide a low hazard potential with low material usage. The parallel kinematic system can have many similar or identically constructed items, which costs can be saved. The platform 39 can be designed with or without gripper. For example, a CCS DC connector type 2 or a CCS AC connector type 2 or other charging connector 3 be attached to the platform.

4 illustriert eine Ladesteckdose 59, in die gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung der Ladestecker 3 unter Benutzung der Steckvorrichtung 1 gesteckt werden kann. Die Ladesteckdose 59 weist eine bestimmte Orientierung bezüglich einer Längsachse (entlang Steckrichtung) der Ladesteckdose 59 auf, welche durch einen Winkel β charakterisiert werden kann. Der Winkel β kann zum Beispiel zwischen 0 und 180 Grad betragen. Gemäß Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird der Ladestecker 3 durch eine zweite Drehausrichtung, insbesondere durch entsprechende Verdrehung um die zweite Achse 13 für die Ladedose 59 passend ausgerichtet. 4 Illustrates a charging socket 59 in accordance with embodiments of the present invention, the charging plug 3 using the plug-in device 1 can be plugged. The charging socket 59 has a certain orientation with respect to a longitudinal axis (along the direction of insertion) of the charging socket 59 which can be characterized by an angle β. The angle β may be, for example, between 0 and 180 degrees. According to embodiment of the present invention, the charging plug 3 by a second Drehrerichtung, in particular by corresponding rotation about the second axis 13 for the charging socket 59 suitably aligned.

5 illustriert ein Elektrofahrzeug 61 von hinten, welches auf der Beifahrerseite eine Ladedose installiert hat, deren Längsachse 63 um einen Winkel α von einer Horizontalen 65 abweicht. Um eine Längsachse 4 des Ladesteckers 3 entlang der Längsachse 63 der Ladedose auszurichten, kann eine erste Drehausrichtung, d.h. eine entsprechende Verdrehung um die erste Achse 11, mittels des Gestells 7 durchgeführt werden, um so ein Stecken des Ladesteckers in die Ladedose zu ermöglichen. Der Winkel α kann zum Beispiel zwischen 10 Grad und 45 Grad betragen. 5 illustrates an electric vehicle 61 from behind, which has installed a charging socket on the passenger side, whose longitudinal axis 63 at an angle α from a horizontal 65 differs. Around a longitudinal axis 4 of the charging plug 3 along the longitudinal axis 63 align the charging socket, a first Drehausrichtung, ie a corresponding rotation about the first axis 11 , by means of the frame 7 be carried out so as to allow a plugging of the charging plug in the charging socket. The angle α may be, for example, between 10 degrees and 45 degrees.

6 und 7 illustrieren in einer schematischen perspektivischen Darstellung ein Gestell 5, welches nicht ausgerichtet ist, bzw. welches durch Verschwenken um die erste Achse 11 und/oder um die zweite Achse 13 ausgerichtet wurde, um auf die Anordnung und Geometrie der Ladedose 59 angepasst zu werden, wie sie in 4 und 5 illustriert ist. Insbesondere können die beiden Winkel α und β die Orientierung der Ladedose 59 charakterisieren. Diese beiden Winkel können durch die erste Drehausrichtung und die zweite Drehausrichtung der Steckvorrichtung 1 fest eingestellt werden, da sie sich beim späteren Steckbetrieb nicht ändern. 6 and 7 illustrate a frame in a schematic perspective view 5 , which is not aligned, or which by pivoting about the first axis 11 and / or around the second axis 13 was aligned to the layout and geometry of the charging socket 59 to be adapted as they are in 4 and 5 is illustrated. In particular, the two angles α and β can be the orientation of the charging socket 59 characterize. These two angles can through the first Drehausrichtung and the second Drehausrichtung the plug-in device 1 are fixed, since they do not change during later plug-in operation.

Das Stecken des Ladesteckers in die Ladedose kann dann durch eine Bewegung gemäß lediglich höchstens vier Bewegungsfreiheitsgraden durchgeführt werden. The plugging of the charging plug into the charging socket can then be carried out by a movement according to only four degrees of freedom of movement.

Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird das Elektrofahrzeug 61 in eine Garage von einem Fahrer gefahren und parkt automatisch ein. Danach wird automatisch oder durch den Benutzer die Steckvorrichtung 1 aktiviert, die an der Garageninnenwand montiert ist. Die Steckvorrichtung 1 bewegt sodann automatisch den Ladestecker 3 durch geeignetes Antreiben des Parallelkinematiksystems und führt den Ladestecker in die Ladesteckdose 59. According to one embodiment of the present invention, the electric vehicle 61 driven into a garage by a driver and parked automatically. Thereafter, the plug device is automatically or by the user 1 activated, which is mounted on the garage inner wall. The plug-in device 1 then automatically moves the charging plug 3 by suitable driving of the parallel kinematic system and leads the charging plug into the charging socket 59 ,

8 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 67 zum Stecken eines elektrischen Ladesteckers in eine Ladesteckdose eines Elektrofahrzeugs. In einem Verfahrensschritt 69 wird mittels eines an einer Wand befestigten Gestells ein Parallelkinematiksystem, welches drei translatorische Bewegungsfreiheitsgrade und einen rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad erlaubt, um eine erste Achse gedreht, um eine erste Drehausrichtung zu erreichen. In einem Verfahrensschritt 71 wird das gemäß der ersten Drehausrichtung ausgerichtete Parallelkinematiksystem an dem Gestell fixiert. In einem Verfahrensschritt 73 wird ein an dem Parallelkinematiksystem angebrachter Ladestecker zumindest in einem der vier Bewegungsfreiheitsgrade zum Stecken in die Ladesteckdose bewegt. 8th shows a flowchart of a method 67 for plugging an electrical charging plug into a charging socket of an electric vehicle. In one process step 69 By means of a frame mounted on a wall, a parallel kinematic system allowing three translational degrees of freedom of movement and a rotational degree of freedom of movement is rotated about a first axis to achieve a first rotational orientation. In one process step 71 For example, the parallel kinematic system aligned according to the first rotational orientation is fixed to the frame. In one process step 73 a charging plug attached to the parallel kinematic system is moved to plug into the charging socket at least in one of the four degrees of freedom of movement.

9 illustriert ein Verfahren 75 zum Montieren einer Vorrichtung zum Stecken eines elektrischen Ladesteckers in eine Ladesteckdose eines Elektrofahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. In einem Verfahrensschritt 77 wird ein Gestell an einer Wand oder einem Pfosten oder einem Pfeiler angebracht. In einem Verfahrensschritt 79 wird ein Parallelkinematiksystem, welches drei translatorische Bewegungsfreiheitsgrade und einen rotatorischen Bewegungsfreiheitsgrad erlaubt, an dem Gestell angebracht, wobei ein Ladestecker an dem Parallelkinematiksystem derart angebracht ist, dass der Ladestecker in den vier Bewegungsfreiheitsgraden bewegt werden kann. In einem Verfahrensschritt 81 wird das Parallelkinematiksystem mittels des Gestells um eine erste Achse gedreht, um eine erste Drehausrichtung zu erreichen. In einem Verfahrensschritt 83 wird das gemäß der ersten Drehausrichtung ausgerichtete Parallelkinematiksystem fixiert, insbesondere an dem Gestell. 9 illustrates a process 75 for mounting a device for plugging an electrical charging plug into a charging socket of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention. In one process step 77 a rack is attached to a wall or post or pillar. In one process step 79 For example, a parallel kinematic system that allows for three translational degrees of freedom of movement and a rotational degree of freedom of movement is attached to the rack, with a charging plug attached to the parallel kinematic system such that the charging plug can be moved in the four degrees of freedom of movement. In one process step 81 the parallel kinematic system is rotated about a first axis by means of the frame in order to achieve a first Drehrerichtung. In one process step 83 the aligned according to the first Drehrerichtung parallel kinematic system is fixed, in particular on the frame.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1: Vorrichtung zum Stecken eines elektrischen Ladesteckers in eine Ladesteckdose Device for plugging an electrical charging plug into a charging socket
3 3: Ladestecker charging plug
4 4: Längsachse des Ladesteckers Longitudinal axis of the charging plug
5 5: Parallelkinematiksystem Parallel kinematics system
7 7: Gestell frame
9 9: Wand wall
1111: Erste Achse First axle
1313: Zweite Achse Second axis
1515: Basis Base
1717: Zweites Teil Second part
1919: Erstes Teil First part
x, y, z x, y, z: Translatorische Bewegungsfreiheitsgrade Translational degrees of freedom of movement
Ψ Ψ: Rotatorischer Freiheitsgrad Rotatory degree of freedom
2121: Kamera camera
2222: Steuerung control
2323: Erste Horizontalschiene First horizontal rail
2525: Zweite Horizontalschiene Second horizontal rail
2727: Erstes Horizontalstabsystem First horizontal bar system
2929: Zweites Horizontalstabsystem Second horizontal bar system
3131: Erste Vertikalschiene First vertical rail
3333: Zweite Vertikalschiene Second vertical rail
3535: Erstes Vertikalstabsystem First vertical bar system
3737: Zweites Vertikalstabsystem Second vertical bar system
3939: Plattform platform
41, 43, 45, 47, 49, 51, 53, 55 41, 43, 45, 47, 49, 51, 53, 55: Stabenden rod ends
5454: Kardangelenk universal joint
5656: Kugelgelenk ball joint
5757: Hülsen sleeves
4 4: Längsachse des Ladesteckers Longitudinal axis of the charging plug
5959: Ladesteckdose charging socket
α, βα, β: Ausrichtungswinkel alignment angle
6161: Elektrofahrzeug electric vehicle
6363: Längsachse der Ladesteckdose Longitudinal axis of the charging socket
6565: Horizontale horizontal
6767: Steckverfahren plug procedures
69, 71, 7369, 71, 73: Verfahrensschritt step
7575: Montageverfahren assembly method
77, 79, 81, 8377, 79, 81, 83: Verfahrensschritte steps

Claims

Contraption ( 1 ) for plugging in an electrical charging plug ( 3 ) into a charging socket ( 59 ) of an electric vehicle ( 61 ), comprising: a parallel kinematic system ( 5 ), which allows three translational degrees of freedom of movement (x, y, z) and a rotational degree of freedom of movement (ψ); a charging plug ( 3 ), which on the parallel kinematic system ( 3 ) is mounted so that the charging plug in the four degrees of freedom of movement (x, y, z, ψ) can be moved; a frame ( 7 ) on a wall ( 9 ) and to which the parallel kinematic system ( 5 ) is mounted, wherein the frame ( 5 ) a first rotational orientation (α) of the parallel kinematic system about a first axis ( 11 ) and a fixation of the aligned according to the first Drehausrichtung parallel kinematic system allowed.

The apparatus of claim 1, wherein the rack further includes a second rotational orientation (β) of the parallel kinematic system about a second axis oriented perpendicular to the first axis (β). 13 ) and a fixation of the aligned according to the second Drehausrichtung parallel kinematics system ( 5 ) allowed.

Device according to claim 1 or 2, wherein the frame is a base ( 15 ) on the wall ( 9 ) and a second part ( 17 ), which about the second axis ( 13 ) relative to the base ( 15 ) rotatable and aligned at the base ( 15 ) is fixable to perform the second Drehausrichtung.

Device according to one of the preceding claims, wherein the frame ( 5 ) a first part ( 19 ), which about the first axis ( 11 ) relative to the second part ( 17 ) is rotationally rectilinear and aligned to the second part fixable to perform the first Drehausrichtung.

Device according to one of the preceding claims, wherein the parallel kinematic system comprises four actuators, which are arranged and configured to effect a movement of the charging plug in the four degrees of freedom of movement, the device further comprising: a camera ( 21 ) with an evaluation system, which is designed to determine a position of the charging plug relative to a charging socket of an electric vehicle; a controller ( 22 ), which is designed to control the four actuators based on the position such that the charging plug ( 3 ) into the charging socket ( 59 ) to be led.

Apparatus according to any one of the preceding claims, wherein the parallel kinematic system comprises: a first horizontal rail ( 23 ); a second horizontal rail ( 25 ); a first horizontal bar system ( 27 ); a second horizontal bar system ( 29 ); a first vertical rail ( 31 ); a second vertical rail ( 33 ); a first vertical rod system ( 35 ); a second vertical rod system ( 37 ); and a platform ( 39 ), where the charging plug ( 3 ), wherein the first horizontal rail ( 23 ) and the second horizontal rail ( 25 ) parallel to each other and one behind the other on the first part ( 19 ) of the frame ( 7 ) are mounted, wherein the first vertical rail ( 31 ) and the second vertical rail ( 33 ) parallel to each other and next to each other on the first part ( 19 ) of the frame ( 7 ) are mounted.

Device according to the preceding claim, wherein one end ( 41 ) of the first horizontal bar system ( 27 ) slidably and rotatably on the first horizontal rail ( 23 ) and another end ( 43 ) of the first horizontal bar system ( 27 ) rotatable on the platform ( 39 ) and / or one end ( 45 ) of the second horizontal bar system ( 29 ) slidably and rotatably on the second horizontal rail ( 25 ) and another end ( 47 ) of the second horizontal bar system ( 29 ) rotatable on the platform ( 39 ) and / or one end ( 49 ) of the first vertical rod system ( 35 ) slidably and rotatably on the first vertical rail ( 31 ) and another end ( 51 ) of the first vertical rod system ( 35 ) rotatable on the platform ( 39 ) and / or one end ( 53 ) of the second vertical rod system ( 37 ) slidably and rotatably on the second vertical rail ( 33 ) and another end ( 55 ) of the second vertical rod system ( 33 ) rotatable on the platform ( 39 ) is attached.

Device according to one of the preceding claims 6 or 7, wherein for the rotatable attachment at least one of the horizontal rod systems ( 27 . 29 ) on the respective horizontal rail ( 23 . 25 ) and / or for the rotatable attachment of at least one of the horizontal rod systems ( 27 . 29 ) on the platform ( 39 ) and / or for the rotatable attachment of at least one of the vertical rod systems ( 35 . 37 ) on at least one of the vertical rails ( 31 . 33 ) and / or for the rotatable attachment of at least one of the vertical rod systems ( 35 . 37 ) on the platform ( 39 ) each a ball joint ( 56 ) and / or a universal joint ( 54 ) is provided.

Procedure ( 67 ) for plugging an electrical charging plug into a charging socket of an electric vehicle, comprising: turning ( 69 ), by means of a frame mounted on a wall, a parallel kinematic system which allows three translational degrees of freedom of movement and a rotational degree of freedom of movement around a first axis to achieve a first rotational orientation; Fix ( 71 ) of the first rotational alignment aligned parallel kinematic system on the frame; and moving ( 73 ) of a charging plug attached to the parallel kinematic system in at least one of the four degrees of freedom of movement for insertion into the charging socket.

Procedure ( 75 ) for mounting a device for plugging an electrical charging plug into a charging socket of an electric vehicle, comprising: attaching ( 77 ) of a frame on a wall; Attach ( 79 ) of a parallel kinematic system, which allows three translational degrees of freedom of movement and a rotational degree of freedom of movement, to the frame, wherein a charging plug is attached to the parallel kinematic system such that the charging plug can be moved in the four degrees of freedom of movement; Rotate ( 81 ), by means of the frame, of the parallel kinematic system about a first axis to achieve a first rotational orientation; Fix ( 83 ) of the aligned according to the first Drehausrichtung parallel kinematics system.