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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Umgang mit auf Rollen aufgewickeltem Verpackungsmaterial mit den Merkmalen des unabhängigen Verfahrensanspruchs 1. Die Erfindung betrifft zudem eine Vorrichtung zum Umgang mit auf Rollen aufgewickeltem Verpackungsmaterial mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 8.
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Bei einer Gruppierung und Zusammenstellung von Artikeln wie bspw. von Getränkebehältern o. dgl. zu Gebinden werden diese Artikel in der Praxis häufig durch Schrumpffolie zusammengehalten, um ein Verrutschen oder ein Lösen aus der Zusammenstellung während der weiteren Handhabung bzw. beim Transport zu verhindern. Bekannt sind aus dem Stand der Technik bspw. Gebinde, welche vier, sechs oder mehr Behälter umfassen. Derartige Gebinde bilden eine sehr gebräuchliche Variante von Verkaufseinheiten für Getränkebehälter oder Flaschen aus PET-Kunststoff. Um beim Verpacken und/oder bei einer nachfolgenden Palettierung einen hohen Durchsatz zu erreichen, ist eine möglichst rasche Zusammenstellung derartiger Gebinde ohne Unterbrechung einzelner Prozessschritte wünschenswert.
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Um das Verpackungsmaterial bzw. die Schrumpffolie zur teilweisen oder vollständigen Umhüllung von Gebinden zur Verfügung zu stellen, sind bereits Vorrichtungen sowie Verfahren bekannt, welche das Material von einer Rolle oder von mehreren Rollen abwickeln, innerhalb einer Verpackungsmaschine befördern und damit die einzelnen Gebinde bzw. die jeweiligen Artikel, welche das jeweilige Gebinde bilden sollen, mit dem Verpackungsmaterial umhüllen. Das Abwickeln des Verpackungsmaterials von der Rolle erfolgt hierbei üblicherweise maschinell und in kontinuierlichem Prozess. Es sind Vorrichtungen bekannt, in denen das Verpackungsmaterial über Walzen von der dabei rotierenden Rolle abgezogen wird. Ist eine Rolle abgewickelt und der Vorrat an Verpackungsmaterial der Rolle erschöpft, so muss ein Austausch der jeweiligen Rolle bzw. ein Ersatz durch eine neue Rolle erfolgen.
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Ein Verfahren und eine Vorrichtung, mittels welchen neue Rollen zugestellt sowie verbrauchte Rollen innerhalb einer Verpackungsmaschine gewechselt werden können, sind bspw. aus der
DE 40 40 545 A1 bekannt. Diese bekannte Vorrichtung weist mehrere Vorratsrollen mit Streifenmaterial auf, die nebeneinander angeordnet sind. Der Kern der Rollen ist jeweils auf einen gemeinsamen Zapfen aufgesetzt. Ein Anfang des Streifenmaterials wird vorhergehend mit einer Walze in Verbindung gesetzt, welche das Streifenmaterial von der jeweiligen Rolle abzieht und in Richtung nach unten von der Vorrichtung weg führt.
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Vorrichtungen zur automatischen Zuführung von auf Rollen aufgewickeltem Material und zum Austausch gegen verbrauchte Rollen in Verarbeitungs- oder Verpackungsmaschinen sind darüber hinaus in unterschiedlichen Ausführungsvarianten bekannt, so bspw. durch Vorrichtungen zur Zufuhr und zum Wechseln von Spulen mit Bandmaterial in einer Verarbeitungsmaschine gemäß
DE 32 02 647 A1 , gemäß
DE 41 42 256 A1 , gemäß
DE 101 09 446 A1 oder gemäß
DE 693 25 069 T2 .
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Die
DE 34 25 734 A1 offenbart eine automatisierte Anlage zur Zufuhr von Packmaterial an Fertigungs- und/oder Verpackungsstraßen. Die Anlage umfasst ein Magazin für das Packmaterial und einen Wagen, der mit einem Gelenkarm zum Erfassen des Packmaterials und zu dessen Zufuhr zu den an den Verarbeitungsstraßen befindlichen Bearbeitungsmaschinen ausgestattet ist. Der Wagen mit dem Gelenkarm fährt entlang von Strecken, die durch eine mit den Bearbeitungsmaschinen in Verbindung stehende Rechenanlage bestimmt werden.
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Eine Einrichtung zur Versorgung von Verpackungsmaschinen mit Verbrauchs- oder Verpackungsmaterial ist zudem aus der
EP 1 273 541 B1 bekannt. Die als Bobinen gewickelten Materialbahnen werden auf Paletten angeliefert und auf mehrere Fertigungs- und Verpackungsmaschinen verteilt, wobei die Paletten zunächst mittels Palettenförderern in Zwischenlager verbracht werden, während einzelne Bobinen durch gesonderte Bobinenförderer entnommen und zu einer zu versorgenden Maschine transportiert werden.
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Die
DE 10 2006 017 379 A1 offenbart eine Einrichtung zur Handhabung von Bobinen aus Verpackungsmaterial. Die Einrichtung umfasst ein Bobinenlager mit einem Portal, in dem die Bobinen auf Paletten bereitgehalten sind. Ein Portalroboter mit Knickarm übergibt Bobinen nach Bedarf an außerhalb des Portals angeordnete Wickelaggregate. Von diesen werden die Materialbahnen nach entgegengesetzten Seiten in Richtung parallel zur Längserstreckung des Portals zu den Verbrauchsmaschinen transportiert.
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Sofern bei aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtungen ein Verpackungsbetrieb aufrechterhalten werden soll, muss das Verpackungsmaterial einer in die Vorrichtung eingesetzten Rolle mit bereits in der Vorrichtung befindlichem Verpackungsmaterial verbunden werden. Die Praxis hat hierbei gezeigt, dass solche Verbindungen häufig instabil sind, womit Probleme bei der Aufrechterhaltung eines Verpackungsbetriebes einhergehen können.
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Eine vorrangige Aufgabe der Erfindung kann daher darin gesehen werden, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Verfügung zu stellen, mittels welchen eine stabile Verbindung zwischen auf einer Rolle aufgewickeltem Verpackungsmaterial und weiterem bereits in der Vorrichtung befindlichem Verpackungsmaterial hergestellt werden kann. Die Vorrichtung soll einen einfachen Aufbau besitzen. Zudem soll das Verfahren einfach umgesetzt werden können.
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Die obigen Aufgaben werden durch eine Vorrichtung und ein Verfahren gelöst, welche die Merkmale der Ansprüche 1 bzw. 8 umfassen. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden durch die jeweiligen Unteransprüche beschrieben.
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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Umgang mit auf Rollen aufgewickeltem Verpackungsmaterial. Das Verpackungsmaterial kann bspw. als thermoplastische Folie bzw. als Schrumpffolie ausgebildet sein.
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Im Rahmen eines Schrittes des erfindungsgemäßen Verfahrens ist ein Abziehen eines freien Endbereichs von Verpackungsmaterial vorgesehen, welches auf einer Rolle aufgewickelt ist. Bspw. kann hierzu ein Saugstab vorgesehen sein, welcher mit dem freien Endbereich der Rolle in Oberflächenkontakt tritt, wobei hierauf folgend mittels Unterdruck eine lösbare Verbindung zwischen dem Saugstab und dem freien Endbereich hergestellt wird. Nach Herstellen der lösbaren Verbindung kann der Saugstab in Richtung weg der jeweiligen Rolle bewegt werden, woraus resultierend der freie Endbereich des Verpackungsmaterials von der Rolle abgezogen wird. Die Rolle bzw. ein Kern der Rolle kann hierbei in einer vorgegebenen Position verbleiben, so dass der Saugstab bei Abziehen des freien Endbereichs eine Relativbewegung gegenüber dem Kern der Rolle durchführt. Insbesondere kann der Kern hierbei auf einem Aufnahmedorn einer Verpackungsmaschine drehfest aufsitzen und zusammen mit dem Aufnahmedorn rotierend bewegt werden.
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Im Rahmen eines weiteren Verfahrensschrittes ist ein Bewegen einer bereits abgezogenen bestimmten Partie des Verpackungsmaterials in Richtung weiteren Verpackungsmaterials, welches in einer Verpackungsmaschine aufgenommen ist, vorgesehen. In bevorzugten Ausführungsformen kann das weitere Verpackungsmaterial, welches in der Verpackungsmaschine aufgenommen ist, von einer weiteren Rolle bereits abgewickelt worden sein. Die Verpackungsmaschine kann demnach wenigstens zwei Einbaupositionen bzw. wenigstens zwei Aufnahmedorne für jeweils eine Rolle besitzen. Hierdurch kann ein unterbrechungsfreies oder zumindest näherungsweise unterbrechungsfreies Bereitstellen von Verpackungsmaterial gewährleistet werden.
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So kann es bspw. sein, dass der zuvor bereits erwähnte Saugstab um seine Längsachse rotierend bewegt wird, wobei die bestimmte Partie des Verpackungsmaterials für eine Verbindung, bspw. eine klebende, gestanzte und/oder thermische Verbindung mit dem weiteren Verpackungsmaterial ausgerichtet wird. Auch kann ein vertikal bewegbarer Führungsstab vorgesehen sein, welcher vor, nach und/oder zeitlich überlagert mit der rotierenden Bewegung des Saugstabes um seine Längsachse das Verpackungsmaterial in Richtung nach unten und hierdurch in Richtung des weiteren Verpackungsmaterials, welches von einer weiteren Rolle bereits abgewickelt wurde, bewegt.
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Denkbar ist auch, dass bereits von der Vorratsrolle abgezogenes Verpackungsmaterial optisch überprüft wird, wobei die bestimmte Partie im Rahmen der optischen Überprüfung erkannt und hierauf folgend, wie bereits beschrieben, mittels einer rotierenden Bewegung des Saugstabes um seine Längsachse ausgerichtet wird. Sofern Artikel mit Verpackungsmaterial versehen werden, ist es in der Praxis wünschenswert, ein gleichbleibendes Erscheinungsbild für die Artikel mit ihrem aufgebrachten Verpackungsmaterial beizubehalten. Durch die beschriebene Ausrichtung der bestimmten Partie und die optische Erkennung kann ein zumindest näherungsweise gleichbleibendes Erscheinungsbild erreicht werden.
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Weiter wird eine mechanische und haftende Verbindung zwischen der bestimmten Partie und dem weiteren Verpackungsmaterial hergestellt. Diese Verbindung kann bspw. eine thermische Verbindung sein. Ebenso denkbar ist jedoch auch der Einsatz von Klebstoff zur Herstellung einer solchen Verbindung. Denkbar sind darüber hinaus Stanzverbindungen, ggf. auch Kombinationen dieser erwähnten Verbindungsvarianten. Zur Herstellung einer thermischen Verbindung kann im Bereich des weiteren Verpackungsmaterials bspw. ein Schweißinstrument positioniert sein, welches der bestimmten Partie sowie dem weiteren Verpackungsmaterial zum Herstellen der thermischen Verbindung Wärmeenergie zuführt.
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Im Rahmen der Erfindung ist vorgesehen, dass zum Abziehen des freien Endbereichs von Verpackungsmaterial und/oder zum Bewegen der bereits abgezogenen bestimmten Partie des Verpackungsmaterials in Richtung des weiteren Verpackungsmaterials eine mechanische Spannung auf das Verpackungsmaterial aufgebracht wird. Diese mechanische Spannung wird spätestens mit dem Herstellen der Verbindung bzw. der thermischen Verbindung zumindest für den Bereich der bestimmten Partie aufgehoben und bleibt während des Herstellens der Verbindung bzw. der thermischen Verbindung zumindest für den Bereich der bestimmten Partie aufgehoben. Somit kann die mechanische Spannung während des Herstellens der Verbindung bzw. der thermischen Verbindung aufgehoben werden und über einen bestimmten Zeitraum während des Herstellens der Verbindung bzw. der thermischen Verbindung aufgehoben bleiben. In besonders bevorzugten Ausführungsformen wird die mechanische Spannung vor dem Herstellen der Verbindung bzw. der thermischen Verbindung aufgehoben und bleibt während des Herstellens der Verbindung bzw. der thermischen Verbindung bzw. während des Verbindens oder thermischen Verbindens der bestimmten Partie mit dem weiteren Verpackungsmaterial über ein Schweißinstrument durchgehend bzw. permanent aufgehoben.
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Die Praxis hat gezeigt, dass die hierdurch erreichte Verbindung bzw. die hierdurch erreichte thermische Verbindung zwischen dem Verpackungsmaterial der Rolle und dem weiteren Verpackungsmaterial eine hohe Stabilität besitzt. Einem ungewollten Lösen der Verbindung oder der thermischen Verbindung kann hierdurch entgegengewirkt werden.
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In besonders bevorzugten Ausführungsformen kann es sein, dass die Rolle zeitlich vor Abziehen des freien Endbereichs auf einen Arbeitsdorn aufgesetzt wird, wobei zeitlich hierauf folgend eine drehfeste Verbindung zwischen dem Arbeitsdorn und der Rolle hergestellt wird und wobei der Arbeitsdorn zum Aufheben der Spannung in einer bestimmten Drehrichtung rotierend bewegt wird. Der Arbeitsdorn kann als Bestandteil einer Verpackungsmaschine ausgebildet sein. Vorstellbar ist bspw., dass der Arbeitsdorn aus der Spannung des Verpackungsmaterials resultierend bewegt wird, bzw. über die Spannung des Verpackungsmaterials in der bestimmten Drehrichtung rotierend bewegt wird, wobei die Spannung des Verpackungsmaterials hierbei aufgehoben bzw. abgebaut wird. Hierzu kann eine für den Arbeitsdorn vorgesehene und nachfolgend noch beschriebene Einrichtung, über welche der Arbeitsdorn mit einer Brems- und/oder Haltekraft beaufschlagbar ist, vorgesehen sein. Zum Aufheben der Spannung kann die über die Einrichtung auf den Arbeitsdorn übertragene Brems- und/oder Haltekraft temporär ausgesetzt werden bzw. aufgehoben werden.
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Weiter kann es sein, dass der Arbeitsdorn zum Aufheben der Spannung in der bestimmten Drehrichtung über einen Aktor rotierend bewegt wird. Ein bestimmter Drehwinkel, welcher zum Aufheben der Spannung notwendig ist, kann auf einer Steuerungseinheit abgelegt sein, welche Steuerungseinheit den Arbeitsdorn über den Aktor zum Aufheben der Spannung mit bestimmtem Drehwinkel rotierend bewegt.
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Bewährt haben sich zudem Ausführungsformen, bei welchen der Arbeitsdorn während des Abziehens des freien Endbereichs über einen elektrischen Aktor in einer bestimmten Drehrichtung rotierend bewegt wird, wobei spätestens mit dem Herstellen der thermischen Verbindung eine Stromzufuhr für den Aktor unterbrochen wird und hieraus resultierend die mechanische Spannung aufgehoben wird.
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Auch kann es sein, dass die Spannung unmittelbar vor dem Herstellen der Verbindung bzw. der thermischen Verbindung aufgehoben wird und während eines bestimmten sich über das gesamte Herstellen der Verbindung bzw. der thermischen Verbindung erstreckenden Zeitintervalls dauerhaft aufgehoben bleibt. Demnach können im Rahmen dieser Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens dem Aufheben der Spannung bzw. der mechanischen Spannung und dem Herstellen der Verbindung bzw. der thermischen Verbindung keine weiteren Verfahrensschritte zwischengeordnet sein. Denkbar ist bspw., dass die mechanische Spannung kurz vor bzw. weniger als eine Sekunde vor dem Herstellen der Verbindung bzw. der thermischen Verbindung aufgehoben wird.
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Insbesondere kann ein Schweißbalken vorgesehen sein, welcher zum thermischen Verbinden bewegt wird bzw. in Richtung der bestimmten Partie des Verpackungsmaterials geführt wird, wobei das Aufheben der Spannung und eine Bewegung des Schweißbalkens zeitlich überlagert sind bzw. wobei die mechanische Spannung bereits aufgehoben ist, bevor der Schweißbalken kraftbeaufschlagt mit der bestimmten Partie und dem weiteren Verpackungsmaterial in Kontakt gerät. Somit kann in bevorzugten Ausführungsformen die bestimmte Partie des Verpackungsmaterials mit dem weiteren Verpackungsmaterial mittels eines Schweißbalkens thermisch verbunden werden.
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Die Erfindung betrifft darüber hinaus eine Vorrichtung zum Umgang mit auf Rollen aufgewickeltem Verpackungsmaterial. Merkmale, welche vorhergehend bereits zu diversen Ausführungsformen des Verfahrens beschrieben wurden, können ebenso bei diversen Ausführungsformen der nachfolgend beschriebenen Vorrichtung vorgesehen sein und werden teilweise nicht nochmals gesondert erwähnt. Weiter können nachfolgend beschriebene Merkmale, welche diverse Ausführungsformen der Vorrichtung betreffen, für zuvor bereits beschriebenes Verfahren Verwendung finden.
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Die Vorrichtung umfasst mindestens einen Arbeitsdorn zur Aufnahme einer Rolle mit aufgewickeltem Verpackungsmaterial. Insbesondere kann die Vorrichtung mindestens zwei Arbeitsdorne besitzen, welche jeweils zur Aufnahme einer jeweiligen Rolle mit aufgewickeltem Verpackungsmaterial ausgebildet sind.
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Weiter ist wenigstens ein Arbeitsinstrument vorgesehen, welches einen freien Endbereich des Verpackungsmaterials der auf dem mindestens einen Arbeitsdorn aufgenommenen Rolle abziehen kann. Das wenigstens eine Arbeitsinstrument kann gemäß vorheriger Beschreibung als Sauginstrument bzw. Saugstab ausgebildet sein. Um den freien Endbereich des Verpackungsmaterials der auf dem mindestens einen Arbeitsdorn aufgenommenen Rolle abzuziehen, kann das wenigstens eine Arbeitsinstrument ggf. horizontal bewegt werden.
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Weiter umfasst die Vorrichtung wenigstens ein Führungselement zum Bewegen einer bestimmten Partie des von der Rolle abgezogenen Verpackungsmaterials in Richtung weiteren in der Vorrichtung aufgenommenen Verpackungsmaterials. Das zuvor erwähnte wenigstens eine Arbeitsinstrument kann die bestimmte Partie des Verpackungsmaterials ggf. unterhalb des wenigstens einen Führungselementes ausrichten. Das Führungselement kann ggf. mittels einer vertikalen Bewegung die bestimmte Partie des Verpackungsmaterials in Richtung des weiteren Verpackungsmaterials und in Richtung eines Verbindungsmittels führen. Dieses Verbindungsmittel kann bspw. durch ein Schweißinstrument gebildet sein.
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Auch ist mindestens ein Mittel zum Verbinden der bestimmten Partie des von der Rolle abgezogenen Verpackungsmaterials mit dem weiteren bereits in der Vorrichtung aufgenommenen Verpackungsmaterial vorgesehen. Das mindestens eine Mittel kann bspw. ein Gerät zur Herstellung einer Klebeverbindung und/oder einer Stanzverbindung o. dgl. sein, mittels dessen die bestimmte Partie mit dem weiteren Verpackungsmaterial unter kraftbeaufschlagter Anlage und/oder unter Zugabe von Klebstoff und/oder unter Herstellung von Stanzverbindungen verbunden werden kann.
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Wahlweise kann das mindestens eine Mittel zum Verbinden ein Mittel zum thermischen Verbinden der bestimmten Partie des von der Rolle abgezogenen Verpackungsmaterials mit dem weiteren bereits in der Vorrichtung aufgenommenen Verpackungsmaterial sein. So kann das mindestens eine Mittel zum thermischen Verbinden bspw. ein Schweißinstrument bzw. einen Schweißbalken umfassen, mittels dessen die bestimmte Partie mit dem weiteren Verpackungsmaterial unter kraftbeaufschlagter Anlage und unter Wärmezufuhr thermisch verbunden werden kann.
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Die Vorrichtung umfasst weiter eine Steuerungseinheit, welche mit dem mindestens einen Arbeitsdorn zum Aufheben einer über das wenigstens eine Arbeitsinstrument und/oder das wenigstens eine Führungselement auf die bestimmte Partie des Verpackungsmaterials aufgebrachten mechanischen Spannung in Wirkverbindung steht. In denkbaren Ausführungsformen kann hierbei eine Einrichtung, über welche der mindestens eine Arbeitsdorn mit einer Brems- und/oder Haltekraft beaufschlagbar ist, vorgesehen sein. Die Einrichtung kann über die Steuerungseinheit zum Lösen einer jeweiligen auf den mindestens einen Arbeitsdorn aufgebrachten Brems- und/oder Haltekraft ansteuerbar sein. Hierdurch kann der Arbeitsdorn aufgrund der mechanischen Spannung selbständig rotieren, wobei die mechanische Spannung abgebaut bzw. aufgehoben wird.
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Auch haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen die Vorrichtung einen Aktor umfasst, welcher für ein Aufheben der mechanischen Spannung über die Steuerungseinheit zum Drehen des mindestens einen Arbeitsdorns in einer bestimmten Drehrichtung ansteuerbar ist. Das Drehen kann hierbei, wie vorhergehend bereits beschrieben, um einen bestimmten Drehwinkel erfolgen, welcher der Steuerungseinheit bekannt ist bzw. zu welchem Drehwinkel Informationen auf der Steuerungseinheit hinterlegt sind.
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Zudem ist vorstellbar, dass die Vorrichtung einen mit der Steuerungseinheit in Verbindung stehenden elektrischen Aktor umfasst, über welchen der mindestens eine Arbeitsdorn zum Abwickeln des Verpackungsmaterials von der jeweiligen aufsitzenden Rolle drehend antreibbar ist, wobei über die Steuerungseinheit zum Aufheben der mechanischen Spannung eine Stromzufuhr für den Aktor temporär unterbrochen werden kann.
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Wie vorhergehend bereits erwähnt, kann die Vorrichtung mindestens ein Schweißinstrument zum thermischen Verbinden der bestimmten Partie des Verpackungsmaterials mit dem weiteren Verpackungsmaterial umfassen.
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Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.
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1 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer denkbaren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung.
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2 zeigt einzelne Komponenten der Vorrichtung aus 1 unter Verdeutlichung weiterer Aspekte.
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3A und 3B zeigen einzelne Komponenten der Vorrichtung aus 1 unter Verdeutlichung weiterer Aspekte.
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4 zeigt im Flussdiagramm einzelne Schritte, wie sie für eine denkbare Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können.
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Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden jeweils gleiche Bezugsziffern verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar.
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Die schematische Perspektivansicht der 1 zeigt eine erste Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 10 zur Bereitstellung von auf Rollen 12 aufgewickeltem thermoplastischem Verpackungsmaterial. Die Vorrichtung 10 umfasst eine Verpackungsmaschine 14 mit zwei Arbeitsdornen, von welchen ein Arbeitsdorn unter Verweis auf Bezugsziffer 11 zu erkennen ist. Der weitere Arbeitsdorn wird durch eine in der Verpackungsmaschine 14 angeordnete Rolle 12 verdeckt. Auf jeden der zwei Arbeitsdorne 11 wurde eine Rolle 12 mittels der als Mehrachsroboter 18 ausgebildeten Handhabungseinrichtung 16 aufgesetzt. Die Handhabungseinrichtung 16 kann somit auf jeden der Arbeitsdorne 11 eine Rolle 12 mit flächigem Verpackungsmaterial aufsetzen. Ist ein Vorrat an Verpackungsmaterial einer in der Verpackungsmaschine 14 befindlichen Rolle 12 erschöpft oder zumindest näherungsweise erschöpft, so kann die Handhabungseinrichtung 16 die verbrauchte Rolle bzw. einen Kern 26 der verbrachten Rolle aus der Verpackungsmaschine 14 entnehmen.
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Die in 1 gezeigte Vorrichtung 10 bekommt die Rollen 12 jeweils auf Paletten 52 angeliefert, wobei auf jeder Palette 52 vier hochkant angeordnete Rollen 12 stehen, die jeweils einzeln von der Handhabungseinrichtung 16 aufgenommen und in die Verpackungsmaschine 14 eingesetzt werden. Zur Aufnahme einer Rolle 12 von einer der in Reichweite, d.h. innerhalb eines Bewegungsraumes der Handhabungseinrichtung 16 bzw. des Mehrachsroboters 18 stehenden Paletten 52 taucht die Handhabungseinrichtung 16 bzw. der Mehrachsroboter 18 über den endseitig an seinem beweglichen Auslegerarm 30 angeordneten Haltedorn 32 stirnseitig in einen Kern 26 einer Rolle 12 ein. Der Auslegerarm 30 und ein Arbeitsarm 34 der Handhabungseinrichtung 16 können relativ zueinander verschwenkt werden. Vorhergehend wird eine Position des Rollenkerns 26 mittels eines im Bereich des Haltedorns 32 an der Handhabungseinrichtung 16 befestigten Kamerasystems erfasst.
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Um die jeweilige Rolle 12 gezielt auf den Arbeitsdorn 11 aufsetzen zu können, wird vor Bewegung der Rolle 12 über die Handhabungseinrichtung 16 in Richtung des Arbeitsdorns 11 eine Längserstreckung der Rolle 12 festgestellt bzw. ermittelt. Da sämtliche der in 1 dargestellten Rollen 12 hinsichtlich ihrer Geometrie bzw. Dimensionierung identisch oder näherungsweise identisch ausgebildet sind, kann es in der Praxis ausreichend sein, wenn die Längserstreckung lediglich einer Rolle 12 festgestellt bzw. ermittelt wird und für ein aufeinanderfolgendes Aufsetzen sämtlicher der Rollen 12 auf den Arbeitsdorn 11 diese ermittelte Längserstreckung jeweils Berücksichtigung findet.
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Besitzen die Rollen 12 unterschiedliche Geometrien bzw. Dimensionierungen, kann für die Rollen 12 mit unterschiedlichen Geometrien bzw. Dimensionierungen jeweils ihre Längserstreckung festgestellt bzw. ermittelt werden. Auch kann ein bspw. aus Kunststoff ausgebildetes Muster vorgesehen sein, welches mit den Rollen 12 hinsichtlich ihrer Geometrie und Dimensionierung übereinstimmt und anhand welches Musters die Längserstreckung der Rollen 12 unter Zuhilfenahme der Handhabungseinrichtung 16 festgestellt bzw. ermittelt wird.
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Das Feststellen bzw. Ermitteln der Längserstreckung der Rollen 12 kann bspw. erfolgen, indem die Rollen 12 von der Handhabungseinrichtung 16 bzw. dem Mehrachsroboter 18 abgetastet werden. Auch ist denkbar, dass Informationen zur Längserstreckung der Rollen 12 einer Steuerungseinheit 38 vorgegeben bzw. übermittelt werden, welche unter Berücksichtigung der Informationen die Handhabungseinrichtung 16 zum Entgegennehmen einer jeweiligen Rolle 12 und Aufstecken der jeweiligen Rolle 12 auf den jeweiligen Arbeitsdorn 11 der Verpackungsmaschine 14 ansteuert.
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Zum Entgegennehmen einer Rolle 12 wird der Arbeitsarm 34 (1) der Handhabungseinrichtung 16 bzw. des Mehrachsroboters 18 zum Eintauchen in den Rollenkern 26 um eine Drehachse rotierend bewegt. Nach Eintauchen des Haltedorns 32 in den Rollenkern 26 wird der Querschnittsdurchmesser bzw. die Querschnittsfläche des Haltedorns 32 vergrößert, so dass die Rolle 12 am Haltedorn 32 klemmend fixiert ist. Der Kern 26 ist hohlzylindrisch ausgebildet, die Form des Haltedorns 32 hierzu korrespondierend, so dass der Haltedorn 32 zur klemmenden Fixierung der Rolle 12 über seinen Außenumfang mit einer Innenmantelfläche des Kerns 26 in Verbindung steht. Um die Rolle 12 nach Entgegennahme über den Haltedorn 32 auf den Arbeitsdorn 11 aufsetzen zu können, wird der Auslegerarm 30 geschwenkt und die Rolle 12 zusammen mit dem Haltedorn 32 in Richtung des Arbeitsdorns 11 bewegt. Weiter wird der Haltedorn 32 gegenüber dem Arbeitsdorn 11 fluchtend ausgerichtet und unter Beibehaltung der fluchtenden Orientierung in Richtung des Arbeitsdornes 11 bewegt, bis der Arbeitsdorn 11 in die Rolle 12 bzw. den Kern 26 der Rolle 12 abschnittsweise eingetaucht ist. Da sich weiterhin der Haltedorn 12 in der Rolle 12 bzw. dem Kern 26 der Rolle 12 befindet, kann die Rolle 12 bzw. der Kern 26 zunächst nicht vollständig auf den Arbeitsdorn 11 aufgeschoben werden. Die ermittelte Längserstreckung der Rolle 12 wird beim Aufsetzen der Rolle 12 auf den Arbeitsdorn 11 daher berücksichtigt, so dass der Haltedorn 12 nicht mit dem Arbeitsdorn 11 in Kontakt tritt. Die Rolle 12 wird daher mit einer an die festgestellte bzw. ermittelte Längserstreckung angepassten Bewegung auf den Arbeitsdorn 11 der Verpackungsmaschine 14 aufgesetzt, so dass der noch in der Rolle 12 bzw. im Rollenkern 26 eingetauchte Haltedorn 12 der Handhabungseinrichtung 16 nicht mit dem Arbeitsdorn 11 kollidiert bzw. nicht mit dem Arbeitsdorn 11 in Oberflächenkontakt gelangt.
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Nachdem die Rolle 12 auf den Arbeitsdorn 11 wie beschrieben aufgesetzt wurde, kann der Haltedorn 12 aus dem Rollenkern 26 abgezogen werden. Hierauf folgend wird die Rolle 12 weiter entlang der Längserstreckung des Arbeitsdornes 11 geschoben, bis der Arbeitsdorn 11 vollständig durch den Rollenkern 26 hindurchtritt. Dies kann manuell erfolgen. Bei bevorzugten Ausführungsformen schiebt die Handhabungseinrichtung 16 bzw. der Mehrachsroboter 18 die Rolle 12 entlang der Längserstreckung des Arbeitsdorns 11 bis zum vollständigen Durchtritt des Arbeitsdornes 11 durch den Rollenkern 26. Um das flächige thermoplastische Verpackungsmaterial von der auf den Arbeitsdorn 11 aufgesetzten Rolle abzuwickeln, wird die auf den Arbeitsdorn 11 aufgesetzte Rolle 12 durch Vergrößerung des Querschnittsdurchmessers des Arbeitsdorns 11 klemmend bzw. drehfest am Arbeitsdorn 11 festgesetzt. Die Verbindung des Verpackungsmaterials der auf den Arbeitsdorn 11 aufgesetzten Rolle 12 mit weiterem bereits in der Verpackungsmaschine 14 befindlichem Verpackungsmaterial wird nachfolgend noch in den 2 bis 4 detailliert beschrieben.
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Über die regelmäßig in den Bewegungsraum der Handhabungseinrichtung 16 gelieferten Paletten 52 mit jeweils vier neuen Rollen 12 werden der Handhabungseinrichtung 16 bzw. dem Mehrachsroboter 18 neue Rollen 12 in ununterbrochener Folge zur Verfügung gestellt, so dass bei Entnahme aller Rollen 12 von einer der Paletten 52 diese leere Palette 52 gegen eine neue Palette 52 mit weiteren vier Rollen 12 ausgetauscht werden kann, die wiederum in dem Bewegungsraum der Handhabungseinrichtung 16 zu platzieren ist. Diese Anlieferung kann mittels geeigneter Flurförderfahrzeuge erfolgen, bspw. mittels sog. FTS (führerlose Transportsysteme), die durch selbstfahrende, ferngesteuerte und/oder über eigene Sensorsysteme zur Lenkung verfügende Transportfahrzeuge gebildet sind, die bspw. jeweils eine Palette 52 mit darauf platzierten Rollen 12 in den Bewegungsraum der Handhabungseinrichtung 16 befördern können.
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Diese Transportsysteme bzw. FTS können je nach Bedarf in gewünschter Weise getaktet betrieben werden. Ihr Betrieb wird vorzugsweise vorgegeben durch die Steuerungseinheit 38.
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Weiter ist eine Ablage 60 für die Rollen 12 vorgesehen, die dazu dient, bei der auf den Paletten 52 normalerweise nicht definierten Drehrichtung der Rollen 12 die unverzichtbare drehrichtungskonforme Positionierung jeder Rolle 12 beim Einsetzen in die Verpackungsmaschine 14 bzw. beim Aufsetzen auf den Arbeitsdorn 11 gewährleisten zu können. In der Praxis erfasst der Haltedorn 32 der Handhabungseinrichtung 16 jede einzelne Rolle 12, die auf der Palette 52 steht, ohne dass dabei bereits die Drehrichtung überprüft wird. Durch geeignete optische Kontrolle oder durch Erfassung auf sonstige Weise (z.B. induktiv, mittels Transponder o.ä.) wird während der Bewegung des Auslegerarmes 30 mit der am Haltedorn 32 beförderten Rolle 12 in Richtung der Verpackungsmaschine 14 überprüft, ob die Rolle 12 dort direkt und ohne Umsetzen positioniert werden kann oder ob die Rolle 12 womöglich eine falsche Drehrichtung aufweist. Sollte dies der Fall sein, kann die Rolle 12 durch eine entsprechende Bewegungssteuerung der Handhabungseinrichtung 16 auf der Ablage 60 abgelegt werden, wonach der Haltedorn 32 aus dem Kern 26 der abgelegten Rolle 12 herausgezogen wird, um die Rolle 12 an ihrer anderen Stirnseite wieder zu erfassen, um sie anschließend in der jeweils benötigten Drehrichtung auf den Arbeitsdorn 11 der Verpackungsmaschine 14 aufsetzen zu können.
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Der in 1 innerhalb des Bewegungsraumes der Handhabungseinrichtung 16 stehende Benutzer 50 hält sich dort normalerweise nur zu Wartungszwecken auf, nicht jedoch im laufenden Betrieb der Handhabungseinrichtung 16.
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Weiter ist in 1 ein oben offener Container 56 erkennbar, der sich im Arbeitsbereich der Handhabungseinrichtung 16 befindet. Ist der Vorrat an Verpackungsmaterial bzw. Schrumpffolie einer in der Verpackungsmaschine 14 platzierten Rollen 12 erschöpft, wird mittels des Mehrachsroboters 18 der aus Cellulose, Kunststoff, Holz oder Pappe bestehende Kern 26 einer leeren Rolle 20 aus der Verpackungsmaschine 14 entnommen und in dem Container 56 abgelegt. Erst nach Entnahme des Kerns 26 kann eine neue Rolle 12 auf den jeweiligen Arbeitsdorn 11 der Verpackungsmaschine 14 aufgesetzt werden, so dass die Handhabungseinrichtung 16 bzw. der Mehrachsroboter 18 zunächst den Kern 26 vom jeweiligen Arbeitsdorn 11 entnimmt und zeitlich hierauf folgend eine neue Rolle 12 auf den jeweiligen Arbeitsdorn 11 aufsetzt.
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Wie bereits erwähnt, stehen die Handhabungseinrichtung 16 bzw. der Mehrachsroboter 18 und die Verpackungsmaschine 14 in Verbindung mit der Steuerungseinheit 38, die zudem wahlweise die hier nicht gezeigten FTS zum Anliefern der Paletten 52 steuern kann. Die Steuerungseinheit 38 kann somit insbesondere den getakteten Betrieb der FTS vorgeben, ein Einsetzen und eine Entnahme von Rollen 12 durch die Handhabungseinrichtung 16 vom jeweiligen Arbeitsdorn 11 initiieren, sowie ggf. die Ablage 60 zur Gewährleistung der richtigen Drehrichtung einer einzusetzenden neuen Rolle 12 zu nutzen.
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Die Steuerungseinheit 38 kann zudem eine Anzeigeeinrichtung 58 bzw. ein Display aufweisen, über die/das Informationen zu den betriebsrelevanten Rollenparametern, zur Drehrichtung bzw. drehrichtungskonformen Orientierung neuer Rollen 12 und/oder weitere Steuerungs- bzw. Bewegungsparameter des Mehrachsroboters 18 und/oder der FTS für den Benutzer 50 visualisiert werden können.
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Mit Verweis auf 1 sei an dieser Stelle noch ergänzt, dass die gezeigte Handhabungseinrichtung 16 bzw. der diese bildende Mehrachsroboter 18 wahlweise auch in doppelter oder dreifacher Ausführung vorhanden sein kann, sofern die Bewegungsräume der zwei oder mehr Mehrachsroboter 18 in einer Weise aufeinander abgestimmt sind, dass es zu keinen Kollisionen kommen kann. Da aufgrund der Materialbahnlängen auf den Rollen 12 normalerweise jedoch ein längerer unterbrechungsfreier Betrieb gewährleistet ist, müssen die Rollen 12 nicht so häufig ausgewechselt werden, dass hierfür der Einsatz von zwei oder mehr Mehrachsrobotern 18 notwendig wäre. Eine sinnvolle Ausführungsvariante kann jedoch vorsehen, dass eine Handhabungseinrichtung 16 bzw. ein einzelner Mehrachsroboter 18 jeweils zwei Verpackungsstraßen bzw. zwei Verpackungsmaschinen 14 versorgen kann, wobei sich der Bewegungsraum sinnvollerweise zwischen den beiden ungefähr parallel angeordneten Verpackungsmaschinen 14 befindet, so dass sich auch der Zuführbereich für neue Rollen 12 zwischen den beiden Verpackungsmaschinen 14 und in Nähe des Mehrachsroboters 18 bzw. seines Bewegungsraumes befindet. In diesem Fall kann die Handhabungseinrichtung 16 wechselseitig die beiden in regulärem Betrieb befindlichen Verpackungsmaschinen 14 jeweils mit Rollen 12 versorgen und die verbrauchten Rollen ggf. in einen gemeinsamen Container 56 zur anschließenden bzw. zyklischen Entsorgung überführen.
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Die schematische Perspektivansicht der 2 zeigt einzelne Komponenten der Vorrichtung 10 aus 1 unter Verdeutlichung weiterer Aspekte. In 2 sind nun zwei Arbeitsdorne 11 der Vorrichtung 10 bzw. der Verpackungsmaschine 14 (vgl. 1) zu erkennen, auf welche Rollen 12 zur Abwicklung ihres Verpackungsmaterials aufgesetzt werden können bzw. welche Rollen 12 zum Abwickeln ihres Verpackungsmaterials aufnehmen können.
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Weiter ist in 2 ein als Bestandteil der Vorrichtung 10 bzw. der Verpackungsmaschine 14 vorgesehenes Arbeitsinstrument 15 zu erkennen, welches in der Ausführungsform aus 2 als Saugstab 15‘ ausgebildet ist und einen freien Endbereich 19 der in 2 rechtsseitig dargestellten neu in die Vorrichtung 10 bzw. Verpackungsmaschine 14 eingesetzten Rolle 12 mittels Unterdruck greifen und in Richtung weg der rechtsseitig dargestellten neu in die Vorrichtung 10 bzw. Verpackungsmaschine 14 eingesetzten Rolle 12 bewegen kann. Hierbei zieht das Arbeitsinstrument 15 bzw. der Saugstab 15‘ den freien Endbereich 19 an Verpackungsmaterial von der Rolle 12 ab, wobei der rechtsseitig dargestellte Arbeitsdorn 11, auf welchem die Rolle 12 aufsitzt, drehend bewegt wird. Der Arbeitsdorn 11 wird zur drehenden Bewegung über einen Aktor angetrieben. Der Antrieb des Arbeitsdornes 11 über den Aktor wird von der Steuerungseinheit 38 veranlasst. Die Steuerungseinheit 38 initiiert zudem die Bewegung des Arbeitsinstruments 15 bzw. des Saugstabs 15‘ und stimmt die drehende Bewegung des Arbeitsdorns 11 mit der auf ihm sitzenden Rolle 12 auf die Bewegung des Arbeitsinstruments 15 bzw. des Saugstabs 15‘ ab. Die Bewegung ist hierbei derart abgestimmt, dass der freie Endbereich 19 des Verpackungsmaterials der rechtsseitig dargestellten Rolle 12 mechanisch gespannt ist und unterhalb eines vertikal bewegbaren Führungselements 17, welches als Führungsstab 17‘ ausgebildet ist, ausgerichtet werden kann.
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Da das weitere Verpackungsmaterial 21 der auf dem linksseitig dargestellten Arbeitsdorn 11 aufsitzenden Rolle 12 bereits nahezu erschöpft ist und in Richtung zu verpackender Stückgüter bzw. Artikel läuft, muss eine bestimmte Partie des Verpackungsmaterials der auf dem rechtsseitigen Arbeitsdorn 11 aufsitzenden Rolle 12 mit dem bzw. einem weiteren Verpackungsmaterial 21 verbunden werden. Hierdurch kann ein zumindest näherungsweise unterbrechungsfreier Verpackungsbetrieb für Artikel bereitgestellt werden.
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Aus der Position gemäß 2, bei welcher der freie Endbereich 19 unterhalb des Führungselements 17 ausgerichtet ist, wird das Führungselement 17 zeitlich anschließend in vertikaler Richtung nach unten geführt, wobei das Führungselement 17 das Verpackungsmaterial der auf dem rechtsseitig dargestellten Arbeitsdorn 11 aufsitzenden Rolle 12 unter weiterhin ausgebildeter mechanischer Spannung mit sich führt und in Richtung eines Schweißinstruments 51 (vgl. 3A und 3B) und in einen Nahbereich des weiteren Verpackungsmaterials 21 bewegt.
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Die schematischen Darstellungen der 3A und 3B zeigen einzelne Komponenten der Vorrichtung 10 aus 1 unter Verdeutlichung weiterer Aspekte. Nachdem die bestimmte Partie des Verpackungsmaterials einer neuen Rolle 12, wie in 2 bereits beschrieben, über das Führungselement 17 in den Nahbereich des weiteren Verpackungsmaterials 21 bzw. in Richtung des Schweißinstruments 51 bewegt wurde, wird eine auf das Verpackungsmaterial im Bereich einer mit dem weiteren Verpackungsmaterial 21 zu verbindenden bestimmten Partie aufgebrachte mechanische Spannung aufgehoben. Die Komponenten aus den 3A und 3B entsprechen den Komponenten aus 2.
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In 3A wurde eine neue Rolle 12 auf den linksseitig dargestellten Arbeitsdorn 11 aufgesetzt, wohingegen sich in 2 die neue Rolle 12 auf dem rechtsseitig dargestellten Arbeitsdorn 11 befindet. Einzelne Schritte bis zum Führen des Verpackungsmaterials bzw. einer bestimmten Partie des Verpackungsmaterials in Richtung des weiteren Verpackungsmaterials 21 sind für eine auf den linksseitigen Arbeitsdorn 11 aufgesetzte jeweilige neue Rolle 12 und für eine auf den rechtsseitigen Arbeitsdorn 11 aufgesetzte jeweilige neue Rolle 12 identisch und erfolgen gemäß vorheriger Beschreibung zu 2.
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In 3A hat die bestimmte Partie des Verpackungsmaterials der auf dem linksseitig dargestellten Arbeitsdorn 11 aufgesetzten neuen Rolle 12 den Nahbereich des weiteren Verpackungsmaterials 21 bereits erreicht und befindet sich damit in einer Position, in welcher die bestimmte Partie des Verpackungsmaterials mit dem weiteren Verpackungsmaterial 21 verbunden werden kann. Vorhergehend wird eine bei Bewegung der bestimmten Partie über das Führungselement 17 in den Nahbereich des weiteren Verpackungsmaterials 21 auf die bestimmte Partie aufgebrachte mechanische Spannung aufgehoben.
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In 3A wurde hierzu der linksseitig dargestellte Arbeitsdorn 11 rechtsdrehend bewegt. Die drehende Bewegung um einen bestimmten Drehwinkel wurde über die Steuerungseinheit 38 veranlasst. Die aufgehobene mechanische Spannung des Verpackungsmaterials bzw. der bestimmten Partie des Verpackungsmaterials ist durch den wellenförmigen Verlauf angedeutet. Zeitlich nachdem die mechanische Spannung aufgehoben wurde, führt das Schweißinstrument 51 eine Zustellbewegung aus, wobei die bestimmte Partie des Verpackungsmaterials der neuen Rolle 12 mit dem weiteren Verpackungsmaterial 21, welches sich bereits in der Vorrichtung 10 bzw. der Verpackungsmaschine 14 befindet, thermisch verbunden wird. Mit der Zustellbewegung wird zudem das auf der nahezu vollständig aufgebrauchten und in 3B rechtsseitig dargestellten Rolle 12 noch vorhandene Verpackungsmaterial abgetrennt, so dass die nahezu vollständig aufgebrachte Rolle 12 in einem weiteren Schritt vom in 3B dargestellten linksseitigen Arbeitsdorn 11 abgenommen werden kann.
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Im Hinblick auf 3B ist das Verpackungsmaterial der neuen Rolle 12, welche auf dem rechtsseitig dargestellten Arbeitsdorn 11 aufsitzt, thermisch mit dem weiteren Verpackungsmaterial 21 verbunden und kann nun in Richtung zu verpackender Artikel bzw. Stückgüter bewegt werden.
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Das Flussdiagramm der 4 zeigt einzelne Schritte, wie sie für eine denkbare Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können. So wird im Rahmen eines ersten Schrittes (S1) ein freier Endbereich 19 (vgl. 2) von Verpackungsmaterial, welches auf einer Rolle 12 aufgewickelt ist, abgezogen. Aufgrund des Abziehens bzw. durch das Abziehen wird eine mechanische Spannung auf eine bereits abgezogene bestimmte Partie des Verpackungsmaterials aufgebracht.
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Weiter wird die bereits abgezogene bestimmte Partie des Verpackungsmaterials in Richtung weiteren Verpackungsmaterials 21 bewegt (S2), welches weitere Verpackungsmaterial 21 in einer Verpackungsmaschine 14 aufgenommen ist, wobei eine auf die abgezogene bestimmte Partie aufgebrachte mechanische Spannung beibehalten wird bzw. weiterhin ausgebildet ist.
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Die mechanische Spannung wird zeitlich hierauf folgend aufgehoben (S3). Hierzu kann bspw. ein Arbeitsdorn 11, wie zu 3 bereits beschrieben, in einer bestimmten Drehrichtung bzw. mit einem bestimmten Drehwinkel rotierend bewegt werden.
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Zeitlich nach Aufheben der mechanischen Spannung wird eine Verbindung zwischen der bestimmten Partie und dem weiteren Verpackungsmaterial hergestellt (S4), wobei die mechanische Spannung während des Herstellens für den Bereich der bestimmten Partie aufgehoben bleibt. Diese Verbindung kann bspw. als thermische Verbindung zwischen der bestimmten Partie und dem weiteren Verpackungsmaterial ausgebildet werden. Denkbar sind jedoch auch andere Verbindungsvarianten, so bspw. Klebeverbindungen, Stanzverbindungen etc.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Vorrichtung
- 11
- Arbeitsdorn
- 12
- Rolle
- 14
- Verpackungsmaschine
- 15
- Arbeitsinstrument
- 15‘
- Saugstab
- 16
- Handhabungseinrichtung
- 17
- Führungselement
- 17‘
- Führungsstab
- 18
- Mehrachsroboter
- 19
- Freier Endbereich
- 21
- Weiteres Verpackungsmaterial
- 26
- Kern, Rollenkern
- 30
- Auslegerarm
- 32
- Haltedorn
- 34
- Arbeitsarm
- 38
- Steuerungseinheit
- 50
- Benutzer
- 51
- Schweißinstrument
- 52
- Palette
- 56
- Container
- 58
- Anzeigeeinrichtung
- 60
- Ablage
- S1
- erster Verfahrensschritt (Abziehen eines freien Endbereichs von Verpackungsmaterial)
- S2
- zweiter Verfahrensschritt (Bewegen der abgezogenen Partie des Verpackungsmaterials in Richtung weiteren Verpackungsmaterials)
- S3
- dritter Verfahrensschritt (Aufheben der mechanischen Spannung)
- S4
- vierter Verfahrensschritt (Verbindungsherstellung)
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 4040545 A1 [0004]
- DE 3202647 A1 [0005]
- DE 4142256 A1 [0005]
- DE 10109446 A1 [0005]
- DE 69325069 T2 [0005]
- DE 3425734 A1 [0006]
- EP 1273541 B1 [0007]
- DE 102006017379 A1 [0008]
