DE102016011073A1

DE102016011073A1 - Method for carrying out a parking maneuver of a vehicle by means of an assistance system

Info

Publication number: DE102016011073A1
Application number: DE102016011073.2A
Authority: DE
Inventors: Florian Frey; Kathrin Gräve; Reinhard Janssen; Fabian Wintermantel; Thomas Wohlgemuth
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2016-09-14
Filing date: 2016-09-14
Publication date: 2017-04-06

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Parkmanövers eines Fahrzeugs (1) mittels eines Assistenzsystems, wobei mittels einer Umgebungserfassungssensorik (3) des Fahrzeugs (1), umfassend einen Umgebungserfassungssensor oder eine Mehrzahl von Umgebungserfassungssensoren, zumindest eine Parklücke (P) ermittelt wird. Erfindungsgemäß wird in der ermittelten Parklücke (P) ein Objekt (O) oder mehrere Objekte (O) detektiert wird/werden, wenn dieses Objekt (O) oder diese Objekte (O) vorhanden ist/sind, und das jeweilige Objekt (O) anhand seiner spezifischen Eigenschaften interpretiert und als Eigenschaft der Parklücke (P) klassifiziert wird.The invention relates to a method for carrying out a parking maneuver of a vehicle (1) by means of an assistance system, wherein at least one parking space (P) is determined by means of an environment detection sensor system (3) of the vehicle (1) comprising an environment detection sensor or a plurality of environment detection sensors. According to the invention, one object (O) or several objects (O) is / are detected in the determined parking space (P) if this object (O) or these objects (O) is / are present, and the respective object (O) is based on its specific characteristics are interpreted and classified as a property of the parking space (P).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Parkmanövers eines Fahrzeugs mittels eines Assistenzsystems nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.The invention relates to a method for carrying out a parking maneuver of a vehicle by means of an assistance system according to the features of the preamble of claim 1.

Aus dem Stand der Technik sind, wie in der DE 10 2008 050 685 A1 beschrieben, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kollisionserkennung beim Öffnen einer Fahrzeugtür eines geparkten Fahrzeugs bekannt. Mittels einer Sensoreinrichtung wird die Position eines Hindernisses bestimmt und mittels einer Auswerteeinrichtung wird festgestellt, ob das Hindernis in den Öffnungsweg der Fahrzeugtür hineinragt. Die Position des Hindernisses wird von der Sensoreinrichtung bereits während eines Einparkvorgangs des Fahrzeugs in den Parkplatz bestimmt.From the prior art, as in the DE 10 2008 050 685 A1 described a method and a device for collision detection when opening a vehicle door of a parked vehicle known. By means of a sensor device, the position of an obstacle is determined and by means of an evaluation device is determined whether the obstacle protrudes into the opening path of the vehicle door. The position of the obstacle is already determined by the sensor device during a parking operation of the vehicle in the parking lot.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Durchführung eines Parkmanövers eines Fahrzeugs mittels eines Assistenzsystems anzugeben.The invention is based on the object to provide a comparison with the prior art improved method for performing a parking maneuver of a vehicle by means of an assistance system.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zur Durchführung eines Parkmanövers eines Fahrzeugs mittels eines Assistenzsystems mit den Merkmalen des Anspruchs 1.The object is achieved by a method for carrying out a parking maneuver of a vehicle by means of an assistance system with the features of claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

In einem Verfahren zur Durchführung eines Parkmanövers eines Fahrzeugs mittels eines Assistenzsystems wird mittels einer Umgebungserfassungssensorik des Fahrzeugs, umfassend einen Umgebungserfassungssensor oder eine Mehrzahl von Umgebungserfassungssensoren, zumindest eine Parklücke ermittelt. Erfindungsgemäß wird/werden in der ermittelten Parklücke ein Objekt oder mehrere Objekte detektiert, wenn dieses Objekt oder diese Objekte vorhanden ist/sind, und das jeweilige Objekt wird anhand seiner spezifischen Eigenschaften interpretiert und als Eigenschaft der Parklücke klassifiziert.In a method for carrying out a parking maneuver of a vehicle by means of an assistance system, at least one parking space is determined by means of an environment detection sensor system of the vehicle, comprising an environment detection sensor or a plurality of environment detection sensors. According to the invention, one or more objects are / are detected in the determined parking space if this object or these objects is / are present, and the respective object is interpreted on the basis of its specific properties and classified as a property of the parking space.

In einer vorteilhaften Ausführungsform wird mittels Sensorergebnissen der Umgebungserfassungssensorik des Fahrzeugs eine Umgebungskarte einer Umgebung des Fahrzeugs erzeugt, wobei basierend auf dieser Umgebungskarte die zumindest eine Parklücke ermittelt wird.In an advantageous embodiment, an environment map of an environment of the vehicle is generated by means of sensor results of the environment detection sensor system of the vehicle, the at least one parking space being determined based on this environment map.

Bei Verwendung mehrerer Umgebungserfassungssensoren wird die Umgebungskarte vorteilhafterweise mittels Sensorergebnissen der Mehrzahl von Umgebungserfassungssensoren der Umgebungserfassungssensorik des Fahrzeugs als eine fusionierte Umgebungskarte erzeugt.When using a plurality of environment detection sensors, the environment map is advantageously generated by means of sensor results of the plurality of environment detection sensors of the vehicle's environment detection sensor as a merged environment map.

Die zumindest eine Parklücke wird zweckmäßigerweise anhand einer Parklinienanordnung und/oder anhand von begrenzenden Objekten ermittelt.The at least one parking space is expediently determined on the basis of a parking line arrangement and / or on the basis of limiting objects.

Zweckmäßigerweise wird basierend auf dieser Umgebungskarte, vorzugsweise basierend auf der fusionierten Umgebungskarte, die zumindest eine Parklücke beispielsweise anhand der Parklinienanordnung und/oder anhand der begrenzenden Objekten ermittelt und, wenn in der ermittelten Parklücke ein Objekt oder mehrere Objekte detektiert wird/werden, das jeweilige Objekt anhand seiner spezifischen Eigenschaften interpretiert und als Eigenschaft der Parklücke klassifiziert. In einer anderen Ausführungsform kann die Ermittlung der Parklücke und/oder die Detektierung der Objekte und die Interpretation des jeweiligen Objekts anhand seiner spezifischen Eigenschaften und daraus resultierend die Klassifizierung als Eigenschaft der Parklücke auch ohne Umgebungskarte erfolgen, beispielsweise durch eine direkte Ermittlung von Lagen der Objekte zueinander.Expediently, the at least one parking space is determined, for example based on the park line arrangement and / or based on the delimiting objects based on this map, preferably based on the merged map, and, if in the determined parking space one or more objects is / are detected, the respective object interpreted based on its specific characteristics and classified as a feature of the parking space. In another embodiment, the determination of the parking space and / or the detection of the objects and the interpretation of the respective object based on its specific properties and the resulting classification as a property of the parking space can also be done without a map, for example, by a direct determination of locations of the objects to each other ,

Derartige Parkmanöver, beispielsweise Einpark- und/oder Ausparkmanover, mittels eines entsprechenden Assistenzsystems des Fahrzeugs werden zumindest teilautomatisch oder autonom durchgeführt. Bei teilautomatischen Parkmanövern wird beispielsweise das Fahrzeug mittels des Assistenzsystems gelenkt, während ein Verzögern des Fahrzeugs und/oder ein Beschleunigen des Fahrzeugs von einem Fahrzeugführer durchgeführt wird. Bei autonomen Parkmanövern wird das gesamte Parkmanöver von dem Assistenzsystem durchgeführt.Such parking maneuvers, for example parking and / or Ausparkmanover, by means of a corresponding assistance system of the vehicle are performed at least partially automatically or autonomously. In semi-automatic parking maneuvers, for example, the vehicle is steered by means of the assistance system, while a deceleration of the vehicle and / or an acceleration of the vehicle is performed by a vehicle driver. In autonomous parking maneuvers, the entire parking maneuver is performed by the assistance system.

Bei aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren zur Durchführung derartiger Parkmanöver treten Probleme auf, wenn in der Parklücke spezielle die Parklücke begrenzende und/oder sperrende Objekte und/oder zur Ausrichtung des Fahrzeugs vorgesehene Objekte angeordnet sind, beispielsweise so genannte Wheel-Stopper, Parking flaps, automatic Parking flaps oder Groundlocks. Wheel-Stopper, d. h. Radstopper, sind am Boden angeordnete oder ausgebildete Objekte, welche dazu vorgesehen sind, von Rädern des Fahrzeugs angefahren, jedoch nicht überfahren zu werden. Durch das Anfahren soll dem Fahrzeugführer gezeigt werden, dass das Fahrzeug eine Begrenzung der Parklücke erreicht hat, so dass das Fahrzeug beispielsweise in der Parklücke exakt ausgerichtet werden kann. Parking flaps, beispielsweise Parkklappen oder automatische Parkklappen, und Groundlocks, beispielsweise Parksperren, sind Sperreinrichtungen in der Parklücke, welche manuell oder automatisch abgesenkt werden können, um die Parklücke zu befahren, und aufgestellt werden können, um die Parklücke zu sperren und dadurch ein unbefugtes Befahren der Parklücke zu verhindern. Des Weiteren existieren ähnliche Sperreinrichtungen, welche ebenfalls abgesenkt und aufgestellt werden können, jedoch bei leerer Parklücke abgesenkt sind, so dass die Parklücke befahren werden kann. Befindet sich ein Fahrzeug in der Parklücke, so wird diese Sperreinrichtung aufgestellt, so dass ein Ausfahren aus der Parklücke verhindert ist, und beispielsweise erst nach einem Entrichten einer Parkgebühr wieder abgesenkt wird.In known from the prior art method for performing such parking maneuvers problems occur when in the parking space special the parking space limiting and / or blocking objects and / or arranged for alignment of the vehicle objects are arranged, for example, so-called wheel-stopper, parking flaps , automatic parking flaps or groundlocks. Wheel stoppers, ie wheel stoppers, are ground-mounted or formed objects which are intended to be approached by wheels of the vehicle, but not to be run over. By starting should be shown to the driver that the vehicle has reached a limit of the parking space, so that the vehicle can be accurately aligned, for example, in the parking space. Parking flaps, such as park flaps or automatic parking flaps, and groundlocks, such as parking barriers, are locking devices in the parking space which can be lowered manually or automatically to navigate the parking space and placed to block the parking space and thereby unauthorized driving to prevent the parking space. Furthermore, there are similar locking devices, which can also be lowered and placed, but with empty parking space are lowered, so that the parking space can be driven. If a vehicle is located in the parking space, then this locking device is set up, so that an extension out of the parking space is prevented, and lowered again, for example, only after paying a parking fee.

Aufgrund einer großen Diversität derartiger die jeweilige Parklücke begrenzender und/oder sperrender Objekte können diese Objekte nicht oder zumindest nicht ausschließlich anhand ihrer visuellen Eigenschaften automatisch klassifiziert werden. Dies kann bei der Durchführung derartiger Parkmanöver mittels Verfahren nach dem Stand der Technik zu Schäden am Fahrzeug und/oder an den Objekten in der Parklücke durch Überfahren der Objekte führen. Zudem können unerwartete und/oder ungewünschte Parkmanöver und/oder Endpositionen in der Parklücke auftreten und/oder es können unnötige Korrekturmanöver und/oder Manöverabbrüche erfolgen. Insbesondere kann das Fahrzeug für den Fahrzeugführer unverständliche Parktrajektorien vorschlagen und/oder ausführen.Because of the great diversity of such objects which bound and / or block the respective parking space, these objects can not be automatically or at least not exclusively classified on the basis of their visual properties. This can lead to damage to the vehicle and / or to the objects in the parking space by driving over the objects when performing such parking maneuvers by means of methods according to the prior art. In addition, unexpected and / or undesired parking maneuvers and / or end positions can occur in the parking space and / or unnecessary correction maneuvers and / or maneuver aborts can take place. In particular, the vehicle may suggest and / or execute incomprehensible parking trajectories for the driver.

Diese Probleme werden mittels der erfindungsgemäßen Lösung vermieden, indem zur Erkennung von Parklückeneigenschaften die Umgebungserfassungssensorik mit einem fahrzeugseitig verbauten Umgebungserfassungssensor oder vorteilhafterweise mit einer Mehrzahl fahrzeugseitig verbauter Umgebungserfassungssensoren verwendet wird, insbesondere unterschiedliche Umgebungserfassungssensoren, beispielsweise Bilderfassungseinheiten, insbesondere so genannte Surroundview-Kameras, Mehrzweckkameras (Multi-Purpose-Camera) und/oder so genannte Augmented Reality Kameras, und/oder Radarsensoren und/oder Lidarsensoren und/oder Ultraschallsensoren. Mittels Sensorergebnissen der Umgebungserfassungssensorik des Fahrzeugs wird vorteilhafterweise die Umgebungskarte, bei mehreren Umgebungserfassungssensoren die fusionierte Umgebungskarte, der Umgebung des Fahrzeugs erzeugt. Diese Umgebungskarte, vorteilhafterweise die fusionierte Umgebungskarte, wird vorteilhafterweise zur Erkennung der Parklückeneigenschaften verwendet. Zweckmäßigerweise basierend auf der Umgebungskarte werden eine Parklücke oder mehrere Parklücken beispielsweise anhand einer jeweiligen Parklinienanordnung und/oder anhand die jeweilige Parklücke begrenzender Objekte erkannt. Wie bereits oben erwähnt, kann die Parklücke in anderen Ausführungsformen beispielsweise auch ohne Verwendung der Umgebungskarte mit einem Umgebungserfassungssensor oder mit einer Mehrzahl von Umgebungserfassungssensoren erkannt werden oder es kann, insbesondere bei nur einem Umgebungserfassungssensor, eine nicht fusionierte Umgebungskarte verwendet werden.These problems are avoided by means of the inventive solution in that for detection of parking space characteristics the environment detection sensor system is used with a vehicle mounted environment detection sensor or advantageously with a plurality of vehicle mounted environment detection sensors, in particular different environment detection sensors, such as image acquisition units, especially so-called surround view cameras, multi-purpose cameras (multi-purpose). Purpose camera) and / or so-called augmented reality cameras, and / or radar sensors and / or Lidarsensoren and / or ultrasonic sensors. By means of sensor results of the environment detection sensor system of the vehicle, the environment map is advantageously generated; in the case of several environment detection sensors, the merged environment map of the surroundings of the vehicle is generated. This environment map, advantageously the fused environment map, is advantageously used to detect parking space characteristics. Expediently, based on the environment map, a parking space or several parking spaces are detected, for example, on the basis of a respective parking line arrangement and / or on the basis of the respective parking space bounding objects. As already mentioned above, in other embodiments, for example, the parking space may also be detected without using the environment map with an environment detection sensor or with a plurality of environmental detection sensors, or an unfused environmental map may be used, especially with only one environment detection sensor.

In einer jeweiligen erkannten Parklücke werden ein oder mehrere detektierte Objekte anhand ihrer spezifischen Eigenschaften interpretiert und die Parklücke wird klassifiziert. Diese Informationen geben beispielsweise Auskunft über restriktive Parkmöglichkeiten, so dass gegebenenfalls die jeweilige Parklücke nicht verwendet wird, oder eine Bahnplanung zur Durchführung des Parkmanövers kann an die jeweilige Situation angepasst werden. Dadurch wird ein situationsgerechtes Ausrichten des Fahrzeugs in der Parklücke sichergestellt und das Überfahren von Objekten in der Parklücke, insbesondere von die Parklücke begrenzenden und/oder sperrenden Objekten, wird vermieden.In a respective detected parking space, one or more detected objects are interpreted on the basis of their specific properties and the parking space is classified. This information provides, for example, information on restrictive parking, so that, where appropriate, the respective parking space is not used, or a path planning for performing the parking maneuver can be adapted to the particular situation. This ensures a situation-oriented alignment of the vehicle in the parking space and the driving over of objects in the parking space, in particular of the parking space limiting and / or blocking objects, is avoided.

Die spezifischen Eigenschaften, anhand denen die Objekte in der Parklücke und/oder die Parklücke interpretiert werden, sind beispielsweise eine Lage des Objekts innerhalb der Parklücke, eine Höhe oder mehrere Höhen des Objekts, eine Ausdehnung des Objekts und/oder eine geometrische Anordnung des Objekts zu gleichen oder sich von dem Objekt unterscheidenden weiteren Objekten innerhalb der Parklücke.The specific properties by means of which the objects in the parking space and / or the parking space are interpreted are, for example, a position of the object within the parking space, a height or multiple heights of the object, an extent of the object and / or a geometric arrangement of the object same or different from the object other objects within the parking space.

In einer vorteilhaften Ausführungsform werden die klassifizierten Eigenschaften der jeweiligen Parklücke zusammen mit einer Position der Parklücke an einen fahrzeugexternen Server gesendet und dort gespeichert. Diese Parklückendaten können dann beispielsweise mit im Server zu dieser Position bereits gespeicherten Parklückendaten verglichen und auf diese Weise verifiziert werden und/oder an andere Fahrzeuge gesendet werden, welche die Parklücke an dieser Position nutzen wollen, so dass von diesen anderen Fahrzeugen zu dieser Parklücke erfasste Parklückendaten verifiziert werden können und/oder die vom Server zur Verfügung gestellten Parklückendaten bereits vorab für eine Bahnplanung zur Durchführung des Parkmanövers verwendet werden können.In an advantageous embodiment, the classified properties of the respective parking space are sent together with a position of the parking space to a vehicle-external server and stored there. This parking space data can then be compared, for example, with the parking space data already stored in the server for this position and verified in this way and / or sent to other vehicles, which want to use the parking space at this position, so that from this other vehicles to this parking space detected parking space data can be verified and / or the parking space data provided by the server can be used in advance for a path planning for performing the parking maneuver.

Mittels des beschriebenen Verfahrens können optimierte und der jeweiligen Situation angepasste Parkmanöver entsprechend der äußeren Bedingungen realisiert werden. Darüber hinaus können Schäden am Fahrzeug und an den die jeweilige Parklücke begrenzenden und/oder sperrenden Objekten reduziert oder vermieden werden. Die mittels des beschriebenen Verfahrens durchgeführten Parkmanöver sind dem natürlichen Verhalten von Menschen angelehnt. Durch die Verbindung mit dem fahrzeugexternen Server und die Verwendung und Zuordnung von Positionsdaten zu den Parklücken können vorab Informationen über Restriktionen oder spezielle Eigenschaften der jeweiligen Parklücke verwendet werden.By means of the described method, optimized parking maneuvers adapted to the respective situation can be realized in accordance with the external conditions. In addition, damage to the vehicle and to the respective parking space limiting and / or blocking objects can be reduced or avoided. The parking maneuvers carried out by means of the method described are based on the natural behavior of humans. The connection with the external server and the use and assignment of position data to the parking spaces can be used beforehand information about restrictions or special characteristics of each parking space.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert. Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:Showing:

1 schematisch ein Fahrzeug und einen fahrzeugexterner Server, 1 schematically a vehicle and an off-board server,

2 schematisch ein eine Parklücke sperrendes Objekt, 2 schematically a parking space blocking object,

3 schematisch ein weiteres eine Parklücke sperrendes Objekt, 3 schematically another object blocking a parking space,

4 schematisch ein eine Parklücke begrenzendes Objekt, 4 schematically a parking space limiting object,

5 schematisch ein weiteres eine Parklücke begrenzendes Objekt, 5 schematically another object limiting a parking space,

6 schematisch ein weiteres eine Parklücke begrenzendes Objekt, 6 schematically another object limiting a parking space,

7 schematisch ein weiteres eine Parklücke begrenzendes Objekt, 7 schematically another object limiting a parking space,

8 schematisch ein zur Sperrung oder Begrenzung einer Parklücke geeignetes Objekt, 8th schematically an object suitable for blocking or limiting a parking space,

9 schematisch ein weiteres eine Parklücke begrenzendes Objekt, 9 schematically another object limiting a parking space,

10 schematisch zwei eine Parklücke begrenzende Objekte, 10 schematically two objects defining a parking space,

11 schematisch ein eine Ausfahrt aus einer Parklücke sperrendes Objekt in einem abgesenkten befahrbaren Zustand, und 11 schematically a an exit from a parking space blocking object in a lowered drivable state, and

12 schematisch das Objekt aus 11 in einem aufgestellten und die Ausfahrt des Fahrzeugs aus der Parklücke sperrenden Zustand. 12 schematically the object 11 in a set up and the exit of the vehicle from the parking space blocking condition.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

1 zeigt eine schematisch stark vereinfachte Darstellung eines Fahrzeugs 1 und eines fahrzeugexternen Servers 2. Das Fahrzeug 1 weist eine hier nur schematisch stark vereinfacht dargestellte Umgebungserfassungssensorik 3 mit mindestens einem Umgebungserfassungssensor oder vorteilhafterweise mit einer Mehrzahl vorzugsweise unterschiedlicher Umgebungserfassungssensoren auf, beispielsweise ein oder mehrere Bilderfassungseinheiten, insbesondere so genannte Surroundview-Kameras, Mehrzweckkameras (Multi-Purpose-Camera) und/oder so genannte Augmented Reality Kameras, und/oder Radarsensoren und/oder Lidarsensoren und/oder Ultraschallsensoren. 1 shows a schematically simplified view of a vehicle 1 and an off-board server 2 , The vehicle 1 has an environment detection sensor system shown here only greatly simplified 3 with at least one environment detection sensor or advantageously with a plurality of preferably different environment detection sensors, for example one or more image acquisition units, in particular so-called surroundview cameras, multi-purpose cameras and / or so-called augmented reality cameras, and / or radar sensors and / or lidar sensors and / or ultrasound sensors.

Des Weiteren weist das Fahrzeug 1 ein Assistenzsystem zur Durchführung teilautomatischer oder autonomer Parkmanöver, d. h. Einparkmanöver und/oder Ausparkmanöver, auf. Bei teilautomatischen Parkmanövern wird beispielsweise das Fahrzeug 1 mittels des Assistenzsystems gelenkt, während ein Verzögern des Fahrzeugs 1 und/oder ein Beschleunigen des Fahrzeugs 1 von einem Fahrzeugführer durchgeführt wird. Bei autonomen Parkmanövern wird das gesamte Parkmanöver von dem Assistenzsystem durchgeführt.Furthermore, the vehicle points 1 An assistance system for performing semi-automatic or autonomous parking maneuvers, ie parking maneuvers and / or Ausparkmanöver on. In semi-automatic parking maneuvers, for example, the vehicle 1 steered by means of the assistance system while decelerating the vehicle 1 and / or accelerating the vehicle 1 performed by a vehicle driver. In autonomous parking maneuvers, the entire parking maneuver is performed by the assistance system.

Bei aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren zur Durchführung derartiger Parkmanöver treten Probleme auf, wenn in einer jeweiligen Parklücke P spezielle die Parklücke P begrenzende und/oder sperrende Objekte O angeordnet sind, beispielsweise so genannte Wheel-Stopper, Parking flaps, automatic Parking flaps oder Groundlocks. Die 2 bis 12 zeigen eine aufgrund der großen Vielfalt nur beispielhafte Auswahl solcher die Parklücke P begrenzender und/oder sperrender Objekte O. Wheel-Stopper, d. h. Radstopper, welche beispielhaft in den 9 und 10 gezeigt sind, sind am Boden angeordnete oder ausgebildete Objekte O, welche dazu vorgesehen sind, von Rädern des Fahrzeugs 1 angefahren, jedoch nicht überfahren zu werden. Durch das Anfahren soll dem Fahrzeugführer gezeigt werden, dass das Fahrzeug 1 eine Begrenzung der Parklücke P erreicht hat.In known from the prior art method for performing such parking maneuvers problems occur when in a respective parking space P specific parking space P limiting and / or blocking objects O are arranged, for example, so-called wheel-stopper, parking flaps, automatic parking flaps or Groundlocks. The 2 to 12 show a due to the great variety only exemplary selection of the parking space P limiting and / or blocking objects O. Wheel stopper, ie wheel stopper, which exemplifies in the 9 and 10 are shown, are arranged on the ground or trained objects O, which are provided by wheels of the vehicle 1 approached, but not to be run over. By starting, the driver should be shown that the vehicle 1 has reached a limit of the parking space P.

Parking flaps und Groundlocks, beispielhaft in 2 gezeigt, sind Sperreinrichtungen in der Parklücke P, welche manuell oder automatisch abgesenkt werden können, um die Parklücke P zu befahren, und aufgestellt werden können, um die Parklücke P zu sperren und dadurch ein unbefugtes Befahren der Parklücke P zu verhindern. Des Weiteren sind ähnliche Sperreinrichtungen bekannt, welche ebenfalls abgesenkt und aufgestellt werden können, jedoch bei leerer Parklücke P abgesenkt sind, so dass die Parklücke P befahren werden kann, wie in 11 gezeigt. Befindet sich ein Fahrzeug 1 in der Parklücke P, so wird die Sperreinrichtung zweckmäßigerweise aufgestellt, so dass ein Ausfahren aus der Parklücke P verhindert ist, wie in 12 gezeigt. Die Sperreinrichtung wird dann beispielsweise erst nach einem Entrichten einer Parkgebühr wieder abgesenkt.Parking flaps and groundlocks, exemplary in 2 are shown locking devices in the parking space P, which can be lowered manually or automatically to drive the parking space P, and can be placed to lock the parking space P, thereby preventing unauthorized driving of the parking space P. Furthermore, similar locking devices are known, which can also be lowered and set up, but are lowered when the parking space P is empty, so that the parking space P can be negotiated, as in 11 shown. Is there a vehicle? 1 in the parking space P, the locking device is expediently set up, so that an extension out of the parking space P is prevented, as in 12 shown. The locking device is then lowered, for example, only after paying a parking fee again.

Aufgrund der großen Diversität derartiger die jeweilige Parklücke P begrenzende und/oder sperrende Objekte O sind, wie bereits erwähnt, in den 2 bis 12 nur einige schematische Beispiele für solche Objekte O dargestellt, um die grundsätzliche Problematik dieser Objekte O zu verdeutlichen.Due to the great diversity of such the respective parking space P limiting and / or blocking objects O are, as already mentioned, in the 2 to 12 only a few schematic examples of such objects O shown to illustrate the fundamental problem of these objects O.

Aufgrund dieser großen Diversität derartiger die jeweilige Parklücke P begrenzender und/oder sperrender Objekte O können diese Objekte O nicht oder zumindest nicht ausschließlich anhand ihrer visuellen Eigenschaften automatisch klassifiziert werden. Dies kann bei der Durchführung derartiger Parkmanöver mittels Verfahren nach dem Stand der Technik zu Schäden am Fahrzeug 1 und/oder an den Objekten O in der Parklücke P durch Überfahren der Objekte O führen. Zudem können unerwartete und/oder ungewünschte Parkmanöver und/oder Endpositionen in der Parklücke P auftreten und/oder es können unnötige Korrekturmanöver und/oder Manöverabbrüche erfolgen. Owing to this great diversity of such objects O bounding and / or blocking the respective parking space P, these objects O can not be classified automatically or at least not exclusively on the basis of their visual properties. This can result in the implementation of such parking maneuvers by means of methods according to the prior art to damage the vehicle 1 and / or at the objects O in the parking space P by passing over the objects O lead. In addition, unexpected and / or undesired parking maneuvers and / or end positions in the parking space P may occur and / or unnecessary correction maneuvers and / or maneuver aborts may occur.

In dem im Folgenden beschriebenen Verfahren zur Durchführung derartiger Parkmanöver werden diese Probleme vermieden, indem zur Erkennung von Parklückeneigenschaften die Umgebungserfassungssensorik 3 des Fahrzeugs 1 mit der Mehrzahl fahrzeugseitig verbauter Umgebungserfassungssensoren verwendet wird. Mittels Sensorergebnissen dieser Mehrzahl von Umgebungserfassungssensoren des Fahrzeugs 1 wird eine fusionierte Umgebungskarte einer Umgebung des Fahrzeugs 1 erzeugt. Diese fusionierte Umgebungskarte wird zur Erkennung der Parklückeneigenschaften verwendet. Basierend auf der Umgebungskarte werden eine Parklücke P oder mehrere Parklücken P anhand einer jeweiligen Parklinienanordnung und/oder anhand die jeweilige Parklücke P begrenzender Objekte O erkannt.In the method for carrying out such parking maneuvers described below, these problems are avoided by using the proximity detection sensor system to detect parking space characteristics 3 of the vehicle 1 is used with the plurality of vehicle-mounted environment detection sensors. By means of sensor results of this plurality of environmental detection sensors of the vehicle 1 becomes a fused environment map of an environment of the vehicle 1 generated. This fused environment map is used to detect parking space characteristics. Based on the area map, a parking space P or a plurality of parking spaces P are detected on the basis of a respective parking line arrangement and / or objects O bounding the respective parking space P.

In anderen Ausführungsbeispielen kann die Umgebungserfassungssensorik 3 auch lediglich einen Umgebungserfassungssensor aufweisen, wie oben bereits erwähnt. Es wird dann beispielsweise entsprechend eine Umgebungskarte mit den Sensorergebnissen dieses einen Umgebungserfassungssensors erzeugt.In other embodiments, the environment detection sensor 3 also have only one environment detection sensor, as mentioned above. For example, an environment map corresponding to the sensor results of this one environment detection sensor is then generated.

In anderen Ausführungsbeispielen werden die Parklückeneigenschaften ohne Umgebungskarte erkannt. Es wird/werden dann ohne eine solche Umgebungskarte eine Parklücke P oder mehrere Parklücken P beispielsweise anhand einer jeweiligen Parklinienanordnung und/oder anhand die jeweilige Parklücke P begrenzender Objekte O erkannt.In other embodiments, the parking space characteristics are detected without an environment map. It is / are then detected without such a map, a parking space P or P more parking spaces P, for example, based on a respective Park line arrangement and / or based on the respective parking space P bounding objects O.

In einer jeweiligen erkannten Parklücke P werden ein oder mehrere detektierte Objekte O anhand ihrer spezifischen Eigenschaften interpretiert und die Parklücke P wird klassifiziert. Diese Informationen geben beispielsweise Auskunft über restriktive Parkmöglichkeiten, so dass gegebenenfalls die jeweilige Parklücke P nicht verwendet wird, oder eine Bahnplanung zur Durchführung des Parkmanövers kann an die jeweilige Situation angepasst werden. Dadurch wird ein situationsgerechtes Ausrichten des Fahrzeugs 1 in der Parklücke P sichergestellt und das Überfahren von Objekten O in der Parklücke P, insbesondere von die Parklücke P begrenzenden und/oder sperrenden Objekten O, wird vermieden.In a respective detected parking space P, one or more detected objects O are interpreted on the basis of their specific properties and the parking space P is classified. This information provides, for example, information on restrictive parking, so that if necessary, the respective parking space P is not used, or a path planning for performing the parking maneuver can be adapted to the particular situation. This will be a situation-oriented alignment of the vehicle 1 ensured in the parking space P and the passing of objects O in the parking space P, in particular of the parking space P bounding and / or blocking objects O, is avoided.

Die spezifischen Eigenschaften, anhand denen die Objekte O in der Parklücke P interpretiert werden, sind beispielsweise eine Lage des Objekts O innerhalb der Parklücke P, eine Höhe des Objekts O, eine Ausdehnung des Objekts O und/oder eine geometrische Anordnung des Objekts O zu gleichen oder sich von dem Objekt O unterscheidenden weiteren Objekten O innerhalb der Parklücke P.The specific properties by means of which the objects O in the parking space P are interpreted are, for example, a position of the object O within the parking space P, a height of the object O, an extent of the object O and / or a geometrical arrangement of the object O or other objects O which differ from the object O within the parking space P.

In einer vorteilhaften Ausführungsform werden die klassifizierten Eigenschaften der jeweiligen Parklücke P zusammen mit einer Position der Parklücke P an den fahrzeugexternen Server 2 gesendet und dort gespeichert. Diese Parklückendaten können dann beispielsweise mit im Server 2 zu dieser Position bereits gespeicherten Parklückendaten verglichen und auf diese Weise verifiziert werden und/oder an andere Fahrzeuge 1 gesendet werden, welche die Parklücke P an dieser Position nutzen wollen, so dass von diesen anderen Fahrzeugen 1 zu dieser Parklücke P erfasste Parklückendaten verifiziert werden können und/oder die vom Server 2 zur Verfügung gestellten Parklückendaten bereits vorab für eine Bahnplanung zur Durchführung des Parkmanövers verwendet werden können.In an advantageous embodiment, the classified properties of the respective parking space P together with a position of the parking space P to the vehicle external server 2 sent and stored there. This parking space data can then, for example, in the server 2 Parking space data already stored for this position are compared and verified in this way and / or to other vehicles 1 are sent, who want to use the parking space P at this position, so that of these other vehicles 1 Parking space data recorded for this parking space P can be verified and / or that from the server 2 provided parking space data can already be used in advance for a rail planning to carry out the parking maneuver.

Die 2 bis 12 zeigen schematisch vereinfacht einige Beispiele für derartige die jeweilige Parklücke P begrenzende und/oder sperrende Objekte O.The 2 to 12 show schematically simplified some examples of such the respective parking space P limiting and / or blocking objects O.

2 zeigt ein als Sperreinrichtung ausgebildetes Objekt O, auch als Groundlock bezeichnet. Diese Sperreinrichtungen können manuell oder automatisch abgesenkt und aufgestellt werden und dienen der Sperrung der Parklücke P gegen eine unbefugte Nutzung. Sie können verschiedene Farben und Formen aufweisen, beispielsweise bügelartig mit zwei oder mehr abgerundeten oder eher spitzen Ecken. 2 shows designed as a barrier device object O, also referred to as groundlock. These locking devices can be lowered and set up manually or automatically and serve to block the parking space P against unauthorized use. They can have different colors and shapes, for example bow-shaped with two or more rounded or rather pointed corners.

3 zeigt ein als bewegliche Sperreinrichtung ausgebildetes Objekt O, welches beispielsweise einer vorübergehenden Sperrung einer Parklücke P dient. Derartige Objekte O sind beispielsweise schildartig ausgebildet und weisen beispielsweise einen Querschnitt in umgekehrter V-Form auf, um einen sicheren Stand zu ermöglichen. Auch derartige Objekte O können verschiedene Formen und Farben und beispielsweise zudem Aufschriften, Bilder und/oder Piktogramme aufweisen. 3 shows an object formed as a movable locking device O, which serves for example a temporary blocking of a parking space P. Such objects O are formed, for example shield-like and have, for example, a cross-section in the inverted V-shape in order to allow a secure stand. Such objects O can also have different shapes and colors and, for example, also inscriptions, pictures and / or pictograms.

4 zeigt als Objekt O eine Mauer, welche eine seitliche oder eine rückseitige Begrenzung der Parklücke P bildet. Derartige Mauern weisen je nach ihrer Bauart verschiedene und oftmals einzigartige Farben und Formen auf. Ähnliche Objekte O, welche eine Parklücke P begrenzen, können beispielsweise als Zaun oder als ein natürliches Hindernis ausgebildet sein, wobei hier ebenfalls vielfältige Formen und Farben möglich sind. 4 shows as object O a wall which forms a lateral or a rear boundary of the parking space P. Such walls have different and often unique colors and shapes depending on their design. Similar objects O, which Limit a parking space P, for example, can be designed as a fence or as a natural obstacle, here also varied shapes and colors are possible.

5 zeigt als Objekt O einen Pfeiler, welcher eine Parklücke P seitlich begrenzt, beispielsweise in einem Parkhaus. Auch derartige Pfeiler können vielfältige Farben und Formen aufweisen. 5 shows as object O a pillar which limits a parking space P laterally, for example in a parking garage. Also such pillars can have a variety of colors and shapes.

6 zeigt als Objekt O einen Mast, welcher eine Parklücke P seitlich begrenzt. Auch derartige Objekte O können vielfältige Farben und Formen aufweisen. Ähnliche eine Parklücke P begrenzende Objekte O können beispielsweise als Baumstamm, Hecke, Busch oder andere Pflanze ausgebildet sein. Insbesondere bei natürlich vorkommenden und als Parklückenbegrenzung dienenden Objekten O sind vielfältige Farben und Formen möglich. Insbesondere können natürliche Objekte O, aber ebenso auch künstliche Objekte O, einzigartige Form- und Farbgebungen aufweisen. 6 shows as object O a mast which limits a parking space P laterally. Such objects O can also have a variety of colors and shapes. Similar objects O bounding a parking space P can be formed, for example, as a tree trunk, hedge, bush or other plant. Particularly in the case of naturally occurring objects O which serve as a parking space boundary, a variety of colors and shapes are possible. In particular, natural objects O, but also artificial objects O, can have unique shapes and colors.

7 zeigt als Objekt O eine Betonbegrenzung, hier aus zwei durch Stangen miteinander verbundenen Betonblöcken. In anderen Beispielen können nur ein Betonblock oder eine Mehrzahl direkt aneinander angeordneter oder beabstandeter Betonblöcke vorgesehen sein. Auch derartige Objekte O können vielfältige Farben und Formen aufweisen. Des Weiteren können an Stelle der oftmals identisch geformten und/oder farblich gestalteten Betonblöcke auch andere Objekte O zur Begrenzung oder Sperrung einer Parklücke P verwendet werden, zum Beispiel Abfallbehälter. Derartige andere Objekte O können ebenfalls vielfältige Farben und Formen aufweisen. 7 shows as object O a concrete boundary, here from two concrete blocks connected by bars. In other examples, only one concrete block or a plurality of directly juxtaposed or spaced concrete blocks may be provided. Such objects O can also have a variety of colors and shapes. Furthermore, instead of the often identically shaped and / or color-configured concrete blocks, other objects O can be used to limit or block a parking space P, for example waste containers. Such other objects O may also have a variety of colors and shapes.

8 zeigt ein als Leitkegel ausgebildetes Objekt O, welches der Begrenzung einer Parklücke P dienen kann, d. h. beispielsweise an einem seitlichen oder hinteren Rand der Parklücke P angeordnet ist, oder der Sperrung der Parklücke P dienen kann, wenn es in der Parklücke P angeordnet ist. Derartige Leitkegel können verschiedene Formen und Farben aufweisen und bewegbar aufgestellt oder fest verankert sein. Beispielsweise können solche Leitkegel kegelförmig oder kegelstumpfförmig ausgebildet sein, wie hier gezeigt, oder stabförmig ausgebildet sein. 8th shows an educated as a traffic cone object O, which can serve to limit a parking space P, that is, for example, at a lateral or rear edge of the parking space P is arranged, or the blocking of the parking space P can serve if it is located in the parking space P. Such traffic cones may have different shapes and colors and be movably mounted or firmly anchored. For example, such cones may be conical or frusto-conical, as shown here, or be formed rod-shaped.

Die 9 und 10 zeigen zwei beispielhafte Ausführungsformen von Objekten O in Form von Radstoppern, auch als Wheel-Stopper bezeichnet. Diese Objekte O sind in der Parklücke P angeordnet und dienen dazu, das Fahrzeug 1 zu stoppen, indem das Fahrzeug 1 mit den Rädern dagegen rollt, sie jedoch nicht überfährt. Auch diese Objekte O können vielfältige Farben und Formen aufweisen. So ist beispielsweise in 9 ein einzelnes derartiges Objekt O gezeigt, welches sich im Wesentlichen über eine gesamte Breite der Parklücke P erstreckt und zum Anfahren mittels zweier Räder einer Achse des Fahrzeugs 1 vorgesehen ist, während in 10 zwei einzelne Objekte O gezeigt sind, welche jeweils für eines der beiden Räder einer Achse des Fahrzeugs 1 vorgesehen sind, so dass sie jeweils einem Seitenrand der Parklücke P zugeordnet sind. Derartige als Radstopper ausgebildete Objekte O können beispielsweise einen runden, ovalen oder vieleckigen Querschnitt aufweisen.The 9 and 10 show two exemplary embodiments of objects O in the form of Radstoppern, also referred to as wheel stopper. These objects O are arranged in the parking space P and serve to the vehicle 1 stop by the vehicle 1 on the other hand rolls with the wheels, but does not overrun. These objects O can also have a variety of colors and shapes. For example, in 9 a single such object O is shown, which extends substantially over an entire width of the parking space P and for starting by means of two wheels of an axle of the vehicle 1 is provided while in 10 two individual objects O are shown, each for one of the two wheels of an axle of the vehicle 1 are provided so that they are each associated with a side edge of the parking space P. Such trained as Radstopper objects O may for example have a round, oval or polygonal cross-section.

Die 11 und 12 zeigen ein als Sperreinrichtung ausgebildetes Objekt O, welches für gebührenpflichtige Parklücken P vorgesehen ist. Es weist ein aufstellbares und absenkbares Sperrelement auf, welches in die Parklücke P hineinragt. Eine Antriebseinheit zum Bewegen des Sperrelementes ist seitlich im Randbereich der Parklücke P in einer kastenförmigen Einheit angeordnet. Das Objekt O stellt somit ein teilweise veränderliches und teilweise unveränderliches Hindernis dar, wobei der veränderliche Teil in Form des Sperrelementes im abgesenkten Zustand vom Fahrzeug 1 überfahrbar ist und der nicht veränderliche Teil in Form der kastenförmigen Antriebseinheit nicht überfahren werden sollte, um Schäden am Fahrzeug 1 zu vermeiden.The 11 and 12 show an object formed as a barrier device O, which is provided for paying parking spaces P. It has an erectable and lowerable locking element which projects into the parking space P. A drive unit for moving the blocking element is arranged laterally in the edge region of the parking space P in a box-shaped unit. The object O thus represents a partially variable and sometimes invariable obstacle, wherein the variable part in the form of the blocking element in the lowered state of the vehicle 1 is overridden and the non-variable part in the form of the box-shaped drive unit should not be run over to damage the vehicle 1 to avoid.

Ist die Parklücke P frei, ist das Sperrelement abgesenkt, wie in 11 gezeigt, und kann somit überfahren werden. Ist ein Fahrzeug 1 in die Parklücke P eingefahren, wird das Sperrelement zweckmäßigerweise automatisch aufgestellt, d. h. beispielsweise nach oben geklappt, so dass zumindest ein Rad des Fahrzeugs 1 blockiert ist und dadurch ein Ausfahren aus der Parklücke P verhindert ist, wie in 12 gezeigt. Beispielsweise nach einer erfolgten Zahlung von Parkgebühren wird das Sperrelement wieder abgesenkt, so dass das Fahrzeug 1 aus der Parklücke P ausfahren kann. Auch derartige als Sperreinrichtung ausgebildete Objekte O können vielfältige Farben und Formen aufweisen. Bei Parklücken P mit solchen Sperreinrichtungen können zusätzliche Objekte O in Form der oben bereits beschriebenen Radstopper vorgesehen sein, um ein korrektes Positionieren des Fahrzeugs 1 in der Parklücke P sicherzustellen.If the parking space P is free, the blocking element is lowered, as in 11 shown, and thus can be run over. Is a vehicle 1 retracted into the parking space P, the blocking element is expediently set up automatically, ie, for example, folded upwards, so that at least one wheel of the vehicle 1 is blocked and thereby an extension out of the parking space P is prevented, as in 12 shown. For example, after a successful payment of parking fees, the blocking element is lowered again, so that the vehicle 1 from the parking space P can extend. Such objects O designed as a blocking device can also have a variety of colors and shapes. In the case of parking spaces P with such blocking devices, additional objects O in the form of the wheel stops already described above may be provided to ensure correct positioning of the vehicle 1 in the parking space P ensure.

Wie bereits beschrieben, können die anhand der Beispiele in den 2 bis 12 beschriebenen Objekte O und eine Vielzahl weiterer möglicher Objekte O, welche zur Begrenzung oder Sperrung einer jeweiligen Parklücke P dienen können, vielfältige Farben, Formen, Höhen, Breiten, Tiefen und Querschnitte aufweisen und an unterschiedlichen Stellen an und/oder in der jeweiligen Parklücke P positioniert sein. Mittels des oben beschriebenen Verfahrens wird es ermöglicht, diese Objekte O zu erfassen und zu interpretieren und dadurch die Sperrung oder Begrenzung der jeweiligen Parklücke P zu erkennen. Dadurch werden Schäden am Fahrzeug 1 und an den Objekten O vermieden. Des Weiteren werden fehlerhaft durchgeführte teilautomatische oder autonome Parkmanöver oder der Abbruch solcher teilautomatischen oder autonomen Parkmanöver vermieden.As already described, the examples in the 2 to 12 described objects O and a variety of other possible objects O, which can serve to limit or block a respective parking space P, have a variety of colors, shapes, heights, widths, depths and cross sections and positioned at different locations on and / or in the respective parking space P. be. By means of the method described above, it is possible to detect and interpret these objects O and thereby detect the blocking or limitation of the respective parking space P. This will damage the vehicle 1 and to the Objects O avoided. Furthermore, erroneously performed semi-automatic or autonomous parking maneuvers or the termination of such semi-automatic or autonomous parking maneuvers are avoided.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Fahrzeugvehicle
22: Serverserver
33: UmgebungserfassungssensorikEnvironment detection sensor
OO: Objektobject
PP: Parklückeparking lot

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102008050685 A1 [0002]

Claims

Method for carrying out a parking maneuver of a vehicle ( 1 ) by means of an assistance system, wherein by means of an environment detection sensor system ( 3 ) of the vehicle ( 1 ), comprising an environment detection sensor or a plurality of environment detection sensors, at least one parking space (P) is determined, characterized in that in the determined parking space (P) one object (O) or more objects (O) is / are detected, if this object (O) or these objects (O) is / are present, and the respective object (O) is interpreted on the basis of its specific properties and classified as a property of the parking space (P).

A method according to claim 1, characterized in that by means of sensor results of the environment detection sensor ( 3 ) of the vehicle ( 1 ) an environment map of an environment of the vehicle ( 1 ) is generated, based on this environment map, the at least one parking space (P) is determined.

A method according to claim 2, characterized in that the environment map by means of sensor results of the plurality of environmental detection sensors of the environment detection sensor ( 3 ) of the vehicle ( 1 ) is generated as a merged environment map.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one parking space (P) is determined on the basis of a parking line arrangement and / or on the basis of limiting objects (O).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that as specific properties of the respective object (O) a position of the object (O) within the parking space (P), a height of the object (O), an extension of the object (O) and / or a geometric arrangement of the object (O) to the same or from the object (O) different further objects (O) detected within the parking space (P) and used to interpret the object (O) and / or the parking space (P) become.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the semi-automatic or autonomous parking maneuver is not started or aborted depending on the classified property or of the plurality of classified properties of the parking space (P) or a path planning of the semi-automatic or autonomous parking maneuver (P) the classified property or adapted to the plurality of classified characteristics of the parking space (P).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the classified property or the classified properties of the respective parking space (P) together with a position of the parking space (P) as parking space data to a vehicle-external server ( 2 ).

A method according to claim 7, characterized in that the to the server ( 2 ) sent parking space data in the server ( 2 ) parking lot data already stored to this position and / or to other vehicles ( 1 ).