DE102019206943A1 - Method for parking a vehicle up to a recognized tire stop element in the parking space, as well as parking assistance system - Google Patents

Method for parking a vehicle up to a recognized tire stop element in the parking space, as well as parking assistance system Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs (1) in eine Parklücke (2), die durch Parklückenbegrenzungen (8, 9, 10) begrenzt ist, bei welchem das Fahrzeug (1) bis zu einer Zielposition zumindest teilweise autonom in die Parklücke (2) eingeparkt wird, wobei mit zumindest einer Erfassungseinheit (19) des Fahrzeugs (1) die Parklücke (2) erfasst wird und nach zumindest einem am Boden (11) der Parklücke (2) angeordneten, erhabenen Element gesucht wird, wobei bei einem Vorhandensein eines am Boden (11) der Parklücke (2) angeordneten, erhabenen Elements ausgewertet wird, ob dieses erhabene Element ein Reifenanschlagelement (13, 14) für einen Reifen (15a, 15b, 16a, 16b) des Fahrzeugs (1) in seiner Endposition ist, wobei bei einem Erkennen eines Reifenanschlagelements (13, 14) das Einparken des Fahrzeugs (1) derart durch-geführt wird, dass es dieses Reifenanschlagelement (13, 14) nicht überfährt. Die Erfindung betrifft auch ein Parkassistenzsystem (18).

Figure DE102019206943A1_0000
The invention relates to a method for parking a vehicle (1) in a parking space (2) which is limited by parking space limitations (8, 9, 10), in which the vehicle (1) up to a target position at least partially autonomously into the parking space ( 2) is parked, the parking space (2) being detected with at least one detection unit (19) of the vehicle (1) and a search for at least one raised element arranged on the floor (11) of the parking space (2), in which case a raised element arranged on the floor (11) of the parking space (2) evaluates whether this raised element is a tire stop element (13, 14) for a tire (15a, 15b, 16a, 16b) of the vehicle (1) in its end position , wherein when a tire stop element (13, 14) is detected, the vehicle (1) is parked in such a way that it does not drive over this tire stop element (13, 14). The invention also relates to a parking assistance system (18).
Figure DE102019206943A1_0000

Description

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs in eine Parklücke, die durch Parklückenbegrenzungen begrenzt ist. Das Fahrzeug wird zumindest teilweise bis zu einer Zielposition autonom in die Parklücke eingeparkt. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug.One aspect of the invention relates to a method for parking a vehicle in a parking space that is limited by parking space boundaries. The vehicle is at least partially parked autonomously in the parking space up to a target position. Another aspect of the invention relates to an electronic parking assistance system for a vehicle.

Das zumindest teilweise autonome Einparken eines Fahrzeugs in eine Parklücke ist hinlänglich bekannt. Bei derartigen Szenarien wird die Parklücke durch eine Sensoreinrichtung des Fahrzeugs erfasst. Dann, wenn die Parklücke als geeignet zum Einparken angesehen wird, wird eine Fahrtrajektorie bestimmt, anhand welcher das Fahrzeug in die Parklücke einparkt. Insbesondere ist es in dem Zusammenhang auch bekannt, dass eine Zielposition und/oder eine Zielorientierung des Fahrzeugs in der Parklücke bestimmt werden. Bei derartigen zumindest teilautonomen Einparkvorgängen in eine Parklücke ist es insbesondere auch vorgesehen, dass Parklückenbegrenzungen erfasst werden. Parklückenbegrenzungen können vielfältig ausgebildet sein. Sie können beispielsweise als am Boden aufgebrachte Farblinien beziehungsweise Begrenzungsmarkierungen ausgebildet sein. Darüber hinaus ist es auch bekannt, dass zumindest eine Seite der Parklücke durch erhabene Objekte in Form von Randsteinen beziehungsweise Bordsteinen begrenzt sind. In dem Zusammenhang ist es bekannt, dass derartige Bordsteine erkannt werden.The at least partially autonomous parking of a vehicle in a parking space is well known. In such scenarios, the parking space is detected by a sensor device in the vehicle. Then, when the parking space is considered suitable for parking, a travel trajectory is determined on the basis of which the vehicle is parked in the parking space. In particular, it is also known in this context that a target position and / or a target orientation of the vehicle in the parking space are determined. In the case of such at least partially autonomous parking maneuvers in a parking space, provision is in particular also made for parking space boundaries to be detected. Parking space boundaries can be designed in many ways. For example, they can be designed as colored lines or boundary markings applied to the floor. In addition, it is also known that at least one side of the parking space is delimited by raised objects in the form of curbs or curbs. In this context, it is known that curbs of this type are recognized.

Aus der DE 10 2017 111 874 A1 ist ein automatisiertes Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke bekannt. Dort ist auch erläutert, dass gegebenenfalls auch Höhenprofile im Umfeld des Kraftfahrzeugs erfasst werden können. Beispielsweise können mehr oder weniger hohe Bordsteine als überfahrbar oder nicht überfahrbar erkannt werden. So können unter Umständen niedrige Bordsteine zum Erreichen einer Parkposition von dem Kraftfahrzeug überwunden werden. Dazu ist es notwendig, dass das Kraftfahrzeug beim Erreichen des Bordsteins ein entsprechendes Drehmoment beziehungsweise eine entsprechende Beschleunigung aufbringt. Wie dort auch erläutert ist, ist bei spezifischen Parklücken, bei denen ein Überwinden eines derartigen Bordsteins erforderlich und gewünscht ist, ein entsprechendes Erkennen erforderlich. Nur dann kann das erforderliche Drehmoment zur Überwindung des Bordsteins durch das Kraftfahrzeug bereitgestellt werden. Entsprechendes ist auch aus der DE 10 2017 100 979 A1 bekannt. Ebenso ist aus der DE 10 2012 209 000 A1 ein Parken erläutert, bei welchem das Fahrzeug einen Bordstein hinaufgefahren werden soll.From the DE 10 2017 111 874 A1 an automated parking of a motor vehicle in a parking space is known. It is also explained there that, if necessary, height profiles in the vicinity of the motor vehicle can also be recorded. For example, more or less high curbs can be recognized as being driven over or not being driven over. In this way, under certain circumstances, the motor vehicle can negotiate low curbs in order to reach a parking position. For this it is necessary that the motor vehicle applies a corresponding torque or a corresponding acceleration when it reaches the curb. As is also explained there, in the case of specific parking spaces in which it is necessary and desired to overcome such a curb, a corresponding recognition is required. Only then can the motor vehicle provide the required torque to overcome the curb. The same is also from the DE 10 2017 100 979 A1 known. Likewise from the DE 10 2012 209 000 A1 a parking is explained in which the vehicle is to be driven up a curb.

Derartige Parklücken sind sehr spezifisch und können beispielsweise Längsparklücken sein, in denen ein erhöhter Bereich teilweise zum Beparken freigegeben ist. Ein Fahrzeug ist dann, in ordnungsgemäß geparktem Zustand, einerseits auf diesem durch den Bordstein erhöhten Bereich abgestellt, andererseits an dem daran anschließenden abgesenkten niedrigeren Bereich abgestellt.Such parking spaces are very specific and can, for example, be parallel parking spaces in which a raised area is partially released for parking. In a properly parked state, a vehicle is then parked on the one hand on this area raised by the curb and on the other hand parked in the lower area adjoining it.

Bekannt ist es auch, dass in spezifischen Ländern, wie beispielsweise China, in Parklücken Reifenanschlagelemente vorgesehen sein können. Diese dürfen jedoch nicht überfahren werden.It is also known that in specific countries such as China, for example, tire stop elements can be provided in parking spaces. However, these must not be run over.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren sowie ein Parkassistenzsystem zu schaffen, mit welchem beziehungsweise bei welchem das zumindest teilautonome Einparken in eine Parklücke bezüglich dem Erkennen von zu überfahrenden und nicht zu überfahrenden Objekten verbessert ist. Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren und ein elektronisches Parkassistenzsystem gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst.The object of the present invention is to create a method and a parking assistance system with which or in which the at least partially autonomous parking in a parking space is improved with regard to the detection of objects to be driven over and objects not to be driven over. This object is achieved by a method and an electronic parking assistance system according to the independent claims.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs in eine Parklücke. Die Parklücke ist durch Parklückenbegrenzungen begrenzt. Bei dem Verfahren wird das Fahrzeug zumindest teilweise bis zu einer Zielposition autonom in die Parklücke eingeparkt. Die Parklücke wird mit zumindest einer Erfassungseinheit des Fahrzeugs erfasst. Anhand der erfassten Informationen wird nach zumindest einem am Boden der Parklücke angeordneten, erhabenen und somit vom Boden nach oben ragenden Element gesucht. Bei einem Vorhandensein eines derartigen am Boden der Parklücke angeordneten, erhabenen Elements wird ausgewertet, ob dieses erhabene Element ein, insbesondere ortsfest angeordnetes, Reifenanschlagelement zum Anschlagen eines Reifens des Fahrzeugs in der Endposition des Fahrzeugs in der Parklücke ist. Bei einem Erkennen eines derartigen Reifenanschlagelements wird das zumindest teilweise autonome Einparken des Fahrzeugs derart durchgeführt, dass es dieses Reifenanschlagelement nicht überfährt. Durch das Verfahren wird also eine intelligente Vorgehensweise vorgeschlagen, die es unterschiedlichst konfigurierten Parklücken nunmehr ermöglicht, ein derartiges spezifisches Reifenanschlagelement auch durch eine Erfassungseinheit erfassen und erkennen zu können. Da derartige Reifenanschlagelemente im Hinblick auf ihre bestimmungsgemäße Funktion, nämlich quasi als Anschlag für einen Reifen dienen sollen und somit eine gewisse maximale Einparktiefe des Fahrzeugs in die Parklücke vorgeben, sind sie auch ganz spezifische Funktionselemente. Es ist daher deren Erkennung, wenn sie vorhanden sind, wesentlich, um damit auch durch das Parkassistenzsystem eine Situation zu erkennen, welche das Überfahren derartig spezifischer Reifenanschlagelemente unterbindet. Es kann somit mit dem Verfahren ermöglicht werden, dass derartige Reifenanschlagelemente bekannt und ihre primäre Funktion dann auch genutzt wird, nämlich das Fahrzeug so in die Parklücke einzuparken, dass dieses Reifenanschlagelement zumindest nicht überfahren wird, insbesondere das Fahrzeug so eingeparkt wird, dass es mit zumindest einem Reifen an einem derartigen Reifenanschlagelement ansteht.One aspect of the invention relates to a method for parking a vehicle in a parking space. The parking space is limited by parking space limitations. In the method, the vehicle is at least partially parked autonomously in the parking space up to a target position. The parking space is detected with at least one detection unit of the vehicle. On the basis of the acquired information, a search is made for at least one raised element that is arranged on the floor of the parking space and thus protrudes upward from the floor. In the presence of such a raised element arranged on the floor of the parking space, it is evaluated whether this raised element is a tire stop element, in particular a stationary, tire stop element for impacting a tire of the vehicle in the end position of the vehicle in the parking space. When such a tire stop element is detected, the at least partially autonomous parking of the vehicle is carried out in such a way that it does not drive over this tire stop element. The method therefore proposes an intelligent procedure which now enables differently configured parking spaces to be able to detect and recognize such a specific tire stop element also by a detection unit. Since tire stop elements of this type are intended to serve as a stop for a tire with regard to their intended function, namely, as it were, and thus specify a certain maximum parking depth of the vehicle in the parking space, they are also very specific functional elements. It is therefore essential to recognize them, if they are present, so that the parking assistance system also recognizes a situation which prevents such specific tire stop elements from being driven over. It can thus be made possible with the method that such Known tire stop elements and their primary function is then also used, namely to park the vehicle in the parking space in such a way that this tire stop element is at least not driven over, in particular the vehicle is parked in such a way that at least one tire is in contact with such a tire stop element.

Durch das Verfahren wird es somit auch ermöglicht, ein Reifenanschlagelement von einem anderen möglichen erhabenen Element, das am Boden angeordnet ist und beispielsweise ein Bordstein sein kann, zu unterscheiden. Wie im Stand der Technik umfänglich angegeben, werden derartige Bordsteine erkannt und können dann individuell überfahren werden. Bei der Erfindung ist das Verfahren dahingehend intelligenter, dass dann auch eine Unterscheidung zwischen einem Reifenanschlagelement und einem Bordstein ermöglicht ist.The method thus also makes it possible to distinguish a tire stop element from another possible raised element that is arranged on the ground and can be a curb, for example. As stated extensively in the prior art, such curbs are recognized and can then be driven over individually. In the case of the invention, the method is more intelligent in that it then also enables a distinction between a tire stop element and a curb.

Ein erhabenes Element wird als Reifenanschlagelement erkannt, wenn zumindest zwei derartige Elemente erfasst werden, die beabstandet zueinander am Boden in der Parklücke angeordnet sind. Üblicherweise ist vorgesehen, dass derartige Reifenanschlagelemente zumindest paarweise installiert werden. Dies kann ein Auswertekriterium sein. Somit kann ein Reifenanschlagelement einem herkömmlichen Fahrzeug mit zumindest zwei Vorderrädern und/oder zumindest zwei Hinterrädern dann für jedes der Räder beziehungsweise Reifen, die dann beim Einparken diesen Reifenanschlagelementen zugewandt sind, als individueller eigener Anschlag dienen. Da derartige mehrere Reifenanschlagelemente insbesondere so installiert werden, dass sie nicht als durchgehendes einziges zusammenhängendes Element am Boden angeordnet werden, sondern quasi als separate und beabstandet angeordnete Blockelemente gebildet werden, können sie diesbezüglich dann auch einfach erkannt und ausgewertet werden. Insbesondere ist es in dem Zusammenhang auch ermöglicht, dass abhängig von der Breite der Parklücke eine dann übliche Position und ein üblicher Abstand derartiger Reifenanschlagelemente vorgesehen ist, um dann im Hinblick auf den üblichen Abstand zwischen zwei Vorderreifen oder zwei Hinterreifen eines Fahrzeugs dann auch individuell jeweils gleichzeitig einen Anschlag für diese Reifen bilden zu können. Daher ist ein entsprechendes Erkennen von derartigen Reifenanschlagelementen in den erfassten Informationen anhand dieses Kriteriums auch sehr präzise möglich. Reifenanschlagelemente werden bestimmungsgemäß nämlich, wie bereits oben dargelegt, nur in bestimmten Bereichen am Boden in der Parklücke installiert, um die diesbezügliche Funktion auch dann vollumfänglich bereitstellen zu können.A raised element is recognized as a tire stop element if at least two such elements are detected, which are arranged at a distance from one another on the ground in the parking space. Usually it is provided that such tire stop elements are installed at least in pairs. This can be an evaluation criterion. Thus, a tire stop element in a conventional vehicle with at least two front wheels and / or at least two rear wheels can then serve as an individual stop for each of the wheels or tires, which then face these tire stop elements when parking. Since such multiple tire stop elements are installed in particular in such a way that they are not arranged as a single continuous element on the floor, but rather are formed as separate and spaced apart block elements, they can then also be easily recognized and evaluated in this regard. In particular, it is also possible in this context that, depending on the width of the parking space, a customary position and a customary spacing of such tire stop elements is provided in order to then also individually at the same time with regard to the customary spacing between two front tires or two rear tires of a vehicle to be able to form a stop for these tires. Corresponding detection of such tire stop elements in the recorded information is therefore also possible very precisely on the basis of this criterion. As already explained above, tire stop elements are intended to be installed only in certain areas on the ground in the parking space in order to be able to provide the relevant function in full.

In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass ein erhabenes Element als Reifenanschlagelement erkannt wird, wenn zumindest zwei derartige separate Elemente erfasst werden, die in Breitenrichtung der Parklücke in einer Linie zueinander angeordnet sind. Um in vorteilhafter Weise ein möglichst gerades Einparken des Fahrzeugs in die Parklücke zu ermöglichen und vorzusehen, ist es in dem Zusammenhang auch vorteilhaft, diese Reifenanschlagelemente in Tiefenrichtung der Parklücke in gleicher Lage anzuordnen. Ist das Fahrzeug dann gerade eingeparkt und somit mit seiner Fahrzeuglängsachse parallel zur Längsachse der Parklücke orientiert, ist ein gleichzeitiges Anstehen beziehungsweise Anschlagen von den beiden Vorderrädern oder den beiden Hinterrädern an den jeweiligen separaten Reifenanschlagelementen ermöglicht. Dies ist insbesondere eben nur dann möglich, wenn diese beiden separaten Reifenanschlagelemente in Breitenrichtung der Parklücke betrachtet in einer Linie zueinander angeordnet sind. Auch dadurch ist somit ein Auswertungskriterium in einer spezifischen Ausführungsform bereitgestellt, welches ein besonders präzises Erkennen eines Reifenanschlagelements ermöglicht. Insbesondere ist in dem Zusammenhang dann auch eine genauere Unterscheidung von anderen erhabenen Elementen, wie beispielsweise einem Bordstein, ermöglicht.In an advantageous embodiment it is provided that a raised element is recognized as a tire stop element when at least two such separate elements are detected, which are arranged in a line to one another in the width direction of the parking space. In order to advantageously enable and provide for the vehicle to be parked as straight as possible in the parking space, it is also advantageous in this context to arrange these tire stop elements in the same position in the depth direction of the parking space. If the vehicle is then just parked and thus oriented with its vehicle longitudinal axis parallel to the longitudinal axis of the parking space, a simultaneous queuing or striking of the two front wheels or the two rear wheels on the respective separate tire stop elements is possible. In particular, this is only possible if these two separate tire stop elements are arranged in a line to one another, viewed in the width direction of the parking space. This also provides an evaluation criterion in a specific embodiment that enables a particularly precise detection of a tire stop element. In particular, a more precise differentiation from other raised elements, such as a curb, is then also made possible in this context.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführung kann vorgesehen sein, dass ein erhabenes Element als Reifenanschlagelement erkannt wird, wenn zumindest zwei derartige separate Elemente erfasst werden, die in einem hinteren Bereich der Parklücke erkannt werden. Um überhaupt ein im Wesentlichen vollständiges Einfahren des Fahrzeugs in die Parklücke zu ermöglichen, können derartige Reifenanschlagelemente daher nur in einem hinteren Bereich der Parklücke positioniert werden, um dann ihre Funktion bereitstellen zu können und auch ein Nichtüberfahren der Reifenanschlagelemente zu vermeiden. Auch dieses weitere Auswertekriterium ist daher besonders vorteilhaft, um eine genaue und eindeutige Erkennung eines Reifenanschlagelements zu ermöglichen. Insbesondere ist in dem Zusammenhang dann auch wieder eine vorteilhafte Unterscheidung zu anderen erhabenen Elementen, wie beispielsweise einem Bordstein, welches keine Reifenanschlagelemente bezüglich ihrer primären Funktionalität sind, ermöglicht.In a further advantageous embodiment it can be provided that a raised element is recognized as a tire stop element when at least two such separate elements are detected, which are recognized in a rear area of the parking space. In order to enable the vehicle to be driven essentially completely into the parking space at all, such tire stop elements can therefore only be positioned in a rear area of the parking space in order to then be able to provide their function and also to avoid not driving over the tire stop elements. This further evaluation criterion is therefore also particularly advantageous in order to enable a precise and unambiguous detection of a tire stop element. In particular, an advantageous differentiation from other raised elements, such as a curb, which are not tire stop elements with regard to their primary functionality, is then again made possible in this context.

In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass ein erhabenes Element als ein weiteres Anschlagelement erkannt wird, wenn die Form eines derartigen Elements als höckerartige Schiene erkannt wird. Insbesondere kann die Form eines derartigen Reifenanschlagelements ein Pyramidenstumpf mit einer rechteckigen Grundfläche sein. Eine derartige Form ist von besonderer Vorteilhaftigkeit, denn einerseits ist somit eine gewisse Höhenerstreckung gegeben, die ein einfaches Überfahren vermeidet. Andererseits ist durch diese zumindest vordere geneigte Fläche, die insbesondere durch einen Pyramidenstumpf bereitgestellt wird, auch ein unerwünschtes Vorliegen einer Kante vermieden. Auch dann, wenn mit einem Reifen zügiger an ein derartiges Element herangefahren wird, kann eine Beschädigung des Reifens vermieden werden, da eben, wie bereits oben dargelegt, keine derartige scharfe Kante, wie es andererseits beispielsweise bei einem Bordstein gegeben ist, vorliegt. Gerade eine derartige spezifische Formgebung eines Reifenanschlagelements kann auch einfach erkannt werden und somit auch ein Reifenanschlagelement einfach erkannt werden. Insbesondere ist in dem Zusammenhang dann auch wiederum eine vorteilhafte und präzise Unterscheidung zu anderen erhabenen Elementen, wie beispielsweise einem Bordstein, ermöglicht.In an advantageous embodiment it is provided that a raised element is recognized as a further stop element when the shape of such an element is recognized as a hump-like rail. In particular, the shape of such a tire stop element can be a truncated pyramid with a rectangular base area. Such a shape is particularly advantageous because, on the one hand, there is thus a certain height extension that avoids being simply driven over. On the other hand, by this at least the front inclined surface, in particular by a Truncated pyramid is provided, an undesirable presence of an edge is avoided. Damage to the tire can also be avoided when a tire is approached more quickly with a tire, since, as already explained above, there is no such sharp edge as is the case with a curb, for example. Precisely such a specific shape of a tire stop element can also be easily recognized and thus a tire stop element can also be easily recognized. In particular, an advantageous and precise differentiation from other raised elements, such as a curb, is then also made possible in this context.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass ein erhabenes Element als ein Reifenanschlagelement erkannt wird, wenn es nicht höher als 30 Zentimeter, insbesondere nicht höher als 20 Zentimeter, ist. Da derartige Reifenanschlagelemente quasi auch unter das Fahrzeug eintauchen, beispielsweise unter den Heckbereich oder unter den Frontbereich, dürfen sie nur eine derartige Höhe aufweisen, die diesbezüglich ein Anstoßen oder Beschädigen der Karosserie vermeiden. Dennoch sollen sie eine Höhe aufweisen, dass sie als Anschlag für den Reifen dienen und nicht bereits bei geringsten Geschwindigkeiten einfach überfahren werden.It is preferably provided that a raised element is recognized as a tire stop element if it is not higher than 30 centimeters, in particular not higher than 20 centimeters. Since tire stop elements of this type also dip under the vehicle, for example under the rear area or under the front area, they may only have a height that in this regard prevents the body from hitting or damaging. Nevertheless, they should have a height that they serve as a stop for the tire and are not simply run over at the lowest speeds.

In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass ein erhabenes Element als Reifenanschlagelement erkannt wird, wenn das Element vor, und insbesondere direkt benachbart und insbesondere beabstandet, einer hinteren Parklückenbegrenzung am Boden in der Parklücke angeordnet und erkannt wird. Ein derartiges Reifenanschlagelement ist ein zu einer Parklückenbegrenzung separates und unterschiedliches Element. Es ist daher in vorteilhafter Weise innerhalb des Flächenbereichs der Parklücke am Boden angeordnet, der durch die Parklückenbegrenzung begrenzt wird. Eine hintere Parklückenbegrenzung, die beispielsweise eine Farblinie oder ein Bordstein sein kann, schließt somit die Parklücke flächenmäßig ab. Dazu unterschiedlich ist das Reifenanschlagelement in einer Blickrichtung ausgehend von dem vorderen Einfahrbereich der Parklücke zu dieser hinteren Parklückenbegrenzung vor dieser hinteren Parklückenbegrenzung angeordnet. Dieses Reifenanschlagelement ist somit bei dieser Position und Blickrichtung näher zum Einfahrbereich beziehungsweise zum Parklückeneingang der Parklücke angeordnet, als diese hintere Parklückenbegrenzung. Es kann vorgesehen sein, dass diese Parklückenbegrenzung auch dann versetzt und beabstandet zu dieser hinteren Parklückenbegrenzung am Boden der Parklücke angeordnet ist. Alle diese örtlichen Positionierungen eines Reifenanschlagelements im Vergleich zu einer dazu separaten hinteren Parklückenbegrenzung können erfasst und ausgewertet werden und abhängig davon dann ein Reifenanschlagelement erkannt werden. Insbesondere ist dadurch auch wieder in vorteilhafter Weise eine Unterscheidung zwischen einem Reifenanschlagelement und dieser spezifischen Parklückenbegrenzung, insbesondere einem hinteren Bordstein, einfach ermöglicht.In an advantageous embodiment it is provided that a raised element is recognized as a tire stop element when the element is arranged and recognized in front of, and in particular directly adjacent and in particular at a distance, a rear parking space delimitation on the ground in the parking space. Such a tire stop element is an element that is separate and different from a parking space delimitation. It is therefore advantageously arranged within the area of the parking space on the ground that is delimited by the parking space delimitation. A rear parking space delimitation, which can be a colored line or a curb, for example, thus closes off the parking space in terms of area. For this purpose, the tire stop element is arranged differently in a viewing direction starting from the front drive-in area of the parking space to this rear parking space delimitation in front of this rear parking space delimitation. In this position and viewing direction, this tire stop element is thus arranged closer to the drive-in area or to the parking space entrance of the parking space than this rear parking space delimitation. It can be provided that this parking space delimitation is also arranged offset and spaced from this rear parking space delimitation on the floor of the parking space. All of these local positioning of a tire stop element in comparison with a rear parking space delimitation separate therefrom can be recorded and evaluated and a tire stop element can then be recognized as a function thereof. In particular, a differentiation between a tire stop element and this specific parking space delimitation, in particular a rear curb, is thereby again made possible in an advantageous manner.

In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass somit mit der Erfassungseinheit eine seitliche und/oder hintere Parklückenbegrenzung erfasst wird und zusätzlich darüber hinaus ein als Reifenanschlagelement erhabenes Element erfasst wird. Insbesondere kann zumindest durch eines der oben genannten vorteilhaften Auswertekriterien dann ein Reifenanschlagelement von einer diesbezüglich unterschiedlichen Parklückenbegrenzung, insbesondere einem Bordstein, unterschieden werden.In an advantageous embodiment it is provided that a lateral and / or rear parking space delimitation is thus detected with the detection unit and, in addition, an element raised as a tire stop element is detected. In particular, by means of at least one of the above-mentioned advantageous evaluation criteria, a tire stop element can then be distinguished from a parking space delimitation that is different in this regard, in particular a curb.

In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass ein erhabenes Element als Reifenanschlagelement erkannt wird, wenn dieses Element als ein zu einer als Farblinie am Boden aufgebrachten Parklückenbegrenzung unterschiedliches und zusätzliches Element der Parklücke erkannt wird. In dem Zusammenhang kann einerseits eine Unterscheidung zwischen einer Parklückenbegrenzung und dem Reifenanschlagelement aufgrund der Position des Reifenanschlagelements innerhalb der Parklücke und somit innerhalb derjenigen Fläche, die durch die Parklückenbegrenzung begrenzt wird, erkannt werden. Andererseits auch durch die unterschiedliche Höhengestaltung zur Farblinie. Bei einer derartigen Ausgestaltung mit einer Farblinie ist quasi die Parklückenbegrenzung mit einer quasi nicht vorhandenen Höhe ausgebildet, wohingegen das Reifenanschlagelement eine deutlich unterschiedliche Höhe aufweist.In an advantageous embodiment it is provided that a raised element is recognized as a tire stop element when this element is recognized as an additional element of the parking space that is different from a parking space delimitation applied as a colored line on the ground. In this context, on the one hand, a distinction between a parking space delimitation and the tire stop element can be recognized on the basis of the position of the tire stop element within the parking space and thus within the area that is delimited by the parking space delimitation. On the other hand, also due to the different height design to the color line. In such a configuration with a colored line, the parking space delimitation is designed with a virtually non-existent height, whereas the tire stop element has a significantly different height.

In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass ein erhabenes Element als Reifenanschlagelement erkannt wird, wenn das Element als ein zu einer als Bordstein angeordneten Parklückenbegrenzung unterschiedliches und zusätzliches Element der Parklücke erkannt wird. Insbesondere dann, wenn die Parklücke an zumindest einer Seite durch einen Bordstein als Parklückenbegrenzung begrenzt wird, insbesondere als hintere Parklückenbegrenzung durch einen Bordstein begrenzt wird, kann durch dieses vorgeschlagene Verfahren eine Unterscheidung zwischen einem derartigen Bordstein und einem Reifenanschlagelement erfolgen. Insbesondere ist es in dem Zusammenhang dann auch präzise ermöglicht, das Reifenanschlagelement nicht zu überfahren und dennoch als diesbezügliches Anschlagelement für das einzuparkende Fahrzeug zu nutzen.In an advantageous embodiment it is provided that a raised element is recognized as a tire stop element when the element is recognized as an additional element of the parking space that is different from a parking space delimitation arranged as a curb. In particular, if the parking space is delimited on at least one side by a curb as a parking space delimitation, in particular delimited by a curb as a rear parking space delimitation, this proposed method can be used to distinguish between such a curb and a tire stop element. In particular, in this context it is then also precisely possible not to drive over the tire stop element and still use it as a related stop element for the vehicle to be parked.

In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass das Berühren des Reifenanschlagelements durch einen Reifen des Fahrzeugs abhängig von einer Erhöhung des Drehmoments der Antriebseinheit des Fahrzeugs erkannt wird, wenn gleichzeitig keine weitere Fortbewegung des zu parkenden Fahrzeugs erfolgt. Somit kann in einfacher Art und Weise, insbesondere durch nur einen fahrzeugspezifischen Parameter, erkannt werden, wenn dieses erkannte Reifenanschlagelement erreicht ist und der Reifen daran anstößt. Das weitere Einparken wird dann durch das Parkassistenzsystem derart durchgeführt, dass das Drehmoment der Antriebseinheit nicht erhöht wird und somit ein Überfahren dieses berührten Reifenanschlagelements nicht erfolgt.In an advantageous embodiment it is provided that touching the Tire stop element is detected by a tire of the vehicle as a function of an increase in the torque of the drive unit of the vehicle, if at the same time there is no further movement of the vehicle to be parked. Thus, it can be recognized in a simple manner, in particular by only one vehicle-specific parameter, when this recognized tire stop element has been reached and the tire hits it. The further parking is then carried out by the parking assistance system in such a way that the torque of the drive unit is not increased and thus this contacted tire stop element is not driven over.

In vorteilhafter Weise wird insbesondere auch durch dieses Erhöhen des Drehmoments bei gleichzeitigem Nichtfortbewegen des Fahrzeugs dahingehend genutzt, um das Erreichen der Zielposition in der Parklücke durch das Parkassistenzsystem zu erkennen.Advantageously, this increase in torque is also used with the simultaneous non-movement of the vehicle in order to recognize that the parking assistance system has reached the target position in the parking space.

Unabhängig von einem auch beim Einparken in die Parklücke durchzuführenden Erfassen der Umgebung mit der zumindest einen Erfassungseinheit des Kraftfahrzeugs, um die Zielposition diesbezüglich zu detektieren, kann anhand dieses einen fahrzeugspezifischen Parameters unabhängig von einer derartigen Umgebungserfassung auch die dann erreichte Zielposition relativ präzise erkannt werden.Regardless of the detection of the surroundings with the at least one detection unit of the motor vehicle, which is also to be carried out when parking in the parking space, in order to detect the target position in this regard, this one vehicle-specific parameter can also be used to detect the target position reached relatively precisely, independently of such an environment detection.

In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass eine Zielposition des Fahrzeugs in der Parklücke nach dem Erkennen eines vorhergehenden Reifenanschlagelements derart durch ein Parkassistenzsystem des Fahrzeugs bestimmt wird, dass zumindest ein Reifen des Fahrzeugs an zumindest einem Reifenanschlagelement in der Parklücke anliegt. Es wird also dann, wenn vor dem Einfahren des Fahrzeugs in die Parklücke bereits ein derartiges Reifenanschlagelement aus den erfassten Informationen ausgewertet und erkannt wurde, eine Fahrtrajektorie und/oder eine Zielposition und/oder eine Zielorientierung des Fahrzeugs in der Parklücke durch das elektronische Parkassistenzsystem so bestimmt, dass zumindest ein Reifen des Fahrzeugs an zumindest einem Reifenanschlagelement dann auch tatsächlich ansteht beziehungsweise anliegt. Insbesondere kann die diesbezügliche Fahrtrajektorie beziehungsweise Einparktrajektorie und/oder die Zielposition und/oder die Zielorientierung durch das elektronische Parkassistenzsystem derart bestimmt werden, dass beide Reifen an den jeweils individuellen separaten Reifenanschlagelement gleichzeitig anliegen. Beispielsweise kann dies über entsprechende Sensoren, beispielsweise die Reifendrucksensoren dieser beiden Reifen, erkannt werden. Zusätzlich oder anstatt dazu kann dies jedoch auch beispielsweise durch eine Kamera des Fahrzeugs erfasst werden. Liegen beide Reifen gleichzeitig an den jeweiligen separaten Reifenanschlagelementen an, erkennt das elektronische Parkassistenzsystem vorzugsweise, dass hier eine besonders vorteilhafte geradlinige Ausrichtung des Fahrzeugs erreicht ist.In an advantageous embodiment it is provided that a target position of the vehicle in the parking space is determined by a parking assistance system of the vehicle after the detection of a previous tire stop element in such a way that at least one tire of the vehicle rests against at least one tire stop element in the parking space. If such a tire stop element has already been evaluated and recognized from the recorded information before the vehicle drives into the parking space, a driving trajectory and / or a target position and / or a target orientation of the vehicle in the parking space is determined by the electronic parking assistance system that at least one tire of the vehicle is then actually in contact with at least one tire stop element. In particular, the relevant driving trajectory or parking trajectory and / or the target position and / or the target orientation can be determined by the electronic parking assistance system in such a way that both tires are in contact with the respective individual separate tire stop element at the same time. For example, this can be detected via appropriate sensors, for example the tire pressure sensors of these two tires. Additionally or instead of this, however, this can also be recorded, for example, by a camera of the vehicle. If both tires are in contact with the respective separate tire stop elements at the same time, the electronic parking assistance system preferably detects that a particularly advantageous straight alignment of the vehicle has been achieved here.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug. Das Parkassistenzsystem weist zumindest eine Erfassungseinheit, insbesondere eine Sensorvorrichtung zum Erfassen der Umgebung des Fahrzeugs, auf. Darüber hinaus weist das Parkassistenzsystem in vorteilhafter Weise eine elektronische Auswerteeinheit auf. Diese kann einen Prozessor und einen Speicher aufweisen. Es kann in dem Zusammenhang ein Computerprogrammprodukt abgelegt sein, welches Befehle aufweist, die ein Durchführen eines Verfahrens, wie es oben genannt wurde, ermöglicht. Das Parkassistenzsystem ist zum Durchführen eines Verfahrens gemäß dem oben genannten Aspekt oder einer vorteilhaften Ausgestaltung davon ausgebildet. Insbesondere wird dieses Verfahren mit dem elektronischen Parkassistenzsystem durchgeführt.Another aspect of the invention relates to an electronic parking assistance system for a vehicle. The parking assistance system has at least one detection unit, in particular a sensor device for detecting the surroundings of the vehicle. In addition, the parking assistance system advantageously has an electronic evaluation unit. This can have a processor and a memory. In this context, a computer program product can be stored which has instructions which enable a method as mentioned above to be carried out. The parking assistance system is designed to carry out a method according to the above-mentioned aspect or an advantageous embodiment thereof. In particular, this method is carried out with the electronic parking assistance system.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, welches ein elektronisches Parkassistenzsystem gemäß dem oben genannten Aspekt aufweist.Another aspect of the invention relates to a vehicle, in particular a motor vehicle, which has an electronic parking assistance system according to the aspect mentioned above.

Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.The invention also includes the combinations of the features of the described embodiments.

Im Folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

  • 1 eine schematische Draufsicht auf ein Parkszenario mit einem Fahrzeug und mehreren Parklücken, bei welchen das Fahrzeug noch außerhalb einer zu beparkenden Parklücke angeordnet ist;
  • 2 eine Darstellung gemäß 1, bei welcher das Fahrzeug in der Endposition beziehungsweise Zielposition in der Parklücke angeordnet ist;
  • 3 eine perspektivische Darstellung einer Parklücke mit Parklückenbegrenzungen und dazu unterschiedlichen Reifenanschlagelementen; und
  • 4 eine weitere Darstellung einer Parklücke mit Parklückenbegrenzungen und darin am Boden angeordneten Reifenanschlagelementen.
An exemplary embodiment of the invention is described below. This shows:
  • 1 a schematic plan view of a parking scenario with a vehicle and several parking spaces, in which the vehicle is still arranged outside a parking space to be parked;
  • 2 a representation according to 1 in which the vehicle is arranged in the end position or target position in the parking space;
  • 3 a perspective view of a parking space with parking space boundaries and different tire stop elements; and
  • 4th Another illustration of a parking space with parking space boundaries and tire stop elements arranged therein on the ground.

Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention. In the exemplary embodiment, the described components of the embodiment each represent individual features of the invention which are to be considered independently of one another and which in each case also develop the invention independently of one another and therefore also individually or in a combination other than that shown are to be regarded as part of the invention. Furthermore, the described embodiment can also be supplemented by further features of the invention already described.

In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.In the figures, functionally identical elements are each provided with the same reference symbols.

In 1 ist in einer vereinfachten Draufsichtdarstellung eine Szenerie gezeigt, bei welcher ein Fahrzeug 1, welches ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen, ist, in eine Parklücke 2 eines Parkbereichs 3 eingeparkt werden soll. Die Parklücke 2 ist hier eine Querparklücke. Beispielhaft ist in 1 gezeigt, dass mehrere Parklücken 2, 4 und 5 nebeneinander angeordnet sind. Die Parklücke 2 grenzt hier mit dem Parklückeneingang 6 an eine Fahrbahn 7 an. Auf der Fahrbahn 7 befindet sich das Fahrzeug 1. In 1 ist das Fahrzeug 1 daher noch vollständig außerhalb der Parklücke 2 angeordnet. Die Parklücke 2 ist durch eine Parklückenbegrenzung begrenzt. Diese Parklückenbegrenzung weist hier eine erste seitliche Parklückenbegrenzung 8, eine zweite seitliche Parklückenbegrenzung 9 und eine hintere Parklückenbegrenzung 10 auf. Die Parklückenbegrenzungen 8 bis 10 sind insbesondere als zusammenhängende und unterbrechungsfreie Markierungen ausgebildet. Sie können an einem Boden 11 aufgebrachte Farblinien sein. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass eine Parklückenbegrenzung, insbesondere die hintere Parklückenbegrenzung 10, eine Erhebung ist, beispielsweise ein Bordstein ist. Insbesondere erstreckt sich bei einer derartigen Ausgestaltung der Bordstein unterbrechungsfrei über die gesamte Breite b der Parklücke 2. Es kann vorgesehen sein, dass auf der der Fahrbahn 7 abgewandten hinteren Seite der Parklücken 2, 4 und 5 beispielsweise ein Bereich 12, wie beispielsweise ein Gehweg, angrenzt. Es kann jedoch auch ein anderweitiges Objekt, beispielsweise eine Hecke oder eine Wand oder dergleichen, diesbezüglich rückseitig an die Parklücken 2, 4, 5 angrenzend ausgebildet und angeordnet sein.In 1 a simplified plan view of a scene is shown in which a vehicle 1 , which is a motor vehicle, in particular a passenger car, into a parking space 2 a parking area 3 should be parked. The parking space 2 is a perpendicular parking space here. An example is in 1 shown that several parking spaces 2 , 4th and 5 are arranged side by side. The parking space 2 borders here with the parking space entrance 6th to a roadway 7th at. On the road 7th is the vehicle 1 . In 1 is the vehicle 1 therefore still completely outside the parking space 2 arranged. The parking space 2 is limited by a parking space limitation. This parking space delimitation has a first lateral parking space delimitation here 8th , a second lateral parking space limitation 9 and a rear parking space limitation 10 on. The parking space limits 8th to 10 are designed in particular as coherent and uninterrupted markings. You can on a floor 11 be applied color lines. However, it can also be provided that a parking space delimitation, in particular the rear parking space delimitation 10 , is an elevation, such as a curb. In particular, in such a configuration, the curb extends without interruption over the entire width b the parking space 2 . It can be provided that on the roadway 7th facing away from the rear of the parking spaces 2 , 4th and 5 for example an area 12 , such as a sidewalk, is adjacent. However, another object, for example a hedge or a wall or the like, can also be attached to the rear of the parking spaces in this regard 2 , 4th , 5 be formed and arranged adjacent.

Die Parklücke 2 weist eine Längsachse A auf. Wie darüber hinaus auch zu erkennen ist, ist durch die Parklückenbegrenzungen 8, 9 und 10 eine Fläche 2a begrenzt, auf welcher das Fahrzeug 1 abgestellt werden kann. Auch diese Fläche 2a gehört zur Parklücke 2.The parking space 2 has a longitudinal axis A. on. As can also be seen, is through the parking space limits 8th , 9 and 10 an area 2a limited on which the vehicle 1 can be turned off. This area too 2a belongs to the parking space 2 .

Gemäß der Darstellung in 1 sind in der Parklücke 2 hier auch zwei separate Reifenanschlagelemente 13 und 14 am Boden 11 angeordnet. Insbesondere sind diese Reifenanschlagelemente 13, 14 beabstandet zueinander angeordnet. Insbesondere sind sie in Breitenrichtung und somit in Richtung der Breite b der Parklücke 2 in einer Linie zueinander angeordnet. Die Reifenanschlagelemente 13 und 14 sind insbesondere in der Fläche 2a angeordnet. Die Reifenanschlagelemente 13 und 14 sind zu der Parklückenbegrenzung 8, 9, 10 separate Komponenten. Insbesondere sind sie zu einer hinteren Parklückenbegrenzung 10 separate Elemente. Die Reifenanschlagelemente 13, 14 sind in einem in Richtung der Längsachse A betrachtet hinteren Bereich der Parklücke 2 am Boden 11 angeordnet. Sie sind insbesondere beabstandet zu einer hinteren Parklückenbegrenzung 10 angeordnet und diesbezüglich nach vorne versetzt angeordnet. Sie sind somit dem Parklückeneingang 6 näherliegend angeordnet als die hintere Parklückenbegrenzung 10. Die Reifenanschlagelemente 13, 14 sind vorzugsweise ortsfest am Boden 11 angeordnet. Sie können jedoch auch positionsveränderlich, insbesondere in Richtung der Breite b und/oder der Längsachse A verschiebbar sein. Insbesondere sind sie dann in der jeweiligen eingestellten Position aber dann arretiert und fixiert angeordnet.As shown in 1 are in the parking space 2 here also two separate tire stop elements 13 and 14th on the ground 11 arranged. In particular, these are tire stop elements 13 , 14th arranged at a distance from one another. In particular, they are in the width direction and thus in the width direction b the parking space 2 arranged in a line to each other. The tire stop elements 13 and 14th are particularly in the area 2a arranged. The tire stop elements 13 and 14th are to the parking space limitation 8th , 9 , 10 separate components. In particular, they are to a rear parking space limitation 10 separate elements. The tire stop elements 13 , 14th are in one direction of the longitudinal axis A. looks at the rear of the parking space 2 on the ground 11 arranged. In particular, they are spaced apart from a rear parking space delimitation 10 arranged and in this regard arranged offset forward. You are thus the entrance to the parking space 6th arranged closer than the rear parking space limit 10 . The tire stop elements 13 , 14th are preferably stationary on the ground 11 arranged. However, they can also be variable in position, in particular in the direction of the width b and / or the longitudinal axis A. be movable. In particular, they are then arrested and fixed in the respective set position.

Die Reifenanschlagelemente 13 und 14 sind bezüglich ihrer Primärfunktion dahingehend vorgesehen und angeordnet, dass sie quasi einen Anschlag für Reifen des einzuparkenden Fahrzeugs 1 bilden. Sie sollen diesbezüglich daher auch nicht überfahren werden. Sie definieren so die weiteste Einfahrmöglichkeit eines Fahrzeugs in die Parklücke 2, wenn diesbezüglich Reifen dann an diesen Reifenanschlagelementen 13 und 14 anstoßen.The tire stop elements 13 and 14th are provided and arranged with regard to their primary function to the effect that they quasi a stop for tires of the vehicle to be parked 1 form. You should therefore not be run over in this regard. In this way you define the furthest possible way a vehicle can enter the parking space 2 if in this regard tires then on these tire stop elements 13 and 14th nudge.

Ein Vorteil dieser Reifenanschlagelemente 13 und 14 ist daher dahingehend gegeben, dass ein Fahrzeug 1 nicht zu weit in die Parklücke 2 einfahren kann. Insbesondere wird in dem Zusammenhang vermieden, dass dann, wenn beispielsweise die hintere Parklückenbegrenzung 10 ein Bordstein ist, der gegebenenfalls auch scharfkantig ist, die Reifen des Fahrzeugs 1 an den Bordstein 10 gelangen. Ein weiterer Vorteil dieser Reifenanschlagelemente 13 und 14 ist dahingehend zu sehen, dass ein Fahrzeug 1 nicht so weit in die Parklücke 2 einfahren kann, dass ein Frontbereich oder ein Heckbereich des Fahrzeugs 1 zu weit nach hinten über die Parklücke 2 hinaussteht und gegebenenfalls unerwünscht in den Bereich 12 hineinsteht. Damit wird vermieden, dass diesbezüglich beispielsweise ein Gehweg zumindest bereichsweise durch das Fahrzeug 1, wenn es in die Parklücke 2 eingeparkt ist, hineinragt. Dadurch kann ein Beeinträchtigen von Verkehrsteilnehmern auf dem Gehweg, welche Fußgänger oder Radfahrer oder dergleichen sein können, vermieden werden. Ebenso ist es dadurch vermeidbar, dass ein Fahrzeug 1 zu weit in die Parklücke 2 einfährt und gegebenenfalls an eine Wand, wenn diese durch das Objekt beziehungsweise den Bereich 12 gebildet ist, anfährt. Auch ein Beschädigen einer diesbezüglich angeordneten Hecke oder dergleichen kann vermieden werden. Derartige Reifenanschlagelemente 13 und 14 haben daher wesentliche Vorteile und eine diesbezüglich vorrangige Funktion.An advantage of these tire stop elements 13 and 14th is therefore given to the effect that a vehicle 1 not too far into the parking space 2 can retract. In particular, it is avoided in this context that when, for example, the rear parking space boundary 10 a curb, which may also be sharp-edged, is the vehicle's tires 1 to the curb 10 reach. Another advantage of these tire stop elements 13 and 14th is to be seen in the sense that a vehicle 1 not so far into the parking space 2 that a front area or a rear area of the vehicle can enter 1 too far back over the parking space 2 stands out and possibly undesirable in the area 12 stands in it. This avoids, for example, a walkway through the vehicle, at least in some areas 1 when it's in the parking space 2 is parked, protrudes into it. As a result, it is possible to avoid any impairment of road users on the sidewalk, who may be pedestrians, cyclists or the like. It can also be avoided that a vehicle 1 too far into the parking space 2 drives in and possibly against a wall if this passes through the object or the area 12 is formed, starts. Damage to a hedge or the like arranged in this regard can also be avoided. Such tire stop elements 13 and 14th therefore have significant advantages and a primary function in this regard.

Das Fahrzeug 1, welches in 1 schematisch dargestellt ist, weist Vorderreifen 15a und 15b auf. Das Fahrzeug 1 weist Hinterreifen 16a und 16b auf.The vehicle 1 which is in 1 is shown schematically, has front tires 15a and 15b on. The vehicle 1 has rear tires 16a and 16b on.

Das Fahrzeug 1 weist darüber hinaus ein elektronisches Parkassistenzsystem 18 auf. Durch das elektronische Parkassistenzsystem 18 kann das Fahrzeug 1 zumindest teilautonom, insbesondere vollautonom, in die Parklücke 2 eingeparkt werden. Das Parkassistenzsystem 18 weist eine elektronische Auswerteeinheit 17 auf.The vehicle 1 also has an electronic parking assistance system 18th on. With the electronic parking assistance system 18th can the vehicle 1 at least partially autonomously, in particular fully autonomously, into the parking space 2 be parked. The parking assistance system 18th has an electronic evaluation unit 17th on.

Das Fahrzeug 1 weist vorzugsweise zumindest eine Erfassungseinheit 19 auf. Diese Erfassungseinheit 19 ist so ausgebildet und angeordnet, dass sie die Umgebung des Fahrzeugs 1 erfassen kann. Insbesondere weist das Parkassistenzsystem 18 auch eine Speichereinheit auf. Es kann diesbezüglich ein Computerprogrammprodukt vorgesehen sein, mit welchem insbesondere ein nachfolgend erläutertes Verfahren durchgeführt werden kann. Dazu weist das Computerprogrammprodukt Befehle auf, die auf der Auswerteeinheit 17, insbesondere einer Steuereinheit beziehungsweise einem Mikroprozessor der Auswerteeinheit 17, abgelegt sein können.The vehicle 1 preferably has at least one detection unit 19th on. This registration unit 19th is designed and arranged so that it encompasses the surroundings of the vehicle 1 can capture. In particular, the parking assistance system 18th also has a storage unit. In this regard, a computer program product can be provided with which, in particular, a method explained below can be carried out. For this purpose, the computer program product has commands that are sent to the evaluation unit 17th , in particular a control unit or a microprocessor of the evaluation unit 17th , can be filed.

Mit der zumindest einen Erfassungseinheit 19, die eine Sensoreinheit sein kann und beispielsweise eine Kamera und/oder Ultraschallsensoren und/oder Radarsensoren und/oder Lidarsensoren aufweisen kann, wird die Umgebung des Fahrzeugs 1 erfasst. Bei der Darstellung in 1 wird in dem Zusammenhang erkannt, dass die Parklücke 2 frei ist und das Fahrzeug 1 diesbezüglich darin einparken kann. Anhand der von der zumindest einen Erfassungseinheit 19 erfassten Informationen wird eine Auswertung durchgeführt, ob am Boden 11 der Parklücke 2 erhabene Elemente angeordnet sind. Es wird daher nach derartigen erhabenen Elementen gesucht. Bei einem Vorhandensein zumindest eines am Boden 11 der Parklücke 2 angeordneten, erhabenen Elements wird ausgewertet, ob dieses erhabene Element ein Reifenanschlagelement 13, 14 ist. Wird ein derartiges Reifenanschlagelement 13, 14 erkannt, wird das zumindest teilautonome Einparken des Fahrzeugs 1 in die Parklücke 2 durch das elektronische Parkassistenzsystem 18 derart durchgeführt, dass das Fahrzeug 1 die Reifenanschlagelemente 13, 14 nicht überfährt.With the at least one registration unit 19th , which can be a sensor unit and can have, for example, a camera and / or ultrasonic sensors and / or radar sensors and / or lidar sensors, the surroundings of the vehicle 1 detected. When displayed in 1 is recognized in the context that the parking space 2 is free and the vehicle 1 can park in it in this regard. On the basis of the at least one acquisition unit 19th The collected information is analyzed whether on the ground 11 the parking space 2 raised elements are arranged. Such raised elements are therefore sought. If there is at least one on the ground 11 the parking space 2 arranged, raised element is evaluated whether this raised element is a tire stop element 13 , 14th is. Is such a tire stop element 13 , 14th recognized, the at least partially autonomous parking of the vehicle is recognized 1 into the parking space 2 through the electronic parking assistance system 18th performed so that the vehicle 1 the tire stop elements 13 , 14th not run over.

In einer vorteilhaften Ausführung ist es daher ermöglicht, dass durch das Parkassistenzsystem 18 derartige Reifenanschlagelemente 13, 14 von der Parklückenbegrenzung 8, 9 und 10 unterschieden werden können. Insbesondere ist in dem Zusammenhang eine Unterscheidung zu einem Bordstein ermöglicht. Insbesondere kann dies anhand verschiedener Entscheidungskriterien erfolgen. Beispielsweise kann ein erhabenes Element als Reifenanschlagelement 13, 14 erkannt werden, wenn zumindest zwei derartige Elemente erfasst werden, die beabstandet zueinander am Boden 11 in der Parklücke 2 angeordnet sind. Dies ist beispielsweise in 1 der Fall. Zusätzlich oder anstatt dazu kann ein erhabenes Element als ein Reifenanschlagelement 13, 14 erkannt werden, wenn zumindest zwei derartige separate Elemente erfasst werden, die in einer Linie in Breitenrichtung der Parklücke 2 zueinander angeordnet sind. Auch dies ist beispielhaft in 1 der Fall und entsprechend gezeigt. Zusätzlich oder anstatt dazu kann ein erhabenes Element als ein Reifenanschlagelement 13, 14 erkannt werden, wenn zumindest zwei derartige separate Elemente erfasst werden, die in einem hinteren Bereich der Parklücke 2 erkannt werden. Auch dies ist in 1 beispielhaft der Fall. Zusätzlich oder anstatt dazu kann ein erhabenes Element als ein Reifenanschlagelement 13, 14 erkannt werden, wenn die Form dieses Elements eine höckerartige Schiene ist. Insbesondere kann ein derartiges Reifenanschlagelement 13, 14 erkannt werden, wenn eine Form erkannt wird, die einem Pyramidenstumpf mit einer rechteckigen Grundfläche entspricht. Insbesondere ist ein derartiges Reifenanschlagelement nicht höher als 30 cm, insbesondere nicht höher als 20 cm, was ebenfalls durch Auswertung der erfassten Informationen erkannt werden kann.In an advantageous embodiment, it is therefore possible that the parking assistance system 18th such tire stop elements 13 , 14th from the parking space limitation 8th , 9 and 10 can be distinguished. In particular, a distinction from a curb is possible in this context. In particular, this can be done using various decision criteria. For example, a raised element can be used as a tire stop element 13 , 14th are recognized when at least two such elements are detected, which are spaced apart from one another on the ground 11 in the parking space 2 are arranged. This is for example in 1 the case. Additionally or instead of this, a raised element can act as a tire stop element 13 , 14th be recognized when at least two such separate elements are detected, which are in a line in the width direction of the parking space 2 are arranged to each other. This is also exemplified in 1 the case and shown accordingly. Additionally or instead of this, a raised element can act as a tire stop element 13 , 14th can be recognized when at least two such separate elements are detected, which are in a rear area of the parking space 2 be recognized. This is also in 1 exemplarily the case. Additionally or instead of this, a raised element can act as a tire stop element 13 , 14th can be recognized if the shape of this element is a hump-like splint. In particular, such a tire stop element 13 , 14th can be recognized when a shape is recognized that corresponds to a truncated pyramid with a rectangular base. In particular, such a tire stop element is not higher than 30 cm, in particular not higher than 20 cm, which can also be recognized by evaluating the information recorded.

Zusätzlich oder anstatt dazu kann ein erhabenes Element als ein Reifenanschlagelement 13, 14 erkannt werden, wenn dieses erhabene Element vor, insbesondere direkt benachbart zu, einer hinteren Parklückenbegrenzung 10 am Boden 11 in der Parklücke 2 angeordnet und erkannt wird.Additionally or instead of this, a raised element can act as a tire stop element 13 , 14th can be recognized when this raised element is in front of, in particular directly adjacent to, a rear parking space delimitation 10 on the ground 11 in the parking space 2 is arranged and recognized.

Zusätzlich oder anstatt dazu kann ein erhabenes Element als ein Reifenanschlagelement 13, 14 erkannt werden, wenn dieses Element als ein zu einer als Farblinie am Boden 11 aufgebrachten Parklückenbegrenzung 8, 9, 10 unterschiedliches und zusätzliches Element der Parklücke 2 erkannt wird und/oder dieses Element als ein zu einer als Bordstein angeordneten Parklinienbegrenzung 8, 9, 10 unterschiedliches und zusätzliches Element der Parklücke 2 erkannt wird.Additionally or instead of this, a raised element can act as a tire stop element 13 , 14th when this item is recognized as one to one as a color line on the bottom 11 applied parking space limitation 8th , 9 , 10 different and additional element of the parking space 2 is recognized and / or this element as a parking line delimitation arranged as a curb 8th , 9 , 10 different and additional element of the parking space 2 is recognized.

In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass das Berühren des Reifenanschlagelements 13, 14 durch einen Reifen, beim Vorwärtseinparken durch einen Vorderreifen 15a oder 15b des Fahrzeugs 1, abhängig von einer Erhöhung des Drehmoments einer Antriebseinheit 20 des Fahrzeugs 1 erkannt wird, wenn gleichzeitig keine weitere Fortbewegung des Fahrzeugs 1 erfolgt.In an advantageous embodiment it is provided that the contact with the tire stop element 13 , 14th through a tire, when parking forward through a front tire 15a or 15b of the vehicle 1 , depending on an increase in the torque of a drive unit 20th of the vehicle 1 is recognized when the vehicle is no longer moving at the same time 1 he follows.

So ist in 2, in welcher die Szenerie gemäß 1 dargestellt ist und das Fahrzeug 1 in der Endposition in der Parklücke 2 gezeigt ist, auch zu erkennen, dass bei diesem Vorwärtseinparken die Vorderräder 15a und 15b, insbesondere beide und gleichzeitig, mit den jeweils örtlich zugeordneten Reifenanschlagelementen 13 und 14, in direktem Kontakt sind und frontseitig daran anliegend positioniert sind. Wird diesbezüglich Gas gegeben und aufgrund der Hindernisse in Form der definierten und gewünscht vorgesehenen Reifenanschlagelemente 13, 14 kein Fortbewegen mehr erreicht, wird automatisch das Drehmoment der Antriebseinheit 20 des Fahrzeugs 1 erhöht. Dadurch erkennt das elektronische Parkassistenzsystem 18, dass die erkannten Reifenanschlagelemente 13, 14 erreicht sind und kein Überfahren dieser Reifenanschlagelemente 13, 14 erfolgen darf. Das Erhöhen des Drehmoments wird diesbezüglich insbesondere wieder reduziert, um ein Überfahren dieser Reifenanschlagelemente 13 und 14 zu vermeiden.So is in 2 , in which the scenery according to 1 is shown and the vehicle 1 in the end position in the parking space 2 is shown, it can also be seen that the front wheels during this forward parking 15a and 15b , in particular both and at the same time, with the locally assigned tire stop elements 13 and 14th , are in direct contact and are positioned adjacent to it on the front. Is accelerated in this regard and due to the obstacles in the form of the defined and desired provided tire stop elements 13 , 14th can no longer move forward, the torque of the drive unit is automatically 20th of the vehicle 1 elevated. This is how the electronic parking assistance system recognizes 18th that the detected tire stop elements 13 , 14th are reached and no driving over these tire stop elements 13 , 14th may take place. In this regard, the increase in the torque is reduced again in particular to avoid driving over these tire stop elements 13 and 14th to avoid.

In vorteilhafter Weise ist vorgesehen, dass die in 2 gezeigte Endposition beziehungsweise Zielposition des Fahrzeugs 1 nach dem Erkennen eines Reifenanschlagelements 13, 14 derart durch das elektronische Parkassistenzsystem 18 des Fahrzeugs 1 bestimmt wird, dass zumindest ein Vorderreifen 15a, 15b (bei einem Vorwärtseinparken) des Fahrzeugs 1 an zumindest einem Reifenanschlagelement 13, 14 der Parklücke 2 anliegt. Diese Bestimmung kann auch bereits zum Zeitpunkt gemäß 1 erfolgen. Insbesondere bestimmt das Parkassistenzsystem 18 in dem Zusammenhang eine Fahrtrajektorie beziehungsweise Parktrajektorie 21, entlang welcher das Fahrzeug 1 zumindest teilautonom, insbesondere vollautonom, in die Parklücke 2 einparkt. Vorzugsweise ist auch vorgesehen, dass diese insbesondere vorab bestimmte Zielposition zumindest dadurch erkannt wird, dass die Vorderreifen 15a, 15b an den Reifenanschlagelementen 13, 14 anliegen. Dies wird insbesondere zumindest anhand des genannten fahrzeugspezifischen Parameters, insbesondere dem Erhöhen des Drehmoments der Antriebseinheit 20, erkannt.It is advantageously provided that the in 2 End position or target position of the vehicle shown 1 after the detection of a tire stop element 13 , 14th such by the electronic parking assistance system 18th of the vehicle 1 it is determined that at least one front tire 15a , 15b (when parking the vehicle forward) 1 on at least one tire stop element 13 , 14th the parking space 2 is applied. This provision can also be made at the time according to 1 respectively. In particular, the parking assistance system determines 18th in this context a driving trajectory or parking trajectory 21st along which the vehicle 1 at least partially autonomously, in particular fully autonomously, into the parking space 2 parked. It is preferably also provided that this target position, in particular previously determined, is recognized at least by the fact that the front tires 15a , 15b on the tire stop elements 13 , 14th issue. This is in particular at least based on the vehicle-specific parameter mentioned, in particular increasing the torque of the drive unit 20th , recognized.

Insbesondere wird durch dieses Verfahren und das diesbezüglich ausgebildete Parkassistenzsystem 18 auch erkannt, wenn derartige Reifenanschlagelemente 13, 14 nicht vorhanden sind und gegebenenfalls ein dann nur die Parklücke 2 begrenzender Bordstein vorhanden ist, der dann gegebenenfalls überfahren werden darf. In derartigen Szenarien ist dann auch vorgesehen, dass das elektronische Parkassistenzsystem 18 bei einem Anschlagen zumindest eines Rads an einem derartigen Bordstein das Drehmoment der Antriebseinheit 20 so erhöht, dass ein gewünschtes und erlaubtes Überfahren eines derartigen Bordsteins durchgeführt wird. Insbesondere kann in derartigen Fällen dann auch vorgesehen sein, dass ausgehend von einem Kontaktieren eines derartigen Bordsteins durch einen Reifen des Fahrzeugs 1 wiederum ein geringfügiges Fortbewegen von dem Bordstein durch das elektronische Parkassistenzsystem 18 durchgeführt wird, sodass die kontaktierenden Reifen wiederum geringfügig entfernt von einem derartigen Bordstein sind.In particular, this method and the related parking assistance system 18th also recognized when such tire stop elements 13 , 14th are not available and possibly a then only the parking space 2 delimiting curb is available, which may then be driven over if necessary. In such scenarios it is then also provided that the electronic parking assistance system 18th when at least one wheel hits such a curb, the torque of the drive unit 20th so increased that a desired and permitted crossing of such a curb is carried out. In particular, in such cases it can then also be provided that, based on a curb of this type being contacted by a tire of the vehicle 1 again a slight movement from the curb by the electronic parking assistance system 18th is performed so that the contacting tires are again slightly removed from such a curb.

Insbesondere kann durch die oben genannten beispielhaften Entscheidungskriterien beziehungsweise Auswertekriterien ein Reifenanschlagelement 13, 14 von einem Bordstein unterschieden werden.In particular, a tire stop element can by means of the above-mentioned exemplary decision criteria or evaluation criteria 13 , 14th can be distinguished from a curb.

In 3 ist in einer vereinfachten perspektivischen Darstellung die Parklücke 2 gezeigt. Die hier beispielhaft ausgebildeten Pyramidenstumpfformen der beabstandeten separaten Reifenanschlagelemente 13, 14, die in der Fläche 2 am Boden 11 angeordnet sind, sind hier zu erkennen. Bei der Darstellung in 3 ist ein Beispiel gezeigt, bei welchem alle drei Parklückenbegrenzungen 8, 9 und 10 als am Boden 11 aufgetragene Farblinien erzeugt sind.In 3 is the parking space in a simplified perspective view 2 shown. The truncated pyramid shapes of the separate tire stop elements spaced apart here as examples 13 , 14th that in the area 2 on the ground 11 are arranged can be seen here. When displayed in 3 an example is shown in which all three parking space boundaries 8th , 9 and 10 than on the ground 11 applied color lines are generated.

In 4 ist in einer perspektivischen Darstellung ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Parklücke 2 gezeigt. Im Unterschied zur Darstellung in 3 ist hier die hintere Parklückenbegrenzung 10 durch eine zusammenhängende unterbrechungsfreie Linie eines erhabenen Elements, insbesondere eines Bordsteins oder von anderweitigen Einfassungen gebildet. Beispielhaft sind hier die seitlichen Parklückenbegrenzungen 8 und 9 keine erhabenen Elemente. Auch hier können beispielsweise Farblinien ausgebildet sein oder entsprechend farblich unterschiedliche Pflastersteine verlegt sein.In 4th is a perspective view of another embodiment of a parking space 2 shown. In contrast to the representation in 3 here is the rear parking space limit 10 formed by a contiguous, uninterrupted line of a raised element, in particular a curb or other edging. The lateral parking space limits are exemplary here 8th and 9 no raised elements. Here too, for example, colored lines can be formed or paving stones of different colors can be laid.

Beispielhaft ist in 4 im Bereich des Parklückeneingangs 6 an gegenüberliegenden Endbereichen jeweils ein Pfosten angeordnet, wobei in 4 nur der linksseitige Pfosten 22 zu erkennen ist. Auch dieser kann durch das vorgeschlagene Verfahren, welches durch das elektronische Parkassistenzsystem 18 durchgeführt wird, von den Reifenanschlagelementen 13, 14 durch entsprechende Auswertung unterschieden werden. Auch hier kann insbesondere zumindest eines der oben genannten Entscheidungskriterien herangezogen werden. In 4 ist als rückseitig an die Parklücke 2 angrenzendes Objekt beziehungsweise erhabener Bereich 12 beispielsweise eine Hecke gezeigt.An example is in 4th in the area of the parking space entrance 6th a post is arranged at opposite end regions, in 4th only the left-hand post 22nd can be seen. This can also be done using the proposed method, which is provided by the electronic parking assistance system 18th is carried out by the tire stop elements 13 , 14th can be distinguished by appropriate evaluation. Here too, in particular, at least one of the above-mentioned decision criteria can be used. In 4th is than back to the parking space 2 adjacent object or raised area 12 for example a hedge is shown.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
KraftfahrzeugMotor vehicle
22
Parklückeparking lot
2a2a
Flächearea
33
ParkbereichParking area
44th
Parklückeparking lot
55
Parklückeparking lot
66
ParklückeneingangParking space entrance
77th
Fahrbahnroadway
88th
ParklückenbegrenzungParking space limitation
99
ParklückenbegrenzungParking space limitation
1010
ParklückenbegrenzungParking space limitation
1111
Bodenground
1212
BereichArea
1313th
ReifenanschlagelementTire stop element
1414th
ReifenanschlagelementTire stop element
15a15a
VorderreifenFront tire
15b15b
VorderreifenFront tire
16a16a
HinterreifenRear tire
16b16b
HinterreifenRear tire
1717th
AuswerteeinheitEvaluation unit
1818th
elektronisches Parkassistenzsystemelectronic parking assistance system
1919th
ErfassungseinheitRegistration unit
2020th
AntriebseinheitDrive unit
2121st
ParktrajektoriePark trajectory
2222nd
Pfostenpost
AA.
LängsachseLongitudinal axis
bb
Breitewidth

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

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Claims (10)

Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs (1) in eine Parklücke (2), die durch Parklückenbegrenzungen (8, 9, 10) begrenzt ist, bei welchem das Fahrzeug (1) bis zu einer Zielposition zumindest teilweise autonom in die Parklücke (2) eingeparkt wird, dadurch gekennzeichnet, dass mit zumindest einer Erfassungseinheit (19) des Fahrzeugs (1) die Parklücke (2) erfasst wird und nach zumindest einem am Boden (11) der Parklücke (2) angeordneten, erhabenen Element gesucht wird, wobei bei einem Vorhandensein eines am Boden (11) der Parklücke (2) angeordneten, erhabenen Elements ausgewertet wird, ob dieses erhabene Element ein Reifenanschlagelement (13, 14) für einen Reifen (15a, 15b, 16a, 16b) des Fahrzeugs (1) in seiner Endposition ist, wobei bei einem Erkennen eines Reifenanschlagelements (13, 14) das Einparken des Fahrzeugs (1) derart durchgeführt wird, dass es dieses Reifenanschlagelement (13, 14) nicht überfährt.Method for parking a vehicle (1) in a parking space (2) which is limited by parking space delimitations (8, 9, 10), in which the vehicle (1) is parked at least partially autonomously in the parking space (2) up to a target position , characterized in that the parking space (2) is detected with at least one detection unit (19) of the vehicle (1) and a search is made for at least one raised element arranged on the floor (11) of the parking space (2), with one being present The raised element arranged on the floor (11) of the parking space (2) is evaluated as to whether this raised element is a tire stop element (13, 14) for a tire (15a, 15b, 16a, 16b) of the vehicle (1) in its end position, wherein when a tire stop element (13, 14) is detected, the vehicle (1) is parked in such a way that it does not drive over this tire stop element (13, 14). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein erhabenes Element als Reifenanschlagelement (13, 14) erkannt wird, wenn zumindest zwei derartige Elemente erfasst werden, die beabstandet zueinander am Boden (11) in der Parklücke (2) angeordnet sind.Procedure according to Claim 1 , characterized in that a raised element is recognized as a tire stop element (13, 14) when at least two such elements are detected, which are spaced apart from each other on the floor (11) in the parking space (2). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein erhabenes Element als Reifenanschlagelement (13, 14) erkannt wird, wenn zumindest zwei derartige separate Elemente erfasst werden, die in einer Linie zueinander angeordnet sind.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that a raised element is recognized as a tire stop element (13, 14) when at least two such separate elements are detected, which are arranged in a line with one another. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein erhabenes Element als Reifenanschlagelement (13, 14) erkannt wird, wenn zumindest zwei derartige separate Elemente erfasst werden, die in einem hinteren Bereich der Parklücke (2) in der Parklücke (2) erkannt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a raised element is recognized as a tire stop element (13, 14) when at least two such separate elements are detected, which are recognized in a rear area of the parking space (2) in the parking space (2) will. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass ein erhabenes Element als ein Reifenanschlagelement (13, 14) erkannt wird, wenn die Form als höckerartige Schiene, insbesondere als Pyramidenstumpf mit einer rechteckigen Grundfläche, erkannt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a raised element is recognized as a tire stop element (13, 14) when the shape is recognized as a hump-like rail, in particular as a truncated pyramid with a rectangular base. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein erhabenes Element als Reifenschlagelement (13, 14) erkannt wird, wenn das Element als vor, und insbesondere benachbart zu, einer hinteren Parklückenbegrenzung (10) am Boden (11) in der Parklücke (2) angeordnet erkannt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a raised element is recognized as a tire-impact element (13, 14) when the element is in front of, and in particular adjacent to, a rear parking space delimitation (10) on the floor (11) in the parking space ( 2) arranged is recognized. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein erhabenes Element als Reifenanschlagelement (13, 14) erkannt wird, wenn das Element als ein zu einer als Farblinie am Boden (11) aufgebachten Parklückenbegrenzung (8, 9, 10) unterschiedliches und zusätzliches Element der Parklücke (2) in der Parklücke (2) erkannt wird und/oder das Element als ein zu einer als Bordstein angeordneten Parklückenbegrenzung (8, 9, 10) unterschiedliches und zusätzliches Element der Parklücke (2) in der Parklücke (2) erkannt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a raised element is recognized as a tire stop element (13, 14) if the element is different and additional to a parking space delimitation (8, 9, 10) applied as a colored line on the floor (11) Element of the parking space (2) in the parking space (2) is recognized and / or the element is recognized as an additional element of the parking space (2) in the parking space (2) that is different from a parking space delimitation (8, 9, 10) arranged as a curb becomes. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Berühren des Reifenschlagelements (13, 14) durch einen Reifen (15a, 15b, 16a, 16b) des Fahrzeugs (1) abhängig von einer Erhöhung des Drehmoments einer Antriebseinheit (20) des Fahrzeugs (1) erkannt wird, wenn gleichzeitig keine weitere Fortbewegung des Fahrzeugs (1) erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the contact of the tire impact element (13, 14) by a tire (15a, 15b, 16a, 16b) of the vehicle (1) is dependent on an increase in the torque of a drive unit (20) of the vehicle (1) is recognized when there is no further movement of the vehicle (1) at the same time. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Zielposition nach dem Erkennen eines Reifenanschlagelements (13, 14) derart durch ein Parkassistenzsystem (18) des Fahrzeugs (1) bestimmt wird, dass zumindest ein Reifen (15a, 15b, 16a, 16b) des Fahrzeugs (1) an zumindest einem Reifenanschlagelement (13, 14) in der Parklücke (2) anliegt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a target position is determined after the detection of a tire stop element (13, 14) by a parking assistance system (18) of the vehicle (1) in such a way that at least one tire (15a, 15b, 16a, 16b ) of the vehicle (1) rests against at least one tire stop element (13, 14) in the parking space (2). Parkassistenzsystem (18) für ein Fahrzeug (1), mit zumindest einer Erfassungseinheit (19) zum Erfassen der Umgebung des Fahrzeugs (1) und mit einer Auswerteeinheit (17), wobei das Parkassistenzsystem (18) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgebildet ist.Parking assistance system (18) for a vehicle (1), with at least one detection unit (19) for detecting the surroundings of the vehicle (1) and with an evaluation unit (17), the parking assistance system (18) for performing a method according to one of the preceding claims is trained.
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