DE102016010051A1

DE102016010051A1 - Robotersystem zum Betreiben eines Roboters aus einer Mehrzahl von Lernvorrichtungen

Info

Publication number: DE102016010051A1
Application number: DE102016010051.6A
Authority: DE
Inventors: Keita Maeda
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2015-08-27
Filing date: 2016-08-19
Publication date: 2017-03-02
Anticipated expiration: 2036-08-20
Also published as: US9889560B2; JP6154444B2; JP2017042880A; CN106476014A; DE102016010051B4; US20170057083A1; CN106476014B

Abstract

Es wird angenommen, dass, wenn eine erste Lernvorrichtung mit einer Aktive-Aufgaben-Einheit in einer Robotersteuervorrichtung kommuniziert, eine zweite Lernvorrichtung eine Anfrage zum Verbinden mit der Aktive-Aufgaben-Einheit an die Robotersteuervorrichtung sendet. In einem solchen Fall ist die Robotersteuervorrichtung so konfiguriert, dass sie die erste Lernvorrichtung stoppt, die aktive Ausgaben durchführt, und eine Kommunikation zwischen der zweiten Lernvorrichtung und der Aktive-Aufgaben-Einheit der Robotersteuervorrichtung herstellt, um somit das Durchführen von aktiven Aufgaben zu ermöglichen.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Robotersystem, wobei eine Robotersteuervorrichtung und eine Lernvorrichtung miteinander verbunden sind, um miteinander zu kommunizieren.
2. Verwandter Stand der Technik
Bei einem Robotersystem ist eine Lernvorrichtung mit der Robotersteuervorrichtung versehen, die den Roboter steuert. Die Lernvorrichtung wird verwendet, wenn der Roboter von einem Benutzer tatsächlich betrieben wird und der Betrieb in der Robotersteuervorrichtung aufgezeichnet wird. Im Allgemeinen sind eine Lernvorrichtung und eine Robotersteuervorrichtung über ein Kommunikationsmedium wie z. B. ein Netzwerk oder ein Kabel miteinander verbunden.
Bei einem solchen Robotersystem ist es, wenn aktive Aufgaben in der Robotersteuervorrichtung von der Lernvorrichtung durchgeführt werden, erforderlich, aktive Aufgaben nur durch eine Lernvorrichtung durchzuführen. Ein solcher Stand der Technik für ein Robotersystem ist im japanischen Patent Nr. 5011474 offenbart.
Und zwar offenbart das japanische Patent 5011474 ein Robotersystem, bei dem, wenn eine der zumindest zwei Lernvorrichtungen mit der Robotersteuervorrichtung kommuniziert und eine aktive Aufgabe in der Robotersteuervorrichtung durchführt, eine weitere Lernvorrichtung daran gehindert wird, mit der Robotersteuervorrichtung zu kommunizieren, um aktive Aufgaben durchzuführen.
Man bemerke, dass die oben genannten „aktiven Aufgaben” Aufgaben sind, die eine Verarbeitung durchführen, um den Roboter tatsächlich zu betreiben, wie z. B. ein JOG-Betrieb oder das Ausführen eines Betriebsprogramms.
Bei dem im japanischen Patent Nr. 5011474 offenbarten Robotersystem muss der Benutzer, wenn eine aktive Aufgabe in der Robotersteuervorrichtung von einer weiteren Lernvorrichtung anstatt einer Lernvorrichtung durchgeführt wird, bestätigen, dass eine Lernvorrichtung eine aktive Aufgabe nicht durchführt.
Wenn die eine Lernvorrichtung eine aktive Aufgabe in der Robotersteuervorrichtung durchführt, muss der Benutzer, bevor eine Kommunikation einer weiteren Lernvorrichtung mit der Steuervorrichtung zum Durchführen einer aktiven Aufgabe gestartet wird, die Kommunikation der einen Lernvorrichtung mit der Robotersteuervorrichtung beenden, um eine aktive Aufgabe durchzuführen.
Für einen Benutzer ist das Durchführen dieser Vorgänge nicht einfach, da der Benutzer die interne Funktion der Robotersteuervorrichtung ausreichend verstehen muss.
Kurzdarstellung der Erfindung
Die vorliegende Erfindung stellt ein Robotersystem bereit, das in der Lage ist, die Arbeit zu vereinfachen, die erforderlich ist, um zwischen zumindest zwei Lernvorrichtungen zu wechseln, die in der Lage sind, aktive Aufgaben in einer Robotersteuervorrichtung durchzuführen, wodurch die Arbeitseffizienz verbessert wird.
Gemäß einem ersten Aspekt wird ein Robotersystem bereitgestellt, das zumindest eine Robotersteuervorrichtung, die einen Roboter steuert, und zumindest zwei Lernvorrichtungen umfasst, die eine Verbindung mit der Robotersteuervorrichtung über ein Kommunikationsmedium ermöglicht, wobei die Robotersteuervorrichtung eine Aktive-Aufgaben-Einheit umfasst, die eine aktive Aufgabe durchführt, wobei, wenn eine Lernvorrichtung der zumindest zwei Lernvorrichtungen mit der Aktive-Aufgaben-Einheit innerhalb der Robotersteuervorrichtung kommuniziert, die Robotersteuervorrichtung, wenn eine Anfrage zum Verbinden mit der Aktive-Aufgaben-Einheit von einer weiteren Lernvorrichtung der zumindest zwei Lernvorrichtungen an die Robotersteuervorrichtung gesendet wird, so konfiguriert ist, dass sie die eine Lernvorrichtung stoppt, die eine aktive Aufgabe durchführt, und eine Kommunikation, die das Durchführen einer aktiven Aufgaben ermöglicht, zwischen einer weiteren Lernvorrichtung und der Aktive-Aufgaben-Einheit der Robotersteuervorrichtung herstellt.
Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Robotersystem gemäß dem ersten Aspekt bereitgestellt, wobei die Robotersteuervorrichtung des Weiteren eine Passive-Aufgaben-Einheit umfasst, die passive Aufgaben durchführt, wobei die Robotersteuervorrichtung so konfiguriert ist, dass sie die eine Lernvorrichtung stoppt, die aktive Aufgaben durchführt, und nicht nur eine Kommunikation zwischen einer weiteren Lernvorrichtung und der Aktive-Aufgaben-Einheit der Robotersteuervorrichtung herstellt, um das Durchführen aktiver Aufgaben zu ermöglichen, sondern auch eine Kommunikation zwischen der einen Lernvorrichtung und der Passive-Aufgaben-Einheit der Robotersteuervorrichtung herstellt, um somit das Durchführen von passiven Aufgaben zu ermöglichen.
Gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung wird das Robotersystem gemäß dem ersten oder zweiten Aspekt bereitgestellt, wobei die Robotersteuervorrichtung so konfiguriert ist, dass sie der einen Lernvorrichtung die Berechtigung zum Durchführen von aktiven Ausgaben entzieht, während sie eine Kommunikation mit der einen Lernvorrichtung aufrechterhält, eine Kommunikation mit der einen Lernvorrichtung beendet, oder den Status der Lernvorrichtung von bei der Aktive-Aufgaben-Einheit angemeldet zu abgemeldet ändert, so dass die Durchführung von aktiven Aufgaben durch eine Lernvorrichtung gestoppt wird.
Gemäß einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird das Robotersystem gemäß dem ersten oder zweiten Aspekt bereitgestellt, wobei, wenn die eine Lernvorrichtung mit der Aktive-Aufgaben-Einheit innerhalb der Robotersteuervorrichtung kommuniziert, die Robotersteuervorrichtung oder jede der Lernvorrichtungen, wenn eine weitere Lernvorrichtung eine Anfrage zum Verbinden mit der Aktive-Aufgaben-Einheit an die Robotersteuervorrichtung sendet, so konfiguriert ist, dass auswählbar ist, ob die Verbindungsanfrage gewährt wird oder nicht.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Die Ziele, Merkmale und Vorteile und andere Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung gehen aus der folgenden ausführlichen Beschreibung der beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung besser hervor, die in den beiliegenden Zeichnungen veranschaulicht sind, in denen:
1A ein konzeptionelles Schaubild des Robotersystems einer ersten Ausführungsform ist, das die erste Lernvorrichtung zeigt, die für eine Kommunikation mit der Robotersteuervorrichtung verbunden ist.
1B ist ein konzeptionelles Schaubild des Robotersystems der ersten Ausführungsform, das die zweite Lernvorrichtung zeigt, die für eine Kommunikation mit der Robotersteuervorrichtung verbunden ist.
2A ein konzeptionelles Schaubild des Robotersystems einer zweiten Ausführungsform ist, das die erste Lernvorrichtung zeigt, die für eine Kommunikation mit der Robotersteuervorrichtung verbunden ist.
2B ein konzeptionelles Schaubild des Robotersystems der zweiten Ausführungsform ist, das die zweite Lernvorrichtung zeigt, die für eine Kommunikation mit der Robotersteuervorrichtung verbunden ist.
3 ein konzeptionelles Schaubild des Robotersystems einer dritten Ausführungsform ist.
4 ein Ablaufplan ist, der ein Beispiel des Steuerablaufs des Robotersystems der dritten Ausführungsform zeigt, wenn die erste Lernvorrichtung oder die zweite Lernvorrichtung für eine Kommunikation mit der Robotersteuervorrichtung verbunden ist.
Ausführliche Beschreibung
Im Folgenden werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Die gleichen Bezugszeichen für die gleichen oder entsprechende konstitutive Elemente werden in den gesamten Zeichnungen mit der Bedeutung verwendet, dass die konstitutiven Elemente die gleiche Funktion aufweisen. Des Weiteren wurde der Maßstab der Zeichnungen, die die konstitutiven Elemente der veranschaulichten Ausführungsformen zeigen, entsprechend angepasst, um das Verständnis der vorliegenden Erfindungen zu erleichtern.
(Erste Ausführungsform)
1A und 1B sind konzeptionelle Schaubilder des Robotersystems 10 der ersten Ausführungsform.
Das Robotersystem 10 umfasst eine Robotersteuervorrichtung 12, die den Roboter 11 steuert, und zwei Lernvorrichtungen 13A und 13B, die mit der Robotersteuervorrichtung 12 verbunden werden können. Man bemerke, dass die Anzahl der veranschaulichten Roboter 11, der Robotersteuervorrichtungen 12 und der Lernvorrichtungen 13A, 13B bei der vorliegenden Erfindung nicht eingeschränkt ist. Es ist annehmbar, dass die vorliegende Erfindung zumindest einen Roboter 11, zumindest eine Robotersteuervorrichtung 12, die den zumindest einen Roboter 11 steuert, und zumindest zwei Lernvorrichtungen 13A und 13B umfasst.
Der Roboter 11 kann z. B. ein vertikaler Gelenkmanipulator sein. Die Lernvorrichtungen 13A und 13B sind Lernschwenkelemente, die in der Lage sind, einen Motor (nicht gezeigt) auf jeder Achse des Roboters 11 durch manuelle Vorgänge anzutreiben. Des Weiteren umfasst die Robotersteuervorrichtung 12 eine Aktive-Aufgaben-Einheit 14, die aktive Aufgaben speichert und aktive Aufgaben nach Befehlen von den Lernvorrichtungen 13A und 13B durchführt. „Aktive Aufgaben” sind Aufgaben wie z. B. das Durchführen eines JOG-Betriebs durch den Roboter 11 oder das Ausführen eines Betriebsprogramms.
Des Weiteren sind die Robotersteuervorrichtung 12 und jede der Lernvorrichtungen 13A und 13B über ein Kommunikationsmedium wie z. B. ein Kabel 15 oder ein Netzwerk 16 miteinander verbunden. Das Netzwerk 16 kann Ethernet (eingetragene Handelsmarke) oder drahtloses LAN usw. sein.
Insbesondere zeigt 1A die erste Lernvorrichtung 13A, die für eine Kommunikation mit der Robotersteuervorrichtung 12 über das Kabel 15 verbunden ist. In diesem Status kommuniziert die erste Lernvorrichtung 13A mit der Aktive-Aufgaben-Einheit 14 in der Robotersteuervorrichtung 12, so dass aktive Aufgaben von der ersten Lernvorrichtung 13A durchgeführt werden können. Andererseits zeigt 1B die zweite Lernvorrichtung 13B, die für eine Kommunikation mit der Robotersteuervorrichtung 12 über das Netzwerk 16 verbunden ist. In diesem Status kommuniziert die zweite Lernvorrichtung 13B mit der Aktive-Aufgaben-Einheit 14 in der Robotersteuervorrichtung 12, so dass aktive Aufgaben von der zweiten Lernvorrichtung 13B durchgeführt werden können.
Bei der vorliegenden Anmeldung kann nur eine der zumindest zwei Lernvorrichtungen 13A und 13B mit der Aktive-Aufgaben-Einheit 14 innerhalb der Robotersteuervorrichtung 12 kommunizieren. Dieser Punkt wird nachstehend ausführlich beschrieben.
Wie in 1A gezeigt, führt die erste Lernvorrichtung 13A eine Kommunikation C1 mit der Aktive-Aufgaben-Einheit 14 innerhalb der Robotersteuervorrichtung 12 über das Kabel 15 durch, um eine aktive Aufgabe durchzuführen. Zu diesem Zeitpunkt wird die Kommunikation von der zweiten Lernvorrichtung 13B mit der Aktive-Aufgaben-Einheit 14 innerhalb der Robotersteuervorrichtung 12 beendet. Wenn die zweite Lernvorrichtung 13B eine Anfrage zum Verbinden mit der Aktive-Aufgaben-Einheit 14 an die Robotersteuervorrichtung 12 über das Netzwerk 16 sendet, stoppt des Weiteren die Robotersteuervorrichtung 12 die erste Lernvorrichtung 13A, die aktive Aufgaben durchführt.
Als Verfahren zum Stoppen der Durchführung aktiver Aufgaben, kann z. B. ein Entziehen der ersten Lernvorrichtung 13A der Berechtigung zum Durchführen aktiver Aufgaben, während die Kommunikation mit der ersten Lernvorrichtung 13A mit der Robotersteuervorrichtung 12 aufrechterhalten wird; oder ein Beenden der Kommunikation zwischen der ersten Lernvorrichtung 13A und der Robotersteuervorrichtung 12 in Betracht gezogen werden. Alternativ kann es möglich sein, den Status der ersten Lernvorrichtung 13A von bei der Aktive-Aufgaben-Einheit 14 angemeldet zu abgemeldet zu ändern, um die aktiven Aufgaben durchzuführen und zu stoppen. Und zwar melden sich beim Durchführen einer aktiven Aufgabe die Lernvorrichtungen 13A und 13B jeweils bei der Aktive-Aufgaben-Einheit 14 der Robotersteuervorrichtung 12 an. Wenn eine Lernvorrichtung gestoppt wird, die eine aktive Aufgabe durchführt, wird bevorzugt, dass die Robotersteuervorrichtung 12 die Änderung des Status der Lernvorrichtung von angemeldet zu abgemeldet erzwingt.
Bei der vorliegenden Ausführungsform wird, wenn eine Anfrage zum Verbinden mit der Aktive-Aufgaben-Einheit 14 von der zweiten Lernvorrichtung 13B an die Robotersteuervorrichtung 12 gesendet wird, wie oben beschrieben, die Kommunikation C1 von der ersten Lernvorrichtung 13A mit der aktiven Einheit 14 der Robotersteuervorrichtung 12 von der Robotersteuervorrichtung 12 beendet. Gleichzeitig wird eine Kommunikation C2 von der Robotersteuervorrichtung 12 zwischen der zweiten Lernvorrichtung 13B und der Aktive-Aufgaben-Einheit 14 der Robotersteuervorrichtung 12 hergestellt. Demgemäß ist die Lernvorrichtung, die in der Lage ist, aktive Aufgaben in der Robotersteuervorrichtung 12 durchzuführen, die zweite Lernvorrichtung 13B.
Das heißt, dass bei der ersten Ausführungsform, wenn eine Verbindungsanfrage für eine Durchführung von aktiven Aufgaben von der zweiten Lernvorrichtung 13B an die Robotersteuervorrichtung 12 gesendet wird, die Robotersteuervorrichtung 12 die aktiven Aufgaben der ersten Lernvorrichtung 13A stoppt. Gleichzeitig stellt die Robotersteuervorrichtung 12 automatisch eine Kommunikation C2, die aktive Aufgaben ermöglicht, zwischen der zweiten Lernvorrichtung 13B und der Aktive-Aufgaben-Einheit 14 der Robotersteuervorrichtung 12 her.
Aus diesem Grund wird gemäß dem Robotersystem 10 der ersten Ausführungsform der Betrieb zum Wechseln zwischen den zwei Lernvorrichtungen 13A und 13B, die in der Lage sind, aktive Aufgaben in der Robotersteuervorrichtung 12 durchzuführen, erleichtert. Somit wird die Arbeitseffizienz des Benutzers verbessert.
(Zweite Ausführungsform)
Im Folgenden wird die zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben. Man bemerke, dass die folgende Beschreibung vorwiegend Unterschiede gegenüber der oben erwähnten ersten Ausführungsform behandelt. Konstitutive Elemente, die gleich wie jene bei der oben erwähnten ersten Ausführungsform sind, sind mit den gleichen Bezugszeichen ausgewiesen und auf ihre Beschreibung wird verzichtet.
2A und 2B sind konzeptionelle Schaubilder der Konfiguration des Robotersystems 20 der zweiten Ausführungsform.
Ein Anzeigebildschirm (nicht gezeigt), der ein Betriebsmenü für die Robotersteuervorrichtung 12 oder den Status des Roboters 11, z. B. die Position der Gelenkachsen usw., anzeigt, kann für jede der Lernvorrichtungen 13A und 13B bereitgestellt sein. Aufgaben zum Durchführen solcher Anzeigen auf dem Anzeigebildschirm, zum Betreiben des angezeigten Bildschirms, um die Systemeinstellungen zu ändern, werden als „passive Aufgaben” bezeichnet. Unter Bezugnahme auf aktive Aufgaben, die eine Verarbeitung von Vorgängen (JOG oder Ausführung von Programmen) des Roboters durchführen, beziehen sich passive Aufgaben auf das Durchführen einer Verarbeitung aller Aufgaben, die die Verarbeitung von Vorgängen des Roboters ausschließen. Beim Robotersystem 20 der zweiten Ausführungsform, wie in 2A und 2B gezeigt, sind die Aktive-Aufgaben-Einheit 14 und die Passive-Aufgaben-Einheit 21 in der Robotersteuervorrichtung 12 bereitgestellt. Die Passive-Aufgaben-Einheit 21 speichert die oben erwähnten passiven Aufgaben und führt die passiven Aufgaben in Reaktion auf Befehle von der Lernvorrichtung 13A oder 13B durch. Man bemerke, dass die konstitutiven Elemente der zweiten Ausführungsform des Robotersystems 20 mit Ausnahme dieser Punkte mit jenen der ersten Ausführungsform identisch sind.
Im Folgenden werden die Steuerfunktionen der Robotersteuervorrichtung 12 der zweiten Ausführungsform beschrieben. Das Steuerverfahren für den Fall, dass die Robotersteuervorrichtung 12 und jede der ersten Lernvorrichtung 13A und der zweiten Lernvorrichtung 13B für eine Kommunikation verbunden sind, wird beschrieben.
In 2A führt die erste Lernvorrichtung 13A eine Kommunikation C1 zum Durchführen von aktiven Aufgaben mit der Aktive-Aufgaben-Einheit 14 in der Robotersteuervorrichtung 12 über das Kabel 15 durch. Zu diesem Zeitpunkt wird die Kommunikation von der zweiten Lernvorrichtung 13B mit der Aktive-Aufgaben-Einheit 14 innerhalb der Robotersteuervorrichtung 12 beendet. Wenn des Weiteren eine Anfrage zum Verbinden mit der Aktive-Aufgaben-Einheit 14 von der zweiten Lernvorrichtung 13B an die Robotersteuervorrichtung 12 über das Netzwerk 16 gesendet wird, stoppt die Robotersteuervorrichtung 12 das Durchführen der aktiven Aufgaben durch die erste Lernvorrichtung 13A. Beispielsweise beendet die Robotersteuervorrichtung 12 die Kommunikation C1 von der ersten Lernvorrichtung 13A mit der Aktive-Aufgaben-Einheit 14 der Robotersteuervorrichtung 12.
Gleichzeitig, wenn die von der ersten Lernvorrichtung 13A durchgeführten aktiven Aufgaben gestoppt werden, stellt die Robotersteuervorrichtung 12, wie in 2B gezeigt, eine Kommunikation C2 zwischen der zweiten Lernvorrichtung 13B und der Aktive-Aufgaben-Einheit 14 der Robotersteuervorrichtung 12 her. Zu diesem Zeitpunkt wechselt die Robotervorrichtung 12 der zweiten Ausführungsform, wie in 2B gezeigt, die Kommunikation zwischen der ersten Lernvorrichtung 13A und der Robotersteuervorrichtung 12 auf eine Kommunikation C3 zwischen der ersten Lernvorrichtung 13A und der Passive-Aufgaben-Einheit 21 der Robotersteuervorrichtung 12. Demgemäß wird, während passive Aufgaben, die von der ersten Lernvorrichtung 13A ausgeführt werden, bewahrt werden, die Lernvorrichtung, die in der Lage ist, aktive Aufgaben in der Robotersteuervorrichtung 12 durchzuführen, nur zur zweiten Lernvorrichtung 13B.
Das heißt, dass bei der oben erwähnten zweiten Ausführungsform, wenn eine Verbindungsanfrage für eine Durchführung von aktiven Aufgaben von der zweiten Lernvorrichtung 13B an die Robotersteuervorrichtung 12 gesendet wird, die Robotersteuervorrichtung 12 die Durchführung aktiver Aufgaben durch die erste Lernvorrichtung 13A stoppt. Gleichzeitig stellt die Robotersteuervorrichtung 12 nicht nur automatisch eine Kommunikation C2 zum Durchführen aktiver Aufgaben zwischen der zweiten Lernvorrichtung 13B und der Robotersteuervorrichtung 12 her, sondern stellt auch automatisch einer Kommunikation C3 zum Durchführen passiver Aufgaben zwischen der ersten Lernvorrichtung 13A und der Robotersteuervorrichtung 12 her.
Aus diesem Grund kann das Robotersystem 20 der zweiten Ausführungsform, wie das Robotersystem 10 der ersten Ausführungsform, die Arbeitseffizienz zum Wechseln zwischen den zwei Lernvorrichtungen 13A und 13B, die in der Lage sind, aktive Aufgaben in der Robotersteuervorrichtung 12 durchzuführen, verbessern.
Insbesondere ist die erste Lernvorrichtung 13A bei der zweiten Ausführungsform, sogar wenn die Durchführung aktiver Aufgaben durch die erste Lernvorrichtung 13A gestoppt ist, in der Lage, mit der Passive-Aufgaben-Einheit 21 der Robotersteuervorrichtung 12 zum Durchführen passiver Aufgaben zu kommunizieren. Aus diesem Grund kann ein Benutzer den Anzeigebildschirm der ersten Lernvorrichtung 13A überwachen und eine Verbindungsanfrage von der ersten Lernvorrichtung 13A an die Robotersteuervorrichtung 12 senden, um erneut aktive Aufgaben durchzuführen.
(Dritte Ausführungsform)
Im Folgenden wird die dritte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben. Man bemerke, dass die folgende Beschreibung vorwiegend Unterschiede gegenüber der oben erwähnten ersten und zweiten Ausführungsform behandelt. Konstitutive Elemente, die gleich wie jene bei der oben erwähnten ersten und zweiten Ausführungsform sind, sind mit den gleichen Bezugszeichen ausgewiesen und auf ihre Beschreibung wird verzichtet.
3 ist ein konzeptionelles Schaubild der Konfiguration des Robotersystems 30 der dritten Ausführungsform. Beim Robotersystem 30 der dritten Ausführungsform, wie in 3 gezeigt, sind eine Lernvorrichtung-Ausweisungseinheit 31 und die Aktive-Aufgaben-Einheit 14 in der Robotersteuervorrichtung 12 bereitgestellt. Die Lernvorrichtung-Ausweisungseinheit 31 ist ein Mittel zum Ausweisen der Lernvorrichtung, die mit der Aktive-Aufgaben-Einheit 14 in der Robotersteuervorrichtung 12 zu verbinden ist.
Verfahren zum Ausweisen der Lernvorrichtung unter Verwendung der IP-Adresse (Internetprotokolladresse) oder der Mac-Adresse (Media-Access-Control-Adresse) der zweiten Lernvorrichtung 13B, die mit dem Netzwerk verbunden ist, oder von Kennungen, die jeder der Lernvorrichtungen 13A und 13B zugeordnet sind, usw. können in Betracht gezogen werden.
Des Weiteren verbindet die Robotersteuervorrichtung 12 nur die von der Lernvorrichtung-Ausweisungseinheit 31 ausgewiesene Lernvorrichtung mit der Aktive-Aufgaben-Einheit 14 in der Robotersteuervorrichtung 12. Beispielsweise wenn die IP-Adresse der Lernvorrichtung, die aktive Aufgaben in der Robotersteuervorrichtung 12 durchführt, zum Ausweisen verwendet wird, wird angenommen, dass die IP-Adresse der zweiten Lernvorrichtung 13B nicht von der Lernvorrichtung-Ausweisungseinheit 31 ausgewiesen wird. In einem solchen Fall wird, sogar wenn eine Verbindungsanfrage zum Durchführen aktiver Aufgaben von der zweiten Lernvorrichtung 13B an die Robotersteuervorrichtung 12 gesendet wird, eine solche Verbindungsanfrage von der Robotersteuervorrichtung 12 abgelehnt. Natürlich wird die Kommunikation C2 von der zweiten Lernvorrichtung 13B mit der Aktive-Aufgaben-Einheit 14 der Robotersteuervorrichtung 12 nicht hergestellt.
Aus diesem Grund ist der Benutzer in der Lage, auszuwählen, ob er eine Verbindungsanfrage von einer Lernvorrichtung zulassen möchte, indem er die mit der Aktive-Aufgaben-Einheit 14 in der Robotersteuervorrichtung 12 verbundene Lernvorrichtung unter Verwendung der Lernvorrichtung-Ausweisungseinheit 31 ausweist.
Des Weiteren wird beim Robotersystem 30 der dritten Ausführungsform bevorzugt, dass jede der Lernvorrichtungen 13A und 13B mit einer Verbindungsgewährungseinheit 32 bereitgestellt sind, die die Verbindungsanfrage von der nicht-verbundenen Lernvorrichtung 13A oder 13B mit der Robotersteuervorrichtung 12 gewährt.
Beispielsweise wird angenommen, dass, wenn die erste Lernvorrichtung 13A die Berechtigung zum Durchführen aktiver Aufgaben in der Robotersteuervorrichtung 12 besitzt, eine Anfrage zum Verbinden mit der aktiven Einheit 14 von der zweiten Lernvorrichtung 13B an die Robotersteuervorrichtung 12 gesendet wird. In einem solchen Fall benachrichtigt die Robotersteuervorrichtung 12 die erste Lernvorrichtung 13A über die Verbindungsanfrage. Somit kann der Benutzer auswählen, ob er die Verbindungsanfrage mit der Verbindungsgewährungseinheit 32 der ersten Lernvorrichtung 13A gewähren möchte. Wenn der Benutzer die Verbindungsanfrage gewährt, wird des Weiteren die Berechtigung zum Durchführen aktiver Aufgaben in der Robotersteuervorrichtung 12 von der ersten Lernvorrichtung 13A an die zweite Lernvorrichtung 13B gesendet. Wenn der Benutzer die Verbindungsanfrage ablehnt, bleibt die Berechtigung zum Durchführen aktiver Aufgaben in der Robotersteuervorrichtung 12 jedoch bei der ersten Lernvorrichtung 13A.
Des Weiteren können die oben erwähnten Lernvorrichtung-Ausweisungseinheit 31 und Verbindungsgewährungseinheit 32 auch auf das Robotersystem 20 der zweiten Ausführungsform angewandt werden.
Im Folgenden wird ein Beispiel für einen Steuerablauf im Robotersystem 30 der oben erwähnten dritten Ausführungsform für den Fall beschrieben, dass eine Kommunikation zwischen der ersten Lernvorrichtung 13A oder der zweiten Lernvorrichtung 13B und der Robotersteuervorrichtung 12 hergestellt wird. 4 ist ein Ablaufplan, der das Beispiel veranschaulicht.
Beim Robotersystem 30, das in 3 gezeigt ist, kommuniziert die erste Lernvorrichtung 13A mit der Aktive-Aufgaben-Einheit 14 in der Robotersteuervorrichtung 12, so dass die erste Lernvorrichtung 13A aktive Aufgaben durchführen kann. In diesem Status ermittelt die Robotersteuervorrichtung 12 zunächst, ob die zweite Lernvorrichtung 13B eine Verbindung angefragt hat (Schritt S11 von 4).
Im obigen Schritt S11 ermittelt die Robotersteuervorrichtung 12 sodann, wenn ermittelt wird, dass eine Verbindungsanfrage vorliegt, ob die zweite Lernvorrichtung 13B, die die Verbindungsanfrage gesendet hat, die Lernvorrichtung ist, der eine Verbindung gewährt ist (Schritt S12 von 4). Zu diesem Zeitpunkt wird ermittelt, ob die zweite Lernvorrichtung 13B die Lernvorrichtung ist, die zuvor von der Lernvorrichtung-Ausweisungseinheit 31 ausgewiesen wurde, wie in 3 veranschaulicht.
Wenn ermittelt wird, dass der Lernvorrichtung 13B eine Verbindung gewährt wurde, ermittelt die Robotersteuervorrichtung 12 des Weiteren, ob die erste Lernvorrichtung 13A über die oben erwähnte Verbindungsanfrage zu benachrichtigen ist (Schritt S13 von 4). Eine Benachrichtigungsverarbeitung einer Verbindungsanfrage an die Lernvorrichtung 13A oder 13B wird durchgeführt, wenn jede der Lernvorrichtungen 13A und 13B mit einem Verbindungsgewährungsteil versehen ist, wie in 3 gezeigt. Wenn eine Verbindungsgewährungseinheit 32 nicht bereitgestellt ist, wird im oben Schritt S13 daher ermittelt, dass die erste Lernvorrichtung 13A nicht über die oben erwähnte Verbindungsanfrage benachrichtigt wird. Wenn ermittelt wird, dass die erste Lernvorrichtung 13A nicht über die Verbindungsanfrage benachrichtigt wird, stoppt die Robotersteuervorrichtung 12 die Durchführung von aktiven Aufgaben durch die erste Lernvorrichtung 13A, mit der sie verbunden ist (Schritt S14 von 4).
Wenn im obigen Schritt S13 hingegen ermittelt wird, dass die erste Lernvorrichtung 13A über die oben erwähnte Verbindungsanfrage zu benachrichtigen ist, ermittelt die Robotersteuervorrichtung 12, ob der Benutzer die Verbindung zwischen der zweiten Lernvorrichtung 13B und der Robotersteuervorrichtung 12 gewährt hat (Schritt S15 von 4). Zu diesem Zeitpunkt ermittelt die Robotersteuervorrichtung 12, ob in der Verbindungsgewährungseinheit 32 eine Gewährung der Verbindung ausgewählt wurde, wie in 3 gezeigt. In Schritt S15, wenn der Benutzer die Verbindung gewährt hat, führt die Robotersteuervorrichtung 12 des Weiteren die Verarbeitung von Schritt S14 durch.
Danach startet die Robotersteuervorrichtung 12 eine Kommunikation mit der zweiten Lernvorrichtung 13B, die die Verbindungsanfrage gesendet hat, und der Aktive-Aufgaben-Einheit 14 in der Robotersteuervorrichtung 12 (Schritt S16 von 4). Und zwar stellt die Robotersteuervorrichtung 12 eine Kommunikation von der zweiten Lernvorrichtung 13B mit der Aktive-Aufgaben-Einheit 14 in der Robotersteuervorrichtung 12 zum Durchführen aktiver Aufgaben her.
Gemäß dem oben erwähnten Robotersystem 30 der dritten Ausführungsform kann die Lernvorrichtung-Ausweisungseinheit 31 der Robotersteuervorrichtung 12 oder können die Verbindungsgewährungseinheiten 32 der Lernvorrichtungen 13A und 13B auswählen, ob die Verbindungsanfrage von jeder der Lernvorrichtungen 13A und 13B gewährt wird.
Demgemäß kann, wenn ein Benutzer den Roboter 11 unter Verwendung der ersten Lernvorrichtung 13A betreibt, das Risiko ausgeschlossen werden, dass die Berechtigung zum Durchführen aktiver Aufgaben zwingend von der zweiten Lernvorrichtung 13B eingenommen wird.
Im Obigen wurden typische Ausführungsformen erörtert, um die vorliegende Erfindung zu beschreiben. Der Fachmann wird jedoch verstehen, dass jede der obigen Ausführungsformen verändert werden kann und dass diverse andere Änderungen, Weglassungen und Hinzufügungen durchgeführt werden können, ohne sich vom Umfang der vorliegenden Erfindung zu entfernen. Des Weiteren fällt die geeignete Kombination der vorstehenden Ausführungsformen ebenfalls in den Umfang der Erfindung.
Wirkungen der Erfindung
Gemäß dem ersten und dem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung werden unter der Annahme, dass, wenn eine der Lernvorrichtungen mit der Aktive-Aufgaben-Einheit der Robotersteuervorrichtung kommuniziert, eine Verbindungsanfrage von einer weiteren Lernvorrichtung an die Robotersteuervorrichtung zum Durchführen von aktiven Aufgaben vorliegt, aktive Aufgaben, die von der einen Lernvorrichtung durchgeführt werden, gestoppt werden und eine Kommunikation zwischen einer weiteren Lernvorrichtung und der Aktive-Aufgaben-Einheit der Robotersteuervorrichtung automatisch hergestellt wird. Demgemäß wird die Arbeit, die für einen Wechsel zwischen zwei Lernvorrichtungen erforderlich ist, die in der Lage sind, aktive Aufgaben in der Robotersteuervorrichtung durchzuführen, vereinfacht und kann die Arbeitseffizienz eines Benutzers verbessert werden.
Gemäß dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann, sogar wenn die Durchführung von aktiven Aufgaben durch eine Lernvorrichtung gestoppt wird, die eine Lernvorrichtung immer noch eine Kommunikation zum Durchführen von passiven Aufgaben mit der Passive-Aufgaben-Einheit in der Robotersteuervorrichtung durchführen. Demgemäß kann ein Benutzer den Anzeigebildschirm der einen Lernvorrichtung überwachen und eine Verbindungsanfrage von der einen Lernvorrichtung an die Robotersteuervorrichtung senden, um wieder aktive Aufgaben durchzuführen.
Gemäß dem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Robotersteuervorrichtung oder jede der Lernvorrichtungen auswählen, ob sie die Verbindungsanfrage von der Lernvorrichtung gewährt oder nicht.
Demgemäß wird, wenn ein Benutzer einen Roboter unter Verwendung einer der Lernvorrichtungen betreibt, das Risiko ausgeschlossen, dass eine weitere Lernvorrichtung zwingenderweise die Berechtigung zum Durchführen aktiver Aufgaben einnimmt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 5011474 [0003, 0004, 0006]

Claims

Robotersystem (10), das umfasst: zumindest eine Robotersteuervorrichtung (12), die einen Roboter (11) steuert; und zumindest zwei Lernvorrichtungen (13A und 13B), die eine Verbindung mit der Robotersteuervorrichtung (12) über ein Kommunikationsmedium ermöglichen, wobei: die Robotersteuervorrichtung (12) umfasst: eine Aktive-Aufgaben-Einheit (14), die eine aktive Aufgabe ausführt, wobei: wenn eine Lernvorrichtung (13A) der zumindest zwei Lernvorrichtungen (13A und 13B) mit der Aktive-Aufgaben-Einheit (14) innerhalb der Robotersteuervorrichtung (12) kommuniziert, die Robotersteuervorrichtung (12), wenn eine Anfrage zum Verbinden mit der Aktive-Aufgaben-Einheit (14) von einer weiteren Lernvorrichtung (13B) der zumindest zwei Lernvorrichtungen (13A und 13B) an die Robotersteuervorrichtung (12) gesendet wird, so konfiguriert ist, dass sie die eine Lernvorrichtung (13A) stoppt, die eine aktive Aufgabe durchführt, und eine Kommunikation, die das Durchführen einer aktiven Aufgabe ermöglicht, zwischen einer weiteren Lernvorrichtung (13B) und der Aktive-Aufgaben-Einheit (14) der Robotersteuervorrichtung (12) herstellt.
Robotersystem nach Anspruch 1, wobei die Robotersteuervorrichtung (12) des Weiteren eine Passive-Aufgaben-Einheit (21) umfasst, die passive Aufgaben ausführt, wobei: die Robotersteuervorrichtung (12) so konfiguriert ist, dass sie die eine Lernvorrichtung (13A) stoppt, die aktive Aufgaben durchführt, und nicht nur eine Kommunikation zwischen einer weiteren Lernvorrichtung (13B) und der Aktive-Aufgaben-Einheit (14) der Robotersteuervorrichtung (12) herstellt, um die Durchführung von aktiven Aufgaben zu ermöglichen, sondern auch eine Kommunikation zwischen der einen Lernvorrichtung (13A) und der Passive-Aufgaben-Einheit (21) der Robotersteuervorrichtung (12) herstellt, um somit das Durchführen passiver Aufgaben zu ermöglichen.
Robotersystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei: die Robotersteuervorrichtung (12) so konfiguriert ist, dass sie der einen Lernvorrichtung (13A) die Berechtigung zum Durchführen von aktiven Ausgaben entzieht, während sie eine Kommunikation mit der einen Lernvorrichtung (13A) aufrechterhält; eine Kommunikation mit der einen Lernvorrichtung (13A) beendet; oder den Status der Lernvorrichtung (13A) von bei der Aktive-Aufgaben-Einheit (14) angemeldet zu abgemeldet ändert, so dass die Durchführung von aktiven Aufgaben durch eine Lernvorrichtung (13A) gestoppt wird.
Robotersystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei: wenn die eine Lernvorrichtung (13A), die mit der Aktive-Aufgaben-Einheit (14) innerhalb der Robotersteuervorrichtung (12) kommuniziert, die Robotersteuervorrichtung (12) oder jede der Lernvorrichtungen (13A und 13B), wenn eine weitere Lernvorrichtung (13B) eine Anfrage zum Verbinden mit der Aktive-Aufgaben-Einheit (14) an die Robotersteuervorrichtung (12) sendet, so konfiguriert ist, dass auswählbar ist, ob die Verbindungsanfrage gewährt wird oder nicht.