DE102016006996B4 - Method for regulating a braking system of a vehicle - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Regeln eines Bremssystems eines Fahrzeugs, bei dem ein durch das Bremssystem erzeugter Bremsdruck radindividuell mittels einer Anzahl Sensoren überwacht wird, wobei jeweils ein Sensor einem Rad des Fahrzeugs zugeordnet ist, und wobei im Falle einer Verringerung eines an mindestens einem Rad des Fahrzeugs anliegenden Bremsdrucks gegenüber einem Schwellenwert, ein dem mindestens einen Rad zugeordneter Teil des Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen wird und alle weiteren Teile des Bremssystems weiterhin mit Bremsdruck versorgt werden, und wobei der Ausschluss des dem mindestens einen Rad zugeordneten Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck einem Fahrer des Fahrzeugs über eine Änderung eines für eine Bremsung zu überwindenden Bremspedalwiderstands rückgemeldet wird, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer vorübergehenden Inbetriebnahme des dem mindestens einen Rad zugeordneten Teils des Bremssystems überprüft wird, ob der dem mindestens einen Rad zugeordnete Teil des Bremssystems aktuell noch zu einer Reduktion von Bremsdruck führt.Method for regulating a brake system of a vehicle, in which a brake pressure generated by the brake system is monitored for each wheel by means of a number of sensors, one sensor being assigned to a wheel of the vehicle, and in the case of a reduction in a brake pressure applied to at least one wheel of the vehicle Compared to a threshold value, a part of the brake system assigned to the at least one wheel is excluded from a supply of brake pressure and all other parts of the brake system continue to be supplied with brake pressure, and the exclusion of the brake system assigned to the at least one wheel from a supply of brake pressure to a driver of the vehicle is reported back via a change in a brake pedal resistance to be overcome for braking, characterized in that by means of a temporary start-up of the part of the brake system assigned to the at least one wheel, it is checked whether the at least e A part of the brake system assigned to a wheel currently still leads to a reduction in brake pressure.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regeln eines Bremssystems eines Fahrzeugs.The present invention relates to a method for regulating a braking system of a vehicle.

Bei langen Fahrten, bspw. im Gebirge, kann es vorkommen, dass ein Bremssystem eines Fahrzeugs über lange Zeit mit hohen Temperaturen belastet wird. Ein derartiger Temperatureintrag in das Bremssystem belastet sowohl Bremsscheiben als auch Bremsbeläge und führt bei einer in dem Bremssystem verwendeten Bremsflüssigkeit zu einer erheblichen Temperaturerhöhung. Übersteigt die Temperatur der Bremsflüssigkeit einen Siedepunkt der Bremsflüssigkeit, geht die Bremsflüssigkeit beim Lösen einer jeweiligen Bremse des Bremssystems zumindest teilweise schlagartig in einen gasförmigen Zustand über. Bei einer erneuten Betätigung der Bremse wird zuvor entstandenes Gas in einer Bremsleitung der Bremse komprimiert, ohne dass ein für eine Verzögerung des Fahrzeugs geeigneter Druck an der Bremse aufgebaut wird. Entsprechend wird auch kein für eine Verzögerung des Fahrzeugs geeignetes Bremsmoment aufgebaut und ein jeweiliges Fahrzeug nicht oder nur unwesentlich verzögert. Probleme mit siedender Bremsflüssigkeit treten insbesondere bei Fahrzeugen auf, bei denen die Bremsflüssigkeit nicht regelmäßig getauscht wurde, wodurch sich bspw. ein Wassergehalt in der Bremsflüssigkeit erhöht.During long journeys, for example in the mountains, it can happen that a braking system of a vehicle is subjected to high temperatures over a long period of time. Such a temperature input into the brake system loads both brake disks and brake linings and leads to a considerable increase in temperature in the case of a brake fluid used in the brake system. If the temperature of the brake fluid exceeds a boiling point of the brake fluid, the brake fluid changes at least partially suddenly into a gaseous state when a respective brake of the brake system is released. When the brake is actuated again, gas that has previously arisen is compressed in a brake line of the brake without a pressure being built up on the brake that is suitable for decelerating the vehicle. Correspondingly, no braking torque suitable for decelerating the vehicle is built up and a respective vehicle is not decelerated or is decelerated only to an insignificant extent. Problems with boiling brake fluid occur in particular in vehicles in which the brake fluid has not been changed regularly, as a result of which, for example, the water content in the brake fluid increases.

Eine siedende Bremsflüssigkeit führt weiterhin dazu, dass bei einer plötzlichen Bremsung ein Fahrer durch eine nachlassende Bremswirkung bzw. einen Totalausfall jeweiliger Bremsen seines Fahrzeugs überrascht wird. Durch ein entsprechendes Überraschungsmoment, das der Fahrer überwinden muss, vergeht wertvolle Zeit für ein Verzögern des Fahrzeugs mit entsprechend reduzierter Bremsleistung oder ein Verzögern des Fahrzeugs wird sogar unmöglich, was zu schweren Unfällen führen kann.Boiling brake fluid also means that, in the event of sudden braking, a driver is surprised by a declining braking effect or a total failure of the respective brakes of his vehicle. If the driver has to overcome a certain element of surprise, valuable time is lost for decelerating the vehicle with a correspondingly reduced braking power or it even becomes impossible to decelerate the vehicle, which can lead to serious accidents.

In der Regel fallen bei einer überhitzten bzw. siedenden Bremsflüssigkeit nicht schlagartig alle Bremsen aus, sondern die Überhitzung betrifft zunächst nur ein Rad bzw. eine Achse.As a rule, when the brake fluid is overheated or boiling, all the brakes do not suddenly fail, rather the overheating initially only affects one wheel or one axle.

In der US-amerikanischen Druckschrift US 2014/0110999 A1 wird ein Verfahren offenbart, bei dem im Falle eines defekten Rades ein entsprechender Teil einer Bremse eines Fahrzeugs deaktiviert wird.In U.S. pamphlet US 2014/0110999 A1 a method is disclosed in which, in the event of a defective wheel, a corresponding part of a brake of a vehicle is deactivated.

Aus der DE 198 04 077 A1 ist eine hydraulische Bremsanlage für ein Fahrzeug bekannt, bei der ein Drucksensor den Fluiddruck in der Fluidleitung misst und ein Sperrventil auslöst, wenn der Fluiddruck während eines Bremsvorganges einen ersten vorbestimmten Grenzwert unterschreitet oder wenn eine vorbestimmte Druckabfallgeschwindigkeit überschritten wird. Dadurch lässt sich ein plötzlich auftretendes Hydraulikleck sofort erfassen und der leckende Hydraulikkreis absperren, wodurch ein größerer Druckverlust im Gesamtsystem und ein „Durchfallen“ des Bremspedals vermieden werden können. Für den Fahrer ist der Druckverlust nahezu nicht spürbar. Es wird auch vorgeschlagen, dass die Steuereinrichtung der Bremsanlage ein (Vor-)Warnsignal an den Fahrer ausgibt, wenn der Fluiddruck während eines Bremsvorgangs einen zweiten vorbestimmten Grenzwert unterschreitet, der größer ist als der erste vorbestimmte Grenzwert. Damit wird der Fahrer auf eine bald erforderliche Wartung des Bremssystems hingewiesen.From the DE 198 04 077 A1 A hydraulic brake system for a vehicle is known in which a pressure sensor measures the fluid pressure in the fluid line and triggers a shut-off valve if the fluid pressure falls below a first predetermined limit value during a braking process or if a predetermined pressure drop rate is exceeded. In this way, a hydraulic leak that suddenly occurs can be detected immediately and the leaking hydraulic circuit can be shut off, which can prevent a major pressure loss in the overall system and prevent the brake pedal from “falling out”. The pressure loss is almost imperceptible to the driver. It is also proposed that the control device of the brake system outputs a (pre) warning signal to the driver if the fluid pressure falls below a second predetermined limit value during a braking process, which is greater than the first predetermined limit value. This alerts the driver to the fact that maintenance of the brake system will soon be required.

Die DE 10 2013 002 168 A1 lehrt ein Verfahren für die Überwachung der Funktionsfähigkeit einer Hydraulikbremsanlage eines Fahrzeugs, bei dem der Bremsdruck (P) beim Lösen des Bremspedals in Relation zu dem Betätigungsweg (S) in Form einer Bremsdruck-Betätigungsweg-Kurve (I, II) eines Bremspedals der Hydraulikbremsanlage überwacht wird, die überwachte Bremsdruck-Betätigungsweg-Kurve (I, II) mit einer gespeicherten Bremsdruck-Betätigungsweg-Kennlinie (K) verglichen wird, und bei Feststellung einer Abweichung der überwachten Bremsdruck-Betätigungsweg-Kurve (I, II) von der gespeicherten Bremsdruck-Betätigungsweg-Kennlinie (K) wenigstens ein Warnsignal erzeugt wird.The DE 10 2013 002 168 A1 teaches a method for monitoring the functionality of a hydraulic brake system of a vehicle, in which the brake pressure (P) when releasing the brake pedal is monitored in relation to the actuation travel (S) in the form of a brake pressure / actuation travel curve (I, II) of a brake pedal of the hydraulic brake system the monitored brake pressure / actuation travel curve (I, II) is compared with a stored brake pressure / actuation travel characteristic (K), and if a discrepancy between the monitored brake pressure / actuation travel curve (I, II) and the stored brake pressure Actuating travel characteristic curve (K) at least one warning signal is generated.

Vor diesem Hintergrund hat sich die vorliegende Erfindung die Aufgabe gestellt, ein Verfahren zur Verfügung zu stellen, um dem Fahrer in Situationen, in denen Teile des Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen werden, eine zusätzliche Rückmeldung zu geben. Dadurch soll der Fahrer auf die Situation aufmerksam gemacht und ein vorzeitiger Abbruch des Bremsvorgangs verhindert werden.Against this background, the present invention has set itself the task of providing a method for providing the driver with additional feedback in situations in which parts of the brake system are excluded from being supplied with brake pressure. This is intended to make the driver aware of the situation and prevent the braking process from being aborted prematurely.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Regeln eines Bremssystems eines Fahrzeugs, bei dem ein durch das Bremssystem erzeugter Bremsdruck radindividuell mittels einer Anzahl Sensoren überwacht wird, wobei jeweils ein Sensor einem Rad des Fahrzeugs zugeordnet ist, und wobei im Falle einer Verringerung eines an mindestens einem Rad des Fahrzeugs anliegenden Bremsdrucks gegenüber einem Schwellenwert, ein dem mindestens einen Rad zugeordneter Teil des Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen wird und alle weiteren Teile des Bremssystems weiterhin mit Bremsdruck versorgt werden, und wobei der Ausschluss des dem mindestens einen Rad zugeordneten Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck einem Fahrer des Fahrzeugs über eine Änderung eines für eine Bremsung zu überwindenden Bremspedalwiderstands rückgemeldet wird. Erfindungsgemäß wird mittels einer vorübergehenden Inbetriebnahme des dem mindestens einen Rad zugeordneten Teils des Bremssystems überprüft, ob der dem mindestens einen Rad zugeordnete Teil des Bremssystems aktuell noch zu einer Reduktion von Bremsdruck führt.The object is achieved by a method for regulating a brake system of a vehicle, in which a brake pressure generated by the brake system is monitored for each wheel by means of a number of sensors, one sensor in each case being assigned to a wheel of the vehicle, and in the case of a decrease in one of at least brake pressure applied to a wheel of the vehicle compared to a threshold value, a part of the brake system assigned to the at least one wheel is excluded from a supply of brake pressure and all other parts of the brake system continue to be supplied with brake pressure, and the exclusion of the brake system assigned to the at least one wheel from a supply of brake pressure is reported back to a driver of the vehicle via a change in a brake pedal resistance to be overcome for braking. According to the invention by means of a temporary commissioning of the part of the brake system assigned to the at least one wheel checks whether the part of the brake system assigned to the at least one wheel is currently still leading to a reduction in brake pressure.

Ausgestaltungen ergeben sich aus der Beschreibung und den abhängigen Ansprüchen.Refinements result from the description and the dependent claims.

Das vorgestellte Verfahren dient insbesondere zum Regeln eines Bremssystems eines Fahrzeugs für den Fall, dass ein Teil des Bremssystems aufgrund einer Leckage Bremsflüssigkeit verliert oder sich in dem Bremssystem aufgrund einer Verpuffung an jeweiligen Bremsen des Bremssystems mindestens eine Dampfblase bildet, so dass sich ein durch das Bremssystem aufzubauender Bremsdruck reduziert oder ein Aufbau von Bremsdruck durch das Bremssystem aufgrund einer Vielzahl von benötigten Pumpvorgängen verzögert erfolgt. Um das Bremssystem an ein aktuelles aufgrund einer Verpuffung oder einer Leckage verändertes Druckverhältnis anzupassen, ist vorgesehen, dass mittels eines jeweiligen Sensors ein an einem Teil des Bremssystems, der einem jeweiligen Rad zugeordnet ist, anliegender Bremsdruck kontinuierlich überwacht wird bzw. während eines Druckaufbaus in dem Bremssystem erfasst wird, so dass radindividuelle Werte eines aktuell anliegenden bzw. aktuell aufgebauten Bremsdrucks vorliegen. Sollte sich ergeben, dass der Bremsdruck an einem Rad bspw. aufgrund einer Verpuffung von Bremsflüssigkeit unterhalb eines Schwellenwerts liegt und insbesondere schlagartig abfällt, ist vorgesehen, dass ein dem Rad zugeordneter Teil des Bremssystems, d. h. insbesondere eine Reibbremsanlage des Rades, von der Versorgung mit Bremsdruck, d. h. von der Versorgung mit durch eine Pumpe beschleunigter Bremsflüssigkeit, ausgeschlossen wird und alle weiteren Teile bzw. alle nicht von der Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossenen Teile des Bremssystems weiterhin mit Bremsflüssigkeit bzw. Bremsdruck versorgt werden.The presented method is used in particular to regulate a brake system of a vehicle in the event that part of the brake system loses brake fluid due to a leak or at least one vapor bubble forms in the brake system due to a deflagration at the respective brakes of the brake system, so that a through the brake system Brake pressure to be built up is reduced or a build-up of brake pressure by the brake system takes place with a delay due to a large number of required pumping processes. In order to adapt the brake system to a current pressure ratio that has changed due to a deflagration or a leak, it is provided that a brake pressure applied to a part of the brake system that is assigned to a respective wheel is continuously monitored by means of a respective sensor or during a pressure build-up in the Brake system is detected, so that wheel-specific values of a currently applied or currently built up brake pressure are available. If it should emerge that the brake pressure on a wheel, for example due to a deflagration of brake fluid, is below a threshold value and in particular drops suddenly, it is provided that a part of the brake system assigned to the wheel, i. H. in particular a friction brake system of the wheel, from the supply of brake pressure, d. H. is excluded from the supply of accelerated brake fluid by a pump and all other parts or all parts of the brake system not excluded from the supply of brake pressure continue to be supplied with brake fluid or brake pressure.

Unter der Versorgung eines Teils eines Bremssystems mit Bremsdruck ist im Kontext der vorliegenden Erfindung ein Vorgang zu verstehen, bei dem ein Teil eines Bremssystems mit Bremsflüssigkeit versorgt wird, so dass ein in dem Teil des Bremssystems anliegender Bremsdruck steigt. Entsprechend ist unter einem Ausschluss einer Versorgung mit Bremsdruck im Kontext der vorliegenden Erfindung ein Vorgang zu verstehen, bei dem ein Teil eines Bremssystems nicht mehr mit Bremsflüssigkeit versorgt bzw. von der Versorgung mit Bremsflüssigkeit zum Einstellen eines Bremsdrucks durch bspw. eine Pumpe oder einen Bremskraftverstärker des Bremssystems ausgeschlossen wird, so dass der Teil des Bremssystems, der nicht mehr mit Bremsflüssigkeit bzw. Bremsdruck versorgt wird, nicht weiter zur Verzögerung eines jeweiligen Fahrzeugs verwendet wird und sich bspw. nach einer Überhitzung regenerieren kann.In the context of the present invention, the supply of a part of a brake system with brake pressure is to be understood as a process in which a part of a brake system is supplied with brake fluid so that a brake pressure applied in that part of the brake system increases. Accordingly, an exclusion of a supply with brake pressure in the context of the present invention is to be understood as a process in which a part of a brake system is no longer supplied with brake fluid or is no longer supplied with brake fluid for setting a brake pressure by, for example, a pump or a brake booster Brake system is excluded, so that the part of the brake system that is no longer supplied with brake fluid or brake pressure is no longer used to decelerate a respective vehicle and can regenerate, for example, after overheating.

Unter mindestens einem Schwellenwert ist im Kontext der vorliegenden Erfindung ein Wert bzw. eine Vielzahl von Werten, wie bspw. eine Kurve zu verstehen, der fest vorgegeben oder dynamisch in Abhängigkeit von in einem jeweiligen Teil eines Bremssystems aktuell zu erfassenden Bremsdrücken zu bestimmen ist. Insbesondere gibt ein Schwellenwert einen gewünschten Bremskraftverlauf über die Zeit bzw. zu einem bestimmten Zeitpunkt beim Betrieb einer jeweiligen Bremse an, um einen Soll-Ist Vergleich zwischen dem Schwellenwert und aktuell gemessenen Werten von in dem Bremssystem anliegenden Bremsdrücken zu ermöglichen.In the context of the present invention, at least one threshold value is to be understood as meaning a value or a plurality of values, such as a curve, which is to be determined in a fixed manner or dynamically as a function of brake pressures currently to be detected in a respective part of a brake system. In particular, a threshold value indicates a desired braking force curve over time or at a specific point in time during operation of a respective brake in order to enable a target / actual comparison between the threshold value and currently measured values of brake pressures applied in the brake system.

Um einen bspw. bei einer Bremsung aktuell aufgebauten Bremsdruck zu erfassen, können Betriebsparameter eines Bremssystems eines jeweiligen Fahrzeugs, wie bspw. ein Bremspedalweg, eine Pumpenlaufzeit eines Bremskraftverstärkers sowohl mit als auch ohne Überwachung einer Stromaufnahme eines Pumpenmotors, oder ein Stößelstangenweg sowohl mit als auch ohne Überwachung einer Stromaufnahme eines zur Druckerzeugung verwendeten Motors erfasst und ausgewertet werden. Aufgrund jeweiliger erfasster und ausgewerteter Betriebsparameter kann ein Erwartungswert bzw. ein Verzögerungssollwert für einen bei einer Bremsung aufzubauenden Bremsdruck und einen dadurch bedingten Verzögerungsverlauf ermittelt werden. Wird bei einer Bremsung ein von dem Verzögerungssollwert abweichender Bremsdruck bzw. ein abweichender Verzögerungsverlauf festgestellt, kann ein Defekt des Bremssystems, wie bspw. eine Leckage, eine Dampfblase oder generell zu viel Luft im Bremssystem vorliegen.In order to detect a brake pressure currently built up during braking, for example, operating parameters of a brake system of a respective vehicle, such as a brake pedal travel, a pump run time of a brake booster both with and without monitoring a power consumption of a pump motor, or a push rod travel both with and without Monitoring of a current consumption of a motor used to generate pressure can be recorded and evaluated. On the basis of the respective recorded and evaluated operating parameters, an expected value or a target deceleration value for a brake pressure to be built up during braking and a deceleration profile resulting from this can be determined. If, during braking, a brake pressure that deviates from the target deceleration value or a different deceleration curve is determined, there may be a defect in the brake system, such as a leak, a vapor bubble or generally too much air in the brake system.

Bei einem Mangel an Verzögerungsleistung können weiterhin Störungen an einer Reibbremse des Bremssystems, wie bspw. Verschmutzungen, verglaste Bremsbeläge oder Fading vorliegen, die sich zusätzlich zu einem verringerten Bremsdruck abträglich auf eine Bremsleistung des Bremssystems auswirken. Derartige Störungen können durch Deaktivierung eines entsprechenden Teils eines Bremssystems ebenfalls reduziert werden, so dass bspw. nach einer Abkühlungsphase erneut eine volle Verzögerungsleistung zur Verfügung steht.In the event of a lack of deceleration performance, there may still be faults in a friction brake of the brake system, such as, for example, dirt, glazed brake linings or fading, which in addition to a reduced brake pressure have a detrimental effect on the braking performance of the brake system. Such disruptions can also be reduced by deactivating a corresponding part of a braking system, so that, for example, after a cooling phase, full deceleration power is available again.

Um einen Abfall von in einem jeweiligen Teil einer Bremsanlage eines Fahrzeugs anliegendem Bremsdruck zu erkennen, ist insbesondere vorgesehen, dass jeweilige mittels einer Anzahl Sensoren erfasste Werte eines aktuell anliegenden bzw. aktuell aufgebauten Bremsdrucks, der insbesondere radindividuell mittels jeweiliger jeweiligen Rädern zugeordneter Sensoren erfasst werden kann, mit einem Schwellenwert abgeglichen, und bei einer Änderungen gegenüber dem Schwellenwert, insbesondere bei einem Unterschreiten des Schwellenwerts durch jeweilige Werte mindestens eines Sensors bzw. bei einer Verringerung jeweiliger Werte des mindestens einen Sensor gegenüber dem Schwellenwert, ein entsprechender Teil des Bremssystems deaktiviert bzw. von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen wird. Insbesondere ist dabei vorgesehen, dass der aktuell anliegende bzw. aufgebaute Bremsdruck mit einem Schwellenwert abgeglichen wird, der in Abhängigkeit eines Verzögerungssollwerts gebildet wird. Dabei kann der Verzögerungssollwert bspw. durch einen Nutzer oder ein Assistenzsystem vorgegeben werden. Zur Erfassung eines Verzögerungssollwerts für einen aktuell anliegenden bzw. aufzubauenden Bremsdruck kann bspw. ein Pedalweg eines Bremspedals des Bremssystems ausgewertet oder ein durch ein Steuergerät an das Bremssystem übergebener Wert ausgewertet werden. Zum Abgleich mit einem jeweiligen Schwellenwert des an einem jeweiligen Rad anliegenden Bremsdrucks kann der Bremsdruck zu einem vorgegebenen Zeitpunkt beim Betrieb einer jeweiligen Bremse, wie bspw. einer Maximalbelastung, oder über einen vorgegebenen Zeitraum hinweg, bspw. als Mittelwert, ermittelt werden.In order to detect a drop in brake pressure applied in a respective part of a brake system of a vehicle, it is provided in particular that respective values of a currently applied or currently built-up brake pressure, which can be recorded individually for each wheel by means of sensors assigned to respective respective wheels, are recorded by means of a number of sensors , matched with a threshold, and with a Changes compared to the threshold value, in particular when respective values of at least one sensor fall below the threshold value or when respective values of the at least one sensor decrease compared to the threshold value, a corresponding part of the brake system is deactivated or excluded from a supply of brake pressure. In particular, it is provided that the currently applied or built-up brake pressure is compared with a threshold value that is formed as a function of a deceleration setpoint. The target delay value can be specified, for example, by a user or an assistance system. To detect a deceleration setpoint for a brake pressure that is currently applied or to be built up, for example a pedal travel of a brake pedal of the brake system can be evaluated or a value transferred to the brake system by a control unit can be evaluated. For comparison with a respective threshold value of the brake pressure applied to a respective wheel, the brake pressure can be determined at a predetermined point in time during operation of a respective brake, e.g. a maximum load, or over a predetermined period of time, e.g. as a mean value.

Es ist ferner denkbar, dass ein bspw. durch einen Nutzer oder ein Assistenzsystem vorgegebener Verzögerungssollwert mit einem mittels eines Beschleunigungssensors erfassten aktuellen Verzögerungswert abgeglichen wird, um einen Defekt eines Bremssystems eines Fahrzeugs zu erkennen.It is also conceivable that a deceleration setpoint, for example predetermined by a user or an assistance system, is compared with a current deceleration value detected by means of an acceleration sensor in order to detect a defect in a braking system of a vehicle.

Um einen jeweiligen Teil eines Bremssystems eines Fahrzeugs von einer Versorgung mit Bremsdruck auszuschließen, kann bspw. ein Regelventil für eine Zufuhr von Bremsflüssigkeit zu dem jeweiligen Teil des Bremssystems geschlossen werden.In order to exclude a respective part of a brake system of a vehicle from being supplied with brake pressure, for example a control valve for a supply of brake fluid to the respective part of the brake system can be closed.

Es ist gemäß dem vorgestellten Verfahren ferner vorgesehen, dass alle weiteren Teile, d. h. alle nicht von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossenen Teile eines jeweiligen Bremssystems weiterhin mit Bremsdruck versorgt werden. Dies bedeutet, dass ein Bremssystem bei einem Teilausfall, d. h. bei Problemen in einem Teil des Bremssystems, weiterhin mit einer Bremskraftunterstützung bzw. mittels eines durch einen Bremsverstärker oder eine Pumpe aufgebauten Bremsdrucks betrieben werden kann. Dabei kann auch vorgesehen sein, dass ein jeweiliger erkannter Defekt, wie bspw. ein Druckabfall oder eine Dampfblase in einem Teil eines Bremssystems unter Verwendung eines Assistenzsystems automatisch kompensiert wird. Dies bedeutet, dass bspw. ein Ausfall einer Bremse durch einen erhöhten Bremsdruck jeweiliger noch verfügbarer Bremsen kompensiert wird, wobei eine Basislogik eines Assistenzsystems, wie bspw. ein Antiblockieralgorithmus auf den noch verfügbaren Bremsen weiterhin ausgeführt wird bzw. verfügbar bleibt. Entsprechend können unter Verwendung des vorgestellten Verfahrens Situationen, bei denen ein Fahrer bei einem Fehlerfall lediglich eines Teils eines Bremssystems komplett ohne Bremsunterstützung auskommen muss, oder aufgrund eines Defekts an einem Rad eine entsprechende Achse komplett von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen wird, wie es bei traditionellen Regelungsverfahren für Bremssysteme typisch ist, vermieden werden. Weiterhin kann unter Verwendung des vorgestellten Verfahrens eine Deaktivierung von Assistenzsystemen, wie bspw. einem Antiblockiersystem, bei einem Defekt vermieden werden.According to the method presented, it is also provided that all further parts, i. H. all parts of a respective brake system that are not excluded from a supply of brake pressure continue to be supplied with brake pressure. This means that in the event of a partial failure, i. H. in the event of problems in a part of the brake system, it can still be operated with a brake force assistance or by means of a brake pressure built up by a brake booster or a pump. It can also be provided that a respective recognized defect, such as, for example, a pressure drop or a vapor bubble in a part of a braking system, is automatically compensated for using an assistance system. This means that, for example, a brake failure is compensated for by an increased brake pressure of the brakes that are still available, with a basic logic of an assistance system, such as an anti-lock algorithm, continuing to be executed or remaining available on the brakes that are still available. Correspondingly, using the method presented, situations in which a driver has to manage completely without braking assistance in the event of a fault in just part of a brake system, or in which a corresponding axle is completely excluded from a supply of brake pressure due to a defect in a wheel, as is the case with traditional ones Control method typical for braking systems should be avoided. Furthermore, using the method presented, deactivation of assistance systems, such as, for example, an anti-lock braking system, can be avoided in the event of a defect.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass der Schwellenwert dynamisch in Abhängigkeit eines aktuellen Bremsdrucks des gesamten Bremssystems des Fahrzeugs ermittelt wird.In a further possible embodiment of the method presented, it is provided that the threshold value is determined dynamically as a function of a current brake pressure of the entire brake system of the vehicle.

Um eine fahrzeugspezifische Beurteilung über eine ggf. vorzunehmende Deaktivierung eines Teils eines Bremssystems zu erreichen, kann der erfindungsgemäß vorgesehene Schwellenwert dynamisch, d. h. in Abhängigkeit von in einem jeweiligen Teil eines Bremssystems aktuell zu erfassenden Bremsdrücken, bestimmt werden. Bspw. kann der Schwellenwert als Mittelwert jeweiliger in Teilen eines Bremssystems anliegender Bremsdrücke ausgestaltet sein und zusätzlich eine Varianz der jeweiligen Bremsdrücke berücksichtigen, um einen Normalbetrieb des Bremssystems von einem Fehlerfall zu unterscheiden.In order to achieve a vehicle-specific assessment of any deactivation of a part of a braking system that may have to be carried out, the threshold value provided according to the invention can be dynamic, i. H. can be determined as a function of brake pressures currently to be detected in a respective part of a brake system. For example, the threshold value can be designed as the mean value of the respective brake pressures applied in parts of a brake system and additionally take into account a variance of the respective brake pressures in order to distinguish normal operation of the brake system from a fault.

Durch eine dynamische Bestimmung des erfindungsgemäß vorgesehenen Schwellenwerts kann auch bei Fahrzeugen mit bspw. alter Bremsflüssigkeit oder einer Bremsflüssigkeit mit einem hohen Wasseranteil festgestellt werden, wann ein jeweiliger Teil des Bremssystems einen veränderten, insbesondere einen gegenüber einem Schwellenwert reduzierten Bremsdruck aufweist und ggf. von einer Versorgung mit Bremsdruck auszuschließen ist. Insbesondere kann unter Verwendung eines dynamisch bestimmten Schwellenwerts bestimmt werden, ob ein in einem jeweiligen Teil eines Bremssystems anliegender Bremsdruck gegenüber einem in weiteren Teilen des Bremssystems anliegenden Bremsdruck reduziert bzw. verändert ist.By dynamically determining the threshold value provided according to the invention, it can also be determined in vehicles with, for example, old brake fluid or a brake fluid with a high water content, when a respective part of the brake system has a changed brake pressure, in particular a brake pressure lower than a threshold value, and possibly from a supply is to be excluded with brake pressure. In particular, using a dynamically determined threshold value, it can be determined whether a brake pressure applied in a respective part of a brake system is reduced or changed compared to a brake pressure applied in other parts of the brake system.

Zum dynamischen Ermitteln eines Schwellenwerts kann insbesondere vorgesehen sein, dass ein Mittelwert aus allen von jeweiligen Sensoren zur Erfassung eines in einem jeweiligen Bremssystem anliegenden Bremsdrucks ermittelten Werten gebildet wird. Dabei kann der Mittelwert auch achsweise oder seitenweise gebildet werden, um bspw. Einflüsse einer schrägen Fahrbahn bzw. Stellfläche auszuschließen. Weiterhin kann ein Schwellenwert auch in Abhängigkeit einer Funktion einer weiteren Komponente des Bremssystems, wie bspw. einem Verlauf eines Druckaufbaus durch eine Pumpe, ermittelt werden.In order to dynamically determine a threshold value, it can in particular be provided that a mean value is formed from all the values determined by the respective sensors for detecting a brake pressure applied in a respective brake system. The mean value can also be calculated for each axis or for each side, for example to identify the effects of an inclined roadway or parking area to exclude. Furthermore, a threshold value can also be determined as a function of a function of a further component of the brake system, such as, for example, a course of a pressure build-up by a pump.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass der Schwellenwert dynamisch in Abhängigkeit eines an mindestens einem Rad anliegenden und sich in einem vorgegebenen Zeitraum nicht ändernden Bremsdrucks ermittelt wird.In a further possible embodiment of the method presented, it is provided that the threshold value is determined dynamically as a function of a brake pressure that is applied to at least one wheel and does not change in a predetermined period of time.

Um einen Einfluss eines schadhaften bzw. defekten Teils eines Bremssystems auf eine Bestimmung eines jeweiligen Schwellenwerts zu minimieren, kann vorgesehen sein, dass nur die Werte derjenigen Sensoren beim Ermitteln des Schwellenwerts berücksichtigt werden, die über einen vorgegebenen Zeitraum hinweg stabil sind, d. h. die sich in einem vorgegebenen Zeitraum nicht ändern.In order to minimize the influence of a defective or defective part of a brake system on a determination of a respective threshold value, it can be provided that only the values of those sensors are taken into account when determining the threshold value which are stable over a predetermined period of time, i.e. H. which do not change in a given period.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass der Schwellenwert als Funktion über einen vorgegebenen Zeitraum bereitgestellt wird.In a further possible embodiment of the method presented, it is provided that the threshold value is provided as a function over a predetermined period of time.

Um bspw. eine Erwärmung einer Bremsflüssigkeit, die aufgrund ihres Alters bereits einen hohen Wasseranteil aufweist und entsprechend schnell zur Bildung einer gefährlichen Dampfblase neigt, von einer Erwärmung einer neuen Bremsflüssigkeit anhand von durch Sensoren eines Bremssystems ermittelten Werten eines Druckverlaufs in dem Bremssystem zu unterscheiden, und jeweilige Zustände des Bremssystems einer Qualität der Bremsflüssigkeit entsprechend zu klassifizieren, eignet sich insbesondere ein Schwellenwert, der als Funktion über einen Zeitraum formuliert ist. Mittels eines Schwellenwerts, der einen Zeitraum berücksichtigt, kann bspw. eine Erwärmungsphase der Bremsflüssigkeit bei der Klassifikation bzw. Beurteilung, ob ein Defekt oder ein Problem vorliegt bzw. ob ein jeweiliger Teil des Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck auszuschließen ist, berücksichtigt werden.In order, for example, to differentiate between heating of a brake fluid, which already has a high water content due to its age and correspondingly quickly tends to form a dangerous vapor bubble, from heating of a new brake fluid on the basis of values of a pressure profile in the brake system determined by sensors of a brake system, and To classify respective states of the brake system according to a quality of the brake fluid, a threshold value that is formulated as a function over a period of time is particularly suitable. By means of a threshold value that takes into account a period of time, for example, a heating phase of the brake fluid can be taken into account in the classification or assessment of whether there is a defect or a problem or whether a particular part of the brake system is to be excluded from a supply of brake pressure.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass für den Fall, dass ein dem mindestens einen Rad zugeordneter Teil des Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen wird, dem Fahrer ein Warnhinweis und/oder eine Handlungsanweisung auf einer Anzeigeeinheit präsentiert wird.In a further possible embodiment of the method presented, it is provided that in the event that a part of the brake system assigned to the at least one wheel is excluded from a supply of brake pressure, a warning and / or an instruction is presented to the driver on a display unit.

Um einen Fahrer bei einem Defekt eines Teils einer Bremsanlage eines Fahrzeugs frühzeitig zu warnen und ein Überraschungsmoment, das zu einer verzögerten Reaktion führen könnte, zu vermeiden, ist vorgesehen, dass der Fahrer über den Defekt bspw. über einen auf einer Anzeigeeinheit eingeblendeten Warnhinweis informiert wird. Zusätzlich zu dem Warnhinweis können weitere Instruktionen, wie bspw. „vorsichtig bremsen“ eingeblendet werden, um eine Fehlbedienung zu vermeiden. Zusätzlich oder separat von einem Warnhinweis können dem Fahrer auch unterstützende Instruktionen, wie bspw. „niedrigen Gang einlegen“ oder „elektrische Parkbremse betätigen“ eingeblendet werden.In order to warn a driver early in the event of a defect in a part of a vehicle's brake system and to avoid a moment of surprise that could lead to a delayed reaction, provision is made for the driver to be informed about the defect, for example via a warning displayed on a display unit . In addition to the warning, further instructions, such as “brake carefully”, can be displayed in order to avoid incorrect operation. In addition to or separately from a warning, the driver can also be shown supporting instructions such as “engage a low gear” or “apply the electric parking brake”.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass der Ausschluss des dem mindestens einen Rad zugeordneten Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck einem Fahrer des Fahrzeugs über eine Änderung eines für eine Bremsung zu überwindenden Bremspedalwiderstands, wie bspw. eine Änderung eines an einem Bremspedal anliegenden Gegendrucks, rückgemeldet wird.In a further possible embodiment of the method presented, it is provided that the exclusion of the brake system assigned to the at least one wheel from a supply of brake pressure to a driver of the vehicle via a change in a brake pedal resistance to be overcome for braking, such as a change in a brake pedal applied back pressure is reported.

Neben einer Anzeige eines Warnhinweises auf einer Anzeigeeinheit kann der Fahrer über einen sich verändernden Pedaldruck, d. h. einen gegenüber einem Normalbetrieb erhöhten oder reduzierten Pedaldruck, auf ein erkanntes Bremsproblem bzw. einen Defekt hingewiesen werden. Dazu kann ein durch ein Bremspedal aufzubringender Bremspedalwiderstand, d. h. ein von einem Fahrer beim Bedienen eines Bremspedals zu überwindender Widerstand, verringert oder erhöht werden, was einen Fahrer in der Regel feinfühlig bzgl. einer jeweiligen Bremsanlage werden und intuitiv für einen Defekt der Bremsanlage richtig handeln lässt.In addition to displaying a warning on a display unit, the driver can use a changing pedal pressure, d. H. an increased or reduced pedal pressure compared to normal operation, a recognized braking problem or a defect are indicated. For this purpose, a brake pedal resistance to be applied by a brake pedal, i. H. a resistance to be overcome by a driver when operating a brake pedal can be reduced or increased, which as a rule allows a driver to become sensitive with regard to a respective brake system and to intuitively act correctly in the event of a defect in the brake system.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass die Änderung des für eine Bremsung zu überwindenden Bremspedalwiderstands in Abhängigkeit einer Anzahl von Rädern, deren jeweiliger zugeordneter Teil des Bremssystem von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen wird, sukzessive erhöht wird.In a further possible embodiment of the method presented, it is provided that the change in the brake pedal resistance to be overcome for braking is successively increased as a function of a number of wheels whose respective assigned part of the brake system is excluded from being supplied with brake pressure.

Um eine Verschlechterung eines Zustands eines jeweiligen Bremssystems einem jeweiligen Fahrer anzuzeigen, kann vorgesehen sein, dass ein für eine Bremsung zu überwindender Bremspedalwiderstand bei einer fortschreitenden Deaktivierung von Teilen der Bremsanlage sukzessive reduziert wird, so dass bei jeder fortschreitenden Deaktivierung eines Teils der Bremsanlage der Bremspedalwiderstand weiter reduziert und ein bei Betätigung eines Bremspedals zu überwindender Widerstand geringer wird. Entsprechend muss der Fahrer für einen bestimmten Verzögerungswert mehr Kraft aufwenden, wodurch das Pedal „härter“ wird. Selbstverständlich kann auch vorgesehen sein, dass eine Unterstützung des Fahrers beim Betätigen des Bremspedals durch bspw. ein hydraulisches Element reduziert wird und der bei Betätigung des Bremspedals zu überwindende Widerstand höher wird.In order to indicate a deterioration of a state of a respective brake system to a respective driver, it can be provided that a brake pedal resistance to be overcome for a braking is successively reduced with a progressive deactivation of parts of the brake system, so that with each progressive deactivation of a part of the brake system the brake pedal resistance continues is reduced and a resistance to be overcome when a brake pedal is operated is lower. Accordingly, the driver has to use more force for a certain deceleration value, which makes the pedal “harder”. Of course, it can also be provided that assistance to the driver when the brake pedal is operated is reduced, for example by a hydraulic element, and the resistance to be overcome when the brake pedal is operated is higher.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass für den Fall, dass ein dem mindestens einen Rad zugeordneter Teil des Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen und das Bremssystem entsprechend umkonfiguriert wird, ein Steuergerät des Fahrzeugs mit Eigenschaften des mindestens einen Rades, dessen Bremssystem von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen wird, versorgt wird, und das Steuergerät mindestens ein Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs an die geänderte Konfiguration des Bremssystems anpasst.In a further possible embodiment of the method presented, it is provided that, in the event that a part of the brake system assigned to the at least one wheel is excluded from a supply of brake pressure and the brake system is reconfigured accordingly, a control unit of the vehicle with properties of the at least one wheel, whose brake system is excluded from being supplied with brake pressure, is supplied, and the control unit adapts at least one driver assistance system of the vehicle to the changed configuration of the brake system.

Unter Eigenschaften eines Rades sind im Kontext der vorliegenden Erfindung insbesondere Werte jeweiliger dem Rad zugeordneter Sensoren, wie bspw. Brems- oder Reifendrucksensoren, zu verstehen.In the context of the present invention, properties of a wheel are to be understood as meaning, in particular, values of the respective sensors assigned to the wheel, such as, for example, brake or tire pressure sensors.

Um einen Fehlbetrieb eines jeweiligen Fahrzeugs durch bspw. ein regulär angesteuertes Stabilitätsprogramm, das bei einem niedrigen Bremsdruck zu einem unkontrollierbaren Fahrzeugverhalten führen könnte, zu vermeiden, ist vorgesehen, dass jeweilige Fahrerassistenzsysteme des Fahrzeugs bei einem erkannten Bremsproblem deaktiviert oder an eine entsprechende Umkonfiguration eines jeweiligen Bremssystems, bei der bspw. ein Teil des Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen ist, angepasst werden.In order to avoid incorrect operation of a respective vehicle, for example through a regularly controlled stability program, which could lead to uncontrollable vehicle behavior at a low brake pressure, provision is made for the respective driver assistance systems of the vehicle to be deactivated when a braking problem is recognized or for a corresponding reconfiguration of a respective brake system , in which, for example, part of the brake system is excluded from being supplied with brake pressure.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass das mindestens eine Fahrerassistenzsystem dazu konfiguriert wird, das Fahrzeug unter Verwendung der geänderten Konfiguration des Bremssystems schnellstmöglich zum Stillstand zu bringen.In a further possible embodiment of the method presented, it is provided that the at least one driver assistance system is configured to bring the vehicle to a standstill as quickly as possible using the changed configuration of the braking system.

Da ein erkanntes Bremsproblem, wie bspw. ein Abfall von Bremsdruck in mindestens einem Teil eines jeweiligen Bremssystems, in der Regel aus Sicherheitsgründen eine sofortige Stilllegung eines jeweiligen Fahrzeugs erfordert, kann vorgesehen sein, dass das Fahrzeug dazu konfiguriert wird, schnellstmöglich zum Stillstand zu kommen. Dazu kann bspw. ein Fahrerassistenzsystem verwendet werden, das die übrigen bzw. nicht von der Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossenen Teile des Bremssystems automatisch derart ansteuert, dass das Fahrzeug schnellstmöglich bzw. bestmöglich unter Verwendung jeweiliger verfügbarer Teile des Bremssystems bis zum Stillstand verzögert wird.Since a recognized braking problem, such as a drop in brake pressure in at least part of a respective brake system, usually requires immediate shutdown of a respective vehicle for safety reasons, it can be provided that the vehicle is configured to come to a standstill as quickly as possible. For this purpose, for example, a driver assistance system can be used that automatically controls the remaining parts of the brake system or those that are not excluded from the supply of brake pressure in such a way that the vehicle is decelerated to a standstill as quickly as possible or as best as possible using the respective available parts of the brake system.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass mittels einer vorübergehenden Inbetriebnahme des dem mindestens einen Rad zugeordneten Teils des Bremssystems überprüft wird, ob der dem mindestens einen Rad zugeordnete Teil des Bremssystems aktuell noch zu einer Reduktion von Bremsdruck führt.According to the invention it is provided that a temporary start-up of the part of the brake system assigned to the at least one wheel is used to check whether the part of the brake system assigned to the at least one wheel is currently still leading to a reduction in brake pressure.

Da Veränderungen eines in einem Bremssystem anliegenden Bremsdrucks nicht nur durch Leckagen sondern auch durch hohe Temperaturen bedingt sein können, kann es vorkommen, dass ein jeweiliger erkannter Fehlerfall eines Teils eines Bremssystems nach einer Abkühlphase nicht mehr aufritt und ein entsprechender Teil des Bremssystems wieder in Betrieb genommen werden kann. Um eine eventuelle Wiederinbetriebnahme eines solchen abgekühlten Teils eines Bremssystems, der bereits von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen wurde, zu ermöglichen, ist vorgesehen, dass ein jeweiliger von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossener Teil des Bremssystems bspw. in regelmäßigen Abständen getestet wird. Dazu kann der jeweilige Teil des Bremssystems kurzzeitig mit Bremsdruck versorgt und anschließend geprüft werden, ob der Bremsdruck konstant bleibt oder sich gegenüber dem erfindungsgemäß vorgesehenen Schwellenwert verändert.Since changes in the brake pressure applied in a brake system can be caused not only by leaks but also by high temperatures, it can happen that a recognized fault in a part of a brake system no longer occurs after a cooling phase and a corresponding part of the brake system is put back into operation can be. In order to enable a possible restart of such a cooled part of a brake system that has already been excluded from a supply of brake pressure, it is provided that a respective part of the brake system excluded from a supply of brake pressure is tested, for example, at regular intervals. For this purpose, the respective part of the brake system can be briefly supplied with brake pressure and then checked whether the brake pressure remains constant or changes with respect to the threshold value provided according to the invention.

Zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens dient ein Steuergerät für ein Bremssystem eines Fahrzeugs, wobei das Steuergerät dazu konfiguriert ist, einen durch das Bremssystem zu erzeugenden Bremsdruck radindividuell mittels einer Anzahl Sensoren zu überwachen, wobei jeweils ein Sensor einem Rad des Fahrzeugs zugeordnet ist, und wobei das Steuergerät weiterhin dazu konfiguriert ist, im Falle einer Verringerung eines an mindestens einem Rad des Fahrzeugs anliegenden Bremsdrucks gegenüber einem Schwellenwert, einen dem mindestens einen Rad zugeordneten Teil des Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck auszuschließen und alle weiteren Teile des Bremssystems weiterhin mit Bremsdruck zu versorgen.A control unit for a brake system of a vehicle is used to carry out the method according to the invention, the control unit being configured to monitor a brake pressure to be generated by the brake system for each individual wheel by means of a number of sensors, one sensor in each case being assigned to a wheel of the vehicle, and the The control device is also configured to exclude a brake pressure supply to at least one wheel associated part of the brake system in the event of a reduction in a brake pressure applied to at least one wheel of the vehicle compared to a threshold value and to continue to supply brake pressure to all other parts of the brake system.

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und den beiliegenden Zeichnungen.Further advantages and embodiments of the invention emerge from the description and the accompanying drawings.

Die Erfindung ist anhand einer Ausführungsform in den Zeichnungen schematisch dargestellt und wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen schematisch und ausführlich beschrieben.

  • 1 zeigt eine schematische Darstellung einer möglichen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
The invention is shown schematically on the basis of an embodiment in the drawings and is described schematically and in detail with reference to the drawings.
  • 1 shows a schematic representation of a possible embodiment of the method according to the invention.

In 1 ist ein Flussdiagramm 100 dargestellt, bei dem mittels eines Steuergeräts 1 eines Fahrzeugs zur Überwachung eines Bremssystems des Fahrzeugs eine Bremsung erkannt wird. Um ein Bremsversagen frühzeitig zu erkennen, wird in einem Prüfschritt 3 zunächst geprüft, ob ein Bremsversagen oder eine Einschränkung des Bremssystems des Fahrzeugs bereits bekannt ist. Dazu kann bspw. ein Fehlerspeicher des Fahrzeugs ausgelesen werden.In 1 is a flow chart 100 shown in which by means of a control unit 1 of a vehicle for monitoring a braking system of the vehicle, braking is detected. In order to detect a brake failure at an early stage, a test step 3 first of all it is checked whether a brake failure or a limitation of the vehicle's braking system is already known. For this purpose, for example, a fault memory of the vehicle can be read out.

Falls ein Bremsversagen oder eine Einschränkung des Bremssystems des Fahrzeugs bereits bekannt ist, wie durch Pfeil 5 angedeutet, wird in einem Schritt 7 überprüft, ob das Bremsversagen bzw. die Einschränkung des Bremssystems des Fahrzeugs aktuell noch vorliegt. Dazu kann ein in jeweiligen Teilen des Bremssystems anliegender Bremsdruck mittels entsprechender Sensoren bspw. zu einem bestimmten Betriebspunkt des Bremssystems erfasst und mit einem Schwellenwert, der bspw. fest vorgegeben ist, verglichen werden.If a brake failure or a limitation of the vehicle's braking system is already known, as indicated by the arrow 5 is indicated in one step 7th checks whether the braking failure or the limitation of the vehicle's braking system is currently still present. For this purpose, a brake pressure that is present in the respective parts of the brake system can be detected by means of corresponding sensors, for example at a specific operating point of the brake system, and compared with a threshold value that is, for example, permanently specified.

Wird in Schritt 7 festgestellt, dass das Bremsversagen bzw. die Einschränkung des Bremssystems des Fahrzeugs aktuell noch vorliegt, werden in einem Schritt 9 Notmaßnahmen ausgeführt, wie durch Symbole 11, 13, 15 und 17 angedeutet. Dies bedeutet, dass ein jeweiliger Teil des Bremssystems, in dem ein gegenüber dem Schwellenwert verringerter Bremsdruck erkannt wurde, gemäß Schritt 11 von einer Versorgung mit Bremsdruck bzw. Bremsflüssigkeit ausgeschlossen wird. Weiterhin wird ein Fahrer des Fahrzeugs in Schritt 13 bspw. durch Einblendung eines Warnhinweises und/oder von Handlungsanweisungen auf einer Anzeigeeinheit gewarnt, sowie eine Bremsunterstützung in Schritt 15 und eine Schlupfregelung des Fahrzeugs in Schritt 17 angepasst.Will in step 7th it is determined that the braking failure or the limitation of the braking system of the vehicle is currently still present are in one step 9 Emergency measures carried out as indicated by symbols 11 , 13th , 15th and 17th indicated. This means that a respective part of the brake system in which a brake pressure that is lower than the threshold value was recognized, according to step 11 is excluded from a supply of brake pressure or brake fluid. Furthermore, a driver of the vehicle is in step 13th For example, warned by displaying a warning and / or instructions on a display unit, as well as braking assistance in step 15th and a slip control of the vehicle in step 17th customized.

Wird in Schritt 7 kein vorheriges Bremsversagen erkannt, wird in einem Schritt 19 überprüft, ob ein Teil des Bremssystems aktuell versagt. Dazu kann analog zu Schritt 7 ein in jeweiligen Teilen des Bremssystems anliegender Bremsdruck mittels entsprechender Sensoren erfasst und mit dem Schwellenwert verglichen werden. Führt Schritt 19 zu dem Ergebnis, dass aktuell kein Teil des Bremssystems versagt, kann die Bremsung gemäß Beendigungsschritt 18 beendet werden, wie durch Pfeil 21 angedeutet.Will in step 7th no previous brake failure is recognized in one step 19th checks whether a part of the braking system is currently failing. You can do this analogously to step 7th a brake pressure present in the respective parts of the brake system can be detected by means of corresponding sensors and compared with the threshold value. Leads step 19th the result that currently no part of the braking system is failing can be the braking according to the termination step 18th be terminated as by arrow 21 indicated.

Sollte in Schritt 19 jedoch erkannt werden, dass aktuell ein Teil des Bremssystems versagt, wie durch Pfeil 23 angedeutet, werden gemäß Pfeil 25 in Schritt 9 Notmaßnahmen durchgeführt, wie durch Symbole 11, 13, 15, und 17 angedeutet. Dies bedeutet, dass ein jeweiliger Teil des Bremssystems, in dem ein gegenüber dem Schwellenwert verringerter Bremsdruck erkannt wurde, gemäß Schritt 11 von einer Versorgung mit Bremsdruck bzw. Bremsflüssigkeit ausgeschlossen wird. Weiterhin wird ein Fahrer des Fahrzeugs in Schritt 13 bspw. durch Einblendung eines Warnhinweises und/oder von Handlungsanweisungen auf einer Anzeigeeinheit gewarnt, sowie eine Bremsunterstützung in Schritt 15 und eine Schlupfregelung des Fahrzeugs in Schritt 17 angepasst.Should be in step 19th however, it is recognized that part of the braking system is currently failing, as indicated by the arrow 23 are indicated according to the arrow 25th in step 9 Emergency measures carried out as indicated by symbols 11 , 13th , 15th , and 17th indicated. This means that a respective part of the brake system in which a brake pressure that is lower than the threshold value was recognized, according to step 11 is excluded from a supply of brake pressure or brake fluid. Furthermore, a driver of the vehicle is in step 13th For example, warned by displaying a warning and / or instructions on a display unit, as well as braking assistance in step 15th and a slip control of the vehicle in step 17th customized.

Sobald alle oder jeweilige ausgewählte Notmaßnahmen, wie durch Symbole 11, 13, 15 und 17 angedeutet, ausgeführt wurden, wird die Bremsung gemäß Schritt 27 fortgesetzt.As soon as all or respective selected emergency measures, as indicated by symbols 11 , 13th , 15th and 17th indicated, have been carried out, the braking according to step 27 continued.

Weiterhin wird gemäß Schritt 29 überprüft, ob noch ein weiterer Teil des Bremssystems versagt. Falls ein weiterer Teil des Bremssystems einen Bremsdruck aufweist, der unter dem Schwellenwert liegt, werden erneut die Notmaßnahmen gemäß Schritt 9 ausgeführt, wie durch Pfeil 31 angedeutet. Sollte sich jedoch ergeben, dass jeweilige noch mit Bremsdruck versorgte Teile des Bremssystems unter Verwendung der Notmaßnahmen einen stabilen bzw. oberhalb des Schwellenwerts liegenden Bremsdruck aufweisen, kann die Bremsung gemäß Beendigungsschritt 18 regulär beendet werden.Furthermore, according to step 29 checks whether another part of the braking system is failing. If another part of the brake system has a brake pressure that is below the threshold value, the emergency measures according to step are repeated 9 executed as by arrow 31 indicated. If, however, it should emerge that respective parts of the brake system which are still supplied with brake pressure have a stable brake pressure or a brake pressure above the threshold value using the emergency measures, the braking can be performed in accordance with the termination step 18th be terminated regularly.

Sobald die Bremsung gemäß dem Beendigungsschritt 18 beendet wurde, werden jeweilige gewonnene Erkenntnisse, d. h. insbesondere für jeweilige Teile des Bremssystems ermittelte Bremsdrücke, gespeichert und das Schema gemäß Flussdiagramm 100 beginnt bei einer erneuten Bremsung ausgehend von den abgelegten Informationen erneut mit Schritt 3.Once the braking according to the termination step 18th has ended, the respective knowledge gained, ie in particular brake pressures determined for respective parts of the brake system, are stored and the scheme according to the flowchart 100 starts again with step when the brakes are applied again, based on the stored information 3 .

Selbstverständlich ist es auch denkbar, statt zu prüfen, ob jeweilige bei einer vorausgegangenen Bremsung vorliegende Einschränkungen noch anliegen, nach einer Abkühlungszeit davon auszugehen, dass ein bei der vorausgegangenen Bremsung auffälliger Teil des Bremssystems wieder in Ordnung ist. In diesem Fall sind entsprechend erfasste Bremsdruckwerte zurückzusetzen. Dabei muss jedoch eine maximale Anzahl an Zyklen zur Zurücksetzung der Bremsdruckwerte in einem bestimmten Zeitfenster vorgegeben sein, um eine Endlosschleife zu verhindern.Of course, it is also conceivable, instead of checking whether the respective restrictions still exist during a previous braking, to assume after a cooling-off period that a part of the braking system that was conspicuous during the previous braking is in order again. In this case, the corresponding recorded brake pressure values must be reset. However, a maximum number of cycles for resetting the brake pressure values must be specified in a specific time window in order to prevent an endless loop.

Claims (9)

Verfahren zum Regeln eines Bremssystems eines Fahrzeugs, bei dem ein durch das Bremssystem erzeugter Bremsdruck radindividuell mittels einer Anzahl Sensoren überwacht wird, wobei jeweils ein Sensor einem Rad des Fahrzeugs zugeordnet ist, und wobei im Falle einer Verringerung eines an mindestens einem Rad des Fahrzeugs anliegenden Bremsdrucks gegenüber einem Schwellenwert, ein dem mindestens einen Rad zugeordneter Teil des Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen wird und alle weiteren Teile des Bremssystems weiterhin mit Bremsdruck versorgt werden, und wobei der Ausschluss des dem mindestens einen Rad zugeordneten Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck einem Fahrer des Fahrzeugs über eine Änderung eines für eine Bremsung zu überwindenden Bremspedalwiderstands rückgemeldet wird, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer vorübergehenden Inbetriebnahme des dem mindestens einen Rad zugeordneten Teils des Bremssystems überprüft wird, ob der dem mindestens einen Rad zugeordnete Teil des Bremssystems aktuell noch zu einer Reduktion von Bremsdruck führt.Method for regulating a brake system of a vehicle, in which a brake pressure generated by the brake system is monitored for each wheel by means of a number of sensors, one sensor being assigned to a wheel of the vehicle, and in the case of a reduction in a brake pressure applied to at least one wheel of the vehicle compared to a threshold value, a part of the brake system assigned to the at least one wheel is excluded from a supply of brake pressure and all other parts of the brake system continue to be supplied with brake pressure, and the exclusion of the brake system assigned to the at least one wheel from a supply of brake pressure to a driver of the vehicle is reported back via a change in a brake pedal resistance to be overcome for braking, characterized in that by means of a temporary start-up of the part of the brake system assigned to the at least one wheel, it is checked whether the at least a part of the brake system assigned to a wheel currently still leads to a reduction in brake pressure. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem der Schwellenwert dynamisch in Abhängigkeit eines aktuellen Bremsdrucks des gesamten Bremssystems des Fahrzeugs ermittelt wird.Procedure according to Claim 1 , in which the threshold value is determined dynamically as a function of a current brake pressure of the entire brake system of the vehicle. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem der Schwellenwert dynamisch in Abhängigkeit eines an mindestens einem Rad anliegenden und sich in einem vorgegebenen Zeitraum nicht ändernden Bremsdrucks ermittelt wird.Procedure according to Claim 1 , in which the threshold value is determined dynamically as a function of a brake pressure that is applied to at least one wheel and does not change in a predetermined period of time. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem der Schwellenwert als Funktion über einen vorgegebenen Zeitraum bereitgestellt wird.Method according to one of the preceding claims, in which the threshold value is provided as a function over a predetermined period of time. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem für den Fall, dass ein dem mindestens einen Rad zugeordneter Teil des Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen wird, dem Fahrer ein Warnhinweis und/oder eine Handlungsanweisung auf einer Anzeigeeinheit präsentiert wird.Method according to one of the preceding claims, in which, in the event that a part of the brake system assigned to the at least one wheel is excluded from being supplied with brake pressure, a warning and / or an instruction is presented to the driver on a display unit. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die Änderung des für eine Bremsung zu überwindenden Bremspedalwiderstands in Abhängigkeit einer Anzahl von Rädern, deren jeweiliger zugeordneter Teil des Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen wird, sukzessive erhöht wird.Procedure according to Claim 1 , in which the change in the brake pedal resistance to be overcome for braking is successively increased as a function of a number of wheels whose respective assigned part of the brake system is excluded from a supply of brake pressure. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem für den Fall, dass ein dem mindestens einen Rad zugeordneter Teil des Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen und das Bremssystem entsprechend umkonfiguriert wird, ein Steuergerät des Fahrzeugs mit Eigenschaften des mindestens einen Rades, dessen Bremssystem von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen wird, versorgt wird, und das Steuergerät mindestens ein Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs an die geänderte Konfiguration des Bremssystems anpasst.Method according to one of the preceding claims, in which, in the event that a part of the brake system assigned to the at least one wheel is excluded from a supply of brake pressure and the brake system is reconfigured accordingly, a control device of the vehicle with properties of the at least one wheel, the brake system of which is from a supply with brake pressure is excluded, is supplied, and the control unit adapts at least one driver assistance system of the vehicle to the changed configuration of the brake system. Verfahren nach Anspruch 7, bei dem das mindestens eine Fahrerassistenzsystem dazu konfiguriert wird, das Fahrzeug unter Verwendung der geänderten Konfiguration des Bremssystems schnellstmöglich zum Stillstand zu bringen.Procedure according to Claim 7 , in which the at least one driver assistance system is configured to bring the vehicle to a standstill as quickly as possible using the changed configuration of the braking system. Verfahren nach Anspruch 8, bei dem für den Fall, dass ein dem mindestens einen Rad zugeordneter Teil des Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen und das Bremssystem entsprechend umkonfiguriert wird, das mindestens eine Fahrerassistenzsystem das Fahrzeug automatisch schnellstmöglich zum Stillstand bringt.Procedure according to Claim 8 In the event that a part of the brake system assigned to the at least one wheel is excluded from a supply of brake pressure and the brake system is reconfigured accordingly, the at least one driver assistance system automatically brings the vehicle to a standstill as quickly as possible.
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