DE102006011573A1 - Motor cycle`s integral rear wheel brake protecting method, involves determining risk of damage based on certain criteria or references, and outputting recognized risk of damage or warning signals to driver - Google Patents

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Abstract

The method involves determining a risk of damage e.g. overheating of brake, based on certain criteria or references, and outputting a recognized risk of damage or warning signals e.g. haptic warning signal, to a driver. The driver is haptically warned by vibration of a brake pedal and change of braking force-operation stroke/brake pressure-identifications. An independent claim is also included for an integral brake system.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß Oberbegriff von Anspruch 1 sowie ein Integralbremssystem.The The invention relates to a method according to the preamble of claim 1 and an integral brake system.

Traditionell haben Krafträder je ein Betätigungselement für jeden der beiden Bremskreise. Meist wird die Vorderradbremse durch einen „Handbremshebel" und die Hinterradbremse durch einen „Fußbremshebel" betätigt.Traditionally have motorcycles one actuator each for each the two brake circuits. Mostly the front wheel brake is replaced by a "hand brake lever" and the rear wheel brake operated by a "foot brake lever".

Im Zusammenhang mit Motorrädern versteht man unter einer „Integralbremsanlage" eine Bremsanlage, bei der bei Betätigung des Handbremshebels bzw. des Fußbremshebels zusätzlich die Bremse des zweiten Bremskreises eingebremst wird. Durch Betätigen eines einzigen Betätigungselements können also beide Bremsen angesteuert werden. Dabei sind auch Kombinationen möglich, bei denen ein Bremshebel auf ein Rad und der andere Bremshebel auf beide Räder wirkt. Integralbremsanlagen für Krafträder sind beispielsweise aus der DE 38 03 563 A1 und DE 103 16 351 A1 bekannt.In the context of motorcycles, an "integral brake system" is understood to mean a brake system in which the brake of the second brake circuit is additionally braked when the handbrake lever or the footbrake lever is actuated, so that both brakes can be actuated by actuating a single actuation element in which one brake lever acts on one wheel and the other brake lever acts on both wheels, integral brake systems for motorcycles are for example the DE 38 03 563 A1 and DE 103 16 351 A1 known.

Im Allgemeinen benutzen Motorradfahrer überwiegend die Vorderradbremse. Bei Krafträdern sind aufgrund der dynamischen Achslastverteilung beim Bremsen meist die Hinterradbremsen konstruktiv weniger stark ausgelegt als die Vorderradbremsen. Bei einer Integralbremse, bei welcher beispielsweise bei Betätigung des Handbremshebels neben der Vorderradbremse auch immer die Hinterradbremse angesteuert wird, besteht deshalb unter gewissen Bedingungen, z.B. bedingt durch die Geländetopographie, das Fahrerprofil, die Umgebungstemperatur etc., die Gefahr einer Überhitzung der Hinterradbremse. Dies kann im schlimmsten Fall zur Gasblasenbildung der Bremsflüssigkeit, zum Bremsenausfall und/oder zur Zerstörung der Bremse führen.in the Generally, motorcyclists use mostly the front brake. For motorcycles are due to the dynamic axle load distribution during braking usually the Rear brakes structurally designed less strong than the front brakes. In an integral brake, in which, for example, when pressing the Handbrake lever next to the front brake also always the rear brake Therefore, under certain conditions, e.g. conditioned by the terrain topography, the driver profile, the ambient temperature etc., the risk of overheating the rear wheel brake. In the worst case this can lead to gas bubble formation the brake fluid, lead to brake failure and / or destruction of the brake.

Daher ist es die Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Schutz einer Integralbremse eines Kraftrades vor Beschädigung bereitzustellen.Therefore It is the object of the invention to provide a method for protecting a Integral brake of a motorcycle to provide damage.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren wie in Anspruch 1 definiert.These The object is achieved by a method as defined in claim 1.

Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, dass die Integralbremse auf eine Beschädigungsgefahr hin überwacht wird. Wird eine Beschädigungsgefahr, insbesondere eine Überhitzung einer Radbremse, festgestellt, so wird der Fahrer des Kraftrades durch ein Warnsignal, welches haptisch und/oder akustisch und/oder optisch sein kann, gewarnt. Damit wird der Fahrer auf die Beschädigungsgefahr und den möglichen Ausfall der Integralbremse aufmerksam gemacht. Er kann dann seine Fahrweise entsprechend anpassen.Of the Invention is based on the idea that the integral brake on a risk of damage monitored becomes. If there is a risk of damage, especially overheating a wheel brake, as noted, becomes the driver of the motorcycle by a warning signal which haptically and / or acoustically and / or can be visual, warned. Thus, the driver is on the risk of damage and the possible Failure of the integral brake made aware. He can then his Adapt the driving style accordingly.

Dabei ist es bevorzugt, dass der Fahrer durch mindestens ein haptisches Signal gewarnt wird. Die Bewarnung kann anhand einer oder mehrerer der folgenden Maßnahmen durchgeführt werden: Vibration des Bremspedals, Änderung der Bremskraft-Betätigungsweg-Kennung, Änderung der Bremskraft-Bremsdruck-Kennung und Einbremsverzögerung der Hinterradbremse.there It is preferred that the driver through at least one haptic Signal is warned. The warning can be based on one or more the following measures carried out Vibration of the brake pedal, change of the brake force-Betätigungsweg-ID, change the brake force brake pressure identifier and braking delay the rear wheel brake.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird bei Erkennung einer Beschädigungsgefahr die Integralfunktion der Integralbremse reduziert oder ganz abgeschaltet.In a further preferred embodiment If the detection of a risk of damage is the Integral function of the integral brake reduced or completely switched off.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform stellt eine Überhitzung einer Radbremse eine Beschädigungsgefahr dar. Deshalb wird mindestens eine Radbremse, insbesondere die Hinterradbremse, anhand ihrer Temperatur(en) auf Überhitzung überwacht. Wird an einer Bremse eine Überhitzung festgestellt, so wird der Fahrer des Kraftrades durch mindestens ein Warnsignal gewarnt. So wird der Fahrer auf die Überhitzung und die mögliche Beschädigung oder den möglichen Ausfall eines Bremskreises aufmerksam gemacht. Er kann dann seine Fahrweise entsprechend anpassen, um eine Abkühlung der Radbremse zu bewirken. Insbesondere hat er so die Möglichkeit, bei Überhitzung der Hinterradbremse aufgrund der Bremswirkung der Integralbremsfunktion von einer zusätzlichen Betätigung der Hinterradbremse eigens durch den Fußbremshebel abzusehen.According to one another preferred embodiment puts overheating a wheel brake a risk of damage Therefore, at least one wheel brake, in particular the rear wheel brake, monitored for overheating by their temperature (s). If overheating occurs on a brake determined, then the driver of the motorcycle by at least warned a warning signal. So the driver is on overheating and the possible damage or the possible Failure of a brake circuit made aware. He can then his driving style adjust accordingly to cool the wheel brake. In particular, he has the opportunity in case of overheating the rear wheel brake due to the braking effect of the integral brake function from an additional Actuation of Look behind the rear brake especially by the foot brake lever.

Die Temperatur(en) der Radbremse(n) wird/werden dabei vorzugsweise durch Messung oder durch Berechnung anhand eines Temperaturmodells bestimmt.The Temperature (s) of the wheel brake (s) is / are preferably by Measurement or determined by calculation on the basis of a temperature model.

Besonders bevorzugt wird bei einer erkannten Überhitzung der durch die Integralfunktion der Bremsanlage an dem überhitzten Rad eingesteuerte Bremsdruck reduziert oder abgeschaltet, um eine weitere Erwärmung der thermisch belasteten Radbremse zu verhindern.Especially in the case of a recognized overheating, it is preferred to use the integral function the brake system on the overheated Wheel-controlled brake pressure is reduced or turned off to another warming prevent the thermally loaded wheel brake.

Der mit der Erfindung erzielte Vorteil liegt darin, dass bei einer erkannten Beschädigungsgefahr der Integralbremse, insbesondere einer Überhitzung einer Radbremse, der Fahrer auf das Problem durch ein Warnsignal aufmerksam gemacht wird. Er hat dann die Möglichkeit, geeignet zu reagieren und seine Fahrweise gegebenenfalls anzupassen, um einer tatsächlichen Beschädigung vorzubeugen.Of the achieved with the invention advantage is that in a recognized Risk of damage Integral brake, in particular overheating of a wheel brake, the driver was alerted to the problem by a warning signal becomes. He then has the opportunity appropriate to react and adapt his driving style if necessary, to an actual damage submissions.

Die Erfindung betrifft auch ein Integralbremssystem, in welchem das vorstehend beschriebene Verfahren durchgeführt wird.The The invention also relates to an integral brake system in which the method described above is performed.

Weitere Merkmale und Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens gehen aus den Unteransprüchen hervor. Die Erfindung wird im Folgenden anhand von Ausführungsformen und einer Figur näher beschrieben.Further features and advantages of the method according to the invention will be apparent from the text below Speaks out. The invention will be described in more detail below with reference to embodiments and a figure.

Es zeigtIt shows

1 eine schematische Darstellung zur Absenkung eines Integralbremsdruckes in Abhängigkeit von der Temperatur einer Radbremse. 1 a schematic representation of the lowering of an integral brake pressure as a function of the temperature of a wheel brake.

Motorräder haben traditionell je eine Aktuatorik (Betätigungseinrichtung) für jeden (der zwei) Bremskreise. Die richtige Dosierung der beiden Bremskreise zueinander bzw. die Einsteuerung eines – entsprechend der Verzögerung und damit der aktuellen dynamischen Radlastverteilung – „optimalen" Bremsdruckes an der Hinterachse übersteigt in der Regel die Möglichkeiten des Fahrers. Aus diesem Grunde werden von Motorrad-Herstellern vermehrt elektronische Bremssysteme angeboten, die bei Betätigung nur eines Bremskreises, den Raddruck im anderen Bremskreis aktiv (durch Beschaltung von Ventilen und der Pumpe des Antiblockiersystems (ABS)) aufbauen. Um hier der realen Radlastverteilung so nahe wie möglich zu kommen, wird im Regler des elektro nischen Bremssystems eine dem Fahrzeug angepasste Idealverteilungskurve abgelegt, welche dann in Abhängigkeit von dem fahrerseitig eingesteuerten Bremsdruck in einem der Kreise, den Bremsdruck des anderen Kreises als Sollwert vorgibt.Motorcycles have traditionally one actuator (actuator) for each (the two) brake circuits. The correct dosage of the two brake circuits to each other or the Einsteuerung one - according to the delay and so that the current dynamic wheel load distribution - "optimal" brake pressure exceeds the rear axle usually the possibilities the driver. For this reason, motorcycle manufacturers are increasingly electronic Brake systems offered, the operation of only one brake circuit, the wheel pressure in the other brake circuit active (by wiring of valves and the anti-lock braking system (ABS) pump. To here the real wheel load distribution as close as possible, is in the controller of the Electronic niche braking system adapted to the vehicle ideal distribution curve filed, which then depending from the driver-side applied brake pressure in one of the circles, sets the brake pressure of the other circuit as a setpoint.

Im Allgemeinen benutzt der Motorradfahrer überwiegend die Vorderradbremse (Handbremshebel), da diese ihm in den meisten aller Fälle ausreicht, die gewünschte Verzögerung zu erreichen. Eine der tatsächlichen dynamischen Achslastverteilung entsprechende Ergänzung der Bremsung durch die Hinterradbremse gelingt einem Normalfahrer in der Regel nicht.in the Generally, the motorcyclist mainly uses the front brake (Handbrake lever), as it is sufficient in most cases, the desired delay to reach. One of the actual dynamic axle load distribution appropriate supplement of the braking by the Rear brake usually fails a normal driver.

Im Falle einer Integralbremse, bei welcher bei Betätigung des Handbremshebels integral (aktiv) Bremsdruck im Hinterradbremskreis eingesteuert wird, wird das Hinterrad bei jeder Betätigung der Vorderradbremse mitgebremst. Da Hinterradbremsen bei Motorrädern traditionell eher weniger stark beansprucht wurden, sind diese konstruktiv nur bedingt für diese Beanspruchung ausgelegt. Daher besteht je nach topographischen, umgebungstemperaturtechnischen, fahrerprofilseitigen und/oder weiteren Randbedingungen die Gefahr einer Überhitzung, was im schlimmsten Fall zum „Kochen" (Gasblasenbildung) der Bremsflüssigkeit führt, was wiederum zu Bremsenausfall führen kann.in the Case of an integral brake, wherein upon actuation of the handbrake lever integral (active) brake pressure is controlled in the rear wheel brake circuit, becomes the rear wheel every time you press the front brake braked. As rear brakes on motorcycles traditional rather less stressed, they are constructive only conditionally for this Stress designed. Therefore, depending on topographical, ambient temperature technical, driver profile side and / or further Boundary conditions the risk of overheating, resulting in the worst Case for "boiling" (gas bubble formation) the brake fluid leads, which in turn lead to brake failure can.

Da der Fahrer nach wie vor die Möglichkeit hat, die Hinterradbremse eigens durch den Fußbremshebel zu betätigen, ist es sinnvoll, ihm die Überhitzung (und damit die drohende Beschädigung und/oder den drohenden Ausfall) der Hinterradbremse geeignet mitzuteilen.There the driver still has the opportunity the rear brake is to be operated by the foot brake lever is it makes sense to overheat him (and thus the imminent damage and / or the imminent failure) of the rear brake to communicate appropriately.

Außerdem wird beispielsgemäß die integrale Wirkung der Bremsanlage bei Erreichen eines als sinnvoll erachteten Temperatur-Schwellwertes, bis hin zur Deaktivierung, zurückgenommen.In addition, will For example, the integral effect the brake system on reaching a temperature threshold considered useful, to deactivation, withdrawn.

Die Temperatur der Radbremse kann durch Applikation eines Temperaturmodells oder durch Messung bestimmt werden.The Temperature of the wheel brake can be determined by application of a temperature model or determined by measurement.

Es sind folgende Möglichkeiten denkbar, dem Fahrer einen drohenden Ausfall der Hinterradbremse bei Betätigung der Hinterradbremse anzuzeigen:

  • 1) ein haptisches Signal; z.B. durch Änderung der Bremskraft-Betätigungs-Kennung und/oder durch Änderung der Bremskraft-Bremsdruck-Kennung oder durch Erzeugung einer Bremspedal-Vibration oder in Form einer Einbremsverzögerung (durch entsprechende Ventilbeschaltung)
  • 2) ein akustisches Signal
  • 3) ein optisches Signal
  • 4) jede sinnvolle Kombination der Punkte 1)–3).
The following possibilities are conceivable to indicate to the driver an imminent failure of the rear wheel brake when the rear wheel brake is actuated:
  • 1) a haptic signal; eg by changing the brake force actuation identifier and / or by changing the brake force brake pressure identifier or by generating a brake pedal vibration or in the form of a Einbremsverzögerung (by appropriate Ventilbeschaltung)
  • 2) an acoustic signal
  • 3) an optical signal
  • 4) any meaningful combination of points 1) -3).

Zu Punkt 1) ist es denkbar, dem Fahrer z.B. durch eine geeignete Bestromung der Pumpe und des Trennventils im Radbremskreis ein geändertes Pedalgefühl zu vermitteln. Ebenso ist es denkbar, durch eine geeignete Bestromung die Kennung beim Einbremsen zu verändern. Denkbar ist auch, dass das Rad-Einlassventil (Rad-SO-Ventil, SO: stromlos offen) zum Zwecke einer haptischen Rückmeldung (Einbremsverzögerung) z.B. getaktet angesteuert wird.To Point 1), it is conceivable to inform the driver e.g. by a suitable energization to give the pump and the isolation valve in the wheel brake a changed pedal feel. Likewise, it is conceivable, by a suitable energizing the identifier to change during braking. It is also conceivable that the wheel inlet valve (wheel SO valve, SO: normally open) for the purpose of a haptic feedback (Einbremsverzögerung) e.g. is controlled clocked.

Je nach Fahrzeugausstattung ist es möglich ein akustisches und/oder optisches Signal durch z.B. das Instrumentenkombi abzugeben, um den Fahrer dauerhaft oder sequentiell über den thermischen Zustand seiner Hinterradbremse zu informieren.ever After vehicle equipment, it is possible an acoustic and / or optical signal by e.g. to hand over the instrument cluster to the driver permanently or sequentially on the thermal state to inform its rear wheel brake.

1 zeigt schematisch einen beispielhaften Verlauf zur Absenkung der integralen Druckverteilung. Beispielsgemäß wird eine Integralbremse, bei welcher bei Betätigung des Handbremshebels integral (aktiv) Bremsdruck im Hinterradbremskreis eingesteuert wird, angenommen. Ab einer Schwellentemperatur TS wird in Abhängigkeit von der Temperatur der Hinterradbremse T der maximale, integral-eingesteuerte Hinterradbremsdruck pIB reduziert. 1 schematically shows an example course for lowering the integral pressure distribution. According to the example, an integral brake, in which, upon actuation of the handbrake lever, integral (active) brake pressure in the rear wheel brake circuit is assumed, is assumed. From a threshold temperature T S , depending on the temperature of the rear wheel brake T, the maximum, integrally-input rear brake pressure p IB is reduced.

Durch Reduzierung der Integralfunktion wird dem System bzw. der thermisch belasteten Bremse (beispielsgemäß der Hinterradbremse) die Möglichkeit gegeben, bei drohender Überhitzung sein/ihr Temperaturniveau in einem noch unkritischen Bereich zu halten oder seine/ihre Temperatur zu verringern. Sollte je nach Auslegung der Bremse bei entsprechender Beanspruchung eine weitere Erwärmung der Bremse erfolgen, so kann diese auch ganz aus der Integralfunktion herausgenommen werden (siehe 1), bis sich die thermische Belastung soweit reduziert hat, dass ein Einschalten der Integralfunktion wieder sinnvoll erscheint. In 1 ist das Abschalten der Integralfunktion dargestellt, ab einer zweiten Schwellentemperatur TE wird kein Bremsdruck integral an dem Hinterrad eingesteuert.By reducing the integral function of the system or the thermally loaded brake (for example, the rear brake) is given the opportunity to keep his / her temperature level in a still uncritical range in threatening overheating or his / her temperature verrin gladly. If, depending on the design of the brake, a further heating of the brake takes place under appropriate load, then this can also be removed completely from the integral function (see 1 ) until the thermal load has reduced so much that switching on the integral function again makes sense. In 1 is shown switching off the integral function, from a second threshold temperature T E no brake pressure is integrally controlled at the rear wheel.

Ein Ziel ist es, die zwar reduzierte aber dennoch verfügbare Integralfunktion zu erhalten, ohne dass die Bremse am aktiv gebremsten Rad ganz ausfällt.One The goal is to use the reduced but still available integral function without the brake on the actively braked wheel completely fails.

Die beschriebene Reduzierung/Abschaltung des integralen Druckaufbaues betrifft nur den aktiv über die Pumpe des elektronischen Steuergerätes aufgebauten und von der motorradspezifischen Idealverteilungskurve vorgegebenen Druck aufbau. Der eigens vom Fahrer an dem dieser Bremse zugehörigen Betätigungselement (beispielsgemäß dem Fußbremshebel) eingesteuerte Bremsdruck wird dadurch nicht beeinflusst.The described reduction / shutdown of the integral pressure build-up only affects the active over built the pump of the electronic control unit and of the motorcycle-specific ideal distribution curve given pressure construction. The driver of this particular brake associated actuator (for example, the foot brake lever) the brake pressure applied is not affected.

Die Reduzierung und/oder Abschaltung der Integralfunktion muss nicht zwingend ausschließlich von der Temperatur der Bremse abhängig gemacht werden. Ebenso ist eine Reduktion in Abhängigkeit von z.B. der Fahrgeschwindigkeit, dem Anbremsgradienten, dem erkannten Reibwert, dem Druckniveau oder einer Kombination dieser Signalgrößen möglich.The Reduction and / or shutdown of the integral function does not have to mandatory only from the temperature of the brake depends be made. Likewise, a reduction depending on e.g. the driving speed, the Anbremsgradienten, the detected coefficient of friction, the pressure level or a combination of these signal sizes possible.

Im Falle eines reduzierten Integralbremsdruckes, beispielsgemäß an der Hinterachse, besteht die Möglichkeit, in einer erkannten Notbremssituation, z.B. durch eine besonders schnelle und/oder eine besonders kraftvolle Betätigung der Bremshebel oder dadurch, dass ein Rad in Schlupf gerät, wieder die volle Integralfunktion zur Verfügung zu stellen.in the Fall of a reduced integral brake pressure, according to the example of the Rear axle, there is the possibility in a recognized emergency braking situation, e.g. by a particularly fast and / or a particularly powerful operation of the brake lever or in that a wheel gets into slippage, again the full integral function to disposal to deliver.

Claims (11)

Verfahren zum Schutz einer Integralbremse eines Kraftrades vor Beschädigung, dadurch gekennzeichnet, dass eine Beschädigungsgefahr anhand bestimmter Kriterien oder Hinweise ermittelt wird und bei einer erkannten Beschädigungsgefahr eines oder mehrere der folgenden Warnsignale an den Fahrer ausgegeben werden: – haptisches Warnsignal, – akustisches Warnsignal, und – optisches Warnsignal.A method for protecting an integral brake of a motorcycle from damage, characterized in that a risk of damage based on certain criteria or instructions is determined and issued in a detected risk of damage one or more of the following warning signals to the driver: - haptic warning signal, - audible warning signal, and - optical warning signal. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrer durch eine oder mehrere der folgenden Maßnahmen haptisch gewarnt wird: – Vibration des Bremspedals, – Änderung der Bremskraft-Betätigungsweg-Kennung, – Änderung der Bremskraft-Bremsdruck-Kennung, und – Einbremsverzögerung der Hinterradbremse.Method according to claim 1, characterized in that that the driver through one or more of the following measures is warned haptically: - vibration the brake pedal, - Modification the brake force actuation path identifier, - Modification the brake force brake pressure identifier, and - Einbremsverzögerung the Rear brake. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer erkannten Beschädigungsgefahr die Integralfunktion der Integralbremse reduziert oder abgeschaltet wird.Method according to claim 1 or 2, characterized that at a recognized risk of damage the integral function of the integral brake is reduced or switched off becomes. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Beschädigungsgefahr eine Überhitzung einer Radbremse ist und eine Bestimmung der Temperatur mindestens einer Radbremse, insbesondere der Hinterradbremse, durchgeführt wird, wobei eine Überhitzung einer Radbremse erkannt wird, wenn die Temperatur der Radbremse einen Schwellenwert überschreitet.Method according to at least one of claims 1 to 3, characterized in that the risk of damage overheating a wheel brake is and a determination of the temperature at least a wheel brake, in particular the rear wheel brake is performed, where overheating a Wheel brake is detected when the temperature of the wheel brake a Threshold exceeds. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Temperatur(en) der Radbremse(n) gemessen oder durch ein Modell bestimmt wird/werden.Method according to claim 4, characterized in that that the temperature (s) of the wheel brake (s) are measured or by a Model is / are determined. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer erkannten Überhitzung einer Radbremse der durch die Integralfunktion der Bremsanlage an diesem Rad eingesteuerte Bremsdruck reduziert oder abgeschaltet wird.Method according to claim 4 or 5, characterized that at a detected overheating a wheel brake by the integral function of the brake system reduced or switched off this brake pressure becomes. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Integralfunktion der Integralbremse in Abhängigkeit von der/den Temperatur(en) der Radbremse(n) eingeschränkt oder abgeschaltet wird.Method according to at least one of claims 4 to 6, characterized in that the integral function of the integral brake dependent on restricted by the temperature (s) of the wheel brake (s) or is switched off. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Integralfunktion der Integralbremse in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder dem Anbremsgradienten und/oder dem Fahrbahnreibwert und/oder dem aktuellen Bremsdruckniveau eingeschränkt oder abgeschaltet wird.Method according to at least one of claims 3 to 7, characterized in that the integral function of the integral brake dependent on from the vehicle speed and / or the braking gradient and / or limited to the road friction coefficient and / or the current brake pressure level or is switched off. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Integralfunktion uneingeschränkt zur Verfügung steht, wenn eine Notbremssituation erkannt wird, insbesondere wenn ein Bremsbetätigungselement besonderes schnell oder kraftvoll betätigt wird.Method according to at least one of claims 3 to 8, characterized in that the integral function unrestricted to disposal is when an emergency braking situation is detected, especially if a brake actuator is operated fast or powerful. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnung an den Fahrer abgeschaltet wird und/oder die Integralfunktion, insbesondere stufenweise, wieder zur Verfügung gestellt wird, wenn keine Beschädigungsgefahr mehr vorliegt.Method according to at least one of claims 1 to 9, characterized in that the warning is switched off to the driver is and / or the integral function, in particular gradually, again to disposal is posed if no risk of damage more present. Integralbremssystem, dadurch gekennzeichnet, dass in diesem ein Verfahren gemäß mindestens einem der Ansprüche 1 bis 10 durchgeführt wird.Integral braking system, characterized in that in this a method according to at least one of claims 1 to 10 is performed.
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