DE102016006996A1 - Emergency operation for a braking system of a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regeln eines Bremssystems eines Fahrzeugs, bei dem ein durch das Bremssystem erzeugter Bremsdruck radindividuell mittels einer Anzahl Sensoren überwacht wird, wobei jeweils ein Sensor einem Rad des Fahrzeugs zugeordnet ist, und wobei im Falle einer Verringerung eines an mindestens einem Rad des Fahrzeugs anliegenden Bremsdrucks gegenüber einem Schwellenwert, ein dem mindestens einen Rad zugeordneter Teil des Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen wird und alle weiteren Teile des Bremssystems weiterhin mit Bremsdruck versorgt werden.The present invention relates to a method for controlling a brake system of a vehicle, in which a brake pressure generated by the brake system is monitored wheel-individually by means of a number of sensors, wherein one sensor is associated with a wheel of the vehicle, and in the event of a reduction in at least one Wheel of the vehicle applied brake pressure against a threshold value, the at least one wheel associated part of the brake system is excluded from a supply of brake pressure and all other parts of the brake system continue to be supplied with brake pressure.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regeln eines Bremssystems eines Fahrzeugs und ein Fahrzeug mit einem Bremssystem und einem Steuergerät.The present invention relates to a method for controlling a brake system of a vehicle and a vehicle having a brake system and a control unit.

Bei langen Fahrten, bspw. im Gebirge, kann es vorkommen, dass ein Bremssystem eines Fahrzeugs über lange Zeit mit hohen Temperaturen belastet wird. Ein derartiger Temperatureintrag in das Bremssystem belastet sowohl Bremsscheiben als auch Bremsbeläge und führt bei einer in dem Bremssystem verwendeten Bremsflüssigkeit zu einer erheblichen Temperaturerhöhung. Übersteigt die Temperatur der Bremsflüssigkeit einen Siedepunkt der Bremsflüssigkeit, geht die Bremsflüssigkeit beim Lösen einer jeweiligen Bremse des Bremssystems zumindest teilweise schlagartig in einen gasförmigen Zustand über. Bei einer erneuten Betätigung der Bremse wird zuvor entstandenes Gas in einer Bremsleitung der Bremse komprimiert, ohne dass ein für eine Verzögerung des Fahrzeugs geeigneter Druck an der Bremse aufgebaut wird. Entsprechend wird auch kein für eine Verzögerung des Fahrzeugs geeignetes Bremsmoment aufgebaut und ein jeweiliges Fahrzeug nicht oder nur unwesentlich verzögert. Probleme mit siedender Bremsflüssigkeit treten insbesondere bei Fahrzeugen auf, bei denen die Bremsflüssigkeit nicht regelmäßig getauscht wurde, wodurch sich bspw. ein Wassergehalt in der Bremsflüssigkeit erhöht.During long journeys, for example in the mountains, it can happen that a braking system of a vehicle is exposed to high temperatures for a long time. Such a temperature entry in the brake system loads both brake discs and brake pads and leads to a significant increase in temperature in a brake fluid used in the brake system. If the temperature of the brake fluid exceeds a boiling point of the brake fluid, the brake fluid at least partially abruptly changes to a gaseous state upon release of a respective brake of the brake system. Upon a renewed actuation of the brake previously formed gas in a brake line of the brake is compressed without a suitable for a deceleration of the vehicle pressure is built up on the brake. Accordingly, no suitable for a deceleration of the vehicle braking torque is built and a respective vehicle is not or only slightly delayed. Problems with boiling brake fluid occur especially in vehicles in which the brake fluid was not replaced regularly, which, for example, increases a water content in the brake fluid.

Eine siedende Bremsflüssigkeit führt weiterhin dazu, dass bei einer plötzlichen Bremsung ein Fahrer durch eine nachlassende Bremswirkung bzw. einen Totalausfall jeweiliger Bremsen seines Fahrzeugs überrascht wird. Durch ein entsprechendes Überraschungsmoment, das der Fahrer überwinden muss, vergeht wertvolle Zeit für ein Verzögern des Fahrzeugs mit entsprechend reduzierter Bremsleistung oder ein Verzögern des Fahrzeugs wird sogar unmöglich, was zu schweren Unfällen führen kann.A boiling brake fluid also leads to a driver being surprised by a declining braking effect or a total failure of respective brakes of his vehicle during a sudden braking. By a corresponding element of surprise, which the driver must overcome, passes valuable time for a deceleration of the vehicle with correspondingly reduced braking power or deceleration of the vehicle is even impossible, which can lead to serious accidents.

In der Regel fallen bei einer überhitzten bzw. siedenden Bremsflüssigkeit nicht schlagartig alle Bremsen aus, sondern die Überhitzung betrifft zunächst nur ein Rad bzw. eine Achse.As a rule, all brakes do not suddenly fail in the case of overheated or boiling brake fluid, but the overheating initially affects only one wheel or one axle.

In der US-amerikanischen Druckschrift US 2014/0110999 A1 wird ein Verfahren offenbart, bei dem im Falle eines defekten Rades ein entsprechender Teil einer Bremse eines Fahrzeugs deaktiviert wird.In the US-American publication US 2014/0110999 A1 discloses a method in which a corresponding part of a brake of a vehicle is deactivated in the event of a defective wheel.

Vor diesem Hintergrund wird ein Verfahren zum Regeln eines Bremssystems eines Fahrzeugs vorgestellt, bei dem ein durch das Bremssystem erzeugter Bremsdruck radindividuell mittels einer Anzahl Sensoren überwacht wird, wobei jeweils ein Sensor einem Rad des Fahrzeugs zugeordnet ist, und wobei im Falle einer Verringerung eines an mindestens einem Rad des Fahrzeugs anliegenden Bremsdrucks gegenüber einem Schwellenwert, ein dem mindestens einen Rad zugeordneter Teil des Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen wird und alle weiteren Teile des Bremssystems weiterhin mit Bremsdruck versorgt werden.Against this background, a method for controlling a brake system of a vehicle is presented, in which a brake pressure generated by the brake system is monitored individually by wheel by means of a number of sensors, one sensor associated with a wheel of the vehicle, and in the event of a reduction in at least A braking pressure applied to a wheel of the vehicle relative to a threshold value, a part of the brake system assigned to the at least one wheel is excluded from a supply of brake pressure and all other parts of the brake system continue to be supplied with brake pressure.

Ausgestaltungen ergeben sich aus der Beschreibung und den abhängigen Ansprüchen.Embodiments result from the description and the dependent claims.

Das vorgestellte Verfahren dient insbesondere zum Regeln eines Bremssystems eines Fahrzeugs für den Fall, dass ein Teil des Bremssystems aufgrund einer Leckage Bremsflüssigkeit verliert oder sich in dem Bremssystem aufgrund einer Verpuffung an jeweiligen Bremsen des Bremssystems mindestens eine Dampfblase bildet, so dass sich ein durch das Bremssystem aufzubauender Bremsdruck reduziert oder ein Aufbau von Bremsdruck durch das Bremssystem aufgrund einer Vielzahl von benötigten Pumpvorgängen verzögert erfolgt. Um das Bremssystem an ein aktuelles aufgrund einer Verpuffung oder einer Leckage verändertes Druckverhältnis anzupassen, ist vorgesehen, dass mittels eines jeweiligen Sensors ein an einem Teil des Bremssystems, der einem jeweiligen Rad zugeordnet ist, anliegender Bremsdruck kontinuierlich überwacht wird bzw. während eines Druckaufbaus in dem Bremssystem erfasst wird, so dass radindividuelle Werte eines aktuell anliegenden bzw. aktuell aufgebauten Bremsdrucks vorliegen. Sollte sich ergeben, dass der Bremsdruck an einem Rad bspw. aufgrund einer Verpuffung von Bremsflüssigkeit unterhalb eines Schwellenwerts liegt und insbesondere schlagartig abfällt, ist vorgesehen, dass ein dem Rad zugeordneter Teil des Bremssystems, d. h. insbesondere eine Reibbremsanlage des Rades, von der Versorgung mit Bremsdruck, d. h. von der Versorgung mit durch eine Pumpe beschleunigter Bremsflüssigkeit, ausgeschlossen wird und alle weiteren Teile bzw. alle nicht von der Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossenen Teile des Bremssystems weiterhin mit Bremsflüssigkeit bzw. Bremsdruck versorgt werden.The proposed method is used, in particular, for regulating a brake system of a vehicle in the event that a part of the brake system loses brake fluid due to a leak or if at least one vapor bubble forms in the brake system due to deflagration on the respective brakes of the brake system, so that one is generated by the brake system reduces built brake pressure or a build-up of brake pressure by the brake system due to a variety of required pumping operations is delayed. In order to adapt the brake system to a current pressure change due to deflagration or leakage, it is provided that by means of a respective sensor, a brake pressure applied to a part of the brake system associated with a respective wheel is continuously monitored or during a pressure build-up in the brake system Brake system is detected so that wheel individual values of a currently applied or currently established brake pressure are present. Should it emerge that the brake pressure on a wheel is, for example, due to a deflagration of brake fluid below a threshold value and drops abruptly in particular, it is provided that a wheel associated with the part of the brake system, d. H. in particular a friction brake system of the wheel, from the supply of brake pressure, d. H. is excluded from the supply of accelerated by a pump brake fluid, and all other parts or all not excluded from the supply of brake pressure parts of the brake system continues to be supplied with brake fluid or brake pressure.

Unter der Versorgung eines Teils eines Bremssystems mit Bremsdruck ist im Kontext der vorliegenden Erfindung ein Vorgang zu verstehen, bei dem ein Teil eines Bremssystems mit Bremsflüssigkeit versorgt wird, so dass ein in dem Teil des Bremssystems anliegender Bremsdruck steigt. Entsprechend ist unter einem Ausschluss einer Versorgung mit Bremsdruck im Kontext der vorliegenden Erfindung ein Vorgang zu verstehen, bei dem ein Teil eines Bremssystems nicht mehr mit Bremsflüssigkeit versorgt bzw. von der Versorgung mit Bremsflüssigkeit zum Einstellen eines Bremsdrucks durch bspw. eine Pumpe oder einen Bremskraftverstärker des Bremssystems ausgeschlossen wird, so dass der Teil des Bremssystems, der nicht mehr mit Bremsflüssigkeit bzw. Bremsdruck versorgt wird, nicht weiter zur Verzögerung eines jeweiligen Fahrzeugs verwendet wird und sich bspw. nach einer Überhitzung regenerieren kann.In the context of the present invention, the supply of a part of a brake system with brake pressure is to be understood as meaning a process in which a part of a brake system is supplied with brake fluid, so that a brake pressure applied in the part of the brake system increases. Accordingly, an exclusion of a supply of brake pressure in the context of the present invention, a process to understand in which a part of a brake system no longer supplied with brake fluid or the supply of brake fluid for adjusting a brake pressure by, for example, a pump or a brake booster of Brake system is excluded, so that the Part of the brake system that is no longer supplied with brake fluid or brake pressure, not further used to decelerate a respective vehicle and can regenerate, for example, after overheating.

Unter mindestens einem Schwellenwert ist im Kontext der vorliegenden Erfindung ein Wert bzw. eine Vielzahl von Werten, wie bspw. eine Kurve zu verstehen, der fest vorgegeben oder dynamisch in Abhängigkeit von in einem jeweiligen Teil eines Bremssystems aktuell zu erfassenden Bremsdrücken zu bestimmen ist. Insbesondere gibt ein Schwellenwert einen gewünschten Bremskraftverlauf über die Zeit bzw. zu einem bestimmten Zeitpunkt beim Betrieb einer jeweiligen Bremse an, um einen Soll-Ist Vergleich zwischen dem Schwellenwert und aktuell gemessenen Werten von in dem Bremssystem anliegenden Bremsdrücken zu ermöglichen.In the context of the present invention, at least one threshold value is to be understood as meaning a value or a plurality of values, such as a curve, which is fixed or dynamically determined as a function of brake pressures currently to be detected in a respective part of a brake system. In particular, a threshold value indicates a desired brake force characteristic over the time or at a specific time during the operation of a respective brake in order to enable a desired-actual comparison between the threshold value and currently measured values of brake pressures applied in the brake system.

Um einen bspw. bei einer Bremsung aktuell aufgebauten Bremsdruck zu erfassen, können Betriebsparameter eines Bremssystems eines jeweiligen Fahrzeugs, wie bspw. ein Bremspedalweg, eine Pumpenlaufzeit eines Bremskraftverstärkers sowohl mit als auch ohne Überwachung einer Stromaufnahme eines Pumpenmotors, oder ein Stößelstangenweg sowohl mit als auch ohne Überwachung einer Stromaufnahme eines zur Druckerzeugung verwendeten Motors erfasst und ausgewertet werden. Aufgrund jeweiliger erfasster und ausgewerteter Betriebsparameter kann ein Erwartungswert bzw. ein Verzögerungssollwert für einen bei einer Bremsung aufzubauenden Bremsdruck und einen dadurch bedingten Verzögerungsverlauf ermittelt werden. Wird bei einer Bremsung ein von dem Verzögerungssollwert abweichender Bremsdruck bzw. ein abweichender Verzögerungsverlauf festgestellt, kann ein Defekt des Bremssystems, wie bspw. eine Leckage, eine Dampfblase oder generell zu viel Luft im Bremssystem vorliegen.In order to detect a braking pressure currently established during a braking operation, operating parameters of a brake system of a respective vehicle, such as a brake pedal travel, a pump running time of a brake booster both with and without monitoring a current consumption of a pump motor, or a push rod both with and without Monitoring a power consumption of a motor used to generate pressure recorded and evaluated. On the basis of respective detected and evaluated operating parameters, it is possible to determine an expected value or a setpoint delay value for a brake pressure to be established during braking and a delay course resulting therefrom. If, during braking, a brake pressure differing from the deceleration nominal value or a deviating deceleration profile is detected, a defect in the brake system, such as, for example, a leak, a vapor bubble or generally too much air in the brake system may be present.

Bei einem Mangel an Verzögerungsleistung können weiterhin Störungen an einer Reibbremse des Bremssystems, wie bspw. Verschmutzungen, verglaste Bremsbeläge oder Fading vorliegen, die sich zusätzlich zu einem verringerten Bremsdruck abträglich auf eine Bremsleistung des Bremssystems auswirken. Derartige Störungen können durch Deaktivierung eines entsprechenden Teils eines Bremssystems ebenfalls reduziert werden, so dass bspw. nach einer Abkühlungsphase erneut eine volle Verzögerungsleistung zur Verfügung steht.In the event of a lack of deceleration power, disturbances to a friction brake of the brake system, such as, for example, soiling, glazed brake linings or fading may continue to be present which, in addition to a reduced brake pressure, adversely affect a braking performance of the brake system. Such disturbances can also be reduced by deactivating a corresponding part of a braking system, so that, for example, after a cooling phase, once again a full deceleration power is available.

Um einen Abfall von in einem jeweiligen Teil einer Bremsanlage eines Fahrzeugs anliegendem Bremsdruck zu erkennen, ist insbesondere vorgesehen, dass jeweilige mittels einer Anzahl Sensoren erfasste Werte eines aktuell anliegenden bzw. aktuell aufgebauten Bremsdrucks, der insbesondere radindividuell mittels jeweiliger jeweiligen Rädern zugeordneter Sensoren erfasst werden kann, mit einem Schwellenwert abgeglichen, und bei einer Änderungen gegenüber dem Schwellenwert, insbesondere bei einem Unterschreiten des Schwellenwerts durch jeweilige Werte mindestens eines Sensors bzw. bei einer Verringerung jeweiliger Werte des mindestens einen Sensor gegenüber dem Schwellenwert, ein entsprechender Teil des Bremssystems deaktiviert bzw. von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen wird. Insbesondere ist dabei vorgesehen, dass der aktuell anliegende bzw. aufgebaute Bremsdruck mit einem Schwellenwert abgeglichen wird, der in Abhängigkeit eines Verzögerungssollwerts gebildet wird. Dabei kann der Verzögerungssollwert bspw. durch einen Nutzer oder ein Assistenzsystem vorgegeben werden. Zur Erfassung eines Verzögerungssollwerts für einen aktuell anliegenden bzw. aufzubauenden Bremsdruck kann bspw. ein Pedalweg eines Bremspedals des Bremssystems ausgewertet oder ein durch ein Steuergerät an das Bremssystem übergebener Wert ausgewertet werden. Zum Abgleich mit einem jeweiligen Schwellenwert des an einem jeweiligen Rad anliegenden Bremsdrucks kann der Bremsdruck zu einem vorgegebenen Zeitpunkt beim Betrieb einer jeweiligen Bremse, wie bspw. einer Maximalbelastung, oder über einen vorgegebenen Zeitraum hinweg, bspw. als Mittelwert, ermittelt werden.In order to detect a drop in brake pressure present in a respective part of a brake system of a vehicle, it is provided in particular that respective values of a currently applied or currently established brake pressure, which can be detected in particular by sensors assigned to respective respective wheels, are detected by means of a number of sensors , is adjusted to a threshold value, and in the event of a change from the threshold value, in particular when the threshold value is undershot by respective values of at least one sensor or when the respective values of the at least one sensor are reduced from the threshold value, a corresponding part of the braking system is deactivated a supply of brake pressure is excluded. In particular, it is provided that the currently applied or built-up brake pressure is adjusted with a threshold value, which is formed as a function of a delay setpoint. In this case, the deceleration setpoint may, for example, be predetermined by a user or an assistance system. For example, a pedal travel of a brake pedal of the brake system can be evaluated or a value transmitted by a control device to the brake system can be evaluated for detecting a deceleration target value for a brake pressure currently being applied or to be established. For comparison with a respective threshold value of the brake pressure applied to a respective wheel, the brake pressure at a predetermined time during operation of a respective brake, such as a maximum load, or over a predetermined period of time, for example. As an average value can be determined.

Es ist ferner denkbar, dass ein bspw. durch einen Nutzer oder ein Assistenzsystem vorgegebener Verzögerungssollwert mit einem mittels eines Beschleunigungssensors erfassten aktuellen Verzögerungswert abgeglichen wird, um einen Defekt eines Bremssystems eines Fahrzeugs zu erkennen.It is also conceivable for a delay setpoint predetermined by a user or an assistance system, for example, to be adjusted with a current deceleration value detected by means of an acceleration sensor in order to detect a defect of a brake system of a vehicle.

Um einen jeweiligen Teil eines Bremssystems eines Fahrzeugs von einer Versorgung mit Bremsdruck auszuschließen, kann bspw. ein Regelventil für eine Zufuhr von Bremsflüssigkeit zu dem jeweiligen Teil des Bremssystems geschlossen werden.To exclude a respective part of a brake system of a vehicle from a supply of brake pressure, for example, a control valve for a supply of brake fluid to the respective part of the brake system can be closed.

Es ist gemäß dem vorgestellten Verfahren ferner vorgesehen, dass alle weiteren Teile, d. h. alle nicht von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossenen Teile eines jeweiligen Bremssystems weiterhin mit Bremsdruck versorgt werden. Dies bedeutet, dass ein Bremssystem bei einem Teilausfall, d. h. bei Problemen in einem Teil des Bremssystems, weiterhin mit einer Bremskraftunterstützung bzw. mittels eines durch einen Bremsverstärker oder eine Pumpe aufgebauten Bremsdrucks betrieben werden kann. Dabei kann auch vorgesehen sein, dass ein jeweiliger erkannter Defekt, wie bspw. ein Druckabfall oder eine Dampfblase in einem Teil eines Bremssystems unter Verwendung eines Assistenzsystems automatisch kompensiert wird. Dies bedeutet, dass bspw. ein Ausfall einer Bremse durch einen erhöhten Bremsdruck jeweiliger noch verfügbarer Bremsen kompensiert wird, wobei eine Basislogik eines Assistenzsystems, wie bspw. ein Antiblockieralgorithmus auf den noch verfügbaren Bremsen weiterhin ausgeführt wird bzw. verfügbar bleibt.It is further provided according to the presented method, that all other parts, ie all not excluded from a supply of brake pressure parts of a respective brake system continue to be supplied with brake pressure. This means that a brake system in the event of a partial failure, ie in the event of problems in one part of the brake system, can continue to be operated with a braking force assistance or by means of a brake pressure built up by a brake booster or a pump. It can also be provided that a respective detected defect, such as, for example, a pressure drop or a vapor bubble in a part of a brake system is automatically compensated using an assistance system. This means that, for example, a failure of a brake by a increased brake pressure of respective still available brakes is compensated, wherein a basic logic of an assistance system, such as. An anti-lock algorithm on the brakes still available is still running or remains available.

Entsprechend können unter Verwendung des vorgestellten Verfahrens Situationen, bei denen ein Fahrer bei einem Fehlerfall lediglich eines Teils eines Bremssystems komplett ohne Bremsunterstützung auskommen muss, oder aufgrund eines Defekts an einem Rad eine entsprechende Achse komplett von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen wird, wie es bei traditionellen Regelungsverfahren für Bremssysteme typisch ist, vermieden werden. Weiterhin kann unter Verwendung des vorgestellten Verfahrens eine Deaktivierung von Assistenzsystemen, wie bspw. einem Antiblockiersystem, bei einem Defekt vermieden werden.Accordingly, using the presented method, situations where a driver needs to get along completely without brake assistance in case of failure of only a part of a brake system, or due to a defect on a wheel, a corresponding axle can be completely excluded from a supply of brake pressure, as in traditional Control method for braking systems is typical to be avoided. Furthermore, using the presented method, a deactivation of assistance systems, such as, for example, an antilock braking system, can be avoided in the event of a defect.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass der Schwellenwert dynamisch in Abhängigkeit eines aktuellen Bremsdrucks des gesamten Bremssystems des Fahrzeugs ermittelt wird.In a further possible embodiment of the presented method, it is provided that the threshold value is determined dynamically as a function of a current brake pressure of the entire brake system of the vehicle.

Um eine fahrzeugspezifische Beurteilung über eine ggf. vorzunehmende Deaktivierung eines Teils eines Bremssystems zu erreichen, kann der erfindungsgemäß vorgesehene Schwellenwert dynamisch, d. h. in Abhängigkeit von in einem jeweiligen Teil eines Bremssystems aktuell zu erfassenden Bremsdrücken, bestimmt werden. Bspw. kann der Schwellenwert als Mittelwert jeweiliger in Teilen eines Bremssystems anliegender Bremsdrücke ausgestaltet sein und zusätzlich eine Varianz der jeweiligen Bremsdrücke berücksichtigen, um einen Normalbetrieb des Bremssystems von einem Fehlerfall zu unterscheiden.In order to achieve a vehicle-specific assessment of a possible deactivation of a part of a brake system, the threshold value provided according to the invention can be dynamically, d. H. as a function of brake pressures currently to be detected in a respective part of a brake system. For example. For example, the threshold may be configured as an average of respective brake pressures applied in portions of a brake system and may additionally take into account a variance of the respective brake pressures to distinguish normal operation of the brake system from a fault condition.

Durch eine dynamische Bestimmung des erfindungsgemäß vorgesehenen Schwellenwerts kann auch bei Fahrzeugen mit bspw. alter Bremsflüssigkeit oder einer Bremsflüssigkeit mit einem hohen Wasseranteil festgestellt werden, wann ein jeweiliger Teil des Bremssystems einen veränderten, insbesondere einen gegenüber einem Schwellenwert reduzierten Bremsdruck aufweist und ggf. von einer Versorgung mit Bremsdruck auszuschließen ist. Insbesondere kann unter Verwendung eines dynamisch bestimmten Schwellenwerts bestimmt werden, ob ein in einem jeweiligen Teil eines Bremssystems anliegender Bremsdruck gegenüber einem in weiteren Teilen des Bremssystems anliegenden Bremsdruck reduziert bzw. verändert ist.By means of a dynamic determination of the threshold value provided according to the invention, it can also be determined in vehicles with, for example, old brake fluid or a brake fluid with a high water content, when a respective part of the brake system has a modified brake pressure, in particular a brake pressure reduced with respect to a threshold, and possibly from a supply with brake pressure is excluded. In particular, it can be determined, using a dynamically determined threshold value, whether a brake pressure present in a respective part of a brake system is reduced or changed with respect to a brake pressure applied in other parts of the brake system.

Zum dynamischen Ermitteln eines Schwellenwerts kann insbesondere vorgesehen sein, dass ein Mittelwert aus allen von jeweiligen Sensoren zur Erfassung eines in einem jeweiligen Bremssystem anliegenden Bremsdrucks ermittelten Werten gebildet wird. Dabei kann der Mittelwert auch achsweise oder seitenweise gebildet werden, um bspw. Einflüsse einer schrägen Fahrbahn bzw. Stellfläche auszuschließen. Weiterhin kann ein Schwellenwert auch in Abhängigkeit einer Funktion einer weiteren Komponente des Bremssystems, wie bspw. einem Verlauf eines Druckaufbaus durch eine Pumpe, ermittelt werden.In order to determine a threshold value dynamically, provision can be made, in particular, for an average value to be formed from all values determined by respective sensors for detecting a brake pressure applied in a respective brake system. In this case, the mean can also be formed axle wise or page by page to exclude, for example, influences of an inclined roadway or footprint. Furthermore, a threshold value can also be determined as a function of a function of a further component of the brake system, such as, for example, a course of pressure buildup by a pump.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass der Schwellenwert dynamisch in Abhängigkeit eines an mindestens einem Rad anliegenden und sich in einem vorgegebenen Zeitraum nicht ändernden Bremsdrucks ermittelt wird.In a further possible embodiment of the presented method, it is provided that the threshold value is determined dynamically as a function of a brake pressure which is applied to at least one wheel and does not change in a predetermined period of time.

Um einen Einfluss eines schadhaften bzw. defekten Teils eines Bremssystems auf eine Bestimmung eines jeweiligen Schwellenwerts zu minimieren, kann vorgesehen sein, dass nur die Werte derjenigen Sensoren beim Ermitteln des Schwellenwerts berücksichtigt werden, die über einen vorgegebenen Zeitraum hinweg stabil sind, d. h. die sich in einem vorgegebenen Zeitraum nicht ändern.In order to minimize an influence of a defective part of a brake system on a determination of a respective threshold value, it may be provided that only the values of those sensors are taken into account when determining the threshold value, which are stable over a predefined period of time, ie. H. that do not change in a given period of time.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass der Schwellenwert als Funktion über einen vorgegebenen Zeitraum bereitgestellt wird.In a further possible embodiment of the presented method it is provided that the threshold value is provided as a function over a predetermined period of time.

Um bspw. eine Erwärmung einer Bremsflüssigkeit, die aufgrund ihres Alters bereits einen hohen Wasseranteil aufweist und entsprechend schnell zur Bildung einer gefährlichen Dampfblase neigt, von einer Erwärmung einer neuen Bremsflüssigkeit anhand von durch Sensoren eines Bremssystems ermittelten Werten eines Druckverlaufs in dem Bremssystem zu unterscheiden, und jeweilige Zustände des Bremssystems einer Qualität der Bremsflüssigkeit entsprechend zu klassifizieren, eignet sich insbesondere ein Schwellenwert, der als Funktion über einen Zeitraum formuliert ist. Mittels eines Schwellenwerts, der einen Zeitraum berücksichtigt, kann bspw. eine Erwärmungsphase der Bremsflüssigkeit bei der Klassifikation bzw. Beurteilung, ob ein Defekt oder ein Problem vorliegt bzw. ob ein jeweiliger Teil des Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck auszuschließen ist, berücksichtigt werden.For example, a heating of a brake fluid, which already has a high water content due to their age and correspondingly rapidly tends to form a dangerous vapor bubble, to be distinguished from a heating of a new brake fluid based on determined by sensors of a brake system values of a pressure curve in the brake system, and To classify respective states of the brake system according to a quality of the brake fluid, in particular, a threshold is suitable, which is formulated as a function over a period of time. By means of a threshold value which takes into account a period, for example, a heating phase of the brake fluid can be taken into account in the classification or assessment whether a defect or a problem exists or whether a respective part of the brake system is to be excluded from a supply of brake pressure.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass für den Fall, dass ein dem mindestens einen Rad zugeordneter Teil des Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen wird, dem Fahrer ein Warnhinweis und/oder eine Handlungsanweisung auf einer Anzeigeeinheit präsentiert wird.In a further possible embodiment of the presented method, it is provided that in the event that a part of the brake system assigned to the at least one wheel is excluded from a supply of brake pressure, the driver is presented with a warning and / or an instruction on a display unit.

Um einen Fahrer bei einem Defekt eines Teils einer Bremsanlage eines Fahrzeugs frühzeitig zu warnen und ein Überraschungsmoment, das zu einer verzögerten Reaktion führen könnte, zu vermeiden, ist vorgesehen, dass der Fahrer über den Defekt bspw. über einen auf einer Anzeigeeinheit eingeblendeten Warnhinweis informiert wird. Zusätzlich zu dem Warnhinweis können weitere Instruktionen, wie bspw. ”vorsichtig bremsen” eingeblendet werden, um eine Fehlbedienung zu vermeiden. Zusätzlich oder separat von einem Warnhinweis können dem Fahrer auch unterstützende Instruktionen, wie bspw. ”niedrigen Gang einlegen” oder ”elektrische Parkbremse betätigen” eingeblendet werden.To early on a driver in case of a defect of a part of a brake system of a vehicle To warn and to avoid a surprise moment that could lead to a delayed reaction, it is provided that the driver is informed about the defect, for example via a warning message displayed on a display unit. In addition to the warning, further instructions, such as "cautiously braking" can be displayed in order to avoid incorrect operation. In addition to or separately from a warning, the driver can also display supporting instructions, such as "engage low gear" or "operate electric parking brake".

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass der Ausschluss des dem mindestens einen Rad zugeordneten Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck einem Fahrer des Fahrzeugs über eine Änderung eines für eine Bremsung zu überwindenden Bremspedalwiderstands, wie bspw. eine Änderung eines an einem Bremspedal anliegenden Gegendrucks, rückgemeldet wird.In a further possible embodiment of the presented method, it is provided that the exclusion of the brake system associated with the at least one wheel from a supply of brake pressure to a driver of the vehicle via a change in a brake pedal resistance to be overcome for braking, such as a change in a brake pedal applied counter-pressure, is reported.

Neben einer Anzeige eines Warnhinweises auf einer Anzeigeeinheit kann der Fahrer über einen sich verändernden Pedaldruck, d. h. einen gegenüber einem Normalbetrieb erhöhten oder reduzierten Pedaldruck, auf ein erkanntes Bremsproblem bzw. einen Defekt hingewiesen werden. Dazu kann ein durch ein Bremspedal aufzubringender Bremspedalwiderstand, d. h. ein von einem Fahrer beim Bedienen eines Bremspedals zu überwindender Widerstand, verringert oder erhöht werden, was einen Fahrer in der Regel feinfühlig bzgl. einer jeweiligen Bremsanlage werden und intuitiv für einen Defekt der Bremsanlage richtig handeln lässt.In addition to displaying a warning on a display unit, the driver may be asked about a changing pedal pressure, i. H. an increased or reduced compared to a normal operation pedal pressure, be notified of a detected brake problem or a defect. For this purpose, a brake pedal to be applied by a brake pedal, d. H. a resistance to be overcome by a driver when operating a brake pedal can be reduced or increased, which usually makes a driver sensitive with respect to a respective brake system and can intuitively act correctly for a defect in the brake system.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass die Änderung des für eine Bremsung zu überwindenden Bremspedalwiderstands in Abhängigkeit einer Anzahl von Rädern, deren jeweiliger zugeordneter Teil des Bremssystem von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen wird, sukzessive erhöht wird.In a further possible embodiment of the presented method, it is provided that the change in the brake pedal resistance to be overcome for braking is successively increased as a function of a number of wheels whose respective associated part of the brake system is excluded from a supply of brake pressure.

Um eine Verschlechterung eines Zustands eines jeweiligen Bremssystems einem jeweiligen Fahrer anzuzeigen, kann vorgesehen sein, dass ein für eine Bremsung zu überwindender Bremspedalwiderstand bei einer fortschreitenden Deaktivierung von Teilen der Bremsanlage sukzessive reduziert wird, so dass bei jeder fortschreitenden Deaktivierung eines Teils der Bremsanlage der Bremspedalwiderstand weiter reduziert und ein bei Betätigung eines Bremspedals zu überwindender Widerstand geringer wird. Entsprechend muss der Fahrer für einen bestimmten Verzögerungswert mehr Kraft aufwenden, wodurch das Pedal ”härter” wird. Selbstverständlich kann auch vorgesehen sein, dass eine Unterstützung des Fahrers beim Betätigen des Bremspedals durch bspw. ein hydraulisches Element reduziert wird und der bei Betätigung des Bremspedals zu überwindende Widerstand höher wird.In order to indicate a deterioration of a state of a respective brake system to a respective driver, it may be provided that a brake pedal resistance to be overcome for braking is successively reduced in a progressive deactivation of parts of the brake system, so that with each progressive deactivation of a part of the brake system of the brake pedal resistance on reduces and a to be overcome upon actuation of a brake pedal resistance is lower. Accordingly, for a given deceleration value, the driver has to expend more force, which makes the pedal "harder". Of course, it can also be provided that a support of the driver during actuation of the brake pedal is reduced by, for example, a hydraulic element and the resistance to be overcome upon actuation of the brake pedal becomes higher.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass für den Fall, dass ein dem mindestens einen Rad zugeordneter Teil des Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen und das Bremssystem entsprechend umkonfiguriert wird, ein Steuergerät des Fahrzeugs mit Eigenschaften des mindestens einen Rades, dessen Bremssystem von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen wird, versorgt wird, und das Steuergerät mindestens ein Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs an die geänderte Konfiguration des Bremssystems anpasst.In a further possible embodiment of the presented method, it is provided that, in the event that a part of the brake system assigned to the at least one wheel is excluded from a supply of brake pressure and the brake system is correspondingly reconfigured, a control device of the vehicle having properties of the at least one wheel, the brake system is excluded from a supply of brake pressure, is supplied, and the control unit at least one driver assistance system of the vehicle adapts to the changed configuration of the brake system.

Unter Eigenschaften eines Rades sind im Kontext der vorliegenden Erfindung insbesondere Werte jeweiliger dem Rad zugeordneter Sensoren, wie bspw. Brems- oder Reifendrucksensoren, zu verstehen.In the context of the present invention, characteristics of a wheel are, in particular, values of respective sensors assigned to the wheel, such as, for example, brake or tire pressure sensors.

Um einen Fehlbetrieb eines jeweiligen Fahrzeugs durch bspw. ein regulär angesteuertes Stabilitätsprogramm, das bei einem niedrigen Bremsdruck zu einem unkontrollierbaren Fahrzeugverhalten führen könnte, zu vermeiden, ist vorgesehen, dass jeweilige Fahrerassistenzsysteme des Fahrzeugs bei einem erkannten Bremsproblem deaktiviert oder an eine entsprechende Umkonfiguration eines jeweiligen Bremssystems, bei der bspw. ein Teil des Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen ist, angepasst werden.In order to avoid a malfunction of a respective vehicle by, for example, a regularly controlled stability program, which could lead to uncontrollable vehicle behavior at a low brake pressure, it is provided that respective driver assistance systems of the vehicle are deactivated in the event of a detected brake problem or to a corresponding reconfiguration of a respective brake system in which, for example, a part of the brake system is excluded from a supply of brake pressure can be adjusted.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass das mindestens eine Fahrerassistenzsystem dazu konfiguriert wird, das Fahrzeug unter Verwendung der geänderten Konfiguration des Bremssystems schnellstmöglich zum Stillstand zu bringen.In a further possible embodiment of the presented method, it is provided that the at least one driver assistance system is configured to bring the vehicle to a standstill as quickly as possible using the changed configuration of the brake system.

Da ein erkanntes Bremsproblem, wie bspw. ein Abfall von Bremsdruck in mindestens einem Teil eines jeweiligen Bremssystems, in der Regel aus Sicherheitsgründen eine sofortige Stilllegung eines jeweiligen Fahrzeugs erfordert, kann vorgesehen sein, dass das Fahrzeug dazu konfiguriert wird, schnellstmöglich zum Stillstand zu kommen. Dazu kann bspw. ein Fahrerassistenzsystem verwendet werden, das die übrigen bzw. nicht von der Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossenen Teile des Bremssystems automatisch derart dass das Fahrzeug schnellstmöglich bzw. bestmöglich unter Verwendung jeweiliger verfügbarer Teile des Bremssystems bis zum Stillstand verzögert wird.Since a recognized brake problem, such as a drop in brake pressure in at least one part of a respective brake system, usually requires an immediate shutdown of a respective vehicle for safety reasons, it can be provided that the vehicle is configured to come to a standstill as quickly as possible. For this purpose, for example, a driver assistance system can be used, which automatically delays the remaining or not excluded from the supply of brake pressure parts of the brake system so that the vehicle as soon as possible or best possible using respective available parts of the brake system to a stop.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass mittels einer vorübergehenden Inbetriebnahme des dem mindestens einen Rad zugeordneten Teils des Bremssystems überprüft wird, ob der dem mindestens einen Rad zugeordnete Teil des Bremssystems aktuell noch zu einer Reduktion von Bremsdruck führt.In a further possible embodiment of the presented method, it is provided that is checked by means of a temporary commissioning of the at least one wheel associated part of the brake system, whether the at least one wheel associated part of the brake system currently leads to a reduction of brake pressure.

Da Veränderungen eines in einem Bremssystem anliegenden Bremsdrucks nicht nur durch Leckagen sondern auch durch hohe Temperaturen bedingt sein können, kann es vorkommen, dass ein jeweiliger erkannter Fehlerfall eines Teils eines Bremssystems nach einer Abkühlphase nicht mehr aufritt und ein entsprechender Teil des Bremssystems wieder in Betrieb genommen werden kann. Um eine eventuelle Wiederinbetriebnahme eines solchen abgekühlten Teils eines Bremssystems, der bereits von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen wurde, zu ermöglichen, ist vorgesehen, dass ein jeweiliger von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossener Teil des Bremssystems bspw. in regelmäßigen Abständen getestet wird. Dazu kann der jeweilige Teil des Bremssystems kurzzeitig mit Bremsdruck versorgt und anschließend geprüft werden, ob der Bremsdruck konstant bleibt oder sich gegenüber dem erfindungsgemäß vorgesehenen Schwellenwert verändert.Since changes in brake pressure applied in a brake system can be caused not only by leaks but also by high temperatures, it can occur that a respective detected fault of a part of a brake system does not start after a cooling phase and a corresponding part of the brake system is put back into operation can be. In order to enable a possible restart of such a cooled part of a brake system, which has already been excluded from a supply of brake pressure, it is provided that a respective of a supply of brake pressure excluded part of the brake system, for example, is tested at regular intervals. For this purpose, the respective part of the brake system can be briefly supplied with brake pressure and then checked whether the brake pressure remains constant or changes with respect to the threshold value provided according to the invention.

Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein Steuergerät für ein Bremssystem eines Fahrzeugs, wobei das Steuergerät dazu konfiguriert ist, einen durch das Bremssystem zu erzeugenden Bremsdruck radindividuell mittels einer Anzahl Sensoren zu überwachen, wobei jeweils ein Sensor einem Rad des Fahrzeugs zugeordnet ist, und wobei das Steuergerät weiterhin dazu konfiguriert ist, im Falle einer Verringerung eines an mindestens einem Rad des Fahrzeugs anliegenden Bremsdrucks gegenüber einem Schwellenwert, einen dem mindestens einen Rad zugeordneten Teil des Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck auszuschließen und alle weiteren Teile des Bremssystems weiterhin mit Bremsdruck zu versorgen.Furthermore, the present invention relates to a control unit for a braking system of a vehicle, wherein the control unit is configured to monitor a brake pressure to be generated by the brake system individually by means of a number of sensors, wherein each sensor is associated with a wheel of the vehicle, and wherein the control unit is further configured, in the event of a reduction of a voltage applied to at least one wheel of the vehicle brake pressure against a threshold value, a part of the brake system associated with the at least one wheel to exclude from a supply of brake pressure and continue to provide all other parts of the brake system with brake pressure.

Das vorgestellte Fahrzeug dient insbesondere zur Durchführung des vorgestellten Verfahrens.The presented vehicle is used in particular for carrying out the presented method.

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und den beiliegenden Zeichnungen.Further advantages and embodiments of the invention will become apparent from the description and the accompanying drawings.

Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination indicated, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.

Die Erfindung ist anhand einer Ausführungsform in den Zeichnungen schematisch dargestellt und wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen schematisch und ausführlich beschrieben.The invention is diagrammatically illustrated by means of an embodiment in the drawings and will be described schematically and in detail with reference to the drawings.

1 zeigt eine schematische Darstellung einer möglichen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens. 1 shows a schematic representation of a possible embodiment of the method according to the invention.

In 1 ist ein Flussdiagramm 100 dargestellt, bei dem mittels eines Steuergeräts 1 eines Fahrzeugs zur Überwachung eines Bremssystems des Fahrzeugs eine Bremsung erkannt wird. Um ein Bremsversagen frühzeitig zu erkennen, wird in einem Prüfschritt 3 zunächst geprüft, ob ein Bremsversagen oder eine Einschränkung des Bremssystems des Fahrzeugs bereits bekannt ist. Dazu kann bspw. ein Fehlerspeicher des Fahrzeugs ausgelesen werden.In 1 is a flowchart 100 shown in which by means of a control device 1 a vehicle is detected for monitoring a brake system of the vehicle braking. In order to detect a brake failure early, is in a test step 3 first checked whether a brake failure or a limitation of the braking system of the vehicle is already known. For this purpose, for example, a fault memory of the vehicle can be read out.

Falls ein Bremsversagen oder eine Einschränkung des Bremssystems des Fahrzeugs bereits bekannt ist, wie durch Pfeil 5 angedeutet, wird in einem Schritt 7 überprüft, ob das Bremsversagen bzw. die Einschränkung des Bremssystems des Fahrzeugs aktuell noch vorliegt. Dazu kann ein in jeweiligen Teilen des Bremssystems anliegender Bremsdruck mittels entsprechender Sensoren bspw. zu einem bestimmten Betriebspunkt des Bremssystems erfasst und mit einem Schwellenwert, der bspw. fest vorgegeben ist, verglichen werden.If a brake failure or a limitation of the braking system of the vehicle is already known, as indicated by arrow 5 indicated in one step 7 checks whether the brake failure or the restriction of the braking system of the vehicle is currently still present. For this purpose, a brake pressure present in respective parts of the brake system can be detected by means of corresponding sensors, for example, at a specific operating point of the brake system and compared with a threshold value, which is, for example, fixed.

Wird in Schritt 7 festgestellt, dass das Bremsversagen. bzw. die Einschränkung des Bremssystems des Fahrzeugs aktuell noch vorliegt, werden in einem Schritt 9 Notmaßnahmen ausgeführt, wie durch Symbole 11, 13, 15 und 17 angedeutet. Dies bedeutet, dass ein jeweiliger Teil des Bremssystems, in dem ein gegenüber dem Schwellenwert verringerter Bremsdruck erkannt wurde, gemäß Schritt 11 von einer Versorgung mit Bremsdruck bzw. Bremsflüssigkeit ausgeschlossen wird. Weiterhin wird ein Fahrer des Fahrzeugs in Schritt 13 bspw. durch Einblendung eines Warnhinweises und/oder von Handlungsanweisungen auf einer Anzeigeeinheit gewarnt, sowie eine Bremsunterstützung in Schritt 15 und eine Schlupfregelung des Fahrzeugs in Schritt 17 angepasst.Will in step 7 found that the brake failure. or the restriction of the braking system of the vehicle currently still exists, are in one step 9 Emergency measures are carried out as indicated by symbols 11 . 13 . 15 and 17 indicated. This means that a respective part of the brake system, in which a brake pressure reduced in relation to the threshold value has been detected, is determined according to step 11 is excluded from a supply of brake pressure or brake fluid. Furthermore, a driver of the vehicle in step 13 For example, warned by the display of a warning and / or instructions on a display unit, and a brake assist in step 15 and a slip control of the vehicle in step 17 customized.

Wird in Schritt 7 kein vorheriges Bremsversagen erkannt, wird in einem Schritt 19 überprüft, ob ein Teil des Bremssystems aktuell versagt. Dazu kann analog zu Schritt 7 ein in jeweiligen Teilen des Bremssystems anliegender Bremsdruck mittels entsprechender Sensoren erfasst und mit' dem Schwellenwert verglichen werden. Führt Schritt 19 zu dem Ergebnis, dass aktuell kein Teil des Bremssystems versagt, kann die Bremsung gemäß Beendigungsschritt 18 beendet werden, wie durch Pfeil 21 angedeutet.Will in step 7 no previous brake failure is detected, in one step 19 checks whether a part of the brake system is currently failing. This can be done analogously to step 7 a brake pressure present in respective parts of the brake system is detected by means of corresponding sensors and compared with the threshold value. Lead step 19 to the result that no part of the braking system is currently failing, the braking can according to the termination step 18 be ended, as by arrow 21 indicated.

Sollte in Schritt 19 jedoch erkannt werden, dass aktuell ein Teil des Bremssystems versagt, wie durch Pfeil 23 angedeutet, werden gemäß Pfeil 25 in Schritt 9 Notmaßnahmen durchgeführt, wie durch Symbole 11, 13, 15, und 17 angedeutet. Dies bedeutet, dass ein jeweiliger Teil des Bremssystems, in dem ein gegenüber dem Schwellenwert verringerter Bremsdruck erkannt wurde, gemäß Schritt 11 von einer Versorgung mit Bremsdruck bzw. Bremsflüssigkeit ausgeschlossen wird. Weiterhin wird ein Fahrer des Fahrzeugs in Schritt 13 bspw. durch Einblendung eines Warnhinweises und/oder von Handlungsanweisungen auf einer Anzeigeeinheit gewarnt, sowie eine Bremsunterstützung in Schritt 15 und eine Schlupfregelung des Fahrzeugs in Schritt 17 angepasst.Should be in step 19 however, be recognized that currently a part of the braking system fails, as indicated by arrow 23 are indicated, according to arrow 25 in step 9 Emergency measures are carried out as indicated by symbols 11 . 13 . 15 , and 17 indicated. This means that a respective part of the brake system, in which a brake pressure reduced in relation to the threshold value has been detected, is determined according to step 11 is excluded from a supply of brake pressure or brake fluid. Furthermore, a driver of the vehicle in step 13 For example, warned by the display of a warning and / or instructions on a display unit, and a brake assist in step 15 and a slip control of the vehicle in step 17 customized.

Sobald alle oder jeweilige ausgewählte Notmaßnahmen, wie durch Symbole 11, 13, 15 und 17 angedeutet, ausgeführt wurden, wird die Bremsung gemäß Schritt 27 fortgesetzt.Once all or each selected emergency action, as indicated by icons 11 . 13 . 15 and 17 indicated, the braking is performed according to step 27 continued.

Weiterhin wird gemäß Schritt 29 überprüft, ob noch ein weiterer Teil des Bremssystems versagt. Falls ein weiterer Teil des Bremssystems einen Bremsdruck aufweist, der unter dem Schwellenwert liegt, werden erneut die Notmaßnahmen gemäß Schritt 9 ausgeführt, wie durch Pfeil 31 angedeutet. Sollte sich jedoch ergeben, dass jeweilige noch mit Bremsdruck versorgte Teile des Bremssystems unter Verwendung der Notmaßnahmen einen stabilen bzw. oberhalb des Schwellenwerts liegenden Bremsdruck aufweisen, kann die Bremsung gemäß Beendigungsschritt 18 regulär beendet werden.Furthermore, according to step 29 Check if another part of the brake system fails. If another part of the brake system has a brake pressure that is below the threshold, the emergency measures in step 9 executed as indicated by arrow 31 indicated. If, however, it should emerge that respective brake pressure-supplied parts of the brake system using the emergency measures have a stable or above the threshold brake pressure, the braking according to termination step 18 be terminated regularly.

Sobald die Bremsung gemäß dem Beendigungsschritt 18 beendet wurde, werden jeweilige gewonnene Erkenntnisse, d. h. insbesondere für jeweilige Teile des Bremssystems ermittelte Bremsdrücke, gespeichert und das Schema gemäß Flussdiagramm 100 beginnt bei einer erneuten Bremsung ausgehend von den abgelegten Informationen erneut mit Schritt 3.Once the braking according to the termination step 18 has been terminated, respective knowledge gained, ie in particular determined for respective parts of the brake system brake pressures, stored and the scheme according to the flowchart 100 starts again with a new braking on the basis of the stored information again with step 3 ,

Selbstverständlich ist es auch denkbar, statt zu prüfen, ob jeweilige bei einer vorausgegangenen Bremsung vorliegende Einschränkungen noch anliegen, nach einer Abkühlungszeit davon auszugehen, dass ein bei der vorausgegangenen Bremsung auffälliger Teil des Bremssystems wieder in Ordnung ist. In diesem Fall sind entsprechend erfasste Bremsdruckwerte zurückzusetzen. Dabei muss jedoch eine maximale Anzahl an Zyklen zur Zurücksetzung der Bremsdruckwerte in einem bestimmten Zeitfenster vorgegeben sein, um eine Endlosschleife zu verhindern.Of course, it is also conceivable, instead of checking whether respective existing in a previous braking restrictions are still applicable after a cooling time to assume that a noticeable in the previous braking part of the brake system is fine again. In this case, appropriately recorded brake pressure values must be reset. However, there must be a maximum number of cycles to reset the brake pressure values in a given time window to prevent an infinite loop.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • US 2014/0110999 A1 [0005] US 2014/0110999 A1 [0005]

Claims (12)

Verfahren zum Regeln eines Bremssystems eines Fahrzeugs, bei dem ein durch das Bremssystem erzeugter Bremsdruck radindividuell mittels einer Anzahl Sensoren überwacht wird, wobei jeweils ein Sensor einem Rad des Fahrzeugs zugeordnet ist, und wobei im Falle einer Verringerung eines an mindestens einem Rad des Fahrzeugs anliegenden Bremsdrucks gegenüber einem Schwellenwert, ein dem mindestens einen Rad zugeordneter Teil des Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen wird und alle weiteren Teile des Bremssystems weiterhin mit Bremsdruck versorgt werden.A method of controlling a brake system of a vehicle in which a brake pressure generated by the brake system is individually monitored by a plurality of sensors, one sensor associated with a wheel of the vehicle, and wherein, in the event of a decrease in brake pressure applied to at least one wheel of the vehicle relative to a threshold value, a part of the brake system assigned to the at least one wheel is excluded from a supply of brake pressure and all other parts of the brake system continue to be supplied with brake pressure. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem der Schwellenwert dynamisch in Abhängigkeit eines aktuellen Bremsdrucks des gesamten Bremssystems des Fahrzeugs ermittelt wird.The method of claim 1, wherein the threshold is determined dynamically in response to a current brake pressure of the entire brake system of the vehicle. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem der Schwellenwert dynamisch in Abhängigkeit eines an mindestens einem Rad anliegenden und sich in einem vorgegebenen Zeitraum nicht ändernden Bremsdrucks ermittelt wird.Method according to Claim 1, in which the threshold value is determined dynamically as a function of a brake pressure which is applied to at least one wheel and does not change over a predetermined period of time. Verfahren nach einem der vorliegenden Ansprüche, bei dem der Schwellenwert als Funktion über einen vorgegebenen Zeitraum bereitgestellt wird.A method as claimed in any one of the preceding claims, wherein the threshold is provided as a function over a predetermined period of time. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem für den Fall, dass ein dem mindestens einen Rad zugeordneter Teil des Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen wird, dem Fahrer ein Warnhinweis und/oder eine Handlungsanweisung auf einer Anzeigeeinheit präsentiert wird.Method according to one of the preceding claims, in which, in the event that a part of the brake system assigned to the at least one wheel is excluded from a supply of brake pressure, the driver is presented with a warning message and / or a handling instruction on a display unit. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem der Ausschluss des dem mindestens einen Rad zugeordneten Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck einem Fahrer des Fahrzeugs über eine Änderung eines für eine Bremsung zu überwindenden Bremspedalwiderstands rückgemeldet wird.Method according to one of the preceding claims, in which the exclusion of the brake system associated with the at least one wheel from a supply of brake pressure is reported back to a driver of the vehicle via a change in a brake pedal resistance to be overcome for braking. Verfahren nach Anspruch 6, bei dem die Änderung des für eine Bremsung zu überwindenden Bremspedalwiderstands in Abhängigkeit einer Anzahl von Rädern, deren jeweiliger zugeordneter Teil des Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen wird, sukzessive erhöht wird.Method according to Claim 6, in which the change in the brake pedal resistance to be overcome for braking is successively increased in dependence on a number of wheels whose respective associated part of the brake system is excluded from a supply of brake pressure. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem für den Fall, dass ein dem mindestens einen Rad zugeordneter Teil des Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen und das Bremssystem entsprechend umkonfiguriert wird, ein Steuergerät des Fahrzeugs mit Eigenschaften des mindestens einen Rades, dessen Bremssystem von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen wird, versorgt wird, und das Steuergerät mindestens ein Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs an die geänderte Konfiguration des Bremssystems anpasst.Method according to one of the preceding claims, in which, in the event that a part of the brake system assigned to the at least one wheel is excluded from a supply of brake pressure and the brake system is correspondingly reconfigured, a control device of the vehicle having characteristics of the at least one wheel whose brake system is of a supply of brake pressure is excluded, is supplied, and the control unit at least one driver assistance system of the vehicle to the changed configuration of the brake system adapts. Verfahren nach Anspruch 8, bei dem das mindestens eine Fahrerassistenzsystem dazu konfiguriert wird, das Fahrzeug unter Verwendung der geänderten Konfiguration des Bremssystems schnellstmöglich zum Stillstand zu bringen.The method of claim 8, wherein the at least one driver assistance system is configured to bring the vehicle to a halt as quickly as possible using the changed configuration of the brake system. Verfahren nach Anspruch 9, bei dem für den Fall, dass ein dem mindestens einen Rad zugeordneter Teil des Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck ausgeschlossen und das Bremssystem entsprechend umkonfiguriert wird, das mindestens eine Fahrerassistenzsystem das Fahrzeug automatisch schnellstmöglich zum Stillstand bringt.Method according to Claim 9, in which, in the event that a part of the brake system assigned to the at least one wheel is excluded from a supply of brake pressure and the brake system is correspondingly reconfigured, the at least one driver assistance system automatically brings the vehicle to a standstill as quickly as possible. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem mittels einer vorübergehenden Inbetriebnahme des dem mindestens einen Rad zugeordneten Teils des Bremssystems überprüft wird, ob der dem mindestens einen Rad zugeordnete Teil des Bremssystems aktuell noch zu einer Reduktion von Bremsdruck führt.Method according to one of the preceding claims, wherein is checked by means of a temporary commissioning of the at least one wheel associated part of the brake system, whether the at least one wheel associated part of the brake system currently still leads to a reduction of brake pressure. Steuergerät für ein Bremssystem eines Fahrzeugs, wobei das Steuergerät (1) dazu konfiguriert ist, einen durch das Bremssystem zu erzeugenden Bremsdruck radindividuell mittels einer Anzahl Sensoren zu überwachen, wobei jeweils ein Sensor einem Rad des Fahrzeugs zugeordnet ist, und wobei das Steuergerät weiterhin dazu konfiguriert ist, im Falle einer Verringerung eines an mindestens einem Rad des Fahrzeugs anliegenden Bremsdrucks gegenüber einem Schwellenwert, einen dem mindestens einen Rad zugeordneten Teil des Bremssystems von einer Versorgung mit Bremsdruck auszuschließen und alle weiteren Teile des Bremssystems weiterhin mit Bremsdruck zu versorgen.Control unit for a braking system of a vehicle, the control unit ( 1 ) is configured to individually monitor a brake pressure to be generated by the brake system by means of a number of sensors, one sensor associated with a wheel of the vehicle, and wherein the controller is further configured to reduce one to at least one wheel of the vehicle Vehicle adjacent brake pressure against a threshold value, the at least one wheel associated part of the brake system to exclude from a supply of brake pressure and continue to provide all other parts of the brake system with brake pressure.
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