DE102016005434A1

DE102016005434A1 - Robot cell for workpiece cleaning

Info

Publication number: DE102016005434A1
Application number: DE102016005434.4A
Authority: DE
Inventors: Stefan Andreas Kruck
Original assignee: SK-TECHNOLOGIES UG (HAFTUNGSBESCHRANKT)
Current assignee: SK-TECHNOLOGIES UG (HAFTUNGSBESCHRANKT)
Priority date: 2016-05-06
Filing date: 2016-05-06
Publication date: 2017-11-09

Abstract

Roboterzelle (1) mit einem Roboterzellenraum (2) mit wenigstens einem Chargiergestell (8), wenigstens einem Roboter (3) an dem wenigstens ein Greifwerkzeug (4) angeordnet ist, wenigstens einer Reinigungsstation (5) und wenigstens einem Reinigungsmedium (6), dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (3) wenigstens ein zu reinigendes Werkstück (7) mit dem Greifwerkzeug (4) greift und auf direktem oder indirekten Weg derart in das Chargiergestell (8) einsetzt und gemäß dem FiFo-Prinzip entnimmt.Robot cell (1) having a robot cell space (2) with at least one charging frame (8), at least one robot (3) on which at least one gripping tool (4) is arranged, at least one cleaning station (5) and at least one cleaning medium (6) in that the robot (3) grips at least one workpiece (7) to be cleaned with the gripping tool (4) and inserts it directly or indirectly into the charging frame (8) in accordance with the FiFo principle.

Description

Die Erfindung betrifft eine Roboterzelle zur Reinigung von Werkstücken in industrieller Anwendung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a robot cell for cleaning workpieces in industrial application according to the preamble of patent claim 1.

Werkstückreinigung ist eine Behandlung von Werkstücken nach erfolgter Vorbearbeitung. Diese Vorbearbeitung kann beispielsweise ein Zerspanungsprozess sein. Für solche Zerspanungsprozesse werden Zerspanungshilfsstoffe wie Öle oder Emulsionen verwendet. Diese Zerspanungshilfsstoffe dürfen im Ausliefer- oder Weiterbearbeitungszustand oftmals nicht an den Werkstücken verbleiben. Daher ist eine entsprechende Werkstückreinigung nötig.Workpiece cleaning is a treatment of workpieces after pre-processing. This pre-processing can be, for example, a machining process. For such cutting processes, cutting aids such as oils or emulsions are used. These cutting aids may often not remain on the workpieces in the delivery or further processing state. Therefore, a corresponding workpiece cleaning is necessary.

Die Werkstückreinigung erfolgt zumeist in verschiedenen Schritten und mit verschiedenen Reinigungsmedien. Um diese Schritte einzuhalten sind Reinigungsanordnungen bzw. Reinigungsmaschinen nötig.The workpiece cleaning usually takes place in different steps and with different cleaning media. To comply with these steps cleaning arrangements or cleaning machines are necessary.

Derartige Anordnungen sind in vielfältiger Form prinzipiell bekannt und sind vor allem in zwei Kategorien einzuteilen. Dies sind erstens die Chargenanlagen (teilweise auch gemäß des Batchbetriebs benannt), sowie die Taktanlangen (teilweise auch gemäß des Inlinebetriebs benannt) genannt.Such arrangements are known in principle in many forms and are mainly divided into two categories. These are firstly the batch systems (sometimes also named according to the batch mode), as well as the Taktanlangen (sometimes also named according to the inline operation) called.

Hier und im Folgenden wird mit dem Begriff Roboterzelle die Verbindung von Roboter und Reinigungseinrichtung bezeichnet. Diese Roboterzelle kann sowohl als eigene Einheit, als auch in ein Gesamtmaschinenkonzept integriert gestaltet sein.Here and below, the term robot cell refers to the connection of robot and cleaning device. This robot cell can be designed both as a separate unit, as well as integrated into an overall machine concept.

Chargenanlagen eignen sich sehr gut für eine Werkstückreinigung mit hervorragenden Waschergebnissen. Dies liegt daran, dass die Werkstücke in Behältnisse z. B. Waschkörbe eingesetzt werden und somit in gerichteter Lage in die Reinigungsmaschine eingesetzt werden. In der Reinigungsmaschine können dann bestimmte Reinigungsprogramme, beispielsweise abblasen, vorwaschen, spülen und abblasen abgerufen werden. Weiterer Vorteil solcher Anlagen ist, dass es wenig Verschleppung zwischen den Reinigungsmedien, beispielsweise zwischen Waschbad und Spülbad gibt, da die Reinigungskammer zwischen jedem Arbeitsgang abgepumpt wird. Großer Nachteil dieser Chargenanlagen ist, dass die Werkstücke aus dem eigentlichen Arbeitstakt z. B. Zerspanung mit nachfolgender Verpackung, entnommen werden muss. Zudem ist ein Einsetzen in die Reinigungskörbe und die nachfolgende Entnahme nötig. Chargenanlagen werden oftmals als Zentralanlagen verwendet, das heißt, mit einer Chargenanlage können Werkstücke mehrerer Zerspanungsmaschinen gereinigt werden.Batch plants are very well suited for workpiece cleaning with excellent washing results. This is because the workpieces in containers z. As washing baskets are used and thus be used in a directional position in the cleaning machine. In the cleaning machine then certain cleaning programs, for example, blow off, pre-wash, rinse and blow off can be retrieved. Another advantage of such systems is that there is little carryover between the cleaning media, for example, between washing and rinsing, since the cleaning chamber is pumped between each operation. Big disadvantage of this batch systems is that the workpieces from the actual work cycle z. B. Cutting with subsequent packaging must be removed. In addition, an insertion into the cleaning baskets and the subsequent removal is necessary. Batch systems are often used as central systems, that is, with a batch system, workpieces of several cutting machines can be cleaned.

Taktanlagen eignen sich sehr gut für schnelle Bearbeitungstakte. Wird die Zerspanung beispielsweise auf Rundtaktmaschine mit sehr kurzen Taktzeiten durchgeführt (Taktzeit z. B. 6 Sekunden) und es ist eine Reinigungszeit von mehreren Minuten nötig, so kann das Werkstück im Takt einfach in eine entsprechende Taktanlage eingesetzt werden. Diese kann im Durchlaufprinzip oder im Rundtaktprinzip aufgebaut werden. Die entsprechend lange Reinigungszeit wird durch eine entsprechend lange Durchlaufstrecke der Reinigungsanlage realisiert. Nachteil von Taktanlagen ist die Verschleppung von Reinigungsmedien. Ist beispielsweise ein Wascharbeitsgang mit anschließendem Spülarbeitsgang nötig, so kann durch fehlende Trennung entsprechender Abteile der Taktanlage die Verschleppung nicht verhindert werden. Taktanlagen werden zumeist als dezentrale Anlagen verwendet, also direkt an der vorhergehenden Produktionsmaschine z. B. der Zerspanungsmaschine. Dies kann jedoch einen weiteren Nachteil bilden, nämlich entsprechende fehlende Flexibilität für den Einsatz für andere Produkte und/oder Produktionsmaschinen.Clock systems are very well suited for fast processing cycles. If the machining is carried out, for example, on a rotary transfer machine with very short cycle times (cycle time, for example, 6 seconds) and a cleaning time of several minutes is necessary, then the workpiece can be simply inserted into the cycle in an appropriate cycle. This can be built up in the continuous or rotary indexing principle. The correspondingly long cleaning time is realized by a correspondingly long passage of the cleaning system. Disadvantage of clock systems is the carryover of cleaning media. If, for example, a washing operation with subsequent flushing operation is necessary, the carryover can not be prevented by the lack of separation of corresponding compartments of the clock system. Clock systems are mostly used as decentralized systems, ie directly to the previous production machine z. B. the cutting machine. However, this can be a further disadvantage, namely corresponding lack of flexibility for use for other products and / or production machines.

Nachteil bei beiden Anlagenkonzepten (Chargenanlagen und Taktanlagen) ist, ein fehlendes oder mangelndes Ausblasen von Zerspanungshilfsstoffen und sonstigen Verschmutzungen. Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, bekannte Nachteile von Chargenanlagen und Taktanlagen zu beseitigen.Disadvantage of both plant concepts (batch systems and clock systems) is a lack or lack of blowing out of cutting materials and other contaminants. The invention is based on the problem of eliminating known disadvantages of batch systems and clock systems.

Die Aufgabe der Erfindung besteht also in folgenden Vorgaben: Es soll keine Unterbrechung des eigentlichen Arbeitstaktes erfolgen, das heißt, es sollen Werkstücke in etwa der Zerspanungstaktzeit aus dem Reinigungsprozess kommen, womit ein kontiniuierlicher Fertigungsfluss gewährleistet ist. Es soll eine möglichst flexible Verwendungsmöglichkeit vorliegen. Es soll möglichst wenig Verschleppung zwischen den Reinigungstakten vorliegen. Es sollen Zerspanungshilffstoffe nur in geringem Umfang in den Reinigungsprozess eingebracht werden.The object of the invention thus consists in the following specifications: There should be no interruption of the actual power stroke, that is, it should workpieces come in about the Zespanungstaktzeit from the cleaning process, whereby a kontiniuierlicher production flow is guaranteed. It should be as flexible as possible use. There should be as little carryover between the cleaning cycles. It is to be introduced into the cleaning process only to a limited extent Zerspanungshilffstoffe.

Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch eine Roboterzelle zur Werkstückreinigung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1.The object of the invention is achieved by a robot cell for workpiece cleaning with the features of patent claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.Advantageous embodiments and further developments of the invention are specified in the subclaims.

Die erfindungsgemäße Roboterzelle mit einem Roboterzellenraum mit wenigstens einem Chargiergestell, weist wenigstens einen Roboter auf. Der Roboter hat wenigstens ein Greifwerkzeug, mit dem er das zu reinigende Werkstück greifen kann. In der Roboterzelle ist wenigstens eine Reinigungsstation und wenigstens ein Reinigungsmedium angeordnet. Das Reinigungsmedium kann in einem Tank außerhalb der Roboterzelle gelagert sein, wobei es während des Reinigungsprozesses in die Roboterzelle gepumpt wird. Während des Reinigungsprozesses greift der Roboter wenigstens ein zu reinigendes Werkstück und führt dieses direkt oder indirekt zum Chargiergestell, in welches er das Werkstück einsetzt. Beim direkten Weg wird das Werkstück ohne Vorreinigung im Chargiergestell abgesetzt. Beim indirekten Weg erfolgt in einer ersten Reinigungsstation eine Vorreinigung und die Reinigung im Chargiergestell erfolgt als zweite bzw. nachfolgende Reinigungsstation. Während des Reinigungsprozesses im Chargiergestell müssen die Werkstücke eine gewisse Zeit der Reinigung unterzogen werden, um ein gewünschtes Reinigungsergebnis zu erhalten. Diese Reinigungszeit zu ermöglichen trotz einer eigentlich schnellen Taktzeit, stellt die Schwierigkeit dar. Mittels der Arbeit mit einem Roboter kann dies durch einen entsprechenden Programmablauf realisiert werden. So wird mit dem Roboterprogramm ein „First in – First out Prinzip” ermöglicht. Hier und im Folgenden wird dieses Prinzip als Fifo-Prinzip bezeichnet. Dies bedeutet, dass das Werkstück, welches zuerst (first) in den Prozess eingebracht wird, auch als erstes (first) wieder entnommen wird. Mittels entsprechender Anzahl von Werkstücken innerhalb des Reinigungsprozesses bzw. innerhalb der Chargiergestelle kann somit gewünschte Reinigungszeit erreicht werden. Wenn beispielsweise die Taktzeit der Zerspanungsmaschine, aus der die zu reinigenden Werkstücke kommen, 6 Sekunden beträgt und eine Reinigungszeit von 60 Sekunden erforderlich ist, so müssen mindestens 10 Werkstücke im Chargiergestell anordnenbar sein. Am Ende des Reinigungsprozesses entnimmt der Roboter das Werkstück und gibt dies entweder außerhalb der Roboterzelle ab oder setzt es innerhalb der Roboterzelle auf einer Fertigteilablage ab. Auch die Fertigteilablage kann als Chargiergestell ausgebildet sein.The robot cell according to the invention with a robot cell space with at least one charging frame, has at least one robot. The robot has at least one gripping tool with which it can grasp the workpiece to be cleaned. At least one cleaning station and at least one cleaning medium are arranged in the robot cell. The cleaning medium can be in a tank be stored outside the robot cell, wherein it is pumped during the cleaning process in the robot cell. During the cleaning process, the robot engages at least one workpiece to be cleaned and guides it directly or indirectly to the charging frame into which it inserts the workpiece. In the direct path, the workpiece is deposited in the charging frame without pre-cleaning. In the indirect way, a pre-cleaning is carried out in a first cleaning station and the cleaning in the charging frame takes place as a second or subsequent cleaning station. During the cleaning process in the charging frame, the workpieces must be subjected to a period of cleaning in order to obtain a desired cleaning result. To enable this cleaning time, despite an actually fast cycle time, is the difficulty dar. By working with a robot, this can be realized by a corresponding program flow. The robot program thus enables a "first in - first out principle". Here and below, this principle is referred to as the FIFO principle. This means that the workpiece, which is first (first) introduced into the process, is also removed first (first) again. By means of a corresponding number of workpieces within the cleaning process or within the charging frames, therefore, desired cleaning time can be achieved. If, for example, the cycle time of the cutting machine, from which the workpieces to be cleaned come, is 6 seconds and a cleaning time of 60 seconds is required, then at least 10 workpieces must be arrangeable in the charging frame. At the end of the cleaning process, the robot removes the workpiece and either dispenses it outside the robot cell or places it on a precast bin within the robot cell. The precast tray can also be designed as a charging frame.

Vorzugsweise ist das Chargiergestell beim Einsetzen des zu reinigenden Werkstücks bereits innerhalb des Reinigungsmediums befindlich. Dies hat den Vorteil, dass das Werkstück unmittelbar ins Reinigungsmedium eingebracht wird. Hiermit wird ein Antrocknen der Zerspanungshilfsstoffe verhindert.Preferably, the charging frame is already located within the cleaning medium when inserting the workpiece to be cleaned. This has the advantage that the workpiece is introduced directly into the cleaning medium. Hereby, a drying of the Zerspanungshilfsstoffe is prevented.

Vorteilhafterweise wird das zu reinigende Werkstück vom Roboter zu einer ersten Reinigungsstation, dem Abspülen, gebracht wird. Mittels vorprogrammierter Bewegung des Roboters bietet sich so der Vorteil, dass das Werkstück sehr gut von den Zerspanungshilfsstoffen befreit wird. Durch die Bewegung des Werkstücks umspült bzw. bläst das Reinigungsmedium das Werkstück.Advantageously, the workpiece to be cleaned is brought by the robot to a first cleaning station, the rinsing. Preprogrammed movement of the robot offers the advantage that the workpiece is very well freed from the cutting materials. As a result of the movement of the workpiece, the cleaning medium flows around or blows the workpiece.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist das erste Reinigungsmedium Luft. Insbesondere in der ersten Reinigungsstation, also vor dem Einsetzten in das Chargiergestell, bietet die Luft den Vorteil, dass das Werkstück von Spänen und Zerspanungshilffstoffen bereit wird.According to a preferred embodiment of the invention, the first cleaning medium is air. In particular in the first cleaning station, ie before being inserted into the charging frame, the air offers the advantage that the workpiece is ready for chips and machining aids.

In einer Weiterbildung der Erfindung sind die Chargiergestelle stapelbar und herausziehbar ausgeführt. Hierdurch können noch längere Reinigungszeiten erreicht werden, indem nämlich die Chargiergestelle übereinander gestapelt werden. Die Herausziehbarkeit der Chargiergestelle beschreibt die Möglichkeit, ein Gestell, vorzugsweise das unterste, unter den anderen Gestellen hervor zu ziehen.In one embodiment of the invention, the charging racks are stackable and run out. As a result, even longer cleaning times can be achieved, namely by stacking the charging racks one above the other. The pullout capability of the charging racks describes the possibility of pulling a rack, preferably the lowest, under the other racks.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird der Stapel- und Entstapelvorgang der Chargiergestelle vom Roboter übernommen. Hierdurch kann zusätzliche teure Mechanik und/oder Antriebstechnik für den Stapel- und Entstapelvorgang eingespart werden.In a further embodiment of the invention, the stacking and Entstapelvorgang the charging racks is taken over by the robot. As a result, additional expensive mechanics and / or drive technology for the stacking and unstacking process can be saved.

Vorzugsweise ist über dem wenigstens einen Chargiergestell ein Deckel angeordnet. Dieser Deckel soll verhindern, dass Reinigungsmedium nach außen dringt.Preferably, a cover is arranged above the at least one charging frame. This cover is intended to prevent cleaning medium from leaking to the outside.

Vorteilhafterweise weist der Deckel an den Ablagepositionen der Werkstücke Ausnehmungen auf, womit die Werkstücke in die Chargiergestelle auch bei geschlossenem Deckel eingesetzt werden können.Advantageously, the lid on the storage positions of the workpieces recesses, with which the workpieces can be used in the charging racks even with the lid closed.

In einer Weiterbildung der Erfindung ist der Deckel aus flexiblem Werkstoff gefertigt ist. Es eignet sich hierzu beispielsweise eine Gummischicht.In one embodiment of the invention, the lid is made of flexible material. It is suitable for this purpose, for example, a rubber layer.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Ausnehmungen am Gummideckel als Schnitte gestaltet sind. Somit kann der Roboter durch diese Schnitte hindurch die Werkstücke in die Chargiergestelle einsetzen, ohne dass Reinigungsmedium austreten kann.A development of the invention provides that the recesses are designed on the rubber cover as cuts. Thus, through these cuts, the robot can place the workpieces in the charging racks without allowing any cleaning medium to escape.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist der Deckel öffenbar. Somit kann auch ein Deckel ohne Ausnehmungen verwendet werden. Dieser muss dann zum Einsetzen und Entnehmen von Werkstücken geöffnet werden.According to a preferred embodiment of the invention, the lid is openable. Thus, a lid without recesses can be used. This must then be opened for inserting and removing workpieces.

Vorteilhafterweise wird wenigstens eines der Reinigungsmedien von einer Spülung durchströmt. Dies bietet den Vorteil, dass bessere Reinigungsergebnisse bewirkt werden.Advantageously, at least one of the cleaning media flows through a flushing. This offers the advantage that better cleaning results are achieved.

In einer Weiterbildung der Erfindung ist wenigstens eine der Reinigungsstationen mit Ultraschall beaufschlagt. Dies bietet den Vorteil, dass bessere Reinigungsergebnisse bewirkt werden.In one embodiment of the invention, at least one of the cleaning stations is subjected to ultrasound. This offers the advantage that better cleaning results are achieved.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist wenigstens eine Reinigungsstation Spritzdüsen auf. Mit diesen Spritzdüsen wird das Reinigungsmedium auf die Werkstücke gespritzt.According to an advantageous embodiment of the invention, at least one cleaning station has spray nozzles. With these spray nozzles, the cleaning medium is sprayed onto the workpieces.

In einer Weiterbildung der Erfindung wird das Werksück in einer Reinigungsstation derart vom Roboter mit vorprogrammierter Bewegung geführt, dass das Werkstück vom Reinigungsmedium umspült und somit abgespült wird. Das Reinigungsmedium ist hierbei Luft. Das Werkstück wird somit von den vorigen Reinigungsmedien abgeblasen.In a development of the invention, the workpiece is guided in a cleaning station in such a way by the robot with preprogrammed movement that the workpiece is flushed around by the cleaning medium and thus rinsed off. The cleaning medium is air. The workpiece is thus blown off the previous cleaning media.

Vorzugsweise wird die Reinigungsstation „Abblasen nach Spülreinigungen” über der vorhergehenden Reinigungsstation angeordnet. Somit kann das abgeblasene Reinigungsmedium in die vorige Reinigungsstation zurücklaufen.The cleaning station "blow-off after flushing" is preferably arranged above the preceding cleaning station. Thus, the blown cleaning medium can run back into the previous cleaning station.

In einer Weiterbildung der Erfindung ist eine Reinigungsstation eine Trocknungsstation. Das Trocknen kann auch als Reinigungsprozess bezeichnet werden, da verbleibende Medientropfen auf den Werkstücken Flecken bilden könnten. Auch diese Trocknungsstation wird mit dem FiFo-Prinzip mit Werkstücken belegt.In a development of the invention, a cleaning station is a drying station. Drying may also be referred to as a cleaning process because residual media drops could stain the workpieces. This drying station is also covered with workpieces using the FiFo principle.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung erfolgt die Trocknung mittels Wärmeleitung aus einer Heizplatte. Dies hat den Vorteil, dass ein effizienter Temperaturübergang erreicht werden kann. So kann die Wärme direkt in die Werkstücke übertragen werden, was erst durch das Setzten der Werkstücke möglich ist. In einer Durchlaufanlage wäre ein solcher Trockenvorgang nicht möglich. Hier wird oftmals ein ineffizienter Heißluftvorgang verwendet.According to a preferred embodiment of the invention, the drying takes place by means of heat conduction from a heating plate. This has the advantage that an efficient temperature transition can be achieved. Thus, the heat can be transferred directly into the workpieces, which is only possible by setting the workpieces. In a continuous system such a drying process would not be possible. Here an inefficient hot air process is often used.

Die Erfindung wird anhand der nachfolgenden Figuren ausführlich erläutet. Es zeigen:The invention will be explained in detail with reference to the following figures. Show it:

1 eine Seitenansicht eines Ausführungsbeispiels einer Roboterzelle mit einer Abblasstation, einer nachfolgenden Reinigungsstation, einer nachfolgenden Abblasstation und einer letzten Trocknungsstation. 1 a side view of an embodiment of a robot cell with a blow-off station, a subsequent cleaning station, a subsequent blow-off station and a last drying station.

2 eine Draufsicht eines Chargiergestells mit Darstellung der Abarbeitungsreihenfolge 2 a plan view of a charging frame showing the execution order

In der Seitenansicht der 1 ist ein Ausführungsbeispiel einer Roboterzelle 1 mit vier Reinigungsstationen 5a, 5b, 5c, 5d inklusive einer Trocknungsstation 5d dargestellt. Die Roboterzelle 1 weist in der ersten Reinigungsstation 5a eine Abspülstation auf. In der zweiten Reinigungsstation 5b ist ein Chargiergestell 8 mit den entsprechenden Werkstücken 7 dargestellt. Die dritte Reinigungsstation 5c befindet sich räumlich über der zweiten Reinigungsstation 5b. In dieser dritten Reinigungsstation 5c werden die Werkstücke 7 abgeblasen, damit das verbleibende Reinigungsmedium 6 der zweiten Reinigungsstation in diese zweite Reinigungsstation zurücklaufen bzw. ablaufen kann.In the side view of 1 is an embodiment of a robot cell 1 with four cleaning stations 5a . 5b . 5c . 5d including a drying station 5d shown. The robot cell 1 points in the first cleaning station 5a a rinse station on. In the second cleaning station 5b is a charging rack 8th with the corresponding workpieces 7 shown. The third cleaning station 5c is located spatially above the second cleaning station 5b , In this third cleaning station 5c become the workpieces 7 blown off so that the remaining cleaning medium 6 the second cleaning station can run back or run into this second cleaning station.

In der Draufsicht nach 2 ist ein Ausführungsbeispiel eines Chargiergestells mit sechs Werkstücken gezeigt. Die Abarbeitungsreihenfolge Beschreibt die sechs Werkstücke 7 mit 7a, 7b, 7c, 7d, 7e und 7f. Hierbei wird das Werkstück 7a zuerst in das Chargiergestell 8 eingesetzt und der Reinigungszeit unterzogen. Das Werkstück 7b folgt als nächstes, wobei das Werkstück 7f zuletzt eingesetzt wird. Wenn Werkstück 7f eingesetzt ist, folgt die Entnahme des Werkstücks 7a. Danach beginnt die Belegung neu mit der Belegung eines neuen Werkstücks 7a. Es wird jeweils ein Werkstück 7 entnommen und an dieser Stelle ein neues eingesetzt. Die Anzahl der Werkstücke 7, die auf einem Chargiergestell 8 platziert sind, ergibt sich aus der Taktzeit des vorhergehenden Zerspanungsprozesses und der nötigen Reinigungszeit. Die Anzahl der Werkstücke 7 ergibt sich aus der Reinigungszeit dividiert durch die Taktzeit des Zerspanungsprozesses. Wenn die Reinigungszeit beispielsweise 60 Sekunden beträgt und die Taktzeit des Zerspanungsprozesses 10 Sekunden, so sind 6 Werkstücke 7 im Chargiergestell 8 anzuordnen.In the plan view 2 an embodiment of a charging frame with six workpieces is shown. The execution order Describes the six workpieces 7 With 7a . 7b . 7c . 7d . 7e and 7f , This is the workpiece 7a first into the charging frame 8th used and subjected to the cleaning time. The workpiece 7b next, taking the workpiece 7f last used. If workpiece 7f is inserted, follows the removal of the workpiece 7a , After that, the assignment starts again with the assignment of a new workpiece 7a , It will each be a workpiece 7 taken and used at this point a new. The number of workpieces 7 on a charging rack 8th are given results from the cycle time of the previous cutting process and the necessary cleaning time. The number of workpieces 7 results from the cleaning time divided by the cycle time of the cutting process. For example, if the cleaning time is 60 seconds and the cycle time of the cutting process is 10 seconds, there are 6 workpieces 7 in the charging frame 8th to arrange.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Roboterzellerobot cell
22: RoboterzellenraumRobot cell space
33: Roboterrobot
44: Greifwerkzeuggripping tool
55: Reinigungsstationcleaning station
66: Reinigungsmediumcleaning media
77: Werkstückworkpiece
88th: Chargiergestellcharging rack
99: Deckelcover
1010: Ausnehmungenrecesses
1111: Spritzdüsenspray nozzles
1212: Heizplatteheating plate
1313: Ablagepositionstorage position

Claims

Robot cell ( 1 ) with a robot cell space ( 2 ) with at least one charging frame ( 8th ), at least one robot ( 3 ) on the at least one gripping tool ( 4 ), at least one cleaning station ( 5 ) and at least one cleaning medium ( 6 ), characterized in that the robot ( 3 ) at least one workpiece to be cleaned ( 7 ) with the gripping tool ( 4 ) and in a direct or indirect way into the charging frame ( 8th ) and removes according to the FiFo principle.

Robot cell ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the charging frame ( 8th ) when inserting the workpiece ( 7 ) within the cleaning medium ( 6 ) is located.

Robot cell ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the robot ( 3 ) the workpiece to be cleaned to a first cleaning station ( 5 ) - the rinsing - leads with preprogrammed movement, wherein the workpiece with the first cleaning medium ( 6 ) is lapped and / or blown off.

Robot cell ( 1 ) according to claim 3, characterized in that the first cleaning medium ( 6 ) Air is.

Robot cell ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the charging frame ( 8th ) is stackable and pulled out.

Robot cell ( 1 ) according to claim 5, characterized in that the stacking and unstacking process by the robot ( 3 ), wherein these can be stacked and / or juxtaposed and pulled.

Robot cell ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that above the at least one charging frame ( 8th ) a lid ( 9 ) is arranged.

Robot cell ( 1 ) according to claim 7, characterized in that the lid ( 9 ) at the storage positions ( 13 ) of the workpieces ( 7 ) Recesses ( 10 ) having.

Robot cell ( 1 ) according to one of claims 7 or 8, characterized in that the lid ( 9 ) consists of flexible material.

Robot cell ( 1 ) according to claim 7 to 9, characterized in that the recesses ( 10 ) are designed as cuts.

Robot cell ( 1 ) according to claim 7, characterized in that the lid ( 9 ) is openable.

Robot cell ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the cleaning stations ( 5 ) is flowed through by a purge.

Robot cell ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the cleaning stations ( 5 ) is exposed to ultrasound.

Robot cell ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one cleaning station ( 5 ) Spray nozzles ( 11 ) and the cleaning medium on the at least one workpiece ( 7 ) splashes.

Robot cell ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the workpiece in at least one cleaning station ( 5 ) from the robot ( 3 ) is performed with preprogrammed movement that the workpiece ( 7 ) from the cleaning medium ( 6 ) is rinsed off.

Robot cell ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one cleaning station ( 5c ), spatially above the previous cleaning station ( 5b ) is arranged.

Robot cell ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that a cleaning station ( 5d ) is a drying station and also with the FiFo principle with workpieces ( 7 ) is occupied.

Robot cell ( 1 ) according to claim 17, characterized in that the drying at least partially by means of heat conduction from a heating plate ( 12 ) he follows.