DE3333993A1

DE3333993A1 - Assembly method with robot

Info

Publication number: DE3333993A1
Application number: DE19833333993
Authority: DE
Inventors: Lothar 5734 Reinach Kaiser
Original assignee: KAISER LOTHAR INGBUERO
Current assignee: KAISER LOTHAR INGBUERO
Priority date: 1982-09-23
Filing date: 1983-09-20
Publication date: 1984-03-29
Also published as: CH657301A5; DE3333993C2

Abstract

The method is used for assembly of workpieces comprising a plurality of parts using a robot 5. The latter removes the parts in a predetermined sequence from trays (12). The trays (12) with the various parts are transported in a predetermined sequence on at least one transport path (10) to a removal point (23) next to the robot (5). Here, the parts are taken hold of one after the other by the gripper arm (21) of the robot and taken altogether to the assembly area, where they are joined together. By co-ordination of the movements of the robot gripper arm and supplying the trays with the parts, the distance to be travelled by the gripper arm can be kept very short, which means that the robot is used in an economical fashion. <IMAGE>

Description

Montageverfahren mit Roboter Assembly process with a robot

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Montage von aus mehreren Teilen bestehenden Werkstücken mittels eines Roboters gemäss dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a method for the assembly of several Share existing workpieces by means of a robot according to the generic term of Claim 1.

Während Roboter in verschiedenen Bereichen der Technik bereits Eingang gefunden haben, ist deren Einsatz für Montagearbeiten noch relativ selten anzutreffen. Die Hauptursache für den geringen Einsatz der Roboter in der Montagetechnik liegt darin, dass bei der Montage immer mehrere Teile zusammengefügt werden müssen, was lange Wegstrecken des Greiferarmes des Roboters erfordert. Der übliche Robotereinsatz ist nämlich so konzipiert, dass dieser ab bereitgestellten Behältern, Tablaren oder Fördereinrichtungen ein Werkstück nach dem andern ergreift und diese dann einzeln zur Montagestelle befördert, wo sie zusammengebaut werden. Da durch diese Arbeitsweise grosse Wege- durch den Roboterarm zurückgelegt werden müssen, ergeben sich hierdurch lange Taktzeiten. Die Wirtschaftlichkeit des Roboters ist dadurch oft in Frage gestellt, weil dessen Einsatz unrationell ist.While robots are already entering into various areas of technology found, their use for assembly work is still relatively rare. The main reason for the low use of robots in assembly technology lies in the fact that several parts always have to be put together during assembly, what Requires long stretches of the robot's gripper arm. The usual use of robots is designed in such a way that it can be used from provided containers, trays or Conveyors grabs one workpiece after the other and then takes them individually transported to the assembly site where they are assembled. Because by this way of working This results in long distances that have to be covered by the robot arm long cycle times. The profitability of the robot is often called into question as a result, because whose use is inefficient.

Bei grossen Serien werden für die Montage Einzweckmaschinen verwendet, deren Einsatzmöglichkeiten auf spezifische Anwendungen ausgerichtet sind und die nur mit erheblichem Aufwand umgerichtet werden können. Für kleinere Serien unterschiedlicher Werkstücke eignen sich solche Einzweckmaschinen nicht.In the case of large series, single-purpose machines are used for assembly, whose possible uses are geared towards specific applications and the can only be converted with considerable effort. For smaller series of different Such single-purpose machines are not suitable for workpieces.

Die Erfindung stellt sich nun zur Aufgabe, ein Verfahren der eingangs erwähnten Gattung zu schaffen, das den rationellen wirtschaftlichen Einsatz eines Roboters für Montagearbeiten gestattet, insbesondere bei kleineren Serien mit häufigem Umrüsten. Die Lösung dieser Aufgabe;erfolgt erfindungsgemäss durch ein Verfahren, welches die in der Kennzeichnung des Patentanspruchs 1 aufgeführten Merkmale aufweist.The invention now has the task of providing a method of the initially to create the aforementioned genus, the rational economic use of a Robot for assembly work, especially for smaller series with frequent Retrofitting. The solution to this problem is carried out according to the invention by a method which has the features listed in the characterization of claim 1.

Es geht bei der Erfindung also darum, die Bewegung des Robotergreifarmes und die Zustellung der Tablare so miteinander zu koordinieren bzw. zu steuern, dass die vom Greiferarm zurückgelegte Wegstrecke möglichst kurz ist, was zu einer entsprechend kleinen Taktzeit führt. Die Werkstückteile werden dabei auf den Tablaren dem Roboter rasch und lagerichtig zugeführt. Auch das schnelle Ersetzen der leeren Tablare durch vorbereitete volle Tablare hilft mit, die Gesamttaktzeiten zu verkürzen und die Wirtschaftlichkeit zu erhöhen.The invention is therefore about the movement of the robot gripper arm and to coordinate or control the delivery of the trays so that the distance covered by the gripper arm is as short as possible, resulting in a corresponding small cycle time leads. The workpiece parts are placed on the robot's trays quickly and supplied in the correct position. Also the quick replacement of the Empty trays with prepared full trays helps reduce the overall cycle times to shorten and increase profitability.

Nachstehend werden anhand der Zeichnungen Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 schematisch eine Montageanlage mit einem Roboter, einer Montagetransferstrasse und einer Tablartransporteinrichtung, Fig. 2 eine weitere Montageanlage mit einem Portalroboter, der zwei Greifarme aufweist, sowie ebenfalls mit einer Montagetransferstrasse und einer Tablartransporteinrichtung, und Fig. 3 eine dritte Montageanlage ähnlich derjenigen gemäss Fig. 1, aber mit drei Tablartransportbahnen und einer automatischen Tablarrückführung.Embodiments of the Invention explained in more detail. They show: FIG. 1 schematically an assembly system a robot, an assembly transfer line and a tray transport device, 2 shows a further assembly system with a gantry robot which has two gripping arms, as well as with an assembly transfer line and a tray transport device, and FIG. 3 shows a third assembly system similar to that according to FIG. 1, but with three tray transport tracks and an automatic tray return.

Die in der Fig. 1 dargestellte Montageanlage weist eine Transferstrasse 1 auf für den Transport von plattenförmigen Werkstückträgern 2, die mittels einer fIubvorrichtung 3 am Anfang der Transferstrasse auf diese plaziert werden. Die Werkstückträger 2 werden in an sich bekannter Art taktweise zum Montageplatz 4 des Roboters 5 transportiert, wo der Zusammenbau des Werkstückes automatisch erfolgt. Für allfällig noch notwendige ergänzende manuelle Montagearbeiten ist anschliessend noch ein Handarbeitsplatz 6 vorgesehen.The assembly system shown in FIG. 1 has a transfer line 1 on for the transport of plate-shaped workpiece carriers 2, which by means of a Feeder 3 at the beginning the transfer line placed on this will. The workpiece carriers 2 are cycled to the assembly area in a manner known per se 4 of the robot 5 transported, where the assembly of the workpiece takes place automatically. This is followed by any additional manual assembly work that may still be necessary a manual workstation 6 is also provided.

Am Ende der Transferstrasse 1 befindet sich eine Senkstation 7 zur Entnahme der Werkstückträger mit den fertig zusammengebauten Werkstücken. Der Arbeitszyklus wird durch die Bandgeschwindigkeit und die versenkbaren Anschläge 8 geregelt, geg,en welche die Werkstückträger 2 vor der;Freigabe anstossen. Durch die Anschläge 8 werden auch die verschiedenen Arbeitsstationen bestimmt.At the end of the transfer line 1 there is a lowering station 7 for Removal of the workpiece carrier with the fully assembled workpieces. The work cycle is regulated by the belt speed and the retractable stops 8, against which the workpiece carriers 2 abut before the release. The stops 8 are also determines the various workstations.

Vor dem neben der Montagetransferstrasse 1 angeordneten Roboter 5 und parallel zur Montagetransferstrasse sie 1 ist eine Tablartransporteinrichtung 9 angeordnet, bestehend aus zwei Transportbahnen 10, 11, welche in der Lage~sind, Tablare 12, die die Werkstückteile enthalten, nach beiden Richtungen gegen Anschläge 13 hin zu transportieren. Die Tablartransporteinrichtung ist so konzipiert, dass das Zentrum der Tablare 12 bei der Teileentnahme etwa vor dem Roboter 5 zu stehen kommt. Die Tablare 12 werden nun taktweise in einer Richtung auf ihrer Bahn 10, 11 transportiert, wobei der Roboter 5 nach Entnahme eines Werkstückteiles aus dem Tablar 12 den Weitertransport dieses Tablars 12 freigibt. Sodann wird ein nachfolgendes Tablar in die Entnahmeposition 23 transportiert.In front of the robot 5 arranged next to the assembly transfer line 1 and parallel to the assembly transfer line, it 1 is a tray transport device 9 arranged, consisting of two transport tracks 10, 11, which are able to ~ Trays 12, which contain the workpiece parts, against stops in both directions 13 to be transported. The tray transport device is designed so that the center of the trays 12 to stand approximately in front of the robot 5 when removing parts comes. The trays 12 are now cycled in one direction on their path 10, 11 transported, the robot 5 after removal of a workpiece part from the tray 12 the further transport of this tray 12 releases. Then becomes a The following tray is transported to the removal position 23.

Die zweite Transportbahn 11 funktioniert in analoger Weise.The second transport path 11 functions in an analogous manner.

Sie wird ebenfalls nach Entnahme eines Werkstückteiles durch den Roboter gesteuert. Das wechselseitige Transportieren der Tablare erfolgt jeweils in der Aufnahmezeit eines Werkstückteiles. Auf jeder Transportbahn erfolgt beispielsweise der Abtransport eines Tablars 12 von 500 x 250 mm Grösse in zwei Sekunden. Durch das wechselseitige Fahren bei zwei Bahnen 10, 11 reduziert sich die absolute Wechselzeit auf eine Sekunde. Bei einer Tablartransporteinrichtung 9 mit drei Bahnen (in Fig. 1 ist die dritte Bahn 14 gestrichelt eingezeichnet) würde sich diese absolute Wechselzeit auf 0,66 Sekunden reduzieren.It is also opened by the robot after a workpiece part has been removed controlled. The reciprocal transport of the trays takes place in the Recording time of a workpiece part. For example, on each transport lane the removal of a tray 12 of 500 x 250 mm in size in two seconds. By the reciprocal driving with two tracks 10, 11 reduces the absolute changeover time for a second. In the case of a tray transport device 9 with three lanes (in Fig. 1 the third path 14 is shown in dashed lines) this absolute changeover time would be reduce to 0.66 seconds.

Es ist vorgesehen, dass jeweils auf einer Bahn Tablare 12 mit der gleichen Teilung zusammengefasst sind. Dies hat den Vorteil, dass diese Tablare alle zu gleicher Zeit leer werden und somit gemeinsam aus geschleust werden können.It is provided that trays 12 with the the same division are summarized. This has the advantage that these trays all become empty at the same time and can thus be discharged together.

Senkrecht zu den Transportbahnen 10, 11 ist eine Tablarzuführung 15 vorgesehen mit vorbereiteten vollen Tablaren, um die leeren Tablare sofort zu ersetzen. Da auf der zweiten Bahn 11 Tablare 12 mit einer anderen Teilung vorhanden sind, erfolgt der Austausch der Tablare auf der zweiten Bahn zu einem anderen Zeitpunkt als auf der ersten Bahn. Selbstverständlich wäre es auch möglich, auf allen Bahnen Tablare mit gleicher Teilung vorzusehen.A tray feed is perpendicular to the transport tracks 10, 11 15th provided with prepared full trays to replace the empty trays immediately. Since there are 11 trays 12 with a different pitch on the second track, the trays on the second track are replaced at a different time than on the first lane. Of course it would also be possible on all tracks Provide shelves with the same division.

An den Rüstplätzen 16, 17 werden die Tablare 12 von Hand aus Behältern beladen.At the set-up stations 16, 17, the trays 12 are manually removed from containers loaded.

Da es sich bei der erfindungsgemässen Robotermontage um eine Montage von Werkstücken kleiner Seriengrösse handelt, ist es wirtschaftlich, diese Teile von Hand in die Tablare 12 zu laden. Es wäre aber auch möglich, Teile, welche transportfreundlich sind und in ähnlicher Art öfters vorkommen, mit einer automatischen Tablarladeeinrichtung zu beladen.Since the robot assembly according to the invention is an assembly When it comes to workpieces in small series, it is economical to use these parts to load into the trays 12 by hand. But it would also be possible to use parts that are easy to transport are and often occur in a similar way, with an automatic tray loading device to load.

So wären nur noch transportunfreundliche Teile manuell in die Tablare einzulegen, was zu einer Arbeitszeiteinsparung führen würde.Only parts that are not easy to transport would then be manually placed in the trays to insert, which would lead to a saving in working hours.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel gemäss Fig. 1 werden die Werkstücke aus sechs verschiedenen Teilen a, b, c, d, e, f zusammengesetzt. Bei der Vorbereitung der Tablare 12 werden diese Teile manuell aus den Teilebehältern 18 genommen und in die entsprechenden Tablare gelegt. So ist in Fig. 1 gezeigt, wie die Teile a, c und e an einem ersten Rüstplatz 16 in drei Tablare gelegt werden, die für die erste Transportbahn 10 bestimmt sind. Sobald die sich auf der Transportbahn 10 befindlichen Tablare 12 leer sind, werden sie nach rechts in eine Wartestellung 19 geschoben und die gefüllten Tablare 12 von der Tablarzuführung 15 auf die Transportbahn 10 gebracht, wie durch die Pfeile 26 angedeutet ist. Anschliessend werden die leeren Tablare 12 der Teile b, d und f von der Wartestellung 12 zum zweiten Rüstplatz 17 transportiert, wo sie ebenfalls wieder gefüllt werden. Sobald die leeren Tablare der zweiten Transportbahn 11 in die Wartestellung 12 geschoben worden sind, wird die zweite Transportbahn 11 mit den auf der Palettenzuführung wartenden vollen Tablaren der zweiten Gruppe beladen. Dieser zyklische Arbeitsprozess gestattet eine wirtschaftliche Zuführung der Teile zu dem Roboter.In the illustrated embodiment according to FIG. 1, the workpieces composed of six different parts a, b, c, d, e, f. In preparation of the trays 12 these parts are manually removed from the parts bins 18 and placed in the appropriate trays. So it is shown in Fig. 1, how parts a, c and e are placed in three trays at a first set-up station 16, which are intended for the first transport path 10. As soon as it is on the transport track 10 located trays 12 are empty, they are to the right in a waiting position 19 pushed and the filled trays 12 from the tray feeder 15 onto the transport track 10 brought, as indicated by the arrows 26. Then the empty Trays 12 of parts b, d and f from the waiting position 12 to the second set-up station 17 transported, where they are also filled again. As soon as the empty shelves the second transport path 11 have been pushed into the waiting position 12, is the second transport track 11 with the full trays waiting on the pallet feeder of the second group. This cyclical work process allows an economical one Feeding the parts to the robot.

Für die eigentliche Montage wird wie folgt vorgegangen: Beim ersten Greifvorgang für das erste Teil befindet sich das Tablar 12 mit den Teilen a auf der Bahn 10 in der Entnahmeposition 23 unmittelbar benachbart zum Roboter. Während des Entnahmevorganges wird auf der Bahn 11 das Tablar 12 mit den Teilen b in seine Entnahmeposition 23 gefahren. Der quer zu den Bahnen 10, 11 bewegliche Greifarm 21 muss nur ein kurzes Wegstück zurücklegen, um anschliessend an das Teil a ein Teil b zu ergreifen. Inzwischen ist auch bereits:das c-Tablar 12 auf der Bahn 10 in Position gefahren und präsentiert dem Greiferarm 21 die Teile c, wobei wiederum nur eine kurze Wegstrecke des Greiferarmes zurückgelegt werden muss. Erst nachdem alle sechs Teile a, b, c, d, e, f ergriffen worden sind, fährt der Greiferarm 21 zum Montageplatz 4 auf der Transferstrasse 1 zurück und baut diese Teile in das Werkstück ein, das anschliessend auf der Trägerplatte 2 weitertransportiert wird zum Handarbeitsplatz 6.Proceed as follows for the actual assembly: The first Gripping process for the first part is the tray 12 with the parts a the web 10 in the removal position 23 immediately adjacent to the robot. While the removal process is on the track 11, the tray 12 with the share b moved to its removal position 23. The transverse to the tracks 10, 11 movable Gripping arm 21 only has to cover a short distance in order to then reach the part a to grab a part b. In the meantime, the c-tray 12 is already on the train 10 moved into position and presented to the gripper arm 21 the parts c, again only a short distance of the gripper arm has to be covered. Only after all six parts a, b, c, d, e, f have been gripped, the gripper arm 21 moves back to assembly station 4 on transfer line 1 and build these parts into the A workpiece, which is then transported on on the carrier plate 2 to manual work station 6.

Damit die Montage in kurzer Zeit erfolgen kann, ist es erforderlich, dass der Roboter 5 mit geeigneten Mehrfåchgreifwerkzeugen ausgerüstet ist. Im dargestellten Beispiel ist vorgesehen, dass der Roboter z.B. mit einem Sechs- oder Neunfachwerkzeug ausgerüstet ist, das am Ende des Roboterarmes 21 montiert ist. Die Verwendung eines solchen Mehrfachwerkzuges zusammen mit der dargestellten Teilezufühtung ergibt eine sehr kurze Greifzeit, ausserdem sind auch die zu fahrenden Wege beim Ablegen der gegriffenen Teile sehr kurz. Mehrfachgreifer sind bei der Montagetechnik heute bereits bekannte Einrichtungen und werden schon an vielen Orten verwendet. Die einzelnen Greifer müssen den jeweiligen Werkstückteil;en angepasst sein.So that the assembly can take place in a short time, it is necessary to that the robot 5 is equipped with suitable multiple gripping tools. In the illustrated In the example, it is provided that the robot e.g. with a six- or nine-cavity tool is equipped, which is mounted on the end of the robot arm 21. Using a Such a multiple tool together with the illustrated parts supply results in a very short gripping time, in addition, the paths to be driven when placing the gripped parts very short. Multiple grippers are already used in assembly technology today well-known facilities and are already used in many places. the individual grippers must be adapted to the respective workpiece parts.

Ein Hauptvorteil der in der Fig. 1 dargestellten Anlage besteht darin, dass bei einer Produktionsänderung verhältnismässig wenig Hilfseinrichtungen ausgewechselt werden müssen.A main advantage of the system shown in Fig. 1 is that that relatively few auxiliary equipment is replaced when there is a change in production Need to become.

Im dargestellten Beispiel handelt es sich um den Ersatz eines Alehrfachwerkzeuges, neuer Werkstückträgerplatten 2 und sechs verschiedenen Tablare 12 für die Teile. Der Wechsel dieser Elemente kann man in sehr kurzer Zeit vornehmen und die erforderlichen Investitionen sind verhältnismässig gering.In the example shown, it is a matter of replacing a professional tool, new workpiece carrier plates 2 and six different trays 12 for the parts. The change of these elements can be made in a very short time and the required Investments are relatively small.

Im dargestellten Beispiel ist die Steuerung der Montageanlage wie folgt aufgebaut: Die Montagestrasse 1 besitzt eine selbständige Steuerung, ebenfalls die Palettentransporteinrichtung 9 und der Roboter 5. Eine einfahrende Werkstückträgerplatte 2 meldet dem Roboter 5 ihr Vorhandensein, ebenfalls melden die einfahrenden Tablare 12, dass sie vorhanden sind.In the example shown, the control of the assembly system is like is structured as follows: The assembly line 1 has an independent control system, too the pallet transport device 9 and the robot 5. An incoming workpiece carrier plate 2 reports their presence to the robot 5, as do the trays that are moving in 12 that they exist.

Beide Informationen lösen die Arbeit des Roboters 5 aus. Er fährt zu den Tablaren 12, wobei er jedesmal nach dem Erfassen eines Teiles an die Tablartransporteinrichtung das Signal gibt, dass sein Greifvorgang beendet ist, so dass eine Verschiebung der Tablare 12 auf der jeweiligen Bahn 10, 11 erfolgen kann. Nachdem alle Teile ergriffen worden sind, gehen die Tablare 12 in der Gegenrichtung wieder in ihre Ausgangsstellung. Der Roboter fährt zurück auf die Montagetransferstr asse 1 und legt die gegriffenen Teile auf die Werkstückträgerplatte 2 ab bzw. montiert diese in das Werkstück. Danach meldet der Roboter, dass er den Montagevorgang beendet hat und löst somit bei der Montagetransferstrasse den Wechsel für die nächste Werkstückträgerplatte 2 aus. Der nachfolgende Montagezyklus erfolgt in der Weise, dass die Werkstücke in umgekehrter Reihenfolge von den Tablaren abgenommen werden.Both pieces of information trigger the work of the robot 5. He drives to the trays 12, each time after the detection of a part to the tray transport device the signal gives that his gripping process has ended, so that a shift the Trays 12 on the respective track 10, 11 can be done. After all parts are taken have been, the trays 12 go in the opposite direction back to their starting position. The robot drives back to the assembly transfer line 1 and places the gripped Parts on the workpiece carrier plate 2 or mounted in the workpiece. Thereafter the robot reports that it has finished the assembly process and thus solves the Assembly transfer line makes the change for the next workpiece carrier plate 2. The subsequent assembly cycle takes place in such a way that the workpieces are reversed Sequence to be removed from the trays.

Der Tablartransport wird so gesteuert, dass die leeren Tablare durch ein Signal des Roboters 5 in die Wartestellung geschleust werden. Die in der Wartestellung angekommenen Tablare veranlassen die Zuführung der vorbereiteten gefüllten Tablare in die Entnahmebahn.The tray transport is controlled so that the empty trays through a signal from the robot 5 can be channeled into the waiting position. The one on hold Arrived trays cause the prepared filled trays to be fed into the removal lane.

Die Anlage gemäss der Fig. 3 weist drei Transportbahnen 10, 11, 14 auf. Von den Bahnabschnitten 19, 20, 24, die hier nicht mehr die Funktion einer Wartestellung erfüllen wie in der Fig. 1, werden die Tablare 12 automatisch zu den Rüstplätzen 16, 17 geführt mittels einer Rückführbahn 22. Es ist auch möglich, vertikale Speicher 25 vorzusehen in der Rückführbahn 25 oder auch (nicht dargestellt) in der Zuführbahn 15. Zur Montage der Werkstücke sind neun verschiedene Teile a, b, c, d, e, f, g, h, i vorgesehen und der Roboter weist ein Neunfachgreifwerkzeug auf.The system according to FIG. 3 has three transport tracks 10, 11, 14 on. Of the track sections 19, 20, 24, which no longer function here Meet waiting position as in Fig. 1, the trays 12 are automatically to the Setup stations 16, 17 guided by means of a return path 22. It is also possible to have vertical Provide memory 25 in the return path 25 or also (not shown) in the feed track 15. There are nine different ones for assembling the workpieces Parts a, b, c, d, e, f, g, h, i are provided and the robot has a nine-fold gripping tool on.

Die Montageanlage gemäss der Fig. 2 ist mit einem Portalroboter 5 versehen mit zwei Greifarmen 21. Die Transportbahnen 10, 11 sind quer zur Transferstrasse 1 angeordnet. Im übrigen funktioniert diese Anlage in analoger Weise zu den beiden vorbeschriebenen Anlagen.The assembly system according to FIG. 2 is provided with a portal robot 5 provided with two gripping arms 21. The transport tracks 10, 11 are transverse to the transfer line 1 arranged. Otherwise, this system works in a similar way to the two the facilities described above.

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Claims

Claims 1. A method for assembling from several parts existing workpieces by means of a robot, which the parts in a predetermined Sequence removed from trays, characterized in that the trays with the different parts in a predetermined order on at least one Transport track to be transported to an extraction point adjacent to the robot, from where they are picked up one after the other and collectively by the robot's gripper arm be brought to the assembly area, with the movements of the gripper arm and the Tray delivery can be coordinated with each other.

2. The method according to claim 1, characterized in that during the gripping process of a part the tray stands still on the associated transport track, while the trays are positioned on the other transport tracks at the same time will.

3. The method according to claims 1 or: 2, characterized in that that to position the trays in the same or opposite direction be shifted on their transport tracks by a tray length.

4. The method according to claim 3, characterized in that according to the Removal of all parts for a workpiece the trays back to their starting position returned or, if they are empty, replaced with full trays.

5. The method according to claim 1, characterized in that the empty Trays of a train are transported together in a waiting position and that then prepared filled trays are fed to the web.

6. The method according to claim 5, characterized in that according to the Equipping the transport track with full trays the empty trays from the waiting position: can be transported to a set-up station, where they are filled manually or automatically in order to be fed back to the transport track if necessary.

7. The method according to claim 1, characterized in that the empty Trays automatically by means of a return path to a set-up station are transported, from where they are returned to the transport track after filling be funneled.

8. Apparatus for performing the method according to claim 1, characterized characterized in that the gripper arm (21) of the robot (5) with a multiple tool is equipped with a minimum of as many grippers as in the trays (12) different parts are present.

9. The device according to claim 8, characterized in that the on a transport track (10, 11, 14) mounted trays (12) all have the same division have, the shelf division the same on the different transport tracks or is different.

10. The device according to claim 8, characterized in that the Transport track (10,11,14) with the trays (5) parallel or at right angles to one Transfer line (1) is arranged for the workpieces.

11. The device according to claim 8, characterized by intermediate storage (25) for the empty or full trays.

12. The device according to claim 8, characterized in that the Assembly robot (5) is a gantry robot with two gripping arms.