CH657301A5

CH657301A5 - ASSEMBLY PROCEDURE WITH ROBOT.

Info

Publication number: CH657301A5
Application number: CH562682A
Authority: CH
Inventors: Lothar Kaiser
Original assignee: Lothar Kaiser
Priority date: 1982-09-23
Filing date: 1982-09-23
Publication date: 1986-08-29
Also published as: DE3333993A1; DE3333993C2

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Montage von aus mehreren Teilen bestehenden Werkstücken mittels eines Roboters gemäss dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. The invention relates to a method for assembling workpieces consisting of several parts by means of a robot according to the preamble of patent claim 1.

Während Roboter in verschiedenen Bereichen der Technik bereits Eingang gefunden haben, ist deren Einsatz für Montagearbeiten noch relativ selten anzutreffen. Die Hauptursache für den geringen Einsatz der Roboter in der Monta-5getechnik liegt darin, dass bei der Montage immer mehrere Teile zusammengefügt werden müssen, was lange Wegstrek-ken des Greiferarmes des Roboters erfordert. Der übliche Robotereinsatz ist nämlich so konzipiert, dass dieser ab bereitgestellten Behältern, Tablaren oder Fördereinrichtungen ein io Werkstück nach dem andern ergreift und diese dann einzeln zur Montagestelle befördert, wo sie zusammengebaut werden. Da durch diese Arbeitsweise grosse Wege durch den Roboterarm zurückgelegt werden müssen, ergeben sich hierdurch lange Taktzeiten. Die Wirtschaftlichkeit des Roboters ist dais durch oft in Frage gestellt, weil dessen Einsatz unrationell ist. While robots have already found their way into various areas of technology, their use for assembly work is still relatively rare. The main reason for the low use of robots in assembly technology is that several parts must always be assembled during assembly, which means that the robot's gripper arm has to stretch out for a long time. The usual use of robots is designed in such a way that it grabs one workpiece after the other from the containers, trays or conveyors provided and then conveys them individually to the assembly point, where they are assembled. Since this way of working means that the robot arm has to travel long distances, this results in long cycle times. The economy of the robot is often questioned because its use is inefficient.

Von der DE-AS 1 250 347 ist ein Verfahren gemäss Oberbegriff des Anspruchs 1 bekannt. In dieser Schrift ist eine Montagevorrichtung für Uhren beschrieben. Die in den Platinen zu montierenden Einzelteile werden in einer vorbestimm-2oten Reihenfolge aus Tablaren entnommen, die auf einer Transportbahn an eine Entnahmestelle benachbart zum Montageplatz transportiert werden. Die zu bestückenden Platinen sind auf einer drehbaren Scheibe angeordnet. Bei der Montage werden sämtliche Platinen auf der Scheibe zunächst 25 mit dem Teil im ersten Tablar ausgerüstet, wobei nach jedem Einsetzen die Scheibe um einen Schritt weitergeschaltet wird. Wenn die Scheibe eine volle Umdrehung durchgeführt hat, wird das nächste Tablar auf der Transportbahn an die Entnahmestelle verschoben. Hierauf beginnt das Einsetzen des so nächsten Teils in die Platinen. Wenn alle Teile montiert sind, wird die Scheibe durch eine andere Scheibe mit leeren Platinen ersetzt. From DE-AS 1 250 347 a method according to the preamble of claim 1 is known. In this document, a mounting device for watches is described. The individual parts to be assembled in the boards are removed in a predetermined order from trays, which are transported on a transport path to a removal point adjacent to the assembly site. The boards to be assembled are arranged on a rotatable disc. During assembly, all boards on the pane are first equipped with the part in the first tray, with the pane being incremented one step after each insertion. When the disc has made a full revolution, the next tray on the transport path is moved to the removal point. The next part thus begins to be inserted into the boards. When all parts are assembled, the pane is replaced by another pane with empty boards.

Es wäre zwar denkbar, bei diesem Verfahren statt der Bedienungsperson einen Roboter einzusetzen. Die Transportas wege des Robotergreifarms wären dann gegenüber dem eingangs erläuterten Verfahren mit Montageroboter verkürzt, doch müssten immer noch lange Taktzeiten in Kauf genommen werden. Vor allem eignet sich dieses Verfahren aber nicht für die Montage auf Transferstrassen, welche die zu bestük-40 kenden Werkstücke taktweise anliefern und die bestückten Werkstücke abtransportieren. It would be conceivable to use a robot instead of the operator in this method. The transport path of the robot gripper arm would then be shortened compared to the process described above with assembly robots, but long cycle times would still have to be accepted. Above all, this method is not suitable for assembly on transfer lines, which deliver the workpieces to be assembled in cycles and remove the assembled workpieces.

Eine weitere Montagevorrichtung ist aus der DE-OS 2 005 825 bekannt. Es handelt sich um eine Maschine zum Einsetzen von in ihren elektrischen Eigenschaften unter-45 schiedlichen, aber äusserlich identischen elektronischen Bauteilen. Dazu werden mehrere Magazine mit den Bauteilen auf einem Schlitten einer Entnahmestelle zugeführt, wo die Teile entnommen und in gedruckte Schaltungen eingesetzt werden. Auch diese Vorrichtung eignet sich nicht für den Einsatz in so Transferstrassen. Vor allem setzt sie voraus, dass die zu montierenden Teile alle äusserlich identisch sind. Another assembly device is known from DE-OS 2 005 825. It is a machine for inserting electronic components that are different in terms of their electrical properties, but are identical on the outside. For this purpose, several magazines with the components are fed to a removal point on a carriage, where the parts are removed and inserted into printed circuits. This device is also not suitable for use in such transfer lines. Above all, it requires that the parts to be assembled are all identical on the outside.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren gemäss Oberbegriff des Anspruchs 1 derart weiterzubilden, dass es den rationellen Einsatz eines Montageroboters ermög-55 licht, und dass es für die Montage in Transferstrassen geeignet ist. Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. The invention has for its object to develop a method according to the preamble of claim 1 such that it enables the rational use of an assembly robot and that it is suitable for assembly in transfer lines. This object is achieved by the characterizing features of claim 1.

Es geht bei der Erfindung also darum, die Bewegung des fio Robotergreifarmes und die Zustellung der Tablare so miteinander zu koordinieren bzw. zu steuern, dass die vom Greiferarm zurückgelegte Wegstrecke möglichst kurz ist, was zu einer entsprechend kleinen Taktzeit führt. Die Werkstückteile werden dabei auf den Tablaren dem Roboter rasch und lage-65 richtig zugeführt. Auch das schnelle Ersetzen der leeren Tablare durch vorbereitete volle Tablare hilft mit, die Gesamttaktzeiten zu verkürzen und die Wirtschaftlichkeit zu erhöhen. The aim of the invention is therefore to coordinate or control the movement of the fio robot gripper arm and the delivery of the trays so that the distance covered by the gripper arm is as short as possible, which leads to a correspondingly short cycle time. The workpiece parts are quickly and correctly fed to the robot on the trays. The rapid replacement of the empty trays with prepared full trays also helps to reduce the overall cycle times and increase efficiency.

Nachstehend werden anhand der Zeichnungen Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Es zeigen: Exemplary embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to the drawings. Show it:

Fig. 1 schematisch eine Montageanlage mit einem Roboter, einer Montagetransferstrasse und einer Tablartransport-einrichtung, 1 schematically shows an assembly system with a robot, an assembly transfer line and a tray transport device,

Fig. 2 eine weitere Montageanlage mit einem Portalroboter, der zwei Greifarme aufweist, sowie ebenfalls mit einer Montagetransferstrasse und einer Tablartransporteinrich-tung, und Fig. 2 shows another assembly system with a gantry robot that has two gripper arms, and also with an assembly transfer line and a tray transport device, and

Fig. 3 eine dritte Montageanlage ähnlich derjenigen gemäss Fig. 1, aber mit drei Tablartransportbahnen und einer automatischen Tablarrückführung. Fig. 3 shows a third assembly system similar to that of FIG. 1, but with three tray transport lanes and an automatic tray return.

Die in der Fig. 1 dargestellte Montageanlage weist eine Transferstrasse 1 auf für den Transport von plattenförmigen Werkstückträgern 2, die mittels einer Hubvorrichtung 3 am Anfang der Transferstrasse auf diese plaziert werden. Die Werkstückträger 2 werden in an sich bekannter Art taktweise zum Montageplatz 4 des Roboters 5 transportiert, wo der Zusammenbau des Werkstückes automatisch erfolgt. Für allfällig noch notwendige ergänzende manuelle Montagearbeiten ist anschliessend noch ein Handarbeitsplatz 6 vorgesehen. The assembly system shown in FIG. 1 has a transfer line 1 for the transport of plate-shaped workpiece carriers 2, which are placed on the transfer line at the beginning of the transfer line by means of a lifting device 3. The workpiece carriers 2 are transported in a manner known per se to the assembly station 4 of the robot 5, where the assembly of the workpiece takes place automatically. A manual work station 6 is then provided for any additional manual assembly work that may still be necessary.

Am Ende der Transferstrasse 1 befindet sich eine Senkstation 7 zur Entnahme der Werkstückträger mit den fertig zusammengebauten Werkstücken. Der Arbeitszyklus wird durch die Bandgeschwindigkeit und die versenkbaren Anschläge 8 geregelt, gegen welche die Werkstückträger 2 vor der Freigabe anstossen. Durch die Anschläge 8 werden auch die verschiedenen Arbeitsstationen bestimmt. At the end of transfer line 1 there is a lowering station 7 for removing the workpiece carriers with the fully assembled workpieces. The working cycle is regulated by the belt speed and the retractable stops 8, against which the workpiece carriers 2 bump before being released. The various work stations are also determined by the stops 8.

Vor dem neben der Montagetransferstrasse 1 angeordneten Roboter 5 und parallel zur Montagetransferstrasse 1 ist eine Tablartransporteinrichtung 9 angeordnet, bestehend aus zwei Transportbahnen 10,11, welche in der Lage sind, Tablare 12, die die Werkstückteile enthalten, nach beiden Richtungen gegen Anschläge 13 hin zu transportieren. Die Tablartransporteinrichtung ist so konzipiert, dass das Zentrum der Tablare 12 bei der Teileentnahme etwa vor dem Roboter 5 zu stehen kommt. Die Tablare 12 werden nun taktweise in einer Richtung auf ihrer Bahn 10,11 transportiert, wobei der Roboter 5 nach Entnahme eines Werkstückteiles aus dem Tablar 12 den Weitertransport dieses Tablars 12 freigibt. Sodann wird ein nachfolgendes Tablar in die Entnahmeposition 23 transportiert. In front of the robot 5 arranged next to the assembly transfer line 1 and parallel to the assembly transfer line 1, a tray transport device 9 is arranged, consisting of two transport tracks 10, 11, which are able to feed trays 12 containing the workpiece parts in both directions against stops 13 transport. The tray transport device is designed such that the center of the trays 12 comes to rest in front of the robot 5 when parts are removed. The trays 12 are now transported in cycles in one direction on their path 10, 11, the robot 5 releasing the further transport of this tray 12 after removal of a workpiece part from the tray 12. A subsequent tray is then transported to the removal position 23.

Die zweite Transportbahn 11 funktioniert in analoger Weise. Sie wird ebenfalls nach Entnahme eines Werkstückteiles durch den Roboter gesteuert. Das wechselseitige Transportieren der Tablare erfolgt jeweils in der Aufnahmezeit eines Werkstückteiles. Auf jeder Transportbahn erfolgt beispielsweise der Abtransport eines Tablars 12 von 500 x 250 mm Grösse in zwei Sekunden. Durch das wechselseitige Fahren bei zwei Bahnen 10,11 reduziert sich die absolute Wechselzeit auf eine Sekunde. Bei einer Tablartransporteinrichtung 9 mit drei Bahnen (in Fig. 1 ist die dritte Bahn 14 gestrichelt eingezeichnet) würde sich diese absolute Wechselzeit auf 0,66 Sekunden reduzieren. The second transport track 11 works in an analogous manner. It is also controlled by the robot after a workpiece part has been removed. The mutual transport of the trays takes place during the pick-up time of a workpiece part. On each conveyor track, for example, a tray 12 of 500 x 250 mm in size is removed in two seconds. By alternating driving on two lanes 10, 11, the absolute change time is reduced to one second. In the case of a tray transport device 9 with three tracks (the third track 14 is shown in broken lines in FIG. 1), this absolute changeover time would be reduced to 0.66 seconds.

Es ist vorgesehen, dass jeweils auf einer Bahn Tablare 12 mit der gleichen Teilung zusammengefasst sind. Dies hat den Vorteil, dass diese Tablare alle zu gleicher Zeit leer werden und somit gemeinsam ausgeschleust werden können. Senkrecht zu den Transportbahnen 10,11 ist eine Tablarzufüh-rung 15 vorgesehen mit vorbereiteten vollen Tablaren, um die leeren Tablare sofort zu ersetzen. Da auf der zweiten Bahn 11 Tablare 12 mit einer anderen Teilung vorhanden sind, erfolgt der Austausch der Tablare auf der zweiten Bahn zu einem anderen Zeitpunkt als auf der ersten Bahn. Selbstverständlich wäre es auch möglich, auf allen Bahnen Tablare mit gleicher Teilung vorzusehen. It is provided that trays 12 with the same division are combined in each case on one track. This has the advantage that these trays are all empty at the same time and can therefore be removed together. A tray feeder 15 is provided perpendicular to the transport tracks 10, 11 with prepared full trays in order to replace the empty trays immediately. Since there are 11 trays 12 with a different division on the second track, the trays on the second track are exchanged at a different time than on the first track. Of course, it would also be possible to provide trays with the same division on all tracks.

An den Rüstplätzen 16,17 werden die Tablare 12 von Hand aus Behältern beladen. The trays 12 are loaded manually from containers at the set-up stations 16, 17.

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Da es sich bei der erfindungsgemässen Robotermontage um eine Montage von Werkstücken kleiner Seriengrösse handelt, ist es wirtschaftlich, diese Teile von Hand in die Tablare 12 zu laden. Es wäre aber auch möglich,Teile, welche 5 transportfreundlich sind und in ähnlicher Art öfters vorkommen, mit einer automatischen Tablarladeeinrichtung zu beladen. So wären nur noch transportunfreundliche Teile manuell in die Tablare einzulegen, was zu einer Arbeitszeiteinsparung führen würde. Since the robot assembly according to the invention involves assembling workpieces of small series size, it is economical to load these parts into the trays 12 by hand. However, it would also be possible to load parts which are 5 easy to transport and occur in a similar manner with an automatic tray loading device. This means that only parts that are unfriendly to transport would have to be manually inserted into the trays, which would save time.

io Im dargestellten Ausführungsbeispiel gemäss Fig. 1 werden die Werkstücke aus sechs verschiedenen Teilen a, b, c, d, e, f zusammengesetzt. Bei der Vorbereitung der Tablare 12 werden diese Teile manuell aus den Teilebehältern 18 genommen und in die entsprechenden Tablare gelegt. So ist in Fig. 1 15 gezeigt, wie die Teile a, c und e an einem ersten Rüstplatz 16 in drei Tablare gelegt werden, die für die erste Transportbahn 10 bestimmt sind. Sobald die sich auf der Transportbahn 10 befindlichen Tablare 12 leer sind, werden sie nach rechts in eine Wartestellung 19 geschoben und die gefüllten Tablare 12 20 von der Tablarzuführung 15 auf die Transportbahn 10 gebracht, wie durch die Pfeile 26 angedeutet ist. Anschliessend werden die leeren Tablare 12 der Teile b, d und f von der Wartestellung 12 zum zweiten Rüstplatz 17 transportiert, wo sie ebenfalls wieder gefüllt werden. Sobald die leeren Tablare der 25 zweiten Transportbahn 11 in die Wartestellung 12 geschoben worden sind, wird die zweite Transportbahn 11 mit den auf der Palettenzuführung wartenden vollen Tablaren der zweiten Gruppe beladen. Dieser zyklische Arbeitsprozess gestattet eine wirtschaftliche Zuführung der Teile zu dem Roboter, so Für die eigentliche Montage wird wie folgt vorgegangen: Beim ersten Greifvorgang für das erste Teil befindet sich das Tablar 12 mit den Teilen a auf der Bahn 10 in der Entnahmeposition 23 unmittelbar benachbart zum Roboter. Während des Entnahmevorganges wird auf der Bahn 11 das Tablar 12 35 mit den Teilen b in seine Entnahmeposition 23 gefahren. Der quer zu den Bahnen 10,11 bewegliche Greifarm 21 muss nur ein kurzes Wegstück zurücklegen, um anschliessend an das Teil a ein Teil b zu ergreifen. Inzwischen ist auch bereits das c-Tablar 12 auf der Bahn 10 in Position gefahren und präsen-40 tiert dem Greiferarm 21 die Teile c, wobei wiederum nur eine kurze Wegstrecke des Greiferarmes zurückgelegt werden muss. Erst nachdem alle sechs Teile a, b, c, d, e, f ergriffen worden sind, fahrt der Greiferarm 21 zum Montageplatz 4 auf der Transferstrasse 1 zurück und baut diese Teile in das 45 Werkstück ein, das anschliessend auf der Trägerplatte 2 weitertransportiert wird zum Handarbeitsplatz 6. In the exemplary embodiment shown in FIG. 1, the workpieces are composed of six different parts a, b, c, d, e, f. When preparing the trays 12, these parts are manually removed from the parts container 18 and placed in the corresponding trays. 1 15 shows how parts a, c and e are placed at a first set-up station 16 in three trays which are intended for the first transport path 10. As soon as the trays 12 located on the transport path 10 are empty, they are pushed to the right into a waiting position 19 and the filled trays 12 20 are brought from the tray feeder 15 onto the transport path 10, as indicated by the arrows 26. The empty trays 12 of parts b, d and f are then transported from the waiting position 12 to the second set-up station 17, where they are also refilled. As soon as the empty trays of the second transport path 11 have been pushed into the waiting position 12, the second transport path 11 is loaded with the full trays of the second group waiting for the pallet feed. This cyclical work process allows the parts to be fed economically to the robot, so for the actual assembly, the procedure is as follows: during the first gripping process for the first part, the tray 12 with the parts a is located on the web 10 in the removal position 23 immediately adjacent to the Robot. During the removal process, the tray 12 35 with the parts b is moved to its removal position 23 on the web 11. The gripping arm 21, which is movable transversely to the tracks 10, 11, only has to cover a short distance in order to subsequently take a part b from part a. In the meantime, the c-tray 12 has already moved into position on the web 10 and presents the parts c to the gripper arm 21, again only a short distance of the gripper arm having to be covered. Only after all six parts a, b, c, d, e, f have been gripped does the gripper arm 21 return to assembly location 4 on transfer line 1 and build these parts into the 45 workpiece, which is then transported on the carrier plate 2 to the manual workplace 6.

Damit die Montage in kurzer Zeit erfolgen kann, ist es erforderlich, dass der Roboter 5 mit geeigneten Mehrfachgreifwerkzeugen ausgerüstet ist. Im dargestellten Beispiel ist vor-50 gesehen, dass der Roboter z.B. mit einem Sechs- oder Neunfachwerkzeug ausgerüstet ist, das am Ende des Roboterarmes 21 montiert ist. Die Verwendung eines solchen Mehrfachwerkzeuges zusammen mit der dargestellten Teilezuführung ergibt eine sehr kurze Greifzeit, ausserdem sind auch die zu 55 fahrenden Wege beim Ablegen der gegriffenen Teile sehr kurz. Mehrfachgreifer sind bei der Montagetechnik heute bereits bekannte Einrichtungen und werden schon an vielen Orten verwendet. Die einzelnen Greifer müssen den jeweiligen Werkstückteilen angepasst sein. So that assembly can take place in a short time, it is necessary for the robot 5 to be equipped with suitable multiple gripping tools. In the example shown it is seen before-50 that the robot e.g. is equipped with a six or nine-fold tool, which is mounted at the end of the robot arm 21. The use of such a multiple tool together with the parts feed shown results in a very short gripping time, and the distances to be traveled when the parts gripped are also very short. Multiple grippers are already known devices in assembly technology and are already used in many places. The individual grippers must be adapted to the respective workpiece parts.

60 Ein Hauptvorteil der in der Fig. 1 dargestellten Anlage besteht darin, dass bei einer Produktionsänderung verhältnismässig wenig Hilfseinrichtungen ausgewechselt werden müssen. Im dargestellten Beispiel handelt es sich um den Ersatz eines Mehrfachwerkzeuges, neuer Werkstückträgerplatten 2 «5 und sechs verschiedenen Tablare 12 für die Teile. Den Wechsel dieser Elemente kann man in sehr kurzer Zeit vornehmen und die erforderlichen Investitionen sind verhältnismässig gering. 60 A main advantage of the system shown in FIG. 1 is that, in the event of a change in production, relatively few auxiliary devices have to be replaced. In the example shown, it is a replacement of a multiple tool, new workpiece carrier plates 2, 5 and six different trays 12 for the parts. The change of these elements can be done in a very short time and the required investments are relatively small.

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Im dargestellten Beispiel ist die Steuerung der Montageanlage wie folgt aufgebaut: Die Montagestrasse 1 besitzt eine selbständige Steuerung, ebenfalls die Palettentransportein-richtung 9 und der Roboter 5. Eine einfahrende Werkstückträgerplatte 2 meldet dem Roboter 5 ihr Vorhandensein, ebenfalls melden die einfahrenden Tablare 12, dass sie vorhanden sind. In the example shown, the control of the assembly system is structured as follows: the assembly line 1 has an independent control, also the pallet transport device 9 and the robot 5. An incoming workpiece carrier plate 2 notifies the robot 5 of its presence, and the retracting trays 12 also report that they exist.

Beide Informationen lösen die Arbeit des Roboters 5 aus. Er fährt zu den Tablaren 12, wobei er jedesmal nach dem Erfassen eines Teiles an die Tablartransporteinrichtung das Signal gibt, dass sein Greifvorgang beendet ist, so dass eine Verschiebung der Tablare 12 auf der jeweiligen Bahn 10,11 erfolgen kann. Nachdem alle Teile ergriffen worden sind, gehen die Tablare 12 in der Gegenrichtung wieder in ihre Ausgangsstellung. Der Roboter fährt zurück auf die Montagetransferstrasse 1 und legt die gegriffenen Teile auf die Werkstückträgerplatte 2 ab bzw. montiert diese in das Werkstück. Danach meldet der Roboter, dass er den Montagevorgang beendet hat und löst somit bei der Montagetransferstrasse den Wechsel für die nächste Werkstückträgerplatte 2 aus. Der nachfolgende Montagezyklus erfolgt in der Weise, dass die Werkstücke in umgekehrter Reihenfolge von den Tablaren abgenommen werden. Both pieces of information trigger the work of the robot 5. He drives to the trays 12, and each time after detecting a part he gives the tray transport device the signal that his gripping process has ended, so that the trays 12 can be moved on the respective path 10, 11. After all parts have been gripped, the trays 12 return to their starting position in the opposite direction. The robot moves back to the assembly transfer line 1 and places the gripped parts on the workpiece carrier plate 2 or assembles them into the workpiece. The robot then reports that it has finished the assembly process and thus triggers the change for the next workpiece carrier plate 2 on the assembly transfer line. The subsequent assembly cycle is carried out in such a way that the workpieces are removed from the trays in reverse order.

Der Tablartransport wird so gesteuert, dass die leeren Tablare durch ein Signal des Roboters 5 in die Wartestellung ge-5 schleust werden. Die in der Wartestellung angekommenen Tablare veranlassen die Zuführung der vorbereiteten gefüllten Tablare in die Entnahmebahn. The tray transport is controlled in such a way that the empty trays are pushed into the waiting position by a signal from the robot 5. The shelves that have arrived in the waiting position cause the prepared, filled shelves to be fed into the removal path.

Die Anlage gemäss der Fig. 3 weist drei Transportbahnen 10,11,14 auf. Von den Bahnabschnitten 19,20,24, die hier io nicht mehr die Funktion einer Wartestellung erfüllen wie in der Fig. 1, werden die Tablare 12 automatisch zu den Rüstplätzen 16,17 geführt mittels einer Rückführbahn 22. Es ist auch möglich, vertikale Speicher 25 vorzusehen in der Rückführbahn 25 oder auch (nicht dargestellt) in der Zuführbahn 1515. Zur Montage der Werkstücke sind neun verschiedene Teile a, b, c, d, e, f, g, h, i vorgesehen und der Roboter weist ein Neunfachgreifwerkzeug auf. 3 has three transport tracks 10, 11, 14. From the track sections 19, 20, 24, which here no longer fulfill the function of a waiting position as in FIG. 1, the trays 12 are automatically guided to the set-up stations 16, 17 by means of a return track 22. It is also possible to use vertical stores 25 to be provided in the return path 25 or also (not shown) in the feed path 1515. For mounting the workpieces, nine different parts a, b, c, d, e, f, g, h, i are provided and the robot has a nine-fold gripping tool .

Die Montageanlage gemäss der Fig. 2 ist mit einem Portalroboter 5 versehen mit zwei Greifarmen 21. Die Transport-20 bahnen 10,11 sind quer zur Transferstrasse 1 angeordnet. Im übrigen funktioniert diese Anlage in analoger Weise zu den beiden vorbeschriebenen Anlagen. The assembly system according to FIG. 2 is provided with a gantry robot 5 with two gripper arms 21. The transport 20 tracks 10, 11 are arranged transversely to transfer street 1. Otherwise, this system works in an analogous manner to the two systems described above.

C C.

3 Blatt Zeichnungen 3 sheets of drawings

Claims

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1. A method for assembling workpieces consisting of several parts, the parts being removed in a predetermined order from trays which are transported with the different parts in a predetermined order on a first transport path to a first removal point adjacent to the assembly place, from where the Parts are gripped and brought to the assembly station, the movements of gripping and the tray delivery being coordinated with one another, characterized in that, in addition to the first transport path, at least one second transport path with additional trays is arranged, that the two transport paths are moved alternately, that the gripping arm one Robot takes the parts one after the other alternately at the first removal point from the trays on the first transport path and at an adjacent second removal point from the trays on the second transport path, and that the parts after gripping the entire gripping arm t be brought to the assembly site.

2. The method according to claim 1, characterized in that for the positioning of the trays they are moved in the same or opposite direction on their transport tracks by a tray length.

2nd

PATENT CLAIMS

3. The method according to claim 2, characterized in that after the removal of all parts for a workpiece, the trays are returned to their starting position or, if they are empty, replaced by full trays.

4. The method according to claim I, characterized in that the empty trays of a web are transported together to a waiting position and that subsequently prepared filled trays are fed to the web.

5. The method according to claim 4, characterized in that after loading the transport path with full trays, the empty trays are transported from the waiting position to a set-up station, where they are filled manually or automatically in order to be fed back to the transport path if necessary.

6. The method according to claim 1, characterized in that the empty trays are automatically transported by means of a return path to a set-up station, from where they are slid back into the transport path after filling.

7. The device for carrying out the method according to claim 1, characterized in that the gripping arm (21) of the robot (5) is equipped with a multiple tool which carries at least as many grippers as there are various types of parts in the trays (12).

8. The device according to claim 7, characterized in that the trays (12) mounted on a transport track (10, 11, 14) all have the same division, the tray division on the different transport tracks being the same or different.

9. The device according to claim 7, characterized in that the transport path (10, 11, 14) with the trays (5) is arranged parallel or at right angles to a transfer line (1) for the workpieces.

10. The device according to claim 7, characterized by intermediate storage (25) for the empty or full trays.

11. The device according to claim 7, characterized in that the assembly robot (5) is a gantry robot with two gripping arms.