DE102016003537A1 - Freiform Teig- und Backwaren Backsystem - Google Patents

Abstract

Eine Erfindung mit dessen Hilfe aus verschiedenen Teiggemischen freiförmige Teig- bzw. Backwaren erzeugt werden können. Diese erzeugten Teig- bzw. Backwaren charakterisieren sich durch eine schichtartige Aufbaustruktur. Diese Schichten werden durch eine kontrollierte Teigzuführung aufgeschichtet und bei gleichzeitigem Hinzuführen von Wärmeenergie gebacken. Dabei sollen sowohl bereits fertiggebackene Teig- bzw. Backwaren dekoriert als auch Teig- bzw. Backwaren komplett aus Schichten aufgebaut werden. Dabei soll das Dekorieren als auch der schichtweise Aufbau manuell von einer Person bzw. automatisiert von einem dafür vorgesehenen und/oder dafür geeignetem System möglich sein. Beim Einsatz eines automatisierten Systems soll dabei die Führung der Teig- und Wärmezufuhr über eine Steuerungseinheit ermöglicht werden. Diese Steuerungseinheit soll nicht nur die Aktoren, welche für die kontrollierte kinematische Bewegung zuständig sind, sondern auch die Regelung der Menge an zugeführtem Teig und Wärme steuern. Dabei kann die Steuerung aus zwei oder mehreren mechanisch getrennten, elektrisch miteinander verbundenen Steuerungsgeräten repräsentiert werden. Jedes von diesen Steuerungsgeräten kann bestimmte Teilfunktionen übernehmen und mit den restlichen Steuerungsgeräten prozess- und sicherheitsrelevant Signale austauschen.

Description

• Das FREIFORM TEIG- UND BACKWAREN BACKSYSTEM wird als Erfindung bezeichnet.
• Thema
• Eine Erfindung mit dessen Hilfe aus verschiedenen Teiggemischen freiförmige Teig- bzw. Backwaren erzeugt werden können. Diese erzeugten Teig- bzw. Backwaren charakterisieren sich durch eine schichtartige Aufbaustruktur. Diese Schichten werden durch eine kontrollierte Teigzuführung aufgeschichtet und bei gleichzeitigem Hinzuführen von Wärmeenergie gebacken. Dabei sollen sowohl bereits fertiggebackene Teig- bzw. Backwaren dekoriert als auch Teig- bzw. Backwaren komplett aus Schichten aufgebaut werden. Dabei soll das Dekorieren als auch der schichtweise Aufbau manuell von einer Person bzw. automatisiert von einem dafür vorgesehenen und/oder dafür geeignetem System möglich sein.
• Beim Einsatz eines automatisierten Systems soll dabei die Führung der Teig- und Wärmezufuhr über eine Steuerungseinheit ermöglicht werden. Diese Steuerungseinheit soll nicht nur die Aktoren, welche für die kontrollierte kinematische Bewegung zuständig sind, sondern auch die Regelung der Menge an zugeführtem Teig und Wärme steuern. Dabei kann die Steuerung aus zwei oder mehreren mechanisch getrennten, elektrisch miteinander verbundenen Steuerungsgeräten repräsentiert werden. Jedes von diesen Steuerungsgeräten kann bestimmte Teilfunktionen übernehmen und mit den restlichen Steuerungsgeräten prozess- und sicherheitsrelevant Signale austauschen.
• Im Gegensatz dazu soll beim manuellen Einsatz dieser Erfindung die eingesetzte Steuerung nur die Kontrolle über die Teig- und Wärmezufuhr behalten. Die kinematische Bewegung von der Erfindung wird dem Anwender überlassen. Hierfür werden zusätzliche Sensoren benötigt, um die Bewegung des Anwenders zu erkennen und dementsprechend die Teig- und Wärmezufuhr von der Steuerungseinheit anzupassen.
• Das Teiggemisch kann aus verschiedenen Stoffen bestehen und soll vom Anwender anpassbar sein. Selbstverständlich wird durch die Erfindung der Anwender in der Lage sein, ausgehend von seinem Teiggemisch Einstellgrößen vorzunehmen, welche die Teig- und Wärmezufuhr regeln. Diese Einstellgrößen werden beim manuellen und automatisierten Einsatz der Erfindung möglich sein. Zusätzlich werden über einen Sensor die Eigenschaften der emittierten Teig- bzw. Backwaren ermittelt und an die Steuerung weitergeleitet, welche daraufhin für die gezielte Anpassung der Teig- und Wärmezufuhr von der Steuerungseinheit eingesetzt wird. Diese Funktionalität kann, muss jedoch nicht vom Anwender eingesetzt werden.
• 1 Umfeld
• Mit dieser Erfindung soll die Möglichkeit geschaffen werden, mit minimalem Energieaufwand und ohne den Einsatz eines Ofens freiförmige Teig- bzw. Backwaren zu erzeugen. Bei dem herkömmlichen Backen von verschiedenen Teig- bzw. Backwaren muss der verwendete Ofen vorab auf eine bestimmte innere Temperatur erwärmt werden. Dieses Erwärmen entsteht als Ergebnis einer Umwandlung elektrischer in thermische Energie. Der wesentliche Nachteil dabei ist die unnötige Erwärmung der gesamten Luft im Ofen und aller mechanischen Teile in direkte Nähe der erhitzten Luft.
• Ein weiterer wesentlicher Aspekt der Erfindung ist die freiförmige Gestaltung von Teig- bzw. Backwaren ohne dafür vorgefertigte Teig- bzw. Backformen zu benötigen. Damit eröffnet sich eine Vielzahl an möglichen 3D-Formen für die Teig- bzw. Backwaren. Darüber hinaus können auch durch eine gezielte Verwendung von verschiedenen Teiggemischen bei dem schichtförmigen Aufbau im Inneren der Teig- bzw. Backwaren verschiedene Muster hinterlegt werden, z. B. unterschiedlich gefärbtes Teiggemisch ( ). Des Weiteren könnten verschiedene Teigtypen eingesetzt werden, um unterschiedliche Teig- bzw. Backwaren zusammen zu kombinieren, z. B. Kuchen mit Waffel ( ). In diesem Zusammenhang können u. a. Hohlräume gezielt erzeugt und mit beliebigen salzigen und/oder süßen Füllungen gefüllt werden.
• 2 Stand der Technik und Nachteile
• Das herkömmliche Backen von Teig- bzw. Backwaren erfolgt Stand Heute mit Hilfe einer Teig- bzw. Backform und einem Backofen. Dabei erfolgt die Formgebung des vor dem Backen noch flüssigen Teiggemischs über die Teig- bzw. Backform und das Backen mit Hilfe eines Backofens. In der Regel wird der Backofen auf eine vorgegebene Temperatur vorgewärmt und anschließend das Teiggemisch in dem Ofen platziert. Dabei muss die Luft und der Innenteil des Backofens erwärmt werden. Dabei wird unnötige elektrische Energie verbraucht noch bevor mit dem Backen begonnen wird.
• Für die Vorbereitung des Teiggemisches sind aktuell verschiedene Teigtypenkombinationen denkbar. Dabei ist eine genauere Verteilung der Teiggemische im Inneren der Teig- bzw. Backware jedoch nicht möglich. Infolgedessen können keine genauen Muster bzw. Zeichnungen im Inneren einer Teig- bzw. Backware erzeugt werden. Außerdem müssen die kombinierten Teiggemische bei ähnlichen Backtemperaturen gebacken werden. Damit wird die Kombinationsvielfalt signifikant begrenzt. Zusätzlich kommt noch eine Einschränkung der Form der Teig- bzw. Backwaren durch die beschränkte Anzahl an Backformen.
• Im Kontext dieser Erfindungsbeschreibung ist die Technologie des 3D-Druckens von Essensprodukten von besonderem Interesse. Dieses Verfahren ist bereits in den USA im Patent US6.208.785 B1 vom 28 August 2001 vorgestellt und gesichert. Dabei wird ein automatisiertes System vorgestellt welches Essen, basierend auf 3D-Geometriemodellen, in 3D-Formen drucken kann. Dabei wird jedoch keine Lösung für das Backen von Teig- bzw. Backwaren aus flüssigem Teig während des 3D-Druckens vorgestellt. Weitere Patente, welche in Verbindung mit der in diesem Patent beschriebenen Erfindung stehen, konnten nicht ermittelt werden.
• Bei der durchgeführten Internetrecherche konnte eine Vielzahl an 3D-Drucksystemen, welche vor dem Produktiveinsatz stehen, gefunden werden. Dabei handelt es sich um einen schichtweisen Aufbau von Essen anhand vorab vorbereiteten Essens in Form von Pasten [1]. Darüber hinaus existieren auch Lösungen für das Drucken von 3D-Formen aus Schokolade [2]. Auch im Hinblick auf Teig- bzw. Backwaren gibt es bereits ein System, welches basierend auf dem 3D-Drucksystem aus flüssigem Teig 2D-förmige Pfannkuchen nach Wunsch backen kann [3]. Bei dieser Erfindung wird das Erwärmen bzw. Backen des Teigs über eine herdplattenähnliche Oberfläche realisiert, auf der der flüssige Teig aufgetragen wird. Dabei wird der gesamte aufgetragene Teig permanent erwärmt was zum ungleichmäßigen Backen der Pfannkuchen führt, da das Teigauftragen sequenziell abläuft. Außerdem sind durch diese Erfindung keine 3D-Formen von Pfannkuchen realisierbar, da sich die Wärmequelle unter dem Pfannkuchen befindet und nicht mitgeführt werden kann.
• Internetquellen von 14.03.2016 um 07:46 Uhr:
• [1] 3D-Essen Drucken: https://www.youtube.com/watch?v=2Q1Q6L37mlQ&feature=youtu.be
• [2] 3D-Schokolade Drucken: https://www.youtube.com/watch?v=MKQlys-z7SM&sns=em
• [3] 2D-Fankunchen Drucken: https://www.youtube.com/watch?v=7PzqOUqDfVM&sns=em
• 3 Technische Beschreibung
• In diesem Kapitel wird die Erfindung aus technischer Sicht ausführlich vorgestellt. Dabei wird ausschließlich auf die wichtigsten Eigenschaften und Funktionen von der Erfindung eingegangen.
• 3.1 Grundprinzip
• Das Grundprinzip dieser Erfindung ist eine gesteuerte Zuführung von einem vorab vorbereiteten Teiggemisch welches nach dem direkten Austritt aus einer Öffnung (z. B. Düse) sofort mit Hilfe von aus einer Wärmequelle hinzugefügter Wärmeenergie gebacken wird ( ). Dadurch findet ein kontinuierlicher Backprozess von geringen Teiggemisch-Mengen statt. Dabei sind zwei interdependente Einflussparameter von besonderer Bedeutung, um das Grundprinzip der Erfindung zu gewährleisten. Diese Einflussparameter sind die in einem bestimmten Zeitintervall hinzugefügte Teigmenge und Wärmeenergie. Beide Einflussgrößen stehen wiederum in einer direkten Abhängigkeit von der Konsistenz des verwendeten Teiggemischs, z. B. Wasser- bzw. Milchinhalt, Backpulvermenge oder Eieranzahl.
• Um den Backprozess durchzuführen, muss das Teiggemisch in einem bestimmten Zeitraum von einer Starttemperatur T_1,T auf eine Endtemperatur T_2,T erwärmt werden (T_2,T >> T_1,T). Dabei ist die Temperaturänderung direkt von dem verwendeten Teiggemisch und der zu backenden Teig- bzw. Backware abhängig (ΔT = T_2,T – T_1,T). Für die physikalische Beschreibung kann die Gleichung für die Wärmeübertragung zugrunde gelegt werden. Mit Hilfe dieser Gleichung kann der Zusammenhang zwischen der für das Backen benötigten Wärmeenergie ΔQ_W und der hinzugeführten Teigmenge bzw. Teigmasse m_T hergeleitet werden.
• Laut der aufgestellten Gleichung (1) muss die hinzugefügte Teigmenge von der Temperatur T_1,T auf T_2,T erhitzt werden. Dabei muss die Wärmeenergie ΔQ_T aufgebracht werden, um die Teigmenge bzw. Teigmasse m_T von T_1,T auf T_2,T zu erwärmen. ΔQ_T = C_T·m_T·(T_2,T – T_1,T) (1)

cT

– spezifische Wärmekapazität vom Teiggemisch

• Diese Wärmeenergie wird aus einer Wärmeenergiequelle (W) zur Verfügung gestellt. Dabei muss diese Energie über ein Medium (z. B. Luft), an das Teiggemisch übertragen werden. Auch hier kann die Wärmeübertragungsgleichung verwendet werden. Der wesentliche Unterschied zu der Teigerhitzung wird in diesem Fall Wärmeenergie ΔQ_W von der Wärmeenergiequelle entzogen. Bei diesem Vorgang wird die Wärmeenergiequelle von T_1,W auf T_2,W abgekühlt (2). ΔQ_W = C_W·m_W·(T_2,W – T_1,W) (2)

c_W

– spezifische Wärmekapazität von der Warmeenergiequelle

• Somit wird Wärmeenergie von der Wärmeenergiequelle an das Teiggemisch übertragen (3) und (4). ΔQ_T = ΔQ_W (3) C_T·m_T·(T_2,T – T_1,T) = c_W·m_W·(T_2,W – T_1,W) (4)
• Es ist zu beachten, dass in der Realität immer Wärmeenergie verloren geht. Außerdem kann z. B. die Wärmeenergie aus elektrischer Energie mittels eines Energiewandlers erzeugt werden. Bei diesem Vorgang entstehen auch Energieverluste, welche jedoch im Weiteren nicht betrachtet werden.
• Des Weiteren muss auch der Zusammenhang von der Zeit in den Gleichungen hergeleitet werden. Dies kann über die Abhängigkeit der Teigmasse von der Zeit realisiert werden. In diesem Fall wird die Definition des sog. Massenstroms ṁ_T eingeführt. Dabei bezeichnet der Massenstrom die Änderung der Masse über die Zeit.

  
• Ausgehend von Gleichung (1) und (4) kann die Teigmasse durch den Massenstrom und das Zeitintervall ersetzt werden. Somit ergibt sich die Abhängigkeit der zugeführten Wärmeenergie von der Zeit (6) und (7). ΔQr = c_T·ṁ_T·Δt·(T_2,T – T_1,T) (6) Δ_QW = c_W·ṁ_W·Δt·(T_2,W – T_1,W) (7)
• Somit sind als Einflussfaktoren bzw. Einstellgrößen der Erfindung folgende physikalischen Größen von Bedeutung (Patentanspruch 7):

ṁ_T

– Massenstrom des Teiggemischs

ṁ_W

– Massenstrom der Wärmeenergiequelle

T_{1 , T} & T_{2 , T}

– Anfangs- und Endtemperatur des Teiggemisches

T_1,W & T_2,W

– Anfangs- und Endtemperatur der Wärmenergiequelle

Δt

– Zeitintervall

• 3.2 Prozess des Schichtaufbaus
• Basierend auf dem Grundprinzip der Erfindung soll ein kontinuierlicher Prozess stattfinden, welcher das gleichzeitige Auftragen und Backen der Teigschicht darstellt. Hierbei wird über eine kontrollierte kinematische Bewegung der Erfindung das Schichtauftragen und Backen ohne Bewegungseinschränkungen mit Ausnahme einer größeren vertikalen Verschiebung in Z-Richtung realisiert ( und , Patentanspruch 1). Dabei kann diese Bewegung sowohl manuell über eine Person als auch über ein automatisiertes System gesteuert werden.
• Wird die Bewegung von einer Person vorgenommen, dann muss zusätzlich zu den Einstellgrößen der Erfindung auch die kinematische Bewegung der Erfindung für die Regelung der Einstellgrößen mitbetrachtet werden. Hierfür können verschiedene Sensortypen zum Einsatz kommen, wie z. B. Beschleunigungssensoren. Dabei sollen die kinematische Verschiebung (Δx, Δy, Δz) der Erfindung in X-, Y- und Z-Richtung als verwendbaren Messgrößen erfasst werden. Zusätzlich können auch die Geschwindigkeit (v_x, v_y, v_z) und Beschleunigung (a_x, a_y, a_z) ermittelt werden. Die genaueren Zusammenhänge zwischen der Verschiebung, Geschwindigkeit und Beschleunigung werden in dieser Beschreibung nicht weiter erläutert.
• Im Gegensatz zu der manuellen Führung der Erfindung müssen die kinematischen Größen von dem automatisierten System nicht explizit über zusätzliche Sensoren erfasst werden, da ein solches System die Verschiebung und somit die Information über die Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung der Erfindung vorgibt. Die Funktionsweise von Steuerungskonzepten für Antriebe wird hier nicht weiter ausgeführt.
• In ist der Schichtaufbau und das Backen exemplarisch dargestellt. Beim genaueren Hinsehen wird in der Abbildung ein zweischichtiger Aufbau mit Hilfe der Erfindung in acht Schritten erzeugt. Dabei wird bei den Schritten von „Step 1” bis „Step 3” eine Verschiebung in X-Richtung vorgenommen (Δx_t1, Δx_t2, Δx_t3). Anschließend wird im Schritt „Step 4” eine vertikale Verschiebung in Z-Richtung Δz_t4 vorgenommen, womit das Backen der zweiten Schicht beginnt. Dafür wird eine negative Verschiebung in X-Richtung in den drei nacheinander folgenden Schritten „Step 6”, „Step 7” und „Step 8” vorgenommen (Δx_t6, Δx_t7, Δx_t8). Der Prozess würde sowohl bei einer Verschiebung in Y-Richtung als auch bei einer kombinierten Verschiebung in X- und Y-Richtung ähnlich aussehen. In bestimmten Fällen ist auch eine Verschiebung in alle drei Richtungen denkbar, vorausgesetzt die bestehende gebackene Schicht bietet einen geeigneten Untergrund dafür an.
• 3.3 Kombination von Teiggemische und Formgestaltung
• Basierend auf dem jetzigen Stand der Technik kann eine Teig- bzw. Backware mit Einschränkungen aus zwei oder drei verschiedenen Teiggemischen zeitgleich gebacken werden. Dabei ist eine gezielte Formgebung und Abtrennung der verschiedenen Teiggemische voneinander nicht steuerbar. Hinzu kommen noch die unterschiedlichen Backtemperaturen, welche von dem Teig- bzw. Backwarentyp abhängig ist. Ausgehend davon wird durch die Erfindung die Möglichkeit geschaffen beim Schichtaufbau verschiedene Teiggemische zu verwenden und damit gezielt die lokalen geschmacklichen und visuellen Teig- bzw. Backwareneigenschaften anzupassen (siehe , Patentanspruche 6). Darüber hinaus können auch gezielte Hohlräume erzeugt und mit verschiedenen Füllungen ausgefüllt werden. Beispielsweise ist in eine aus drei unterschiedlichen Teiggemischen aufgebaute Teig- bzw. Backware vorgestellt. Mit diesem Beispiel soll die Möglichkeit der Integration von Mustern bzw. Zeichnungen im Inneren der Teig- bzw. Backwaren veranschaulicht werden. Es kann auch dasselbe Teiggemisch als Basis verwendet werden, um verschiedene Teiggemische daraus zu erzeugen, z. B. die Farbänderung durch Farbstoffe.
• In ist beispielhaft eine Kuchen-Waffelkombination dargestellt. Der Waffelteig wird dabei genutzt, um in dem Kuchen eine Hohlraumstruktur zu realisieren. Dabei kann diese Hohlraumstruktur gleichzeitig mit dem schichtweisen Aufbau mit unterschiedlichen Füllungen gefüllt werden.
• Bei beiden Beispielen handelt es sich um eine schematische Darstellung der mit der Erfindung realisierbaren neuen Anwendung und nicht um eine realitätsgetreue Darstellung.
• 3.4 Steuerungssystems
• In Rahmen dieser Erfindungsbeschreibung spielt das Steuerungssystem für die Teig- und Wärmezufuhr eine signifikante Rolle. Dabei werden zwei Typen unterschieden, welche sich nur hinsichtlich der Bewegungsrealisierung der Erfindung unterscheiden ( , Patentanspruch 2). Im ersten Fall wird die Bewegung von einer Person realisiert und im zweiten Fall über Aktoren.
• Das manuelle Steuerungssystem bezieht neben der Teig- und Wärmezufuhrregelung auch die Verschiebung der Erfindung von der Person in die Regelung über geeignete Sensoren mit ein ( -S). Dabei sind vom System auch Geschwindigkeit und Beschleunigung der Erfindung mit zu betrachten. Außerdem kann die Steuerung der verschiedenen Teiggemische auch über das Steuerungssystem nach Wunsch des Anwenders stattfinden. Im Gegensatz dazu kann diese Funktion manuell von der Person übernommen werden.
• Das automatisierte Steuerungssystem unterscheidet sich hauptsächlich durch die aktorgesteuerte kinematische Bewegung der Erfindung (siehe ). Dabei muss in dem System vorab die durchzuführende Bewegung in Form eines Steuerungsprogramms hinterlegt werden, welches z. B. anhand eines 3D-Geometriemodells der Teig- bzw. Backware von einem dafür vorgesehenen bzw. geeigneten IT-Tool erzeugt wird. Zusätzlich beinhaltet dieses Programm auch Information über Verteilung und Typen des Teiggemisches in dem Inneren der Teig- bzw. Backware. Für die Überprüfung der fertiggebackenen Teig- bzw. Backware werden vom Steuerungssystem Sensoren verwendet mit deren Hilfe relevante Eigenschaften erfasst werden können, wie z. B. Temperatur, Farbe und Form des Teigs nach dem Backvorgang.
• Aus Sicht der Erfindung ist wichtig zu beachten, dass sie sowohl von einer Person manuell als auch von einem automatisierten Steuerungssystem geführt werden kann. Ein Patentanspruch auf das eigentliche Steuerungssystem wird in diesem Patentantrag nicht erhoben, da diese Erfindung bereits existiert und als Basis verwendet werden kann. Einzig und allein ist die Nutzung von Industrierobotern, welche Stand Heute für andere Industriezwecke eingesetzt werden (z. B. Rohbauanlage im Automobilbereich, Fügeprozesse, etc.) für diese Erfindung als Steuerungssystem von besonderen Interesse. Solche Industrieroboter können mit marginalem Aufwand für die kinematische Bewegung der Erfindung eingesetzt werden, bspw. Leichtbauroboter.
• ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
• Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
• Zitierte Patentliteratur
• US 6208785 B1 [0010]

Claims (10)

1. Das Freiform Teig- und Backwaren Backsystem ist dadurch gekennzeichnet, dass Teig- bzw. Backwaren schichtweise anhand einer kontinuierlichen bzw. sequenziellen Teig- und Wärmezufuhr aufgebaut werden.
2. Nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die kinematische Bewegung der Erfindung während des Schichtaufbaus der Teig- bzw. Backwaren manuell von einer Person und/oder automatisiert über ein Steuerungssystem stattfindet.
3. Nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die kontrollierte Teigzuführung aus einer kreisförmigen, quadratischen, dreieckigen, trapezförmigen Öffnung realisiert wird.
4. Nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die Wärmezufuhr über eine Wärmequelle stattfindet, welche Elektroenergie in Wärmeenergie wandelt.
5. Nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die 3D-Form, Farbe und Temperatur der gebackenen Teig- bzw. Backware mittels Sensoren erfasst und für die Regelung der Teig- und Wärmezufuhr verwendet wird.
6. Nach Anspruch 1 und 3 dadurch gekennzeichnet, dass verschiedene Teiggemische und -typen verwendet werden.
7. Nach Anspruch 1 und 3 dadurch gekennzeichnet, dass Massenstrom, Anfangs- und Endteigtemperatur des Teiggemisches für die Steuerung der Teigzuführung verwendet werden.
8. Nach Anspruch 1 und 4 dadurch gekennzeichnet, dass die Wärmeübertragung sowohl über vorgewärmte Luft als auch über elektromagnetische Wellen realisiert werden kann.
9. Nach Anspruch 1, 3 und 6 dadurch gekennzeichnet, dass verschiedene Teiggemische und -typen parallel und sequenziell zugeführt werden können.
10. Nach Anspruch 1, 2 und 5 dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren bei der manuellen Bewegung des Freiform Teig- und Backwaren Backsystems aktuelle Position, Orientierung, Verschiebung, Geschwindigkeit und Beschleunigung von der Erfindung erfassen.

Images