DE102015212587A1 - Method and control device for operating a base station - Google Patents
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Abstract
Es wird ein Verfahren zum Betreiben einer Basisstation (1) angegeben, bei dem der Basisstation (1) Kartendaten bereitgestellt werden, welche durch ein Fahrzeug befahrbare Strecken in einer Umgebung der Basisstation (1) umfassen. Die durch das Fahrzeug befahrbaren Strecken werden in Teilstrecken (9, 11) aufgeteilt. Abhängig von den Kartendaten wird für jede Teilstrecke ein Pfad (5, 7) ermittelt, der jeweils eine Horizontstrecke umfasst, die sich über die jeweilige Teilstrecke (9, 11) hinaus erstreckt. Für ein jeweiliges oder jeweilige Fahrzeuge, die sich auf einer jeweiligen Teilstrecke (9, 11) befinden wird der jeweilige Pfad (5, 7), der der jeweiligen Teilstrecke (9, 11) zugeordnet ist, durch die Basisstation (1) bereitgestellt. Es wird ferner eine korrespondierende Steuervorrichtung angegeben.The invention relates to a method for operating a base station (1), in which the base station (1) is provided with map data comprising vehicle-accessible routes in an environment of the base station (1). The passable by the vehicle routes are divided into sections (9, 11). Depending on the map data, a path (5, 7) is determined for each partial section, each path comprising a horizon route extending beyond the respective partial route (9, 11). For a respective or respective vehicle located on a respective leg (9, 11), the respective path (5, 7) associated with the respective leg (9, 11) is provided by the base station (1). Furthermore, a corresponding control device is specified.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine korrespondierende Steuervorrichtung zum Betreiben einer Basisstation.The invention relates to a method and a corresponding control device for operating a base station.
Grundlage vieler heutiger Fahrerassistenzsysteme ist die Erkennung der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs. Zur weiteren Verbesserung der Verkehrssicherheit und Energieeinsparung werden in zukünftigen Fahrzeugassistenzsystemen auch Informationen über vorausliegende Fahrstrecken erfasst und ausgewertet. Um Fahrerassistenzsystemen Informationen über die vorausliegende Strecke zur Verfügung zu stellen, wird ein elektronischer Horizont ermittelt.The basis of many driver assistance systems today is the recognition of the immediate surroundings of a vehicle. In order to further improve road safety and energy saving, future vehicle assistance systems will also collect and evaluate information about driving distances ahead. In order to provide driver assistance systems with information about the route ahead, an electronic horizon is determined.
Der Begriff elektronischer Horizont kennzeichnet hierbei einen virtuellen Sensor, der Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs bereitstellt. Der elektronische Horizont wird üblicherweise zyklisch bereitgestellt. Es wird hierzu fortlaufend die vorausliegende Route ermittelt, auf der sich das Fahrzeug voraussichtlich bewegen wird. Diese Route wird als der am wahrscheinlichste Fahrpfad, im Englischen Most Probable Path (MPP) bezeichnet. Die Berechnung des am wahrscheinlichsten Fahrpfads basiert derzeit auf statischen Kartenattributen, wie zum Beispiel einer höchsten Straßenklasse.The term electronic horizon here denotes a virtual sensor that provides information about the environment of the vehicle. The electronic horizon is usually provided cyclically. For this purpose, the route ahead is determined on which the vehicle is expected to move. This route is called the Most Probable Path (MPP). The most probable route calculation is currently based on static map attributes, such as a highest road class.
Die Aufgabe, die der Erfindung zu Grunde liegt, ist es, ein Verfahren und eine Steuervorrichtung zum Betreiben einer Basisstation zu schaffen, das beziehungsweise die eine zuverlässige und/oder effiziente Nutzung von Fahrerassistenzsystemen eines Fahrzeugs ermöglicht und zu einem effizienten und/oder sicheren und/oder komfortablen Betrieb des Fahrzeugs beiträgt.The object on which the invention is based is to provide a method and a control device for operating a base station, which enable a reliable and / or efficient use of driver assistance systems of a vehicle and to an efficient and / or safe and / or or comfortable operation of the vehicle.
Die Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet. The object is solved by the features of the independent claims. Advantageous developments of the invention are characterized in the subclaims.
Gemäß einem ersten Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Verfahren zum Betreiben einer Basisstation. Der Basisstation werden Kartendaten bereitgestellt, welche durch ein Fahrzeug befahrbare Strecken in einer Umgebung der Basisstation umfassen. Die durch das Fahrzeug befahrbaren Strecken werden in Teilstrecken aufgeteilt.According to a first aspect, the invention is characterized by a method for operating a base station. The base station is provided with map data including vehicle-drivable routes in an environment of the base station. The passable by the vehicle routes are divided into sections.
Abhängig von den Kartendaten wird für jede Teilstrecke ein Pfad ermittelt, der jeweils eine Horizontstrecke umfasst, die sich über die jeweilige Teilstrecke hinaus erstreckt. Für ein jeweiliges Fahrzeug, das sich auf einer jeweiligen Teilstrecke befindet, oder jeweilige Fahrzeuge, die sich auf der jeweiligen Teilstrecke befinden, wird der jeweilige Pfad, der der jeweiligen Teilstrecke zugeordnet ist, durch die Basisstation bereitgestellt.Depending on the map data, a path is determined for each partial route, each of which includes a horizon route that extends beyond the respective partial route. For a respective vehicle located on a respective leg or respective vehicles located on the respective leg, the respective path associated with the respective leg is provided by the base station.
Dies hat den Vorteil, dass eine Ermittlung des jeweiligen Pfads extern zu dem Fahrzeug erfolgen kann. Dies führt zu einer erheblichen Vereinfachung der Hardware des Fahrzeugs. Durch Bereitstellen des jeweiligen Pfades müssen dem Fahrzeug ferner keine umfangreichen Kartendaten bereitgestellt werden. Vielmehr können diese beispielsweise in der Basisstation hinterlegt sein. Insbesondere können dem Fahrzeug lediglich lokal relevante Kartendaten und/oder lediglich lokal relevante Pfade bereitgestellt werden. Der jeweilige Pfad kann auch als elektronischer Horizont bezeichnet werden.This has the advantage that a determination of the respective path can be made externally to the vehicle. This leads to a considerable simplification of the hardware of the vehicle. Further, by providing the respective path, the vehicle need not be provided with extensive map data. Rather, these can be stored, for example, in the base station. In particular, only locally relevant map data and / or only locally relevant paths can be provided to the vehicle. The respective path can also be called the electronic horizon.
Bei der Basisstation handelt es sich insbesondere um eine Mobilfunksendeanlage, wie beispielsweise eines LTE (Long Term Evolution) Mobilfunknetzes. Insbesondere handelt es sich bei dem Mobilfunknetz um ein zelluläres Mobilfunknetz mit einer Vielzahl an Mobilfunksendeanlagen entlang eines Straßennetzes, so dass dem Fahrzeug jeweils ein lokal relevanter Pfad entlang des Straßennetzes bereitgestellt werden kann. Insbesondere können mehrere Fahrzeuge mit der Basisstation kommunizieren, so dass auch mehreren Fahrzeugen der jeweilige Pfad bereitgestellt werden kann.In particular, the base station is a mobile radio transmitter, such as an LTE (Long Term Evolution) mobile network. In particular, the mobile radio network is a cellular mobile radio network with a multiplicity of mobile radio transmitters along a road network, so that a locally relevant path along the road network can be provided to the vehicle. In particular, a plurality of vehicles can communicate with the base station, so that the respective path can also be provided to a plurality of vehicles.
Der Basisstation ist beispielsweise eine vorgegebene Sende/ Empfangs-Reichweite zugeordnet. Die Kartendaten, welche der Basisstation bereitgestellt werden, umfassen insbesondere Strecken in der vorgegebenen Sende/Empfangs-Reichweite der Basisstation. Die Umgebung der Basisstation mit den bereitgestellten Strecken umfasst in anderen Worten einen Bereich der vorgegebenen Sende/Empfangs-Reichweite der Basisstation. Beispielsweise entspricht die Umgebung der Basisstation mit den bereitgestellten Strecken dem Bereich der vorgegebenen Sende/Empfangs-Reichweite der Basisstation. Alternativ können sich die bereitgestellten Strecken beispielsweise zumindest teilweise über den Bereich der vorgegebenen Sende/Empfangs-Reichweite der Basisstation hinaus erstrecken. Die Sende/Empfangs-Reichweite kann auch als Zellendurchmesser der Basisstation bezeichnet werden. Beispielsweise beträgt die Sende/Empfangs-Reichweite zwischen 10 km und 30 km.The base station is assigned, for example, a predetermined transmission / reception range. In particular, the map data provided to the base station includes routes in the predetermined transmission / reception range of the base station. In other words, the environment of the base station with the routes provided comprises a range of the predetermined transmission / reception range of the base station. For example, the environment of the base station with the provided links corresponds to the range of the predetermined transmission / reception range of the base station. Alternatively, for example, the provided links may extend at least partially beyond the range of the base station's given transmit / receive range. The transmission / reception range can also be referred to as the cell diameter of the base station. For example, the transmission / reception range is between 10 km and 30 km.
Die Kartendaten können beispielsweise Daten über durch das Fahrzeug befahrbare Strecken und/oder eine jeweilige Klasse der Strecke wie Autobahn, Landstraße oder Stadt umfassen. Bei den Strecken handelt es sich insbesondere um Straßen.The map data may include, for example, data about distances drivable by the vehicle and / or a respective class of the route, such as highway, highway or city. The routes are in particular roads.
Den Teilstrecken ist insbesondere jeweils eine Richtung zugeordnet. Beispielsweise kann ein Streckenabschnitt so zwei Teilstrecken in entgegengesetzter Richtung umfassen. Den Teilstrecken eines Streckenabschnitts kann insbesondere jeweils ein jeweiliger Pfad zugeordnet werden.The sections in particular each one direction is assigned. For example, a link section may thus comprise two partial sections in the opposite direction. The legs In particular, a respective path can be assigned to a route section.
Bei dem jeweiligen Pfad handelt es sich beispielsweise um einen elektronischen Horizont. Insbesondere umfasst der jeweilige Pfad einen wahrscheinlichsten Fahrpfad (sogenannter „Most Probable Path“, MPP). Alternativ oder zusätzlich kann der jeweilige Pfad weitere Fahrpfade umfassen, beispielsweise alle möglichen Fahrpfade in der Umgebung der Basisstation.The respective path is, for example, an electronic horizon. In particular, the respective path includes a most probable path (so-called "Most Probable Path", MPP). Alternatively or additionally, the respective path may comprise further travel paths, for example all possible travel paths in the vicinity of the base station.
Die jeweiligen Horizontstrecken sind insbesondere begrenzt auf eine vorgegebene Länge. Beispielsweise beträgt die Länge einer jeweiligen Horizontstrecke zwischen 2 km und 10 km.The respective horizon distances are in particular limited to a predetermined length. For example, the length of a respective horizon distance is between 2 km and 10 km.
Der jeweilige Pfad wird insbesondere durch die Basisstation bereitgestellt. Beispielsweise ist dem jeweiligen Fahrzeug in diesem Zusammenhang ein Mobilfunkempfänger zugeordnet, der einen Datenaustausch mit der Basisstation ermöglicht.The respective path is provided in particular by the base station. For example, the respective vehicle in this context, a mobile radio receiver is assigned, which allows a data exchange with the base station.
Insbesondere wird der jeweilige Pfad durch die Basisstation ermittelt. Der Basisstation ist in diesem Zusammenhang insbesondere eine Steuervorrichtung zugeordnet, die beispielsweise als sogenannte „Mobile Edge Computing“ (MEC) Einheit ausgebildet ist. Dies ermöglicht eine schnelle und sichere Datenübertragung des jeweiligen Pfads an das jeweilige Fahrzeug.In particular, the respective path is determined by the base station. In this context, the base station is associated, in particular, with a control device which, for example, is designed as so-called "Mobile Edge Computing" (MEC) unit. This enables a fast and secure data transmission of the respective path to the respective vehicle.
Insbesondere wird jeweils ein gemeinsamer Pfad für Fahrzeuge auf einer gemeinsamen Teilstrecke in der Umgebung der Basisstation ermittelt. Dies hat den Vorteil, dass für eine Teilstrecke, die durch mehrere Fahrzeuge befahren wird, lediglich ein Pfad ermittelt werden muss, der diesen Fahrzeugen bereitgestellt wird. Die jeweilige Teilstrecke umfasst insbesondere einen oder mehrere Vektoren eines Straßennetzes, entlang denen sich Fahrzeuge bewegen können. Der eine Vektor oder die mehreren Vektoren kann beziehungsweise können insbesondere einem Pfad zugeordnet sein.In particular, in each case a common path is determined for vehicles on a common sub-route in the vicinity of the base station. This has the advantage that for a leg that is traveled by several vehicles, only a path that is provided to these vehicles has to be determined. In particular, the respective sub-route comprises one or more vectors of a road network along which vehicles can move. The one or more vectors may or may in particular be associated with a path.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung gemäß dem ersten Aspekt werden der Basisstation Fahrzeugdaten umfassend eine aktuelle Position und/oder eine aktuelle Fahrtrichtung des Fahrzeugs bereitgestellt. Der jeweilige Pfad wird dem Fahrzeug abhängig von den Fahrzeugdaten bereitgestellt. In a further advantageous embodiment according to the first aspect, the base station is provided with vehicle data comprising a current position and / or a current direction of travel of the vehicle. The respective path is provided to the vehicle depending on the vehicle data.
In vorteilhafter Weise wird ein eine bestimmte Horizontstrecke in der Umgebung der Basisstation umfassender Pfad so beispielsweise lediglich dann dem Fahrzeug bereitgestellt, wenn das Fahrzeug die jeweilige Teilstrecke befährt, über die sich die Horizontstrecke hinaus erstreckt. Somit kann ein Datenvolumen zu übertragender Pfade gering gehalten werden und/oder ein dem Fahrzeug zugeordneter Speicher zur Aufnahme des bereitgestellten Pfades klein gehalten werden.In an advantageous manner, a path encompassing a specific horizon route in the vicinity of the base station is thus provided to the vehicle, for example, only when the vehicle travels over the respective section over which the horizon route extends. Thus, a data volume of paths to be transmitted can be kept low and / or a memory allocated to the vehicle for receiving the provided path can be kept small.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung gemäß dem ersten Aspekt umfassen die Kartendaten Befahrbarkeitskennwerte, die den Strecken in der Umgebung der Basisstation zugeordnet sind. In a further advantageous embodiment according to the first aspect, the map data include navigability characteristics associated with the routes in the environment of the base station.
Die Befahrbarkeitskennwerte sind beispielsweise repräsentativ für ein Verkehrsaufkommen auf einer Strecke in der Umgebung der Basisstation und/oder für einen Zustand der Straße und/oder für eine Vorgabe oder einen Hinweis, die bzw. der beispielsweise durch Verkehrsschilder erfolgen kann, wie zum Beispiel ein Tempolimit.The navigability characteristics are, for example, representative of a traffic volume on a route in the vicinity of the base station and / or for a state of the road and / or for a default or an indication, which can be made for example by traffic signs, such as a speed limit.
In vorteilhafter Weise wird dadurch eine präzise Vorhersage über die Umgebung des Fahrzeugs ermöglicht, so dass ein Beitrag zu Energieeffizienz, Sicherheit und Komfort bei Betreiben des Fahrzeugs geleistet wird.Advantageously, this allows a precise prediction of the environment of the vehicle, so that a contribution to energy efficiency, safety and comfort in operating the vehicle is made.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung gemäß dem ersten Aspekt werden der Basisstation Aktualisierungsdaten bereitgestellt, die repräsentativ sind für eine zumindest teilweise Aktualisierung der Kartendaten.In a further advantageous embodiment according to the first aspect, the base station is provided with update data that is representative of an at least partial update of the map data.
In vorteilhafter Weise trägt dies zu einer besonders präzisen Vorhersage über die Umgebung des Fahrzeugs bei. Durch Bereitstellen der Aktualisierungsdaten durch die Basisstation kann ein Gesamtdatenvolumen bei einer Aktualisierung der Kartendaten gering gehalten werden. Insbesondere kann auf eine Aktualisierung von im Fahrzeug hinterlegten Kartendaten verzichtet werden. Beispielsweise entfällt dadurch ferner ein Aufsuchen einer Werkstatt oder ein Austausch von im Fahrzeug installierten Speichermedien.Advantageously, this contributes to a particularly accurate prediction of the environment of the vehicle. By providing the update data by the base station, a total data volume in update of the map data can be kept small. In particular, an update of stored in the vehicle map data can be dispensed with. For example, this also eliminates a visit to a workshop or an exchange of storage media installed in the vehicle.
Durch lokales Bereitstellen des jeweiligen Pfades müssen lediglich der jeweiligen Basisstation Aktualisierungsdaten bereitgestellt werden. Insbesondere müssen dem Fahrzeug keine Aktualisierungsdaten für Regionen bereitgestellt werden, die durch das Fahrzeug derzeit nicht befahren werden. Dies ermöglicht eine drastische Reduktion eines zu übermittelnden Datenvolumens.By providing the respective path locally, only the respective base station needs to be provided with update data. In particular, the vehicle need not be provided with update data for regions not currently being driven by the vehicle. This allows a drastic reduction of a data volume to be transmitted.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung gemäß dem ersten Aspekt wird der jeweilige Pfad in einem der Basisstation zugeordneten Speicher hinterlegt. Der in dem Speicher hinterlegte jeweilige Pfad wird dem jeweiligen Fahrzeug in der Umgebung der Basisstation zumindest bis zu einer Aktualisierung der Kartendaten bereitgestellt.In a further advantageous embodiment according to the first aspect, the respective path is stored in a memory associated with the base station. The respective path stored in the memory is provided to the respective vehicle in the vicinity of the base station at least until an update of the map data.
In vorteilhafter Weise kann so auf ein mehrmaliges Berechnen desselben Pfades verzichtet werden. Beispielsweise kann der in dem Speicher hinterlegte jeweilige Pfad abhängig von einer aktuellen Position des Fahrzeugs und/oder einer aktuellen Fahrtrichtung des Fahrzeugs bereitgestellt werden.Advantageously, it is thus possible to dispense with calculating the same path several times. For example, in the memory deposited respective path depending on a current position of the vehicle and / or a current direction of travel of the vehicle are provided.
Gemäß einem zweiten Aspekt betrifft die Erfindung eine Steuervorrichtung zum Betreiben einer Basisstation, die ausgebildet ist das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt durchzuführen. Bei der Steuervorrichtung kann es sich beispielsweise um eine sogenannte „Mobile Edge Computing“ (MEC) Einheit handeln. Insbesondere kann die Steuervorrichtung in der Basisstation angeordnet und dazu ausgebildet sein, das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt mittels dieser Basisstation durchzuführen.According to a second aspect, the invention relates to a control device for operating a base station, which is designed to carry out the method according to the first aspect. The control device may be, for example, a so-called "Mobile Edge Computing" (MEC) unit. In particular, the control device can be arranged in the base station and configured to carry out the method according to the first aspect by means of this base station.
Ausführungsbeispiele sind im Folgenden anhand der schematischen Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen: Embodiments are explained in more detail below with reference to the schematic drawings. Show it:
Elemente gleicher Konstruktion oder Funktion sind figurenübergreifend mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Elements of the same construction or function are provided across the figures with the same reference numerals.
Bei dem wenigstens einen Pfad
In einem ersten, von der beanspruchten Erfindung abweichenden Ausführungsbeispiel kann der elektronische Horizont als statischer elektronischer Horizont als Funktion im Fahrzeug realisiert werden. Dabei werden Kartendaten wie z. B. Steigungswerte im Fahrzeug ähnlich einer Navigationskarte installiert und während des Betriebs über die sogenannte ADASIS Schnittstelle einzelnen Funktionen bereitgestellt. Eine Aktualisierung der Daten ist entweder in der Werkstatt oder über Speichermedien möglich.In a first embodiment deviating from the claimed invention, the electronic horizon can be realized as a static electronic horizon as a function in the vehicle. This map data such. B. slope values installed in the vehicle similar to a navigation map and provided during operation of the so-called ADASIS interface individual functions. An update of the data is possible either in the workshop or via storage media.
In einem zweiten, von der beanspruchten Erfindung abweichenden Ausführungsbeispiel können bei dem elektronischen Horizont zusätzlich dynamische Daten wie Verkehrsmeldungen oder ein Verkehrsfluss über eine Mobilfunkschnittstelle (sogenannte „Over the Air“, OTA Schnittstelle) von einem Backend einbezogen werden (sogenannter verbundener elektronischer Horizont). Die Kommunikation kann bei direkter Verbindung des Fahrzeugs mit dem Backend beispielsweise über eine Mobilfunkverbindung, W-LAN, Funk oder ähnliches erfolgen.In a second embodiment deviating from the claimed invention, dynamic data such as traffic reports or a traffic flow via a mobile radio interface (so-called "over the air", OTA interface) can also be included by a backend in the electronic horizon (so-called connected electronic horizon). The communication can take place when the vehicle is directly connected to the backend, for example via a mobile radio connection, W-LAN, radio or the like.
In einem dritten, von der beanspruchten Erfindung abweichenden Ausführungsbeispiel kann beispielsweise zusätzlich eine Aktualisierung der statischen Karte aus einem Backend erfolgen, mit dem Ziel auch statische Anteile wie Verkehrszeichen, Geometrie, etc. aktuell halten zu können. Die Aktualisierung kann beispielsweise „tile“-basiert sein („tile“ bezeichnet dabei einen kleinen Teil einer Karte, wie beispielsweise ein Rechteck von 2 km × 2 km).In a third, deviating from the claimed invention embodiment, for example, an additional update of the static map from a backend done, with the goal also static parts such as traffic signs, geometry, etc. to keep up to date. For example, the update can be tile-based (tile refers to a small portion of a map, such as a 2 km x 2 km rectangle).
Bei einer Datenübertragung zwischen Backend und Fahrzeug wie in den vorigen Ausführungseispielen beschrieben muss eine relativ große Datenmenge ins Fahrzeug übertragen werden, bzw. im Fahrzeug verfügbar sein. Oftmals wird ein Großteil der übertragenen Daten dann im Fahrzeug nicht benötigt, abhängig vom Weg welches das Fahrzeug wählt, z. B. weil der Fahrer einen anderen Weg wählt oder weil die Route durch eine Stauinfo kurzfristig geändert wird. Eine zu geringe Datenmenge bzw. nicht aktuelle Daten führen möglicherweise zu Schwächen einer Leistung des Systems. In a data transmission between backend and vehicle as described in the previous examples of execution, a relatively large amount of data must be transferred to the vehicle or be available in the vehicle. Often a large part of the transmitted data is then not needed in the vehicle, depending on the way the vehicle chooses, eg. B. because the driver chooses a different route or because the route is changed by a congestion information short-term. Under-data or out-of-date data may cause weaknesses in system performance.
In einem vierten Ausführungsbeispiel, beispielsweise in einer Ausbaustufe des LTE Netzes, besteht die Möglichkeit komplexere Applikationen in einer sogenannten „Mobile Edge Computing“ (MEC) Einheit der Basisstation
Die zur Verfügung gestellten elektronischen Horizonte werden insbesondere nicht fahrzeugindividuell errechnet, sondern werden pro Teilstrecke
In
In dem Fahrzeugspeichermodul
Das Kartenmodul
Das Aktualisierungsmodul
Das Kommunikationsmodul
In dem Speicher
Das dynamische Datenmodul
Beispielsweise wird das Kommunikationsmodul
Die digitale Karte des Kartenmoduls
Der Steuervorrichtung
Das Programm wird in einem Schritt S1 gestartet, in dem beispielsweise Variablen initialisiert werden. Insbesondere werden der Basisstation
In einem Schritt S3 wird abhängig von den Kartendaten der wenigstens eine Pfad
In dem Schritt S5 werden Fahrzeuge in der Umgebung der Basisstation
In dem Schritt S7 wird geprüft, ob eine Aktualisierung der Kartendaten vorliegt. Im Falle, dass die in dem Kartenmodul
In dem Schritt S9 wird den jeweiligen Fahrzeugen ein jeweiliger Pfad
In dem Schritt S11 werden die Kartendaten aktualisiert. Hierzu werden beispielsweise dynamische Daten durch das dynamische Datenmodul
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- 2016-07-06 WO PCT/EP2016/065982 patent/WO2017005796A1/en active Application Filing
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