DE102015211405A1 - Verbesserung der Temperaturdriftkompensation durch Kalibrierung am Bauteil und Einlernen der Parametersätze - Google Patents

Verbesserung der Temperaturdriftkompensation durch Kalibrierung am Bauteil und Einlernen der Parametersätze Download PDF

Info

Publication number
DE102015211405A1
DE102015211405A1 DE102015211405.8A DE102015211405A DE102015211405A1 DE 102015211405 A1 DE102015211405 A1 DE 102015211405A1 DE 102015211405 A DE102015211405 A DE 102015211405A DE 102015211405 A1 DE102015211405 A1 DE 102015211405A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
calibration
manipulator
reference point
parameter set
point residual
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102015211405.8A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Ralf Mittmann
Sebastian Kaderk
Markus Hager
Robert Miller
Michael Groll
Thomas Purrucker
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KUKA Deutschland GmbH
Original Assignee
KUKA Roboter GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KUKA Roboter GmbH filed Critical KUKA Roboter GmbH
Priority to DE102015211405.8A priority Critical patent/DE102015211405A1/de
Priority to PCT/EP2016/001047 priority patent/WO2016206797A1/de
Priority to CN201680036646.2A priority patent/CN107771118A/zh
Priority to EP16731036.6A priority patent/EP3310536A1/de
Publication of DE102015211405A1 publication Critical patent/DE102015211405A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1692—Calibration of manipulator
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39192—Compensate thermal effects, expansion of links
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40527—Modeling, identification of link parameters
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
    • G05B2219/49207—Compensate thermal displacement using measured distance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
DE102015211405.8A 2015-06-22 2015-06-22 Verbesserung der Temperaturdriftkompensation durch Kalibrierung am Bauteil und Einlernen der Parametersätze Withdrawn DE102015211405A1 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015211405.8A DE102015211405A1 (de) 2015-06-22 2015-06-22 Verbesserung der Temperaturdriftkompensation durch Kalibrierung am Bauteil und Einlernen der Parametersätze
PCT/EP2016/001047 WO2016206797A1 (de) 2015-06-22 2016-06-20 Verbesserung der temperaturdriftkompensation durch kalibrierung am bauteil und einlernen der parametersätze
CN201680036646.2A CN107771118A (zh) 2015-06-22 2016-06-20 通过在构件上的校准和参数组的学习来改善温度漂移补偿
EP16731036.6A EP3310536A1 (de) 2015-06-22 2016-06-20 Verbesserung der temperaturdriftkompensation durch kalibrierung am bauteil und einlernen der parametersätze

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015211405.8A DE102015211405A1 (de) 2015-06-22 2015-06-22 Verbesserung der Temperaturdriftkompensation durch Kalibrierung am Bauteil und Einlernen der Parametersätze

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102015211405A1 true DE102015211405A1 (de) 2016-12-22

Family

ID=56178305

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102015211405.8A Withdrawn DE102015211405A1 (de) 2015-06-22 2015-06-22 Verbesserung der Temperaturdriftkompensation durch Kalibrierung am Bauteil und Einlernen der Parametersätze

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP3310536A1 (zh)
CN (1) CN107771118A (zh)
DE (1) DE102015211405A1 (zh)
WO (1) WO2016206797A1 (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19821873A1 (de) * 1998-05-15 1999-11-25 Inst Werkzeugmaschinen Und Bet Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Industrieroboters
DE10153049B4 (de) * 2001-10-26 2007-03-08 Wiest Ag 3D-Koordinationssystem
DE102007024143A1 (de) * 2007-05-24 2008-11-27 Dürr Systems GmbH Bewegungssteuerung für elastische Roboterstrukturen
DE102008060052A1 (de) * 2008-12-02 2010-06-17 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Kompensation einer kinematischen Abweichung

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10046092A1 (de) * 2000-09-18 2002-04-11 Siemens Ag Verfahren zur Kompensation von statischen Positionsfehlern und Orientierungsfehlern
DE102007011852A1 (de) * 2007-03-03 2008-09-04 Afm Technology Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Korrektur eines Positionierungssystems
US8224607B2 (en) * 2007-08-30 2012-07-17 Applied Materials, Inc. Method and apparatus for robot calibrations with a calibrating device
DE102009032278B4 (de) * 2009-07-08 2021-03-04 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines Manipulators
CN102607552B (zh) * 2012-01-11 2014-12-10 南京航空航天大学 基于神经网络的工业机器人空间网格精度补偿方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19821873A1 (de) * 1998-05-15 1999-11-25 Inst Werkzeugmaschinen Und Bet Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Industrieroboters
DE10153049B4 (de) * 2001-10-26 2007-03-08 Wiest Ag 3D-Koordinationssystem
DE102007024143A1 (de) * 2007-05-24 2008-11-27 Dürr Systems GmbH Bewegungssteuerung für elastische Roboterstrukturen
DE102008060052A1 (de) * 2008-12-02 2010-06-17 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Kompensation einer kinematischen Abweichung

Also Published As

Publication number Publication date
EP3310536A1 (de) 2018-04-25
WO2016206797A1 (de) 2016-12-29
CN107771118A (zh) 2018-03-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE112016000582B4 (de) Lehreinrichtung, Lehrverfahren und Robotersystem
DE102015107436B4 (de) Lernfähige Bahnsteuerung
EP3241081B1 (de) Verfahren zur kompensation einer abweichung eines arbeitspunkts
DE112015004939B4 (de) Verfahren zum Optimieren der Produktivität eines Bearbeitungsprozesses einer CNC-Maschine
EP1894068B1 (de) Verfahren zur qualitätssicherung beim betrieb einer industriellen maschine
DE102012108963B4 (de) Numerische Steuerung mit einer Darstellung der Werkzeug-Trajektorie
EP3165978A1 (de) Absolutes robotergestütztes positionierungsverfahren
DE102016108077B4 (de) Verfahren zur Lastparameterfestlegung und Vorrichtung zur Lastparameterfestlegung
EP3240994B1 (de) Erfassung von geometrischen abweichungen einer bewegungsführung bei einem koordinatenmessgerät oder einer werkzeugmaschine
DE112015004920T5 (de) Computerimplementiertes Verfahren zur Teilanalytik eines Werkstücks, das von mindestens einer CNC- Maschine bearbeitet wird
DE112010000794T5 (de) Verfahren zum Steuern eines Roboterwerkzeugs
EP2500148B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Roboters mit Hilfe eines virtuellen Modells des Roboters
WO2016087590A1 (de) Verfahren zur bewegungssimulation eines manipulators
DE102018214272B4 (de) Robotersystem
DE102015011535A1 (de) Trajektorie-Anzeigevorrichtung zum Anzeigen von Motorende- und Maschinenende-Trajektorien
EP4139756A1 (de) Werkzeugmaschinensteuerung und verfahren zur kennfeldbasierten fehlerkompensation an einer wekzeugmaschine
DE102013102656B4 (de) Schneidstrecken-berechnungseinrichtung für eine mehrachsen-werkzeugmaschine
EP3037219B1 (de) Sicherer roboter mit bahnfortschrittsvariablen
DE102017112454A1 (de) Dynamisches Laser-Touch-Sensing mit dynamischem Multiroboter-User-Frame
EP1152212A2 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Kalibrierung eines Betätigungsarmes eines Roboters
US7607329B2 (en) Method for free bending
EP3310537B1 (de) Verbesserung der temperaturdriftkompensation durch geregelte überkompensation
DE102012022190A1 (de) Inverse Kinematik
WO2016206796A1 (de) Verbesserung der temperaturdriftkompensation durch einlernen der restdrift
DE102015211405A1 (de) Verbesserung der Temperaturdriftkompensation durch Kalibrierung am Bauteil und Einlernen der Parametersätze

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee