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Stand der Technik
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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln eines Schaltwunsches eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung, insbesondere ein Steuergerät, das eingerichtet ist, dieses Verfahren durchzuführen.
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Aus der nicht vorveröffentlichten
DE 10 2014 203 958 ist ein Verfahren zur Ermittlung eines Beginns einer messbaren Momentenübertragung einer automatisierten Kupplung eines Kraftfahrzeugs bekannt, bei dem die automatisierte Kupplung während eines Schaltvorgangs zunächst nur bis zu einer vorgegebenen Schwelle geöffnet wird, die einer erwarteten Stellung der automatisierten Kupplung bei Beginn der messbaren Momentenübertragung entspricht.
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Offenbarung der Erfindung
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In einem ersten Aspekt betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Ermitteln eines Schaltwunsches eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs, wobei die Ermittlung des Schaltwunsches abhängig von einem ersten Signal ist, welches einen Aktuierungsgrad eines Schalthebels des Kraftfahrzeugs charakterisiert und abhängig von einem zweiten Signal ist, welches durch Filterung des ersten Signals ermittelt wird. Der Schalthebel kann auf einer Welle gelagert sein, um beim Schalten ein eine Schaltgasse eingelegt zu werden. Die Welle rotiert dann beim Einlegen eines Ganges. In diesem Fall entspricht der Aktuierungsgrad beispielsweise einem Rotationswinkel der Welle.
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Dies hat den Vorteil, dass die Ermittlung des Schaltwunsches adaptiv erfolgt.Erfolgt die Ermittlung des Aktuierungsgrads mit Hilfe eines Sensors, so kann mit diesem Verfahren eine Drift des Sensorsignals aufgrund von veränderlichen Längenausdehnungen von Bauteilen (z.B. unter Temperatureinflüssen) kompensiert werden. Auch weitere Umwelteinflüsse können kompensiert werden. Die Ermittlung des Schaltwunsches erfolgt damit besonders robust. Das Verfahren ist zudem sehr einfach zu implementieren.
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Hierbei kann in einer besonders einfachen Ausgestaltung vorgesehen sein, dass der Schaltwunsch abhängig von einem Vergleich des ersten Signals mit einem variablen Schwellwert ermittelt wird, wobei dieser variable Schwellwert abhängig vom zweiten Signal ist. Es kann vorgesehen sein, dass dann auf einen Schaltwunsch erkannt wird, wenn der Vergleich ergibt, dass das erste Signal den variablen Schwellwert geschnitten hat, dass also die Differenz zwischen erstem Signal und variablem Schwellwert ihr Vorzeichen wechselt.
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In einer weiteren besonders einfachen Fortbildung kann vorgesehen sein, dass der variable Schwellwert ermittelt wird, indem das zweite Signal mit einem (beispielsweise multiplikativen oder additiven) Offset beaufschlagt wird. D.h. der variable Schwellwert kann als Produkt oder als Summe des zweiten Signals mit dem Offset ermittelt werden.
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Wird der Offset abhängig von einem aktuell eingelegten Gang eines Schaltgetriebes des Kraftfahrzeugs gewählt, so lässt sich das Verfahren besonders einfach einsetzen, wenn die Schaltgassen H-förmig angeordnet sind.
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Insbesondere kann in einer Ausgestaltung dieses Aspekts vorgesehen sein, dass der Offset positiv ist, wenn der Schalthebel zum Auslegen des aktuell eingelegten Ganges in Richtung eines größeren Aktuierungsgrads bewegt werden muss, und wobei der Offset negativ ist, wenn der Schalthebel zum Auslegen des aktuell eingelegten Ganges in Richtung eines niedrigeren Aktuierungsgrads bewegt werden muss.
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In einem weiteren Aspket kann vorgesehen sein, dass die Ermittlung des Schaltwunsches zweistufig erfolgt. Es kann dann einer ersten Phase, der Vorerkennungsphase, der Ermittlung des Schaltwunschs der Offset einen ersten Wert annehmen. Wird dann in dieser Voerkennungsphase der Schaltwunsch nach einem oben beschriebenen Verfahren erkannt, so wird in einer zweiten Phase der Ermittlung des Schaltwunschs, in der wiederum eines der oben beschriebenen Verfahren zum Einsatz kommen kann, ein Offset mit einem zweiten, größeren Wert gewählt.
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Dies hat den Vorteil, dass in der ersten Stufe, der Vorerkenung, ein Auflegen einer Hand des Fahrers am Schalthebel erkannt werden kann, um bereits einen Schaltvorgang vorzubereiten. Das beschriebene Verfahren ist eine besonderes einfache Implementierung einer zweistufigen Erkennung des Schaltvorgangs, da der gleiche Algorithmus verwendet werden kann.
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Insbesondere kann vorgesehen sein, dass dann, wenn also in der ersten Phase der Schaltwunsch erkannt wird, das Auslegen des aktuell eingelegten Gangs vorbereitet wird. Beispielsweise kann ein Öffnungsvorgang einer Kupplung bereits eingeleitet werden, indem ein Kupplungsaktuator bereits entsprechend angesteuert werden, z.B. indem eine Anpresskraft eine Reibpaarung der Kupplung, also z.B. der Kupplungsscheiben, reduziert wird.
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Es kann zusätzlich oder alternativ vorgesehen sein, dass in der zweiten Phase die Ermittlung des Schaltwunsches auch abhängig von einem Vergleich des ersten Signals mit einem konstanten Schwellwert erfolgt. Es kann vorgesehen sein, dass in der zweiten Phase dann auf einen Schaltwunsch erkannt wird, wenn der Vergleich ergibt, dass das erste Signal den konstanten Schwellwert geschnitten hat.
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In einem weiteren Aspekt kann vorgesehen sein, dass dann, wenn in der zweiten Phase der Schaltwunsch erkannt wird, die aktuierbare Kupplung durch den Kupplungsaktuator geöffnet wird.
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Dies bedeutet, dass als Reaktion auf eine Schaltwunscherkennung in der ersten Phase, die wie beschrieben beispielsweise durch ein Auflegen der Hand auf den Schalthebel ausgelöst werden kann, der Öffnungsvorgang der Kupplung vorbereitet wird. Wird dann der Schaltwunsch in der zweiten Phase erneut erkannt, d.h. wird erkannt, dass nun auch der Schalthebel gezielt in Richtung eines Auslegens des aktuellen Ganges bewegt wird, so wird die Kupplung dann vollständig geöffnet.
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In einerm weiterbildenden Aspekt kann vorgesehen sein, dass die aktuierbare Kupplung geschlossen wird, wenn bei geöffneter Kupplung erkannt wird, dass ein Gang eingelegt ist.
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In einem weiteren Aspekt kann vorgesehen sein, dass die Filterung des ersten Signals mittels eines Filters durchgeführt wird, der ein Ausgangssignal und ein Eingangssignal aufweist, wobei das Ausgangssignal durch Verzögerung und/oder Speicherung des Eingangssignals ermittelt wird. Mit einem solchen Filter lässt sich auf besonders einfache Weise ein robustes Verfahren der oben beschriebenen Art implementieren. Der Filter kann beispielsweise in einer besonders einfachen Ausgestaltung ein PT1-Filter sein.
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In weiteren Aspekten betrifft die Erfindung ein Computerprogramm, das ausgebildet ist, alle Schritte eines der Verfahren nach einem vorhergenannten Aspekte auszuführen, ein elektronisches Speichermedium, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist, sowie ein Steuergerät, das ausgebildet ist, alle Schritte eines der Verfahren nach einem der vorhergenannten Aspekte auszuführen.
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Die Figuren zeigen beispielhaft besonders vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung. Es zeigen:
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1 eine Topologie eines Antriebsstrangs;
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2 ein Strukturdiagramm zum Ablauf des Verfahrens;
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3 Signalverläufe in der ersten Phase einer zweistufigen Schaltwunscherkennung;
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4 Signalverläufe in der zweiten Phase einer zweistufigen Schaltwunscherkennung;
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5 ein Flussdiagramm zum Ablauf eines Verfahrens zum Öffnen einer halbautomatischen Kupplung.
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Beschreibung der Ausführungsbeispiele
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1 zeigt eine Topologie eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs 1, in dem das erfindungsgemäße Verfahren ablaufen kann. Das Kraftfahrzeug 1 weist einen Verbrennungsmotor 10 auf, der über eine Kupplung 20 trennbar mit einem Schaltgetriebe 30 verbunden ist. Hier dargestellt ist ein halbautomatisches Getriebe. Die Kupplung 20 ist von einem Kupplungsaktuator 40 aktuierbar. Das Schaltgetriebe 30 ist ein manuelles Schaltgetriebe. Die Gangwahl erfolgt über einen Schalthebel 50, der in einem Schaltbaum 51 in Schaltgassen gR, g1, g2, g3, g4, g5, g6 bewegt werden kann, welche jeweils der Auswahl eines Ganges des Schaltgetriebes 30 entsprechen. Schaltgasse gR entspricht dem Rückwärtsgang, Schaltgasse g1 dem ersten Gang, Schaltgasse g2 dem zweiten Gang, Schaltgasse g3 dem dritten Gang, Schaltgasse g4 dem vierten Gang, Schaltgasse g5 dem fünften Gang und Schaltgasse g6 dem sechsten Gang. Der Schalthebel 50 ist zur Umsetzung des Schaltwunsches über eine mechanische Verbindung 60 mit dem Schalgetriebe 30 gekoppelt.
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Der Schalthebel 50 ist in diesem Beispiel auf einer (nicht dargestellten) Welle gelagert. Wenn der Schalthebel 50 in eine der oberen Schaltgassen gR, g1, g3, g5 eingeführt wird, rotiert die Welle vorwärts. Wenn der Schalthebel 50 in eine der unteren Schaltgassen g2, g4, g6 eingeführt wird, rotiert die Welle rückwärts. Ein Drehwinkelsensor 80 ist auf dieser Welle montiert, um den Drehwinkel der Welle zu ermitteln.
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Ein Absolutgangsensor 70 kann in Wirkverbindung mit der mechanische Verbindung 70 vorgesehen sein, um den im Schaltgetriebe 30 eingelegten Gang zu ermitteln. Dieser ermittelte Gang wird dann an ein Steuergerät 15 übermittelt. Das Steuergerät 15 ist beispielsweise das Motorsteuergerät.
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Ebenso übermittelt der Drehwinkelsenor 80 ein Signal, das den Rotationswinkel der Welle charakterisiert, an das Steuergerät 80. Auf dem Steuergerät 80 kann das erfindungsgemäße Verfahren ablaufen. Hierzu kann im Steuergerät 80 ein elektronisches Speichermedium 16 vorgesehen sein, auf dem ein Computerprogramm gespeichert ist, und das so programmiert ist, dass es das erfindungsgemäße Verfahren ausführt, wenn es auf dem Steuergerät 80 abläuft.
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Desweiteren kann das Kraftfahrzeug 1 ein Kupplungspedal (nicht dargestellt) aufweisen, dessen Aktuierungsgrad von einem Kupplungssensor 90 ermittelt und an das Steuergerät 15 übermittelt werden kann. In einem solchen Fall kann zum einen der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 durch Betätigung des Kupplungspedals die Kupplung 20 öffnen. Zum anderen ist aber auch eine automatische Öffnung der Kupplung 20 möglich.
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2 zeigt beispielhaft, wie das Verfahren zur Schaltwunscherkennung ablaufen kann. Der Drehwinkelsensor 80 übermittelt den Rotationswinkel der Welle einen Filter 100 und auch an eine Schaltwunscherkennungseinheit 150. Der erfasste Rotationswinkel der Welle wird in dieser Anmeldung auch als erstes Signal bezeichnet.
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Eine Einheit 110 ist eingerichtet, zu erkennen, dass der Schaltwunsch des Fahrers beendet ist. Die Einheit 110 übermittelt ein Signal an einen Timer 120, wenn sie erkennt, dass der Schaltwunsch des Fahrers beendet ist. Z.B. kann eine Beendigung des Schaltwunsches erkannt werden, wenn erkannt wurde, dass der Gang eingelegt wurde.
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Der Filter 100 gibt ein zweites Signal an eine Offsetgenerierungseinheit 140 aus. Der Filter 100 kann ein PT1-Filter sein, der als Eingangsgröße das zweite Signal empfängt und mit der zweiten Größe als Ausgangsgröße ein entsprechend gefiltertes Signal ausgibt. Es ist hierbei nicht entscheidend, dass der Filter 100 ein PT1-Filter ist. Der PT1-Filter ist allerdings besonders einfach zu implementieren. Es können aber auch andere Filter verwendet werden, solange diese Filter bewirken, dass das Ausgangssignal im Wesentlichen durch Verzögerung des Eingangssignals erhalten werden kann. Der Filter 100 kann beispielsweise auch ein speicherndes Element sein, dass die Werte der Eingangsgröße als Zeitreihe in einen FIFO-Puffer schreibt und als Ausgangsgröße diese Zeitreihe mit einem Zeitversatz ausgegeben wird.
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Es kann allerdings vorgesehen sein, dass der Filter 100 erst die beschriebene Funktion hat, wenn er vom Timer 120 ein entsprechendes Signal empfangen hat. Im Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass der Timer 120 nach Beendigung des Schaltwunsches eine vorgebbare Zeitdauer abwartet, und nach Ablauf dieser Zeitdauer ein Signal an den Filter 100 übermittelt. Vor Empfang dieses Signals gibt der Filter 100 einen vorgebbaren aber festen Wert aus. Nach Empfang dieses Signals gibt der Filter 100 das gefilterte erste Signals aus. Dieses gefilterte erste Signal wird im Rahmen dieser Patentanmeldung auch als zweites Signal bezeichnet.
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Der Gangsensor 70 übermittelt ein Signal, das den aktuell eingelegten Gang charakterisiert, an die Gangerkennungseinheit 130. Die Gangerkennungseinheit 130 ermittelt aus dem den aktuell eingelegten Gang charakterisierenden Signal den aktuell eingelegten Gang und übermittelt diesen an die Offsetgenerieungseinheit 140 und die Schaltwunscherkennungseinheit 150.
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Die Offsetgenerierungseinheit 140 überprüft, ob die Vorerkennung bereits erkannt hat, dass ein Schaltvorgang durchgeführt werden soll. In diesem Fall wird darauf entschieden, dass die zweite Phase des Verfahrens zur Schaltwunscherkennung durchgeführt wird, andernfalls wird die erste Phase des Verfahrens durchgeführt.
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Abhängig vom übermittelten Gang wird das Vorzeichen des Offsets gewählt. Bei Gängen, bei denen die Position des Schalthebels 50 einer positiven Drehrichtung der Welle entspricht, wird das Vorzeichen des Offsets negativ gewählt, bei Gängen, bei denen die Position des Schalthebels 50 einer negativen Drehrichtung entspricht, wird das Vorzeichen des Offsets positiv gewählt. Im Beispiel, in dem eine positive Drehrichtung der Welle dem ersten, dritten und fünften Gang enspricht, während eine negative Drehrichtung der Welle dem zweiten, vierten, sechsten Gang enspricht, wird bei erkanntenm ersten, dritten, fünften Gang das Vorzeichen negativ gewählt, während bei erkanntem zweiten, viertem, sechstem Gang das Vorzeichen positiv gewählt wird.
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In der ersten Phase der Schaltwunscherkennung legt die Offsetgenerierungseinheit 150 den Absolutbetrag des Offsets auf einen vorgebbaren ersten, kleineren Wert fest, in der zweiten Phase auf einen vorgebbaren zweiten, größeren Wert.
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Die Erkennung des Schaltwunsches kann zweiphasig erfolgen, es ist aber auch möglich, dass lediglich eine der Erkennungsphasen durchgeführt wird. Aus diesem Grund illustrieren 3 und 4 jeweils getrennt die erste bzw. die zweite Phase der Schaltwunscherkennung.
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Dieser Offset wird von der Offsetgenerierungseinheit 140 auf das vom Filter 100 empfangene zweite Signal beispielsweise aufaddiert, um den variablen Schwellwert zu erhalten, Dieser variable Schwellwert wird der Schaltwunscherkennungseinheit 150 übermittelt.
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Die Schaltwunschgenerierungseinheit 150 vergleicht den variablen Schwellwert mit dem ersten Signal. Stellt die Schaltwunschgenerierungseinheit 150 fest, dass das erste Signal den variablen Schwellwert schneidet, so wird darauf erkannt, dass der der Schaltwunsch vorliegt.
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3 illustriert dieses Verhalten in der ersten Phase beispielhaft bei einem Schaltvorgang, bei dem zunächst in den vierten Gang geschaltet wird und dann die Hand auf den Schalthebel aufgelegt. Auf der Abszisse ist die Zeit t aufgetragen, auf der Ordinate der Aktuierungsgrad A des Schalthebels 50. Dargestellt ist der zeitliche Verlauf des ersten Signals s und eines ersten variablen Schwellwerts schw1, der einem oben beschriebenen positiven Offset entspricht. Dies ist der variable Schwellwert, der im Beispiel der 2 an die Schaltwunscherkennungseinheit 150 übermittelt wird.
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Zur Verdeutlichung ebenfalls dargestellt ist ein zweiter variabler Schwellwert schw2, der ebenso wie der erste variable Schwellwert schw1 ermittelt wird, nur mit einem negativen Offset. In einem ersten Zeitraum T1 wird der Gang eingelegt. Der Aktuierungsgrad sinkt erst rasch ab, durchläuft ein kurzes Minimum um schließlich in einem zweiten Zeitraum T2 einen näherungsweise konstanten Wert anzunehmen. Bedingt durch das Glättungsverhalten des Filters 100 zeigen der erste variable Schwellwert schw1 und der zweite variable Schwellwert T2 dieses überschwingende Verhalten nicht.
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Der Absolutwert des Offsets ist zunächst groß gewählt. Mit Beginn des zweiten Zeitraums T2 beginnt die oben beschriebene erste Phase der Schaltwunscherkennung. Der Absolutwert des Offsets wird auf einen geringen Wert z.B. mit einer Rampenfunktion abgesenkt. Das durch den ersten variablen Schwellwert schw1 und den zweiten variablen Schwellwert schw2 aufgespannte Band ist nun sehr eng. Da der Schalthebel 50 in seiner Ruheposition ist, verbleibt der Wert des ersten Signals s in diesem Band.
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In einem an den zweiten Zeitraum T2 anschließenden Zeitraum T3 ist nun illustriert, was passiert, wenn der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 seine Hand auf den Schalthebel 50 auflegt. Der Schalthebel 50 verändert hierdurch seinen Aktuierungsgrad A und der Wert des ersten Signals s steigt beispielsweise an. Zu einem ersten Zeitpunkt t1 kreuzt der Verlauf des ersten Signals s den Verflauf des ersten variablen Schwellwerts schw1, d.h. seit Beginn der ersten Phase ist der Wert des ersten Signals s erstmalig größer als der Wert des ersten variablen Schwellwerts schw1.
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Die Schaltwunschwerkennungseinheit 150 erkennt hier darauf, dass die Vorerkennung, also die erste Phase der Schaltwunschwerkennung, den Schaltwunsch erkannt hat. Es wird also die Vorerkennung 2000 eines Schaltwunsches ausgelöst.
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4 illustriert ebenfalls für einen Schaltvorgang, bei dem zunächst der vierte Gang eingelegt wird und anschließend vom vierten Gang in den dritten Gang geschaltet wird, den Verlauf von Signalgrößen bei der zweiten Phase der Schaltwunscherkennung. Auf der Abszisse ist die Zeit t aufgetragen, auf der Ordinate der Aktuierungsgrad A.
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In einem vierten Zeitraum T4 wird der Gang in den vierten Gang eingelegt. Zu einem zweiten Zeitpuntk t2 schneidet das erste Signal s einen festen Schwellwert schwc. Dies ist der Event 3000. Es wird entschieden, dass der Gang in Kürze eingelegt wird, und eine Aktion zum Schließen der Kupplung 20 wird angefordert.
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Da der Kupplungsaktuator 40 eine gewisse charakteristische Zeitdauer benötigt, um die Kupplung 20 zu schließen, kann das Schließen der Kupplung 20 bereits angefordert werden, bevor der Gang vollständig eingelegt ist.
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Kurz darauf, beispielsweise um ein vorgebbares Zeitintervall nach der Aktion 3000 erkennt die Einheit 110 darauf, dass der Schaltwunsch beendet ist, und setzt beispielsweise ein Flag, das charakterisiert, dass der Schaltwunsch beendet ist, und übermittelt dieses Flag dem Timer 120.
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Die erste Phase der Erkennung des Schaltwunsches ist in 4 nicht dargestellt. Ähnlich wie in 3 durchläuft das erste Signal s ein Minimum und pendelt sich während einem fünften Zeitraum T5 auf einen näherungsweise konstanten Wert ein. Hier wird der Schalthebel 50 näherungsweise nicht bewegt. Im Anschluss an den fünften Zeitraum T5 folgt ein sechster Zeitraum T6, in dem der Gang ausgelegt wird, um in den dritten Gang zu schalten. Zunächst kann wie oben beschrieben eine Früherkennung erfolgen, die in 4 nicht dargestellt ist.
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Dargestellt ist in 4 die zweite Phase der Schaltwunscherkennung. Ein dritter variabler Schwellwert schw3 der von der Offsetgenerierungseinheit 140 mit betragsmäßig großem Offset und positivem Vorzeichen definiert wurde ist dargestellt. Zu einem dritten Zeitpunkt t3 schneidet der Verlauf des ersten Signals s den Verlauf des dritten variablen Schwellwerts schw3. In diesem Fall, markiert als Event 4000, erkennt die Schaltwunscherkennungseinheit 150 auf das Vorliegen des Schaltwunsches.
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Es ist anzunehmen, dass die Zeitkonstante des Filters 100 entscheidend dafür, welche Geschwindigtkeit einer Änderung des ersten Signals s erkannt wird. Ist der Filter 100 derart ausgelegt, dass der dritte variable Schwellwert schw3 dem Verlauf des ersten Signals s mit großem Verzug folgt, so kann auch eine relativ langsame Bewegung des Schalthebels 50 dazu führen, dass die Schaltwunscherkennungseinheit 150 erkennt, dass ein Schaltwunsch vorliegt. Ist der Filter 100 hingegen derart ausgelegt, dass der dritte variable Schwellwert schw3 dem Verlauf des ersten Signals s mit geringem Verzug folgt, so wird der Verlauf des ersten Signals s den Verlauf des dritten variablen Schwellwerts schw3 nur schneiden, wenn der Schalthebel 50 relativ schnell aktuiert wird. D.h. die Schaltwunscherkennungseinheit 150 würde in diesem Fall nur auf bei einer schnellen Aktuierung des Schalthebels 50 erkennen, dass ein Schaltwunsch vorliegt, bei einer langsamen Bewegung hingegen nicht.
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Aus diesem Grund kann vorgesehen sein, dass in der Schaltwunscherkennungseinheit 150 auch ein konstanter Schwellwert schwc hinterlegt ist. Dieser konstante Schwellwert schwc kann dann dazu genutzt werden, dass die Schaltwunscherkennungseinheit 150 den Wert des ersten Signals s mit dem konstanten Schwellwert schwc vergleicht und auf das Vorliegen des Schaltwunsches auch dann entscheidet, wenn der Wert des ersten Signals s den konstanten Schwellwert schwc schneidet. Dies ist in 4 mit dem Event 5000 illustriert.
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5 zeigt ein Flussdiagramm, das einen gesamten Schaltvorgang für ein zweistufiges Schaltwunscherkennungsverfahren illustriert. In einem Schritt 1000 wird überprüft, ob der Gang eingelegt wurde, beispielsweise wie in 4 bei der Erkennung des Events 3000 illustriert. Es folgt Schritt 1010, in dem die Vorerkennung durchgeführt wird. Sobald die Schaltwunscherkennungseinheit 150 darauf erkennt, dass ein Schaltwunsch vorliegt, folgt Schritt 1020, in dem der Kupplungsaktuator 40 so angesteuert wird, dass die Anpresskraft der Reibpaarung der Kupplung 20 reduziert wird. Anschließend, oder alternativ auch zeitlich überlappend mit der Ansteuerung des Kupplungsaktuators 40, folgt Schritt 1030, in dem die zweite Phase der Schaltwunscherkennung durchgeführt wird.
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Erkennt die Schaltwunscherkennungseinheit 150 nicht innerhalb eines vorgebbaren Erkennungszeitraums auf das Vorliegen des Schaltwunsches folgt Schritt 1040, in dem der Kupplungsaktuator 40 wieder in den Zustand gebracht wird, den er vor Durchführung der Ansteuerung in Schritt 1020 hatte. Es folgt Schritt 1010, in dem erneut die Vorerkennung durchgeführt wird.
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Erkennt die Schaltwunscherkennungseinheit 150 hingegen innerhalb des vorgebbaren Erkennungszeitraums auf das Vorliegen des Schaltwunsches, so folgt Schritt 1050, in dem der Kupplungsaktuator 40 so angesteuert wird, dass er die Kupplung 20 öffnet. Wird erkannt, dass die Kupplung 20 geöffnet ist (beispielsweise durch Ermittlung aus dem Ansteuersignals, mit dem der Kupplungsaktuator 40 angesteuert wird, oder auch durch Ermittlung und Vergleich der kupplungseingangsseitigen und kupplungsausgangsseitigen Drehzahlen der Antriebswelle), so folgt Schritt 1060, in dem ermittelt wird, ob ein Zielgang eingelegt wurde. Dies kann wie in 4 illustriert wie durch Erkennen des Events 3000 erfolgen.
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Wenn erkannt wurde, dass der Zielgang eingelegt wurde, so folgt Schritt 1070, in dem der Aktuator 40 so angeteuert wird, dass die Kupplung 20 schließt. Damit endet das Verfahren.
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Es versteht sich für den Fachmann, dass das beschriebene Verfahren in Software implementiert sein kann, oder in Hardware, oder in einer Mischform aus Hardware und Software.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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