DE102015008586A1 - Method and device for damping a wheel stroke in a vehicle wheel drive device - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Dämpfung eines Radhubs bei einer Fahrzeugrad-Antriebseinrichtung (2) mit einem Antriebsrad (4) und einem dem Antriebsrad (4) zugeordneten, elektrischen Rad-Antriebsmotor (6) dadurch gekennzeichnet, dass der Radhub mit Hilfe des Rad-Antriebsmotors (6) gedämpft wird, dass der Radhub erfasst und in ein Radhub-Drehmoment umgesetzt wird, und dass das Radhub-Drehmoment dem von dem Rad-Antriebsmotor (6) gelieferten Motordrehmoment überlagert wird. Die Vorrichtung zur Dämpfung eines Radhubs bei einer Fahrzeugrad-Antriebseinrichtung (2) ist dadurch gekennzeichnet, dass die Radaufhängung (12) mit dem als Überlagerungsgetriebe ausgebildeten Getriebe (8) verbunden ist, um die Radhubbewegung in ein Radhub-Drehmoment umzusetzen und das Radhub-Drehmoment in das Überlagerungsgetriebe (8) einzuleiten.The invention relates to a method for damping a wheel stroke in a vehicle wheel drive device (2) with a drive wheel (4) and an electric wheel drive motor (6) assigned to the drive wheel (4), characterized in that the wheel stroke is controlled by means of the wheel drive. Drive motor (6) is damped, that the wheel stroke is detected and converted into a Radhub torque, and that the Radhub torque is superimposed on the supplied from the wheel drive motor (6) engine torque. The device for damping a Radhubs in a vehicle wheel drive device (2) is characterized in that the suspension (12) is formed with the gear train formed as a superposition (8) to convert the Radhubbewegung in a Radhub torque and the Radhub torque into the superposition gearing (8).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Dämpfung eines Radhubs bei einer Fahrzeugrad-Antriebseinrichtung.The invention relates to a method and a device for damping a Radhubs in a vehicle wheel drive device.

DE 10 2011 101 701 A1 betrifft einen Rotationsdämpfer für ein Kraftfahrzeug umfassend wenigstens ein Dämpferelement zum Dämpfen der Relativbewegung zwischen einer radaufhängungsseitig angeordneten ersten Masse und einer fahrzeugkarosserieseitig angeordneten zweiten Masse. An dem Rotationsdämpfer ist wenigstens ein Schwingungstilger angeordnet. Das Dämpferelement umfasst ein feststehendes erstes Dämpferteil und ein unter Ausbildung einer Dämpfkraft relativ dazu drehbar gelagertes, mit einem durch die Massenbewegung bewegbaren, mit der ersten Masse verbundenen Hebelelement verbundenes zweites Dämpferteil, wobei das Hebelelement bei einer Massenbewegung eine Drehbewegung auf das zweite Dämpferteil überträgt, wobei der wenigstens eine Schwingungstilger an dem zweiten Dämpferteil und/oder dem Hebelelement angeordnet ist. Diesem Rotationsdämpfer liegt das Problem zugrunde, einen bezüglich der Absorptionsfähigkeit von beim Betrieb des Kraftfahrzeugs entstehenden Schwingungen verbesserten Rotationsdämpfer anzugeben. DE 10 2011 101 701 A1 relates to a rotary damper for a motor vehicle comprising at least one damper element for damping the relative movement between a first mass arranged on the wheel suspension side and a second mass arranged on the vehicle body side. At least one vibration damper is arranged on the rotary damper. The damper element comprises a fixed first damper part and a second damper part rotatably supported relative thereto by a mass movement, connected to the first mass, wherein the lever element transmits rotational movement to the second damper part in a mass movement, wherein the at least one vibration absorber is arranged on the second damper part and / or the lever element. This rotational damper is based on the problem of specifying an improved rotational damper with regard to the absorption capacity of vibrations occurring during operation of the motor vehicle.

DE 10 2013 004 956 A1 zeigt einen elektrischen Rotationsdämpfer mit einem gehäusefesten Stator, einem Rotor und einem Getriebe, das einen Anlenkhebel mit dem Rotor des Getriebes des Rotationsdämpfers verbindet. Der Stator ist durch ein mit dem Getriebe verbundenes, mitdrehendes Gehäuseteil umschlossen. Das Dämpfergehäuse weist einen das Gehäuseteil umgreifenden, mit dem Dämpfergehäuse drehfest verbundenen Gehäuseansatz auf. Zwischen dem mitdrehenden Gehäuseteil und dem Gehäuseansatz ist eine Fliehkraftbremse angeordnet. Das mitdrehende Gehäuseteil ist an dem Stator durch Drehlager drehbar gelagert. Es soll ein elektrischer Rotationsdämpfer bereitgestellt werden, bei dem im Ausnahmefall der Generator vollständig überbrückt wird. DE 10 2013 004 956 A1 shows an electric rotary damper with a housing fixed stator, a rotor and a transmission that connects an articulation lever with the rotor of the transmission of the rotary damper. The stator is enclosed by a co-rotating housing part connected to the transmission. The damper housing has a housing part which engages around the housing part and is rotatably connected to the damper housing. Between the co-rotating housing part and the housing approach a centrifugal brake is arranged. The co-rotating housing part is rotatably mounted on the stator by rotary bearings. It is intended to provide an electrical rotary damper in which, in exceptional cases, the generator is completely bypassed.

Die Rotationsdämpfer nach DE 10 2011 101 701 A1 und DE 10 2013 004 956 A1 sind alleine dazu ausgelegt, die Radhubbewegung zu dämpfen. Dazu ist jeweils eine separate Dämpfungseinrichtung mit einem elektrischen Generator vorgesehen.The rotary damper after DE 10 2011 101 701 A1 and DE 10 2013 004 956 A1 are designed solely to dampen the Radhubbewegung. For this purpose, a separate damping device with an electric generator is provided in each case.

DE 10 2011 114 303 A1 betrifft ein Verfahren zum Verringern einer mechanischen Belastung mindestens einer Komponente des Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs, das mindestens zwei Räder aufweist, wovon mindestens eines ein Antriebsrad ist, wobei das Kraftfahrzeug ein Antiblockierbremssystem sowie mindestens eine elektrische Maschine umfasst, die zum Antreiben eines Antriebsrads des Kraftfahrzeugs mit diesem Antriebsrad gekoppelt ist, wobei zumindest zwei Rädern des Kraftfahrzeugs jeweils eine Reibungsbremse zugeordnet ist. Folgende Schritte werden ausgeführt: a) Bereitstellen des Antiblockierbremssystems derart, dass es radindividuell auf die Reibungsbremsen der Räder des Kraftfahrzeugs wirkt; b) während einer Betätigung des Antiblockierbremssystems Ermitteln der mechanischen Belastung zumindest einer eine elektrische Maschine und ein zugeordnetes Antriebsrad verbindenden Gelenkwelle; und c) Ansteuern der dem Antriebsrad zugeordneten elektrischen Maschine derart, dass der mechanischen Belastung entgegengewirkt wird. Die Aufgabe besteht hier darin, das Verfahren derart weiterzubilden, dass eine Reduzierung der Gefahr von Schädigungen von Komponenten des Antriebsstrangs ermöglicht wird. Wie eine Radhubdämpfung bei einem solchen Verfahren verwirklicht werden könnte, wird in dieser Druckschrift nicht angesprochen. DE 10 2011 114 303 A1 relates to a method for reducing a mechanical load on at least one component of the drive train of a motor vehicle having at least two wheels, at least one of which is a drive wheel, wherein the motor vehicle comprises an anti-lock brake system and at least one electric machine, which is used for driving a drive wheel of the motor vehicle with this Drive wheel is coupled, wherein at least two wheels of the motor vehicle is associated with a respective friction brake. The following steps are carried out: a) provision of the anti-lock braking system in such a way that it acts on the friction brakes of the wheels of the motor vehicle on a wheel-specific basis; b) during actuation of the anti-lock brake system determining the mechanical load of at least one drive shaft connecting an electric machine and an associated drive wheel; and c) driving the electric machine associated with the drive wheel such that the mechanical load is counteracted. The object here is to develop the method in such a way that a reduction in the risk of damage to components of the drive train is made possible. How a Radhubdämpfung could be realized in such a method is not addressed in this document.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren bzw. eine Vorrichtung zur Dämpfung des Radhubs bei einer Fahrzeugrad-Antriebseinrichtung mit einem dem jeweiligen Antriebsrad zugeordneten elektrischen Rad-Antriebsmotor mit möglichst wenig zusätzlichem Bauaufwand bereitzustellen.The invention has for its object to provide a method and a device for damping the Radhubs at a vehicle wheel drive device with an associated with the respective drive wheel electric wheel drive motor with the least possible additional construction costs.

Dazu ist das erfindungsgemäße Verfahren zur Dämpfung eines Radhubs bei einer Fahrzeugrad-Antriebseinrichtung mit einem Antriebsrad und einem dem Antriebsrad zugeordneten, elektrischen Rad-Antriebsmotor dadurch gekennzeichnet, dass der Radhub mit Hilfe des Rad-Antriebsmotors gedämpft wird, dass der Radhub erfasst und in ein Radhub-Drehmoment umgesetzt wird, und dass das Radhub-Drehmoment dem von dem Rad-Antriebsmotor gelieferten Motordrehmoment überlagert wird. Dadurch ist es in vorteilhafter Weise möglich, den Rad-Antriebsmotor auch zur Radhubdämpfung auszunutzen, wodurch die Radhubdämpfung effektiv und mit wenig zusätzlichen Mitteln verwirklicht werden kann.For this purpose, the inventive method for damping a Radhubs in a vehicle wheel drive device with a drive wheel and the drive wheel associated, electric wheel drive motor is characterized in that the Radhub is damped by means of the wheel drive motor that detects the Radhub and in a Radhub Torque is converted, and that the Radhub torque is superimposed on the motor torque supplied by the wheel drive motor. This makes it possible in an advantageous manner, take advantage of the wheel drive motor for Radhubdämpfung, whereby the Radhubdämpfung can be realized effectively and with little additional funds.

Nach einer vorteilhaften Ausführungsform ist das erfindungsgemäße Verfahren, wobei dem Rad-Antriebsmotor ein Getriebe zur Übertragung des Motordrehmoments auf das Antriebsrad aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Radhub-Drehmoment in das Getriebe des Rad-Antriebsmotors eingeleitet und dort dem Motordrehmoment des Rad-Antriebsmotors überlagert wird. Hier wird in vorteilhafter Weise das Getriebe, das ohnehin an dem Rad-Antriebsmotor vorgesehen ist, ausgenutzt, um dem Motordrehmoment des Rad-Antriebsmotors das Rad-Drehmoment zu überlagern.According to an advantageous embodiment, the inventive method, wherein the wheel drive motor has a transmission for transmitting the engine torque to the drive wheel, characterized in that the Radhub torque is introduced into the transmission of the wheel drive motor and there superimposed on the engine torque of the wheel drive motor becomes. Here, in an advantageous manner, the transmission, which is provided on the wheel drive motor in any case, is utilized in order to superimpose the wheel torque on the motor torque of the wheel drive motor.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist das erfindungsgemäße Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass der elektrische, Rad-Antriebsmotor derart geregelt wird, dass das von der Antriebsregelung geforderte Motordrehmoment bereit gestellt wird, und dass zum anderen das Radhub-Drehmoment so eingestellt wird, dass der Radhub gedämpft wird. Durch diese Regelung wird in vorteilhafter Weise erreicht, dass sowohl die Antriebsleistung des Rad-Antriebsmotors als auch die Dämpfung des Radhubs effektiv erfolgen kann.According to a further advantageous embodiment, the method according to the invention is characterized in that the electrical, wheel Drive motor is controlled so that the demanded by the drive control engine torque is provided, and on the other hand, the Radhub torque is adjusted so that the Radhub is attenuated. By this regulation is achieved in an advantageous manner that both the drive power of the wheel drive motor and the damping of Radhubs can be done effectively.

Zur Lösung der Aufgabe ist die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Dämpfung eines Radhubs bei einer Fahrzeugrad-Antriebseinrichtung mit einem Antriebsrad und einem dem Antriebsrad zugeordneten, elektrischen Rad-Antriebsmotor, der einem Rad direkt zugeordnet ist und ein Getriebe aufweist, durch das das Motordrehmoment des Rad-Antriebsmotors über eine Antriebswelle auf das Rad übertragen wird, wobei das Rad über eine Radaufhängung an einer Karosserie aufgehängt ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Radaufhängung mit dem als Überlagerungsgetriebe ausgebildeten Getriebe verbunden ist, um den Radhub in ein Radhub-Drehmoment umzusetzen und das Radhub-Drehmoment in das Überlagerungsgetriebe einzuleiten, wobei die Aufgabe der Erfindung durch eine einfache mechanische Verbindung zwischen der Radaufhängung und dem Überlagerungsgetriebe in vorteilhafter Weise gelöst werden kann.To achieve the object, the device according to the invention for damping a Radhubs in a vehicle wheel drive device with a drive wheel and the drive wheel associated, electric wheel drive motor, which is assigned to a wheel directly and has a gear through which the engine torque of the wheel drive motor is transmitted to the wheel via a drive shaft, wherein the wheel is suspended by a suspension on a body, characterized in that the suspension is connected to the gear formed as a superposition gear to convert the Radhub in a Radhub torque and the Radhub torque to initiate the superposition gear, the object of the invention can be achieved by a simple mechanical connection between the suspension and the superposition gear in an advantageous manner.

Nach einer vorteilhaften Ausführungsform ist die erfindungsgemäße Vorrichtung dadurch gekennzeichnet, dass die Radaufhängung einen oberen und einen unteren Lenker aufweist, wobei der obere Lenker über eine Zugstange, einen Umlenkhebel und einen Verbindungshebel mit dem Überlagerungsgetriebe verbunden ist, wobei eine vorteilhafte und effektive Einleitung der Radhubbewegung in das Überlagerungsgetriebe ermöglicht wird.According to an advantageous embodiment, the device according to the invention is characterized in that the suspension has an upper and a lower arm, wherein the upper arm is connected via a pull rod, a lever and a connecting lever with the superposition gear, wherein an advantageous and effective initiation of Radhubbewegung in the superposition gear is enabled.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die erfindungsgemäße Vorrichtung dadurch gekennzeichnet, dass das Überlagerungsgetriebe ein Planetengetriebe ist, und dass der Verbindungshebel mit einem Hohlrad des Planetengetriebes verbunden ist, während das Sonnenrad von dem Rad-Antriebsmotor angetrieben ist und die Drehbewegung des Planetenstegs mittels einer Gelenkwelle mit dem Rad verbunden ist, was in vorteilhafter Weise zur effektiven Einleitung der Radhubbewegung in das Überlagerungsgetriebe beiträgt.According to a further advantageous embodiment, the device according to the invention is characterized in that the superposition gear is a planetary gear, and that the connecting lever is connected to a ring gear of the planetary gear, while the sun gear is driven by the wheel drive motor and the rotational movement of the planet web by means of a propeller shaft the wheel is connected, which advantageously contributes to the effective initiation of the Radhubbewegung in the superposition gear.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die erfindungsgemäße Vorrichtung dadurch gekennzeichnet, dass das Überlagerungsgetriebe mit einer solchen Übersetzung ausgelegt ist, dass ein Kompromiss zwischen der Dämpfungsdynamik und der Ankopplung an die Fahrzeug-Längsbewegung verwirklicht wird, wodurch das Dämpfungsverhalten der erfindungsgemäßen Vorrichtung weiter verbessert wird.According to a further advantageous embodiment, the device according to the invention is characterized in that the superposition gear is designed with such a translation that a compromise between the damping dynamics and the coupling to the vehicle longitudinal movement is realized, whereby the damping behavior of the device according to the invention is further improved.

Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit den in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen.Further advantages, features and possible applications of the present invention will become apparent from the following description in conjunction with the embodiments illustrated in the drawings.

In der Beschreibung, in den Ansprüchen und in der Zeichnung werden die in der unten aufgeführten Liste der Bezugszeichen verwendeten Begriffe und zugeordneten Bezugszeichen verwendet. In der Zeichnung bedeutet:In the description, the claims, and the drawing, the terms and associated reference numerals used in the list of reference numerals below are used. In the drawing:

1 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Dämpfung eines Radhubs bei einer Fahrzeugrad-Antriebseinrichtung; 1 a schematic representation of an embodiment of a device according to the invention for damping a Radhubs in a vehicle wheel drive device;

2 eine schematische Darstellung eines Planetengetriebes für einen Rad-Antriebsmotor, in das ein Radhub-Drehmoment eingeleitet werden kann, und 2 a schematic representation of a planetary gear for a wheel drive motor, in which a Radhub torque can be introduced, and

3 eine grafische Darstellung, in der das Motor-Drehmoment gegen die Zeit aufgetragen ist. 3 a graph in which the engine torque is plotted against time.

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zur Dämpfung des Radhubs bei einer Fahrzeugrad-Antriebseinrichtung 2 mit einem Antriebsrad 4 und einem dem Antriebsrad 4 direkt zugeordneten, elektrischen Rad-Antriebsmotor 6, der an der Karosserie gelagert ist. Der Rad-Antriebsmotor 6 weist ein Überlagerungsgetriebe 8 auf, durch das das Motordrehmoment des Rad-Antriebsmotors 6 über eine als Gelenkwelle ausgebildete Antriebswelle 10 auf das Antriebsrad 4 übertragen wird. Das Antriebsrad 4 ist über eine Radaufhängung 12 an einer Karosserie (nicht gezeigt) des Fahrzeugs aufgehängt. Die Radaufhängung 12 weist einen oberen Lenker 14 und einen unteren Lenker 16 auf, wobei der obere Lenker 14 über eine Zugstange 18, einen an der Karosserie schwenkbar gelagerten Umlenkhebel 20 und einen Verbindungshebel 22 mit dem Überlagerungsgetriebe 8 verbunden ist. Der Umlenkhebel 20 ist an einem Ende mit der Zugstange 18, an dem anderen Ende mit dem Verbindungshebel 22 verbunden und an einer Halterung 24 schwenkbar an der Karosserie gelagert. Die Radaufhängung 12 ist mit dem Überlagerungsgetriebe 8 verbunden, um den Radhub des Antriebsrads 4 in ein Radhub-Drehmoment umzusetzen und das Radhub-Drehmoment in das Überlagerungsgetriebe 8 einzuleiten. 1 shows an embodiment of a device for damping the Radhubs in a vehicle wheel drive device 2 with a drive wheel 4 and a drive wheel 4 directly assigned, electric wheel drive motor 6 , which is mounted on the body. The wheel drive motor 6 has a superposition gearbox 8th on, by the engine torque of the wheel drive motor 6 via a drive shaft designed as a drive shaft 10 on the drive wheel 4 is transmitted. The drive wheel 4 is about a suspension 12 suspended from a body (not shown) of the vehicle. The suspension 12 has an upper handlebar 14 and a lower handlebar 16 on, with the upper handlebar 14 over a drawbar 18 , A pivotally mounted on the body lever 20 and a connection lever 22 with the superposition gearbox 8th connected is. The lever 20 is at one end with the drawbar 18 , at the other end with the connecting lever 22 connected and on a bracket 24 pivotally mounted on the body. The suspension 12 is with the superposition gearbox 8th connected to the Radhub the drive wheel 4 to translate into a Radhub torque and the Radhub torque in the superposition gearbox 8th initiate.

Gemäß 2 ist das Überlagerungsgetriebe 8 beispielhaft ein Planetengetriebe, das ein Hohlrad 26, ein Sonnenrad 28 und einen Planetensteg 30 aufweist, der Planetenräder 32, 34, 36 trägt. Der Verbindungshebel 22 ist mit dem Hohlrad 26 des Planetengetriebes verbunden, während das Sonnenrad 28 von dem Rad-Antriebsmotor 6 angetrieben ist. Die Drehbewegung des Planetenstegs 30 wird mittels der Antriebswelle 10 auf das Antriebsrad 4 übertragen.According to 2 is the superposition gearbox 8th an example of a planetary gear, which is a ring gear 26 , a sun wheel 28 and a planetary bridge 30 has, the planetary gears 32 . 34 . 36 wearing. The connecting lever 22 is with the ring gear 26 connected to the planetary gear, while the sun gear 28 from the wheel drive motor 6 is driven. The Rotational movement of the planetary bridge 30 is by means of the drive shaft 10 on the drive wheel 4 transfer.

Das Überlagerungsgetriebe 8 ist mit einer solchen Übersetzung ausgelegt, dass ein Kompromiss zwischen der Dämpfungsdynamik und der Ankopplung an die Fahrzeug-Längsbewegung verwirklicht wird.The superposition gearbox 8th is designed with such a translation that a compromise between the damping dynamics and the coupling to the vehicle longitudinal movement is realized.

Durch die vorstehende Vorrichtung wird ein Verfahren zur Dämpfung eines Radhubs bei der Fahrzeugrad-Antriebseinrichtung 2 mit dem Antriebsrad 4 und dem dem Antriebsrad zugeordneten, elektrischen Rad-Antriebsmotor 6 bereit gestellt, bei dem der Radhub mit Hilfe des Rad-Antriebsmotors 6 gedämpft wird, der Radhub erfasst und in ein Radhub-Drehmoment umgesetzt wird, und das Radhub-Drehmoment dem von dem Rad-Antriebsmotor 6 gelieferten Motordrehmoment überlagert wird. Das Radhub-Drehmoment wird in das Überlagerungsgetriebe 8 des Rad-Antriebsmotors 6 eingeleitet und dort dem Motordrehmoment des Rad-Antriebsmotors 6 überlagert.By the above apparatus, a method for damping a Radhubs in the vehicle wheel drive device 2 with the drive wheel 4 and the drive wheel associated, electric wheel drive motor 6 provided in which the Radhub with the help of the wheel drive motor 6 is damped, the Radhub detected and converted into a Radhub torque, and the Radhub torque that of the wheel drive motor 6 supplied motor torque is superimposed. The Radhub torque is in the superposition gearbox 8th of the wheel drive motor 6 introduced there and the motor torque of the wheel drive motor 6 superimposed.

Bei dem Verfahren wird der elektrische Rad-Antriebsmotor 6 derart geregelt, dass zum einen das von der Antriebsregelung geforderte Motordrehmoment bereitgestellt wird, und dass zum anderen das Radhub-Drehmoment so eingestellt wird, dass die Radhubbewegung gedämpft wird. Die Dämpfung der Radhubbewegung kann dabei kontinuierlich erfolgen, da es sich um ein elektrisch regelbares Dämpfungsverfahren handelt. Da die Dämpfungsregelung ohne Drehrichtungsumkehr der Dämpfungsvorrichtung erfolgen kann, ist das Dämpfungsverfahren hoch dynamisch. Außerdem steht die Dämpfung immer dann zur Verfügung, wenn der Rad-Antriebsmotor funktionsfähig ist.In the method, the electric wheel drive motor 6 controlled so that, on the one hand, the required by the drive control engine torque is provided, and on the other hand, the Radhub torque is adjusted so that the Radhubbewegung is attenuated. The damping of Radhubbewegung can be done continuously, since it is an electrically adjustable damping method. Since the damping control can be done without reversing the direction of rotation of the damping device, the damping method is highly dynamic. In addition, the damping is always available when the wheel drive motor is functional.

3 zeigt die Wirkungsweise der Vorrichtung von 1 bzw. des erfindungsgemäßen Verfahrens, wobei in der grafischen Darstellung von 3 das Drehmoment M gegen die Zeit t aufgetragen ist. Die mit MA bezeichnete Kurve stellt das auf die Rotorachse des Rad-Antriebsmotors 6 umgerechnete Antriebs-Drehmoment des Rad-Antriebsmotors 6 dar. Wenn der Rad-Antriebsmotor 6 eingeschaltet wird, steigt die Kurve MA in einem Bereiche A an, verläuft in einem Abschnitt B waagerecht, steigt in einem Bereich C wieder an und verläuft in einem Bereich D bei seinem Soll-Drehmoment waagerecht. Der Kurve MA ist eine Kurve MD überlagert, die das auf die Rotorachse des Rad-Antriebsmotors 6 umgerechnete Dämpfungsmoment darstellt und eine hochfrequente Schwingung ist, die der Radhubbewegung entspricht bzw. die Radhubbewegung dämpfen soll. Die Kurve MS zeigt die Summe der Kurven MA und MD. MD-MAX und MD-MIN sind die maximalen bzw. minimalen Werte des angefederten Dämpfungsmoments MD. Indem das Soll-Drehmoment des Rad-Antriebsmotors durch das Radhub-Drehmoment modifiziert wird, wird wiederum die Radhubbewegung entsprechend gedämpft. 3 shows the operation of the device of 1 or the method according to the invention, wherein in the graphical representation of 3 the torque M is plotted against the time t. The curve labeled M A represents that on the rotor axis of the wheel drive motor 6 converted drive torque of the wheel drive motor 6 If the wheel drive motor 6 is switched on, the curve MA rises in a region A, runs horizontally in a section B, rises again in a region C and extends horizontally in a region D at its desired torque. The curve M A is a curve M D superimposed on the rotor axis of the wheel drive motor 6 represents converted damping torque and is a high-frequency oscillation, which corresponds to the Radhubbewegung or dampen the Radhubbewegung. The curve M S shows the sum of the curves M A and M D. M D-MAX and M D-MIN are the maximum and minimum values of the sprung damping torque MD. By the target torque of the wheel drive motor is modified by the Radhub torque, in turn, the Radhubbewegung is attenuated accordingly.

Je nach Art des Übertragungsgetriebes kann die Radhubbewegung nahezu beliebig übersetzt bzw. untersetzt werden, wobei das Verhältnis zwischen MD-max und dem Antriebsmoment variiert wird. Ziel der gewählten Übersetzung oder Untersetzung ist es, MD-MAX zu reduzieren, wobei nicht nur die Übersetzung bzw. Untersetzung sondern auch das Verhältnis gefederte und gefederte Masse und der Reifenradius sowie die Dynamik des Antriebsmotors zu berücksichtigen ist, um die Dynamik der Dämpfungsregelung zu optimieren. MD-MAX sollte jedoch nur so weit reduziert werden, wie es die gewünschte Regeldynamik und das Ansprechverhalten des Dämpfers zulassen.Depending on the type of transmission, the Radhubbewegung can be translated or squared almost arbitrary, the ratio between M D-max and the drive torque is varied. The aim of the selected ratio or reduction is to reduce M D-MAX , taking into account not only the ratio and reduction but also the ratio of sprung and sprung mass and the tire radius and the dynamics of the drive motor to the dynamics of the damping control optimize. However, M D-MAX should only be reduced as much as the desired control dynamics and damper response allow.

Bei der Erfindung wird die Drehrichtung des Übertragungsgetriebes vorteilhafter Weise so gewählt, dass die natürliche Nickbewegung des Fahrzeugs, d. h. das Einfedern der Vorderseite des Fahrzeugs beim Bremsen und das Ausfedern beim Beschleunigen, genutzt wird. Die durch das Übertragungsgetriebe entstandene Kopplung zwischen Fahrzeugbeschleunigung und Radbeschleunigung wird dadurch so ausgelegt, dass beim Beschleunigen des Fahrzeugs das Rad an der Vorderachse nach oben beschleunigt und das Rad an der Hinterachse nach unten beschleunigt. Der kinematische Nickausgleich der Radaufhängung wird durch den Nickausgleich aus der erfindungsgemäßen Vorrichtung entsprechend unterstützt.In the invention, the direction of rotation of the transmission gear is advantageously chosen so that the natural pitching motion of the vehicle, d. H. the compression of the front of the vehicle during braking and the rebound during acceleration, is used. The resulting between the transmission transmission coupling between vehicle acceleration and wheel acceleration is thereby designed so that when accelerating the vehicle accelerates the wheel on the front axle up and accelerates the wheel on the rear axle down. The kinematic pitch compensation of the suspension is supported by the pitch compensation from the device according to the invention accordingly.

Die Erfindung ist nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Insbesondere ist die Erfindung nicht auf die Verwendung eines Planetengetriebes an dem Rad-Antriebsmotor beschränkt, da die Erfindung auch bei anderen Getriebearten, insbesondere Koppelgetrieben, möglich ist.The invention is not limited to the embodiment described above. In particular, the invention is not limited to the use of a planetary gear on the wheel drive motor, since the invention is also possible in other types of transmission, in particular coupling gears.

Außerdem ist die Erfindung nicht auf die Anbindung an die Vorderachse des Fahrzeugs beschränkt, insbesondere kann die Erfindung auch bei Radaufhängung an der Hinterachse und bei einer Längslenker-Hinterachse angewendet werden. Bei der Anbindung an die Längslenker-Hinterachse kann der Rad-Antriebsmotor radseitig drehbar an der Längsschwinge der Radaufhängung angebracht werden, und sein Gehäuse wird beim Federn in eine Relativdrehung versetzt, was durch einen zusätzlichen oben am Rad-Antriebsmotor angeordneten Motorlenker verwirklicht werden kann. Als Überlagerungsgetriebe kann in diesem Fall ein Vier-Gelenk vorgesehen werden, welches die Radhubbewegung der Wellendrehung des Rad-Antriebsmotors überlagert. Außerdem ist auch eine Anbindung bei einer Anordnung möglich, bei der der Rad-Antriebsmotor am Längslenker bzw. dem Motorlenker angeboten ist. Bei diesen abgewandelten Ausführungsformen kommt es darauf an, dass die Radhubbewegung dem Motor-Drehmoment überlagert wird, um bei laufendem Rad-Antriebsmotor eine Radhubdämpfung zu erzielen.In addition, the invention is not limited to the connection to the front axle of the vehicle, in particular, the invention can also be applied to suspension on the rear axle and a trailing arm rear axle. When connecting to the trailing arm rear axle of the wheel drive motor can be rotatably mounted wheel side on the longitudinal rocker of the suspension, and its housing is offset during the springs in a relative rotation, which can be realized by an additional top of the wheel drive motor arranged engine handlebar. As a superposition gear, a four-joint can be provided in this case, which superimposes the Radhubbewegung the shaft rotation of the wheel drive motor. In addition, a connection in an arrangement is possible in which the wheel drive motor on Trailing arm or the engine handlebar is offered. In these modified embodiments, it is important that the Radhubbewegung is superimposed on the engine torque to achieve a Radhubdämpfung while the wheel drive motor is running.

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Claims (7)

Verfahren zur Dämpfung eines Radhubs bei einer Fahrzeugrad-Antriebseinrichtung (2) mit einem Antriebsrad (4) und einem dem Antriebsrad (4) zugeordneten, elektrischen Rad-Antriebsmotor (6) dadurch gekennzeichnet, dass der Radhub mit Hilfe des Rad-Antriebsmotors (6) gedämpft wird, dass der Radhub erfasst und in ein Radhub-Drehmoment umgesetzt wird, und dass das Radhub-Drehmoment dem von dem Rad-Antriebsmotor (6) gelieferten Motordrehmoment überlagert wird.Method for damping a wheel stroke in a vehicle wheel drive device ( 2 ) with a drive wheel ( 4 ) and a drive wheel ( 4 ), electric wheel drive motor ( 6 ) characterized in that the Radhub by means of the wheel drive motor ( 6 ) is damped, that the Radhub is detected and converted into a Radhub torque, and that the Radhub torque from that of the wheel drive motor ( 6 ) Motor torque is superimposed. Verfahren nach Anspruch 1, wobei dem Rad-Antriebsmotor (6) ein Getriebe (8) zur Übertragung des Motordrehmoments auf das Antriebsrad (4) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Radhub-Drehmoment in das Getriebe (8) des Rad-Antriebsmotors (6) eingeleitet und dort dem Motordrehmoment des Rad-Antriebsmotors (6) überlagert wird.Method according to claim 1, wherein the wheel drive motor ( 6 ) a gearbox ( 8th ) for transmitting the engine torque to the drive wheel ( 4 ), characterized in that the Radhub torque in the transmission ( 8th ) of the wheel drive motor ( 6 ) and there the motor torque of the wheel drive motor ( 6 ) is superimposed. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der elektrische Rad-Antriebsmotor (6) derart geregelt wird, dass das von der Antriebsregelung geforderte Motordrehmoment bereitgestellt wird, und dass zum anderen das Radhub-Drehmoment so eingestellt wird, dass der Radhub gedämpft wird.Method according to claim 1, characterized in that the electric wheel drive motor ( 6 ) is controlled such that the motor torque required by the drive control is provided, and on the other hand that the Radhub torque is adjusted so that the Radhub is attenuated. Vorrichtung zur Dämpfung eines Radhubs bei einer Fahrzeugrad-Antriebseinrichtung (2) mit einem Antriebsrad (4) und einem dem Antriebsrad (4) zugeordneten, elektrischen Rad-Antriebsmotor (6), der einem Rad direkt zugeordnet ist und ein Getriebe (8) aufweist, durch das das Motordrehmoment des Rad-Antriebsmotors (6) über eine Antriebswelle (10) auf das Antriebsrad (4) übertragen wird, wobei das Antriebsrad (4) über eine Radaufhängung (12) an einer Karosserie aufgehängt ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Radaufhängung (12) mit dem als Überlagerungsgetriebe ausgebildeten Getriebe (8) verbunden ist, um die Radhubbewegung in ein Radhub-Drehmoment umzusetzen und das Radhub-Drehmoment in das Überlagerungsgetriebe (8) einzuleiten.Device for damping a wheel stroke in a vehicle wheel drive device ( 2 ) with a drive wheel ( 4 ) and a drive wheel ( 4 ), electric wheel drive motor ( 6 ), which is directly associated with a wheel and a transmission ( 8th ), by which the engine torque of the wheel drive motor ( 6 ) via a drive shaft ( 10 ) on the drive wheel ( 4 ), wherein the drive wheel ( 4 ) via a wheel suspension ( 12 ) is suspended on a body, characterized in that the suspension ( 12 ) with the gear formed as a superposition gear ( 8th ) is converted to the Radhubbewegung in a Radhub torque and the Radhub torque in the superposition gear ( 8th ). Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Radaufhängung (12) einen oberen Lenker (14) und einen unteren Lenker (16) aufweist, wobei der obere Lenker (14) über eine Zugstange (18), einen Umlenkhebel (20) und einen Verbindungshebel (22) mit dem Überlagerungsgetriebe (8) verbunden ist.Device according to claim 4, characterized in that the wheel suspension ( 12 ) an upper handlebar ( 14 ) and a lower handlebar ( 16 ), wherein the upper link ( 14 ) via a pull rod ( 18 ), a lever ( 20 ) and a connection lever ( 22 ) with the superposition gear ( 8th ) connected is. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Überlagerungsgetriebe (8) ein Planetengetriebe ist, und dass der Verbindungshebel (22) mit einem Hohlrad (26) des Planetengetriebes verbunden ist, während ein Sonnenrad (28) von dem Rad-Antriebsmotor (6) angetrieben ist und die Drehbewegung eines Planetenstegs (30) mittels der Antriebswelle auf das Antriebsrad (4) übertragen wird.Apparatus according to claim 4, characterized in that the superposition gear ( 8th ) is a planetary gear, and that the connecting lever ( 22 ) with a ring gear ( 26 ) of the planetary gear, while a sun gear ( 28 ) of the wheel drive motor ( 6 ) is driven and the rotational movement of a planetary ridge ( 30 ) by means of the drive shaft to the drive wheel ( 4 ) is transmitted. Vorrichtung nach Anspruch 5 dadurch gekennzeichnet, dass das Überlagerungsgetriebe (8) mit einer solchen Übersetzung ausgelegt ist, dass ein Kompromiss zwischen der Dämpfungsdynamik und der Ankopplung an die Fahrzeug-Längsbewegung verwirklicht wird.Apparatus according to claim 5, characterized in that the superposition gear ( 8th ) is designed with such a translation that a compromise between the damping dynamics and the coupling to the vehicle longitudinal movement is realized.
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