DE10201461A1 - Bremsdruckregelverfahren zum Verhindern des Abhebens der Hinterräder eines mit einem ABS-System ausgerüsteten Fahrzeugs - Google Patents

Bremsdruckregelverfahren zum Verhindern des Abhebens der Hinterräder eines mit einem ABS-System ausgerüsteten Fahrzeugs

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Abstract

Bei einem mit einem ABS-System ausgerüsteten Fahrzeug wird die Gefahr des Abhebens der Hinterräder ausschließlich anhand ohnehin vorhandener "ABS-Signale" abgeschätzt. Bei einem ABS-Eingriff wird der vom ABS-System aktuell ausgegebene "Soll-Hinterachsbremsdruck" (p¶ABS_demand_hinten¶) zur Ermittlung eines aktuell zulässigen Maximalbremsdrucks (p¶limit_vorne¶) für die Vorderräder verwendet. Der aktuell zulässige Maximalbremsdruck (p¶limit_vorne¶) für die Vorderräder ist somit eine "Funktion" des aktuellen Soll-Hinterachsbremsdrucks (p¶ABS_demand_hinten¶).

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Bremsdruckregelverfahren zum Verhindern des Abhebens der Hinterräder eines mit einem ABS-System ausgerüsteten Fahrzeugs gemäß den Merkmalen des Patentanspruches 1.
  • Moderne Sattelzugmaschinen weisen zunehmend leistungsstärkere und schwere Motoren auf. Ferner ist ein Trend zu höheren, komfortableren und schwereren Fahrerkabinen erkennbar. Die Hinterachsen hingegen werden durch den Einsatz von Leichtbaumethoden zunehmend leichter. Dies führt dazu, daß der Schwerpunkt relativ nahe an der Vorderachse liegt. Wenn derartige Fahrzeuge auf griffiger Fahrbahn mit starker Verzögerung abgebremst werden, kann es dazu kommen, daß die Hinterräder von der Fahrbahn abheben oder daß sich das Fahrzeug im Extremfall nach vorne überschlägt.
  • Es sind verschiedene Verfahren bekannt, mit denen ein Abheben der Hinterräder verhindert werden soll. Bei diesen Verfahren wird die Gefahr des Abhebens der Hinterräder durch Auswertung eines "Hinterachslastsignals" überwacht. Ein derartiges "Hinterachslastsignal" ist jedoch nicht bei allen Fahrzeugtypen standardmäßig verfügbar. Ein auf einem Hinterachslastsignal basierendes Überwachungsverfahren benötigt entsprechende Lastsensoren, was mit zusätzlichen Kosten verbunden ist.
  • Aufgabe der Erfindung ist es, ein Bremsdruckregelverfahren zum Verhindern des Abhebens der Hinterräder eines Fahrzeuges anzugeben, das kostengünstig bei einer Vielzahl verschiedener Fahrzeugtypen anwendbar ist.
  • Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind den Unteransprüchen zu entnehmen.
  • Das Grundprinzip der Erfindung besteht darin, bei einem mit einem ABS-System ausgerüsteten Fahrzeug die Gefahr des Abhebens der Hinterräder ausschließlich anhand ohnehin vorhandener "ABS-Signale" abzuschätzen. Im Unterschied zu bekannten Verfahren wird also keine zusätzliche "Hardware" benötigt, d. h. keine speziellen Lastsensoren o. ä.
  • Ähnlich wie bei bekannten Verfahren wird von der Erkenntnis ausgegangen, daß eine Gefahr des Abhebens der Hinterräder insbesondere dann besteht, wenn die Hinterachslast gering oder annähernd Null ist und gleichzeitig die Vorderachse stark belastet ist. Eine derartige "asymmetrische" dynamische Achslastverteilung stellt sich bei starken Bremsungen auf griffiger Fahrbahn ein. Die Hinterachslast wird aber nicht gemessen, sondern "indirekt" berücksichtigt. Bei starken Bremsungen neigen die Hinterräder zum Blockieren. Um ein Blockieren zu verhindern, greift das ABS-System ein und verringert den Bremsdruck entsprechend.
  • Gemäß der Erfindung wird nun bei einem ABS-Eingriff der vom ABS-System aktuell ausgegebene "Soll- Hinterachsbremsdruck", d. h. der für die Hinterachsbremsen vom ABS-System "angeforderte Bremsdruck" zur Ermittlung eines aktuell zulässigen Maximalbremsdrucks für die Vorderräder verwendet. Der aktuell zulässige Maximalbremsdruck für die Vorderräder ist somit eine "Funktion" des aktuellen Soll- Hinterachsbremsdrucks.
  • Durch eine derartige Bremsdruckbegrenzung an der Vorderachse kann das Abheben der Hinterräder zuverlässig verhindert werden. Man kommt dabei allein mit den vom ABS-System ohnehin zur Verfügung gestellten Signalen aus. Zusätzliche Sensoren o. ä. sind also nicht erforderlich.
  • Es kann vorgesehen sein, daß der aktuell zulässige Maximalbremsdruck der Vorderräder entsprechend einer "Rampenfunktion" aus dem aktuellen Soll- Hinterachsbremsdruck ermittelt wird. Diese Rampenfunktion kann eine aus zwei "Ästen" zusammengesetzte lineare Rampenfunktion sein.
  • Der Vorderachsbremsdruck wird vorzugsweise nur dann auf einen aktuell zulässigen Maximalbremsdruck begrenzt, wenn der Hinterachsbremsdruck kleiner als ein vorgegebener Bremsdruckwert ist. Eine Bremsdruckbegrenzung an der Vorderachse erfolgt also nur dann, wenn die Hinterräder zum Abheben neigen, d. h. wenn sie aufgrund der beim Bremsen auftretenden dynamischen Achslastverteilung nur gering belastet sind und das ABS-System den Soll-Hinterachsbremsdruck entsprechend begrenzt.
  • Wenn hingegen der aktuell vorhandene Soll-Hinterachsbremsdruck größer als der o. g. vorgegebene Bremsdruckwert ist, dann wird der Vorderachsbremsdruck durch das erfindungsgemäße Bremsdruckregelverfahren nicht begrenzt. Das heißt, wenn der vom ABS-System vorgegebene Soll-Hinterachsbremsdruck den o. g. vorgegebenen Bremsdruckwert überschreitet, wird angenommen, daß keine Gefahr besteht, daß die Hinterräder abheben.
  • Das heißt aber nicht, daß in solchen Fahrsituationen der vom Fahrer angeforderte Vorderachsbremsdruck immer unbegrenzt zu den Vorderachsbremsen durchgesteuert wird. Der Bremsdruck an den Vorderrädern bzw. an einem der Vorderräder kann nämlich durch ein dem erfindungsgemäßen Regelverfahren "übergeordnetes Regelsystem", insbesondere durch das ABS-System begrenzt werden, beispielsweise wenn an einem der Vorderräder oder an beiden Vorderrädern eine Blockierneigung auftritt.
  • Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist zusätzlich ein übergeordnetes "Verzögerungsregelsystem" vorgesehen, das überwacht, ob bei Bremsungen, bei denen zum Verhindern des Abhebens der Hinterräder der Vorderachsbremsdruck begrenzt wird, das Fahzeug eine vorgegebene Mindestverzögerung erreicht.
  • Das oben beschriebene Regelverfahren zum Verhindern des Abhebens der Hinterräder basiert auf einer regelungstechnischen "Kopplung" zweier Bremskreise, die im "Normalbetriebsfall" unabhängig voneinander arbeiten, nämlich des Vorderachsbremskreises und des Hinterachsbremskreises. Aufgrund von Unsicherheiten bzw. Störungen in den ABS-Signalen besteht nun die Gefahr, daß im Rahmen der "Abhebeüberwachung an den Hinterrädern" die Gesamtbremskraft des Fahrzeugs unerwünscht stark begrenzt wird. Dies kann zu einer unerwünscht geringen Fahrzeugverzögerung führen. Zur Sicherstellung einer vorgegebenen Mindestfahrzeugverzögerung sind daher zusätzliche Regelschritte erforderlich.
  • Wenn die Hinterräder zum Abheben neigen, wird grundsätzlich nach dem oben erläuterten Verfahren der Vorderachsbremsdruck auf einen aktuell zulässigen Maximalbremsdruck begrenzt. Sobald eine derartige Bremsdruckbegrenzung an der Vorderachse erfolgt, wird die Fahrzeugverzögerung überwacht, z. B. durch Auswertung der von den Raddrehzahlsensoren des ABS- Systems gelieferten Raddrehzahlsignale. Die aktuell ermittelte Fahrzeugverzögerung wird dann nach einer vorgegebenen kurzen Zeitspanne mit einer vorgegebenen minimalen Referenzverzögerung verglichen. Diese vorgegebene minimale Referenzverzögerung ist eine "mindestens zu erreichende Verzögerung", die beispielsweise für einen bestimmten "Fahrzustand" bzw. eine bestimmte "Fahrsituation" gesetzlich vorgeschrieben ist.
  • Das "Vergleichsergebnis" der aktuell vorhandenen Fahrzeugverzögerung mit der minimalen Referenzverzögerung wird aber nur dann weiter berücksichtigt, wenn die "zu geringe" Fahrzeugverzögerung durch den oben beschriebenen erfindungsgemäßen Regeleingriff bedingt ist, nicht aber in Fällen, in denen die "zu geringe" Fahrzeugverzögerung auf den Eingriff übergeordneter Systeme, wie z. B. des ABS-Systems infolge von Fahrbahnglätte, zurückzuführen ist.
  • Wenn die Hinterräder zum Abheben neigen und die Fahrzeugverzögerung aufgrund der vorgenommenen Bremsdruckbegrenzung an der Vorderachse die vorgegebene minimale Referenzverzögerung nicht erreicht, dann wird ein neuer, höherer zulässiger Maximalbremsdruck für die Vorderachse ermittelt, der so hoch ist, daß die minimale Referenzverzögerung erreicht wird. Wenn anschließend die Bremsdruckbegrenzung an der Vorderachse wieder deaktiviert wird, wird der zulässige Maximalbremsdruck an der Vorderachse langsam wieder heruntergesetzt. Dies kann auch durch andere Einflüsse bedingt sein, beispielsweise durch einen ABS-Eingriff an der Vorderachse oder wenn der Fahrer seine über das Bremspedal vorgegebene Bremsanfordung zurücknimmt.
  • Im folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels im Zusammenhang mit der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:
  • Fig. 1 den funktionalen Zusammenhang zwischen dem aktuellen Soll-Hinterachsbremsdruck und dem aktuell zulässigen Maximalbremsdruck an der Vorderachse;
  • Fig. 2 einen möglichen zeitlichen Verlauf des vom ABS-System ausgegebenen Soll- Hinterachsbremsdrucks;
  • Fig. 3 zeitliche Verläufe des Vorderachsbremsdrucks sowie eines ersten und eines zweiten Maximalbremsdrucks für die Vorderräder;
  • Fig. 4 einen zeitlichen Verlauf der Fahrzeugverzögerung; und
  • Fig. 5 ein Flußdiagramm der einzelnen durchlaufenden Verfahrensschritte.
  • Fig. 1 zeigt den funktionalen Zusammenhang zwischen dem vom ABS-System bei einer Bremsung mit ABS-Eingriff aktuell ausgegebenen Soll-Hinterachsbremsdruck pABS_demand_hinten und dem aktuell zulässigen Maximalbrems druck an der Vorderachse plimit_vorne. Die beiden Drücke pABS_demand_hinten und plimit_vorne sind durch eine lineare Rampenfunktion miteinander verknüpft, die durch drei Druckwerte p1, p2, p3 charakterisiert ist.
  • Die Rampenfunktion besteht aus den beiden Geradenstücken:


  • Der Druckparameter p3 ist ein maximaler Steuerdruck. Das heißt, wenn pABS_demand_hinten größer ist als p1, dann wird der vom Fahrer über das Bremspedal angeforderte Bremsdurck für die Vorderachse unbegrenzt den Vorderachsbremsen eingesteuert, es erfolgt dann also keine Druckbegrenzung. Anders ausgedrückt, der Vorderachsbremsdruck wird nur dann auf einen aktuell zulässigen Maximalbremsdruck begrenzt, wenn der vom ABS-System ausgegebene Hinterachsbremsdruck pABS_demand_hinten kleiner als der vorgegebene Druck p1 ist.
  • Fig. 2 zeigt einen möglichen zeitlichen Verlauf des bei einem ABS-Eingriff den Hinterachsbremsen vom ABS-System eingesteuerten Soll-Hinterachsbremsdrucks pABS_demand_hinten.
  • Fig. 3 zeigt insgesamt drei verschiedene Druck- Zeitverläufe, nämlich
    • - den vom ABS-System für die Vorderachse errechneten bzw. ausgesteuerten Soll-Vorderachsbremsdruck pBrems_demand_vorn (dicke gestrichelte Linie)
    • - einen ersten zulässigen Maximalbremsdruck plimit 1 (dünnere gestrichelte Linie) und
    • - einen zweiten zulässigen Maximalbremsdruck plimit 2 (durchgezogene Linie).
  • Im Zeitpunkt t0 fällt der Soll-Hinterachsbremsdruck pABS_demand_hinten relativ steil ab (Fig. 2). Die Hinterräder neigen also zum Blockieren, was als Indiz dafür angesehen wird, daß die Hinterachsbelastung gering ist und die Gefahr besteht, daß die Hinterräder von der Fahrbahn abheben.
  • Aus Fig. 1 ist ersichtlich, daß bei einem Absinken des Soll-Hinterachsbremsdruck pABS_demand_hinten unter P1 der zulässige Maximalbremsdruck an der Vorderachse plimit_vorne abgesenkt wird. Dies spiegelt sich auch in Fig. 3 wieder, nämlich in dem im Zeitintervall [t0, t1] absinkenden zulässigen Maximalbremsdruck für die Vorderachse plimit 1. Aufgrund der im Zeitintervall [t0, t1] herrschenden Gefahr, daß die Hinterräder abheben, wird der zulässige Maximalbremsdruck an der Vorderachse plimit 1 abgesenkt. Bei Bremsbeginn baut sich der Vorderachsbremsdruck pBrems_demand_vorn zunächst ungehindert auf, bis er im Zeitpunkt t1 den aktuellen Wert von plimit 1 erreicht. Von da an wird der Vorderachsbremsdruck pBrems_demand_vorn zunächst auf plimit 1 begrenzt.
  • Anschließend steigt der Soll-Hinterachsbremsdruck pABS_demand_hinten wieder leicht an. Dies kann durch die vorgenommene Begrenzung des Vorderachsbremsdrucks pBrems_demand_vorn auf plimit 1 und/oder dadurch bedingt sein, daß die Fahrbahn wieder etwas griffiger geworden ist. Der leichte Anstieg des Soll-Hinterachsbremsdrucks pABS_demand_hinten (Fig. 2) spiegelt sich in einem entsprechenden leichten Anstieg des zulässigen Maximalbremsdrucks plimit 1 für die Vorderräder wieder (Fig. 3).
  • Zusätzlich wird bei einem Regeleingriff, d. h. bei einer Bremsdruckbegrenzung an der Vorderachse die in Fig. 4 dargestellte Fahrzeugverzögerung z überwacht.
  • Nach Verstreichen einer vorgegebenen Zeitspanne T ab dem Beginn der Begrenzung des Vorderachsbremsdrucks pBrems_demand_vorn auf plimit 1 im Zeltpunkt t1 wird im Zeitpunkt t2 die aktuelle Fahrzeugverzögerung z mit einer vorgegebenen minimalen Referenzverzögerung z0 verglichen. Es ist ersichtlich (Fig. 4), daß die tatsächliche Fahrzeugverzögerung z im Zeitpunkt t2 kleiner als die vorgegebene minimale Referenzverzögerung z0 ist. Dies wird als nicht akzeptabel angesehen.
  • Ab dem Zeitpunkt t2 wird daher der zulässige Maximalbremsdruck an der Vorderachse erhöht. Dementsprechend sind von nun an zwei separate Druckverläufe für den zulässigen maximal im Vorderachsbremsdruck dargestellt, nämlich plimit 1 und plimit 2.
  • Die Druckkurve plimit 1 basiert allein auf dem Druckverlauf des in Fig. 2 dargestellten Soll- Hinterachsbremsdruck pABS_demand_hinten und berücksichtigt somit allein die momentane Gefahr des Abhebens der Hinterräder.
  • Demgegenüber ist in der Druckkurve Plimit 2 zusätzlich die erreichte Fahrzeugverzögerung berücksichtigt.
  • Bis zum Zeitpunkt t2 verläuft die Druckkurve plimit 1 deckungsgleich mit der Druckkurve plimit 2. Ab dem Zeitpunkt t2 jedoch wird zusätzlich die Fahrzeugverzögerung in die Regelung mit einbezogen, d. h. es wird berücksichtigt, daß aufgrund des Regeleingriffs, der das Abheben der Hinterräder verhindern soll, eine vorgegebene minimale Referenzverzögerung z0 nicht erreicht wird.
  • Demzufolge wird eine "neue, angepaßte Druckkurve" für den maximal zulässigen Vorderachsbremsdruck plimit 2 ermittelt. Der zulässige maximale Vorderachsbremsdruck plimit 2 wird vom Zeitpunkt t2 an solange erhöht, bis im Zeitpunkt t3 das Fahrzeug die vorgegebene minimale Referenzverzögerung z0 erreicht, was als akzeptabel angesehen wird. Der zulässige maximale Vorderachsbremsdruck plimit 2 wird daher im anschließenden Zeitintervall [t3, t4] nicht weiter erhöht, sondern konstant gehalten.
  • Im Zeitpunkt t4 fällt der Soll-Vorderachsbremsdruck pBrems_demand_vorn relativ stark ab. Dies kann beispielsweise mit Fahrbahnglätte an den Vorderrädern und einem dadurch bedingten ABS-Eingriff an der Vorderachse zusammenhängen, oder damit, daß der Fahrer das über das Bremspedal vorgegebene Bremsanforderungssignal zurücknimmt.
  • Folglich greift die Regelung, die ein Abheben der Hinterräder verhindern soll, ab dem Zeitpunkt t4 nicht mehr aktiv ein. Der maximal zulässige Vorderachsbremsdruck plimit 2 wird dabei im Zeitintervall [t4, t5] allmählich wieder verringert.
  • Nachdem im Zeitintervall [t4, t5] die Bremsanforderung für die Vorderräder kurzzeitig zurückgenommen wurde, z. B. aufgrund eines ABS-Eingriffs an der Vorderachse, steigt der Vorderachsbremsdruck pBrems_demand_vorn anschließend wieder relativ stark an und erreicht im Zeitpunkt t5 das "Druckbegrenzungsniveau" plimit 2. Der Vorderachsbremsdruck pBrems_demand_vorn wird also ab dem Zeitpunkt t5 wieder begrenzt.
  • Fig. 5 zeigt ein Flußdiagramm der einzelnen durchlaufenden Verfahrensschritte.
  • Nach einem Initialisierungsschritt 1 wird in Schritt 2in Abhängigkeit des vom Fahrer über das Bremspedal vorgegebenen Bremsanforderungssignals je ein Bremsdruck pFahrer_demand_vorne/hinten für die Vorderachse und die Hinterachse ermittelt. Der Beladungszustand des Fahrzeugs, insbesondere die Achslastverteilung kann dabei berücksichtigt werden.
  • In Schritt 3 werden daraus vom ABS-System in Abhängigkeit der über Raddrehzahlsensoren ermittelten Drehzahlverhalten der einzelnen Räder des Fahrzeugs für die Vorderachsbremsen und die Hinterachsbremsen Soll- Bremsdrücke pABS_demant_vorne/hinten ermittelt.
  • Aufgrund der sich beim Bremsen ändernden dynamischen Achslastverteilung kann nämlich insbesondere an der Hinterachse Blockiergefahr auftreten. Dies wird als Indiz dafür angesehen, daß die Hinterräder zum Abheben von der Fahrbahn neigen. Dementsprechend begrenzt das ABS-System den Hinterachsbremsdruck auf einen bestimmten aktuellen Hinterachsbremsdruck pABS_demand_hinten, um ein Blockieren der Hinterräder zu vermeiden.
  • Die nachfolgenden Schritte 4-11 beschreiben die einzelnen Verfahrensschritte zum Verhindern des Abhebens der Hinterräder.
  • In Schritt 4 wird aus dem vom ABS vorgegebenen Soll- Hinterachsbremsdruck pABS_demand_hinten ein aktuell zulässiger Maximalbremsdruck plimit 1 für die Vorderachsbremsen berechnet, z. B. entsprechend einer vorgegebenen Rampenfunktion, wie sie in Fig. 1 dargestellt ist. Je nach Höhe des aktuell vorhandenen Soll-Hinterachsbremsdrucks pABS_demand_hinten kann dies zu einer tatsächlichen Begrenzung des Vorderachsbremsdrucks auf den in Schritt 4 errechneten zulässigen Maximalbremsdruck plimit 1 führen. Mit dem zulässigen Maximalbremsdruck plimit 1 wird dabei zunächst lediglich die aktuelle Gefahr des Abhebens der Hinterräder berücksichtigt.
  • In den nachfolgenden Schritten wird nun überprüft, ob ein derartiger Regeleingriff, d. h. eine Vorderachsbremsdruckbegrenzung auf plimit 1 unter dem Gesichtspunkt der Fahrzeugverzögerung akzeptabel ist.
  • In Schritt 5 wird entschieden, ob die "Regelschleife TIP" (TIP = "tilt prevention") geschlossen ist. Die Regelschleife kann als geschlossen angesehen werden, wenn folgende Bedingungen erfüllt sind:
    • a) der in Schritt 4 errechnete zulässige Maximalbremsdruck plimit 1 wird zu den Vorderachsbremsen durchgesteuert und nicht durch "übergeordnete Steuersignale", z. B. bei einem ABS- Eingriff an der Vorderachse, "überschrieben" und,
    • b) dieser Zustand ist für eine vorgegebene Zeitdauer ab dem Beginn der Bremsdruckbegrenzung an der Vorderachse erfüllt.
  • Wenn die "TIP-Regelschleife" geschlossen ist, wird in Schritt 6 die aktuelle Fahrzeugverzögerung zaktuell mit einer vorgegebenen minimalen Referenzverzögerung z0 verglichen. Wenn die aktuelle Fahrzeugverzögerung zaktuell kleiner als die vorgegebene minimale Referenzverzögerung z0 ist, dann wird der Regeleingriff zur Verhinderung des Abhebens der Hinterräder, d. h. die vorgenommene Begrenzung des Vorderachsbremsdrucks auf plimit 1 als nicht akzeptabel angesehen. Der "zulässige" Vorderachsbremsdruck muß also erhöht werden. Dabei wird bewußt in Kauf genommen, daß sich dadurch auch die Gefahr des Abhebens der Hinterräder wieder erhöht. Dies wird aber toleriert, da der Fahrzeugverzögerung eine höhere Priorität beigemessen wird. Dementsprechend wird in Schritt 7 ein neuer, höherer aktuell zulässiger Vorderachsbremsdruck plimit 2 errechnet. Wie bereits erläutert, spiegelt sich dies in Fig. 3 im Zeitintervall [t2, t3] wieder.
  • In dem "neuen" zulässigen Maximalbremsdruck plimit 2 ist also zusätzlich das Verzögerungsverhalten des Fahrzeugs berücksichtigt.
  • Wenn in Schritt 5 festgestellt wird, daß die TIP-Regelschleife nicht geschlossen wird, wird in Schritt 8 überprüft, ob plimit 2 größer als plimit 1 ist. Wenn plimit 2 nicht größer als plimit 2 ist, wird in Schritt 9 plimit 2 auf den Wert von plimit 1 gesetzt. Andernfalls wird in Schritt 10 plimit 2 allmählich verringert.
  • Anschließend wird in Schritt 11 eine "Maximalauswahl" getroffen aus dem Maximaldruck plimit 1 und dem Maximaldruck plimit 2. Der höhere der beiden Drücke wird als pTIP-Druck zwischengespeichert.
  • Schließlich wird in Schritt 12 der Bremsdruck für die Vorderachse ermittelt. Hierbei wird eine "Minimalauswahl" getroffen aus dem vom Fahrer vorgegebenen Bremsanforderungssignal für die Vorderachse pFahrer_demand_vorne, dem vom ABS-System für die Vorderachse vorgegebenen Bremsdruck pABS_demand_vorn und dem in Schritt 11 ermittelten Druck pTIP_demand.
  • Anschließend werden die Schritte beginnend mit Schritt 2 erneut durchlaufen.

Claims (8)

1. Verfahren zum Verhindern des Abhebens der Hinterräder eines mit einem ABS-System ausgerüsteten Fahrzeugs beim Bremsen, wobei
a) ein vom ABS-System eingesteuerter Hinterachsbremsdruck (pABS_demand_hinten) überwacht wird und
b) ein Vorderachsbremsdruck (pBrems_demand_vorne) in Abhängigkeit des vom ABS-System eingesteuerten Hinterachsbremsdrucks (pABS_demand_hinten) auf einen aktuell zulässigen Maximalbremsdruck (plimit_vorne) begrenzt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Vorderachsbremsdruck (pBrems_demand_vorne) nur dann auf einen aktuell zulässigen Maximalbremsdruck (plimit_vorne) begrenzt wird, wenn der Hinterachsbremsdruck (pABS_demand_hinten) kleiner als ein vorgegebener Wert (p1) ist.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der aktuell zulässige Maximalbremsdruck für die Vorderachse (plimit_vorne) über eine lineare Rampenfunktion mit dem vom ABS-System eingesteuerten Hinterachsbremsdruck (pABS_demand_hinten) verknüpft ist.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß bei einem Regeleingriff zur Verhinderung des Abhebens der Hinterräder, bei dem der Vorderachsbremsdruck (pBrems_demand_vorne) auf den ermittelten aktuell zulässigen Maximalbremsdruck (plimit_vorne) begrenzt wird, die Fahrzeugverzögerung nach einer vorgegebenen Zeitspanne (T) ab dem Beginn der Begrenzung des Vorderachsbremsdrucks (pBrems_demand_vorne) ermittelt und mit einer vorgegebenen minimalen Referenzverzögerung (z0) verglichen wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der aktuell zulässige Maximalbremsdruck (plimit 1) auf einen neuen, höheren aktuell zulässigen Maximalbremsdruck (plimit 2) erhöht wird, wenn die ermittelte Fahrzeugverzögerung (z) kleiner als die Referenzverzögerung (z0) ist.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der neue, höhere aktuell zulässige Maximalbremsdruck (plimit 2) so gewählt wird, daß die Referenzverzögerung (z0) erreicht wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß aus den beiden ermittelten zulässigen Maximalbremsdrücken (plimit 1, plimit 2) der größere der beiden Drücke als maßgebender Maximaldruck (pTIP_demand) ausgewählt wird.
8. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß aus dem vom Fahrer für die Vorderachse vorgegebenen Soll-Bremsdruck (pFahrer_demand_vorne), dem vom ABS-System für die Vorderachse vorgegebenen Soll-Bremsdruck (pABS_demand_vorne) und dem maßgebenden Maximaldruck (pTIP_demand) der kleinste der drei Drücke ausgewählt wird und als Vorderachsbremsdruck (pBrems_demand_vorn) verwendet wird.
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