DE102014217847A1

DE102014217847A1 - Driver assistance system, traffic telematics system and method for updating a digital map

Info

Publication number: DE102014217847A1
Application number: DE102014217847.9A
Authority: DE
Inventors: Marc Fischer; Wladimir klein; Steen Kristensen
Original assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Current assignee: Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Priority date: 2014-09-08
Filing date: 2014-09-08
Publication date: 2016-03-10

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zum Aktualisieren einer digitalen Karte, welches eine Abweichung zwischen einer von der fahrzeuginternen Umfeldsensoreinrichtung erfasste Relativposition einer Landmarke und der aus der digitalen Karte erhältlichen Relativposition bestimmt. Diese Abweichung kann durch Kommunikation zwischen benachbarten Fahrzeugen verifiziert werden und danach zur Aktualisierung der digitalen Karte verwendet werden. Hierdurch kann der Datenverkehr zwischen den Fahrzeugen und dem Back-End reduziert werden. Die Erfindung betrifft darüber hinaus ein Verkehrstelematiksystem, ein Verfahren, ein Programmelement und ein computerlesbares Medium.The invention relates to a driver assistance system for updating a digital map which determines a deviation between a relative position of a landmark detected by the in-vehicle surroundings sensor device and the relative position obtainable from the digital map. This deviation can be verified by communication between adjacent vehicles and then used to update the digital map. This can reduce the traffic between the vehicles and the backend. The invention further relates to a traffic telematics system, a method, a program element and a computer readable medium.

Description

Gebiet der Erfindung Field of the invention

Die Erfindung betrifft die Assistenz- und Navigationstechnik für Fahrzeuge. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug zur Aktualisierung einer digitalen Karte, ein Verkehrstelematiksystem, ein Verfahren zum Aktualisieren einer digitalen Karte, ein Programmelement und ein computerlesbares Medium. The invention relates to the assistance and navigation technology for vehicles. In particular, the invention relates to a driver assistance system for a vehicle for updating a digital map, a traffic telematics system, a method for updating a digital map, a program element and a computer readable medium.

Technologischer Hintergrund Technological background

Für autonom fahrende Fahrzeuge ist eine genaue Lokalisation (Positionsbestimmung) von großer Bedeutung. Die Lokalisation der Fahrzeuge kann mithilfe einer hochgenauen digitalen Karte in Kombination mit einem Satellitennavigationssystem erfolgen. Zur Verbesserung der Positionsbestimmung können darüber hinaus Umfeldsensoren eingesetzt werden. For autonomous vehicles accurate localization (positioning) is of great importance. The localization of the vehicles can be done using a high-precision digital map in combination with a satellite navigation system. In addition, environment sensors can be used to improve the position determination.

Stellen die Umfeldsensoren einen Widerspruch zur auf der digitalen Karte gespeicherten Information fest, müssen weitere Maßnahmen getroffen werden, um die Position des Fahrzeugs mit hoher Genauigkeit zu bestimmen. Diese zusätzlichen Maßnahmen benötigen Zeit, so dass sich die Positionsbestimmung verzögert. If the environmental sensors find a contradiction to the information stored on the digital map, further measures must be taken to determine the position of the vehicle with high accuracy. These additional measures take time, so that the position determination is delayed.

Zusammenfassung Summary

Es ist eine Aufgabe der Erfindung, eine hochgenaue Positionsbestimmung eines Fahrzeugs mit möglichst geringer Latenzzeit zu ermöglichen. It is an object of the invention to enable a highly accurate position determination of a vehicle with the least possible latency.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der folgenden Beschreibung. This object is solved by the features of the independent claims. Further developments of the invention will become apparent from the dependent claims and the description below.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug zur Aktualisierung einer digitalen Karte. Das Fahrerassistenzsystem weist eine Umfeldsensoreinrichtung auf, welche (ggf. in Kombination mit einer Steuereinheit) zum Bestimmen von Relativpositionen von Landmarken ausgeführt ist, die sich im Umfeld des Fahrzeugs befinden. Es ist eine Speichereinheit vorgesehen, auf welcher die digitale Karte gespeichert ist. Darüber hinaus weist das Fahrerassistenzsystem eine Steuereinheit auf, welche zum Vergleich der erfassten Relativpositionen mit entsprechenden Relativpositionen, die in der digitalen Karte gespeichert sind bzw. aus der digitalen Karte abgeleitet werden können, ausgeführt ist. Darüber hinaus dient die Steuereinheit dem Bestimmen einer Abweichung zwischen den erfassten Relativpositionen und den entsprechenden Relativpositionen aus der digitalen Karte. A first aspect of the invention relates to a driver assistance system for a vehicle for updating a digital map. The driver assistance system has an environment sensor device which (if appropriate in combination with a control unit) is designed to determine relative positions of landmarks that are located in the surroundings of the vehicle. There is provided a storage unit on which the digital card is stored. In addition, the driver assistance system has a control unit which is designed to compare the detected relative positions with corresponding relative positions which are stored in the digital map or can be derived from the digital map. In addition, the control unit serves to determine a deviation between the detected relative positions and the corresponding relative positions from the digital map.

Bei dem Fahrzeug handelt es sich beispielsweise um ein Kraftfahrzeug, wie Auto, Bus oder Lastkraftwagen, oder aber auch um ein Schiff, ein Luftfahrzeug, wie Helikopter oder Flugzeug, oder beispielsweise um ein Fahrrad. The vehicle is, for example, a motor vehicle, such as a car, bus or truck, or even a ship, an aircraft, such as a helicopter or airplane, or, for example, a bicycle.

Hat die Steuereinheit nun eine derartige Abweichung (im Folgenden auch „selbstbestimmte Abweichung“) festgestellt, so übermittelt sie diese unter Verwendung einer Kommunikationseinheit, die zur Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation ausgeführt ist, an eines oder mehrere benachbarte Fahrzeuge. Dies dient der lokalen Überprüfung, ob die selbstbestimmte Abweichung tatsächlich korrekt bestimmt wurde. If the control unit has now detected such a deviation (hereinafter also referred to as "self-determined deviation"), it transmits it to one or more adjacent vehicles using a communication unit that is designed for vehicle-to-vehicle communication. This serves as a local check as to whether the self-determined deviation has actually been correctly determined.

Die benachbarten Fahrzeuge können ebenfalls eine solche Abweichung feststellen und diese mit den von anderen benachbarten Fahrzeugen bestimmten und von diesen empfangenen Abweichungen vergleichen. The adjacent vehicles may also detect such a deviation and compare it with the deviations determined by and received from other neighboring vehicles.

Ein Kernaspekt der Erfindung ist darin zu sehen, dass auf diese Weise Konflikte bzw. Unstimmigkeiten zwischen den Informationen auf der digitalen Karte und der von der Umfeldsensoreinrichtung eines Fahrzeugs erkannten Positionen von Landmarken lokal bewertet werden können, indem die Fahrzeuge miteinander kommunizieren und die festgestellten Abweichungen miteinander vergleichen und ggf. bewerten. Erst wenn die Fahrzeuge zu dem gemeinsamen Ergebnis gelangen, dass eine Abweichung korrekt bestimmt wurde, wird dieses Ergebnis an das Back-End (beispielsweise ein zentraler Server) übermittelt. Das Back-End kann dann eine Aktualisierung einer zentral verwalteten digitalen Karte vornehmen. Die aktualisierte Karte bzw. die darauf vorgenommenen Änderungen können dann an sämtliche oder ausgewählte Fahrzeuge übermittelt werden. A key aspect of the invention is the fact that in this way conflicts or discrepancies between the information on the digital map and the positions of landmarks detected by the surroundings sensor device of a vehicle can be locally evaluated by the vehicles communicating with each other and the discrepancies detected compare and evaluate if necessary. Only when the vehicles arrive at the common result that a deviation has been determined correctly, this result is transmitted to the back-end (for example, a central server). The back-end can then perform an update of a centrally managed digital map. The updated map or changes made thereto may then be communicated to all or selected vehicles.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinheit ausgeführt, eine von einem benachbarten Fahrzeug bestimmte Abweichung, welche von dem benachbarten Fahrzeug an das Fahrerassistenzsystem übermittelt wurde, mit der von der Steuereinheit selbst bestimmten Abweichung zu vergleichen, um zu überprüfen, ob die selbstbestimmte Abweichung korrekt bestimmt wurde. According to one embodiment of the invention, the control unit is designed to compare a deviation, which has been transmitted from the neighboring vehicle to the driver assistance system, with the deviation determined by the control unit itself in order to check whether the self-determined deviation is correctly determined has been.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinheit ausgeführt, eine tatsächliche oder wahrscheinliche Abweichung aus der selbstbestimmten Abweichung und einer Vielzahl von Abweichungen, die von benachbarten Fahrzeugen bestimmt und an das Fahrerassistenzsystem übermittelt wurden, zu bestimmen. According to a further embodiment of the invention, the control unit is designed to determine an actual or probable deviation from the self-determined deviation and a multiplicity of deviations determined by neighboring vehicles and transmitted to the driver assistance system.

Diese Bestimmung kann beispielsweise ein Mehrheitsvotum beinhalten. In diesem Falle werden die von den verschiedenen benachbarten Fahrzeugen festgestellten Abweichungen miteinander verglichen und es wird festgestellt, ob die Fahrzeuge mehrheitlich zu dem Ergebnis gelangt sind, dass tatsächlich eine Abweichung einer relativen Landmarkenposition von dem aus der digitalen Karte erhältlichen Wert besteht. Hat nun eine Mehrheit der Fahrzeuge dieselbe Abweichung festgestellt, so kann diese als „korrekt“ klassifiziert werden. For example, this provision may include a majority vote. In this case, those of the various neighboring ones Vehicles detected differences and it is determined whether the majority of the vehicles have come to the conclusion that there is actually a deviation of a relative landmark position of the value available from the digital map. If a majority of vehicles has found the same deviation, it can be classified as "correct".

Auch ist es möglich, dass zunächst festgestellt wird, dass aller Wahrscheinlichkeit nach tatsächlich eine Abweichung besteht, und dass daraufhin die ggf. unterschiedlichen Abweichungen, die von den verschiedenen Fahrzeugen bestimmt wurden, über ein statistisches Verfahren gemittelt werden, um einen möglichst genauen Näherungswert für die tatsächliche Abweichung zu berechnen. It is also possible for it to be established first of all that in all probability there is actually a deviation, and that thereupon the possibly different deviations determined by the different vehicles are averaged over a statistical method in order to obtain an approximate value which is as accurate as possible calculate actual deviation.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinheit ausgeführt, eine Aktualisierung der digitalen Karte durchzuführen oder zumindest zu triggern, wenn die Korrektheit der selbstbestimmten Abweichung festgestellt wurde bzw. wenn ein möglichst genauer Wert für die tatsächliche Abweichung berechnet wurde. In accordance with a further embodiment of the invention, the control unit is designed to perform or at least trigger an update of the digital map if the correctness of the self-determined deviation has been determined or if the most accurate possible value for the actual deviation has been calculated.

Die Aktualisierung der digitalen Karte kann daraufhin auch an die übrigen benachbarten Fahrzeuge und auch an eine zentrale Recheneinheit (Server) übermittelt werden. The update of the digital map can then be transmitted to the other neighboring vehicles and also to a central processing unit (server).

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinheit ausgeführt, aus der Erkenntnis, mit welcher Genauigkeit die selbstbestimmte Abweichung bestimmt wurde, eine Zuverlässigkeit der Umfeldsensoreinrichtung zu bestimmen. Stellt die Steuereinheit beispielsweise fest, dass die selbstbestimmte Abweichung nicht korrekt bestimmt wurde, kann auf eine Unzuverlässigkeit der Umfeldsensoreinrichtung geschlossen werden. According to a further embodiment of the invention, the control unit is executed, from the knowledge of the accuracy with which the self-determined deviation has been determined to determine a reliability of the environment sensor device. If the control unit determines, for example, that the self-determined deviation has not been determined correctly, it can be concluded that the environment sensor device is unreliable.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verkehrstelematiksystem, welches eine Vielzahl von Fahrzeugen aufweist, die jeweils ein oben und im Folgenden beschriebenes Fahrerassistenzsystem aufweisen. Diese Fahrzeuge können über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation miteinander kommunizieren und darüber hinaus kann es vorgesehen sein, dass diese Fahrzeuge Daten mit einem Back-End (beispielsweise einem Zentralserver) austauschen. Another aspect of the invention relates to a traffic telematics system having a plurality of vehicles, each having a driver assistance system described above and below. These vehicles may communicate with each other via vehicle-to-vehicle communication, and moreover, these vehicles may be provided to exchange data with a back-end (eg, a central server).

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aktualisieren einer digitalen Karte, bei dem Relativpositionen von Landmarken erfasst werden, die erfassten Relativpositionen mit entsprechenden Relativpositionen, die in einer digitalen Karte gespeichert sind, verglichen werden und, falls vorhanden, eine Abweichung zwischen den erfassten Relativpositionen und den entsprechenden Relativpositionen in der digitalen Karte bestimmt wird. Wird eine solche Abweichung bestimmt, so werden Informationen über diese Abweichung an benachbarte Fahrzeuge übermittelt, um zu überprüfen, ob die Abweichung korrekt bestimmt wurde. A further aspect of the invention relates to a method for updating a digital map, in which relative positions of landmarks are detected, the detected relative positions are compared with corresponding relative positions stored in a digital map, and, if present, a deviation between the detected relative positions and the corresponding relative positions in the digital map. When such a deviation is determined, information about this deviation is transmitted to adjacent vehicles to verify that the deviation has been correctly determined.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Programmelement, das, wenn es auf einer Steuereinheit eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs ausgeführt wird, das Fahrerassistenzsystem anleitet, die oben und im Folgenden beschriebenen Schritte durchzuführen. A further aspect of the invention relates to a program element which, when executed on a control unit of a driver assistance system of a vehicle, instructs the driver assistance system to carry out the steps described above and below.

Gemäß eines weiteren Aspekts der Erfindung ist ein computerlesbares Medium angegeben, auf dem ein oben beschriebenes Programmelement gespeichert ist. According to a further aspect of the invention, a computer-readable medium is specified on which a program element described above is stored.

Das Programmelement kann Teil einer Software sein, die auf einer Steuereinheit des Fahrerassistenzsystems gespeichert ist. Auch kann es sich bei dem Programmelement um ein Programmelement handeln, welches durch eine Aktualisierung (Update) ein bestehendes Programm zur Verwendung der Erfindung veranlasst. The program element may be part of a software that is stored on a control unit of the driver assistance system. Also, the program element may be a program element which, by updating, causes an existing program to use the invention.

Im Folgenden werden mit Verweis auf die Figuren Ausführungsformen der Erfindung beschrieben. Embodiments of the invention will be described below with reference to the figures.

Kurze Beschreibung der Figuren Brief description of the figures

1 zeigt ein Fahrerassistenzsystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. 1 shows a driver assistance system according to an embodiment of the invention.

2 zeigt ein Verkehrstelematiksystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. 2 shows a traffic telematics system according to an embodiment of the invention.

3 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. 3 shows a flowchart of a method according to an embodiment of the invention.

Detaillierte Beschreibung von Ausführungsbeispielen Detailed description of embodiments

Die Darstellungen in den Figuren sind schematisch und nicht maßstäblich. The illustrations in the figures are schematic and not to scale.

Werden in der folgenden Figurenbeschreibung in verschiedenen Figuren die gleichen Bezugszeichen verwendet, so bezeichnen diese gleiche oder ähnliche Elemente. Gleiche oder ähnliche Elemente können aber auch durch unterschiedliche Bezugszeichen bezeichnet sein. If the same reference numerals are used in different figures in the following description of the figures, these designate the same or similar elements. However, identical or similar elements can also be designated by different reference symbols.

1 zeigt ein Fahrerassistenzsystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Das Fahrerassistenzsystem 100 ist zum Einbau in ein Fahrzeug ausgeführt und weist eine Steuereinheit 103 auf, an welche eine Umfeldsensoreinrichtung 101, ein Speicher 102, ein Satellitennavigationsmodul 105 sowie eine Kommunikationseinheit 104 angeschlossen sind. 1 shows a driver assistance system according to an embodiment of the invention. The driver assistance system 100 is designed for installation in a vehicle and has a control unit 103 to which an environment sensor device 101 , a store 102 , one Satellite navigation module 105 as well as a communication unit 104 are connected.

Die Umfeldsensoreinrichtung 101 weist beispielsweise optische Sensoren 106 in Form einer oder mehrerer Kameras, ein Radar 107 und/oder beispielsweise auch ein Lidar und/oder Ultraschallsensoren auf. Selbstverständlich können noch weitere Sensoren vorgesehen sein. The environment sensor device 101 has, for example, optical sensors 106 in the form of one or more cameras, a radar 107 and / or, for example, also a lidar and / or ultrasound sensors. Of course, other sensors can be provided.

Bei dem Satellitennavigationsmodul 105 handelt es sich beispielsweise um ein GPS-Modul. Es sei darauf hingewiesen, dass im Kontext der vorliegenden Erfindung GPS stellvertretend für sämtliche globale Navigationssatellitensysteme (GNSS) steht, wie z. B. GPS, Galileo, GLONASS (Russland), Compass (China), IRNSS (Indien). In the satellite navigation module 105 For example, it is a GPS module. It should be noted that in the context of the present invention GPS is representative of all global navigation satellite systems (GNSS) such. GPS, Galileo, GLONASS (Russia), Compass (China), IRNSS (India).

Zwischen der Kommunikationseinheit 104 und der Steuereinheit 103 kann eine Kodier-/Dekodiereinrichtung 108 vorgesehen sein, um für eine Verschlüsselung zumindest eines Teils der übertragenen Daten zu sorgen und empfangene Daten zu entschlüsseln. Hierdurch kann die Wahrscheinlichkeit eines Datenmissbrauchs verringert werden. Between the communication unit 104 and the control unit 103 may be a coding / decoding device 108 be provided to provide for encryption of at least a portion of the transmitted data and to decrypt received data. This can reduce the likelihood of data misuse.

2 zeigt ein Verkehrstelematiksystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, welches eine Vielzahl von Fahrzeugen 201, 202 aufweist, welche jeweils ein oben beschriebenes Fahrerassistenzsystem 100 besitzen. 2 shows a traffic telematics system according to an embodiment of the invention, which is a plurality of vehicles 201 . 202 each having an above-described driver assistance system 100 have.

Darüber hinaus ist ein Back-End vorgesehen, welches beispielsweise einen Server 203 aufweist, mit dem die Fahrzeuge 201, 202 kommunizieren können. In addition, a back-end is provided, which, for example, a server 203 has, with which the vehicles 201 . 202 to be able to communicate.

Über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation können die Fahrzeuge untereinander kommunizieren und insbesondere Informationen hinsichtlich von ihnen erkannter Abweichungen zwischen den in einer digitalen Karte gespeicherten bzw. daraus ableitbaren relativen Positionen von Landmarken sowie der von den Umfeldsensoren der Fahrzeuge bestimmten relativen Positionen der Landmarken zu übermitteln. Via the vehicle-to-vehicle communication, the vehicles can communicate with one another and, in particular, information regarding deviations between the relative positions of landmarks stored and derived from a digital map and the relative positions of the landmarks determined by the environment sensors of the vehicles to transfer.

Die Fahrzeuge 201, 202 verfügen also mittels ihrer Umfeldsensorik über die Fähigkeit, die Landmarken 204, 205, 206 zu erkennen. Solche Landmarken sind charakteristische, ortsfeste und zeitlich invariante Merkmale der Umgebung, die durch die fahrzeuginterne Sensorik erkannt werden können. The vehicles 201 . 202 So they have the ability, the landmarks by means of their environment sensors 204 . 205 . 206 to recognize. Such landmarks are characteristic, stationary and temporally invariant features of the environment, which can be detected by the vehicle-internal sensors.

Drei solche Landmarken 204, 205, 206 sind in der 2 gezeigt. Diese Landmarken befinden sich beispielsweise am Fahrbahnrand und können von der Umfeldsensorik der einzelnen Fahrzeuge identifiziert werden. Auch ist die Umfeldsensorik in der Lage, die relativen Positionen der Landmarken (relativ zueinander (siehe Bezugszeichen 207, 208, 209) oder auch relativ zum Fahrzeug (siehe Bezugszeichen 210)) zu bestimmen. Three such landmarks 204 . 205 . 206 are in the 2 shown. These landmarks are located, for example, on the edge of the road and can be identified by the environmental sensors of the individual vehicles. The environmental sensor system is also capable of determining the relative positions of the landmarks (relative to each other (see reference numeral 207 . 208 . 209 ) or relative to the vehicle (see reference numeral 210 )).

Durch einen Vergleich mit der im Fahrzeug gespeicherten digitalen Karte können Unstimmigkeiten zwischen den digitalen Kartendaten und den Relativpositionen der Landmarken festgestellt werden. So kann das Fahrzeug 201 beispielsweise feststellen, dass die Landmarke 206 gemäß der in der digitalen Karte gespeicherten Daten eigentlich auf der Position 206‘ stehen müsste, dies aber nicht tut, so dass eine Abweichung 211 festgestellt wird. By comparison with the digital map stored in the vehicle, discrepancies between the digital map data and the relative positions of the landmarks can be detected. So can the vehicle 201 For example, notice that the landmark 206 according to the data stored in the digital map actually on the position 206 ' would have to stand, but does not, so a deviation 211 is detected.

Um die Position eines Fahrzeugs mit hoher Genauigkeit feststellen zu können, nimmt das Fahrzeug mit seiner Umfeldsensoreinrichtung die vorhandenen Landmarken auf (hierbei handelt es sich beispielsweise um Schilder) und berechnet die Relativposition dazu. Die gefundene Landmarke wird dann mit der in einer Speichereinheit gespeicherten hochgenauen digitalen Karte verglichen. Die digitale Karte liefert die absolute Position der Landmarke. Mithilfe der gemessenen Relativposition kann dann die absolute Position des Fahrzeugs mit hoher Genauigkeit bestimmt werden. In order to be able to determine the position of a vehicle with high accuracy, the vehicle with its surroundings sensor device picks up the existing landmarks (these are, for example, signs) and calculates their relative position. The found landmark is then compared with the high-precision digital map stored in a memory unit. The digital map provides the absolute position of the landmark. The measured relative position can then be used to determine the absolute position of the vehicle with high accuracy.

Durch eine Veränderung der Umwelt können sich jedoch die folgenden Problemstellungen ergeben:

a) Das Fahrzeug erkennt keine Landmarke, obwohl eine Landmarke in der digitalen Karte vorhanden ist;
b) das Fahrzeug erkennt eine Landmarke, die nicht in der digitalen Karte vorhanden ist;
c) das Fahrzeug erkennt eine Landmarke an einer anderen Position als in der digitalen Karten verzeichnet; und
d) das Fahrzeug erkennt keine Landmarke, da es Probleme mit der Umfeldsensorik gibt.

However, by changing the environment, the following problems may arise:

a) The vehicle does not recognize a landmark, even though a landmark is present in the digital map;
b) the vehicle recognizes a landmark not present in the digital map;
c) the vehicle recognizes a landmark at a position other than that recorded in the digital maps; and
d) the vehicle does not recognize a landmark because there are problems with the environmental sensor.

Grundsätzlich ist es möglich, Informationen über diese Unstimmigkeiten an das Back-End zu senden und dort zu verarbeiten. Das führt jedoch zu einem hohen Datenaufkommen, da jedes Fahrzeug die Abweichung meldet. Außerdem verursacht die Datenverarbeitung durch das Back-End eine Latenzzeit, so dass das Online-Kartenupdate der digitalen Karte erst zu einem späteren Zeitpunkt zur Verfügung steht. Basically, it is possible to send information about these discrepancies to the backend and process it there. However, this leads to a high data volume, since each vehicle reports the deviation. In addition, backend data processing causes latency so that the online map update of the digital map will not be available until later.

Gemäß der Erfindung erfolgt die Landmarkenerkennung durch jedes Fahrzeug individuell wie oben beschrieben. Im Falle eines Widerspruchs (Abweichung) zwischen den von der Umfeldsensoreinrichtung erfassten Relativpositionen der Landmarken und den aus der digitalen Karte erhältlichen oder herleitbaren Relativpositionen der Landmarken wird eine der festgestellten Abweichung entsprechende Information mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation an die benachbarten Fahrzeuge gesendet. According to the invention, the landmark recognition by each vehicle is done individually as described above. In the case of a contradiction (deviation) between the relative positions of the landmarks detected by the surroundings sensor device and the relative positions of the landmarks obtainable or derivable from the digital map, information corresponding to the detected deviation is sent to the neighboring vehicles by means of vehicle-to-vehicle communication.

Jedes Fahrzeug kann nun die Messergebnisse der anderen Fahrzeuge mit den eigenen Messergebnissen vergleichen. Beispielsweise kann ein Mehrheitsvotum eingeführt werden, um zu entscheiden, um was für einen Widerspruch es sich tatsächlich handelt (Quantifizierung und Verifikation des Widerspruchs). Each vehicle can now compare the measurement results of the other vehicles with its own measurement results. For example, a majority vote can be introduced to decide what kind of contradiction it is (quantification and verification of the contradiction).

Hat eine signifikante Mehrheit an benachbarten Fahrzeugen eine Abweichung einer bestimmten Landmarke detektiert, können statistische Verfahren angewendet werden, um einen möglichst wahrscheinlichen Wert dieser Abweichung zu berechnen, beispielsweise durch Mittelwertbildung der festgestellten Abweichungen. Alternativ ist es möglich, die von einem Fahrzeug festgestellte Abweichung als „korrekten“ Abweichungswert anzunehmen. Daraufhin können die Fahrzeuge beispielsweise ihre digitalen Karten ohne Latenzzeit online aktualisieren. If a significant majority of neighboring vehicles have detected a deviation of a particular landmark, statistical methods can be used to calculate the most probable value of that bias, for example by averaging the detected deviations. Alternatively, it is possible to assume the deviation detected by a vehicle as a "correct" deviation value. As a result, the vehicles can, for example, update their digital maps online without latency.

Jedes Fahrzeug kann auf diese Weise auch überprüfen, ob seine Umfeldsensoreinrichtung zuverlässig arbeitet. Hat es beispielsweise eine deutlich andere Abweichung als die benachbarten Fahrzeuge detektiert, kann davon ausgegangen werden, dass die Umfeldsensoreinrichtung nicht korrekt arbeitet. Die auf diese Weise vorverarbeiteten Daten können an das Back-End gesendet werden. Each vehicle can also check in this way, if its environment sensor device works reliably. For example, if it detects a significantly different deviation than the neighboring vehicles, it can be assumed that the environment sensor device is not working correctly. The preprocessed data can be sent to the backend.

Somit ist es möglich, Konflikte zwischen der digitalen Karte und der von der Umfeldsensoreinrichtung des Fahrzeugs erfassten Relativpositionen von Landmarken lokal zu bewerten, ohne dass ein Back-End eingebunden wird. Somit kann beispielsweise das Datenvolumen von und zum Back-End reduziert werden. Thus, it is possible to locally evaluate conflicts between the digital map and the relative positions of landmarks detected by the environment sensor device of the vehicle, without involving a back-end. Thus, for example, the volume of data from and to the backend can be reduced.

Durch dieses Verfahren gewinnt man auch ohne Umweg über ein Back-End Zuverlässigkeit bei der Identifikation von Abweichungen. Dies reduziert u. a. die Latenzzeit bei Änderungen in der digitalen Karte. This method also provides reliability in identifying deviations without going through a back-end. This reduces u. a. the latency of changes in the digital map.

Die Fahrzeuge können über eine entsprechende Statistik ihre Erkennungsleistung prüfen und ggf. Fehler in der fahrzeuginternen Sensorik frühzeitig erkennen. The vehicles can use their statistics to check their recognition performance and, if necessary, detect faults in the in-vehicle sensors early on.

Ein zusätzlicher Vorteil besteht darin, dass, falls Sensordaten lokal ausgetauscht werden können, ein automatisiertes Fahrzeug bei Ausfall eines wichtigen Umfeldsensors unter Verwendung von Daten anderer Fahrzeuge zu einem sicheren Zustand gebracht werden kann. An additional advantage is that if sensor data can be exchanged locally, an automated vehicle can be brought to a safe state using data from other vehicles in the event of failure of an important environmental sensor.

In Schritt 301 werden Relativpositionen von Landmarken erfasst. Diese werden in Schritt 302 mit den einzelnen Relativpositionen, die in einer digitalen Karte gespeichert sind, verglichen. In Schritt 303 erfolgt eine Bestimmung einer Abweichung zwischen den erfassten Relativpositionen und den entsprechenden Relativpositionen in der digitalen Karte. Wurde eine solche Abweichung bestimmt, so werden Informationen über diese Abweichung in Schritt 304 an benachbarte Fahrzeuge des Fahrzeugs übermittelt, um zu verifizieren, dass die Abweichung korrekt bestimmt wurde. In step 301 relative positions of landmarks are recorded. These will be in step 302 compared with the individual relative positions stored in a digital map. In step 303 a determination is made of a deviation between the detected relative positions and the corresponding relative positions in the digital map. If such a deviation has been determined, information about this deviation will be provided in step 304 transmitted to adjacent vehicles of the vehicle to verify that the deviation has been determined correctly.

Aus den von den verschiedenen Fahrzeugen bestimmten Abweichungen kann in Schritt 305 eine (aller Wahrscheinlichkeit nach) tatsächliche Abweichung berechnet werden, beispielsweise durch Anwendung statistischer Verfahren. Diese tatsächlichen Abweichungen können in Schritt 306 zur Aktualisierung der digitalen Karte in den einzelnen Fahrzeugen verwendet werden. In Schritt 307 kann die (verifizierte) tatsächliche Abweichung an ein Back-End übermittelt werden, um ein zentrales Update der digitalen Karte durchzuführen. From the deviations determined by the different vehicles, in step 305 a (in all probability) actual deviation may be calculated, for example by using statistical methods. These actual deviations can be in step 306 used to update the digital map in each vehicle. In step 307 For example, the (verified) actual deviation may be transmitted to a back-end to perform a central update of the digital map.

Ergänzend sei darauf hingewiesen, dass „umfassend“ und „aufweisend“ keine anderen Elemente oder Schritte ausschließt und „eine“ oder „ein“ keine Vielzahl ausschließt. Ferner sei darauf hingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkungen anzusehen. In addition, it should be noted that "comprising" and "having" does not exclude other elements or steps, and "a" or "an" does not exclude a plurality. It should also be appreciated that features or steps described with reference to any of the above embodiments may also be used in combination with other features or steps of other embodiments described above. Reference signs in the claims are not to be considered as limitations.

Claims

Driver assistance system ( 100 ) for a vehicle ( 201 ) for updating a digital map, comprising: an environment sensor device ( 101 ) for detecting relative positions ( 207 . 208 . 209 . 210 ) of landmarks ( 204 . 205 . 206 ); a storage unit ( 102 ) on which a digital map is stored; a control unit ( 103 ) for comparing the detected relative positions with corresponding relative positions that are derivable from the digital map, and for determining a deviation ( 211 ) between the detected relative positions and the corresponding relative positions from the digital map; a communication unit ( 104 ) for vehicle-to-vehicle communication; wherein the control unit is adapted to notify the self-determined deviation to adjacent vehicles via the communication unit Verify that the self-determined deviation has been determined correctly.

Driver assistance system according to claim 1, wherein the control unit ( 103 ), one of an adjacent vehicle ( 202 ) certain deviation, which from the neighboring vehicle to the driver assistance system ( 100 ) with the deviation determined by the control unit itself ( 211 ) to check whether the self-determined deviation has been correctly determined.

Driver assistance system according to one of the preceding claims, wherein the control unit ( 103 ), an actual deviation from the self-determined deviation ( 211 ) and a plurality of deviations determined by neighboring vehicles and transmitted to the driver assistance system.

Driver assistance system according to one of the preceding claims, wherein the control unit ( 103 ) is executed to perform or trigger an update of the digital map if the correctness of the self-determined deviation has been determined.

Driver assistance system according to one of the preceding claims, wherein the control unit ( 103 ) is executed, from the knowledge of whether the self-determined deviation has been correctly determined, a reliability of the environment sensor device ( 101 ).

Driver assistance system according to one of claims 3 to 5, executed, a backend ( 203 ) to communicate the actual deviation.

Traffic telematics system comprising: a plurality of vehicles ( 201 . 202 ) each with a driver assistance system ( 100 ) according to any one of the preceding claims.

A method for updating a digital map, comprising the following steps: detecting relative positions ( 207 . 208 . 209 . 210 ) of landmarks ( 204 . 205 . 206 ); Comparing the detected relative positions with corresponding relative positions derivable from a digital map; Determining a deviation ( 211 ) between the detected relative positions and the corresponding relative positions from the digital map; Submit the deviation to adjacent vehicles to check if the deviation has been determined correctly.

Program element that when on a control unit ( 103 ) of a driver assistance system ( 100 ) of a vehicle ( 201 ), which instructs the driver assistance system to perform the following steps: comparing detected relative positions ( 207 . 208 . 209 . 210 ) with corresponding relative positions derivable from a digital map; Determining a deviation ( 211 ) between the detected relative positions and the corresponding relative positions from the digital map; Transmitting the deviation to adjacent vehicles ( 202 ) to check if the deviation has been determined correctly.

Computer-readable medium on which a program element according to claim 9 is stored.