EP2764497A1 - Device and method for the geometric calibration of sensor data formed by means of a vehicle sensor system - Google Patents

Device and method for the geometric calibration of sensor data formed by means of a vehicle sensor system

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Publication number
EP2764497A1
EP2764497A1 EP12751023.8A EP12751023A EP2764497A1 EP 2764497 A1 EP2764497 A1 EP 2764497A1 EP 12751023 A EP12751023 A EP 12751023A EP 2764497 A1 EP2764497 A1 EP 2764497A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
sensor
units
geometric
vehicle
physical
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP12751023.8A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Stefan Nordbruch
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP2764497A1 publication Critical patent/EP2764497A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D18/00—Testing or calibrating apparatus or arrangements provided for in groups G01D1/00 - G01D15/00
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30256—Lane; Road marking

Definitions

  • the invention relates to an apparatus and a method for geometrically calibrating sensor data formed by means of a sensor system of a vehicle.
  • the invention further relates to a system for geometrically calibrating sensor data formed by means of a sensor system of a vehicle.
  • the invention further relates to a computer program.
  • the information is generally required as to which sensor path corresponds to the route in the real world. This means, in particular, that the information is required as to how many centimeters in the real world corresponds to a pixel in an image, which is determined by means of the
  • this information is estimated based on several assumptions.
  • the lane is searched for in an image recorded by means of an environmental sensor system. It is then assumed that the lane has a standard width and the ratio centimeter per pixel is determined from the detected lane with the norm assumption.
  • the object underlying the invention can therefore be seen to provide a device for geometrically calibrating sensor data formed by means of a sensor system of a vehicle, which correspond to a vehicle environment by means of which a more reliable operation of a driver assistance system of a vehicle is made possible.
  • the object underlying the invention can also be seen to provide a corresponding method and a corresponding system.
  • the object underlying the invention can also be seen to provide a corresponding computer program.
  • an apparatus for geometrically calibrating sensor data formed by a sensor system of a vehicle, wherein the sensor data corresponds to a vehicle environment. That means, in particular, that the sensor system senses the vehicle environment and forms corresponding sensor data.
  • the apparatus includes an investigator for determining a geometric size in sensor units of a physical object of the vehicle environment based on the sensor data.
  • the apparatus further includes a querier for querying the geometric size in real physical units of the physical object in a database.
  • a database geometric quantities in real physical units of a physical object assigned to a track are saved.
  • a calculator for calculating a conversion factor for converting sensor units into physical physical units based on the determined geometric size in sensor units and the queried geometric size in real physical units is provided.
  • a method for geometrically calibrating sensor data formed by means of a sensor system of a vehicle, the sensor data corresponding to a vehicle environment.
  • a geometric quantity is determined in sensor units of a physical object of the vehicle environment, wherein the determination is based on the sensor data.
  • the geometric size in real physical units of the physical object is queried in a database in which geometric variables are stored in physical units of physical objects associated with a track.
  • a conversion factor is calculated, by means of which sensor units can be converted into real physical units. The calculation of the conversion factor is performed based on the determined geometric size in sensor units and the queried geometric size in real physical units.
  • a system for geometrically calibrating sensor data formed by a sensor system of a vehicle that corresponds to a vehicle environment.
  • the system comprises a device for geometrically calibrating sensor data formed by means of a sensor system of a vehicle, which correspond to a vehicle environment.
  • the system includes a database in which geometric variables are stored in physical physical units of physical objects associated with a route.
  • a computer program comprising program code for performing the method of geometrically calibrating sensor data formed by a sensor system of a vehicle that corresponds to a vehicle environment when the computer program is executed on a computer.
  • the invention therefore includes in particular the idea of recognizing a physical object of the vehicle surroundings from the sensor data, which is formed by means of a sensor system of a vehicle, and of determining a geometric size of the physical object.
  • the geometric size is specified in sensor units, since the underlying data is the sensor data.
  • the geometric size may be a certain number of pixels.
  • the geometric size of the previously recognized physical object is then queried in a database, the geometric size now being specified here in real physical units.
  • a query is made to the database in order to obtain the information about the value of the geometric variable in real physical units.
  • the database can provide the information that the geometric size in real physical units is several meters.
  • a conversion factor is calculated, by means of which sensor units can be converted into real physical units in an advantageous manner. If, for example, the geometric size in sensor units is two pixels and it is also known that the geometric size in real physical units is two meters, then it can be calculated that one pixel in sensor units corresponds to one meter in real units. The corresponding conversion factor would be 2.
  • this information is relevant in particular when the driver assistance system has to decide, for example, whether the vehicle is still within a lane or how much distance the vehicle has to a physically recognized physical object.
  • geometric calibration in the sense of the present invention means that the physical objects corresponding to the sensor data are geometrically correctly related to one another. This therefore means, in particular, that from the geometrically calibrated sensor data, a determination or determination of geometric variables of further physical objects, which were sensed by means of the sensor system, can be carried out. In particular, a distance between the individual physical objects can be determined. In particular, it is also advantageously possible for the bottom of the vehicle surroundings to be recognized correctly from the geometrically calibrated sensor data. The other physical objects are then placed in relation to the ground in particular. For example, lane markings can be positioned correctly at the level of the ground. In an assumption according to the prior art, it may happen here that the road markings are positioned over the ground.
  • a sensor system which senses a vehicle environment and, in particular, can form corresponding sensor data.
  • a sensor system may include, for example, a video sensor, in particular a stereo video sensor.
  • a sensor system may preferably comprise a 3D camera.
  • the sensor system may comprise a 360 ° camera, which may also include a lidar and / or a radar and / or an ultrasound sensor.
  • the sensor system comprises a time of-flight (TOF) sensor.
  • TOF time of-flight
  • the environmental sensor system may also include a photonic mixer (PMD) sensor. In English, such a photo mixing detector sensor is also called a "photonic mixing device" sensor.
  • PMD photonic mixer
  • the physical object may be a road, a highway, or a curve.
  • the geometric size can then be, in particular, a width of the road or the roadway or a curve radius.
  • a physical object may also be a traffic sign or boundary post of the roadway.
  • a physical object may also be a lane marker.
  • a geometric size of a physical object may be a length, a height, and / or a width of the physical object.
  • a geometric size may also be an angle.
  • a geometric size can also be a distance of the physical object to another physical object.
  • multiple physical objects may also be extracted from the
  • Sensor data are detected, in each case then the corresponding geometric size is determined in sensor units. Querying in the database is done analogously. It can then be calculated for each of the detected physical objects, a corresponding conversion factor. Thus, an averaged conversion factor can in particular be advantageously calculated from these multiple conversion factors, by means of which a geometric calibration of the sensor data as a whole is then made possible.
  • a position determining device by means of which a vehicle position can be determined.
  • a position determination device may preferably have a "Global
  • the position determination device is preferably designed to associate the sensor data with a vehicle position at the time the sensor data is formed, that is to say in particular that a vehicle position at the time of the vehicle Forming the soroire is determined and in particular this vehicle position is assigned to the corresponding sensor data.
  • a position determination can be carried out relative to a digital map of a navigation system. This means, in particular, that the position of the physical objects is determined relative to a distance on which the vehicle travels.
  • the vehicle position is sent to the database so that, depending on the vehicle position, the physical object detected by means of the sensor system can be assigned to the object reference data stored in the database.
  • the object reference data corresponds to physical objects of the route which have a corresponding route position.
  • the distance position of the sensorially recognized physical objects is sent to the database in order to select from the object reference data stored in the database the object reference data corresponding to the sensorially recognized physical object.
  • the database may include vehicle environment reference data. That means in particular that such
  • Vehicle environment reference data stored in the database Such vehicle surroundings reference data include in particular the aforementioned object reference data.
  • Vehicle environment reference data in the sense of the present invention include in particular information about the vehicle environment at a respective route position.
  • Vehicle environment reference data to a reference vehicle environment.
  • Such data can be obtained, for example, by one or more vehicles driving off the route and including the corresponding vehicle environment along the track sensor.
  • a manual vehicle environment reference data to a reference vehicle environment.
  • the object reference data includes information about the route with respect to the individual physical objects.
  • information regarding the stationary phy- objects such as a position and dimensions of the individual objects.
  • Further information may for example additionally be stored in the database, such as information about a road surface, whether it is, for example, concrete or asphalt, and / or road damage, if the road has holes, for example, and / or current circumstances such as a Construction site with altered road characteristics or road gradients and / or.
  • lane lane data such as lane line colors may also be stored in the database.
  • the calculator is further configured to calculate a plausibility conversion factor based on the determined geometric size in sensor units and a theoretical geometric standard size in real physical units of the physical object and to compare the plausibility check with the calculated conversion factor.
  • a plausibility conversion factor based on the determined geometric variable in sensor units and a theoretical geometric standard size is calculated in real physical units of the physical object and compared with the calculated conversion factor for a plausibility check.
  • a conversion factor for converting sensor units into real physical units is calculated based on the determined geometrical size in sensor units and the theoretical geometric standard size.
  • This conversion factor then corresponds to the plausibility conversion factor.
  • a standard size can be the width of a standard road.
  • the detected physical object is a standard road having a corresponding standard width.
  • the corresponding conversion factors should not differ significantly. In the case of a deviation which is above a predetermined value, it can then be provided that the calculation is repeated or additional physical objects are used to calculate a conversion factor.
  • a driver assistance system which provides a driver assistance function.
  • driver assistance systems can also be provided.
  • the driver assistance systems can in particular be formed the same or different.
  • Such a driver assistance system may for example be a lane keeping system. In English, such a system is also referred to as “lane-keeping-support” (LKS), for example, the driver assistance system may also be an "adaptive cruise control” (ACC) system. In German, such a system is also referred to as an adaptive cruise control device.
  • the Environment sensor system then provides in particular the sensor data, preferably the calibrated sensor data, the driver assistance system, so that this can then decide, in particular based on this sensor data, whether it provides a corresponding driver assistance function.
  • the method can also be applied to fused sensor data.
  • fused sensor data can be geometrically calibrated by means of the method.
  • fused sensor data comprise data from a plurality of sensors, which data can be averaged in particular.
  • fused sensor data may include camera and radar data.
  • FIG. 1 shows a device for geometrically calibrating sensor data formed by means of a sensor system of a vehicle, which correspond to a vehicle environment;
  • FIG. 2 is a flowchart of a method for geometrically calibrating sensor data formed by means of a sensor system of a vehicle, which correspond to a vehicle environment;
  • FIG. 3 shows a system for geometrically calibrating sensor data formed by means of a sensor system of a vehicle, which correspond to a vehicle environment
  • FIG. 4 shows a vehicle comprising a device for geometrically calibrating sensor data formed by means of a sensor system of the vehicle, which correspond to a vehicle environment.
  • a device for geometrically calibrating sensor data formed by means of a sensor system of the vehicle, which correspond to a vehicle environment.
  • the device 101 shows a device 101 for geometrically calibrating sensor data formed by means of a sensor system of a vehicle, which correspond to a vehicle environment.
  • the device 101 includes an investigator 103 for determining a geometric size in sensor units of a physical object of the vehicle environment based on the sensor data.
  • the apparatus 101 further comprises a querier 105 for querying the geometric size in real physical units of the physical object in a database in which geometrical quantities are stored in real physical units of physical objects associated with a track. Furthermore, the device 101 comprises a calculator 107 for calculating a conversion factor for converting sensor units into real physical units based on the determined size in sensor units and the queried geometric size in real physical units.
  • a geometric quantity is determined in sensor units of a physical object of the vehicle environment based on the sensor data.
  • a geometric size in sensor units may be, for example, a number of pixels.
  • the geometric size is queried in real physical units of the physical object in a database, wherein in the database geometric variables are stored in real physical units of physical objects associated with a path.
  • a conversion factor is calculated, by means of which sensor units can be converted into real physical units. This means in particular that, for example, a number of pixels can be converted into a distance in meters relative to the real world. The calculation of the conversion factor is based on the determined geometric
  • FIG. 3 shows a system 301 for geometrically calibrating sensor data formed by means of a sensor system of a vehicle, which correspond to a vehicle environment.
  • the system 301 comprises the device 101 according to FIG. 1 as well as a database 303 in which geometric variables are stored in physical physical units of physical objects assigned to a route.
  • the database is located externally of the device 101. This means in particular that the database 303 is located outside the device 101.
  • Such a database 303 may also be referred to as an external database. Communication between the device 101 and the database 303 can then be carried out in particular by means of wireless communication methods.
  • Such wireless communication methods may, for example, be a mobile radio communication method, such as "Long Term Evolution” (LTE), for example, which may also be a WLAN communication method, for example, a C2l communication method Abbreviation C2I for the English expression "car to infrastructure".
  • LTE Long Term Evolution
  • WLAN Wireless Local Area Network
  • C2l communication method refers to a communication method from a vehicle to an infrastructure or a physical object, which is not a vehicle, such as a signaling system or a base station. In such a transmission can be provided that the corresponding
  • Communication interface is fixed in the vehicle, for example in a central control unit.
  • the transmission can also be carried out by means of an external device such as, for example, a mobile telephone, in particular a smartphone.
  • This device can then in turn communicate with the vehicle, in particular by means of a
  • the database 303 is integrated in the device 101, that is to say in particular that the database 303 can be arranged internally in a vehicle. In this case, provision may then be made in particular for a driver to record the required reference data into the database 303 via a data medium. He can receive the corresponding reference data, for example, via a PC from an external database server.
  • the calculation of the conversion factor is performed externally by the vehicle.
  • a corresponding communication by means of the aforementioned communication method can be performed.
  • a combination of an internal calculation, ie a calculation in the device 101 itself, and an external calculation can also be provided.
  • FIG. 4 shows a vehicle 401 comprising a device 403 for geometrically calibrating sensor data formed by means of a sensor system 405 of the vehicle 401, which correspond to a vehicle environment.
  • the device 403 is constructed essentially analogously to the device 101 according to FIG. 1.
  • the device 403 also comprises the sensor system 405 and a position determination device 407.
  • a vehicle environment can be sensed.
  • Such a sensor system 405 can therefore generally be referred to in particular as an environmental sensor system.
  • the position determination device 407 a determination of a vehicle position is made possible.
  • the position determination device 407 is also set up to associate with the sensor data, which are formed by the sensor system 405, a corresponding vehicle position at the time of detection of the vehicle surroundings.
  • the sensor data can generally be made available in particular to a driver assistance system, not shown here, which can be operated as a function thereof.
  • the driver assistance system can control a drive system, a brake system and / or a steering system of the vehicle depending on the sensor data.
  • a database 409 is provided in which, in particular, geometric variables are stored in physical physical units of physical objects assigned to a route.
  • the database 409 preferably stores further exact data of the route, for example a road width, a roadway width, curve radii and / or departures, and / or exact data of stationary objects, for example position and / or dimensions.
  • Other data stored in the database 409 include, for example, road conditions, road damage, current conditions and / or lane data.
  • the database 409 is arranged here in FIG. 4 outside the vehicle 401. Such a database 409 may also be referred to as an external database. In an embodiment, not shown, it may be provided that the database 409 is arranged in the vehicle 401. According to an embodiment, not shown, it may be provided that the
  • Vehicle position and in particular the direction of travel of the vehicle are determined.
  • the reference data of the real world for this vehicle position, in particular for the real world in front of the vehicle and the direction of travel, are then queried in the database 409.
  • certain physical objects such as, for example, a roadway and / or a lane are detected in the sensor data, and a corresponding geometric variable, such as a lane width or a lane width, for example, is determined from the sensor data.
  • the geometric variables determined here are then specified in sensor units, for example in pixels for a distance plane or several planes of distance.
  • the geometric size of the corresponding physical objects in real physical units can then be determined in particular from the queried reference data of the real world. Based on the geometric size in real physical units and in sensor units, then the conversion factor sensor world and vice versa world sensor and in particular the data for the basic calculation can be calculated. Preferably, this calculation can still be made plausible with assumptions, for example based on a standard road, which has a certain width in meters. Preferably, it can then be provided here that the calculations are repeated if necessary. The corresponding calculations are preferably carried out continuously. Preferably, it can also be provided that the calculations are carried out only at certain times, in particular at times when the system is underutilized. This means, in particular, that a utilization status value is below a predetermined value.

Abstract

The invention relates to a device (101, 403) for the geometric calibration of sensor data formed by means of a vehicle (401) sensor system (405), said sensor data corresponding to the vehicle surroundings. Said device comprises a determination device (103) for determining a geometric variable in the sensor units of a physical object of the vehicle surroundings based on the sensor data, an interrogator (105) for requesting the geometric variables in real physical units of the physical object in a data base (303, 409), in which geometric variables in real physical units of physical objects allocated to a path are stored, and a calculator (107) for calculating a conversion factor for converting sensor units into real physical units based on the determined geometric variable in the sensor units and the determined geometric variable in real physical units. The invention also relates to a corresponding method and to a corresponding system (301). The invention further relates to a corresponding computer program.

Description

Beschreibung  description
Vorrichtung und Verfahren zum geometrischen Kalibrieren von mittels eines Sensorsvstems eines Fahrzeugs gebildeten Sensordaten Apparatus and method for geometrically calibrating sensor data formed by means of a sensor system of a vehicle
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum geometrischen Kalibrieren von mittels eines Sensorsystems eines Fahrzeugs gebildeten Sensordaten. Die Erfindung betrifft ferner ein System zum geometrischen Kalibrieren mittels eines Sensorsystems eines Fahrzeugs gebildeten Sensordaten. Die Erfindung betrifft ferner ein Computerprogramm. The invention relates to an apparatus and a method for geometrically calibrating sensor data formed by means of a sensor system of a vehicle. The invention further relates to a system for geometrically calibrating sensor data formed by means of a sensor system of a vehicle. The invention further relates to a computer program.
Stand der Technik State of the art
Fahrerassistenzsysteme eines Fahrzeugs verwenden in der Regel Driver assistance systems of a vehicle usually use
Umfeldsensorsysteme, mittels welchen ein Fahrzeugumfeld sensorisch erfasst werden kann. Die Fahrerassistenzsysteme werden dann üblicherweise basierend auf dem erfassten Fahrzeugumfeld betrieben. Für einen ordnungsgemäßen Betrieb der Fahrerassistenzsysteme wird in der Regel die Information benötigt, welche Sensorstrecke der Strecke in der realen Welt entspricht. Das heißt also insbesondere, dass die Information benötigt wird, wie viel Zentimeter in der realen Welt einem Pixel in einem Bild entspricht, welches mittels der Environment sensor systems by means of which a vehicle environment can be detected by sensors. The driver assistance systems are then usually operated based on the detected vehicle environment. For proper operation of the driver assistance systems, the information is generally required as to which sensor path corresponds to the route in the real world. This means, in particular, that the information is required as to how many centimeters in the real world corresponds to a pixel in an image, which is determined by means of the
Umfeldsensorsysteme aufgenommen wurde. Environment sensor systems was recorded.
In der Regel wird diese Information auf Basis mehrerer Annahmen geschätzt. So ist es bekannt, dass in einem mittels eines Umfeldsensorsystems aufgenommenen Bild die Fahrspur gesucht wird. Es wird anschließend angenommen, dass die Fahrspur eine Normbreite aufweist und das Verhältnis Zentimeter pro Pixel aus der detektierten Fahrspur mit der Normannahme ermittelt wird. In general, this information is estimated based on several assumptions. Thus, it is known that the lane is searched for in an image recorded by means of an environmental sensor system. It is then assumed that the lane has a standard width and the ratio centimeter per pixel is determined from the detected lane with the norm assumption.
Nachteilig hieran ist insbesondere, dass diese Schätzung sehr fehleranfällig sein kann, da sie auf Annahmen beruht. So könnte beispielsweise die Fahrspur an ei- ner Stelle sehr viel schmaler oder breiter als die Normbreite sein. Dadurch würde eine Grundinformation, mit der alle Funktionen arbeiten, die das Fahrerassistenzsystem bereitstellt, falsch sein. Das heißt also insbesondere, dass die Funktionen fehlerhafte Ergebnisse produzieren können. A disadvantage of this is in particular that this estimate can be very prone to errors, since it is based on assumptions. For example, the lane at an ner place much narrower or wider than the standard width. This would be a basic information with which all the functions provided by the driver assistance system, be wrong. This means, in particular, that the functions can produce erroneous results.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann daher darin gesehen werden, eine Vorrichtung zum geometrischen Kalibrieren von mittels eines Sensorsystems eines Fahrzeugs gebildeten Sensordaten anzugeben, welche einem Fahrzeugumfeld entsprechen, mittels welcher ein zuverlässigerer Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs ermöglicht ist. The object underlying the invention can therefore be seen to provide a device for geometrically calibrating sensor data formed by means of a sensor system of a vehicle, which correspond to a vehicle environment by means of which a more reliable operation of a driver assistance system of a vehicle is made possible.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann auch darin gesehen werden, ein entsprechendes Verfahren sowie ein entsprechendes System bereitzustellen. The object underlying the invention can also be seen to provide a corresponding method and a corresponding system.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann auch darin gesehen werden, ein entsprechendes Computerprogramm bereitzustellen. The object underlying the invention can also be seen to provide a corresponding computer program.
Diese Aufgaben werden mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen. These objects are achieved by means of the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments are the subject of each dependent subclaims.
Nach einem Aspekt wird eine Vorrichtung zum geometrischen Kalibrieren von mittels eines Sensorsystems eines Fahrzeugs gebildeten Sensordaten bereitgestellt, wobei die Sensordaten einem Fahrzeugumfeld entsprechen. Das heißt also insbesondere, dass das Sensorsystem das Fahrzeugumfeld sensorisch erfasst und entsprechende Sensordaten bildet. In one aspect, an apparatus is provided for geometrically calibrating sensor data formed by a sensor system of a vehicle, wherein the sensor data corresponds to a vehicle environment. That means, in particular, that the sensor system senses the vehicle environment and forms corresponding sensor data.
Die Vorrichtung umfasst einen Ermittler zum Ermitteln einer geometrischen Größe in Sensoreinheiten eines physischen Objekts des Fahrzeugumfelds basierend auf den Sensordaten. Die Vorrichtung umfasst ferner einen Abfrager zum Abfragen der geometrischen Größe in realen physikalischen Einheiten des physischen Objekts in einer Datenbank. In dieser Datenbank sind geometrische Größen in realen physikalischen Einheiten von einer Strecke zugeordneten physischen Ob- jekten gespeichert. Ferner ist ein Berechner zum Berechnen eines Umrechnungsfaktors zum Umrechnen von Sensoreinheiten in reale physikalische Einheiten basierend auf der ermittelten geometrischen Größe in Sensoreinheiten und der abgefragten geometrischen Größe in realen physikalischen Einheiten vorgesehen. The apparatus includes an investigator for determining a geometric size in sensor units of a physical object of the vehicle environment based on the sensor data. The apparatus further includes a querier for querying the geometric size in real physical units of the physical object in a database. In this database, geometric quantities in real physical units of a physical object assigned to a track are saved. Furthermore, a calculator for calculating a conversion factor for converting sensor units into physical physical units based on the determined geometric size in sensor units and the queried geometric size in real physical units is provided.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zum geometrischen Kalibrieren von mittels eines Sensorsystems eines Fahrzeugs gebildeten Sensordaten bereitgestellt, wobei die Sensordaten einem Fahrzeugumfeld entsprechen. Es wird eine geometrische Größe in Sensoreinheiten eines physischen Objekts des Fahrzeugumfelds ermittelt, wobei das Ermitteln auf den Sensordaten basiert. Ferner wird die geometrische Größe in realen physikalischen Einheiten des physischen Objekts in einer Datenbank abgefragt, in welcher geometrische Größen in realen physikalischen Einheiten von einer Strecke zugeordneten physischen Objekten gespeichert sind. Anschließend wird ein Umrechnungsfaktor berechnet, mittels welches Sensoreinheiten in realen physikalischen Einheiten umgerechnet werden können. Das Berechnen des Umrechnungsfaktors wird basierend auf der ermittelten geometrischen Größe in Sensoreinheiten und der abgefragten geometrischen Größe in realen physikalischen Einheiten durchgeführt. According to a further aspect, a method is provided for geometrically calibrating sensor data formed by means of a sensor system of a vehicle, the sensor data corresponding to a vehicle environment. A geometric quantity is determined in sensor units of a physical object of the vehicle environment, wherein the determination is based on the sensor data. Furthermore, the geometric size in real physical units of the physical object is queried in a database in which geometric variables are stored in physical units of physical objects associated with a track. Subsequently, a conversion factor is calculated, by means of which sensor units can be converted into real physical units. The calculation of the conversion factor is performed based on the determined geometric size in sensor units and the queried geometric size in real physical units.
Nach noch einem Aspekt wird ein System zum geometrischen Kalibrieren von mittels eines Sensorsystems eines Fahrzeugs gebildeten Sensordaten, welche einem Fahrzeugumfeld entsprechen, bereitgestellt. Das System umfasst eine Vorrichtung zum geometrischen Kalibrieren von mittels eines Sensorsystems eines Fahrzeugs gebildeten Sensordaten, welche einem Fahrzeugumfeld entsprechen. Des Weiteren umfasst das System eine Datenbank, in welcher geometrische Größen in realen physikalischen Einheiten von einer Strecke zugeordneten physischen Objekten gespeichert sind. In yet another aspect, a system is provided for geometrically calibrating sensor data formed by a sensor system of a vehicle that corresponds to a vehicle environment. The system comprises a device for geometrically calibrating sensor data formed by means of a sensor system of a vehicle, which correspond to a vehicle environment. Furthermore, the system includes a database in which geometric variables are stored in physical physical units of physical objects associated with a route.
Nach noch einem Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Ausführung des Verfahrens zum geometrischen Kalibrieren von mittels eines Sensorsystems eines Fahrzeugs gebildeten Sensordaten, welche einem Fahrzeugumfeld entsprechen, umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird. Die Erfindung umfasst also insbesondere den Gedanken, aus den Sensordaten, welche mittels eines Sensorsystems eines Fahrzeugs gebildet werden, ein physisches Objekt des Fahrzeugumfelds zu erkennen und eine geometrische Größe des physischen Objekts zu ermitteln. Hierbei wird die geometrische Größe in Sensoreinheiten angegeben, da es sich bei den zugrunde liegenden Daten um die Sensordaten handelt. So kann beispielsweise die geometrische Größe eine bestimmte Anzahl Pixel betragen. In yet another aspect, there is provided a computer program comprising program code for performing the method of geometrically calibrating sensor data formed by a sensor system of a vehicle that corresponds to a vehicle environment when the computer program is executed on a computer. The invention therefore includes in particular the idea of recognizing a physical object of the vehicle surroundings from the sensor data, which is formed by means of a sensor system of a vehicle, and of determining a geometric size of the physical object. Here, the geometric size is specified in sensor units, since the underlying data is the sensor data. For example, the geometric size may be a certain number of pixels.
Es wird dann die geometrische Größe des zuvor erkannten physischen Objekts in einer Datenbank abgefragt, wobei hier nun die geometrische Größe in realen physikalischen Einheiten angegeben wird. Das heißt also insbesondere, dass an die Datenbank eine diesbezügliche Anfrage gestellt wird, um die Information zu bekommen, welchen Wert die geometrische Größe in realen physikalischen Einheiten aufweist. So kann hier beispielsweise die Datenbank die Information liefern, dass die geometrische Größe in realen physikalischen Einheiten mehrere Meter beträgt. The geometric size of the previously recognized physical object is then queried in a database, the geometric size now being specified here in real physical units. This means, in particular, that a query is made to the database in order to obtain the information about the value of the geometric variable in real physical units. For example, here the database can provide the information that the geometric size in real physical units is several meters.
Basierend auf der ermittelten geometrischen Größe in Sensoreinheiten und basierend auf der abgefragten geometrischen Größe in realen physikalischen Einheiten wird ein Umrechnungsfaktor berechnet, mittels welches in vorteilhafter Weise Sensoreinheiten in realen physikalischen Einheiten umgerechnet werden können. Wenn also beispielsweise die geometrische Größe in Sensoreinheiten zwei Pixel beträgt und ferner bekannt ist, dass die geometrische Größe in realen physikalischen Einheiten zwei Meter beträgt, so kann dann errechnet werden, dass ein Pixel in Sensoreinheiten einem Meter in realen Einheiten entspricht. Der entsprechende Umrechnungsfaktor wäre insofern 2. Based on the determined geometric size in sensor units and based on the queried geometric size in real physical units, a conversion factor is calculated, by means of which sensor units can be converted into real physical units in an advantageous manner. If, for example, the geometric size in sensor units is two pixels and it is also known that the geometric size in real physical units is two meters, then it can be calculated that one pixel in sensor units corresponds to one meter in real units. The corresponding conversion factor would be 2.
Dadurch, dass für die Berechnung des Umrechnungsfaktors die reale geometrische Größe des physischen Objekts verwendet wird, kann dieser genau berechnet werden. Im Stand der Technik hingegen wurden für die Berechnung des Umrechnungsfaktors Annahmen verwendet, welche fehlerhaft sein können, Das heißt also insbesondere, nicht der realen Welt entsprechen. Ein entsprechend nach dem Stand der Technik berechneter Umrechnungsfaktor spiegelt insofern nicht die Realität wieder. Mittels des Umrechnungsfaktors ist es nun in vorteilhafter Weise ermöglicht, die Sensordaten geometrisch zu kalibrieren. Da vorzugsweise diese Sensordaten einem Fahrerassistenzsystem bereitgestellt werden, kann ein solches Fahrerassistenzsystem zuverlässig betrieben werden, insofern die Sensordaten geometrisch korrekt kalibriert wurden. Das Fahrerassistenzsystem wird somit in vorteilhafterThe fact that the real geometric size of the physical object is used to calculate the conversion factor can be calculated exactly. In the prior art, however, assumptions were used for the calculation of the conversion factor, which may be incorrect, that is, in particular, do not correspond to the real world. A correspondingly calculated according to the prior art conversion factor does not reflect the reality so far. By means of the conversion factor, it is now advantageously possible to geometrically calibrate the sensor data. Since these sensor data are preferably provided to a driver assistance system, such a driver assistance system can be operated reliably insofar as the sensor data were geometrically calibrated correctly. The driver assistance system is thus in an advantageous
Weise in Kenntnis darüber versetzt, welche geometrischen Größen die sensorisch erfassten physischen Objekte des Fahrzeugumfelds aufweisen. So sind diese Informationen insbesondere dann relevant, wenn das Fahrerassistenzsystem beispielsweise entscheiden muss, ob sich das Fahrzeug noch innerhalb ei- ner Fahrspur befindet bzw. wie viel Abstand das Fahrzeug zu einem sensorisch erkannten physischen Objekt aufweist. Be informed of which geometric variables have the sensory physical objects of the vehicle environment. Thus, this information is relevant in particular when the driver assistance system has to decide, for example, whether the vehicle is still within a lane or how much distance the vehicle has to a physically recognized physical object.
Ein geometrisches Kalibrieren im Sinne der vorliegenden Erfindung bedeutet insbesondere, dass die physischen Objekte, welche den Sensordaten entsprechen, geometrisch korrekt zueinander in Beziehung gesetzt werden. Das heißt also insbesondere, dass aus den geometrisch kalibrierten Sensordaten eine Ermittlung bzw. Bestimmung von geometrischen Größen von weiteren physischen Objekten, die mittels des Sensorsystems sensorisch erfasst wurden, durchgeführt werden kann. Insbesondere kann ein Abstand zwischen den einzelnen physi- sehen Objekten bestimmt werden. Insbesondere ist es in vorteilhafter Weise auch ermöglicht, dass aus den geometrisch kalibrierten Sensordaten der Boden des Fahrzeugumfelds korrekt erkannt wird. Die weiteren physischen Objekte werden dann insbesondere in Relation zum Boden gesetzt. So können beispielsweise Fahrbahnmarkierungen korrekt auf der Höhe des Bodens positioniert werden. Bei einer Annahme nach dem Stand der Technik kann es hier vorkommen, dass die Fahrbahnmarkierungen über den Boden positioniert werden. In particular, geometric calibration in the sense of the present invention means that the physical objects corresponding to the sensor data are geometrically correctly related to one another. This therefore means, in particular, that from the geometrically calibrated sensor data, a determination or determination of geometric variables of further physical objects, which were sensed by means of the sensor system, can be carried out. In particular, a distance between the individual physical objects can be determined. In particular, it is also advantageously possible for the bottom of the vehicle surroundings to be recognized correctly from the geometrically calibrated sensor data. The other physical objects are then placed in relation to the ground in particular. For example, lane markings can be positioned correctly at the level of the ground. In an assumption according to the prior art, it may happen here that the road markings are positioned over the ground.
Nach einer Ausführungsform ist ein Sensorsystem vorgesehen, welches ein Fahrzeugumfeld sensorisch erfassen und insbesondere entsprechende Sensor- daten bilden kann. Ein solches Sensorsystem kann beispielsweise einen Videosensor, insbesondere einen Stereo-Video-Sensor, umfassen. Ein Sensorsystem kann vorzugsweise eine 3D-Kamera umfassen. Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass das Sensorsystem eine 360°-Kamera, auf englisch auch„Surround camera" genannt, umfassen kann. Das Sensorsystem kann beispielsweise auch einen Lidar- und/oder einen Radar- und/oder einen Ultraschallsensor umfassen. Vorzugsweise umfasst das Sensorsystem einen Time- of-flight (TOF)-Sensor. Ein solcher Sensor kann insbesondere für eine Distanzmessung mittels eines Laufzeitverfahrens verwendet werden. Insbesondere kann das Umfeldsensorsystem auch einen Fotomischdetektor (PMD)-Sensor umfassen. Auf Englisch wird ein solcher Fotomischdetektor-Sensor auch„photonic mi- xing device' -Sensor genannt. Das das Sensorsystem insbesondere ein Fahrzeugumfeld sensorisch erfasst, kann es beispielsweise auch als ein According to one embodiment, a sensor system is provided which senses a vehicle environment and, in particular, can form corresponding sensor data. Such a sensor system may include, for example, a video sensor, in particular a stereo video sensor. A sensor system may preferably comprise a 3D camera. According to a further embodiment, it may be provided that the sensor system may comprise a 360 ° camera, which may also include a lidar and / or a radar and / or an ultrasound sensor. Preferably, the sensor system comprises a time of-flight (TOF) sensor. Such a sensor can be used in particular for a distance measurement by means of a transit time method. In particular, the environmental sensor system may also include a photonic mixer (PMD) sensor. In English, such a photo mixing detector sensor is also called a "photonic mixing device" sensor. The sensor system, in particular a vehicle environment sensory detected, it can for example as a
Umfeldsensorsystem bezeichnet werden. Environment sensor system are called.
Nach einer Ausführungsform kann das physische Objekt eine Straße, eine Fahr- bahn oder eine Kurve sein. Bei der geometrischen Größe kann es sich dann insbesondere um eine Breite der Straße bzw. der Fahrbahn oder um einen Kurvenradius handeln. Ein physisches Objekt kann insbesondere auch ein Verkehrszeichen oder Begrenzungspfosten der Fahrbahn sein. Beispielsweise kann ein physisches Objekt auch eine Fahrbahnmarkierung sein. Eine geometrische Größe eines physischen Objekts kann beispielsweise eine Länge, eine Höhe und/oder eine Breite des physischen Objekts sein. Eine geometrische Größe kann beispielsweise auch ein Winkel sein. Eine geometrische Größe kann auch ein Abstand des physischen Objekts zu einem anderen physischen Objekt sein. In einer Ausführungsform können auch mehrere physische Objekte aus denIn one embodiment, the physical object may be a road, a highway, or a curve. The geometric size can then be, in particular, a width of the road or the roadway or a curve radius. In particular, a physical object may also be a traffic sign or boundary post of the roadway. For example, a physical object may also be a lane marker. For example, a geometric size of a physical object may be a length, a height, and / or a width of the physical object. For example, a geometric size may also be an angle. A geometric size can also be a distance of the physical object to another physical object. In one embodiment, multiple physical objects may also be extracted from the
Sensordaten erkannt werden, wobei dann jeweils die entsprechende geometrische Größe in Sensoreinheiten ermittelt wird. Das Abfragen in der Datenbank wird analog durchgeführt. Es kann anschließend für jedes der erkannten physischen Objekte ein entsprechender Umrechnungsfaktor berechnet werden. Somit kann insbesondere in vorteilhafter Weise aus diesen mehreren Umrechnungsfaktoren ein gemittelter Umrechnungsfaktor berechnet werden, mittels welches dann eine geometrische Kalibrierung der Sensordaten als Ganzes ermöglicht ist. Sensor data are detected, in each case then the corresponding geometric size is determined in sensor units. Querying in the database is done analogously. It can then be calculated for each of the detected physical objects, a corresponding conversion factor. Thus, an averaged conversion factor can in particular be advantageously calculated from these multiple conversion factors, by means of which a geometric calibration of the sensor data as a whole is then made possible.
Gemäß einer Ausführungsform ist eine Positionsbestimmungseinrichtung vorge- sehen, mittels welcher eine Fahrzeugposition bestimmt werden kann. Eine solche Positionsbestimmungseinrichtung kann vorzugsweise einen„Global According to one embodiment, a position determining device is provided, by means of which a vehicle position can be determined. Such a position determination device may preferably have a "Global
Positioning System" (GPS)-Sensor umfassen. Die Positionsbestimmungseinrichtung ist vorzugsweise als ein Navigationssystem gebildet. Vorzugsweise ist die Positionsbestimmungseinrichtung ausgebildet, den Sensordaten eine Fahrzeug- position zum Zeitpunkt des Bildens der Sensordaten zuzuordnen. Das heißt also insbesondere, dass eine Fahrzeugposition zum Zeitpunkt des Bildens der Sen- sordaten bestimmt wird und insbesondere diese Fahrzeugposition den entsprechenden Sensordaten zugeordnet wird. Somit wird in vorteilhafter Weise Kenntnis darüber erlangt, wo sich die einzelnen physischen Objekte genau befinden. Insbesondere kann eine solche Positionsbestimmung relativ zu einer digitalen Karte eines Navigationssystems durchgeführt werden. Das heißt also insbesondere, dass die Position der physischen Objekte relativ zu einer Strecke, auf der das Fahrzeug fährt, bestimmt wird. The position determination device is preferably designed to associate the sensor data with a vehicle position at the time the sensor data is formed, that is to say in particular that a vehicle position at the time of the vehicle Forming the sordaten is determined and in particular this vehicle position is assigned to the corresponding sensor data. Thus, advantageously, knowledge is gained about where the individual physical objects are located exactly. In particular, such a position determination can be carried out relative to a digital map of a navigation system. This means, in particular, that the position of the physical objects is determined relative to a distance on which the vehicle travels.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Fahrzeugposition an die Datenbank ge- sendet wird, so dass abhängig von der Fahrzeugposition das mittels des Sensorsystems erfasste physische Objekt den in der Datenbank abgespeicherten Objektreferenzdaten zugeordnet werden kann. Allgemein entsprechen den Objektreferenzdaten physische Objekte der Strecke, welche eine entsprechende Streckenposition aufweisen. Das heißt also insbesondere, dass die Streckenposition der sensorisch erkannten physischen Objekte an die Datenbank gesendet wird, um aus den in der Datenbank abgespeicherten Objektreferenzdaten die Objektreferenzdaten auszuwählen, welche dem sensorisch erkannten physischen Objekt entsprechen. Nach einer Ausführungsform kann die Datenbank Fahrzeugumfeldreferenzdaten umfassen. Das heißt also insbesondere, dass solche It is preferably provided that the vehicle position is sent to the database so that, depending on the vehicle position, the physical object detected by means of the sensor system can be assigned to the object reference data stored in the database. In general, the object reference data corresponds to physical objects of the route which have a corresponding route position. This means, in particular, that the distance position of the sensorially recognized physical objects is sent to the database in order to select from the object reference data stored in the database the object reference data corresponding to the sensorially recognized physical object. In one embodiment, the database may include vehicle environment reference data. That means in particular that such
Fahrzeugumfeldreferenzdaten in der Datenbank gespeichert sind. Solche Fahrzeugumfeldreferenzdaten umfassen insbesondere die vorgenannten Objektreferenzdaten. Fahrzeugumfeldreferenzdaten im Sinne der vorliegenden Erfin- dung umfassen insbesondere Informationen über das Fahrzeugumfeld an einer jeweiligen Streckenposition. Hierbei entsprechen die Vehicle environment reference data stored in the database. Such vehicle surroundings reference data include in particular the aforementioned object reference data. Vehicle environment reference data in the sense of the present invention include in particular information about the vehicle environment at a respective route position. Here correspond to the
Fahrzeugumfeldreferenzdaten einem Referenzfahrzeugumfeld. Solche Daten können beispielsweise gewonnen werden, indem ein oder mehrere Fahrzeuge die Strecke abfahren und das entsprechende Fahrzeugumfeld entlang der Stre- cke sensorisch umfassen. Vorzugsweise kann anschließend noch eine manuelleVehicle environment reference data to a reference vehicle environment. Such data can be obtained, for example, by one or more vehicles driving off the route and including the corresponding vehicle environment along the track sensor. Preferably, then still a manual
Korrektur bzw. Überprüfung vorgesehen sein, so dass die Daten anschließend als Referenz dienen können. Die Objektreferenzdaten umfassen insbesondere Informationen von der Strecke bezüglich der einzelnen physischen Objekte. Vorzugsweise sind dann in der Datenbank Informationen abgespeichert betreffend beispielsweise der Straßenbreite, der Fahrbahnbreite, der Kurvenradien, der Abfahrten. Ferner sind vorzugsweise Informationen betreffend den stationären phy- sischen Objekten wie beispielsweise eine Position und Abmessungen der einzelnen Objekte. Weitere Informationen können beispielsweise zusätzlich in der Datenbank abgespeichert sein, wie beispielsweise Informationen über eine Fahrbahnbeschaffenheit, ob es sich beispielsweise um Beton oder Asphalt handelt, und/oder über Fahrbahnschäden, ob die Straße beispielsweise Löcher aufweist, und/oder über aktuelle Gegebenheiten wie beispielsweise eine Baustelle mit veränderten Straßeneigenschaften bzw. Straßenverläufen und/oder. Ferner können auch Fahrbahnspurdaten wie beispielsweise Fahrbahnlinienfarben in der Datenbank gespeichert sein. Correction or review be provided so that the data can then serve as a reference. In particular, the object reference data includes information about the route with respect to the individual physical objects. Preferably then stored in the database information regarding, for example, the road width, the lane width, the curve radii, the departures. Furthermore, information regarding the stationary phy- objects such as a position and dimensions of the individual objects. Further information may for example additionally be stored in the database, such as information about a road surface, whether it is, for example, concrete or asphalt, and / or road damage, if the road has holes, for example, and / or current circumstances such as a Construction site with altered road characteristics or road gradients and / or. Furthermore, lane lane data such as lane line colors may also be stored in the database.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist der Berechner ferner eingerichtet, einen Plausibilitätsumrechnungsfaktor basierend auf der ermittelten geometrischen Größe in Sensoreinheiten und einer theoretischen geometrischen Normgröße in realen physikalischen Einheiten des physischen Objekts zu berechnen und für eine Plausibilitätsüberprüfung mit dem berechneten Umrechnungsfaktor zu vergleichen. Das heißt also insbesondere, dass ein Plausibilitätsumrechnungsfaktor basierend auf der ermittelten geometrischen Größe in Sensoreinheiten und einer theoretischen geometrischen Normgröße in realen physikalischen Einheiten des physischen Objekts berechnet wird und für eine Plausibilitätsüberprüfung mit dem berechneten Umrechnungsfaktor verglichen wird. Das heißt also beispielsweise, dass ein Umrechnungsfaktor zum Umrechnen von Sensoreinheiten in realen physikalischen Einheiten basierend auf der ermittelten geometrischen Größe in Sensoreinheiten und der theoretischen geometrischen Normgröße berechnet wird. Dieser Umrechnungsfaktor entspricht dann dem Plausibilitätsumrechnungs- faktor. So kann eine solche Normgröße beispielsweise die Breite einer Normstraße sein. Es wird also insbesondere angenommen, dass es sich bei dem erkannten physischen Objekt um eine Normstraße handelt, welche eine entsprechende Normbreite aufweist. In der Regel sollten dann die entsprechenden Umrechnungsfaktoren nicht wesentlich voneinander abweichen. Bei einer Abweichung, welche über einem vorbestimmten Wert liegt, kann dann vorgesehen sein, dass die Berechnung wiederholt wird bzw. weitere physische Objekte zur Berechnung eines Umrechnungsfaktors verwendet werden. According to a further embodiment, the calculator is further configured to calculate a plausibility conversion factor based on the determined geometric size in sensor units and a theoretical geometric standard size in real physical units of the physical object and to compare the plausibility check with the calculated conversion factor. This means, in particular, that a plausibility conversion factor based on the determined geometric variable in sensor units and a theoretical geometric standard size is calculated in real physical units of the physical object and compared with the calculated conversion factor for a plausibility check. This means, for example, that a conversion factor for converting sensor units into real physical units is calculated based on the determined geometrical size in sensor units and the theoretical geometric standard size. This conversion factor then corresponds to the plausibility conversion factor. For example, such a standard size can be the width of a standard road. It is therefore assumed in particular that the detected physical object is a standard road having a corresponding standard width. As a rule, the corresponding conversion factors should not differ significantly. In the case of a deviation which is above a predetermined value, it can then be provided that the calculation is repeated or additional physical objects are used to calculate a conversion factor.
Nach einer Ausführungsform ist ein Fahrerassistenzsystem vorgesehen, welches eine Fahrerassistenzfunktion bereitstellt. Vorzugsweise können auch mehrere Fahrerassistenzsysteme vorgesehen sein. Die Fahrerassistenzsysteme können insbesondere gleich oder unterschiedlich gebildet sein. Ein solches Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise ein Spurhaltesystem sein. Auf Englisch wird ein solches System auch als„lane-keeping-support" (LKS) bezeichnet. Bei dem Fahrerassistenzsystem kann es sich beispielsweise auch um ein„adaptive cruise control" (ACC)-System handeln. Auf Deutsch wird ein solches System auch als eine adaptive Geschwindigkeitsregeleinrichtung bezeichnet. Das According to one embodiment, a driver assistance system is provided, which provides a driver assistance function. Preferably, several driver assistance systems can also be provided. The driver assistance systems can in particular be formed the same or different. Such a driver assistance system may for example be a lane keeping system. In English, such a system is also referred to as "lane-keeping-support" (LKS), for example, the driver assistance system may also be an "adaptive cruise control" (ACC) system. In German, such a system is also referred to as an adaptive cruise control device. The
Umfeldsensorsystem stellt dann insbesondere die Sensordaten, vorzugsweise die kalibrierten Sensordaten, dem Fahrerassistenzsystem zur Verfügung, so dass dieses dann insbesondere basierend auf diesen Sensordaten entscheiden kann, ob es eine entsprechende Fahrerassistenzfunktion zur Verfügung stellt. Environment sensor system then provides in particular the sensor data, preferably the calibrated sensor data, the driver assistance system, so that this can then decide, in particular based on this sensor data, whether it provides a corresponding driver assistance function.
Nach einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren auch auf fusionierte Sensordaten angewandt werden. Das heißt also insbesondere, dass fusionierte Sensordaten mittels des Verfahrens geometrisch kalibriert werden können. Fusionierte Sensordaten umfassen insbesondere Daten von mehreren Sensoren, wobei diese Daten insbesondere gemittelt werden können. Beispielsweise können fusionierte Sensordaten Kamera- und Radardaten umfassen. According to a further embodiment, the method can also be applied to fused sensor data. This means, in particular, that fused sensor data can be geometrically calibrated by means of the method. In particular, fused sensor data comprise data from a plurality of sensors, which data can be averaged in particular. For example, fused sensor data may include camera and radar data.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf Figuren näher erläutert. Hierbei zeigen: The invention will be explained below with reference to preferred embodiments with reference to figures. Hereby show:
Fig. 1 eine Vorrichtung zum geometrischen Kalibrieren von mittels eines Sensorsystems eines Fahrzeugs gebildeten Sensordaten, welche einem Fahrzeugumfeld entsprechen; 1 shows a device for geometrically calibrating sensor data formed by means of a sensor system of a vehicle, which correspond to a vehicle environment;
Fig. 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum geometrischen Kalibrieren von mittels eines Sensorsystems eines Fahrzeugs gebildeten Sensordaten, welche einem Fahrzeugumfeld entsprechen; 2 is a flowchart of a method for geometrically calibrating sensor data formed by means of a sensor system of a vehicle, which correspond to a vehicle environment;
Fig. 3 ein System zum geometrischen Kalibrieren von mittels eines Sensorsystems eines Fahrzeugs gebildeten Sensordaten, welche einem Fahrzeugumfeld entsprechen; und 3 shows a system for geometrically calibrating sensor data formed by means of a sensor system of a vehicle, which correspond to a vehicle environment; and
Fig. 4 ein Fahrzeug umfassend eine Vorrichtung zum geometrischen Kalibrieren von mittels eines Sensorsystems des Fahrzeugs gebildeten Sensordaten, welche einem Fahrzeugumfeld entsprechen. Im Folgenden werden für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet. 4 shows a vehicle comprising a device for geometrically calibrating sensor data formed by means of a sensor system of the vehicle, which correspond to a vehicle environment. Hereinafter, like reference numerals are used for like features.
Fig. 1 zeigt eine Vorrichtung 101 zum geometrischen Kalibrieren von mittels eines Sensorsystems eines Fahrzeugs gebildeten Sensordaten, welche einem Fahrzeugumfeld entsprechen. Die Vorrichtung 101 umfasst einen Ermittler 103 zum Ermitteln einer geometrischen Größe in Sensoreinheiten eines physischen Objekts des Fahrzeugumfelds basierend auf den Sensordaten. 1 shows a device 101 for geometrically calibrating sensor data formed by means of a sensor system of a vehicle, which correspond to a vehicle environment. The device 101 includes an investigator 103 for determining a geometric size in sensor units of a physical object of the vehicle environment based on the sensor data.
Die Vorrichtung 101 umfasst ferner einen Abfrager 105 zum Abfragen der geometrischen Größe in realen physikalischen Einheiten des physischen Objekts in einer Datenbank, in welcher geometrische Größen in realen physikalischen Einheiten von einer Strecke zugeordneten physischen Objekten gespeichert sind. Ferner umfasst die Vorrichtung 101 einen Berechner 107 zum Berechnen eines Umrechnungsfaktors zum Umrechnen von Sensoreinheiten in realen physikalischen Einheiten basierend auf der ermittelten Größe in Sensoreinheiten und der abgefragten geometrischen Größe in realen physikalischen Einheiten. The apparatus 101 further comprises a querier 105 for querying the geometric size in real physical units of the physical object in a database in which geometrical quantities are stored in real physical units of physical objects associated with a track. Furthermore, the device 101 comprises a calculator 107 for calculating a conversion factor for converting sensor units into real physical units based on the determined size in sensor units and the queried geometric size in real physical units.
Es ist somit in vorteilhafter Weise ermöglicht, eine genaue Ermittlung des Umrechnungsfaktors Sensor zu Welt und umgekehrt, auch ein Transformationsfaktor genannt, und einer Grundhöhenberechnung als Basis für Fahrerassistenzsysteme und insbesondere für Systeme für das autonome Fahren durchzuführen. It is thus advantageously possible to perform an accurate determination of the conversion factor sensor to world and vice versa, also called a transformation factor, and a base height calculation as a basis for driver assistance systems and in particular for systems for autonomous driving.
Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum geometrischen Kalibrieren von mittels eines Sensorsystems eines Fahrzeugs gebildeten Sensordaten, welche einem Fahrzeugumfeld entsprechen. In einem Schritt 201 wird eine geometrische Größe in Sensoreinheiten eines physischen Objekts des Fahrzeugumfelds basierend auf den Sensordaten ermittelt. Eine solche geometrische Größe in Sensoreinheiten kann beispielsweise eine Anzahl Pixel sein. 2 shows a flowchart of a method for geometrically calibrating sensor data formed by means of a sensor system of a vehicle, which correspond to a vehicle environment. In a step 201, a geometric quantity is determined in sensor units of a physical object of the vehicle environment based on the sensor data. Such a geometric size in sensor units may be, for example, a number of pixels.
Gemäß einem Schritt 203 wird die geometrische Größe in realen physikalischen Einheiten des physischen Objekts in einer Datenbank abgefragt, wobei in der Datenbank geometrische Größen in realen physikalischen Einheiten von einer Strecke zugeordneten physischen Objekten gespeichert sind. Gemäß einem Schritt 205 wird ein Umrechnungsfaktor berechnet, mittels welches Sensoreinheiten in realen physikalischen Einheiten umgerechnet werden können. Das heißt also insbesondere, dass beispielsweise eine Pixelanzahl in eine Distanz in Metern bezüglich der realen Welt umgerechnet werden kann. Das Berechnen des Umrechnungsfaktors basiert auf der ermittelten geometrischenAccording to a step 203, the geometric size is queried in real physical units of the physical object in a database, wherein in the database geometric variables are stored in real physical units of physical objects associated with a path. According to a step 205, a conversion factor is calculated, by means of which sensor units can be converted into real physical units. This means in particular that, for example, a number of pixels can be converted into a distance in meters relative to the real world. The calculation of the conversion factor is based on the determined geometric
Größe in Sensoreinheiten und der abgefragten geometrischen Größe in realen physikalischen Einheiten. Size in sensor units and the queried geometric size in real physical units.
Fig. 3 zeigt ein System 301 zum geometrischen Kalibrieren von mittels eines Sensorsystems eines Fahrzeugs gebildeten Sensordaten, welche einem Fahrzeugumfeld entsprechen. Das System 301 umfasst die Vorrichtung 101 gemäß Fig. 1 sowie eine Datenbank 303, in welcher geometrische Größen in realen physikalischen Einheiten von einer Strecke zugeordneten physischen Objekten gespeichert sind. In der in Fig. 3 gezeigten Ausführungsform ist die Datenbank extern von der Vorrichtung 101 angeordnet. Das heißt also insbesondere, dass sich die Datenbank 303 außerhalb der Vorrichtung 101 befindet. Eine solche Datenbank 303 kann auch als eine externe Datenbank bezeichnet werden. Eine Kommunikation zwischen der Vorrichtung 101 und der Datenbank 303 kann dann insbesondere mittels drahtloser Kommunikationsverfahren durchgeführt werden. Bei solchen drahtlosen Kommunikationsverfahren kann es sich beispielsweise um ein Mobilfunkkommunikationsverfahren wie beispielsweise„Long Term Evolution" (LTE) handeln. Vorzugsweise kann es sich auch um ein WLAN- Kommunikationsverfahren handeln. Beispielsweise kann es sich auch um ein C2l-Kommunikationsverfahren handeln. Hier steht die Abkürzung C2I für den englischen Ausdruck„car to infrastructure". Ein C2l-Kommunikationsverfahren bezeichnet insofern ein Kommunikationsverfahren von einem Fahrzeug zu einer Infrastruktur bzw. zu einem physischen Objekt, was kein Fahrzeug ist, wie zum Beispiel eine Signalanlage oder eine Basisstation. Bei einer solchen Übermittlung kann vorgesehen sein, dass die entsprechendeFIG. 3 shows a system 301 for geometrically calibrating sensor data formed by means of a sensor system of a vehicle, which correspond to a vehicle environment. The system 301 comprises the device 101 according to FIG. 1 as well as a database 303 in which geometric variables are stored in physical physical units of physical objects assigned to a route. In the embodiment shown in FIG. 3, the database is located externally of the device 101. This means in particular that the database 303 is located outside the device 101. Such a database 303 may also be referred to as an external database. Communication between the device 101 and the database 303 can then be carried out in particular by means of wireless communication methods. Such wireless communication methods may, for example, be a mobile radio communication method, such as "Long Term Evolution" (LTE), for example, which may also be a WLAN communication method, for example, a C2l communication method Abbreviation C2I for the English expression "car to infrastructure". As such, a C2l communication method refers to a communication method from a vehicle to an infrastructure or a physical object, which is not a vehicle, such as a signaling system or a base station. In such a transmission can be provided that the corresponding
Kommunikationsschnittstelle im Fahrzeug fest angeordnet ist, beispielsweise in einem zentralen Steuergerät. Beispielsweise kann die Übermittlung auch mittels einer externen Vorrichtung wie beispielsweise ein Mobilfunktelefon, insbesondere ein Smartphone, durchgeführt werden. Diese Vorrichtung kann dann beispiels- weise wiederum mit dem Fahrzeug kommunizieren, insbesondere mittels einesCommunication interface is fixed in the vehicle, for example in a central control unit. For example, the transmission can also be carried out by means of an external device such as, for example, a mobile telephone, in particular a smartphone. This device can then in turn communicate with the vehicle, in particular by means of a
Bluetooth-Kommunikationsverfahrens. In einer nicht gezeigten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Datenbank 303 in der Vorrichtung 101 integriert ist, Das heißt also insbesondere, dass die Datenbank 303 intern in einem Fahrzeug angeordnet sein kann. Hier kann dann insbesondere vorgesehen sein, dass ein Fahrer die erforderlichen Referenzdaten über einen Datenträger in die Datenbank 303 einspielt. Die entsprechenden Referenzdaten kann er beispielsweise über einen PC von einem externen Datenbankserver erhalten. Bluetooth communication method. In an embodiment, not shown, it may be provided that the database 303 is integrated in the device 101, that is to say in particular that the database 303 can be arranged internally in a vehicle. In this case, provision may then be made in particular for a driver to record the required reference data into the database 303 via a data medium. He can receive the corresponding reference data, for example, via a PC from an external database server.
In einer nicht gezeigten Ausführungsform kann auch vorgesehen sein, dass die Berechnung des Umrechnungsfaktors extern von dem Fahrzeug durchgeführt wird. Auch hier kann eine entsprechende Kommunikation mittels der vorgenannten Kommunikationsverfahren durchgeführt werden. Beispielsweise kann auch eine Kombination einer internen Berechnung, also einer Berechnung in der Vorrichtung 101 selbst, und einer externen Berechnung vorgesehen sein. In an embodiment, not shown, it may also be provided that the calculation of the conversion factor is performed externally by the vehicle. Again, a corresponding communication by means of the aforementioned communication method can be performed. For example, a combination of an internal calculation, ie a calculation in the device 101 itself, and an external calculation can also be provided.
Fig. 4 zeigt ein Fahrzeug 401 umfassend eine Vorrichtung 403 zum geometrischen Kalibrieren von mittels eines Sensorsystems 405 des Fahrzeugs 401 gebildeten Sensordaten, welche einem Fahrzeugumfeld entsprechen. Die Vorrichtung 403 ist im Wesentlichen analog zu der Vorrichtung 101 gemäß Fig. 1 aufgebaut. Zusätzlich umfasst die Vorrichtung 403 noch das Sensorsystem 405 und eine Positionsbestimmungseinrichtung 407. Mittels des Sensorsystems 405 kann ein Fahrzeugumfeld sensorisch erfasst werden. Ein solches Sensorsystem 405 kann daher allgemein insbesondere auch als ein Umfeldsensorsystem bezeichnet werden. Mittels der Positionsbestimmungseinrichtung 407 ist eine Bestimmung einer Fahrzeugposition ermöglicht. Ferner ist die Positionsbestimmungseinrichtung 407 auch eingerichtet, den Sensordaten, welche mittels des Sensorsystems 405 gebildet werden, eine entsprechende Fahrzeugposition zum Zeitpunkt der Erfassung des Fahrzeugumfelds zuzuordnen. Die Sensordaten können allgemein insbesondere einem hier nicht gezeigten Fahrerassistenzsystem zur Verfügung gestellt werden, welches abhängig davon betrieben werden kann. Das heißt also insbesondere, dass das Fahrerassistenzsystem abhängig von den Sensordaten ein Antriebssystem, ein Bremssystem und/oder ein Lenkungssystem des Fahrzeugs steuern kann. Ferner ist eine Datenbank 409 vorgesehen, in welcher insbesondere geometrische Größen in realen physikalischen Einheiten von einer Strecke zugeordneten physischen Objekten gespeichert sind. Vorzugsweise sind in der Datenbank 409 weitere exakte Daten von der Strecke, beispielsweise eine Straßenbreite, eine Fahrbahnbreite, Kurvenradien und/oder Abfahrten, und/oder exakte Daten von stationären Objekten, beispielsweise Position und/oder Abmaße, gespeichert. Weitere Daten, welche in der Datenbank 409 gespeichert sind, umfassen beispielsweise eine Fahrbahnbeschaffenheit, Fahrbahnschäden, aktuelle Gegebenheiten und/oder Fahrbahnspurdaten. Die Datenbank 409 ist hier in Fig. 4 außer- halb des Fahrzeugs 401 angeordnet. Eine solche Datenbank 409 kann insofern auch als eine externe Datenbank bezeichnet werden. In einem nicht gezeigten Ausführungsbeispiel kann vorgesehen sein, dass die Datenbank 409 in dem Fahrzeug 401 angeordnet ist. Nach einer nicht gezeigten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die4 shows a vehicle 401 comprising a device 403 for geometrically calibrating sensor data formed by means of a sensor system 405 of the vehicle 401, which correspond to a vehicle environment. The device 403 is constructed essentially analogously to the device 101 according to FIG. 1. In addition, the device 403 also comprises the sensor system 405 and a position determination device 407. By means of the sensor system 405, a vehicle environment can be sensed. Such a sensor system 405 can therefore generally be referred to in particular as an environmental sensor system. By means of the position determination device 407, a determination of a vehicle position is made possible. Furthermore, the position determination device 407 is also set up to associate with the sensor data, which are formed by the sensor system 405, a corresponding vehicle position at the time of detection of the vehicle surroundings. The sensor data can generally be made available in particular to a driver assistance system, not shown here, which can be operated as a function thereof. This means in particular that the driver assistance system can control a drive system, a brake system and / or a steering system of the vehicle depending on the sensor data. Furthermore, a database 409 is provided in which, in particular, geometric variables are stored in physical physical units of physical objects assigned to a route. The database 409 preferably stores further exact data of the route, for example a road width, a roadway width, curve radii and / or departures, and / or exact data of stationary objects, for example position and / or dimensions. Other data stored in the database 409 include, for example, road conditions, road damage, current conditions and / or lane data. The database 409 is arranged here in FIG. 4 outside the vehicle 401. Such a database 409 may also be referred to as an external database. In an embodiment, not shown, it may be provided that the database 409 is arranged in the vehicle 401. According to an embodiment, not shown, it may be provided that the
Fahrzeugposition und insbesondere die Fahrrichtung des Fahrzeugs bestimmt werden. Es werden dann in der Datenbank 409 die Referenzdaten der realen Welt für diese Fahrzeugposition, insbesondere für die vor dem Fahrzeug sich befindende reale Welt und die Fahrrichtung abgefragt. Ferner werden bestimmte physische Objekte wie beispielsweise eine Fahrbahn und/oder eine Fahrspur in den Sensordaten erkannt und eine entsprechende geometrische Größe wie beispielsweise eine Fahrbahnbreite bzw. eine Fahrspurbreite aus den Sensordaten ermittelt. Die hier ermittelten geometrischen Größen werden dann in Sensoreinheiten angegeben, beispielsweise in Pixel für eine Entfernungsebene oder meh- rere Entfernungsebenen. Vehicle position and in particular the direction of travel of the vehicle are determined. The reference data of the real world for this vehicle position, in particular for the real world in front of the vehicle and the direction of travel, are then queried in the database 409. Furthermore, certain physical objects such as, for example, a roadway and / or a lane are detected in the sensor data, and a corresponding geometric variable, such as a lane width or a lane width, for example, is determined from the sensor data. The geometric variables determined here are then specified in sensor units, for example in pixels for a distance plane or several planes of distance.
Aus den abgefragten Referenzdaten der realen Welt kann dann insbesondere die geometrische Größe der entsprechenden physischen Objekte in realen physikalischen Einheiten ermittelt werden. Basierend auf der geometrischen Größe in rea- len physikalischen Einheiten und in Sensoreinheiten kann dann der Umrechnungsfaktor Sensor-Welt und umgekehrt Welt-Sensor und insbesondere die Daten für die Grund-Berechnung berechnet werden. Vorzugsweise kann diese Berechnung noch mit Annahmen, beispielsweise basierend auf einer Normstraße, welche eine bestimmte Breite in Metern aufweist, plausibilisiert werden. Vor- zugsweise kann dann hier vorgesehen sein, dass die Berechnungen gegebenenfalls wiederholt werden. Die entsprechenden Berechnungen erfolgen dabei vorzugsweise kontinuierlich. Vorzugsweise kann auch vorgesehen sein, dass die Berechnungen nur zu bestimmten Zeiten durchgeführt werden, insbesondere zu Zeiten, in denen das System nicht ausgelastet ist. Das heißt also insbesondere, dass ein Auslastzu- standswert unter einem vorbestimmten Wert liegt. The geometric size of the corresponding physical objects in real physical units can then be determined in particular from the queried reference data of the real world. Based on the geometric size in real physical units and in sensor units, then the conversion factor sensor world and vice versa world sensor and in particular the data for the basic calculation can be calculated. Preferably, this calculation can still be made plausible with assumptions, for example based on a standard road, which has a certain width in meters. Preferably, it can then be provided here that the calculations are repeated if necessary. The corresponding calculations are preferably carried out continuously. Preferably, it can also be provided that the calculations are carried out only at certain times, in particular at times when the system is underutilized. This means, in particular, that a utilization status value is below a predetermined value.

Claims

Ansprüche claims
1 . Vorrichtung (101 , 403) zum geometrischen Kalibrieren von mittels eines Sensorsystems (405) eines Fahrzeugs (401 ) gebildeten Sensordaten, welche einem Fahrzeugumfeld entsprechen, umfassend: 1 . Device (101, 403) for geometrically calibrating sensor data formed by a sensor system (405) of a vehicle (401), which correspond to a vehicle environment, comprising:
- einen Ermittler (103) zum Ermitteln einer geometrischen Größe in Sensoreinheiten eines physischen Objekts des Fahrzeugumfelds basierend auf den Sensordaten,  an investigator (103) for determining a geometric size in sensor units of a physical object of the vehicle environment based on the sensor data,
- einen Abfrager (105) zum Abfragen der geometrischen Größe in realen physikalischen Einheiten des physischen Objekts in einer Datenbank, in welcher geometrische Größen in realen physikalischen Einheiten von einer Strecke zugeordneten physischen Objekten gespeichert sind, und a querier (105) for querying the geometric size in real physical units of the physical object in a database in which geometric quantities are stored in real physical units of physical objects associated with a track, and
- einen Berechner (107) zum Berechnen eines Umrechnungsfaktors zum Umrechnen von Sensoreinheiten in realen physikalischen Einheiten basierend auf der ermittelten geometrischen Größe in Sensoreinheiten und der abgefragten geometrischen Größe in realen physikalischen Einheiten. - A calculator (107) for calculating a conversion factor for converting sensor units in real physical units based on the determined geometric size in sensor units and the queried geometric size in real physical units.
2. Vorrichtung (101 , 403) nach Anspruch 1 , wobei eine Positionsbestimmungseinrichtung (407) zum Bestimmen einer Fahrzeugposition gebildet ist, die ferner eingerichtet ist, den Sensordaten eine Fahrzeugposition zum Zeitpunkt des Bildens der Sensordaten zuzuordnen, und wobei der Abfrager (105) ferner eingerichtet ist, die Fahrzeugposition an die Datenbank (303, 409) zu senden. The apparatus (101, 403) according to claim 1, wherein position determining means (407) for determining a vehicle position is further arranged to associate the sensor data with a vehicle position at the time of forming the sensor data, and wherein the interrogator (105) further is set up to send the vehicle position to the database (303, 409).
3. Vorrichtung (101 , 403) nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Berechner (107) ferner eingerichtet ist, einen Plausibilitätsumrechnungsfaktor basierend auf der ermittelten geometrischen Größe in Sensoreinheiten und einer theoretischen geometrischen Normgröße in realen physikalischen Einheiten des physischen Objekts zu berechnen und für eine Plausibilitätsüberprüfung mit dem berechneten Umrechnungsfaktor zu vergleichen. Vorrichtung (101 , 403) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das physischen Objekt eine Straße, eine Fahrbahn oder eine Kurve ist und die geometrische Größe eine Breite der Straße respektive der Fahrbahn oder ein Kurvenradius ist. The apparatus (101, 403) of claim 1 or 2, wherein the calculator (107) is further configured to calculate a plausibility conversion factor based on the determined geometric quantity in sensor units and a theoretical geometric standard size in real physical units of the physical object compare a plausibility check with the calculated conversion factor. Device (101, 403) according to one of claims 1 to 3, wherein the physical object is a road, a road or a curve and the geometric size is a width of the road or the road or a turning radius.
Verfahren zum geometrischen Kalibrieren von mittels eines Sensorsystems (405) eines Fahrzeugs (401 ) gebildeten Sensordaten, welche einem Fahrzeugumfeld entsprechen, umfassend die folgenden Schritte: A method of geometrically calibrating sensor data formed by a sensor system (405) of a vehicle (401) that corresponds to a vehicle environment, comprising the following steps:
- Ermitteln (201 ) einer geometrischen Größe in Sensoreinheiten eines physischen Objekts des Fahrzeugumfelds basierend auf den Sensordaten,  Determining (201) a geometric size in sensor units of a physical object of the vehicle environment based on the sensor data,
- Abfragen (203) der geometrischen Größe in realen physikalischen Einheiten des physischen Objekts in einer Datenbank (303, 409), in welcher geometrische Größen in realen physikalischen Einheiten von einer Strecke zugeordneten physischen Objekten gespeichert sind, und  - querying (203) the geometric quantity in real physical units of the physical object in a database (303, 409) in which geometric quantities are stored in real physical units of physical objects associated with a path, and
- Berechnen (205) eines Umrechnungsfaktors zum Umrechnen von Sensoreinheiten in realen physikalischen Einheiten basierend auf der ermittelten geometrischen Größe in Sensoreinheiten und der abgefragten geometrischen Größe in realen physikalischen Einheiten.  - Calculating (205) a conversion factor for converting sensor units in real physical units based on the determined geometric size in sensor units and the queried geometric size in real physical units.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei die Datenbank (303, 409) einer Streckenposition zugeordnete Objektreferenzdaten entsprechend der physischen Objekte der Strecke umfasst, eine Fahrzeugposition zum Zeitpunkt des Bildens der Sensordaten bestimmt wird und das Abfragen ein Senden der Fahrzeugposition an die Datenbank (303, 409) umfasst, um abhängig von der Fahrzeugposition das mittels des Sensorsystems (405) erfasste physische Objekt den in der Datenbank (303, 409) abgespeicherten Objektreferenzdaten zuzuordnen. The method of claim 5, wherein the database (303, 409) comprises object reference data associated with a link location corresponding to the physical objects of the link, a vehicle position is determined at the time of forming the sensor data, and querying sending the vehicle position to the database (303, 409). comprises, depending on the vehicle position, the physical object detected by means of the sensor system (405) to associate with the object reference data stored in the database (303, 409).
Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, wobei ein Plausibilitätsumrechnungsfak- tor basierend auf der ermittelten geometrischen Größe in Sensoreinheiten und einer theoretischen geometrischen Normgröße in realen physikalischen Einheiten des physischen Objekts berechnet wird und für eine Plausibilitäts- überprüfung mit dem berechneten Umrechnungsfaktor verglichen wird. Method according to claim 5 or 6, wherein a plausibility conversion factor is calculated on the basis of the determined geometric quantity in sensor units and a theoretical geometric standard size in real physical units of the physical object and compared with the calculated conversion factor for a plausibility check.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, wobei das physischen Objekt eine Straße, eine Fahrbahn oder eine Kurve ist und die geometrische Größe eine Breite der Straße respektive der Fahrbahn oder ein Kurvenradius ist. 8. The method according to any one of claims 5 to 7, wherein the physical object is a road, a road or a curve and the geometric size is a width of the road or the road or a turning radius.
9. System (301 ) zum geometrischen Kalibrieren von mittels eines Sensorsystems (405) eines Fahrzeugs (401 ) gebildeten Sensordaten, welche einem Fahrzeugumfeld entsprechen, mit einer Vorrichtung (101 , 403) nach einem der Ansprüche 1 bis 3 und einer Datenbank (303, 409), in welcher geometrische Größen in realen physikalischen Einheiten von einer Strecke zugeordneten physischen Objekten gespeichert sind. 9. system (301) for geometrically calibrating sensor data formed by a sensor system (405) of a vehicle (401), which correspond to a vehicle environment, with a device (101, 403) according to one of claims 1 to 3 and a database (303, 409) in which geometric quantities are stored in real physical units of physical objects associated with a route.
10. Computerprogramm umfassend Programmcode zur Ausführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 5 bis 8, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird. 10. A computer program comprising program code for carrying out the method according to one of claims 5 to 8, when the computer program is executed on a computer.
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