DE102014216815A1 - Hydraulic slip-controlled two-circuit vehicle brake system - Google Patents

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Stefan Strengert
Michael Kunz
Niccolo Haegele
Tobias Leng
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Robert Bosch GmbH
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Robert Bosch GmbH
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine schlupfgeregelte hydraulische Fahrzeugbremsanlage (1) für eine II-Bremskreisaufteilung. Die Erfindung schlägt vor, eine Hydropumpe (9) mit größerer Fördermenge in einem Vorderrad-Bremskreis (I) vor, so dass in vorderen Fahrzeugrädern zugeordneten Radbremsen (5) schneller ein Bremsdruck aufgebaut wird.The invention relates to a slip-controlled hydraulic vehicle brake system (1) for an II brake circuit distribution. The invention proposes a hydraulic pump (9) with a larger flow rate in a front-wheel brake circuit (I), so that a brake pressure is built up more quickly in wheel brakes (5) assigned in front vehicle wheels.

Description

Die Erfindung betrifft eine hydraulische Zweikreis-Fahrzeugbremsanlage mit einer Schlupfregelung mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren zum Betrieb der Fahrzeugbremsanlage mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 6. Schlupfregelungen sind bekannt insbesondere als Bremsblockierschutz-, Antriebsschlupf- und Fahrdynamikregelungen, wobei für letztere auch die Bezeichnungen elektronisches Stabilitätsprogramm oder umgangssprachlich Schleuderschutzregelung gebräuchlich sind. Übliche Abkürzungen sind ABS, ASR, ESP und FDR. Des Weiteren sind mit einer schlupfgeregelten Fahrzeugbremsanlage eine elektronische Bremskraftverteilung, ein sog. elektronischer Bremsassistent und eine automatische Bremsung möglich.The invention relates to a hydraulic two-circuit vehicle brake system with a slip control with the features of the preamble of claim 1 and a method for operating the vehicle brake system having the features of the preamble of claim 6. slip control are known in particular as Bremsblockierschutz-, traction and vehicle dynamics controls, where for the latter also the terms electronic stability program or colloquially anti-skid control are in use. Common abbreviations are ABS, ASR, ESP and FDR. Furthermore, an electronic brake force distribution, a so-called electronic brake assist and an automatic braking are possible with a slip-controlled vehicle brake system.

Stand der TechnikState of the art

Die Offenlegungsschrift DE 195 01 760 A1 offenbart eine hydraulische Zweikreis-Fahrzeugbremsanlage mit einer Schlupfregelung für einen Kraftwagen. Die bekannte Fahrzeugbremsanlage weist einen Zweikreis-Hauptbremszylinder auf, an den über je ein Trennventil zwei Bremskreise angeschlossen sind. Zweikreis-Hauptbremszylinder werden auch als Tandem-Hauptbremszylinder bezeichnet. Die bekannte Fahrzeugbremsanlage weist in jedem Bremskreis zwei Radbremsen auf, die über je ein Einlassventil an das Trennventil des jeweiligen Bremskreises angeschlossen sind. Jeder Radbremse ist ein Auslassventil zugeordnet, über das die Radbremse an einen Hydrospeicher und an eine Saugseite einer Hydropumpe angeschlossen ist. Der Hydrospeicher dient zur Aufnahme und Zwischenspeicherung von Bremsflüssigkeit, die bei einer Schlupfregelung zu einer Absenkung der Radbremsdrücke in den Radbremsen durch Öffnen der Auslassventile aus den Radbremsen ausströmt. Eine Druckseite der Hydropumpen ist zwischen den Trennventilen und den Einlassventilen angeschlossen. Über Ansaugventile sind die Saugseiten der Hydropumpen an den Hauptbremszylinder angeschlossen. Mit den Hydropumpen wird bei einer Schlupfregelung Bremsflüssigkeit aus dem Hydrospeicher nach einer Druckabsenkung in den Radbremsen zu einer Erhöhung der Radbremsdrücke durch die Einlassventile wieder in die Radbremsen oder durch die Trennventile zurück in den Hauptbremszylinder gefördert. Aufgrund letzterer Funktion werden derartige Hydropumpen in schlupfgeregelten hydraulischen Fahrzeugbremsanlagen auch als Rückförderpumpen bezeichnet. Mit den Einlassventilen und den Auslassventilen ist eine radindividuelle Radbremsdruckregelung und damit Radbremskraftregelung möglich. Schlupfregelungen sind dem Fachmann grundsätzlich bekannt und sollen hier nicht weiter erläutert werden. Durch Öffnen der Ansaugventile kann mit den Hydropumpen ein Bremsdruck auch bei nicht betätigtem Hauptbremszylinder aufgebaut werden, beispielsweise für eine Antriebsschlupfregelung, eine Fahrdynamikregelung oder eine automatische Bremsung. Die Hydropumpen beider Bremskreise werden von einem Elektromotor gemeinsam angetrieben und weisen damit stets gleiche Fördermengen auf.The publication DE 195 01 760 A1 discloses a dual-circuit hydraulic vehicle brake system with slip control for a motor vehicle. The known vehicle brake system has a dual-circuit master cylinder to which two brake circuits are connected via a respective isolation valve. Dual-circuit master cylinders are also referred to as tandem master cylinder. The known vehicle brake system has two wheel brakes in each brake circuit, which are each connected via an inlet valve to the isolation valve of the respective brake circuit. Each wheel brake is assigned an outlet valve, via which the wheel brake is connected to a hydraulic accumulator and to a suction side of a hydraulic pump. The hydraulic accumulator serves to receive and temporarily store brake fluid which flows out of the wheel brakes during a slip control to lower the wheel brake pressures in the wheel brakes by opening the exhaust valves. A pressure side of the hydraulic pumps is connected between the isolation valves and the inlet valves. By suction valves, the suction sides of the hydraulic pumps are connected to the master cylinder. With the hydraulic pumps brake fluid from the hydraulic accumulator is promoted after a reduction in pressure in the wheel brakes to increase the Radbremsdrücke through the intake valves back into the wheel brakes or through the isolation valves back into the master cylinder in a slip control. Due to the latter function, such hydraulic pumps in slip-controlled hydraulic vehicle brake systems are also referred to as return pumps. With the intake valves and the exhaust valves a wheel-specific Radbremsdruckregelung and thus wheel braking force control is possible. Slip rules are generally known to the person skilled in the art and will not be explained further here. By opening the intake valves, a brake pressure can be built up with the hydraulic pumps even when the master cylinder is not actuated, for example for a traction control, a vehicle dynamics control or automatic braking. The hydraulic pumps of both brake circuits are driven together by an electric motor and thus always have the same flow rates.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die erfindungsgemäße hydraulische schlupfgeregelte Zweikreis-Fahrzeugbremsanlage ist für eine II-Bremskreisaufteilung vorgesehen, bei der Vorderrädern zugeordnete Radbremsen an einen Bremskreis und Hinterrädern zugeordnete Radbremsen an einen anderen Bremskreis angeschlossen sind. Allerdings ist die Erfindung nicht auf diese Bremskreisaufteilung beschränkt. „Zweikreis“ ist im Sinn von mindestens zwei Bremskreisen zu verstehen. Durch eine Bremsung werden Vorderräder eines Fahrzeugs stärker belastet und müssen zur Erzielung eines kurzen Bremswegs stärker gebremst werden. Hinterräder werden durch eine Bremsung entlastet und müssen u. U. zum Vermeiden eines Blockierens schwächer gebremst werden. Die Belastung der Vorderräder und Entlastung der Hinterräder steigt mit einer Verzögerung des Fahrzeugs, d. h. mit einer Stärke einer Bremsung. Durch einen Einbau eines Motors, meist auch eines Getriebes, vorn in vielen Personenkraftwagen sind bereits bei ungebremstem Fahrzeug die Vorderräder stärker belastet als die Hinterräder. Zusätzlich verstärkt wird die Belastung der Vorderräder und Entlastung der Hinterräder durch einen Vorderradantrieb. Die stärkere Belastung der Vorderräder hat zur Folge, dass den Vorderrädern zugeordnete Radbremsen stärker als den Hinterrädern zugeordnete Radbremsen bremsen müssen, um einen kurzen Bremsweg zu erzielen. Deshalb sind die Radbremsen der Vorderräder insbesondere bezüglich der Kolbendurchmesser größer ausgelegt um mit einem bestimmten Druck eine höhere Bremswirkung zu erzielen. Als Konsequenz muss im Vergleich zu den Radbremsen der Hinterräder ein deutlich höheres Bremsflüssigkeitsvolumen in die Radbremsen der Vorderräder verschoben werden um denselben Druck aufzubauen wie in den Radbremsen der Hinterräder. Deswegen sieht die Erfindung Hydropumpen mit verschiedenen Fördermengen in den beiden Bremskreisen der Fahrzeugbremsanlage vor. Im Fall von Kolbenpumpen sind verschiedene Fördermengen durch eine verschiedene Anzahl an Pumpenelementen, verschiedene Kolbenhübe und/oder verschiedene Kolbendurchmesser möglich. Die Aufzählung ist beispielhaft und nicht abschließend, die Erfindung ist auch mit anderen Hydropumpen als Kolbenpumpen, beispielsweise Zahnradpumpen, möglich. Mit verschiedenen Antrieben der Hydropumpen und/oder einem Getriebe oder Verteilergetriebe für unterschiedliche Pumpendrehzahlen sind ebenfalls verschiedene Fördermengen der Hydropumpen möglich.The hydraulic slip-controlled two-circuit vehicle brake system according to the invention is provided for an II brake circuit distribution, in which wheel brakes assigned to the front wheels are connected to a brake circuit and wheel brakes assigned to the rear wheels are connected to another brake circuit. However, the invention is not limited to this brake circuit distribution. "Dual circuit" is to be understood in the sense of at least two brake circuits. By braking, front wheels of a vehicle are more heavily loaded and need to be braked more to achieve a short braking distance. Rear wheels are relieved by braking and must u. U. be slowed down to avoid blocking weaker. The load on the front wheels and relieving the rear wheels increases with a deceleration of the vehicle, ie with a degree of braking. By installing an engine, usually also a gearbox, in front of many passenger cars, the front wheels are more heavily loaded than the rear wheels even with an unbraked vehicle. In addition, the load on the front wheels and relieving the rear wheels is reinforced by a front-wheel drive. The result of the increased load on the front wheels is that the wheel brakes associated with the front wheels have to brake more strongly than the wheel brakes assigned to the rear wheels in order to achieve a short braking distance. Therefore, the wheel brakes of the front wheels are designed to be larger, in particular with respect to the piston diameter to achieve a higher braking effect with a certain pressure. As a consequence, in comparison to the wheel brakes of the rear wheels, a significantly higher volume of brake fluid must be displaced into the wheel brakes of the front wheels to build up the same pressure as in the wheel brakes of the rear wheels. Therefore, the invention provides hydraulic pumps with different flow rates in the two brake circuits of the vehicle brake system. In the case of piston pumps, different delivery rates are possible through a different number of pump elements, different piston strokes and / or different piston diameters. The list is exemplary and not exhaustive, the invention is also possible with other hydraulic pumps as piston pumps, such as gear pumps. With different drives of the hydraulic pumps and / or a transmission or transfer case for different Pump speeds are also different flow rates of hydraulic pumps possible.

Die Unteransprüche haben vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der im Anspruch 1 angegebenen Erfindung zum Gegenstand.The dependent claims have advantageous refinements and developments of the invention specified in claim 1 to the subject.

Anspruch 2 sieht einen gemeinsamen Antrieb der Hydropumpen vor, womit auch eine gleiche Drehzahl gemeint ist, wie es in schlupfgeregelten hydraulischen Fahrzeugbremsanlagen üblich ist. Die verschiedenen Fördermengen der Hydropumpen in den verschiedenen Bremskreisen gemäß der Erfindung werden insbesondere durch eine konstruktive Auslegung der Hydropumpen, also beispielsweise verschiedene Kolbendurchmesser, erreicht. Claim 2 provides a common drive of the hydraulic pumps, which also means a same speed, as is customary in slip-controlled hydraulic vehicle brake systems. The various delivery rates of the hydraulic pumps in the various brake circuits according to the invention are achieved in particular by a structural design of the hydraulic pumps, that is, for example, different piston diameters.

Wie bereits ausgeführt, ist die erfindungsgemäße Fahrzeugbremsanlage für eine II-Bremskreisaufteilung vorgesehen und Vorderrädern zugeordnete Radbremsen sind einer Hydropumpe mit einer größeren Fördermenge zugeordnet (Anspruch 3). As already stated, the vehicle brake system according to the invention is provided for a II brake circuit distribution and front wheel associated wheel brakes are associated with a hydraulic pump with a larger flow rate (claim 3).

Eine stärkere Bremsung einzelner Radbremsen, beispielsweise Vorderrädern zugeordneter Radbremsen, erfordert bei gleichem Radbremsdruck in den Radbremsen an den Vorderrädern Radbremsen, die bei demselben Radbremsdruck eine größere Radbremskraft erzeugen als Radbremsen der Hinterräder. Das ist Gegenstand des Anspruchs 5. Eine größere Radbremskraft bei gleichem Radbremsdruck ist beispielsweise möglich durch durchmessergrößere oder mehr Bremskolben einer Radbremse. Solche Radbremsen, die durch eine größere Bremsflüssigkeitsvolumenaufnahme bei gleichem Radbremsdruck eine größere Bremskraft erzeugen benötigen ein größeres Bremsflüssigkeitsvolumen zum Aufbau eines bestimmten Radbremsdrucks (Anspruch 4). Die Erfindung bewirkt das größere Bremsflüssigkeitsvolumen der Radbremsen mit der größeren Bremsflüssigkeitsaufnahme, die normalerweise den Vorderrädern zugeordnet sind, d. h. eine größere Fördermenge von Bremsflüssigkeit in die Radbremsen mit der größeren Bremsflüssigkeitsvolumenaufnahme durch die verschiedenen Fördermengen der Hydropumpen. Vorteil der Erfindung ist, dass Zieldrücke in den Radbremsen schneller erreicht werden, wenn die Zieldrücke in den Radbremsen der beiden Bremskreise verschieden sind. Zieldrücke sind beispielsweise Bremsdrücke in den Radbremsen an Blockiergrenzen zugeordneter Fahrzeugräder. Ein zusätzlicher Vorteil der Erfindung ist, dass ein Bremsdruckaufbau in Radbremsen, in denen ein höherer Bremsdruck erreicht werden soll, weniger dadurch gebremst wird, dass in Radbremsen, in denen ein niedrigerer Bremsdruck aufgebaut werden soll, der Zieldruck bereits erreicht ist.A stronger braking of individual wheel brakes, for example, front wheel associated with wheel brakes, requires at the same wheel brake pressure in the wheel brakes on the front wheel brakes, which generate a larger wheel brake at the same wheel brake than wheel brakes of the rear wheels. This is the subject of claim 5. A larger wheel brake at the same wheel brake pressure is for example possible by larger diameter or more brake piston of a wheel brake. Such wheel brakes, which generate a greater braking force by a larger volume of brake fluid at the same wheel brake pressure require a larger volume of brake fluid to build a specific wheel brake (claim 4). The invention causes the larger volume of brake fluid of the wheel brakes with the larger brake fluid intake, which are normally associated with the front wheels, d. H. a larger flow of brake fluid in the wheel brakes with the larger brake fluid volume through the different flow rates of the hydraulic pumps. Advantage of the invention is that target pressures in the wheel brakes are achieved faster when the target pressures in the wheel brakes of the two brake circuits are different. Target pressures are, for example, brake pressures in the wheel brakes at blocking limits of assigned vehicle wheels. An additional advantage of the invention is that a brake pressure build-up in wheel brakes, in which a higher brake pressure is to be achieved, is less slowed down by the fact that in wheel brakes, in which a lower brake pressure is to be built up, the target pressure has already been reached.

Gemäß Anspruch 6 werden die Fördermengen der Hydropumpen so gewählt, dass bei einer autonomen Bremsung die Radbremsen ihre Zieldrücke gleichzeitig erreichen. Die Zieldrücke sind wie gesagt beispielsweise die Drücke an einer Blockiergrenze zugeordneter Fahrzeugräder. Die Zieldrücke sind in Radbremsen von Vorderrädern höher als in Radbremsen von Hinterrädern. Eine autonome Bremsung ist eine Bremsung ohne Betätigung des Hauptbremszylinders und ein Bremsdruckaufbau ausschließlich mit den Hydropumpen. Im Idealfall erreichen alle Radbremsen zeitgleich und in der Praxis nahezu zeitgleich ihre Zieldrücke und die Radbremsen erreichen ihre Zieldrücke in kürzerer Zeit als es mit Hydropumpen mit gleichen Fördermengen in beiden Bremskreisen der Fall wäre.According to claim 6, the flow rates of the hydraulic pumps are chosen so that at an autonomous braking, the wheel brakes reach their target pressures simultaneously. As stated, the target pressures are, for example, the pressures at a blocking limit of assigned vehicle wheels. The target pressures are higher in wheel brakes of front wheels than in wheel brakes of rear wheels. An autonomous braking is a braking without actuation of the master cylinder and a brake pressure build-up exclusively with the hydraulic pumps. Ideally, all wheel brakes reach their target pressures at the same time and in practice almost at the same time and the wheel brakes reach their target pressures in less time than would be the case with hydraulic pumps with the same flow rates in both brake circuits.

Anspruch 7 sieht vor, dass die Fahrzeugbremsanlage einen Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter aufweist, an den die Saugseite und über ein Ventil die Druckseite einer Hydropumpe eines Bremskreis angeschlossen ist. Der Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter ist insbesondere drucklos und vorzugsweise ein vorhandener, auf den Hauptbremszylinder aufgesetzter Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter. Außerdem kann dieser Bremskreis über ein Trennventil ohne parallel geschaltetes Rückschlagventil nach Bedarf komplett vom Hauptbremszylinder entkoppelt werden. Diese Ausgestaltung der Erfindung ermöglicht, dass die Hydropumpe eines Bremskreises nur einen Bremsdruck bis zum Zieldruck aufbaut und anschließend nur gegen diesen Zieldruck fördert. Die Hydropumpe dieses Bremskreises muss nicht gegen den höheren Druck im anderen Bremskreis anlaufen oder fördern, was ihre Antriebsleistung senkt, die der Hydropumpe des anderen Bremskreis zum Aufbau, zum Fördern und zum Anlaufen gegen einen höheren Bremsdrucks zusätzlich zur Verfügung steht.Claim 7 provides that the vehicle brake system comprises a brake fluid reservoir to which the suction side and a valve, the pressure side of a hydraulic pump of a brake circuit is connected. The brake fluid reservoir is in particular depressurized and preferably an existing, placed on the master cylinder brake fluid reservoir. In addition, this brake circuit can be completely decoupled via an isolation valve without parallel-connected check valve as needed from the master cylinder. This embodiment of the invention makes it possible that the hydraulic pump of a brake circuit builds up only a brake pressure to the target pressure and then promotes only against this target pressure. The hydraulic pump of this brake circuit must not start or promote against the higher pressure in the other brake circuit, which reduces their drive power, which is the hydraulic pump of the other brake circuit to build, for conveying and starting against a higher brake pressure additionally available.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren gemäß Anspruch 8 wird bei einem Druckaufbau ausschließlich mit den Hydropumpen oder teilweise mit den Hydropumpen und teilweise mit dem Hauptbremszylinder ein Trennventil, durch das ein Bremskreis an den Hauptbremszylinder angeschlossen ist, geschlossen und der Bremskreis dadurch hydraulisch vom Hauptbremszylinder getrennt. Ein Bremsdruck wird in Abhängigkeit vom Hauptbremszylinderdruck geregelt. Dadurch verringert sich eine Antriebsleistung der Hydropumpen. Ein Druckaufbau ausschließlich mit den Hydropumpen oder teilweise mit den Hydropumpen und teilweise mit dem Hauptbremszylinder bei Bremsregeleingriffen zur Stabilisierung eines Fahrzeugs, beispielsweise um einem Schleudern entgegen zu wirken.In the method according to claim 8, in a pressure build-up exclusively with the hydraulic pumps or partially with the hydraulic pumps and partially with the master cylinder, a separating valve, through which a brake circuit is connected to the master cylinder, closed and the brake circuit thereby separated hydraulically from the master cylinder. A brake pressure is regulated as a function of the master cylinder pressure. This reduces a drive power of the hydraulic pumps. A pressure build-up exclusively with the hydraulic pumps or partly with the hydraulic pumps and partly with the master cylinder in brake control intervention to stabilize a vehicle, for example, to counteract a spin.

Gegenstand der Ansprüche 9 ff. sind Verfahren zur Prüfung der Funktion der Fahrzeugbremsanlage. Die Verfahren können unabhängig ausgeführt werden. Entkoppelt bedeutet, der Bremskreis II ist schließen seines Trennventils hydraulisch vom Hauptbremszylinder getrennt, gekoppelt bedeutet ein offenes Trennventil. Der Bremskreis II weist die Radbremsen mit der kleineren Bremsflüssigkeitsvolumenaufnahme, die normalerweise an der Hinterachse angeordnet sind, und die Hydropumpe mit der kleineren Fördermenge auf.The subject of claims 9 et seq. Are methods for testing the function of the vehicle brake system. The methods can be carried out independently. Decoupled means that the brake circuit II is close its separating valve hydraulically separated from the master cylinder, coupled means open isolation valve. The brake circuit II has the wheel brakes with the smaller brake fluid volume intake, which are normally arranged on the rear axle, and the hydraulic pump with the smaller flow rate.

Kurze Beschreibung der ZeichnungShort description of the drawing

Die Erfindung wird nachfolgend anhand einer in der Zeichnung dargestellten Ausführungsform näher erläutert. Die einzige Figur zeigt einen Hydraulikschaltplan einer erfindungsgemäßen Fahrzeugbremsanlage.The invention will be explained in more detail with reference to an embodiment shown in the drawing. The single FIGURE shows a hydraulic circuit diagram of a vehicle brake system according to the invention.

Ausführungsform der ErfindungEmbodiment of the invention

Die in der Zeichnung dargestellte erfindungsgemäße schlupfgeregelte hydraulische Zweikreis-Fahrzeugbremsanlage 1 weist einen Zweikreis-Hauptbremszylinder 2 auf, an den über Trennventile 3 zwei Bremskreise I, II angeschlossen sind. Die Trennventile 3 sind in ihrer stromlosen Grundstellung offene 2/2-Wege-Magnetventile, wobei in der gezeichneten und beschriebenen Ausführungsform der Erfindung das Trennventil 3 des einen Bremskreises I ein Proportionalventil ist, dem ein in Richtung von Radbremsen 5 durchströmbares Rückschlagventil 6 parallel geschaltet ist, wogegen das Trennventil 3 des anderen Bremskreises II ein Schaltventil ohne parallel angeordnetes Rückschlagventil ist. Der Bremskreis I lässt sich deswegen nicht vom Hauptbremszylinder 2 trennen sondern ist auch bei geschlossenem Trennventil 3 durch das parallel geschaltete Rückschlagventil 6 an den Hauptbremszylinder 2 angeschlossen, wogegen der Bremskreis II durch Schließen des Trennventils 3 hydraulisch vom Hauptbremszylinder 2 getrennt wird. In einem Bremskreis I ist ein Hauptbremszylinderdrucksensor 7 mit dem Hauptbremszylinder 2 verbunden. Die Radbremsen 5 sind über Einlassventile 4 an die Trennventile 3 angeschlossen. Die Einlassventile 4 sind in ihrer stromlosen Grundstellung offene 2/2-Proportional-Magnetventile. Über Auslassventile 8 sind Saugseiten von Hydropumpen 9 an die Radbremsen 5 angeschlossen. Die Auslassventile 8 sind in ihrer stromlosen Grundstellung geschlossene 2/2-Wege-Magnetventile. Zu einer radindividuellen Bremsdruckregelung ist jeder Radbremse 5 ein Einlassventil 4 und ein Auslassventil 8 zugeordnet.The inventive slip-controlled hydraulic dual-circuit vehicle brake system shown in the drawing 1 has a dual-circuit master cylinder 2 on, on the over isolation valves 3 two brake circuits I, II are connected. The isolation valves 3 are in their currentless home position open 2/2-way solenoid valves, wherein in the illustrated and described embodiment of the invention, the isolation valve 3 of a brake circuit I is a proportional valve, the one in the direction of wheel brakes 5 flow-through check valve 6 is connected in parallel, whereas the isolation valve 3 the other brake circuit II is a switching valve without parallel check valve. The brake circuit I can therefore not be from the master cylinder 2 but is also with closed isolation valve 3 through the parallel check valve 6 to the master cylinder 2 connected, whereas the brake circuit II by closing the isolation valve 3 hydraulically from the master cylinder 2 is disconnected. In a brake circuit I is a master cylinder pressure sensor 7 with the master cylinder 2 connected. The wheel brakes 5 are via inlet valves 4 to the isolation valves 3 connected. The intake valves 4 are in their normally open basic position open 2/2 proportional solenoid valves. About exhaust valves 8th are suction sides of hydraulic pumps 9 to the wheel brakes 5 connected. The exhaust valves 8th are in their normally closed basic position closed 2/2-way solenoid valves. For a wheel-specific brake pressure control is every wheel brake 5 an inlet valve 4 and an exhaust valve 8th assigned.

Die Fahrzeugbremsanlage 1 ist für eine II-Bremskreisaufteilung vorgesehen, d. h. vorderen Fahrzeugrädern zugeordnete Radbremsen 5 sind an den einen Bremskreis I und hinteren Fahrzeugrädern zugeordnete Radbremsen 5 dem anderen Bremskreis II zugeordnet. Die an den Bremskreis I angeschlossenen, den vorderen Fahrzeugrädern zugeordneten Radbremsen 5 weisen Bremskolben mit größeren Durchmessern und/oder mehr Bremskolben auf als die Radbremsen 5, die hinteren Fahrzeugrädern zugeordnet und an den Bremskreis II angeschlossen sind. Die an den Bremskreis I angeschlossenen, den vorderen Fahrzeugrädern zugeordneten Radbremsen 5 erzeugen deswegen bei gleichem Radbremsdruck in den Radbremsen 5 eine größere Bremskraft als die den hinteren Fahrzeugrädern zugeordneten Radbremsen 5 bei demselben Radbremsdruck. Allerdings benötigen die den vorderen Fahrzeugrädern zugeordneten und an den Bremskreis I angeschlossenen Radbremsen 5 zum Aufbau eines bestimmten Radbremsdrucks ein größeres Bremsflüssigkeitsvolumen als die den hinteren Fahrzeugrädern zugeordneten Radbremsen 5 zum Aufbau desselben Radbremsdrucks.The vehicle brake system 1 is intended for II brake circuit distribution, ie front vehicle wheels associated with wheel brakes 5 are assigned to the one brake circuit I and rear vehicle wheels wheel brakes 5 assigned to the other brake circuit II. The connected to the brake circuit I, the front vehicle wheels associated with wheel brakes 5 have brake pistons with larger diameters and / or more brake piston than the wheel brakes 5 assigned to the rear vehicle wheels and connected to the brake circuit II. The connected to the brake circuit I, the front vehicle wheels associated with wheel brakes 5 therefore generate at the same wheel brake pressure in the wheel brakes 5 a greater braking force than the wheel brakes associated with the rear vehicle wheels 5 at the same wheel brake pressure. However, the wheel brakes assigned to the front vehicle wheels and connected to the brake circuit I require 5 to build up a specific wheel brake pressure, a larger volume of brake fluid than the wheel brakes associated with the rear vehicle wheels 5 to build up the same wheel brake pressure.

Im Bremskreis I für die vorderen Fahrzeugräder ist ein Hydrospeicher 10 auf der Saugseite der Hydropumpe 9 angeordnet, in dem Bremsflüssigkeit, die bei einem Absenken von Radbremsdrücken in den Radbremsen 5 durch Öffnen der Auslassventile 8 bei einer Schlupfregelung ausströmt, zwischenspeichert wird. Druckseiten der beiden Hydropumpen 9 sind zwischen den Trennventilen 3 und den Einlassventilen 4 angeschlossen. Beide Hydropumpen 9 werden gemeinsam mit einem Elektromotor 11 angetrieben. Die beiden Hydropumpen 9 weisen verschiedene Fördermengen auf, die Hydropumpe 9 im Bremskreis I für die Radbremsen 5 der Vorderräder, die zum Aufbau eines bestimmten Radbremsdrucks ein größeres Bremsflüssigkeitsvolumen benötigen als die Radbremsen 5 der Hinterräder, weist eine größere Fördermenge auf. Zeichnerisch dargestellt ist die größere Fördermenge der Hydropumpe 9 im Bremskreis I durch ein größeres Pumpensymbol. Der Grund dafür ist, dass bei einer Bremsung eines Fahrzeugs das oder die vorderen Fahrzeugräder stärker belastet und das oder die hinteren Fahrzeugräder entlastet werden. Für einen kurzen Bremsweg müssen deswegen die Radbremsen 5 der vorderen Fahrzeugräder stärker gebremst werden, was durch die durchmessergrößeren und/oder mehrere Bremskolben der Radbremsen 5 der Vorderräder erreicht wird. Das infolgedessen größere Bremsflüssigkeitsvolumen zum Aufbau eines bestimmten Radbremsdrucks in den Radbremsen 5 der Vorderräder wird durch die größere Fördermenge der Hydropumpe 9 im Bremskreis I für die vorderen Fahrzeugräder erreicht. In the brake circuit I for the front vehicle wheels is a hydraulic accumulator 10 on the suction side of the hydraulic pump 9 arranged in the brake fluid, which when lowering wheel brake pressures in the wheel brakes 5 by opening the exhaust valves 8th flows in a slip control, is cached. Pressure sides of the two hydraulic pumps 9 are between the isolation valves 3 and the intake valves 4 connected. Both hydraulic pumps 9 be together with an electric motor 11 driven. The two hydraulic pumps 9 have different flow rates, the hydraulic pump 9 in brake circuit I for the wheel brakes 5 the front wheels, which require a larger brake fluid volume to build up a specific wheel brake pressure than the wheel brakes 5 the rear wheels, has a larger flow rate. Illustrated is the larger flow of the hydraulic pump 9 in brake circuit I by a larger pump symbol. The reason for this is that when a vehicle is braking, the front vehicle wheel (s) are more heavily loaded and the rear vehicle wheel or wheels are relieved. For a short braking distance must therefore the wheel brakes 5 the front vehicle wheels are braked stronger, which by the larger diameter and / or more brake piston of the wheel brakes 5 the front wheels is reached. As a result, larger volume of brake fluid to build a specific wheel brake pressure in the wheel brakes 5 the front wheels is due to the larger flow of the hydraulic pump 9 achieved in the brake circuit I for the front vehicle wheels.

Die Fördermengen der Hydropumpen 9 sind so gewählt, dass die Radbremsen 5 der Vorder- und der Hinterräder etwa gleich schnell denselben Radbremsdruck aufbauen oder etwa gleichzeitig Zieldrücke erreichen, wobei die Zieldrücke beispielsweise Radbremsdrücke in den Radbremsen 5 an einer Blockiergrenze der Fahrzeugräder sind. The flow rates of the hydraulic pumps 9 are chosen so that the wheel brakes 5 the front and rear wheels build about the same wheel brake pressure about the same speed or about the same time achieve target pressures, the target pressures, for example, wheel brake pressures in the wheel brakes 5 at a blocking limit of the vehicle wheels.

Die Hydropumpe 9 im Bremskreis I für die vorderen Fahrzeugräder ist über ein Ansaugventil 12 an den Hauptbremszylinder 2 angeschlossen. Das Ansaugventil 12 ist ein in seiner stromlosen Grundstellung geschlossenes 2/2-Wege-Magnetventil.The hydraulic pump 9 in the brake circuit I for the front vehicle wheels is via an intake valve 12 to the master cylinder 2 connected. The intake valve 12 is a closed in its normally closed position 2/2-way solenoid valve.

Im Bremskreis II für die hinteren Fahrzeugräder ist die Saugseite der Hydropumpe 9 unmittelbar an einen drucklosen Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter 13 und die Druckseite außer zwischen dem Trennventil 3 und den Einlassventilen 4 über ein Bremsdruckregelventil 14 an den Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter 13 angeschlossen. Das Bremsdruckregelventil 14 ist ein in seiner stromlosen Grundstellung geschlossenes 2/2-Proportional-Magnetventil. Zusammen mit dem Trennventil 3 ermöglicht das Bremsdruckregelventil 14 eine situationsabhängige Teilentkopplung der Fahrzeugbremsanlage 1. Durch Schließen des Trennventils 3 lässt sich der Bremskreis II hydraulisch vom Hauptbremszylinder 2 trennen und durch Öffnen des Bremsdruckregelventils 14 die Druckseite der Hydropumpe 9 mit dem drucklosen Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter 13 bzw. mit ihrer Saugseite verbinden, d. h. drucklos schalten. Die Hydropumpe 9 im Bremskreis II läuft sozusagen leer bzw. fördert im Kreis und benötigt nahezu keine Antriebsleistung. Allerdings lässt sich bei geschlossenem Trennventil 3 durch teilweises oder vollständiges Schließen des Druckregelventils 14 mit der Hydropumpe 9 auch im Bremskreis II ein Bremsdruck erzeugen. Die Teilentkopplung erfolgt bei Bremsregeleingriffen zur Stabilisierung eines Fahrzeugs, also beispielsweise zum Vermeiden eines Schleuderns, oder zu einer autonomen, d. h. fahrerunabhängigen Bremsung. Im Bremskreis I wird in diesem Fall ein Bremsdruck ausschließlich mit der Hydropumpe 9 oder teilweise mit der Hydropumpe 9 und teilweise mit dem Hauptbremszylinder 2 erzeugt. In brake circuit II for the rear vehicle wheels is the suction side of the hydraulic pump 9 directly to a pressureless brake fluid reservoir 13 and the pressure side except between the isolation valve 3 and the intake valves 4 via a brake pressure control valve 14 to the brake fluid reservoir 13 connected. The brake pressure control valve 14 is a closed in its normally closed position 2/2-proportional solenoid valve. Together with the isolation valve 3 allows the brake pressure control valve 14 a situation-dependent partial decoupling of the vehicle brake system 1 , By closing the isolation valve 3 can the brake circuit II hydraulically from the master cylinder 2 disconnect and by opening the brake pressure control valve 14 the pressure side of the hydraulic pump 9 with the non-pressurized brake fluid reservoir 13 or connect to their suction side, ie switch without pressure. The hydraulic pump 9 in the brake circuit II runs empty or promotes in a circle and requires almost no drive power. However, it can be with closed isolation valve 3 by partially or completely closing the pressure regulating valve 14 with the hydraulic pump 9 also generate a brake pressure in the brake circuit II. The partial decoupling takes place in braking control intervention for the stabilization of a vehicle, so for example to avoid a spin, or to an autonomous, ie driver-independent braking. In brake circuit I, a brake pressure in this case is used exclusively with the hydraulic pump 9 or partly with the hydraulic pump 9 and partly with the master cylinder 2 generated.

Ein Gegendruck, d. h. ein Druck auf der Druckseite der Hydropumpen 9 ist besonders hoch bei einer Schlupfregelung bei niedrigem Reibwert und sehr hohem Druck im Hauptbremszylinder 2 durch sehr starke Pedalbetätigung eines Fahrers. Hier entlastet das Bremsdruckregelventil 14 den Elektromotor 11 zum Antrieb der Hydropumpen 9, weil die Hydropumpe 9 im Bremskreis II nicht gegen den Druck des Hauptbremszylinders 2 anlaufen und fördern muss.A back pressure, ie a pressure on the pressure side of the hydraulic pumps 9 is particularly high in slip control with low coefficient of friction and very high pressure in the master cylinder 2 by very strong pedaling of a driver. Here relieves the brake pressure control valve 14 the electric motor 11 for driving the hydraulic pumps 9 because the hydraulic pump 9 in the brake circuit II not against the pressure of the master cylinder 2 start and promote.

Die Magnetventile 3, 4, 8, 12, 14, der Hydrospeicher 10 und die Hydropumpen 9 bilden eine Schlupfregelung 15 der Fahrzeugbremsanlage 1, mit der Schlupfregelungen wie Blockierschutz-, Antriebsschlupf- und Fahrdynamikregelungen möglich sind, für die die Abkürzungen ABS, ASR, ESP und FDR gebräuchlich sind. Auch eine elektronische Bremskraftverteilung, die Funktion eines elektronischen Bremsassistenten und eine automatische Bremsung sind mit der Schlupfregelung möglich, wobei unter Schlupfregelung auch voll- oder teilaktive Bremsungen aller oder einzelner Fahrzeugräder beispielsweise unabhängig von einer Bremsbetätigung durch einen Fahrer oder zur Stabilisierung eines Fahrzeugs verstanden werden sollen, selbst wenn kein Radschlupf besteht.. Solche Schlupfregelungen, Fahrdynamikregelungen, fahrerunabhängige Bremsungen usw. sind dem Fachmann bekannt und werden hier nicht näher erläutert.The solenoid valves 3 . 4 . 8th . 12 . 14 , the hydraulic accumulator 10 and the hydraulic pumps 9 form a slip control 15 the vehicle brake system 1 , with which slip control such as anti-lock, traction and vehicle dynamics controls are possible, for which the abbreviations ABS, ASR, ESP and FDR are common. An electronic brake force distribution, the function of an electronic brake assist and automatic braking are possible with the slip control, which under slip control and fully or partially active braking all or individual vehicle wheels are understood to be independent of a braking operation by a driver or to stabilize a vehicle, Even if there is no wheel slip .. Such slip control, vehicle dynamics controls, driver-independent braking, etc. are known in the art and are not explained here.

Eine Regelung der Radbremsdrücke in den Radbremsen 5 erfolgt in Abhängigkeit vom Hauptbremszylinderdruck.A regulation of the wheel brake pressures in the wheel brakes 5 occurs as a function of the master brake cylinder pressure.

Die Fahrzeugbremsanlage 1 weist einen Raddrucksensor 16 auf, der an eine Radbremse 5 angeschlossen ist. Es kann auch ein weiterer Raddrucksensor an einer Radbremse 5 des anderen Bremskreises II oder Raddrucksensoren an mehreren oder allen Radbremsen 5 vorgesehen sein (nicht dargestellt). Die Ermittlung des Soll-Werts für die Radbremsdrücke kann zusätzlich zum Hauptbremszylinderdruck, der mit dem Hauptbremszylinderdrucksensor 7 gemessen wird, auf die Messung des Radbremsdrucks mit dem Raddrucksensor 16 gestützt werden.The vehicle brake system 1 has a wheel pressure sensor 16 on, attached to a wheel brake 5 connected. There may also be another wheel pressure sensor on a wheel brake 5 the other brake circuit II or wheel pressure sensors on several or all wheel brakes 5 be provided (not shown). The determination of the target value for the wheel brake pressures may be in addition to the master cylinder pressure, which with the master brake cylinder pressure sensor 7 is measured on the measurement of the wheel brake pressure with the Raddrucksensor 16 be supported.

Zur Erkennung eines fehlerhaft geschlossenen Trennventils 3 werden gemäß einer Ausführungsform der Erfindung bei offenem Trennventil 3 im Bremskreis II Drücke in den Bremskreisen I, II miteinander verglichen und es wird ein Fehler erkannt, wenn der Druck im Bremskreis II der hinteren Fahrzeugräder um einen vorgegebenen Wert unter dem Druck des Bremskreises I für die vorderen Fahrzeugräder liegt. In diesem Fall wird eine Warnung an einen Fahrzeugführer ausgegeben und ggf. ein Teil der oder sogar alle Schlupfregelungen ausgesetzt.To detect a faulty shut-off valve 3 be in accordance with an embodiment of the invention with an open isolation valve 3 in the brake circuit II pressures in the brake circuits I, II compared with each other and it is detected a fault when the pressure in the brake circuit II of the rear vehicle wheels by a predetermined value under the pressure of the brake circuit I for the front vehicle wheels. In this case, a warning is issued to a driver and possibly exposed to a part of or even all slip regulations.

Ebenfalls wird ein Fehler erkannt, wenn ein Radbremsdruck in einer Radbremse 5 eines vorderen Fahrzeugrads niedriger als ein Radbremsdruck in einer Radbremse 5 eines hinteren Fahrzeugrads ist.Also, an error is detected when a wheel brake pressure in a wheel brake 5 a front vehicle wheel lower than a wheel brake pressure in a wheel brake 5 a rear vehicle wheel is.

Ebenfalls wird ein Fehler erkannt, wenn bei geschlossenem Trennventil 3 im Bremskreis II ein Bremsdruck im Bremskreis II der hinteren Fahrzeugräder oder in einer zugeordneten Radbremse 5 mindestens während einer vorgegebenen Zeitdauer um einen vorgegebenen Wert vom Soll-Wert aufgrund des Hauptbremszylinderdrucks abweicht. In diesem Fall ist ein Defekt einer Hydropumpe 9 oder auch eines der Magnetventile anzunehmen. Auch hier erfolgt eine Warnung an einen Fahrzeugführer und eine Abschaltung einzelner oder auch aller Schlupfregelungen.An error is also detected if the isolation valve is closed 3 in the brake circuit II, a brake pressure in the brake circuit II of the rear vehicle wheels or in an associated wheel brake 5 deviates at least during a predetermined period of time by a predetermined value from the target value due to the master cylinder pressure. In this case, there is a defect of a hydraulic pump 9 or to accept one of the solenoid valves. Again, there is a warning to a driver and a shutdown of individual or all slip regulations.

Zur Erkennung einer Leckage im Bremskreis II der hinteren Fahrzeugräder wird bei geschlossenem Trennventil im Bremskreis II und bei konstantem Zieldruck im Bremskreis II der Druck im Bremskreis II oder einer an ihn angeschlossenen Radbremse 5 gemessen. Sinkt dieser Druck, ist von einer Leckage auszugehen und es erfolgt eine Warnung an den Fahrzeugführer. Ein Ausfall eines des Bremskreises I während teilaktiven Reglereingriffem bei geschlossenem Trennventil 3 im Bremskreis II wird durch einen Vergleich von Radschlüpfen an vorderen und hinteren Fahrzeugrädern erkannt.To detect a leak in the brake circuit II of the rear vehicle wheels with closed isolation valve in the brake circuit II and constant target pressure in the brake circuit II, the pressure in the brake circuit II or a wheel brake connected to it 5 measured. If this pressure drops, it is from one Leakage and there is a warning to the driver. A failure of the brake circuit I during partially active Reglereingriffem with closed isolation valve 3 in the brake circuit II is detected by a comparison of Radschlüpfen on front and rear vehicle wheels.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 19501760 A1 [0002] DE 19501760 A1 [0002]

Claims (13)

Schlupfgeregelte hydraulische Zweikreis-Fahrzeugbremsanlage mit einem Zweikreis-Hauptbremszylinder (2), an den zwei Bremskreise (I, II) mit mindestens je einer Radbremse (5) angeschlossen sind, wobei die Bremskreise (I, II) je eine Hydropumpe (9) aufweisen, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Hydropumpen (9) verschiedene Fördermengen aufweisen.Slip-controlled hydraulic two-circuit vehicle brake system with a dual-circuit master cylinder ( 2 ), at the two brake circuits (I, II) with at least one wheel brake ( 5 ), the brake circuits (I, II) each having a hydraulic pump ( 9 ), characterized in that the two hydraulic pumps ( 9 ) have different flow rates. Fahrzeugbremsanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Hydropumpen (9) einen gemeinsamen Antrieb (11) aufweisen.Vehicle brake system according to claim 1, characterized in that the two hydraulic pumps ( 9 ) a common drive ( 11 ) exhibit. Fahrzeugbremsanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass an einem Bremskreis (I), der eine Hydropumpe (9) mit einer größeren Fördermenge aufweist, Radbremsen (5) vorderer Fahrzeugräder angeschlossen sind.Vehicle brake system according to claim 1, characterized in that on a brake circuit (I) having a hydraulic pump ( 9 ) with a larger flow rate, wheel brakes ( 5 ) front vehicle wheels are connected. Fahrzeugbremsanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Radbremsen (5) vorderer Fahrzeugräder eine größere Bremsflüssigkeitsaufnahme zur Erreichung eines bestimmten Radbremsdrucks in der Radbremse (5) aufweisen als Radbremsen (5) hinterer Fahrzeugräder.Vehicle brake system according to claim 1, characterized in that wheel brakes ( 5 ) front vehicle wheels a larger brake fluid intake to achieve a specific wheel brake pressure in the wheel brake ( 5 ) as wheel brakes ( 5 ) rear vehicle wheels. Fahrzeugbremsanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Radbremsen (5) vorderer Fahrzeugräder bei einem bestimmten Radbremsdruck in der Radbremse (5) eine größere Bremskraft aufweisen als Radbremsen (5) hinterer Fahrzeugräder bei demselben Radbremsdruck in der Radbremse (5).Vehicle brake system according to claim 1, characterized in that wheel brakes ( 5 ) front vehicle wheels at a certain wheel brake pressure in the wheel brake ( 5 ) have a greater braking force than wheel brakes ( 5 ) rear vehicle wheels at the same wheel brake pressure in the wheel brake ( 5 ). Fahrzeugbremsanlage nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Fördermengen der Hydropumpen (9) so gewählt sind, dass die Radbremsen (5) gleichzeitig Zieldrücke erreichen, wenn Bremsdrücke in den Bremskreisen (I, II) mit den Hydropumpen (9) ohne Betätigung des Hauptbremszylinders (2) aufgebaut werden. Vehicle brake system according to claim 3, characterized in that the flow rates of the hydraulic pumps ( 9 ) are selected so that the wheel brakes ( 5 ) at the same time reach target pressures when brake pressures in the brake circuits (I, II) with the hydraulic pumps ( 9 ) without actuation of the master cylinder ( 2 ) being constructed. Fahrzeugbremsanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugbremsanlage (1) einen Bremsflüssigkeitsvorratsbehälter (13) aufweist, an den eine Saugseite und über ein Ventil (14) eine Druckseite einer Hydropumpe (9) angeschlossen ist.Vehicle brake system according to claim 1, characterized in that the vehicle brake system ( 1 ) a brake fluid reservoir ( 13 ), to which a suction side and via a valve ( 14 ) a pressure side of a hydraulic pump ( 9 ) connected. Verfahren zum Betrieb einer Fahrzeugbremsanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bremskreis (II) über ein Trennventil (3) an den Hauptbremszylinder (2) angeschlossen ist, dass die Fahrzeugbremsanlage (1) einen Hauptbremszylinderdrucksensor (7) aufweist, der einen Hauptbremszylinderdruck im Hauptbremszylinder (2) misst, dass bei einem Druckaufbau ausschließlich mit den Hydropumpen (9) oder teilweise mit den Hydropumpen (9) und teilweise mit dem Hauptbremszylinder (2) zur Stabilisierung eines Fahrzeugs das Trennventil (3) geschlossen und Radbremsdrücke in Abhängigkeit vom Hauptbremszylinderdruck geregelt werden.Method for operating a vehicle brake system according to claim 1, characterized in that a brake circuit (II) via a separating valve ( 3 ) to the master cylinder ( 2 ) is connected, that the vehicle brake system ( 1 ) a master cylinder pressure sensor ( 7 ) having a master cylinder pressure in the master cylinder ( 2 ) measures that with a pressure build-up exclusively with the hydraulic pumps ( 9 ) or partly with the hydraulic pumps ( 9 ) and partially with the master cylinder ( 2 ) for stabilizing a vehicle, the isolation valve ( 3 ) are closed and wheel brake pressures are regulated in dependence on the master cylinder pressure. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fehler erkannt wird, wenn bei gekoppeltem Bremskreis II ein Differenzdruck zwischen einem Radbremsdruck in einer Radbremse (5) eines vorderen Fahrzeugrads und einem Radbremsdruck in einer Radbremse (5) eines hinteren Fahrzeugrads größer als ein vorgegebener Grenzwert ist.A method according to claim 8, characterized in that an error is detected when coupled brake circuit II, a differential pressure between a wheel brake pressure in a wheel brake ( 5 ) of a front vehicle wheel and a wheel brake pressure in a wheel brake ( 5 ) of a rear vehicle wheel is greater than a predetermined limit. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fehler erkannt wird, wenn bei entkoppeltem Bremskreis II ein Radbremsdruck in einer Radbremse (5) eines hinteren Fahrzeugrades niedriger als ein Soll-Wert aufgrund des Hauptbremszylinderdrucks ist.A method according to claim 8, characterized in that an error is detected when a decoupled brake circuit II, a wheel brake pressure in a wheel brake ( 5 ) of a rear vehicle wheel is lower than a target value due to the master cylinder pressure. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fehler erkannt wird, wenn bei entkoppeltem Bremskreis II ein Radbremsdruck in einer Radbremse (5) eines hinteren Fahrzeugrads bei gleichbleibendem Hauptbremszylinderdruck sinkt.A method according to claim 8, characterized in that an error is detected when a decoupled brake circuit II, a wheel brake pressure in a wheel brake ( 5 ) of a rear vehicle wheel decreases while the master cylinder pressure remains the same. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bremskreisausfall bei entkoppeltem Bremskreis II durch Vergleich von Radschlüpfen von Fahrzeugrädern erkannt wird.A method according to claim 8, characterized in that a brake circuit failure is detected in decoupled brake circuit II by comparing Radschlüpfen of vehicle wheels. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fehler erkannt wird, wenn bei gekoppeltem Bremskreis II ein Radbremsdruck in einer Radbremse (5) eines vorderen Fahrzeugrads niedriger als ein Radbremsdruck in einer Radbremse (5) eines hinteren Fahrzeugrads ist.A method according to claim 8, characterized in that an error is detected, when coupled brake circuit II, a wheel brake pressure in a wheel brake ( 5 ) of a front vehicle wheel lower than a wheel brake pressure in a wheel brake ( 5 ) of a rear vehicle wheel.
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