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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Haltevorrichtung zum Halten eines Ladesteckers, wobei die Haltevorrichtung mindestens ein Haltemittel mit einer ersten Halteeinrichtung aufweist, die in einer ersten Stellung des Haltemittels an einem Halteabschnitt des Ladestecker anordenbar ist. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum automatisierten Herstellen einer Steckverbindung eines Ladesteckers mit einer Ladesteckdose, aufweisend eine Robotereinheit mit einem beweglichen Roboterarm und einer an dem Roboterarm angeordneten Aufnahmeeinrichtung zur Aufnahme eines Ladesteckers. Schließlich betrifft die Erfindung ein Verfahren zum automatisierten Herstellen einer Steckverbindung eines Ladesteckers mit einer Ladesteckdose aufweisend die Schritte: Anfahren eines Halteabschnitts eines Ladesteckers mit einer Haltevorrichtung, Aufnehmen des Ladesteckers mit der Haltevorrichtung, Bewegen des Ladesteckers zu einer Öffnung einer Ladesteckdose, Ausrichten des Ladesteckers mit der Ladesteckdose und Einführen des Ladesteckers in die Ladesteckdose.
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Herkömmliche Kraftfahrzeuge weisen eine Antriebseinheit und einen Energiespeicher auf, der über eine Ladesteckdose, z. B. einen Benzineinfüllstutzen oder eine Ladesteckdose mit elektrischen Ladekontakten, auffüllbar ist. Hierfür wird ein Ladestecker einer Ladestation in die Ladesteckdose eingeführt und mit dieser gekoppelt. Um diesen Vorgang möglichst effizient zu gestalten, werden hierfür automatische Ladesysteme bereitgestellt.
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Eine Schwachstelle automatischer Ladesysteme ist, dass eine genaue relative Lage zwischen der Ladesteckdose des Fahrzeugs und dem Ladestecker dem Ladesystem nicht bekannt ist und ein falsch ausgerichteter Ladestecker beim Einführen in die Ladesteckdose leicht verkanten kann. Somit ist eine erfolgreiche Kopplung von Ladestecker und Ladesteckdose nicht gewährleistet. Dies ist insbesondere bei Elektrofahrzeugen von Nachteil, da bei einer nicht erfolgreichen Kopplung kein Ladestrom fließen kann. Des Weiteren können Ladestecker und/oder Ladesteckdose durch das Verkanten beschädigt werden. Dies ist insbesondere bei Elektrofahrzeugen von Nachteil, da derartige Ladestecker und Ladesteckdosen durch Verkanten besonders leicht beschädigt werden können. Aus diesem Grund weisen herkömmliche Ladesysteme mittlerweile Einrichtungen auf, die ein Verkanten des Ladesteckers beim Einführen in die Ladesteckdose verhindern sollen.
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Aus der
DE 10 2012 014 936 A1 ist ein solches Ladesystem zum elektrischen Aufladen eines Kraftfahrzeugs bekannt. Das Ladesystem weist einen Roboter auf, der zum Koppeln eines Ladesteckers mit einer Ladesteckdose des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Über ein Krafterfassungsmittel sind Kräfte, die beim Zusammenstecken von Ladesteckdose und Ladestecker erfassbar und an eine Steuereinheit weiterleitbar. Auf Basis der ermittelten Kräfte regelt die Steuereinheit den Fügevorgang des Roboters und vermeidet somit ein Verkanten des Ladesteckers. Ein großer Nachteil dieses Ladesystems sind die durch Steuereinheit und Krafterfassungsmittel verursachten hohen Kosten sowie eine relativ große Störanfälligkeit dieser Komponenten.
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Die
DE 10 2012 216 980 A1 zeigt eine roboterbediente Fahrzeugladestation mit einem Greiforgan, an dem eine aus- bzw. einfahrbare Zentriervorrichtung angeordnet ist. Die Zentriervorrichtung ist an eine Ladesteckdose heranfahrbar und mit dieser ausrichtbar. Über Kraftsensoren ist eine auf die Zentriervorrichtung wirkende Kraft bestimmbar, um ein Verkanten von Ladestecker und Ladesteckdose zu detektieren. Nachteilig an dieser Vorrichtung ist die aufwändige Konstruktion und die damit verbundenen, relativ hohen Fertigungskosten. Des Weiteren erfordert diese Vorrichtung, dass die Ladesteckdose eine entsprechende Anlagefläche für die Zentriervorrichtung aufweist.
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Die
DE 10 2009 006 982 A1 zeigt ein Ladesystem mit einer Robotereinheit und einer Ladevorrichtung, die mittels der Robotereinheit mit einer Ladesteckdose einer Energiequelle verbindbar ist. Die Robotereinheit weist einen mehrgelenkigen Roboterarm auf, um die Ladevorrichtung relativ zur Ladesteckdose auszurichten. Zur Ermittlung einer relativen Position der Ladesteckdose zur Ladevorrichtung weist das Ladesystem eine entsprechende Detektoreinheit auf. Ein derartiges Ladesystem hat den Nachteil, dass jedes Mal die genaue relative Lage von Ladevorrichtung und Ladesteckdose ermittelt werden muss, um die Robotereinheit entsprechend anzusteuern. Des Weiteren ist hierfür eine Detektionseinheit erforderlich ist, die hohe Kosten verursacht und eine hohe Störanfälligkeit aufweist.
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Daher ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Haltevorrichtung zum Halten eines Ladesteckers bereitzustellen, mit der die obigen Nachteile zumindest teilweise behoben werden. Darüber hinaus ist es die Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung zum automatisierten Herstellen einer Steckverbindung eines Ladesteckers mit einer Ladesteckdose bereitzustellen, die die obigen Nachteile zumindest teilweise nicht aufweist. Schließlich ist es die Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum automatisierten Herstellen einer Steckverbindung eines Ladesteckers mit einer Ladesteckdose bereitzustellen, das die obigen Nachteile ebenfalls zumindest teilweise nicht aufweist.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Haltevorrichtung zum Halten eines Ladesteckers gelöst, wobei die Haltevorrichtung mindestens ein Haltemittel mit einer ersten Halteeinrichtung aufweist, die in einer ersten Stellung des Haltemittels an einem Halteabschnitt des Ladestecker anordenbar ist. Das Haltemittel ist in eine zweite Stellung bringbar, in der die erste Halteeinrichtung mit dem Halteabschnitt des Ladesteckers derart in Eingriff ist, dass der Ladestecker mit einem Spiel an der Haltevorrichtung gehalten ist.
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Eine Haltevorrichtung für einen Ladestecker ist im Sinne der Erfindung eine Vorrichtung, an der ein Ladestecker durch Kraftschluss und/oder Formschluss derart anordenbar ist, dass der Ladestecker an der Haltevorrichtung gehalten ist.
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Der Ladestecker ist vorzugsweise ein herkömmlicher Ladestecker, so wie er an Ladestationen bereits vielerorts verwendet wird. Ein Ladestecker weist eine Steckerlängsachse auf, die koaxial mit einer Dosenlängsachse einer Ladesteckdose ausgerichtet ist, wenn der Ladestecker zum Einführen in die Ladesteckdose korrekt ausgerichtet oder mit dieser bereits gekoppelt ist.
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Der Halteabschnitt des Ladesteckers ist zum Aufnehmen und Halten des Ladesteckers konfiguriert und kann z. B. als Handgriffstück mit einer im Wesentlichen zentralen Ausnehmung für Finger eines Bedieners ausgebildet sein.
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Unter Halten eines Ladesteckers von der Haltevorrichtung wird im Sinne der Erfindung verstanden, dass der Ladestecker an der Haltevorrichtung angeordnet ist und somit einer etwaigen Bewegung der Haltevorrichtung folgt.
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In der ersten Stellung der Haltevorrichtung ist die Haltevorrichtung zur Aufnahme des Halteabschnitts bereit. Das Haltemittel der Haltevorrichtung, das z. B. als Greifmittel ausgebildet ist, und/oder eine mögliche Sicherungseinrichtung, die z. B. ein Abgleiten des Ladesteckers von der Haltevorrichtung verhindern soll, sind in der ersten Stellung z. B. geöffnet. Somit ist in der ersten Stellung eine Relativbewegung von Haltevorrichtung und an dieser angeordnetem Ladestecker möglich.
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In der zweiten Stellung der Haltevorrichtung ist der Ladestecker an der Haltevorrichtung mit einem Spiel gehalten, wenn der Halteabschnitt des Ladesteckers auf dem Haltemittel der Haltevorrichtung angeordnet ist. Das Spiel erlaubt eine kleine Relativbewegung vom Ladestecker zur Haltevorrichtung.
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Eine derartige Relativbewegung von Ladestecker und Haltevorrichtung verhindert ein Verkannten von Ladestecker und Ladesteckdose beim Einführen des Ladesteckers in die Ladesteckdose, wenn der Ladestecker zur Ladesteckdose innerhalb eines Toleranzbereichs nicht korrekt ausgerichtet ist, d.h. dass die Steckerlängsachse und die Dosenlängsachse nicht koaxial miteinander ausgerichtet sind. Je nach Ausbildung des Ladesteckers bzw. der Ladesteckdose können diese von der Koaxialität um einen Winkel abweichen, der etwa zwischen 1° und 30° liegt. Die Relativbewegung weist somit z. B. ein relatives Verschwenken und/oder eine relative Translation von Ladestecker zur Haltevorrichtung auf.
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Die Haltevorrichtung ist derart ausgebildet, dass durch das Einführen eines Ladesteckers in eine Ladesteckdose die Steckerlängsachse in Richtung der Dosenlängsachse verschwenkbar ist bis beide Längsachsen koaxial zueinander angeordnet sind. Darüber hinaus ist die Haltevorrichtung vorzugsweise derart ausgebildet, dass durch das Einführen des Ladesteckers in die Ladesteckdose die Steckerlängsachse in Richtung der Dosenlängsachse verschiebbar ist.
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Eine derartige Haltevorrichtung hat den Vorteil, dass in einem System zum automatischen Herstellen einer Steckverbindung eines Ladesteckers und einer Ladesteckdose eine relative Lage der Ladesteckdose zum Ladestecker nur innerhalb einer bestimmten Toleranz bekannt sein muss, da diese Toleranz beim Einführen des Ladesteckers in die Ladesteckdose durch die Haltevorrichtung ausgleichbar ist. Somit lassen sich aufwändige Sensoren, wie z. B. optische oder Kraftsensoren und damit verbundene Kosten einsparen.
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In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die erste Halteeinrichtung in einer dritten Stellung des Haltemittels mit dem Halteabschnitt des Ladesteckers derart in Eingriff bringbar, dass der Ladestecker im Wesentlichen spielfrei an der Haltevorrichtung fixiert ist.
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Diese Einstellbarkeit hat den Vorteil, dass mit der Haltevorrichtung ein Ladestecker z. B. aus einem Magazin sicher entnehmbar und zur Ladesteckdose hin verfahrbar ist. Ein Lösen des Haltemittels von der dritten Stellung in die zweite Stellung erfolgt dann vorzugsweise unmittelbar vor dem Einführen des Ladesteckers in die Ladesteckdose.
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Vorzugsweise weist die erste Halteeinrichtung einen ersten Formschlussabschnitt auf, der einem Querschnitt einer Ausnahme des Halteabschnitts im Wesentlichen angepasst ist und in die Ausnahme einführbar ist. Dabei ist es möglich aber nicht erforderlich, dass der Formschlussabschnitt eine identische Form wie die Ausnahme aufweist. Vorzugsweise weist der Formschlussabschnitt eine Mehrzahl von Kontaktstellen auf, die im Wesentlichen gleichzeitig mit der Ausnahme in Eingriff bringbar sind. Diese Ausgestaltung hat den Vorteil, dass die Ausnahme auf besonders günstige Weise form- und/oder kraftschlüssig an der Halteeinrichtung anordenbar ist.
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Es ist bevorzugt, dass der erste Formschlussabschnitt in mindestens einem Bereich eine gerundete Kontur aufweist. Die gerundete Kontur kann eine abgerundete Ecke sein oder sich über einen Bereich oder über den gesamten des Formschlussabschnitts erstrecken. Insbesondere bevorzugt weist der Formschlussabschnitt eine Form auf, die für die zweite Stellung und dritte Stellung der Haltevorrichtung besonders geeignet ist.
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Weiter bevorzugt ist der erste Formschlussabschnitt im Wesentlichen konisch ausgebildet. Dabei weist der Formschlussabschnitt beispielsweise einen im Wesentlichen konischen Querschnitt und/oder Längsschnitt auf. Ein konischer Formschlussabschnitt hat den Vorteil, dass ein Verfahren des Haltemittels zwischen der zweiten Stellung und der dritten Stellung durch eine im Wesentlichen lineare Bewegung des Haltemittels erreichbar ist. In einer alternativen Ausführungsform ist das Haltemittel verschwenkbar um eine Schwenkachse an der Haltevorrichtung angeordnet, so dass ein Verfahren des Haltemittels zwischen der zweiten Stellung und der dritten Stellung durch ein Verschwenken des Haltemittels um die Schwenkachse erfolgt. In diesem Fall ist der Formschlussabschnitt vorzugsweise entsprechend ausgebildet, z. B. einer Verschwenkbahn des Formschlussabschnitts angepasst, um ein Verkanten beim Verschwenken zu verhindern.
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In einer alternativen Ausführungsform der Erfindung weist der erste Formschlussabschnitt mindestens eine erste Stufe und eine zweite Stufe auf, von denen die erste Stufe in der zweiten Stellung und die zweite Stufe in der dritten Stellung mit dem Halteabschnitt in Eingriff bringbar ist. Die Kanten der Stufen sind vorzugsweise abgerundet, um ein Verfahren von der zweiten Stellung in die dritte Stellung zu verbessern. Auf diese Weise wird ein im Wesentlichen formschlüssiges Halten bzw. ein formschlüssiges Fixieren des Ladesteckers an der Haltevorrichtung begünstigt.
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Besonders bevorzugt weist das Haltemittel eine zweite Halteeinrichtung auf, die derart an dem Haltemittel angeordnet ist, dass der Halteabschnitt zwischen der ersten Halteeinrichtung und der zweiten Halteeinrichtung anordenbar ist, wobei der Halteabschnitt zwischen der ersten Halteeinrichtung und der zweiten Halteeinrichtung einspannbar ist. Die Haltevorrichtung ist demnach z. B. greifzangenförmig ausgebildet, wobei die zweite Halteeinrichtung z. B. als Halteplatte zum Erzeugen einer Gegenkraft zum Einspannen des Ladesteckers in der Haltevorrichtung und/oder zum Verhindern des seitlichen Abrutschens des Ladesteckers von dem ersten Haltemittel ausgebildet ist. Zusätzlich oder alternativ ist die zweite Halteeinrichtung ausgebildet, in die Aufnahme des Ladesteckers, z. B. dem Eingreifen der ersten Halteeinrichtung entsprechend, einzugreifen. Mittels der ersten Halteeinrichtung und der zweiten Halteeinrichtung ist der Halteabschnitt somit vorzugsweise formschlüssig und/oder kraftschlüssig mit einer vordefinierbaren Spannkraft fixierbar.
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Es ist bevorzugt, dass die zweite Halteeinrichtung einen zweiten Formschlussabschnitt mit einer Form aufweist, die im Wesentlichen der Form des ersten Formschlussabschnitts entspricht. Somit ist der Ladestecker besonders günstig bzw. sicher in der zweiten und dritten Stellung der Haltevorrichtung an dieser anordenbar.
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Überdies wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung zum automatisierten Herstellen einer Steckverbindung eines Ladesteckers mit einer Ladesteckdose gelöst. Die Vorrichtung weist eine Robotereinheit mit einem beweglichen Roboterarm und einer an dem Roboterarm angeordneten Aufnahmeeinrichtung zur Aufnahme eines Ladesteckers auf. Die Aufnahmeeinrichtung ist als Haltevorrichtung gemäß der Erfindung ausgebildet. Zum Betrieb der Vorrichtung ist eine Ladesteckdose innerhalb eines vorbestimmten Aktionsbereich der Vorrichtung sowie mit einer vorbestimmten Lagetoleranz anzuordnen. Dies kann z. B. durch das Abstellen eines Fahrzeugs mit einer Ladesteckdose in einem Abstellbereich im Aktionsbereich der Vorrichtung erfolgen. Da das Fahrzeug innerhalb des Abstellbereichs an geringfügig voneinander abweichenden Stellen abstellbar ist, kann die Lage der an dem Fahrzeug angeordneten Ladesteckdose entsprechend variieren. Die Vorrichtung ist ausgebildet, einen Ladestecker aus einem Magazin zu entnehmen und zur Ladesteckdose des Fahrzeug zu verfahren. Durch die erfindungsgemäße Haltevorrichtung wird ein Verkannten des Ladesteckers in der Ladesteckdose beim Einführen in diese verhindert.
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Ferner wird die Aufgabe Verfahren zum automatisierten Herstellen einer Steckverbindung eines Ladesteckers mit einer Ladesteckdose gelöst. Das Verfahren weist die Schritte: Anfahren eines Halteabschnitts eines Ladesteckers mit einer erfindungsgemäßen Haltevorrichtung, Aufnehmen des Ladesteckers mit der Haltevorrichtung, Bewegen des Ladesteckers zu einer Öffnung einer Ladesteckdose, Ausrichten des Ladesteckers mit der Ladesteckdose und Einführen des Ladesteckers in die Ladesteckdose auf. Während des Ausrichtens ist der Ladestecker mit einem Spiel an der Haltevorrichtung gehalten, und wird beim Ausrichten in die Ladesteckdose eingeführt. Durch das Einführen wirkt auf den Ladestecker eine Kraft von der Ladesteckdose, die den Ladestecker zur Ladesteckdose ausrichtet.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens wird der Ladestecker beim bzw. nach dem Aufnehmen mit der Haltevorrichtung an dieser im Wesentlichen spielfrei gehalten. Die Haltevorrichtung ist dabei in der dritten Stellung. In dieser Stellung wird der Ladestecker vorzugsweise zur Öffnung der Ladesteckdose verfahren und ist somit sicher an der Haltevorrichtung angeordnet.. Zum Einführen des Ladesteckers in die Ladesteckdose wird die Haltevorrichtung in die zweite Stellung gebracht, so dass der Ladestecker an der Haltevorrichtung mit einem Spiel gehalten ist.
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Im Folgenden wird die Erfindung in Ausführungsbeispielen anhand von Zeichnungen beispielhaft erläutert. In den Zeichnungen zeigt schematisch:
- 1 eine Seitenansicht eines Ausschnitts einer ersten Ausführungsform einer Haltevorrichtung in einer ersten Stellung mit einem Halteabschnitt eines Ladesteckers,
- 2 eine Seitenansicht eines Ausschnitts der Haltevorrichtung aus 1 in einer zweiten Stellung,
- 3 eine Seitenansicht eines Ausschnitts der Haltevorrichtung aus 1 in einer dritten Stellung,
- 4 eine Seitenansicht eines Ausschnitts einer zweiten Ausführungsform einer Haltevorrichtung in einer zweiten Stellung mit einem Halteabschnitt eines Ladesteckers,
- 5 eine Seitenansicht eines Ausschnitts der Haltevorrichtung aus 5 in einer dritten Stellung,
- 6 eine Seitenansicht eines Ausschnitts einer dritten Ausführungsform einer Haltevorrichtung in einer zweiten Stellung mit einem Halteabschnitt eines Ladesteckers,
- 7 eine Seitenansicht eines Ausschnitts der Haltevorrichtung aus 7 in einer dritten Stellung,
- 8 eine Seitenansicht eines Ausschnitts einer vierten Ausführungsform einer Haltevorrichtung in einer zweiten Stellung mit einem Halteabschnitt eines Ladesteckers,
- 9 eine Seitenansicht eines Ausschnitts der Haltevorrichtung aus 9 in einer dritten Stellung und
- 10 ein Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
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1 bis 3 zeigen schematisch in einer Seitenansicht einen Ausschnitt einer erste Ausführungsform der Haltevorrichtung in einer ersten Stellung S1, einer zweiten Stellung S2 sowie einer dritten Stellung S3. Die Haltevorrichtung weist ein Haltemittel 1 mit einer ersten Halteeinrichtung 2 und einer zweiten Halteeinrichtung 7 auf. Zwischen der ersten Halteeinrichtung 2 und der zweiten Halteeinrichtung 7 ist ein Halteabschnitt 3 eines Ladesteckers angeordnet, der in dieser Abbildung geschnitten dargestellt ist. Die erste Halteeinrichtung 2 weist einen ersten Formschlussabschnitt 4 auf, der zu einer Ausnahme 5 des Halteabschnitts 3 ausgerichtet ist. Die zweite Halteeinrichtung 7 weist einen zweiten Formschlussabschnitt 8 auf, der ebenfalls zu der Ausnahme 5 ausgerichtet ist. Der erste Formschlussabschnitt 4 und der zweite Formschlussabschnitt 8 weisen jeweils eine erste Stufe 6a und eine neben der ersten Stufe angeordnete zweite Stufe 6b auf, wobei die ersten Stufen 6a zwischen den zweiten Stufen 6b angeordnet sind und ein geringeres Maß als die zweiten Stufen 6b aufweisen.
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In 1 ist die erste Ausführungsform der Haltevorrichtung in einer ersten Stellung S1 abgebildet. In dieser Stellung sind die erste Halteeinrichtung 2 und die zweite Halteeinrichtung 7 derart voneinander beabstandet, dass der Halteabschnitt 3 eines nicht dargestellten Ladesteckers dazwischen anordenbar bzw. von der Haltevorrichtung entnehmbar ist.
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In 2 ist die erste Ausführungsform der Haltevorrichtung in einer zweiten Stellung S2 abgebildet. Ein in dieser Darstellung oberer Teil einer Innenwand des Halteabschnitts 3 liegt auf den ersten Stufen 6a auf. In dieser Stellung sind die erste Halteeinrichtung 2 und die zweite Halteeinrichtung 7 derart voneinander beabstandet, dass der Halteabschnitt 3 dazwischen mit einem Spiel gehalten ist. Der Ladestecker ist somit relativ zur Haltevorrichtung innerhalb bestimmter Grenzen bewegbar, z. B. verschwenkbar und/oder verschiebbar.
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3 zeigt die erste Ausführungsform der Haltevorrichtung in einer dritten Stellung S3. Die Innenwand des Halteabschnitts 3 liegt im Wesentlichen vollumfänglich an den zweiten Stufen 6b an. Die Stirnseiten des Halteabschnitts 3 sind zwischen der ersten Halteeinrichtung 2 und der zweiten Halteeinrichtung 7 geklemmt. In dieser Stellung sind die erste Halteeinrichtung 2 und die zweite Halteeinrichtung 7 derart voneinander beabstandet, dass der Halteabschnitt 3 dazwischen spielfrei gehalten ist. Eine Relativbewegung von Ladestecker zur Haltevorrichtung wird somit verhindert.
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4 und 5 zeigen schematisch in einer Seitenansicht einen Ausschnitt einer zweiten Ausführungsform der Haltevorrichtung in einer zweiten Stellung S2 sowie einer dritten Stellung S3. Die erste Halteeinrichtung 2 und zweite Halteeinrichtung 7 weisen einen im Wesentlichen trapezförmigen Querschnitt sowie in einem Endabschnitt eine Fase auf. In der in 4 gezeigten zweiten Stellung S2 liegt der obere Teil der Innenwand des Halteabschnitts 3 auf der ersten Halteeinrichtung 2 und der zweiten Halteeinrichtung 7 auf, so dass der Halteabschnitt 3 dazwischen mit einem Spiel gehalten ist. In 5 sind die erste Halteeinrichtung 2 und die zweite Halteeinrichtung 7 in der dritten Stellung S3 gezeigt und sind näher als in der zweiten Stellung S2 zueinander angeordnet. Die Innenwand des Halteabschnitts 3 liegt im Wesentlichen vollumfänglich an der ersten Halteeinrichtung 2 und der zweiten Halteeinrichtung 7 an, so dass der Ladestecker im Wesentlichen Spielfrei an der Haltevorrichtung angeordnet ist.
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Der in 6 und 7 in einer Seitenansicht gezeigte Ausschnitt einer dritten Ausführungsform einer Haltevorrichtung weist ein Haltemittel 1 mit einer ersten Halteeinrichtung 2 auf. Eine zweite Halteeinrichtung 7 ist in dieser dritten Ausführungsform nicht vorgesehen.
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8 und 9 zeigen in einer Seitenansicht einen Ausschnitt einer vierten Ausführungsform einer Haltevorrichtung. Die Vierte Ausführungsform weist im Wesentlichen die Merkmale der dritten Ausführungsform sowie eine zweite Halteeinrichtung 7 auf, die als Halteplatte ausgebildet ist. Zwischen der ersten Haltevorrichtung 2 und der zweiten Haltevorrichtung 7 ist der Halteabschnitt 3 angeordnet. Die zweite Haltevorrichtung 7 weist eine Feder 9 auf, über die die zweite Haltevorrichtung 7 gegen den Halteabschnitt 3 drückbar ist. Durch das Zusammenwirken der Federspannkraft der zweiten Halteeinrichtung 7 mit der ersten Halteeinrichtung 2 ist der Ladestecker sicher bewegbar, ohne sich dabei von der Haltevorrichtung zu lösen.
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10 zeigt in einem Flussdiagramm die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens im Schritt Anfahren 10 wird eine Haltevorrichtung an einen Ladestecker herangefahren, z. B. mittels eines Roboterarms. Der Ladestecker ist z. B. in einem Magazin angeordnet.
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Im Schritt Aufnehmen 20 wird der Ladestecker von der Haltevorrichtung aufgenommen. Beim Aufnehmen 20 ist die Haltevorrichtung zunächst in der ersten Stellung S1 und verfährt dann in die dritte Stellung S3 oder eine Zwischenstellung, z. B. die zweite Stellung S2, in der der Ladestecker an der Haltevorrichtung gehalten ist.
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Im Schritt Bewegen 30 wird der an der Haltevorrichtung angeordnete Ladestecker zu einer Öffnung einer Ladesteckdose bewegt, z. B. mittels eines Roboterarms. Der Ladestecker ist nun an der Öffnung der Ladesteckdose im Rahmen bestimmter Lagetoleranzen, die mittels der Haltevorrichtung ausgleichbar sind, angeordnet.
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Im Schritt Ausrichten 40 wird der Ladestecker mit der Ladesteckdose ausgerichtet. Dabei ist die Haltevorrichtung in der zweiten Stellung S2, so dass der Ladestecker relativ zur Haltevorrichtung bewegbar ist. Gleichzeitig wird im Schritt Einführen 50 der Ladestecker in die Ladesteckdose eingeführt. Durch das Einführen 50 wirken bei einem nicht korrekt ausgerichteten Ladestecker Kräfte von der Ladesteckdose auf den Ladestecker, die den Ladestecker zur Ladesteckdose ausrichten.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Haltemittel
- 2
- erste Halteeinrichtung
- 3
- Halteabschnitt
- 4
- erster Formschlussabschnitt
- 5
- Ausnahme
- 6a
- erste Stufe
- 6b
- zweite Stufe
- 7
- zweite Halteeinrichtung
- 8
- zweiter Formschlussabschnitt
- 10
- Anfahren
- 20
- Aufnehmen
- 30
- Bewegen
- 40
- Ausrichten
- 50
- Einführen
- S1
- erste Stellung
- S2
- zweite Stellung
- S3
- dritte Stellung
