DE102014205899A1

DE102014205899A1 - Device for extracting a gas purging plug from a metallurgical vessel

Info

Publication number: DE102014205899A1
Application number: DE201410205899
Authority: DE
Inventors: Roland Heeg; Philipp Bartel
Original assignee: SMS Siemag AG
Current assignee: SMS Group GmbH
Priority date: 2013-03-28
Filing date: 2014-03-28
Publication date: 2014-10-02
Also published as: EP2783773A1; EP2783773B1

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung (100) zum Herausziehen eines Gasspülsteins (500) aus einem Lochstein (520), der in der Wandung eines metallurgischen Gefäßes (530) angeordnet ist. Die Vorrichtung umfasst einen Roboter mit einem Roboterarm (400), eine Abstützeinrichtung (200), eine Auszugseinrichtung (210), die an der Abstützeinrichtung (200) angeordnet ist zum Herausziehen des Gasspülsteins, und eine Ankoppeleinrichtung (300), die dahingehend verbessert werden soll, dass das Heranfahren der Vorrichtung (100) in eine Ankoppelposition einfacher, schneller und genauer erfolgen kann und dass die beim Herausziehen des Gasspülsteins (500) auftretenden Kräfte keine zerstörende Wirkung auf den Roboter und die Vorrichtung (100) entfalten. Dies wird dadurch erreicht, dass eine Kupplungsreinrichtung in Form einer elastischen Puffereinrichtung (410) vorgesehen ist als Bindeglied zwischen der Abstützeinrichtung (200) und dem Roboterarm (400) zum Positionieren der Abstützeinrichtung (200) mit Hilfe des Roboters in der Ankoppelposition an das metallurgische Gefäß (530).The invention relates to a device (100) for extracting a gas purging plug (500) from a perforated brick (520), which is arranged in the wall of a metallurgical vessel (530). The device comprises a robot with a robot arm (400), a support device (200), a pull-out device (210) which is arranged on the support device (200) for pulling out the gas flushing plug, and a coupling device (300) which is to be improved in this regard that the approach of the device (100) to a coupling position can be carried out more easily, more quickly and more precisely, and that the forces that occur when the gas purging plug (500) is pulled out have no destructive effect on the robot and the device (100). This is achieved in that a coupling device in the form of an elastic buffer device (410) is provided as a link between the support device (200) and the robot arm (400) for positioning the support device (200) with the aid of the robot in the coupling position to the metallurgical vessel (530).

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Herausziehen eines Gasspülsteins mit einer Gasspülleitung aus einem Lochstein, der in der Wandung bzw. in dem Gefäßboden eines metallurgischen Gefäßes angeordnet ist, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. The invention relates to a device for extracting a gas purging plug with a gas purging line from a perforated brick, which is arranged in the wall or in the vessel bottom of a metallurgical vessel, according to the preamble of claim 1.

Aus der EP 2 343 386 A1 ist eine Spülstein-Handhabungsvorrichtung bekannt, die außenseitig am Gefäßboden eines metallurgischen Gefäßes im Bereich eines darin angeordneten Spülsteins festlegbar und mit einem an einem Zugorgan angeordneten Kupplungselement zug- und druckkraftübertragungsfähig am den Spülstein ankuppelbar ist. Um die Spülstein-Handhabungsvorrichtung an dem Gefäßboden des metallurgischen Gefäßes in einer Position festzulegen, in welcher der Spülstein herausgezogen werden kann, ist ein Arretierungsmittel an der Spülstein-Handhabungsvorrichtung mit einem korrespondierend dazu angeordneten Gegenmittel am metallurgischen Gefäß vorgesehen.From the EP 2 343 386 A1 a Spülstein-handling device is known, the outside of the vessel bottom of a metallurgical vessel in the region of a purging plug disposed therein and can be coupled with a pulling member arranged on a coupling element zugkraft- and druckkraftübertragungsfähig on the purging plug. In order to fix the purging device on the vessel bottom of the metallurgical vessel in a position in which the purging plug can be pulled out, a locking means is provided on the purging device with an antidote arranged on the metallurgical vessel.

Aus der WO 2010/054853 A2 ist eine Vorrichtung zum Ein- und Ausbau eines feuerfesten Spülsteines oder einer feuerfesten Hülse bekannt. Um die Vorrichtung an dem Pfannenboden des metallurgischen Gefäßes anzuordnen, ist eine Halterung an dem Spülsteinflansch angeschweißt, an der ein Kupplungsstück der Vorrichtung lösbar befestigt wird. From the WO 2010/054853 A2 a device for installing and removing a refractory sink or a refractory sleeve is known. To place the device on the bottom of the ladle of the metallurgical vessel, a holder is welded to the Spülsteinflansch to which a coupling piece of the device is releasably attached.

Nachteiligerweise sind bei der Anbringung der Vorrichtungen aus den oben genannten Druckschriften aufwändige Arbeitsschritte nötig, um die Spülstein-Handhabungsvorrichtungen in die Ankoppelposition zu bringen und mittels Arretierungsmittel und Gegenmittel in eine wirksame Kopplungsverbindung zu bringen.Disadvantageously, elaborate operations are required in the attachment of the devices of the above-mentioned documents in order to bring the Spülstein-handling devices in the Ankoppelposition and bring by means of locking means and antidote in an effective coupling connection.

Aus der DE 10 2005 018 020 A1 ist eine Vorrichtung zum Ausziehen und/oder Eindrücken eines Gasspülsteins bekannt, die mit einem Gestell zum Abstützen und Festlegen der Vorrichtung in einer Andockposition an der Außenseite des metallurgischen Gefäßes und einer Schubeinrichtung zum längsaxialen Verschieben des Gasspülsteins ausgestattet ist. Das Gestell zum Abstützen wird zwar nicht in aufwändigen Arbeitsschritten mit dem metallurgischen Gefäß verbunden, allerdings ist ein Anordnen der Vorrichtung in der entsprechenden Andockposition von Hand nötig.From the DE 10 2005 018 020 A1 For example, there is known a device for extracting and / or depressing a gas purging plug, which is equipped with a frame for supporting and fixing the device in a docking position on the outside of the metallurgical vessel and a pushing device for moving the gas purging plug longitudinally. Although the frame for supporting is not connected in elaborate steps with the metallurgical vessel, however, an arrangement of the device in the corresponding docking position by hand is necessary.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine bekannte Vorrichtung zum Herausziehen eines verschlissenen Gasspülsteins aus einem metallurgischen Gefäß dahingehend zu verbessern, dass das Heranfahren der Vorrichtung in eine Ankoppelposition einfacher, schneller und genauer erfolgt und dass die beim Herausziehen des Gasspülsteins auftretenden Kräfte keine zerstörende Wirkung auf die Vorrichtung, das heißt insbesondere den Roboter oder die Abstützeinrichtung ausüben.The object of the invention is to improve a known device for extracting a worn gas purging plug from a metallurgical vessel to the effect that the approach of the device in a Ankoppelposition easier, faster and more accurate and that the forces occurring when pulling the gas purging stone no destructive effect on the Device, that is, in particular, the robot or the support device exercise.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des Anspruchs 1 gelöst.This object is solved by the subject matter of claim 1.

Der Gegenstand ist dadurch gekennzeichnet, dass eine elastische Puffereinrichtung vorgesehen ist als Bindeglied zwischen der Abstützeinrichtung und dem Roboterarm zum Positionieren der Abstützeinrichtung mit Hilfe des Roboters in einer Ankoppelposition an das metallurgische Gefäß. The article is characterized in that an elastic buffer means is provided as a link between the support means and the robot arm for positioning the support means by means of the robot in a coupling position to the metallurgical vessel.

Der Beschreibung der Erfindung liegen folgende Begrifflichkeiten zugrunde:The description of the invention is based on the following terms:

Roboter:Robot:

Unter diesem Begriff sind Industrieroboter sowie Manipulatoren zu verstehen.Under this term industrial robots and manipulators are to be understood.

Puffereinrichtung:Buffer means:

Diese Einrichtung dient im erfindungsgemäßen Sinn der Pufferung von Kräften, die beim Anstellen der Abstützeinrichtung an das metallurgische Gefäß und beim Ziehen des Gasspülsteins entstehen und nachteiligerweise auf den Roboterarm oder die Abstützeinrichtung wirken könnten.This device serves in the inventive sense of the buffering of forces that arise when hiring the support device to the metallurgical vessel and pulling the gas purging plug and could disadvantageously act on the robot arm or the support device.

Ankoppelposition = Anstellposition:Coupling position = positioning position:

Im erfindungsgemäßen Sinne ist damit die Position gemeint, in welcher die Abstützeinrichtung unter Einsatz eines Roboters gegen das metallurgische Gefäß angestellt ist und sich gegen das metallurgische Gefäß abstützt. Diese Anstellposition heißt deswegen auch Ankoppelposition, weil in dieser Position die Auszugseinrichtung, insbesondere deren Auszug an den Gasspülstein bzw. dessen Gasspülleitung ankoppelbar ist und der Gasspülstein aus dem Lochstein herausgezogen werden kann.In the meaning of the invention, this means the position in which the support device is set against the metallurgical vessel using a robot and is supported against the metallurgical vessel. This Anstellposition is therefore also Ankoppelposition, because in this position the pullout device, in particular its extract from the gas purging plug or its Gasspülleitung is coupled and the gas purging plug can be pulled out of the hole stone.

Dass gemäß Anspruch 1 eine Pufferungseinrichtung vorgesehen ist zum Anschließen der Abstützeinrichtung an einen Roboterarm eines Roboters, bietet den Vorteil, dass das für eine Bedienperson gefährliche und aufwändige Anstellen der Vorrichtung an das metallurgische Gefäß und das Ankuppeln der Auszugseinrichtung an den Gasspülstein nun erfindungsgemäß unter Einsatz eines Roboters durchgeführt werden können. Insbesondere wird eine Bedienperson nicht den Gefahren in der unmittelbaren Umgebung des metallurgischen Gefäßes ausgesetzt. Darüber hinaus können Arbeitskosten eingespart werden.The fact that according to claim 1 a buffering device is provided for connecting the support device to a robot arm of a robot, offers the advantage that the dangerous and complex for an operator hiring the device to the metallurgical vessel and the coupling of the extraction device to the gas purging plug according to the invention using a Robot can be performed. In particular, an operator is not exposed to the hazards in the immediate vicinity of the metallurgical vessel. In addition, labor costs can be saved.

Beim Heranfahren der Abstützeinrichtung an das ortsfeste metallurgische Gefäß und seine Gasspülsteine gelingt es oftmals nicht sofort einen Vollkontakt herzustellen, sondern typischerweise berührt die Abstützeinrichtungen das Gefäß zunächst nur punktuell. Der Vollkontakt kann nachfolgend beim Herausziehen des Gasspülsteins hergestellt werden, denn dann wird von der Auszugseinrichtung eine Zugkraft auf den Gasspülstein aufgebracht und als Reaktio(n) darauf wird die Abstützeinrichtung gegen das metallurgische Gefäß gedrückt. Dabei wirkt die beanspruchte Puffereinrichtung insofern vorteilhaft, als dass sie aufgrund ihrer Elastizität die zur Herstellung des Vollkontakts notwendige relative Kippbewegung zwischen dem Roborterarm und der Abstützeinrichtung zulässt. Außerdem bietet die elastische Puffereinrichtung den weiteren Vorteil, dass die beim Herausziehen des Gasspülsteins notwendigen hohen Kräfte nicht schädigend auf den Roboterarm einwirken, sondern von der Puffereinrichtung aufgenommen werden, soweit sie nicht in das metallurgische Gefäß abgeleitet werden. When approaching the support to the stationary metallurgical vessel and its Gasspülsteine often fails to make a full contact immediately, but typically the support means touches the vessel initially only selectively. The full contact can subsequently be produced when pulling out the gas purging plug, because then a pulling force is applied to the gas purging plug by the pull-out device and, as reaction (s) thereupon, the support device is pressed against the metallurgical vessel. In this case, the claimed buffer device is advantageous insofar as it allows due to their elasticity necessary for the production of the full contact relative tilting movement between the Roborterarm and the support device. In addition, the elastic buffer means offers the further advantage that the high forces required when pulling out the gas purging plug do not have a damaging effect on the robot arm, but are absorbed by the buffer device, as far as they are not diverted into the metallurgical vessel.

Gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Vorrichtung ist diese dadurch gekennzeichnet, dass die Puffereinrichtung ein der Abstützeinrichtung zugeordnetes Verbindungselement und ein dem Roborterarm zugeordnetes Verbindungselement aufweist, die miteinander über mindestens ein Pufferelement elastisch verbunden sind. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass Kräfte, die auf das der Abstützeinrichtung zugeordnete Verbindungselement einwirken, nicht starr auf das dem Roboterarm zugeordnete Verbindungselement und damit auf den Roboterarm übertragen werden.According to a first exemplary embodiment of the device, this is characterized in that the buffer device has a connecting element assigned to the supporting device and a connecting element assigned to the robot arm, which are elastically connected to one another via at least one buffer element. This results in the advantage that forces acting on the connecting element assigned to the support device are not transmitted rigidly to the connecting element assigned to the robot arm and thus to the robot arm.

Vorteilhafterweise ist das mindestens eine Pufferelement in Form eines Gummipuffers ausgebildet, so dass die auftretenden Kräfte im Wesentlichen in das elastische Material geleitet werden und nicht in schädigender Weise auf den Roboter oder die Abstützeinrichtung Auswirkung haben. Vorteilhafterweise ist das Material des Gummipuffers so steif gewählt, dass ein hinreichend starres Verhalten der Puffereinrichtung gegeben ist, um die Abstützeinrichtung hinreichend genau positionieren zu können. Advantageously, the at least one buffer element is designed in the form of a rubber buffer, so that the forces which occur are conducted essentially into the elastic material and do not have a damaging effect on the robot or the support device. Advantageously, the material of the rubber buffer is chosen so stiff that a sufficiently rigid behavior of the buffer device is given in order to position the support sufficiently accurate.

In einer bevorzugten Weiterbildung sind mehrere Pufferelemente gleichmäßig über den Umfang der typischerweise ringförmig ausgebildeten Verbindungselemente beabstandet angeordnet, so dass eine gleichförmige Verteilung der aufzunehmenden Kräfte gegeben ist.In a preferred embodiment, a plurality of buffer elements are arranged evenly spaced over the circumference of the typically annular connecting elements, so that a uniform distribution of the male forces is given.

Vorteilhafterweise ist das der Abstützeinrichtung zugeordnete Verbindungselement mit der Abstützeinrichtung und das dem Roboterarm zugeordnete Verbindungselement mit dem Roboterarm fest verbunden, so dass die Abstützeinrichtung mechanische Freiheitsgrade und eine gewisse Elastizität gegenüber dem Roboterarm aufweist. Advantageously, the connecting element associated with the supporting device is firmly connected to the supporting device and the connecting element assigned to the robot arm is connected to the robot arm, so that the supporting device has mechanical degrees of freedom and a certain elasticity with respect to the robot arm.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Vorrichtung der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.Further advantageous embodiments of the device of the invention are specified in the subclaims.

Der Beschreibung sind vier Figuren beigefügt. Dabei zeigen:The description is attached to four figures. Showing:

1: eine schematische Schnittdarstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung in der Ankoppelposition an einem metallurgischen Gefäß; und 1 a schematic sectional view of the device according to the invention in the coupling position on a metallurgical vessel; and

2 und 3a–3b: Detailansichten der Puffereinrichtung am Roboterarm. 2 and 3a - 3b : Detail views of the buffer device on the robot arm.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die 1 bis 3 detailliert beschrieben. Dabei werden gleiche, ähnliche oder gleichwirkende Elemente mit identischen Bezugszeichen bezeichnet. Um Redundanzen zu vermeiden, wird auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente in der nachfolgenden Beschreibung teilweise verzichtet.The device according to the invention will be described below with reference to FIGS 1 to 3 described in detail. In this case, identical, similar or equivalent elements are denoted by identical reference numerals. In order to avoid redundancy, a repeated description of these elements will be omitted in the following description.

In 1 ist in schematischer Darstellung ein Ausschnitt eines metallurgischen Gefäßes 530 in einem Hüttenwerk mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung 100 dargestellt. In der Wandung bzw. in dem Gefäßboden des metallurgischen Gefäßes 530 ist ein Lochstein 520 eingelassen, in den ein Gasspülstein 500 mit einer Gasspülleitung 510 eingesetzt ist. Lochstein 520 und Gasspülstein 500 sind mittels einer feuerfesten Masse, beispielsweise einer Mörtelschicht, miteinander lösbar verbunden. Die Gasspülleitung 510 ist fester Bestandteil des Gasspülsteins 500 und dient zum Einleiten eines Mediums, beispielsweise Gas, in das metallurgische Gefäß 530. Die Gasspülleitung 510 des Gasspülsteins 500 ragt mit einem ankoppelbaren Ende aus der Wandung bzw. dem Gefäßboden zur Außenseite des metallurgischen Gefäßes 530 hinaus. Die Gasspülleitung 510 ist an diesem Ende über eine Ankoppeleinrichtung 300 mit einer Auszugseinrichtung 210, genauer gesagt mit einem Auszug 215 der Auszugseinrichtung 210, verbunden, um den Gasspülstein 500 aus dem Lochstein 520 herauszuziehen. In 1 is a schematic representation of a section of a metallurgical vessel 530 in a metallurgical plant with the device according to the invention 100 shown. In the wall or in the bottom of the vessel of the metallurgical vessel 530 is a hole stone 520 let in, in which a gas purging plug 500 with a gas flushing line 510 is used. Lochenstein 520 and gas purging stone 500 are by means of a refractory material, such as a mortar layer, releasably connected together. The gas flushing pipe 510 is an integral part of the gas purging plug 500 and serves to introduce a medium, for example gas, into the metallurgical vessel 530 , The gas flushing pipe 510 of the gas purging plug 500 protrudes with an attachable end of the wall or the bottom of the vessel to the outside of the metallurgical vessel 530 out. The gas flushing pipe 510 is at this end via a coupling device 300 with a pull-out device 210 , more precisely with an excerpt 215 the extracting device 210 , connected to the gas purging plug 500 from the hole stone 520 pull it out.

Die Auszugseinrichtung 210 ist mit einer Abstützeinrichtung 200 verbunden, die in eine Ankoppelposition an dem metallurgischen Gefäß 530 positionierbar ist, wie in 1 dargestellt. Diese Positionierung erfolgt mittels eines Roboters, dessen Roboterarm 400 über eine Puffereinrichtung 410 mit der Abstützeinrichtung 200 elastisch verbunden ist. Die Puffereinrichtung 410 weist ein der Abstützeinrichtung zugewandtes Verbindungselement 420, ein roboterseitiges Verbindungselement 430 und mindestens ein Pufferelement 440, beispielsweise einen Gummipuffer, zwischen den beiden Verbindungselementen 420, 430 auf. Das roboterseitige Verbindungselement 430 ist mit dem Roboterarm 400 starr verbunden und das der Abstützeinrichtung zugewandte Verbindungselement 420 ist mit der Abstützeinrichtung 200 starr verbunden. The pullout device 210 is with a support device 200 connected to a coupling position on the metallurgical vessel 530 is positionable as in 1 shown. This positioning is done by means of a robot whose robot arm 400 via a buffer device 410 with the support device 200 is elastically connected. The buffer device 410 has a support device facing the connecting element 420 , a robot-side connecting element 430 and at least one buffer element 440 For example, a rubber buffer, between the two fasteners 420 . 430 on. The robot-side connecting element 430 is with the robotic arm 400 rigid connected and the support means facing connecting element 420 is with the support device 200 rigidly connected.

Zum Herausziehen des Gasspülsteins 500 aus dem Lochstein 520 des metallurgischen Gefäßes 530 wird die Abstützeinrichtung 200 mit Hilfe des Roboters an das metallurgische Gefäß 530 herangeführt und dagegen angestellt. Beim Positionieren der Abstützeinrichtung 200 in die Ankoppelposition an das metallurgische Gefäß 530 ist die Genauigkeit der Positionierung aufgrund der erfindungsgemäßen Puffereinrichtung mit einer gewissen Toleranz zulässig. D.h. es ist ausreichend, wenn der Kontakt zwischen der Abstützeinrichtung 200 und dem metallurgischem Gefäß 530 zunächst nur teilweise erfolgt, da die Verbindung von dem Roboterarm 400 mit der Abstützeinrichtung 200 eine gewisse Elastizität aufweist. Diese Elastizität ist durch die erfindungsgemäße Puffereinrichtung 410 gegeben.To pull out the gas purging plug 500 from the hole stone 520 of the metallurgical vessel 530 becomes the support device 200 with the help of the robot to the metallurgical vessel 530 introduced and employed. When positioning the support device 200 in the coupling position to the metallurgical vessel 530 the accuracy of positioning due to the buffer device according to the invention with a certain tolerance is allowed. That is, it is sufficient if the contact between the support device 200 and the metallurgical vessel 530 initially only partially because the connection from the robot arm 400 with the support device 200 has a certain elasticity. This elasticity is due to the buffer device according to the invention 410 given.

Für das Anstellen und Positionieren der Abstützeinrichtung an die Außenseite des metallurgischen Gefäßes ist grundsätzlich kein Sensor erforderlich, wenn insbesondere die Position des metallurgischen Gefäßes hinreichend genau bekannt ist. Nur wenn diese Position nicht hinreichend genau bekannt ist oder das Anstellen bzw. das Herstellen eines Kontaktes überwacht werden soll, können Sensoren bzw. deren Messsignale verwendet werden, um die Anstellung zu überwachen, zu erleichtern und zu präzisieren.For the hiring and positioning of the support device to the outside of the metallurgical vessel principle, no sensor is required if in particular the position of the metallurgical vessel is known with sufficient accuracy. Only if this position is not known with sufficient accuracy or if the hiring or the establishment of a contact is to be monitored can sensors or their measuring signals be used to monitor, facilitate and specify the employment.

Bei den Sensoren kann es sich beispielsweise um Kraft-Momenten-Sensoren 450 handeln, welche z.B. in dem Roboterarm angeordnet sind, zum Erfassen der in dem Roboterarm auftretenden Kräfte und Momente während des Anstellvorganges. Die Auswertung dieser Kräfte und / oder Momente erlaubt vorteilhafterweise einen aussagekräftigen Rückschluss auf die aktuelle Relativ-Position zwischen der Abstützeinrichtung 200 und der Außenseite des metallurgischen Gefäßes 530.The sensors may be force-moment sensors, for example 450 act, which are arranged for example in the robot arm, for detecting the forces and moments occurring in the robot arm during the setting process. The evaluation of these forces and / or moments advantageously allows a meaningful inference to the current relative position between the support device 200 and the outside of the metallurgical vessel 530 ,

Alternativ oder zusätzlich können auch Entfernungsmesssensoren oder Berührungssensoren, z.B. Kontaktgeber, an der dem metallurgischen Gefäß zugewandten Stirnseite der Abstützeinrichtung 200 vorgesehen sein zum Erfassen der Position der Abstützeinrichtung 200 in Bezug auf das metallurgische Gefäß 530.Alternatively or additionally, distance measuring sensors or contact sensors, for example contactors, may also be provided on the end face of the support device facing the metallurgical vessel 200 be provided for detecting the position of the support device 200 with respect to the metallurgical vessel 530 ,

Beim Herausziehen des Gasspülsteins 500 aus dem Lochstein 520 mittels der Auszugseinrichtung 210 bewirken die auftretenden Kräfte ein vollständiges Heranziehen der Abstützeinrichtung 200 an das metallurgische Gefäß 530. Diese Reaktionskräfte werden nicht starr auf den Roboter übertragen, da die elastische Puffereinrichtung 400 diese Kraftübertragung quasi unterbricht. Stattdessen werden die Kräfte weitgehend in das metallurgische Gefäß 530 geleitet und die Abstützeinrichtung 200 wird mit ihrer Stirnseite vollflächig an das metallurgische Gefäß herangezogen. When pulling out the gas purging plug 500 from the hole stone 520 by means of the extraction device 210 cause the forces occurring a full use of the support device 200 to the metallurgical vessel 530 , These reaction forces are not transmitted rigidly to the robot since the elastic buffer means 400 this power transmission virtually interrupts. Instead, the forces are largely in the metallurgical vessel 530 directed and the support device 200 is used with its front side over the entire surface of the metallurgical vessel.

Die Auszugseinrichtung 210 wird von einer Steuereinrichtung 340 angesteuert, um die Ankoppeleinrichtung 300 in Bezug auf die Gasspülleitung 510 zu verfahren und zu positionieren.The pullout device 210 is from a controller 340 driven to the coupling device 300 with respect to the gas purging line 510 to move and to position.

2 und 3a–3b stellen Detailansichten der Puffereinrichtung 410 dar. 2 und 3a zeigen eine Schnittdarstellung der Puffereinrichtung 410 mit dem der Abstützeinrichtung zugeordneten Verbindungselement 420, dem roboterseitigen Verbindungselement 430 und den vorzugsweise gleichmäßig verteilt zwischen den Verbindungselementen angeordneten Pufferelementen, beispielsweise Gummipuffern. Das roboterseitige Verbindungselement 430 der Puffereinrichtung 410 ist starr mit dem Roboterarm 400, beispielsweise durch ein Werkzeugschnellwechselsystem oder durch eine Verschraubung verbunden, siehe auch 3b. Das Verbindungselement 420 ist vorzugsweise starr, aber lösbar, beispielsweise durch Verschraubung, mit der Abstützeinrichtung 200 verbunden, was hier nicht weiter dargestellt wird. 2 and 3a - 3b provide detailed views of the buffer device 410 represents. 2 and 3a show a sectional view of the buffer device 410 with the support device associated with the connecting element 420 , the robot-side connecting element 430 and the preferably uniformly distributed between the connecting elements arranged buffer elements, such as rubber buffers. The robot-side connecting element 430 the buffer device 410 is rigid with the robot arm 400 , For example, by a quick tool change system or by a screw connection, see also 3b , The connecting element 420 is preferably rigid, but detachable, for example by screwing, with the support device 200 connected, which is not shown here.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

100100: Vorrichtung contraption
200200: Abstützeinrichtung support means
210210: Auszugseinrichtung extraction device
215215: Auszug abstract
300300: Ankoppeleinrichtung Docking
340340: Steuereinrichtung control device
400400: Roboterarm robot arm
410410: Puffereinrichtung buffer means
420420: der Abstützeinrichtung zugewandtes Verbindungselement the support device facing connecting element
430430: roboterseitiges Verbindungselement Robot-side connecting element
440440: Pufferelement buffer element
450450: Kraftmomentensensor (KMS) Force torque sensor (KMS)
500500: Gasspülstein gas sink
510510: Gasspülleitung gas purge
520520: Lochstein Lochenstein
530530: metallurgisches Gefäß metallurgical vessel

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 2343386 A1 [0002]
WO 2010/054853 A2 [0003]
DE 102005018020 A1 [0005]

Claims

Contraption ( 100 ) for extracting a gas purging plug ( 500 ) with a gas flushing line ( 510 ) from the wall or the vessel bottom of a metallurgical vessel ( 530 ) with: a robot having a robotic arm ( 400 ) having; - an extraction device ( 210 ) for extracting the gas purging plug ( 500 ) from the hole stone ( 520 ); and a support device ( 200 ), with which the extraction device ( 210 ) for supporting the extraction device via the support device on the outside of the metallurgical vessel ( 530 ); characterized in that - an elastic buffer device ( 410 ) is provided as a link between the support device ( 200 ) and the robot arm ( 400 ) for positioning the support device ( 200 ) with the aid of the robot in a coupling position to the metallurgical vessel ( 530 ).

Device according to claim 1, characterized in that the buffer device ( 410 ) a connecting element assigned to the supporting device ( 420 ) and a robot arm associated with the connecting element ( 430 ), which are interconnected via at least one buffer element ( 440 ) are elastically connected.

Apparatus according to claim 2, characterized in that the at least one buffer element ( 440 ) is formed in the form of a rubber buffer.

Device according to one of claims 2 or 3, characterized in that the supporting means associated with the associated and the Roborterarm connecting element are each formed annularly; and several buffer elements ( 440 ) are preferably distributed evenly distributed over the circumference of the connecting elements between the support means associated with and associated with the robot arm connecting element.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the said support means associated with the connecting element ( 420 ) with the support device ( 200 ) and the robot arm associated with the connecting element ( 430 ) with the robot arm ( 400 ) is rigidly connected.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that a coupling device ( 300 ) is provided for coupling the extraction device ( 210 ) to the gas flushing line ( 510 ) of the gas purging plug ( 500 );

Device according to one of the preceding claims, characterized in that a force torque sensor ( 450 ) on the robot arm ( 400 ) is arranged for measuring occurring forces or moments when hiring the support device ( 200 ) in the coupling position to the metallurgical vessel ( 530 ).

Device according to one of the preceding claims, characterized by sensors, for. B. touch sensors or distance measuring sensors, which at the metallurgical vessel facing end face of the support device 200 are arranged distributed over the circumference of the end face for detecting the respective position of the support device with respect to the metallurgical vessel.