DE102014203808A1

DE102014203808A1 - Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum Unterdrücken einer Ausgabe einer Warnung eines Assistenzsystems eines Fortbewegungsmittels

Info

Publication number: DE102014203808A1
Application number: DE102014203808.1A
Authority: DE
Inventors: Martin Liebner; Felix Klanner; Horst Klöden
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2014-03-03
Filing date: 2014-03-03
Publication date: 2015-09-03

Abstract

Es werden ein Fahrerassistenzsystem und ein Verfahren zum Verzögern oder Unterdrücken einer Ausgabe einer Warnung eines Assistenzsystems eines Fortbewegungsmittels vorgeschlagen. Das Verfahren umfasst die Schritte: – Erfassen einer Verkehrssituation mittels Umgebungssensorik des Fortbewegungsmittels (1), – Ermitteln einer potentiell drohenden Kollision (5) auf Basis von Daten der Umgebungssensorik, – Analysieren eines Bedienverhaltens eines Führers des Fortbewegungsmittels (1), und – Bewerten des Bedienverhaltens als zur Abwendung der Kollision (5) geeignet.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Verfahren zum Verzögern oder Unterdrücken einer Ausgabe einer Warnung eines Assistenzsystems eines Fortbewegungsmittels. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung eine einfache Realisierung ohne ein Erfordernis dedizierter Hardware.
Bei Konflikten mit zwei oder mehr beteiligten Verkehrsteilnehmern besteht die Hauptunfallursache meist in einem Informationsdefizit des Fahrers. Um diesem zu begegnen, zielten bisherige Assistenzsysteme darauf ab, den Fahrer auf potentielle Konfliktsituationen hinzuweisen. Das durch das Assistenzsystem (z.B. ein Spurwechselwarnsystem) erweiterte Informationsangebot soll das Risiko einer Falscheinschätzung der Verkehrssituation minimieren. Hierbei besteht jedoch grundsätzlich das Risiko, dass der Fahrer durch die Gewöhnung an die Assistenzfunktion sein Fahrverhalten so anpasst, dass es bei fehlender Verfügbarkeit der Assistenzfunktion zu einem erhöhten Unfallrisiko kommt. Insbesondere im Kontext von Fahrzeug-Fahrzeug-(Car2Car-)-Kommunikation sind derartige Gewöhnungseffekte unbedingt zu vermeiden. Ein möglicher Ansatz besteht darin, nur dann auf potentielle Konflikte hinzuweisen, wenn es wahrscheinlich ist, dass der Fahrer einen wesentlichen Aspekt der aktuellen Verkehrssituation übersieht oder falsch einschätzt. In diesem Zusammenhang weisen im Stand der Technik bekannte Ansätze die folgenden Nachteile auf:

– Situationen, die aufgrund einer Sichtverdeckung oder Ablenkung des Fahrers ein besonders hohes Unfallrisiko aufweisen, können nicht als solche erkannt werden.
– In kritischen Verkehrssituationen erfolgt die Warnung des Fahrers unabhängig davon, ob dieser die Situation bereits richtig erfasst und ggf. ein entsprechendes Manöver zur Abwendung einer Kollision eingeleitet hat. Dadurch wird der Fahrer deutlich häufiger gewarnt, als dies zur Unfallvermeidung tatsächlich notwendig wäre. Potentiell kann dies zu unerwünschten Verhaltensanpassungen des Fahrers führen.
– Zukünftige, noch zu erwartende Informationsgewinne des Fahrers werden bei der Risikobeurteilung der Verkehrssicherheit nicht berücksichtigt. Dadurch wird der Fahrer möglicherweise unnötig gewarnt.

Im Stand der Technik ist es beispielsweise bekannt, Augen- und Kopfbewegungen des Fahrers eines Fortbewegungsmittels zu analysieren, um Informationen darüber zu gewinnen, wie wahrscheinlich der Fahrer einen potentiellen Kollisionspartner erfasst hat. Ein solches Verfahren ist jedoch ausschließlich durch einen erhöhten Hardware-Aufwand realisierbar. Dieser bedingt erhöhte Produktionskosten und die Bereitstellung der Blick- und Kopfbewegungsüberwachung lediglich im Rahmen aufpreispflichtiger Sonderausstattungsumfänge. Eine flächendeckende Einführung solcher Systeme ist daher derzeit nicht kurzfristig zu erwarten.
Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die vorgenannten Nachteile des Standes der Technik auszuräumen.
Die vorstehend genannte Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Anspruch 1 sowie durch ein Assistenzsystem für ein Fortbewegungsmittel mit den Merkmalen gemäß Anspruch 8 gelöst. Wie eingangs ausgeführt, dient das Verfahren zum Verzögern oder Unterdrücken einer Ausgabe einer Warnung eines Assistenzsystems eines Fortbewegungsmittels. Eine solche Warnung ist häufig als Klangzeichen („Gong“) an ein optisch (beispielsweise im Kombiinstrument) ausgegebenes Warnsignal gekoppelt. Das Fortbewegungsmittel kann beispielsweise ein straßenzugelassener Pkw, ein Lkw o.Ä. sein. Grundsätzlich kommen jedoch auch Luft- und Wasserfahrzeuge zur Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens infrage. In einem ersten Schritt wird eine Verkehrssituation des Fortbewegungsmittels durch Umgebungssensorik desselben erfasst. Als Umgebungssensorik haben sich im Stand der Technik Ultraschallsensoren, Lasersensoren, Lidar-Systeme, Radar-Systeme und optische Sensoren (Kameras) etc. bewährt und können erfindungsgemäß eingesetzt werden. Über diese Umgebungssensorik wird anschließend eine potentiell drohende Kollision ermittelt. Hierzu wird die Verkehrssituation ausgewertet und beispielsweise unterschrittene Minimalabstände ebenso wie zeitgleich kreuzende Trajektorien zum möglichen Grund einer Kollision identifiziert. In einem weiteren Schritt wird das Bedienverhalten eines Führers des Fortbewegungsmittels analysiert. Erfindungsgemäß ist als „Bedienverhalten“ des Fahrers eine unmittelbare Interaktion mit dem Fortbewegungsmittel zur Beeinflussung dessen Betriebsverhalten, insbesondere dessen Fortbewegung, verstanden. Als „Bedienverhalten“ wird insbesondere nicht eine Augen- und/oder Kopfbewegung verstanden. Mit anderen Worten werden insbesondere solche Bedienschritte als „Bedienverhalten“ erfindungsgemäß analysiert, welche sich auf die Pedalerie (Gas, Kupplung, Bremse), das Getriebe (Schaltstufen, „Kick down“, Gangwahlhebel) sowie das Lenkrad beziehen. Erfindungsgemäß wird das Bedienverhalten anschließend als zur Abwendung der Kollision geeignet bewertet. Mit anderen Worten wird trotz der potentiell drohenden Kollision aus dem Bedienverhalten des Führers des Fortbewegungsmittels geschlossen, dass dieser die Situation vollständig erfasst hat und das Bedienverhalten Potential zur Abwendung der Kollision zeigt. In der Praxis können insbesondere Reaktionen, wie z.B. Bremsen, Lenken, Beschleunigen geeignet sein, eine bevorstehende potentielle Kollision zu verhindern. Indem die Kollision durch das Bedienverhalten erfolgreich abgewendet werden kann, wird eine Ausgabe einer Warnung eines Assistenzsystems unterdrückt bzw. bis zur Ermittlung der Notwendigkeit einer erneuten Ausgabe verzögert. Auf diese Weise ermöglicht die vorliegende Erfindung die Nutzung bereits vorhandener Hardware zur Entlastung des Fahrers gegenüber unnötigen Warnungen eines Fahrerassistenzsystems.
Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.
Das Ermitteln einer potentiell drohenden Kollision kann beispielsweise auf Basis einer digitalen Straßenkarte erfolgen. Solche Straßenkarten sind durch die flächendeckende Einführung von Navigationssystemen üblicherweise ohnehin im Fortbewegungsmittel vorhanden. Aufgrund der digitalen Straßenkarte können (beispielsweise in Bezug auf Kreuzungen) Richtungen bestimmt werden, aus welchen potentielle Kollisionsgegner überhaupt kommen können. Zudem sind digitalisierte Informationen für die Vorfahrtsregelung hilfreich, aufgrund welcher Wahrscheinlichkeiten dafür ermittelt werden können, dass der Fahrer des Fortbewegungsmittels durch sein Bedienverhalten mögliche Kollisionen abwenden muss. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn der Fahrer anderen Verkehrsteilnehmern die Vorfahrt gewähren muss.
Alternativ kann die potentiell drohende Kollision auch alleine auf Basis der Umgebungssensorik ermittelt werden, wie dies beispielsweise für besondere Fahrsituationen durch den Einsatz von Toter-Winkel-Assistenten, Spurwechselassistenten, Systeme zur Warnung vor einer Frontalkollision und/oder Systeme zur Warnung vor einer Kollision mit einem Querverkehr ermöglicht wird. Hierbei sind zusätzliche Informationen (z.B. auf Basis digitaler Datenbanken) hilfreich, nicht jedoch zwingend erforderlich.
Genauer betrachtet kann im Schritt des Analysierens die Auswirkung des Bedienverhaltens des Führers des Fortbewegungsmittels auf ein bevorstehendes Manöver relativ zu einem Gegner bzw. bezüglich der bevorstehenden Kollision untersucht werden. Mit anderen Worten wird das Bedienverhalten dahingehend untersucht, inwiefern sich die potentiell bevorstehende Kollisionswahrscheinlichkeit ändert. Sinkt die Wahrscheinlichkeit durch die vom Führer unternommenen Maßnahmen auf einen Wert unterhalb eines vordefinierten Schwellenwertes, braucht eine Warnung nicht ausgegeben zu werden. Alternativ kann die Warnung jedenfalls dann unterdrückt bzw. verzögert ausgegeben werden, wenn ein aus dem Bedienverhalten des Führers des Fortbewegungsmittels darauf geschlossen werden kann, dass der Führer die potentiell bevorstehende Kollision vermutlich erkannt hat. Besonders sportliche Fahrer werden auf diese Weise nicht durch unnötige Warnungen ihrer Assistenzsysteme gestört, auch wenn ein Zeitpunkt zur Ausgabe einer Warnung durch ein Assistenzsystem für defensivere Fahrweisen bereits erreicht wäre.
Bevorzugt umfasst das Bewerten des Bedienverhaltens einen Vergleich mit einer Wahrscheinlichkeit für eine Übereinstimmung eines tatsächlich eingeleiteten Manövers mit einem theoretisch zur Auswahl stehenden Manöver. Hierbei können die im Zuge des Bedienverhaltens durch den Anwender unternommenen Bedienschritte dahingehend beurteilt werden, inwiefern sie mit einem ersten vordefinierten Manöver oder einem zweiten vordefinierten Manöver besser übereinstimmen. Auf dieser Basis kann eine dem nächstliegenden Manöver zugeordnete Wahrscheinlichkeit dafür ausgelesen werden, dass die Kollision durch das Manöver erfolgreich abgewendet werden kann. Die möglichen „Manöver“ werden in Fachkreisen auch als „Hypothesen“ für die Bewertung vom Anwender beabsichtigter Manöver bezeichnet. Ein Beispiel für eine solche Hypothese kann sein, dass ein rechtsabbiegendes Fortbewegungsmittel durch dessen Fahrer aufgrund eines starken Bremseingriffs rechtzeitig vor einer Kollision mit einem von hinten herannahenden Fahrradfahrer zum Stillstand gebracht werden soll. Eine alternative Hypothese beruht auf dem Szenario, aufgrund eines weniger als üblich abgebremsten oder gar beschleunigten Fahrzeugs in Verbindung mit einem erhöhten Auftreten seitlicher Beschleunigungskräfte darauf zu schließen, dass der Fahrer den Fahrradfahrer zwar gesehen hat, anstatt zu warten jedoch rechtzeitig vor diesem abzubiegen gedenkt. Wird als aktuelles Bedienverhalten des Führers also ein starker Tritt auf das Gaspedal ermittelt, ist die Wahrscheinlichkeit für das letztere beabsichtigte Szenario höher anzusetzen, als die Absicht des Führers, den Fahrradfahrer passieren zu lassen und erst später dessen Weg zu kreuzen.
Bevorzugt wird eine Wahrscheinlichkeit für ein bevorstehendes Manöver durch Abgleich möglicher Manöver mit dem Bedienverhalten des Führers wie vorstehend beschrieben in Beziehung zueinander gesetzt. Mit anderen Worten wird der Abstand zwischen dem aktuellen Bedienverhalten und für zur Option stehende Manöver erforderliche Bedienverhalten ermittelt. Anschließend werden die Abstände beispielsweise mittels des BAYES’schen Gesetzes in Wahrscheinlichkeiten für die einzelnen Hypothesen umgewandelt. Das BAYES’sche Gesetz ist beispielsweise als „Satz von BAYES“ im Stand der Technik bekannt und für die Berechnung bedingter Wahrscheinlichkeiten vorgesehen.
Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrerassistenzsystem vorgeschlagen, welches einen Umgebungssensor (eine optische Kamera, einen Ultraschallsensor o.Ä.) umfasst. Weiter ist eine Auswerteeinheit (z.B. in Form eines programmierbaren Prozessors innerhalb eines elektronischen Steuergerätes) dafür vorgesehen, die Sensorsignale zu ermitteln, zu analysieren und zu bewerten. Schließlich ist ein Signalgeber vorgesehen, um im Falle einer Kollisionsgefahr eine Warnung an den Fahrer des Fortbewegungsmittels auszugeben. Der Signalgeber kann beispielsweise ein Bildschirm und/oder ein Lautsprecher sein. Der Umgebungssensor ist derart ausgerichtet, dass er eine Verkehrssituation erfassen kann. Die dabei generierten Signale leitet der Umgebungssensor an die Auswerteeinheit weiter, welche aus ihnen eine potentiell drohende Kollision ermitteln kann. Hierzu weist die Auswerteeinheit optional Zugriff auf eine digitale Datenbank auf, aus welcher Informationen zu den Verkehrswegen der Umgebung ermittelt werden können. Üblicherweise gibt die Auswerteeinheit mittels eines Signalgebers eine Warnung aus, wenn eine Kollision droht. Stellt die Auswerteeinheit jedoch fest, dass ein Bedienverhalten eines Führers des Fortbewegungsmittels zur Abwendung einer potentiell drohenden Kollision geeignet ist, unterlässt die Auswerteeinheit die Aktivierung des Signalgebers, um den Fahrer nicht mit einer Information zu behelligen, deren Befolgung in Anbetracht der Umstände ohnehin nicht wahrscheinlich ist. Mit anderen Worten ist das erfindungsgemäße Assistenzsystem ausgestaltet, ein Verfahren auszuführen, wie es in Verbindung mit dem erstgenannten Erfindungsaspekt beschrieben worden ist.
Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Fortbewegungsmittel vorgeschlagen, welches beispielsweise als Pkw, Transporter, Lkw, Luft- oder Wasserfahrzeug ausgestaltet ist. Das Fortbewegungsmittel umfasst weiter ein Fahrerassistenzsystem, wie es vorstehend beschrieben worden ist. Die Merkmale, Merkmalskombinationen und die sich daraus ergebenden Vorteile entsprechen den in Verbindung mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ausgeführten derart ersichtlich, dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die obigen Ausführungen verwiesen wird.
Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und den Figuren. Es zeigen:
1 eine perspektivische Ansicht einer ersten Verkehrssituation, in welcher das erfindungsgemäße Verfahren vorteilhaft eingesetzt werden kann;
2 eine Draufsicht auf eine zweite Verkehrssituation, in welcher das erfindungsgemäße Verfahren vorteilhaft eingesetzt werden kann;
3 eine schematische Ansicht auf Komponenten eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems in einem erfindungsgemäß ausgestalteten Ausführungsbeispiel eines Fahrzeugs; und
4 ein Flussdiagramm, veranschaulichend Schritte eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
1 zeigt eine Rechtsabbiegen-Situation für einen Pkw 1, der einem geradeausfahrenden Fahrradfahrer 6 Vorfahrt zu gewähren hat. Entsprechen der Trajektorie 2 des Pkws 1 und der Trajektorie 3 des Fahrradfahrers 6 treffen sich beide Verkehrsmittel 1, 6 an einem Kollisionspunkt 5, sofern nicht der Pkw 1 erfolgreich vor dem Fahrrad 6 abbiegt oder anhält und erst nach dem Passieren des Fahrradfahrers 6 rechts abbiegt. Beide vorstehend geschilderten Verfahrensweisen können als Hypothesen für das erfindungsgemäße Verfahren verstanden werden.
2 zeigt eine alternative Verkehrssituation, in welcher sich ein Ego-Fahrzeug 1 in einer Linksabbiegen-Situation befindet. Hierbei kreuzt die Trajektorie 2 des Fahrzeugs 1 die Trajektorien 64 eines geradeausfahrenden, entgegenkommenden Fahrzeugs 62 und die Trajektorie 3 eines ebenfalls geradeausfahrenden, in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 verkehrenden Radfahrers 6. Aktuell befindet sich zudem ein Fahrzeug 61 im Kreuzungsbereich, welches die Kreuzung entlang dem Pfeil 65 räumt. Ein Kollisionsbereich 5 ist für die Trajektorien 2 und 64 bzw. 2 und 3 veranschaulicht. Eine solche Kollision abzuwenden ist Aufgabe eines Fahrerassistenzsystems, wie es nachfolgend in Verbindung mit 3 beschrieben wird.
3 zeigt einen Pkw 1 als Fortbewegungsmittel, welcher über ein Fahrerassistenzsystem 10 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung verfügt. Ein Umgebungssensor 7 ist über eine Datenleitung mit einem elektronischen Steuergerät 9 als Auswerteeinheit verbunden. Ein Bildschirm 11 als Anzeigeeinheit und ein Lautsprecher 13 als akustischer Signalgeber sind ebenfalls informationstechnisch an das elektronische Steuergerät 9 angeschlossen. Über sie können Kollisionswarnungen durch das Assistenzsystem 10 ausgegeben werden. Ebenfalls ist ein elektronischer Datenspeicher 8 zur Bereitstellung digitalen Kartenmaterials sowie zur Bereitstellung von Informationen über die Vorfahrtsregelung in der Umgebung des Pkws 1 an das elektronische Steuergerät 9 angeschlossen. Zum Empfang aktueller Verkehrsmeldungen, Car2Car-Informationen und aktualisierten Kartenmaterials ist eine Antenne 12 repräsentierend eine Drahtloskommunikationseinheit informationstechnisch mit dem elektronischen Steuergerät 9 verbunden. Ein Lautsprecher 13 ist als akustischer Signalgeber vorgesehen, durch die Auswerteeinheit 9 angesteuert zu werden, um den Fahrer des Fahrzeugs 1 zu warnen. Erfindungsgemäß erfolgt jedoch eine Unterdrückung einer Ausgabe eines Signals an den Lautsprecher 13 für den Fall, dass das Bedienverhalten des Fahrers in Anbetracht der aktuellen Verkehrssituation erkennen lässt, dass der Fahrer eine geeignete Maßnahme gefunden und eingeleitet hat und dass diese durch Analyse von Bedienschritten des Fahrers erfolgreich abgewendet werden kann.
4 zeigt ein Flussdiagramm, veranschaulichend Schritte eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Verzögern oder Unterdrücken einer Ausgabe einer Warnung eines Fahrerassistenzsystems. In einem ersten Schritt 100 wird eine Verkehrssituation mittels einer Umgebungssensorik des Fortbewegungsmittels erfasst. Die Umgebungssensorik kann beispielsweise eine optische Kamera, Ultraschallsensoren, Radarsensoren und/oder andere Hardware verwenden. Grundsätzlich sind auch von anderen Verkehrsteilnehmern an das Fortbewegungsmittel übertragene („Car2Car“-)Signale für die Erfassung der Verkehrssituation erfindungsgemäß einsetzbar. In einem zweiten Schritt 200 wird eine potentiell drohende Kollision auf Basis von Daten der Umgebungssensorik ermittelt. Dies kann beispielsweise eine Extrapolation der Bewegungen bzw. Schätzung der Trajektorien der an der Verkehrssituation beteiligten Verkehrsteilnehmer umfassen. Zusätzlich kann eine digitale Datenbank konsultiert werden, in welcher Verkehrswege und/oder Vorrangsregelungen abgelegt sind. In Schritt 300 wird anschließend das Bedienverhalten des Führers des Fortbewegungsmittels analysiert und in Schritt 400 dahingehend bewertet, ob es zur Abwendung der potentiell drohenden Kollision geeignet ist. Das Bedienverhalten kann dabei insbesondere Bremsmanöver, Beschleunigungsmanöver, Lenkmanöver und andere, die Fortbewegung des Fortbewegungsmittels direkt beeinflussende Bedienschritte umfassen. Aufgrund der erfolgreich abgewendeten Kollision kann eine Ausgabe einer Warnung an den Fahrer durch das Assistenzsystem unterbleiben und der Fahrer von solchen Warnungen verschont werden, deren Informationsgehalt er ohnehin nicht zu berücksichtigen gedenkt bzw. nicht mehr berücksichtigen kann.
Bezugszeichenliste

1: Ego-Fahrzeug
2: Trajektorie des Ego-Fahrzeugs
3: Trajektorie des Radfahrers
5: Kollisionspunkt
6: Radfahrer
7: optische Kamera
8: Datenspeicher
9: Auswerteeinheit/elektronisches Steuergerät
10: Fahrerassistenzsystem
11: Bildschirm
12: Antenne
13: Lautsprecher
61, 62: Fremdfahrzeuge
64, 65: Trajektorien der Fremdfahrzeuge
100–500: Verfahrensschritte

Claims

Verfahren zum Verzögern oder Unterdrücken (500) einer Ausgabe einer Warnung eines Assistenzsystems (10) eines Fortbewegungsmittels (1) umfassend die Schritte: – Erfassen (100) einer Verkehrssituation mittels Umgebungssensorik (7) des Fortbewegungsmittels (1), – Ermitteln (200) einer potentiell drohenden Kollision (5) auf Basis von Daten der Umgebungssensorik (7), – Analysieren (300) eines Bedienverhaltens eines Führers des Fortbewegungsmittels (1), und – Bewerten (400) des Bedienverhaltens als zur Abwendung der Kollision (5) geeignet.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Bedienverhalten der Längsführung, insbesondere einer Verzögerung des Fortbewegungsmittels (1), und/oder der Querführung des Fortbewegungsmittels (1) zugeordnet sind.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, – wobei das Ermitteln (200) einer potentiell drohenden Kollision (5) auf Basis einer digitalen Straßenkarte erfolgt.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei im Schritt des Analysierens (300) eine Auswirkung des Bedienverhaltens des Führers auf ein bevorstehendes Manöver (2) relativ zu einem Gegner (6, 61, 62) bezüglich der bevorstehenden Kollision (6) ermittelt wird.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das Bewerten (400) des Bedienverhaltens einen Vergleich mit einer Wahrscheinlichkeit für ein bevorstehendes Manöver (2) umfasst.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei eine Wahrscheinlichkeit für ein bevorstehendes Manöver durch Abgleich möglicher Manöver mit dem Bedienverhalten des Führers und durch Auswertung des Abgleiches mittels des BAYES’schen Gesetzes erfolgt.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das Assistenzsystem (10) – einen Toter-Winkel-Assistent, und/oder – einen Spurwechselassistent, und/oder – ein System zur Warnung vor einer Frontalkollision, und/oder – ein System zur Warnung vor einer Kollision mit einem Querverkehr umfasst.
Fahrerassistenzsystem umfassend – einen Umgebungssensor (7), – eine Auswerteeinheit (9), und – einen Signalgeber (11, 13), wobei der Umgebungssensor (7) eingerichtet ist, eine Verkehrssituation zu erfassen (100), die Auswerteeinheit eingerichtet ist, eine potentiell drohende Kollision auf Basis von Daten des Umgebungssensors (7) zu ermitteln (200), und eine Aktivierung des Signalgebers (11, 13) zu unterlassen (500), wenn das Fahrerassistenzsystem (10) ein Verfahren gemäß einem der vorstehenden Ansprüche erfolgreich durchgeführt hat.
Fortbewegungsmittel, insbesondere Fahrzeug, umfassend ein Fahrerassistenzsystem (10) nach Anspruch 8.