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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum sicheren Parken eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
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Ein gattungsgemäßes Verfahren ist aus der
DE 10 2012 103 059 A1 bekannt. Diese offenbart ein Verfahren zum sicheren Parken eines Fahrzeugs, welches Mittel zur Erkennung einer Fahrbahnrandbefestigung, Mittel zur automatischen Ansteuerung einer Lenkung und Mittel zur Erkennung einer Parksituation umfasst. Im Rahmen des Verfahrens werden bei Erkennung einer Parksituation, d.h. wenn erkannt wird, dass sich das Fahrzeug in der endgültigen Parkposition befindet, zumindest zwei Räder des Fahrzeugs über die automatische Ansteuerung derart eingeschlagen, dass diese in Fahrtrichtung zu einem Fahrbahnrand hin zeigen. Dadurch wird sichergestellt, insbesondere bei Parksituationen am Hang, dass im Falle eines Wegrollens des Fahrzeugs dieses in Richtung der Randbefestigung rollt und durch diese gestoppt wird. Bei der Randbefestigung handelt es sich beispielsweise um den Bord- bzw. Kantstein am Fahrbahnrand.
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Der vorliegenden Erfindung liegt das erkannte Problem zugrunde, dass das automatische Einschlagen der Räder zu Beschädigungen am Fahrzeug führen kann, insbesondere wenn der Abstand zur Fahrbahnrandbefestigung zu gering ist, was dann Beschädigungen an den Rädern und am Lenkmechanismus des Fahrzeugs zur Folge haben kann.
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Es ist somit Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zum sicheren Parken eines Fahrzeugs anzugeben.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen nach Anspruch 1 sowie durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen nach Anspruch 7 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von Untersprüchen.
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Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung besteht darin, dass bei der automatischen Ansteuerung der Rädern, d.h. wenn diese beim Beenden des Parkmanövers zum Fahrbahnrand hin eingeschlagen werden, ein oberer Schwellwert für die Kraft vorgesehen ist, mit der das Einschlagen der Räder erfolgt. Der Kraft, mit der das Einschlagen erfolgt, wird dabei vorzugsweise fortlaufend überwacht und der obere Schwellwert ist vorzugsweise derart gewählt, dass die Räder sicher eingeschlagen werden, ohne dass Beschädigungen am Fahrzeug verursacht werden können. Der obere Schwellwert ist dazu insbesondere derart festgelegt, dass das Einschlagen der Räder beendet wird, wenn sobald die Räder eine Fahrbahnrandbefestigung berühren.
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Das erfindungsgemäße Verfahren dient somit zum sicheren Parken, insbesondere zum sicheren Einparken bzw. Abstellen eines Fahrzeugs, z.B. in einer Parklücke bzw. Parkbucht, wobei im Rahmen des Verfahrens vorgesehen ist, dass beim Beenden eines Parkmanövers, d.h. bei Erreichen einer endgültigen Parkposition, zumindest zwei Räder des Fahrzeugs über eine automatische Ansteuerung derart eingeschlagen werden, dass diese in Fahrtrichtung zu einem Fahrbahnrand hin zeigen. Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dabei bei der automatischen Ansteuerung der Räder ein oberer Schwellwert vorgesehen für die Kraft, mit der das Einschlagen der Räder erfolgt.
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Vorzugsweise wird die Erfindung bei einer Parksituation am Hang ausgeführt. Das Parken am Hang wird dabei in bevorzugter Weise mit einem Längsbeschleunigungssensor in Kombination mit einer Stillstandserkennung festgestellt. Die Stillstandserkennung erfolgt bevorzugt unter Zuhilfenahme von Raddrehsensoren. Längsbeschleuningungssensoren werden im Fahrzeug bereits z.B. im Rahmen von ESP- oder Insassenschutzsystemen (Airbagansteuerung nach Unfallserkennung durch einen Beschleunigungssensor) verwendet. Gibt der Längsbeschleunigungssensor bei Stillstand einen Wert aus, der über einem definierten Schwellwert liegt, so ist mit einem Park an einer Steigung bzw. einem Hang zu rechnen.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird eine Parksituation anhand eines oder mehrerer der folgenden Kriterien erkannt:
- – Ein Parkbremshebel oder -schalter wird durch den Fahrer bedient. In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird eine Parksituation anhand zusätzlicher Kriterien erkannt, z.B. das Anhalten länger als eine vorgegebene Zeit t1 (Schwellwert) und/oder der Fahrer sich abschnallt und/oder die Tür öffnet.
- – Eine elektronische Parkbremse des Fahrzeugs wird aktiviert, insbesondere durch eine automatische Aktivierung.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird eine Parksituation anhand zusätzlicher Kriterien erkannt, z.B. das Anhalten länger als eine vorgegebene Zeit t1 (Schwellwert), wenn ein Stillstand des Fahrzeugs erkannt wird und sich der Fahrer abschnallt und/oder die Tür öffnet und/oder wenn ein Einparkmanöver beendet ist, das durch einen automatischen Einparkassistenten durchgeführt wurde.
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Wichtig ist zusätzlich zu erkennen, in welche Richtung die Räder eingeschlagen werden sollen. Hierzu werden vorzugsweise die folgenden Methoden verwendet:
- – Über Umfeldsensoren (z.B. Kamera, Ultraschall, ...) wird die Randbefestigung erkannt
- – Über eine Analyse eines Manövers vor der Initiierung von Parkaktoren wie z.B. der Parkbremse wird erkannt, in welcher Richtung die Randbefestigung sein müsste. So kann bei einem Einparkmanöver in Fahrtrichtung nach rechts davon ausgegangen werden, dass sich die Randbefestigung rechts befindet. Als Parkmanöver ist hier das gesamte Manöver zu verstehen, nicht nur das letzte Einlenken bei z.B. einem mehrzügigen Einparkmanöver. Entsprechend kann bei einem Einparkmanöver in Fahrtrichtung nach links davon ausgegangen werden, dass sich die Randbefestigung links befindet. Ein Parkmanöver wird hierbei entweder durch die Aktivierung eines Parkassistenten erkannt oder es wird generell gespeichert, in welche Richtung sich das Fahrzeug in einer vorgegebenen verstrichenen Zeitspanne bewegt hat, wobei diese Zeitspanne einen Wert zwischen 5 und 90 Sekunden einnimmt. In einer bevorzugten Ausgestaltung beträgt die Zeitspanne etwa 10 Sekunden. In einer besonderen Ausgestaltung der Erfindung wird diese Information bei einer Stillstandserkennung zu Rate gezogen.
- – Der Fahrer zeigt die Richtung durch den Blinker an, der insbesondere auch ein Parklicht anschaltet.
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Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens wird während der automatischen Ansteuerung der Räder vorzugsweise fortlaufend die Kraft ermittelt, mit der das Einschlagen der Räder erfolgt, und die automatische Ansteuerung der Räder wird vorzugsweise dann beendet, sobald die Kraft den oberen Schwellwert erreicht.
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Der obere Schwellwert für die Kraft, mit der das Einschlagen der Räder erfolgt, ist vorzugsweise derart festgelegt, dass die automatische Ansteuerung beendet wird sobald wenigstens eines der Räder beim Einschlagen eine Fahrbahnrandbefestigung, beispielsweise den Bord- bzw. Kantstein, oder ein anderes Hindernis berührt.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird bei dem Parkmanöver zusätzlich mittels wenigstens einer Erfassungseinrichtung fortlaufend ein Abstand zum Fahrbahnrand ermittelt. Dabei kann dem Fahrer beispielsweise fortlaufend eine Information über den momentanen Abstand zum Fahrbahnrand ausgegeben werden, z.B. optisch oder akustisch.
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Insbesondere dann, wenn sich bei dem Parkmanöver um ein manuelles Einparkmanöver handelt, d.h. um einen Parkvorgang mit einer manuellen Längs- und Querregelung des Fahrzeugs durch den Fahrzeugführer, dann ist im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorzugsweise vorgesehen, dass die automatische Ansteuerung der Räder nicht erfolgt, wenn in einer Parkstellung, d.h. bei Erreichen der endgültigen Parkstellung bzw. Parkposition, ein Mindestabstand zum Fahrbahnrand unterschritten ist.
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Handelt es sich bei dem Einparkmanöver um ein automatisiertes Einparkmanöver, d.h. um einen Parkvorgang mit zumindest einer automatisieren Querregelung und optional einer automatisierter Längsregelung des Fahrzeugs durch ein Parkassistenzsystem, dann ist im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorzugsweise vorgesehen, dass bei dem automatisierten Einparkmanöver ein Mindestabstand zu der Fahrbahnrandbefestigung eingehalten wird. Unter dem Einhalten des Mindestabstands ist dabei insbesondere die Einhaltung des Mindestabstands bei Erreichen der endgültigen Parkstellung bzw. Parkposition gemeint. Während des Parkmanövers, d.h. beim Manövrieren des Fahrzeugs in die endgültige Parkstellung, kann eine Unterschreitung des Mindestabstands erlaubt sein.
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Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst Mittel zur automatischen Ansteuerung einer Lenkung des Fahrzeugs und dient zur Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens, insbesondere gemäß einer der vorangehend beschriebenen Ausgestaltungen. Erfindungsgemäß umfasst die Vorrichtung hierzu wenigstens eine Einrichtung zur Erfassung der Kraft mit der das Einschlagen der Räder beim Beenden des Parkmanövers erfolgt.
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Als Mittel zur Erfassung der Kraft, d.h. zur Messung (Verstell-)kraft mit der das Einschlagen der Räder erfolgt, können beispielsweise
- a) eine Messung der Stromstärke für den Antrieb des / eines elektrischen Verstellmechanismus, oder
- b) der Druck für den Antrieb des / eines hydraulischen Verstellmechanismus,
zum Einsatz kommen.
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Hierbei erfolgt die Auswertung der Erfassungsgrößen in einer bevorzugten Ausführungsform in der Art, dass ein gegenüber
- a) der typischen Stromstärke für den Antrieb des / eines elektrischen Verstellmechanismus, bzw.
- b) des typischen Drucks für den Antrieb des / eines hydraulischen Verstellmechanismus,
signifikant erhöhter / ansteigender Wert als Kriterium verwendet wird, dass die Verstellung / der Radeinschlag auf eine erhöhte Gegenkraft wirkt, wobei die erhöhte Gegenkraft durch den Kontakt des entsprechenden Rades mit der Fahrbahnrandbefestigung verursacht wird.
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Bei Erreichen dieses signifikant erhöhten (ansteigenden) Wertes, welcher als Schwellwert (Schwellwertgradient) dient, erfolgt als Reaktion, dass die automatische Ansteuerung der Räder beendet wird.
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In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist der Schwellwert als dynamischer Wert realisiert, indem der geltende Schwellwert als Differenz gegenüber eines aktuellen Wertes erfolgt, bzw. als eine Veränderung des Gradienten ausgewertet wird. Eine dynamische Schwellwertanpassung/-auswertung hat beispielsweise den Vorteil, dass aktuelle Fahrbahngegebenheiten (vereiste Fahrbahn, Fahrbahn mit Schnee, ...) besser berücksichtigt werden können.
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Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst weiterhin vorzugsweise wenigstens eine Einrichtung zur Erfassung des Abstands zum Fahrbahnrand. Als Einrichtung zur Erfassung des Abstands können dabei verschiedene für Fahrzeuge bekannte Sensorsysteme zur Umfelderfassung eingesetzt werden, beispielsweise Kamera-, Radar-, Ultraschall- oder Lidarsysteme. Besonders vorteilhaft ist der Einsatz eines sogenannten Surround View Kamerasystems, bei welchem mittels mehrerer am Fahrzeug angeordneter Kameras Einzelbilder aus verschiedenen Bereich der Fahrzeugumgebung erfasst und zu einem Gesamtbild, insbesondere zu einer Rundumsicht- bzw. Top View Darstellung, zusammengesetzt werden.
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Weiterhin umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung vorzugsweise Mittel zur Ausgabe einer Information über den Abstand zum Fahrbahnrand an den Fahrzeugführer und/oder Mittel zur Durchführung eines automatisierten Parkmanövers, wobei diese bevorzugt zur Einhaltung eines Mindestabstands zum Fahrbahnrand, insbesondere bei Erreichen der Parkstellung, ausgebildet sind. Bei den Mitteln zur Information kann es sich beispielweise um eine Lautsprecher zur akustischen Information und/oder um einen Anzeigebildschirm zur optischen Information über den Abstand handeln, vergleichbar mit bekannten PDC Systemen (Park Distance Control Systemen). Bei den Mittel zur Durchführung eines automatisierten Parkmanövers kann es sich beispielsweise um ein sogenannten Parkassistenzsystem handeln, welches das Fahrzeug über automatisierte Eingriffe in die Fahrdynamik, d.h. mittels einer automatisierten Längs- und/oder Querregelung des Fahrzeugs, dieses von einer Ausgangsposition in eine Parkposition manövriert.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102012103059 A1 [0002]