DE102014201399A1 - Ermittlung der bewegten Masse eines Türsystems - Google Patents
Ermittlung der bewegten Masse eines Türsystems Download PDFInfo
- Publication number
- DE102014201399A1 DE102014201399A1 DE102014201399.2A DE102014201399A DE102014201399A1 DE 102014201399 A1 DE102014201399 A1 DE 102014201399A1 DE 102014201399 A DE102014201399 A DE 102014201399A DE 102014201399 A1 DE102014201399 A1 DE 102014201399A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- door system
- mass
- energy
- closing
- mot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Ceased
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
- B66B5/0006—Monitoring devices or performance analysers
- B66B5/0018—Devices monitoring the operating condition of the elevator system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
- B66B13/02—Door or gate operation
- B66B13/14—Control systems or devices
- B66B13/143—Control systems or devices electrical
- B66B13/146—Control systems or devices electrical method or algorithm for controlling doors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L1/00—Measuring force or stress, in general
- G01L1/26—Auxiliary measures taken, or devices used, in connection with the measurement of force, e.g. for preventing influence of transverse components of force, for preventing overload
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
- Elevator Door Apparatuses (AREA)
Abstract
Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zur Ermittlung einer bewegten Masse m eines Türsystems, das von einem Motor angetrieben wird, in folgenden Schritten: a) Messung der elektrischen Leistung Pel des Motors, die in mechanische Leistung umgewandelt wird, b) die elektrische Leistung Pel wird bei einer bestimmungsgemäßen Öffnungs- und/oder Schließfahrt des Türsystems jeweils von Beginn des Antriebs der Masse m durch den Motor aus einer Ausgangsruhelage bis Erreichen einer Endruhelage nach Beendigung des Antriebs zur Ermittlung von Energieverlusten, z.B. durch Reib- und/oder Schließkräfte, aufsummiert, c) Messung der maximalen Geschwindigkeit v der Masse m des Türsystems während der bestimmungsgemäßen Öffnungs- und/oder Schließfahrt des Türsystems, d) die von der Ausgangsruhelage der Masse m des Türsystems bis zum Zeitpunkt des Erreichens ihrer maximalen Geschwindigkeit v vom Motor bereitgestellte elektrische Leistung wird aufsummiert und der so erhaltene Energiewert wird um die bis zu diesem Zeitpunkt aufgetretenen Energieverluste reduziert, um aus der so erhaltenen kinetischen Energie E die Masse m des Türsystems gemäß der folgenden Gleichung zu ermitteln:
Description
- Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer bewegten Masse m eines Aufzugtürsystems, das von einem Motor angetrieben wird.
- Die Kenntnis der bewegten Masse kann bei Antriebsaufgaben zum Beispiel aus folgenden Gründen interessant sein:
- a) Aus Sicherheitsaspekten: Zum Beispiel darf die gesamte kinetische Energie der Tür gemäß der Norm EN81 beim Schließen entweder 4J oder 10J nicht überschreiten,
- b) aus antriebstechnischen Gründen: Wenn zum Beispiel die Kraftübertragung bestimmte Werte nicht überschreiten darf, kann die Beschleunigung an die bewegte Masse angepasst werden,
- c) zur Fehlererkennung: Wenn sich wesentliche Änderungen der Masse ergeben, kann dies auf fehlerhafte Betriebszustände hinweisen und
- d) aus regelungstechnischen Gründen: Die Reglerparameter können an die Masse angepasst werden, um optimales Fahrverhalten zu erzielen.
- Zur Ermittlung der bewegten Masse sind zum Beispiel folgende Methoden bekannt:
- a) Anlegen einer definierten Kraft und Messung der resultierenden Beschleunigung,
- b) Anlegen einer definierten Beschleunigung und Messung der dafür notwendigen Kraft,
- c) Anlegen einer definierten Kraft für eine definierte Zeit und Messung der resultierenden Geschwindigkeit,
- d) Anlegen einer definierten Spannungsrampe und Messung des Stroms.
- Diese Verfahren benötigen eine Kompensation der Reibung und in der Regel eine definierte Fahrkurve, um Fehlereinflüsse zu minimieren.
- Das letztgenannte Verfahren ist in der
EP 1 529 251 B1 offenbart. Bei diesem Verfahren wird das Türsystem mittels einer elektrischen Antriebsvorrichtung bewegt. Da hierbei eine vorgeschriebene Maximalgeschwindigkeit nicht überschritten werden darf, wird zur Konfiguration der Türsteuereinheit die Masse des Türsystems automatisch ermittelt. Hierzu wird das Türsystem während einer kontrollierten Öffnungsfahrt und ggf. während einer anschließenden Schließfahrt geregelt beschleunigt und anschließend wieder angehalten. Die effektive Motorspannung der Antriebsvorrichtung zur Massebestimmung ergibt sich über die Spannungszeitflächen der Puls-Weiten-Modulation. Dabei treten allerdings Schwierigkeiten auf, da die Spannung im Zwischenkreis schwanken kann und jede Endstufe eine so genannte Totzeit hat, also Zeiten, in denen keiner der beiden Transistoren eingeschaltet ist. Außerdem treten in der Motorleitung noch rein elektrische Verluste aufgrund des Leitungs- und Innenwiderstands auf. All diese Effekte beeinträchtigen die Bestimmung der Leistung erheblich und erschweren eine weitgehend automatisierte und von der Fahrkurve unabhängige Massebestimmung. - Weiterhin ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung der dynamischen Masse bekannt(
EP 0548505 B1 ). Hierbei muss allerdings zu Messzwecken die Tür momentfrei geschaltet werden. Die bei diesem Verfahren zu Messzwecken erforderlichen Öffnungs- und Schließfahrten unterscheiden sich von Öffnungs- und Schließfahrten bei bestimmungsgemäßer Anwendung, die hier als bestimmungsgemäße Öffnungs- und Schließfahrten bezeichnet werden. - Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Ermittlung einer bewegten Masse m eines Aufzugtürsystems vorzuschlagen, das auf einfache Weise die Ermittlung der bewegten Masse m ermöglicht.
- Die Aufgabe wird mit den Merkmalen nach Anspruch 1 gelöst. Dabei werden folgende Schritte verwendet:
- a) Messung der elektrischen Leistung Pel des Motors, die in mechanische Leistung umgewandelt wird,
- b) die elektrische Leistung Pel wird bei einer bestimmungsgemäßen Öffnungs- und/oder Schließfahrt des Türsystems von Beginn des Antriebs der Masse m durch den Motor aus einer Ausgangsruhelage bis Erreichen einer Endruhelage nach Beendigung des Antriebs wird zur Ermittlung von Energieverlusten, z.B. durch Reib- und/oder Schließkräfte, aufsummiert,
- c) Messung der maximalen Geschwindigkeit v der Masse des Türsystems während der bestimmungsgemäßen Öffnungs- und/oder Schließfahrt des Türsystems,
- d) die von der Ausgangsruhelage der Masse m des Türsystems bis zum Zeitpunkt des Erreichens ihrer maximalen Geschwindigkeit v vom Motor bereitgestellte elektrische Leistung wird aufsummiert und der so erhaltene Energiewert wird um die bis zu diesem Zeitpunkt aufgetretenen Energieverluste reduziert, um aus der so erhaltenen kinetischen Energie E die Masse m des Türsystems gemäß der folgenden Gleichung zu ermitteln:
- Das erfindungsgemäße Verfahren zur Ermittlung einer bewegten Masse m eines Aufzugtürsystems wird im Folgenden an einem Ausführungsbeispiel erläutert. Bei dem Verfahren erfolgt eine permanente Aufsummierung der elektrischen Leistung Pel, die dem Motor zu- und abgeführt wird. Dadurch kann zu beliebigen Zeitpunkten eine Energiebilanz gezogen werden. Durch eine geschickte Wahl der Zeitpunkte kann die Türmasse mit automatischer Kompensation von Reib- und Schließkräften bestimmt werden. Weiterhin lassen sich durch Aneinanderreihen von Öffnungs- und Schließfahrt auch die Reibkraft und eine mögliche Schließkraft (z.B. durch Feder oder Gegengewicht) explizit berechnen.
- Zur Masseermittlung wird das Türsystem als Energiespeicher betrachtet, da nur die Masse m geeignet ist, Energie während einer Fahrt zu speichern und wieder abzugeben. Alle anderen Kräfte entziehen dem Türsystem nur Energie und geben diese während einer Öffnungs- oder Schließfahrt nicht wieder zurück. Da die Tür am Anfang und am Ende den gleichen Energiezustand hat (die Tür steht), entspricht die resultierende Energie den Verlusten durch die Reibung bzw. der Überwindung der Federkraft oder dem Gegengewicht. Die während der Fahrt im Zeitpunkt der höchsten Geschwindigkeit v aufsummierte gemessene Energie, d.h. das zeitliche Integral der elektrisch bis dahin abgegebenen Leistung Pel, entspricht die vorhandenen Energiesumme aus kinetischer Energie der Masse m und der bis dahin benötigten Reibungs- und Gegengewichtsenergie. Da die Bewegungs- und Reibungsenergie am Ende der Fahrt bekannt ist, kann diese anteilig bei dem Zwischenwert mit maximaler Geschwindigkeit berücksichtigt werden und es ergibt sich hieraus unmittelbar die kinetische Energie, die im System steckt. Dieser Energiewert entspricht der bekannten Formel
E = 1 / 2·m·v2, - Um die elektrische Energie zu bestimmen, wird im Unterschied zum oben beschriebenen Verfahren gemäß dem Stand der Technik anstelle der Spannungszeitfläche direkt die Gegen-EMK UEMK verwendet, die sich sehr einfach über einen Proportionalitätsfaktor kv aus der aktuellen und gut messbaren Geschwindigkeit vMot ergibt. Die elektrische Leistung Pel, die in mechanische Leistung umgewandelt wird, ergibt sich aus folgender Beziehung:
Pel =UEMK·IMot - Wegen des Zusammenhangs
UEMK = kv·vMot -
- Das Produkt aus Strom IMot und Geschwindigkeit vMot multipliziert mit einer Motorkonstanten kv ergibt direkt die elektrische Leistung Pel, die in mechanische Leistung umgewandelt wird. Hierbei entfällt die aufwendige und fehlerbehaftete Kompensation von Innenwiderstand, Totzeit und schwankender Zwischenkreisspannung.
- Die Ermittlung der Türmasse m wird im Folgenden Beispiel näher erläutert.
- Das Türsystem wird von einem Motor über einen Antriebsriemen für den Öffnungs- oder Schließvorgang in Bewegung gesetzt. Dabei werden der Motorstrom iq und die Rotorposition γmot zyklisch gemessen (z.B. im Interrupt). Denkbar ist auch eine azyklische Erfassung, dann muss aber das Zeitintervall ebenfalls ermittelt werden.
- Aus der Rotorposition γmot lässt sich mittels Differenzierung die Rotorgeschwindigkeit ωmot ermitteln.
- Für die Energieberechnung pro Zyklus lassen sich zwei Wege beschreiten:
- a) Über Strom iq, Drehzahl ωmot und Zykluszeit Δt
ΔE = kE·iq·ωmot·Δt - b) Über Strom iq und Rotorposition γmot:
ΔE = kt·iq·Δγmot - Die vorstehenden Gleichungen lassen sich sehr einfach ineinander umformen und bieten eine vergleichbare Genauigkeit:
-
- Zum besseren Verständnis der Energieverhältnisse kann man das Gesamtsystem als Zusammenschaltung von zwei verlustlosen Energiespeichern (Zahnriemen und Türmasse) ansehen, wobei sämtliche Energieverluste der Reibung zugeschlagen werden.
- Der Ablauf der Masseermittlung erfolgt in folgenden Schritten:
- a) Messung des Motorstroms iq Bei DC-Antrieben ist dies der Motorstrom selbst, bei EC-Antrieben ist dies der drehmomentbildende Strom iq.
- b) Messung der Rotorposition γmot Je nach verwendetem Sensor können unterschiedliche Messwerte erhalten werden, wichtig ist die Umrechnung auf den Winkel in Radiant (2π) und die Bildung der Differenz zur letzten Position.
- c) Berechnung des Produkts iq·Δγmot und Aufsummierung Das Produkt aus Motorstrom iq und Änderung der Rotorposition Δγmot ist proportional zur Energie in dem Zyklus. Dieser Wert wird aufsummiert und später mit der Konstanten kt multipliziert.
- d) Aufsummierung des zurückgelegten Winkels γmot,sum Parallel zu dieser Aufsummierung wird auch die zurückgelegte Strecke des Rotors aufsummiert (Summierung des Winkels).
- e) Speicherung von Zwischenwerten Für die spätere Berechnung der Masse m und der Reibung werden die Zwischenergebnisse, die zum Zeitpunkt der maximalen Türenergie geherrscht haben, sowie die Gesamtwerte für Öffnungs- und Schließvorgang gespeichert. Gespeichert werden jeweils: – die jeweilige Drehzahl ωmot, – die Produktsummesowie – die Rotorwinkelsumme γmot,sum = ΣΔγmot.
- f) Speicherung der Endwerte Neben den Zwischenergebnissen in Auf- und Zu-Richtung werden auch die Produkt- und Winkelsummen für die volle Öffnungs- und Schließfahrt abgespeichert. Definitionsgemäß ist die Drehzahl in den Endpunkten Null.
- g) Berechnung der Reibkraft Es wird die mittlere Reibkraft für die Öffnungs- und die Schließfahrt berechnet. Die verlustlosen Energiespeicher des Gesamtsystems besitzen in den Endpositionen wieder gleiche Werte. Zwischenzeitliche Aufladungen wurden wieder ausgeglichen. Damit entspricht die im System verbliebene Energie genau den Reibungsverlusten. – Gesamtenergie aus der Produktsumme: – Das Reibmoment ergibt sich aus der Gesamtenergie und dem zurückgelegten Rotorwinkel:
- h) Berechnung der Türmasse m Aus der zum Zeitpunkt der maximalen Türgeschwindigkeit abgespeicherten Produktsumme lässt sich die bis dahin zugeführte Energie berechnen:
-
-
-
- Gemäß diesem Verfahren wird nach der letzten Gleichung die Masse m des Türsystems jeweils aufgrund einer bestimmungsgemäßen Öffnungs- und/oder Schließfahrt ermittelt. Es genügt demnach eine bestimmungsgemäße Einzelfahrt, Öffnungs- oder Schließfahrt, aber es kann die zu ermittelnde Masse m des Türsystems auch als Mittelwert der Ergebnisse aus beiden Fahrten bestimmt werden. Als bestimmungsgemäße Öffnungs- und Schließfahrten werden solche Öffnungs- und Schließfahrten bezeichnet, die sich von Öffnungs- und Schließfahrten bei bestimmungsgemäßer, d.h. normaler Anwendung nicht unterscheiden.
- • Merklich unterschiedliche Reibmomente bei Öffnungs- und Schließfahrt lassen auf eine zusätzliche Systemkraft (z.B. Gegengewicht oder Feder) schließen und/oder der Wirkungsgrad könnte richtungsabhängig sein.
- • Der im System postulierte Energiespeicher „Zahnriemen“ muss bei allen Messpunkten (am Anfang, beim Zwischenwert und in der Endposition) annähernd gleiche Energie enthalten (bzw. die Unterschiede müssen klein gegenüber der Gesamtenergie sein), da sonst die Genauigkeit leidet.
- • Das Verfahren lässt sich mit nahezu beliebigen Fahrkurven anwenden. Es muss nur darauf geachtet werden, dass die kinetische Energie der Tür sich ausreichend deutlich gegenüber der Reibenergie darstellen lässt, da sonst die Genauigkeit leidet.
- • Das Verfahren gibt automatisch die Reibung mit heraus, was für Service-Zwecke interessant ist.
- • Das Verfahren ist relativ robust und liefert eine gute Wiederholgenauigkeit, da es integrierend arbeitet und überlagertes Rauschen herausmittelt.
- • Anstelle der Auswertung der Istgeschwindigkeit für den Zwischenwert könnte auch die Sollgeschwindigkeit oder eine Kombination aus beiden verwendet werden.
- ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- EP 1529251 B1 [0005]
- EP 0548505 B1 [0006]
- Zitierte Nicht-Patentliteratur
-
- Norm EN81 [0002]
Claims (1)
- Verfahren zur Ermittlung einer bewegten Masse m eines Aufzug-Türsystems, das von einem Motor angetrieben wird, in folgenden Schritten: a) Messung der elektrischen Leistung Pel des Motors, die in mechanische Leistung umgewandelt wird, b) die elektrische Leistung Pel wird bei einer bestimmungsgemäßen Öffnungs- und/oder einer Schließfahrt des Türsystems jeweils von Beginn des Antriebs der Masse m durch den Motor aus einer Ausgangsruhelage bis Erreichen einer Endruhelage nach Beendigung des Antriebs zur Ermittlung von Energieverlusten, z.B. durch Reib- und/oder Schließkräfte, aufsummiert, c) Messung der maximalen Geschwindigkeit v der Masse m des Türsystems während der bestimmungsgemäßen Öffnungs- und/oder Schließfahrt des Türsystems, d) die von der Ausgangsruhelage der Masse m des Türsystems bis zum Zeitpunkt des Erreichens ihrer maximalen Geschwindigkeit v vom Motor bereitgestellte elektrische Leistung wird aufsummiert und der so erhaltene Energiewert wird um die bis zu diesem Zeitpunkt aufgetretenen Energieverluste reduziert, um aus der so erhaltenen kinetischen Energie E die Masse m des Türsystems gemäß der folgenden Gleichung zu ermitteln:
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102014201399.2A DE102014201399A1 (de) | 2014-01-27 | 2014-01-27 | Ermittlung der bewegten Masse eines Türsystems |
CN201580004142.8A CN105899454B (zh) | 2014-01-27 | 2015-01-15 | 门系统的运动质量的测定 |
PCT/EP2015/050649 WO2015110341A1 (de) | 2014-01-27 | 2015-01-15 | Ermittlung der bewegten masse eines türsystems |
US15/113,797 US10059564B2 (en) | 2014-01-27 | 2015-01-15 | Method for determining moving mass of a door system |
ES15700390.6T ES2661127T3 (es) | 2014-01-27 | 2015-01-15 | Determinación de la masa en movimiento de un sistema de puerta |
EP15700390.6A EP3068722B1 (de) | 2014-01-27 | 2015-01-15 | Ermittlung der bewegten masse eines türsystems |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102014201399.2A DE102014201399A1 (de) | 2014-01-27 | 2014-01-27 | Ermittlung der bewegten Masse eines Türsystems |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102014201399A1 true DE102014201399A1 (de) | 2015-07-30 |
Family
ID=52350124
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102014201399.2A Ceased DE102014201399A1 (de) | 2014-01-27 | 2014-01-27 | Ermittlung der bewegten Masse eines Türsystems |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10059564B2 (de) |
EP (1) | EP3068722B1 (de) |
CN (1) | CN105899454B (de) |
DE (1) | DE102014201399A1 (de) |
ES (1) | ES2661127T3 (de) |
WO (1) | WO2015110341A1 (de) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20160368739A1 (en) * | 2015-06-17 | 2016-12-22 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | System and Method for Controlling Elevator Door Systems |
EP3296755A1 (de) | 2016-09-14 | 2018-03-21 | Siemens Aktiengesellschaft | Ermittlung von lastgrössen im laufenden betrieb |
EP3361033A1 (de) * | 2017-02-08 | 2018-08-15 | GEZE GmbH | Verfahren zur inbetriebnahme eines tür- oder fensterschliessers |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105600636A (zh) * | 2016-03-23 | 2016-05-25 | 西继迅达(许昌)电梯有限公司 | 一种电梯层门系统软摆锤试验装置 |
BE1024060B1 (nl) * | 2016-04-12 | 2017-11-10 | Argent Alu Nv | Werkwijze en inregelinrichting voor het automatisch inregelen van een paneelinrichting |
JP2021138264A (ja) * | 2020-03-04 | 2021-09-16 | ナブテスコ株式会社 | 状態判定装置、ドア制御装置、状態判定方法、及び状態判定プログラム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0548505B1 (de) | 1991-12-24 | 1996-02-28 | Inventio Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der dynamischen Masse un der mittleren Reibkraft einer Aufzugstüre |
EP1529251B1 (de) | 2002-08-12 | 2006-09-06 | Siemens Aktiengesellschaft | Masseermittlung bei automatischen schiebe- und aufzugtürsteuerungen |
EP1938160B1 (de) * | 2005-10-18 | 2010-11-24 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und steuereinrichtung zur automatischen bestimmung einer masse eines türsystems |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4289570B2 (ja) * | 1998-11-30 | 2009-07-01 | 三菱電機株式会社 | エレベータのドア制御装置 |
FI116132B (fi) | 2004-01-23 | 2005-09-30 | Kone Corp | Menetelmä ja järjestelmä automaattioven kunnonvalvontaan |
EP1922278B1 (de) | 2005-09-05 | 2012-11-14 | Kone Corporation | Aufzugsanordnung |
KR100997017B1 (ko) * | 2006-03-20 | 2010-11-25 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 엘리베이터의 도어 장치 |
-
2014
- 2014-01-27 DE DE102014201399.2A patent/DE102014201399A1/de not_active Ceased
-
2015
- 2015-01-15 CN CN201580004142.8A patent/CN105899454B/zh active Active
- 2015-01-15 WO PCT/EP2015/050649 patent/WO2015110341A1/de active Application Filing
- 2015-01-15 US US15/113,797 patent/US10059564B2/en active Active
- 2015-01-15 EP EP15700390.6A patent/EP3068722B1/de active Active
- 2015-01-15 ES ES15700390.6T patent/ES2661127T3/es active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0548505B1 (de) | 1991-12-24 | 1996-02-28 | Inventio Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der dynamischen Masse un der mittleren Reibkraft einer Aufzugstüre |
EP1529251B1 (de) | 2002-08-12 | 2006-09-06 | Siemens Aktiengesellschaft | Masseermittlung bei automatischen schiebe- und aufzugtürsteuerungen |
EP1938160B1 (de) * | 2005-10-18 | 2010-11-24 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und steuereinrichtung zur automatischen bestimmung einer masse eines türsystems |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Norm EN81 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20160368739A1 (en) * | 2015-06-17 | 2016-12-22 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | System and Method for Controlling Elevator Door Systems |
US9834414B2 (en) * | 2015-06-17 | 2017-12-05 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | System and method for controlling elevator door systems |
EP3296755A1 (de) | 2016-09-14 | 2018-03-21 | Siemens Aktiengesellschaft | Ermittlung von lastgrössen im laufenden betrieb |
EP3361033A1 (de) * | 2017-02-08 | 2018-08-15 | GEZE GmbH | Verfahren zur inbetriebnahme eines tür- oder fensterschliessers |
US10626653B2 (en) | 2017-02-08 | 2020-04-21 | Geze Gmbh | Method for the commissioning of a door or window closer |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN105899454B (zh) | 2017-12-26 |
EP3068722A1 (de) | 2016-09-21 |
WO2015110341A1 (de) | 2015-07-30 |
US10059564B2 (en) | 2018-08-28 |
CN105899454A (zh) | 2016-08-24 |
EP3068722B1 (de) | 2017-11-29 |
ES2661127T3 (es) | 2018-03-27 |
US20160340149A1 (en) | 2016-11-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3068722B1 (de) | Ermittlung der bewegten masse eines türsystems | |
DE102012205576A1 (de) | Verfahren zum Bereitstellen der von einer Feststellbremse erzeugten Klemmkraft | |
DE102018211153A1 (de) | Bremseninspektionsvorrichtung und Motorsteuerung | |
DE102008054501A1 (de) | Industrieroboter und Verfahren zum Betreiben eines Industrieroboters | |
DE102011078900A1 (de) | Verfahren zum Einstellen einer Feststellbremse in einem Fahrzeug | |
DE102013008191A1 (de) | Magnetpolpositionsermittlungsvorrichtung zum Ermitteln einer Position des Magnetpols des Rotors in einem Permanentmagnet - Synchronmotor | |
EP2621782B1 (de) | Verfahren zum lastfreien öffnen einer trennkupplung | |
DE102012215042A1 (de) | Steuervorrichtung von elektrischer Rotationsmaschine | |
DE102008042395A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb einer Hybridantriebsvorrichtung zum Starten einer Brennkraftmaschine | |
DE102011001278A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Anhaltens der Drehung eines Elektromotors zur Verwendung in Maschinen für die Herstellung | |
WO2015090306A1 (de) | Verfahren zur bestimmung einer rotortemperatur eines elektromotors in einem hybridantrieb eines kraftfahrzeuges | |
DE102018115310A1 (de) | Drehmomentübertragungsvorrichtung mit einem Steuerungssystem zur Ermittlung der Drehrichtung des Rotors | |
EP0098570B1 (de) | Vorrichtung zum Prüfen eines Drehmomenterzeugers | |
DE102011012818A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Batterie für ein Fahrzeug und entsprechendes Fahrzeug | |
DE102011105342A1 (de) | Verfahren zum Ermitteln des Trägheitsmoment-Faktors einer Motoranordnung einer Aufzugsanlage | |
DE102019202464A1 (de) | Verfahren und Steuervorrichtung zum Ermitteln zumindest eines Kennwerts eines Antriebsstrangs, der sich im eingebauten Zustand in einem elektrisch antreibbaren Kraftfahrzeug befindet, sowie Kraftfahrzeug | |
EP2914533B1 (de) | Vorrichtung zum verhindern einer durch einen kraftspeicher verursachten übergeschwindigkeit eines türblattes | |
EP1529251B1 (de) | Masseermittlung bei automatischen schiebe- und aufzugtürsteuerungen | |
DE3347182A1 (de) | Verfahren zur schwungmassensimulation bei pruefstaenden | |
DE3311643C2 (de) | ||
DE102016203176B3 (de) | Bestimmen des Berührpunkts eines Fahrpedalaktuators mit einem Fahrpedal | |
DE3005641A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur simulation von schwungmassen an bremsenpruefstaenden | |
EP3296755B1 (de) | Ermittlung von lastgrössen im laufenden betrieb | |
DE102016206494A1 (de) | Verfahren zur lagegeberlosen Regelung eines Elektroantriebs | |
DE19912425A1 (de) | Kombinierte Kraftfahrzeug-Bremsvorrichtung |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R002 | Refusal decision in examination/registration proceedings | ||
R003 | Refusal decision now final |