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Querverweis zu verwandten Anmeldungen
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Die vorliegende Anmeldung beansprucht die Priorität der
koreanischen Patentanmeldung Nummer 10-2014-0100002 , eingereicht am 04. August 2014, deren gesamter Inhalt vorliegend für alle Zwecke durch diesen Verweis aufgenommen wird.
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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Rundumsicht-(AVM)-Überwachungsvorrichtung, die ein Video um ein Fahrzeug anzeigt, und ein Verfahren dafür, und insbesondere eine AVM-Vorrichtung, die eine AVM-Anzeige anzeigt, die eine imaginäre Parklinie aufweist, und ein Verfahren dafür.
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Stand der Technik
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In jüngerer Zeit, in Übereinstimmung mit der Verbesserung und der Multi-Funktionalisierung eines Fahrzeugs, wird ein Rundumsicht-Überwachungssystem (Around View Monitoring, (abgekürzt ein AVM) in dem Fahrzeug installiert.
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Das AVM-System ist ein System, das Videos um das Fahrzeug herum über Kameras, die in vier Richtungen des Fahrzeugs installiert sind, erfasst und es einem Fahrer erlaubt, die Umgebung des Fahrzeugs durch ein Anzeigegerät, das innerhalb des Fahrzeugs installiert ist, zu prüfen, ohne absichtlich rückwärts zu blicken oder die Umgebung in einem Zeitpunkt des Einparkens eines Fahrzeugs zu prüfen. Ferner setzt das AVM-System die Videos der Umgebung zusammen, um eine Rundumsicht bereitzustellen, so als würde von einer Oberseite des Fahrzeugs her betrachtet. Der Fahrer kann dann eine Situation um das Fahrzeug auf einen Blick bestimmen, um das Fahrzeug sicher einzuparken oder auf einer schmalen Straße unter Verwendung des AVM-Systems zu fahren.
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Wenn jedoch ein Teil der Parklinie durch ein anderes Fahrzeug blockiert ist, kann das AVM-System des Stands der Technik eventuell keine klare Parklinie in dem Zeitpunkt des Unterstützens beim Einparken anzeigen.
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Patentliteratur: Ungeprüfte koreanische Patentanmeldung
KR 10 2012 0 028 230 A . Die
DE 10 2013 204 079 A1 offenbart eine Rundumsicht-(AVM)-Überwachungsvorrichtung umfassend ein Kameramodul, das eine Vielzahl von Videos um ein Fahrzeug herum erzielt, eine Displayeinheit, die ein Rundumsichtvideo anzeigt, und eine Steuereinheit, die die Vielzahl von Videos zusammenfügt, um ein Rundumsichtvideo (AVM) zu erzeugen, und eine erste Parklinie und eine zweite Parklinie aus dem Rundumsichtvideo erfasst.
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Kurzdarstellung
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Die vorliegende Erfindung erfolgte in einer Bemühung, eine AVM-Vorrichtung bereitzustellen, die eine AVM-Anzeige anzeigt, die eine imaginäre Parklinie enthält, und ein Verfahren dafür.
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Aufgaben der vorliegenden Erfindung sind nicht auf die oben beschriebenen Aufgaben beschränkt, und der Fachmann versteht aufgrund der folgenden Beschreibung klar andere Aufgaben, die nicht erwähnt sind.
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Eine beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung stellt eine Rundumsicht-(AVM)-Vorrichtung bereit, die Folgendes aufweist: ein Kameramodul, das eine Vielzahl von Videos um ein Fahrzeug herum erzielt, eine Displayeinheit, die ein AVM-Video anzeigt, und eine Steuereinheit, die die Vielzahl von Videos zusammenfügt, um ein AVM-Video zu erzeugen, eine erste Parklinie und eine zweite Parklinie aus dem AVM-Video erfasst, die erfasste erste und zweite Parklinie mitverfolgt und eine imaginäre Parklinie erzeugt, wenn die erste oder die zweite Parklinie nicht mitverfolgt wird, um die Displayeinheit zum Ausgeben des AVM-Videos zu steuern.
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Die AVM-Vorrichtung kann ferner einen Speicher aufweisen, der eine Nachschlagetabelle speichert, und die Steuereinheit kann das AVM-Video unter Verwendung der Nachschlagetabelle erzeugen.
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Die Steuereinheit kann Folgendes aufweisen: eine Videozusammenfügeeinheit, die die Vielzahl von Videos zusammengefügt, um ein AVM-Video zu erzeugen, eine Erfassungseinheit, die eine erste Parklinie und eine zweite Parklinie aus dem AVM Video erfasst, eine Mitverfolgungseinheit, die die erste Parklinie und die zweite Parklinie mitverfolgt, und eine Vorhersageeinheit, die eine imaginäre Parklinie erzeugt, wenn die erste oder die zweite Parklinie nicht mitverfolgt wird.
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Die Erfassungseinheit kann Folgendes aufweisen: eine Videoumwandlungseinheit, die das AVM-Video in ein Graustufenvideo umwandelt, eine Haubenfiltereinheit, die eine Vielzahl von Merkmalspunkten unter Verwendung einer Beleuchtungsablenkung des Graustufenvideos extrahiert, und eine Parklinienerkennungseinheit, die Linienbestandteile für die Vielzahl von Merkmalspunkten extrahiert, um die erste und zweite Parklinie zu erkennen.
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Die Erfassungseinheit kann Folgendes aufweisen: eine Zwischenlinienabstand-Bestimmungseinheit, die einen Zwischenlinienabstand der ersten und zweiten Parklinie bestimmt.
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Die Vorhersageeinheit kann eine Parklinienerzeugungseinheit aufweisen, die, wenn die erste oder die zweite Linie nicht mitverfolgt wird, eine imaginäre Parklinie erzeugt, die nicht mitverfolgt wird, und eine Videoanwendungseinheit, die die imaginäre Parklinie, die von der Parklinienerzeugungseinheit erzeugt wird, auf das AVM-Video anwendet.
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Die Erfassungseinheit kann Folgendes aufweisen: eine Zwischenlinienabstand-Bestimmungseinheit, die einen Zwischenlinienabstand zwischen der ersten und der zweiten Parklinie bestimmt und wobei die Vorhersageeinheit die erste Parklinie basierend auf der zweiten Parklinie und dem Zwischenlinienabstand vorhersagen kann, wenn die erste Parklinie nicht mitverfolgt wird.
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Die Erfassungseinheit kann Folgendes aufweisen: eine Zwischenlinienabstand-Bestimmungseinheit, die einen Zwischenlinienabstand der ersten und zweiten Parklinie bestimmt,
wobei die Vorhersageeinheit die zweite Parklinie basierend auf der ersten Parklinie und dem Zwischenlinienabstand vorhersagen kann, wenn die zweite Parklinie nicht mitverfolgt wird.
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Die Mitverfolgungseinheit kann die erste und die zweite Parklinie basierend auf dem Unterschied von Winkeln oder Entfernungen der ersten und der zweiten Parklinie in einem vorhergehenden und einem aktuellen Video mitverfolgen.
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Das Kameramodul kann Folgendes aufweisen: eine erste Kamera, die an der Frontseite des Fahrzeugs angeordnet ist, um ein Frontumgebungsvideo zu erzielen, eine zweite Kamera, die an der Heckseite des Fahrzeugs angeordnet ist, um ein Heckumgebungsvideo zu erzielen, eine dritte Kamera, die an der linken Seite des Fahrzeugs angeordnet ist, um ein Video um die linke Seite herum zu erzielen, und eine vierte Kamera, die an der rechten Seite des Fahrzeugs angeordnet ist, um ein Video um die rechte Seite herum zu erzielen.
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Die Displayeinheit kann ein audiovisuelles Navigations-(AVN)-Modul, das in dem Fahrzeug installiert ist, sein.
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Eine andere beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung stellt ein Verfahren zum Betreiben einer AVM-Vorrichtung bereit, wobei das Verfahren Folgendes aufweist: Einholen einer Vielzahl von Videos um ein Fahrzeug, Erzeugen eines AVM-Videos durch Zusammenfügen der Vielzahl von Videos, Erfassen einer ersten und einer zweiten Parklinie aus dem AVM-Video, Mitverfolgen der ersten und zweiten Parklinie, Vorhersagen einer imaginären Parklinie, wenn die erste oder die zweite Parklinie nicht mitverfolgt wird, und Anzeigen eines AVM, das die imaginäre Parklinie aufweist.
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Das Erzeugen kann das Erzeugen des AVM-Videos unter Verwendung einer Nachschlagetabelle, die in einem Speicher gespeichert ist, aufweisen.
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Das Erfassen kann das Umwandeln des AVM-Videos in ein Graustufenvideo, das Extrahieren einer Vielzahl von Merkmalspunkten unter Verwendung einer Beleuchtungsabweichung des Graustufenvideos und das Extrahieren von Linienbestandteilen der Vielzahl von Merkmalspunkten zum Erkennen der ersten und zweiten Parklinie aufweisen.
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Das Erfassen kann ferner das Bestimmen eines Zwischenlinienabstands der ersten und der zweiten Parklinie aufweisen.
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Das Vorhersagen kann das Erzeugen einer imaginären Parklinie, die nicht mitverfolgt wird, aufweisen, wenn die erste oder die zweite Parklinie nicht mitverfolgt wird, und das Anwenden der erzeugten imaginären Parklinie auf das AVM-Video.
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Das Verfahren kann ferner das Bestimmen eines Zwischenlinienabstands der ersten und zweiten Parklinie aufweisen, und das Vorhersagen kann das Vorhersagen der ersten Parklinie basierend auf der zweiten Parklinie und dem Zwischenlinienabstand aufweisen, wenn die erste Parklinie nicht mitverfolgt wird.
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Das Verfahren kann ferner das Bestimmen eines Zwischenlinienabstands der ersten und zweiten Parklinie aufweisen, und das Vorhersagen kann das Vorhersagen der zweiten Parklinie basierend auf der ersten Parklinie und dem Zwischenlinienabstand aufweisen, wenn die zweite Parklinie nicht mitverfolgt wird.
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Die Mitverfolgungseinheit kann die erste und die zweite Parklinie basierend auf einem Unterschied von Winkeln oder einem Unterschied von Entfernungen der ersten und der zweiten Parklinie in einem vorhergehenden und einem aktuellen Video mitverfolgen.
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Ausführliche Elemente anderer beispielhafter Ausführungsformen sind in der ausführlichen Beschreibung und in den Zeichnungen enthalten.
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Gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, gibt es einen oder mehrere Vorteile wie folgt.
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Die Steuereinheit 200 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und einem Betriebsverfahren dafür zeigt ein zusammengesetztes AVM-Video an, in dem eine imaginäre Parklinie basierend auf Videos um das Fahrzeug in einem Zielparkabschnitt eingestellt wird, in dem keine Parklinie bereitgestellt wird, um es einem Benutzer zu erlauben, den Zielparkabschnitt des Fahrzeugs zu erkennen, um das Fahrzeug leicht einzuparken, wodurch die Bequemlichkeit für den Benutzer erhöht wird.
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Die Effekte der vorliegenden Erfindung sind nicht auf die oben genannten Effekte beschränkt, und andere Effekte, die oben nicht erwähnt sind, können vom Fachmann dank der Ansprüche klar verstanden werden.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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1 ist eine Ansicht, die schematisch ein Fahrzeug veranschaulicht, das eine AVM-Vorrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung aufweist.
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2 ist ein Blockschaltbild einer AVM-Vorrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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3 ist ein spezifisches Blockschaltbild einer Steuereinheit gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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4 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb einer AVM-Vorrichtung gemäß einer ersten beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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5 ist eine Ansicht, die einen Betrieb des Extrahierens eines Merkmalspunktes einer Parklinie gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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6 ist eine Ansicht, die einen Vorgang des Erkennens einer Parklinie gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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7 ist eine Ansicht, die einen Vorgang des Erkennens einer ersten Parklinie und des Vorhersagens einer zweiten Parklinie gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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8 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb einer AVM-Vorrichtung gemäß einer zweiten beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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9 ist eine Ansicht, die einen Betrieb des Bestimmens eines Zwischenlinienabstands gemäß einer zweiten beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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10 ist eine Ansicht, die einen Vorgang des Erkennens einer zweiten Parklinie und des Vorhersagens einer zweiten Parklinie gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Ausführliche Beschreibung der Erfindung
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Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung und ein Verfahren zum Erzielen der Vorteile und Merkmale ergeben sich klar unter Bezugnahme auf beispielhafte Ausführungsformen, die unten ausführlich gemeinsam mit den begleitenden Zeichnungen beschrieben sind. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf beispielhafte Ausführungsformen, die hier offenbart sind, beschränkt, sondern wird in unterschiedlichen Formen umgesetzt. Die beispielhaften Ausführungsformen, die hier eingeführt werden, werden bereitgestellt, um den offenbarten Inhalt der vorliegenden Erfindung für den Fachmann gründlich, vollständig und ausreichend zu vermitteln. Gleiche Bezugszeichen zeigen in der gesamten Patentschrift gleiche Elemente an.
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Ein Begriff, der eine Ordnungsnummer enthält, wie zum Beispiel erster oder zweiter, der in der vorliegenden Erfindung verwendet wird, kann verwendet werden, um Bauteile zu erklären, aber die Bauteile sind nicht durch die Begriffe begrenzt. Die oben stehenden Begriffe werden nur zum Unterscheiden eines Bauteils von einem anderen Bauteil verwendet.
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In der folgenden Beschreibung weist eine linke Seite des Fahrzeugs auf eine linke Seite einer Fahrrichtung des Fahrzeugs hin, das heißt eine Fahrersitzseite, und eine rechte Seite des Fahrzeugs weist auf eine rechte Seite der Fahrrichtung des Fahrzeugs hin, das heißt eine Beifahrersitzseite.
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1 ist eine Ansicht, die schematisch ein Fahrzeug veranschaulicht, das eine AVM-Vorrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung aufweist.
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Unter Bezugnahme auf 1, weist eine AVM-Vorrichtung 100, die in einem Fahrzeug 10 installiert ist, ein Kameramodul 110 auf. Hier werden wünschenswert vier Kameramodule 110 bereitgestellt, um Videos von einer Frontseite, einer Heckseite, einer linken Seite und einer rechten Seite des Fahrzeugs 10 zu erfassen. Das Kameramodul 110 weist eine erste Kamera 111, eine zweite Kamera 112, eine dritte Kamera 113 und eine vierte Kamera 114 auf.
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Das Kameramodul 110 ist an der Außenseite des Fahrzeugs 10 vorgesehen, um Videos um das Fahrzeug 10 herum zu erfassen. Hier ist die Kamera, die in dem Kameramodul 110 enthalten ist, wünschenswert eine Superweitwinkelkamera, die einen Blickwinkel von 180 Grad oder größer hat.
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Indes wird angenommen, dass das Kameramodul 110 in dieser Patentschrift vier Kameras 111, 112, 113 und 114 aufweist, aber die vorliegende Erfindung ist darauf nicht beschränkt.
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Die erste Kamera 111 kann zum Beispiel an der Frontseite des Fahrzeugs 10 vorgesehen sein, um ein Video um die Frontseite des Fahrzeugs 10 herum zu erfassen. Die erste Kamera 110 kann auf einem Abschnitt eines vorderen Stoßfängers installiert sein.
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Die zweite Kamera 112 ist an der Heckseite des Fahrzeugs vorgesehen, um ein Video um die Heckseite des Fahrzeugs 10 zu erfassen. Die zweite Kamera 112 kann auf einem Abschnitt eines hinteren Stoßfängers, nämlich einer Oberseite oder Unterseite eines Kfz-Kennzeichens installiert sein.
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Die dritte Kamera 113 ist an der linken Seite des Fahrzeugs vorgesehen, um ein Video um die linke Seite des Fahrzeugs 10 herum zu erfassen. Die dritte Kamera 113 kann an einem Abschnitt eines linken Seitenspiegels des Fahrzeugs oder an einem Abschnitt eines vorderen Stoßfängers installiert sein.
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Die vierte Kamera 114 ist an der rechten Seite des Fahrzeugs 10 vorgesehen, um ein Video um die rechte Seite des Fahrzeugs 10 herum zu erfassen. Die vierte Kamera 114 kann an einem Abschnitt eines rechten Seitenspiegels des Fahrzeugs 10 oder an einem Abschnitt eines vorderen Stoßfängers installiert sein.
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2 ist ein Blockschaltbild einer AVM-Vorrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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Unter Bezugnahme auf 2, weist die AVM-Vorrichtung 100 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung das Kameramodul 110, einen Speicher 120, eine Displayeinheit 130 und eine Steuereinheit 200 auf.
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Das Kameramodul 110 erfasst Videos um das Fahrzeug 10. In diesem Fall kann eine Vielzahl von Videos um das Fahrzeug herum erfasst werden. Das Kameramodul 110 kann zum Beispiel eine Mehrzahl von Kameras 111, 112, 113 und 114 aufweisen und eine Vielzahl von Videos aus jeder einzelnen Kamera erfassen.
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Indes ist bei der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform beschrieben, dass die erste der vier Kameras 111, 112, 113 und 114 die erfassten Videos zu der Steuereinheit 200 überträgt, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt. Die AVM-Vorrichtung 100 gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann ferner eine getrennte Kamerasteuereinheit (nichtveranschaulicht) aufweisen, und die Videos, die von der ersten bis vierten Kamera 111, 112, 113 und 114 erfasst werden, werden zu der Kamerasteuereinheit (nichtveranschaulicht) übertragen und dann zu der Steuereinheit 200 übertragen.
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Der Speicher 120 kann grundlegende Daten für eine Einheit, Steuerdaten zum Steuern eines Betriebs der Einheit und Eingangs/Ausgangsdaten speichern. Der Speicher 120 kann eine von unterschiedlichen Speichereinheiten sein, wie zum Beispiel ein ROM, ein RAM, ein EEPROM, ein Flash-Laufwerk oder eine Festplatte. Der Speicher 120 kann Videos um das Fahrzeug, die von dem Kameramodul 110 erfasst werden, speichern. Der Speicher 120 kann ein AVM-Video, das in der Steuereinheit 200 erzeugt wird, speichern. Der Speicher 120 kann eine Nachschlagetabelle speichern. Hier wird die Nachschlagetabelle verwendet, um Videos, die von dem Kameramodul 110 erfasst werden, zusammenzufügen. Die Nachschlagetabelle ist eine Tabelle, die eine Beziehung speichert, die anzeigt, dass ein Pixel eines zusammengefügten Videos irgendeinem Pixel von vier Originalvideos (erstes bis viertes Video) entspricht.
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Die Displayeinheit 130 empfängt ein Rundumsichtvideo und zeigt es an. Die Displayeinheit 130 kann mindestens eine Anzeige aufweisen, um das Rundumsichtvideo anzuzeigen. Wenn das Rundumsichtvideo angezeigt wird, können verschiedene Benutzeroberflächen bereitgestellt sein oder ein Berührungssensor, der Berührungseingabe für die bereitgestellte Benutzeroberfläche erlaubt, kann vorgesehen sein. Ferner kann die Displayeinheit ein audiovisuelles Navigations-(AVN)-Modul, das in dem Fahrzeug installiert ist, sein.
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Die Steuereinheit 200 setzt die Vielzahl von Videos zusammen, die von dem Kameramodul 110 übertragen wird, um ein Rundumsichtvideo zu erzeugen. Die Erfassungseinheit 180 kann eine erste Parklinie und eine zweite Parklinie aus dem Rundumsichtvideo erfassen. In diesem Fall können die erste Parklinie und die zweite Parklinie Parklinien an der linken Seite und der rechten Seite des Fahrzeugs 10 sein. Die erste Parklinie und die zweite Parklinie können daher Parklinien in einer Längsrichtung des Fahrzeugs 10 sein. Die Steuereinheit 200 verfolgt die erste und die zweite Parklinie mit. Während das Kameramodul 110 Videos um das Fahrzeug 10 erfasst, kann sich das Fahrzeug 10 ständig bewegen. In diesem Fall können sich die Positionen der ersten und der zweiten Parklinie in dem Rundumsichtvideo in Übereinstimmung mit der Bewegung des Fahrzeugs bewegen. In diesem Fall verfolgt die Steuereinheit 200 die erste und die zweite Parklinie mit. Wenn eine der ersten und zweiten Parklinien nicht mitverfolgt wird, erzeugt die Steuereinheit 200 eine imaginäre Parklinie. Die Steuereinheit 200 steuert die Displayeinheit 130, um ein Rundumsichtvideo auszugeben, das die imaginäre Parklinie enthält.
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3 ist ein spezifisches Blockschaltbild einer Steuereinheit gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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Unter Bezugnahme auf 3, weist die Steuereinheit 200 eine Videozusammenfügeeinheit 210, eine Erfassungseinheit 220, eine Mitverfolgungseinheit 230 und eine Vorhersageeinheit 240 auf.
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Die Videozusammenfügeeinheit 210 setzt die Vielzahl von Videos zusammen, die von dem Kameramodul 110 übertragen wird, um ein Rundumsichtvideo zu erzeugen. Hier kann das Rundumsichtvideo ein Draufsichtvideo, in dem das Fahrzeug 10 in der Mitte angeordnet ist, sein. Die Videozusammenfügeeinheit 210 kann die Mehrzahl von Videos unter Verwendung der Nachschlagetabelle LUT zusammenfügen. Die Nachschlagetabelle ist eine Tabelle, die eine Beziehung speichert, die anzeigt, dass ein Pixel eines zusammengefügten Videos irgendeinem Pixel von vier Originalvideos (erstes bis viertes Video) entspricht.
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Die Erfassungseinheit 220 erfasst die erste Parklinie und die zweite Parklinie aus dem Rundumsichtvideo, das in der Videozusammenfügeeinheit 210 erzeugt wird. Um die erste Parklinie und die zweite Parklinie zu erfassen, kann die Erfassungseinheit 220 eine Videoumwandlungseinheit 221, eine Haubenfiltereinheit 222, eine Parklinienerkennungseinheit 223 und eine Zwischenlinienabstand-Bestimmungseinheit 224 aufweisen.
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Die Videoumwandlungseinheit 221 wandelt das Rundumsichtvideo in ein Graustufenvideo in Übereinstimmung mit einem vorbestimmten Videoumwandlungssystem um.
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Die Haubenfiltereinheit 222 kann aus dem Graustufenvideo die Vielzahl von Merkmalspunkten, die Punkten entsprechen, an welchen eine Beleuchtungsabweichung erzeugt wird, extrahieren.
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Die Haubenfiltereinheit 222 misst zum Beispiel allgemein eine Beleuchtungsabweichung zwischen einer weißen Parklinie und einer normalen Straße, um als den Merkmalpunkt einen Mittenpunkt eines Abschnitts zu extrahieren, an dem die Beleuchtungsabweichung erzeugt wird.
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Die Parklinienerkennungseinheit 223 extrahiert einen Linienbestandteil aus der Mehrzahl von Merkmalpunkten, um die erste und die zweite Parklinie zu erkennen. Die Parklinienerkennungseinheit 223 vergleicht Fehler von Winkeln der erkannten ersten und zweiten Parklinie. Die Parklinienerkennungseinheit 223 bestimmt daher, ob die erkannte erste und zweite Parklinie zueinander parallel sind. Wenn ein Winkel, der von Linien gebildet wird, die sich von der ersten und zweiten Parklinie erstrecken, 5 Grad oder weniger beträgt, werden die erste und die zweite Parklinie als verfügbar bestimmt. In diesem Fall können die erste Parklinie und die zweite Parklinie Parklinien an der linken Seite und der rechten Seite des Fahrzeugs 10 sein. Die erste Parklinie und die zweite Parklinie können daher Parklinien in einer Längsrichtung des Fahrzeugs 10 sein.
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Die Zwischenlinienabstand-Bestimmungseinheit 224 bestimmt einen Zwischenlinienabstand zwischen der ersten und zweiten Parklinie. Die Zwischenlinienabstand-Bestimmungseinheit 224 berechnet daher einen Zwischenlinienabstand zwischen der ersten und zweiten Parklinie aus dem Rundumsichtvideo. In aufeinanderfolgenden Videos, wenn der Zwischenlinienabstand zwischen der ersten Parklinie und der zweiten Parklinie innerhalb eines Schwellenwerts liegt, bestimmt die Zwischenlinienabstand-Bestimmungseinheit 224 den Zwischenlinienabstand durch einen Durchschnitt einer Mehrzahl von Zwischenlinienabständen zwischen der ersten Parklinie und der zweiten Parklinie des Videos.
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Die Mitverfolgungseinheit 230 verfolgt die erste Parklinie und die zweite Parklinie aus den aufeinanderfolgenden Rundumsichtvideos mit. Während das Kameramodul 110 Videos um das Fahrzeug 10 erfasst, kann sich das Fahrzeug 10 ständig bewegen. In diesem Fall können sich die Positionen der ersten und der zweiten Parklinie in dem Rundumsichtvideo in Übereinstimmung mit der Bewegung des Fahrzeugs bewegen. In diesem Fall verfolgt die Steuereinheit 200 die erste und die zweite Parklinie mit. Die Mitverfolgungseinheit 230 kann die erste und die zweite Parklinie basierend auf dem Unterschied von Winkeln oder Entfernungen der ersten und der zweiten Parklinie in einem vorhergehenden und einem aktuellen Video mitverfolgen.
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Wenn zum Beispiel ein linkes oberes Ende des Rundumsichtvideos als ein Ausgangspunkt betrachtet wird, wird eine horizontale Richtung als eine X-Achse angenommen, und eine vertikale Richtung wird als eine Y-Achse angenommen. In diesem Fall kann ein Winkel der Parklinie ein Winkel sein, der von der X-Achse und einer imaginären Linie gebildet wird, wenn eine imaginäre Linie, die zu der Parklinie senkrecht ist, von einem Ausgangspunkt gezogen wird. Ferner kann sich die Entfernung zwischen der ersten und zweiten Parklinie auf eine Länge der imaginären Linie beziehen. Wenn in diesem Fall das aktuelle Video und ein Video eines vorbestimmten Zeitpunkts davor verglichen werden, wenn der Unterschied der Winkel und der Unterschied der Entfernungen in einem Video, das sich im Laufe der Zeit ändert, innerhalb der Schwellenwerte liegen, bestimmt die Mitverfolgungseinheit 230, dass die erfassten Parklinien dieselben sind und verfolgt die Parklinie mit.
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Wenn eine der ersten und zweiten Parklinien nicht mitverfolgt wird, erzeugt die Steuereinheit 240 eine imaginäre Parklinie. Die Vorhersageeinheit 240 ersetzt daher die Parklinie, die nicht mitverfolgt wird, durch die imaginäre Parklinie.
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Die Vorhersageeinheit 240 weist eine Parklinienerzeugungseinheit 241 und eine Videoanwendungseinheit 242 auf.
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Wenn die erste oder die zweite Parklinie nicht mitverfolgt wird, erzeugt die Parklinienerzeugungseinheit 241 eine imaginäre Parklinie, die nicht mitverfolgt wird.
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Wenn die erste Parklinie zum Beispiel nicht mitverfolgt wird, kann die Parklinienerzeugungseinheit 241 die erste Parklinie basierend auf der zweiten Parklinie und dem Zwischenlinienabstand vorhersagen.
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Wenn die zweite Parklinie zum Beispiel nicht mitverfolgt wird, kann die Parklinienerzeugungseinheit 241 die erste Parklinie basierend auf der ersten Parklinie und dem Zwischenlinienabstand vorhersagen.
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Die Videoanwendungseinheit 242 wendet die imaginäre Parklinie, die von der Parklinienerzeugungseinheit erzeugt wird, an ein Rundumsichtvideo an.
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Indes kann die AVM-Vorrichtung 100 gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in unterschiedlichen Fahrzeugen enthalten sein.
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4 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb einer AVM-Vorrichtung gemäß einer ersten beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Unter Bezugnahme auf 4, wenn das Fahrzeug in einen Zielparkabschnitt eintritt, erzeugt die Steuereinheit 200 ein AVM-Video, in dem eine Ansicht für ein Umgebungsvideo des Fahrzeugs in Schritt S110 umgewandelt wird, wandelt das AVM-Video in ein Graustufenvideo in Schritt S120 um, und extrahiert eine Mehrzahl von Merkmalpunkten unter Verwendung einer Beleuchtungsabweichung des Graustufenvideos in Schritt S130.
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In diesem Fall extrahiert die Steuereinheit 200 Linienbestandteile für die Mehrzahl von Merkmalpunkten, um die Parklinie in Schritt S140 zu erkennen.
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Hier bestimmt die Steuereinheit 200 in Schritt S150, ob sowohl die erste als auch die zweite Parklinie der Parklinie in Schritt S140 erkannt werden, und wenn sowohl die erste als auch die zweite Parklinie erkannt werden, fügt sie die erste und die zweite Parklinie mit dem Rundumsichtvideo mit derselben Farbe zusammen, um in Schritt S160 ein zusammengefügtes Rundumsichtvideo zu erzeugen.
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Wenn nur die erste Parklinie der ersten und zweiten Parklinie in Schritt S150 erkannt wird, berechnet die Steuereinheit 200 einen Parklinienabstand des Zielparkabschnitts in Schritt S170 und erzeugt in Schritt S180 die zweite Parklinie, die von der ersten Parklinie parallel zueinander um den Parklinienabstand beabstandet ist.
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Dann erzeugt die Steuereinheit 200 das zusammengefügte Rundumsichtvideo, das durch Zusammenfügen der ersten und zweiten Parklinie, die unterschiedliche Farben haben, mit dem Rundumsichtvideo in Schritt S190 erzielt wird.
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Die Steuereinheit 200 zeigt in Schritt S200 das zusammengefügte Rundumsichtvideo an, das in einem der Schritte S160 und S190 erzeugt wird.
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5 ist eine Ansicht, die einen Betrieb des Extrahierens eines Merkmalpunktes einer Parklinie gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Unter Bezugnahme auf 5, kann die Haubenfiltereinheit 222 die Mehrzahl von Merkmalpunkten, die Punkten entsprechen, an welchen eine Beleuchtungsabweichung erzeugt wird, aus dem Graustufenvideo, das von der Videoumwandlungseinheit 221 umgewandelt wurde, extrahieren. Die Haubenfiltereinheit 222 misst die Beleuchtungsabweichung der weißen Parklinie und einer normalen Straße, um als den Merkmalpunkt einen Abschnitt zu extrahieren, in dem die Beleuchtungsabweichung erzeugt wird. Die Haubenfiltereinheit 222 erfasst einen Mittenpunkt zwischen den Merkmalpunkten.
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6 ist eine Ansicht, die einen Vorgang des Erkennens einer Parklinie gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Unter Bezugnahme auf 6, verbindet die Parklinienerkennungseinheit 223 die Merkmalpunkte, die in 5 extrahiert werden, oder den Mittenpunkt, um den Linienbestandteil zu erfassen. In diesem Fall kann die Parklinienerkennungseinheit 223 zwei parallele Parklinienbestandteile aus der Mehrzahl erfasster Parklinienbestandteile als die erste und die zweite Parklinie erkennen. In diesem Fall kann die Parklinienerkennungseinheit 223 basierend auf einem Fehler eines Winkels zwischen der ersten und der zweiten Parklinie, der innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, die Parallelität bestimmen. Wenn zum Beispiel ein Winkel, der von zwei sich erstreckenden Linien gebildet wird, 5 Grad oder weniger beträgt, kann die Parklinienerkennungseinheit 223 die zwei Linien als die erste und die zweite Parklinie erkennen.
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6A veranschaulicht eine Mehrzahl von Parklinien-Kandidatengruppen durch Extrahieren der Linienbestandteile für die Mehrzahl von Merkmalpunkten, die in 5 extrahiert werden, und den Mittenpunkt, und 6B veranschaulicht eine erste und eine zweite Parklinie, die dem Zielparkabschnitt entsprechen, die aus der Mehrzahl von Parklinien-Kandidatengruppen, die in 6A veranschaulicht ist, erkannt werden.
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7 ist eine Ansicht, die einen Vorgang des Erkennens einer ersten Parklinie und des Vorhersagens einer zweiten Parklinie gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Wie in 7A veranschaulicht, kann die Steuereinheit 200 den Abstand der Parklinien basierend auf mindestens einer Breite des Fahrzeugs, einer Entfernung α von der ersten Parklinie und einem Lenkwinkel berechnen.
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Wenn hier eine aktuelle Position des Fahrzeugs als an der Mitte des Zielparkabschnitts positioniert eingestellt wird, kann die Steuereinheit 200 den Abstand der Parklinien unter Verwendung der Breite des Fahrzeugs und der Entfernung α von der ersten Parklinie, die nicht spezifisch beschränkt ist, berechnen.
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Dann setzt die Steuereinheit 200 die zweite Parklinie zusammen, die sich um den Abstand der Parklinien bewegt, um zu der ersten Parklinie basierend auf dem berechneten Abstand der Parklinien mit dem Rundumsichtvideo parallel zu sein, um das zusammengefügte Rundumsichtvideo zu erzeugen.
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Indes, wie in 7B veranschaulicht, zeigt die Steuereinheit 160 die erste und die zweite Parklinie mit unterschiedlichen Farben auf einem Displaymodul 120 an, um es dem Fahrer zu erlauben, die zweite Parklinie als eine imaginäre Parklinie zu erkennen.
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8 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb eines AVM-Geräts gemäß einer zweiten beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Unter Bezugnahme auf 8, erfasst ein Kameramodul 110 Videos um das Fahrzeug 10 in Schritt S805. Eine Mehrzahl von Videos kann um das Fahrzeug erfasst werden. Das Kameramodul 110 kann zum Beispiel eine Mehrzahl von Kameras 111, 112, 113 und 114 aufweisen und eine Mehrzahl von Videos aus jeder einzelnen Kamera erfassen.
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In einem Zustand, wenn die Mehrzahl von Videos empfangen wird, empfängt die Steuereinheit 200 die Mehrzahl von Videos von dem Kameramodul 110 und setzt die Mehrzahl von Videos zusammen, um in Schritt S810 ein Rundumsichtvideo zu erzeugen. Hier kann das Rundumsichtvideo ein Draufsichtvideo, in dem das Fahrzeug 10 in der Mitte angeordnet ist, sein. Die Videozusammenfügeeinheit 210 kann die Mehrzahl von Videos unter Verwendung der Nachschlagetabelle LUT, die in dem Speicher 120 gespeichert ist, zusammenfügen. Die Nachschlagetabelle ist eine Tabelle, die eine Beziehung speichert, die anzeigt, dass ein Pixel eines zusammengefügten Videos irgendeinem Pixel von vier Originalvideos (erstes bis viertes Video) entspricht.
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In einem Zustand, wenn das Rundumsichtvideo erzeugt ist, erfasst die Steuereinheit 200 eine erste Parklinie und eine zweite Parklinie in den Schritten S185, S820, S825 und S830.
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Insbesondere wandelt die Steuereinheit 200 in einem Zustand, wenn das Rundumsichtvideo erzeugt ist, das Rundumsichtvideo in Schritt S815 in ein Graustufenvideo um. In einem Zustand, wenn das Rundumsichtvideo in das Graustufenvideo umgewandelt ist, extrahiert die Steuereinheit 200 in Schritt S820 eine Mehrzahl von Merkmalpunkten unter Verwendung einer Beleuchtungsabweichung des Graustufenvideos. Die Steuereinheit extrahiert Linienbestandteile der Mehrzahl von Merkmalpunkten, um in Schritt S825 die erste und die zweite Parklinie zu erkennen. In diesem Fall können die erste Parklinie und die zweite Parklinie Parklinien an der linken Seite und der rechten Seite des Fahrzeugs 10 sein. Die erste Parklinie und die zweite Parklinie können daher Parklinien in eine Längsrichtung des Fahrzeugs 10 sein. Die Steuereinheit bestimmt in Schritt S830 einen Zwischenlinienabstand zwischen der erkannten ersten und zweiten Parklinie. Die Steuereinheit 200 berechnet daher einen Zwischenlinienabstand zwischen der ersten und zweiten Parklinie in dem Rundumsichtvideo. In aufeinanderfolgenden Videos, wenn der Zwischenlinienabstand zwischen der ersten Parklinie und der zweiten Parklinie innerhalb eines Schwellenwerts liegt, bestimmt die Steuereinheit 200 den Zwischenlinienabstand durch einen Durchschnitt der Mehrzahl der Zwischenlinienabstände der ersten Parklinie und der zweiten Parklinie des Videos.
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Dann verfolgt die Steuereinheit 200 in Schritt S835 die erste und die zweite Parklinie aus den darauf folgenden Rundumsichtvideos mit. Während das Kameramodul 110 Videos um das Fahrzeug 10 erfasst, kann sich das Fahrzeug 10 ständig bewegen. In diesem Fall können sich die Positionen der ersten und der zweiten Parklinie in dem Rundumsichtvideo in Übereinstimmung mit der Bewegung des Fahrzeugs bewegen. In diesem Fall verfolgt die Steuereinheit 200 die erste und die zweite Parklinie mit. Die Mitverfolgungseinheit 200 kann die erste und die zweite Parklinie basierend auf dem Unterschied von Winkeln und dem Unterschied von Entfernungen der ersten und der zweiten Parklinie in dem vorhergehenden und dem aktuellen Video mitverfolgen.
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Wenn zum Beispiel ein linkes oberes Ende des Rundumsichtvideos als der Ausgangspunkt betrachtet wird, wird eine horizontale Richtung als eine X-Achse angenommen, und eine vertikale Richtung wird als eine Y-Achse angenommen. In diesem Fall kann der Winkel der Parklinie ein Winkel sein, der von der X-Achse und einer imaginären Linie gebildet wird, wenn eine imaginäre Linie, die zu der Parklinie senkrecht ist, von dem Ausgangspunkt gezogen wird. Ferner kann sich die Entfernung zwischen der ersten und zweiten Parklinie auf eine Länge der imaginären Linie beziehen. Wenn in diesem Fall das aktuelle Video und ein Video eines vorbestimmten Zeitpunkts davor verglichen werden, wenn der Unterschied der Winkel und der Unterschied der Entfernungen in einem Video, das sich im Laufe der Zeit ändert, innerhalb der Schwellenwerte liegen, bestimmt die Mitverfolgungseinheit 230, dass die erfassten Parklinien dieselben sind und verfolgt die Parklinien mit.
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Falls die erste Parklinie in Schritt S840 mitverfolgt wird und die zweite Parklinie in Schritt S845 mitverfolgt wird, steuert die Steuereinheit 200 die Displayeinheit 130, um in Schritt S850 das Rundumsichtvideo anzuzeigen.
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Falls die erste Parklinie in Schritt S840 mitverfolgt wird, die zweite Parklinie aber in Schritt S845 nicht mitverfolgt wird, erzeugt die Steuereinheit 200 eine zweite imaginäre Parklinie, um die zweite imaginäre Parklinie in Schritt S855 auf das Rundumsichtvideo anzuwenden. In diesem Fall kann die Steuereinheit 200 die zweite Parklinie basierend auf der ersten Parklinie und dem Zwischenlinienabstand, der in Schritt S830 bestimmt wurde, erzeugen. In einem Zustand, in dem die zweite imaginäre Parklinie erzeugt wird, steuert die Steuereinheit 200 die Displayeinheit 130, um in Schritt S850 ein Rundumsichtvideo, das die zweite imaginäre Parklinie enthält, anzuzeigen.
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Falls die erste Parklinie in Schritt S840 nicht mitverfolgt wird, die zweite Parklinie aber in Schritt S860 mitverfolgt wird, erzeugt die Steuereinheit 200 eine erste imaginäre Parklinie, um die erste imaginäre Parklinie in Schritt S865 auf das Rundumsichtvideo anzuwenden. In diesem Fall erzeugt die Steuereinheit 200 die erste Parklinie basierend auf der zweiten Parklinie und dem Zwischenlinienabstand, der in Schritt S830 bestimmt wurde. In einem Zustand, in dem die erste imaginäre Parklinie erzeugt wird, steuert die Steuereinheit 200 die Displayeinheit 130, um in Schritt S850 ein Rundumsichtvideo, das die erste imaginäre Parklinie enthält, anzuzeigen.
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Falls die erste Parklinie in Schritt S840 nicht mitverfolgt wird und die zweite Parklinie in Schritt S860 nicht mitverfolgt wird, verfolgt die Steuereinheit 200 die erste und die zweite Parklinie in Schritt S835 laufend mit.
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9 ist eine Ansicht, die einen Betrieb des Bestimmens eines Zwischenlinienabstands gemäß einer zweiten beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Unter Bezugnahme auf 9, in einem Zustand, in dem die erste und die zweite Parklinie erkannt werden, bestimmt die Zwischenlinienabstand-Bestimmungseinheit einen Zwischenlinienabstand zwischen der ersten Parklinie und der zweiten Parklinie. Die Zwischenlinienabstand-Bestimmungseinheit 224 berechnet daher einen Zwischenlinienabstand zwischen der ersten und zweiten Parklinie aus dem Rundumsichtvideo. In einem darauffolgenden Video bestimmt die Zwischenlinienabstand-Bestimmungseinheit 224, ob der Zwischenlinienabstand zwischen der ersten Parklinie und der zweiten Parklinie innerhalb eines Schwellenwerts liegt und bestimmt einen Zielparkabschnittabstand. Ein endgültiger Parkabschnittabstand wird durch einen Durchschnitt eingestellt.
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10 ist eine Ansicht, die einen Vorgang des Erkennens einer ersten Parklinie und des Vorhersagens einer zweiten Parklinie gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Wie in den 10A und 10B veranschaulicht, verfolgt die Mitverfolgungseinheit 230, wenn ein Fahrzeug geparkt ist, falls sich das Fahrzeug auf der ersten Parklinie befindet, die erste Parklinien nicht mit, sondern verfolgt nur die zweite Parklinien mit. Die Mitverfolgungseinheit 230 kann hier die erste und die zweite Parklinie basierend auf einem Unterschied von Winkeln oder einem Unterschied von Entfernungen zwischen der ersten und der zweiten Parklinie in einem vorhergehenden und einem aktuellen Video mitverfolgen.
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Ein Rundumsichtvideo der 10A geht daher einem Rundumsichtvideo der 10B voraus. Wenn zum Beispiel ein linkes oberes Ende des Rundumsichtvideos als ein Ausgangspunkt betrachtet wird, wird eine horizontale Richtung als eine X-Achse angenommen, und eine vertikale Richtung wird als eine Y-Achse angenommen. In diesem Fall, wenn ein Winkel θ1, der von der X-Achse und der imaginären Linie gebildet wird, wenn eine imaginäre Linie, die zu der Parklinie senkrecht ist, von dem Ausgangspunkt in dem Video der 10A gezogen wird, und ein Winkel θ2, der von der X-Achse und der imaginären Linie gebildet wird, wenn eine imaginäre Linie, die zu der Parklinie senkrecht ist, von dem Ausgangspunkt in dem Video der 10B gezogen wird, verglichen werden, und bestimmt wird, dass der Unterschied zwischen den Winkeln innerhalb eines Schwellenwerts liegt, bestimmt die Mitverfolgungseinheit 230, dass die Parklinien dieselben sind.
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Alternativ, wenn eine Länge r1 einer imaginären Linie, die zu der zweiten Parklinie in Bezug auf den Ausgangspunkt in dem Video der 10A senkrecht ist, und eine Länge r2 einer imaginären Linie, die zu der zweiten Parklinie in Bezug auf den Ausgangspunkt in dem Video der 10B senkrecht ist, verglichen werden und bestimmt wird, dass der Unterschied zwischen den Längen innerhalb eines Schwellenwerts liegt, bestimmt die Mitverfolgungseinheit 230, dass die Parklinien dieselben sind.
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Wie in 10C veranschaulicht, kann die Mitverfolgungseinheit die Entfernung r zu der zweiten Parklinie und den Winkel θ der Parklinie in dem Rundumsichtvideo erzielen. Wie oben beschrieben, kann die Mitverfolgungseinheit 230 den Winkel θ der zweiten Parklinie durch einen Winkel erzielen, der von der X-Achse und der imaginären Linie gebildet wird, wenn eine imaginäre Linie, die zu der Parklinie senkrecht ist, ab dem Ausgangspunkt gezogen wird. Ferner kann die Mitverfolgungseinheit 230 die Länge der imaginären Linie zum Berechnen einer Entfernung r zu der zweiten Parklinie erzielen. In diesem Fall wird eine Gleichung r = Xcos(θ) + Ysin(θ) ermittelt, und r wird durch Verwenden der Gleichung erzielt.
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Wie in 10D veranschaulicht, kann die Parklinienerzeugungseinheit 241, wenn die erste Parklinie durch das Fahrzeug derart blockiert wird, dass die erste Parklinie nicht mitverfolgt wird, sondern nur die zweite Parklinie mitverfolgt wird, die erste Parklinie basierend auf dem Zwischenlinienabstand, der durch die Zwischenlinienabstand-Bestimmungseinheit 224 bestimmt wird, und dem Winkel θ der Parklinie erzeugen. Die erste Parklinie und die zweite Parklinie sind zum Beispiel zueinander parallel, so dass die Parklinienerzeugungseinheit 241 den Winkel θb der zweiten Parklinie als den Winkel θa betrachten kann. Die Parklinienerzeugungseinheit 241 kann eine Entfernung ra zu der ersten Parklinie durch Subtrahieren des Zwischenlinienabstands von der Entfernung rb zu der zweiten Parklinie erzielen. Die Parklinienerzeugungseinheit 241 kann die erste imaginäre Parklinie basierend auf dem Winkel θa der ersten Parklinie und der Entfernung ra zu der zweiten Parklinie erzeugen. Die Videoanwendungseinheit 242 wendet die erste imaginäre Parklinie auf die Rundumsichtansicht an.
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Bei der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform und obwohl eine Vorgehensweise des Vorhersagens der ersten Parklinie basierend auf der zweiten Parklinie beschrieben wurde, kann ein Vorgang des Vorhersehens der zweiten Parklinie basierend auf der ersten Parklinie durch dasselbe Konzept ausgeführt werden.
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Die Wörter „umfassen”, „konfigurieren” oder „haben”, die in der oben stehenden Beschreibung verwendet werden, sind als die genannten Elemente enthaltend zu verstehen, außer wenn ausdrücklich Gegenteiliges beschrieben wird, so dass die Wörter als die genannten Elemente enthaltend auszulegen sind, ohne jedoch irgendwelche andere Elemente auszuschließen.
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Obwohl beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung oben veranschaulicht und beschrieben wurden, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebenen spezifischen beispielhaften Ausführungsformen beschränkt, sondern es ist offensichtlich, dass verschiedene Änderungen vom Fachmann ausgeführt werden können, ohne den Sinn der vorliegenden Erfindung, der in den Ansprüchen beansprucht ist, zu verlassen, und die Änderungen dürfen nicht unabhängig von dem technischen Sinn oder den Aussichten der vorliegenden Erfindung betrachtet werden.
