DE102014115057A1 - Driver assistance system for assisting a driver of a motor vehicle, motor vehicle and method - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem (2) zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) beim Führen des Kraftfahrzeugs (1) auf einer Fahrbahn (3), mit zumindest einer Sensoreinrichtung (4, 5, 6, 7) zum Bereitstellen eines Sensorsignals, welches ein Verlassen einer Fahrspur (15) der Fahrbahn (3) durch das Kraftfahrzeug (1) beschreibt, und mit einer Steuereinrichtung (14) zum Erkennen des Verlassens der Fahrspur (15) durch das Kraftfahrzeug (1) anhand des Sensorsignals und zum Ausgeben eines Steuersignals beim Erkennen des Verlassens der Fahrspur (15) durch das Kraftfahrzeug (1), wobei die zumindest eine Sensoreinrichtung (4, 5, 6, 7) dazu ausgelegt ist, als das Sensorsignal ein Abrollgeräusch zumindest eines Reifens des Kraftfahrzeugs (1) auf einer Fahrbahnoberfläche der Fahrbahn (3) zu erfassen und die Steuereinrichtung (14) dazu ausgelegt ist, das Verlassen der Fahrspur (15) durch das Kraftfahrzeug (1) anhand des erfassten Abrollgeräusches zu erkennen. The invention relates to a driver assistance system (2) for assisting a driver of a motor vehicle (1) when driving the motor vehicle (1) on a roadway (3), with at least one sensor device (4, 5, 6, 7) for providing a sensor signal a leaving a lane (15) of the roadway (3) by the motor vehicle (1) describes, and with a control device (14) for detecting the departure of the lane (15) by the motor vehicle (1) based on the sensor signal and for outputting a control signal in recognizing the leaving of the lane (15) by the motor vehicle (1), wherein the at least one sensor device (4, 5, 6, 7) is designed as the sensor signal a rolling noise of at least one tire of the motor vehicle (1) on a road surface to detect the road (3) and the control device (14) is adapted to detect the departure of the lane (15) by the motor vehicle (1) based on the detected rolling noise.

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Figure DE102014115057A1_0001

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zum Unterstützten eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Führen eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn, mit zumindest einer Sensoreinrichtung zum Bereitstellen eines Sensorsignals, welches ein Verlassen einer Fahrspur der Fahrbahn durch das Kraftfahrzeug beschreibt, und mit einer Steuereinrichtung zum Erkennen eines Verlassens der Fahrspur durch das Kraftfahrzeug anhand des Sensorsignals und zum Ausgeben eines Steuersignals beim Erkennen des Verlassens der Fahrspur durch das Kraftfahrzeug. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einem solchen Fahrerassistenzsystem. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Führen des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn. The present invention relates to a driver assistance system for assisting a driver of a motor vehicle when driving a motor vehicle on a road, with at least one sensor device for providing a sensor signal, which describes leaving a lane of the road through the motor vehicle, and with a control device for detecting a departure of Lane through the motor vehicle based on the sensor signal and for outputting a control signal when detecting the departure of the lane by the motor vehicle. Furthermore, the present invention relates to a motor vehicle with such a driver assistance system. Finally, the present invention relates to a method for assisting a driver of a motor vehicle when driving the motor vehicle on a road.

Das Interesse richtet sich vorliegend auf Fahrerassistenzsysteme, welche den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn unterstützen. Ein derartiges Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise ein sogenannter Spurhalteassistent sein, welcher den Fahrer des Kraftfahrzeugs vor dem Verlassen der Fahrspur warnt. Ein solches Fahrerassistenzsystem umfasst eine Sensoreinrichtung, mittels welcher erfasst werden kann, ob das Kraftfahrzeug die Fahrspur verlässt. Mit der Sensoreinrichtung kann also die Position des Kraftfahrzeugs innerhalb der Fahrspur bestimmt werden. Wenn beispielsweise der Abstand zu einer Fahrbahnmarkierung einen vorbestimmten Schwellwert unterschreitet, kann eine entsprechende Warnung ausgegeben werden. Hierbei kann ebenso ein entsprechender Eingriff in die Lenkung des Kraftfahrzeugs erfolgen. Ein solcher Spurhalteassistent und ein Verfahren zum Warnen eines Fahrers eines Fahrzeugs ist beispielsweise aus der DE 10 2007 027 000 A1 bekannt. The interest here is directed to driver assistance systems which assist the driver when driving the motor vehicle on a road. Such a driver assistance system may for example be a so-called lane departure warning system, which warns the driver of the motor vehicle before leaving the traffic lane. Such a driver assistance system comprises a sensor device, by means of which it can be detected whether the motor vehicle leaves the traffic lane. With the sensor device so the position of the motor vehicle can be determined within the lane. For example, if the distance to a lane marking falls below a predetermined threshold, a corresponding warning can be issued. This can also be done a corresponding intervention in the steering of the motor vehicle. Such a lane departure warning system and a method for warning a driver of a vehicle, for example, from DE 10 2007 027 000 A1 known.

Ferner sind aus dem Stand der Technik sogenannte Spurwechselassistenten bekannt, die den Fahrer vor einer drohenden Kollision beim Spurwechsel, also beim Wechseln der Fahrspur warnen. Bei dem Spurwechselassistenten, der auch als Totwinkel-Assistent bezeichnet werden kann, werden auf der benachbarten Fahrspur befindliche Fahrzeuge mit einer Sensoreinrichtung erfasst. Falls sich ein Kraftfahrzeug auf der benachbarten Fahrspur befindet und beim Spurwechsel eine Kollision mit dem Fahrzeug drohen würde, kann beispielsweise eine optische Warnung ausgegeben werden. Hierbei kann zusätzlich überprüft werden, ob der Fahrer den Fahrtrichtungsanzeiger bzw. den Blinker betätigt hat. Furthermore, so-called lane change assistants are known from the prior art, which warn the driver of an imminent collision when changing lanes, ie when changing the lane. In the lane change assistant, which can also be referred to as Blind Spot Assist, located on the adjacent lane vehicles are detected with a sensor device. If a motor vehicle is located on the adjacent lane and a lane change would threaten a collision with the vehicle, for example, a visual warning can be issued. This can also be checked whether the driver has pressed the direction indicator or the turn signal.

In diesem Zusammenhang beschreibt die DE 10 2010 006 635 A1 ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, welches über eine Spurhalte- oder Spurüberwachungsfunktion verfügen kann, mit der der Fahrer bei einem unbeabsichtigten Spurwechsel gewarnt werden kann. Weiterhin ist es vorgesehen, dass das Fahrerassistenzsystem ein Mikrofon aufweist, mit welchem erfasst werden kann, ob ein Fahrzeugblinker durch den Fahrer gesetzt ist oder nicht. In this context, the describes DE 10 2010 006 635 A1 a driver assistance system for a motor vehicle, which may have a lane keeping or lane monitoring function, with which the driver can be warned in the event of an unintentional lane change. Furthermore, it is provided that the driver assistance system has a microphone with which it can be detected whether a vehicle turn signal is set by the driver or not.

Darüber hinaus ist aus der DE 10 2008 014 513 A1 eine Vorrichtung zur Erfassung eines Abrollgeräusches eines Fahrzeugreifens bekannt. Die Vorrichtung kann einen entsprechenden Sensor umfassen, der bevorzugt als Mikrofon ausgebildet ist. Ferner kann als Sensor auch ein geeigneter Messaufnehmer, beispielsweise ein Drucksensor oder ein Ultraschallsensor, eingesetzt werden. Die von dem Sensor erfassten Signale bzw. Informationen können steuerbaren Vorrichtungen zur Steuerung des Fahrverhaltens, insbesondere einem Antiblockiersystem und/oder einer Antischlupfregelung, zugeführt werden. In addition, from the DE 10 2008 014 513 A1 a device for detecting a rolling noise of a vehicle tire known. The device may comprise a corresponding sensor, which is preferably designed as a microphone. Furthermore, as a sensor, a suitable sensor, such as a pressure sensor or an ultrasonic sensor, can be used. The signals or information detected by the sensor can be supplied to controllable devices for controlling the driving behavior, in particular an anti-lock braking system and / or an anti-slip control.

Ferner beschreibt die DE 37 28 708 A1 ein Verfahren zum Erkennen eines Reibwerts zwischen Fahrbahn und Reifen, wobei die Abrollgeräusche eines Reifens mittels eines Mikrofons aufgenommen werden. Bei Verwendung in einem Antiblockiersystem und/oder einem Antischlupfregelsystem können die Abrollgeräusche jeder Fahrzeugseite aufgenommen und analysiert werden. Furthermore, the describes DE 37 28 708 A1 a method for detecting a coefficient of friction between the road and the tire, wherein the rolling noise of a tire are recorded by means of a microphone. When used in an anti-lock brake system and / or a traction control system, the rolling noise of each side of the vehicle can be recorded and analyzed.

Darüber hinaus offenbart die DE 2 137 688 ein Glatteiswarngerät mit einer Vorrichtung zum Messen des Fahrgeräusches. Hierbei wird berücksichtigt, dass sich das Fahrgeräusch bei nasser Straßendecke deutlich von dem Fahrgeräusch bei trockener Straßendecke unterscheidet. In addition, the reveals DE 2 137 688 a black ice warning device with a device for measuring the driving noise. This takes into account that the driving noise when the road surface is wet differs significantly from the driving noise when the road surface is dry.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie ein Fahrerassistenzsystem zum Unterstützten eines Fahrers beim Führen des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrspur kostengünstiger realisiert werden kann. It is an object of the present invention to provide a solution as to how a driver assistance system for assisting a driver when driving the motor vehicle on a traffic lane can be implemented more cost-effectively.

Diese Aufgabe wird durch ein Fahrerassistenzsystem, durch ein Kraftfahrzeug sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren. This object is achieved by a driver assistance system, by a motor vehicle and by a method having the features according to the respective independent patent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims, the description and the figures.

Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem dient zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Führen des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn. Das Fahrerassistenzsystem umfasst zumindest eine Sensoreinrichtung zum Bereitstellen eines Sensorsignals, welches ein Verlassen einer Fahrspur der Fahrbahn durch das Kraftfahrzeug beschreibt. Ferner umfasst das Fahrerassistenzsystem eine Steuereinrichtung zum Erkennen des Verlassens der Fahrspur durch das Kraftfahrzeug anhand des Sensorsignals und zum Ausgeben eines Steuersignals beim Erkennen des Verlassens der Fahrspur durch das Kraftfahrzeug. Die zumindest eine Sensoreinrichtung ist dazu ausgelegt, als das Sensorsignal ein Abrollgeräusch zumindest eines Reifens des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahnoberfläche der Fahrbahn zu erfassen und die Steuereinrichtung ist dazu ausgelegt, das Verlassen der Fahrspur durch das Kraftfahrzeug anhand des erfassten Abrollgeräusches zu erkennen. An inventive driver assistance system is used to assist a driver of a motor vehicle when driving the motor vehicle on a road. The driver assistance system comprises at least one sensor device for providing a sensor signal, which describes leaving the lane of the roadway by the motor vehicle. Furthermore, the driver assistance system comprises a control device for detecting the Leaving the lane by the motor vehicle based on the sensor signal and outputting a control signal in detecting the departure of the lane by the motor vehicle. The at least one sensor device is designed to detect, as the sensor signal, a rolling noise of at least one tire of the motor vehicle on a road surface of the road, and the control device is designed to detect the departure of the lane by the motor vehicle on the basis of the detected rolling noise.

Das Fahrerassistenzsystem dient insbesondere dazu, den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrspur der Fahrbahn zu unterstützen. Das Fahrerassistenzsystem kann auch dazu dienen, den Fahrer beim Wechseln der Fahrspur zu unterstützen. Das Fahrerassistenzsystem kann als sogenannter Spurhalteassistent und/oder als Spurwechselassistent ausgebildet sein. Das Fahrerassistenzsystem umfasst zumindest eine Sensoreinrichtung, mit der ein Sensorsignal bereitgestellt werden kann. Vorliegend ist die Sensoreinrichtung dazu ausgebildet, ein Abrollgeräusch von zumindest einem Reifen eines Rads des Kraftfahrzeugs auf der Fahrbahnoberfläche zu erfassen. Das Abrollgeräusch des Reifens kann auch als Reifen-Fahrbahn-Geräusch bezeichnet werden. Das Abrollgeräusch entsteht in Folge des Abrollens des Reifens auf der Fahrbahnoberfläche der Fahrbahn. The driver assistance system is used in particular to assist the driver in guiding the motor vehicle on a lane of the roadway. The driver assistance system may also serve to assist the driver in changing the lane. The driver assistance system can be designed as a so-called lane departure warning assistant and / or as lane change assistant. The driver assistance system comprises at least one sensor device with which a sensor signal can be provided. In the present case, the sensor device is designed to detect a rolling noise of at least one tire of a wheel of the motor vehicle on the road surface. The tire rolling noise may also be referred to as tire-road noise. The rolling noise arises as a result of the rolling of the tire on the road surface of the road.

Beim Abrollen des Reifens auf der Fahrbahnoberfläche wird also ein akustisches Signal erzeugt, welches mit der Sensoreinrichtung erfasst werden kann. Das von der Sensoreinrichtung erfasste Sensorsignal wird an die Steuereinrichtung des Fahrerassistenzsystems übertragen. Die Steuereinrichtung kann beispielsweise durch ein Steuergerät (Electronic Control Unit, ECU) des Kraftfahrzeugs gebildet sein. Die Steuereinrichtung kann das von der Sensoreinrichtung an die Steuereinrichtung übertragene Sensorsignal entsprechend auswerten. Beispielsweise kann das Sensorsignal digital ausgewertet werden. Hierbei kann die Signalamplitude oder das Frequenzspektrum des Sensorsignals mittels der Steuereinrichtung ermittelt werden. Anhand des Sensorsignals kann die Steuereinrichtung erkennen, ob das Kraftfahrzeug die Fahrspur verlässt. Somit kann auf einfache Weise anhand des Abrollgeräusches ermittelt werden, ob das Kraftfahrzeug die Fahrspur verlässt. Auf diese Weise kann beispielsweise auf Kameras oder infrarotbasierte Sensoreinrichtungen verzichtet werden, welche üblicherweise einen hohen Anschaffungspreis mit sich bringen. When rolling the tire on the road surface so an audible signal is generated, which can be detected with the sensor device. The sensor signal detected by the sensor device is transmitted to the control device of the driver assistance system. The control device can be formed for example by a control unit (Electronic Control Unit, ECU) of the motor vehicle. The control device can evaluate the sensor signal transmitted to the control device by the sensor device accordingly. For example, the sensor signal can be digitally evaluated. In this case, the signal amplitude or the frequency spectrum of the sensor signal can be determined by means of the control device. Based on the sensor signal, the control device can detect whether the motor vehicle leaves the lane. Thus, it can be determined in a simple manner based on the rolling noise, whether the motor vehicle leaves the lane. In this way, for example, can be dispensed with cameras or infrared-based sensor devices, which usually bring a high purchase price with it.

Bevorzugt ist die Steuereinrichtung dazu ausgelegt, anhand des Sensorsignals zu bestimmen, ob sich der zumindest eine Reifen zumindest bereichsweise auf einer Fahrbahnmarkierung der Fahrbahn befindet. Dem liegt die Erkenntnis zugrunde, dass sich unterschiedliche Abrollgeräusche ergeben, wenn der Reifen auf der Fahrbahnoberfläche oder auf einer Fahrbahnmarkierung abrollt. Die Fahrbahnmarkierung kann insbesondere eine farbliche Kennzeichnung sein, die auf die Fahrbahnoberfläche aufgebracht ist. Die Fahrbahnmarkierung dient insbesondere dazu, die Fahrspuren voneinander zu trennen. Die Fahrbahnmarkierung kann eine durchgehende oder unterbrochene Linie sein. Wenn das Kraftfahrzeug die Fahrspur verlässt, rollt der Reifen des Kraftfahrzeugs zumindest bereichsweise auf der Fahrbahnmarkierung ab. Dies kann anhand des Sensorsignals bzw. anhand des Abrollgeräusches festgestellt werden. Beispielsweise kann sich die Amplitude und/oder die Frequenz des Sensorsignals verändern, wenn die Position des Reifens von einem Bereich der Fahrbahn, auf dem sich keine Fahrbahnmarkierung befindet, zu einem Bereich der Fahrbahn, auf dem eine Fahrbahnmarkierung aufgebracht ist, verändert wird. Somit kann einfach und kostengünstig ermittelt werden, ob das Kraftfahrzeug die Fahrspur verlässt. Preferably, the control device is designed to determine, based on the sensor signal, whether the at least one tire is located at least partially on a roadway marking of the roadway. This is based on the finding that different rolling noise results when the tire rolls on the road surface or on a lane marking. In particular, the lane marking may be a color identification which is applied to the roadway surface. The lane marking is used in particular to separate the lanes from each other. The lane marking may be a continuous or broken line. When the motor vehicle leaves the lane, the tire of the motor vehicle at least partially rolls off the lane marking. This can be determined on the basis of the sensor signal or on the basis of the rolling noise. For example, the amplitude and / or the frequency of the sensor signal may change if the position of the tire is changed from a region of the road on which there is no lane marking to a region of the lane on which a lane marking is applied. Thus, it can be easily and inexpensively determined whether the motor vehicle leaves the lane.

In einer Ausführungsform weist das Fahrerassistenzsystem eine erste Sensoreinrichtung, die einem ersten Reifen zugeordnet ist und eine zweite Sensoreinrichtung, die einem bezüglich einer Längsachse des Kraftfahrzeugs dem ersten Reifen gegenüberliegenden zweiten Reifen zugeordnet ist, auf. Die erste Sensoreinrichtung kann beispielsweise dem linken Vorderreifen oder dem linken Hinterreifen des Kraftfahrzeugs zugeordnet sein. Die zweite Sensoreinrichtung kann beispielsweise dem rechten Vorderreifen oder dem rechten Hinterreifen des Kraftfahrzeugs zugeordnet sein. Dabei kann es auch vorgesehen sein, dass das Fahrerassistenzsystem vier Sensoreinrichtungen aufweist, wobei jede der Sensoreinrichtungen einem Reifen des Kraftfahrzeugs zugeordnet ist. Die jeweiligen Sensoreinrichtungen sind also derart an dem Kraftfahrzeug angeordnet, dass sie das Abrollgeräusch des jeweiligen Reifens erfassen können. Wenn zumindest zwei Sensoreinrichtungen vorgesehen sind, die auf gegenüberliegenden Seiten des Kraftfahrzeugs angeordnet sind, kann bezüglich der beiden Seiten des Kraftfahrzeugs überprüft werden, ob sich ein Reifen des Kraftfahrzeugs zumindest bereichsweise auf einer Fahrbahnmarkierung befindet. In one embodiment, the driver assistance system has a first sensor device which is assigned to a first tire and a second sensor device which is assigned to a second tire opposite the first tire relative to a longitudinal axis of the motor vehicle. The first sensor device may for example be associated with the left front tire or the left rear tire of the motor vehicle. The second sensor device may for example be associated with the right front tire or the right rear tire of the motor vehicle. It can also be provided that the driver assistance system has four sensor devices, wherein each of the sensor devices is associated with a tire of the motor vehicle. The respective sensor devices are thus arranged on the motor vehicle such that they can detect the rolling noise of the respective tire. If at least two sensor devices are provided, which are arranged on opposite sides of the motor vehicle, it can be checked with respect to the two sides of the motor vehicle whether a tire of the motor vehicle is at least partially located on a road mark.

In einer weiteren Ausführungsform ist die Steuereinrichtung dazu ausgelegt, einen Unterschied zwischen dem Abrollgeräusch des ersten Reifens auf der Fahrbahnoberfläche und einem Abrollgeräusch des zweiten Reifens auf der Fahrbahnoberfläche zu bestimmen. Die Steuereinrichtung kann ein erstes Sensorsignal von der ersten Sensoreinrichtung und ein zweites Sensorsignal von der zweiten Sensoreinrichtung empfangen und die Differenz zwischen dem ersten und dem zweiten Sensorsignal bestimmen. Wenn die Differenz einen vorbestimmten Schwellwert unterschreitet, kann davon ausgegangen werden, dass sich der erste und der zweite Reifen auf einem Bereich der Fahrbahn befinden, auf dem keine Fahrbahnmarkierung aufgebracht ist. Wenn die Differenz bzw. der Unterschied zwischen den Sensorsignalen den vorbestimmten Schwellwert überschreitet, kann davon ausgegangen werden, dass einer der Reifen auf einer Fahrbahnmarkierung abrollt. In diesem Fall kann davon ausgegangen werden, dass das Fahrzeug die Fahrspur verlässt und somit beispielsweise ein ungewollter Spurwechsel durchgeführt wird. In another embodiment, the controller is configured to determine a difference between the rolling noise of the first tire on the road surface and a rolling noise of the second tire on the road surface. The control device can receive a first sensor signal from the first sensor device and a second sensor signal from the second sensor device and determine the difference between the first and the second sensor signal. If the difference falls below a predetermined threshold, it can be assumed be that the first and the second tire are located on an area of the road on which no lane marking is applied. If the difference or the difference between the sensor signals exceeds the predetermined threshold, it can be assumed that one of the tires rolls on a lane marking. In this case, it can be assumed that the vehicle leaves the lane and thus, for example, an unwanted lane change is performed.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn ein Erfassungsbereich der zumindest einen Sensoreinrichtung einen Kontaktbereich zwischen dem zumindest einen Reifen und der Fahrbahnoberfläche einschließt. Die Sensoreinrichtung kann einen entsprechenden Erfassungsbereich aufweisen, aus welchem sie akustische Signale empfangen kann. Dabei kann die zumindest eine Sensoreinrichtung derart ausgestaltet bzw. an dem Kraftfahrzeug angeordnet sein, dass der Erfassungsbereich einen Kontaktbereich zwischen dem Reifen und der Fahrbahnoberfläche bzw. dem Abrollpunkt des Reifens beinhaltet. Somit kann das Abrollgeräusch des zumindest einen Reifens zuverlässig erfasst werden. Furthermore, it is advantageous if a detection area of the at least one sensor device includes a contact area between the at least one tire and the road surface. The sensor device can have a corresponding detection range, from which it can receive acoustic signals. In this case, the at least one sensor device can be designed or arranged on the motor vehicle such that the detection region includes a contact region between the tire and the road surface or the rolling point of the tire. Thus, the rolling noise of the at least one tire can be reliably detected.

In einer Ausführungsform ist die zumindest eine Sensoreinrichtung in und/oder an einem Radkasten des Kraftfahrzeugs angeordnet. Der Radkasten beschreibt den Teil der Fahrzeugkarosserie, in dem der Reifen zumindest bereichsweise angeordnet ist. Insbesondere kann die zumindest eine Sensoreinrichtung derart in und/oder an dem Radkasten angeordnet sein, dass sie vor Verschmutzungen geschützt ist. Eine Anordnung der zumindest einen Sensoreinrichtung in und/oder an dem Radkasten bringt den Vorteil mit sich, dass die Sensoreinrichtung derart angeordnet werden kann, dass sie von außen nicht sichtbar ist. In one embodiment, the at least one sensor device is arranged in and / or on a wheel arch of the motor vehicle. The wheel arch describes the part of the vehicle body in which the tire is at least partially arranged. In particular, the at least one sensor device can be arranged in and / or on the wheel housing in such a way that it is protected against contamination. An arrangement of the at least one sensor device in and / or on the wheel housing has the advantage that the sensor device can be arranged such that it is not visible from the outside.

In einer weiteren Ausführungsform ist die zumindest eine Sensoreinrichtung in und/oder an einer Tür des Kraftfahrzeugs angeordnet. Die zumindest eine Sensoreinrichtung kann in einem Bereich der Tür des Kraftfahrzeugs angeordnet sein. Die Sensoreinrichtung kann in ein Verkleidungsteil integriert sein. Weiterhin ist es denkbar, dass die zumindest eine Sensoreinrichtung verdeckt hinter einem Verkleidungsteil des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Somit ist sie gegenüber äußeren Umwelteinflüssen geschützt angeordnet und kann zuverlässig betrieben werden. In a further embodiment, the at least one sensor device is arranged in and / or on a door of the motor vehicle. The at least one sensor device can be arranged in an area of the door of the motor vehicle. The sensor device can be integrated in a trim part. Furthermore, it is conceivable that the at least one sensor device is arranged concealed behind a trim part of the motor vehicle. Thus, it is protected from external environmental influences and can be operated reliably.

In einer Ausgestaltung umfasst die zumindest eine Sensoreinrichtung einen Ultraschallsensor, welcher dazu ausgelegt ist, das Abrollgeräusch zu erfassen. Der Ultraschallsensor kann eine entsprechende Membran umfassen, die zur mechanischen Schwingung angeregt werden kann. Diese Schwingung der Membran kann mit einem entsprechenden Wandler, beispielsweise einem piezoelektrischen Element, erfasst werden. Der Ultraschallsensor kann beispielsweise dazu ausgelegt sein, ein Ultraschallsignal zu erfassen. Zudem kann die Membran und/oder der Wandler des Ultraschallsensors derart ausgelegt sein, dass er Frequenzen, welche typisch für ein Abrollgeräusch des Reifens auf der Fahrbahnoberfläche sind, zu erfassen. In one embodiment, the at least one sensor device comprises an ultrasonic sensor which is designed to detect the rolling noise. The ultrasonic sensor may comprise a corresponding membrane, which may be excited to mechanical vibration. This vibration of the membrane can be detected with a corresponding transducer, for example a piezoelectric element. The ultrasound sensor can be designed, for example, to detect an ultrasound signal. In addition, the membrane and / or the transducer of the ultrasonic sensor may be designed such that it to detect frequencies that are typical for a rolling noise of the tire on the road surface.

Bevorzugt ist der Ultraschallsensor dazu ausgelegt, ein Ultraschallsignal auszusenden. Der Ultraschallsensor kann zusätzlich zu dem Erfassen des Abrollgeräusches dazu ausgelegt sein, ein Ultraschallsignal auszusenden. Zu diesem Zweck kann die Membran mittels des Wandlers in mechanische Schwingungen versetzt werden. Somit kann der Ultraschallsensor einerseits dazu genutzt werden, das Abrollgeräusch des Reifens auf der Fahrbahnoberfläche zu erfassen und andererseits dazu verwendet werden, ein Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs zu erfassen. Dabei ist es auch denkbar, dass der Ultraschallsensor zum Erfassen des Abrollgeräusches in einen vorbestimmten Detektionsmodus überführt wird. In diesem Detektionsmodus kann der Ultraschallsensor mit einer höheren Empfindlichkeit bezüglich des Empfangens von Schallsignalen, insbesondere von Schallsignalen im hörbaren Bereich, betrieben werden. Somit können bereits üblicherweise am Kraftfahrzeug verbaute Sensoren dazu verwendet werden, ein Verlassen der Fahrspur durch das Kraftfahrzeug anhand des Abrollgeräusches zu erfassen. Preferably, the ultrasonic sensor is adapted to emit an ultrasonic signal. The ultrasonic sensor, in addition to detecting the rolling noise, may be configured to emit an ultrasonic signal. For this purpose, the membrane can be set in mechanical vibration by means of the transducer. Thus, on the one hand, the ultrasonic sensor can be used to detect the rolling noise of the tire on the road surface and, on the other hand, be used to detect an object in the vicinity of the motor vehicle. It is also conceivable that the ultrasonic sensor for detecting the rolling noise is converted into a predetermined detection mode. In this detection mode, the ultrasonic sensor can be operated with a higher sensitivity with respect to the reception of sound signals, in particular sound signals in the audible range. Thus, sensors usually already installed on the motor vehicle can be used to detect a departure from the lane by the motor vehicle on the basis of the rolling noise.

In einer alternativen Ausführungsform umfasst die zumindest eine Sensoreinrichtung ein Mikrofon. Mit einem Mikrofon kann das Abrollgeräusch des zumindest einen Reifens zuverlässig erfasst werden. Zudem können Mikrofone kostengünstig und Bauraum sparend bereitgestellt werden. Somit kann auf einfache und kostengünstige Weise anhand des Abrollgeräusches untersucht werden, ob das Kraftfahrzeug die Fahrspur verlässt. In an alternative embodiment, the at least one sensor device comprises a microphone. With a microphone, the rolling noise of the at least one tire can be reliably detected. In addition, microphones can be provided inexpensively and space-saving. Thus, it can be examined in a simple and cost-effective manner based on the rolling noise, whether the motor vehicle leaves the lane.

Bevorzugt weist das Fahrerassistenzsystem eine Ausgabeeinrichtung zum Ausgeben eines Warnsignals in Abhängigkeit von dem Steuersignal auf. Wenn die Steuereinrichtung erkennt, dass das Kraftfahrzeug die Fahrspur verlässt, wird das Steuersignal ausgegeben. In Folge des Steuersignals kann ein akustisches und/oder optisches und/oder haptisches Warnsignal an den Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgegeben werden. Somit kann der Fahrer zuverlässig vor einem ungewollten Verlassen der Fahrbahn gewarnt werden. The driver assistance system preferably has an output device for outputting a warning signal as a function of the control signal. When the control device detects that the motor vehicle is leaving the lane, the control signal is output. As a result of the control signal, an audible and / or visual and / or haptic warning signal can be output to the driver of the motor vehicle. Thus, the driver can be reliably warned against accidentally leaving the lane.

In einer weiteren Ausgestaltung ist das Fahrerassistenzsystem dazu ausgelegt, einen Lenkeingriff in Abhängigkeit von dem Steuersignal durchzuführen. In Folge des Steuersignals kann mit dem Fahrerassistenzsystem ein entsprechender Lenkeingriff durchgeführt werden, welcher dem Verlassen der Fahrspur entgegenwirkt. Somit kann der Fahrer zuverlässig beim Führen des Kraftfahrzeugs auf der Fahrbahn unterstützt werden. In a further refinement, the driver assistance system is designed to perform a steering intervention as a function of the control signal. As a result of the control signal can with the driver assistance system a corresponding Steering be performed, which counteracts leaving the lane. Thus, the driver can be reliably assisted in guiding the motor vehicle on the road.

Bevorzugt ist das Fahrerassistenzsystem dazu ausgelegt, den Fahrer beim Halten der Fahrspur und/oder beim Wechseln der Fahrspur in Abhängigkeit von dem Steuersignal zu unterstützen. Wie bereits erwähnt, kann ein entsprechendes Warnsignal ausgegeben werden oder ein Lenkeingriff durchgeführt werden, wenn anhand des Abrollgeräusches erkannt wird, dass das Fahrzeug die Fahrspur verlässt. Weiterhin kann der Fahrer auch beim Wechseln der Fahrspur unterstützt werden. Hierbei kann es auch vorgesehen sein, dass weitere Sensoren verwendet werden, die beispielsweise das Vorhandensein eines Fahrzeugs auf der Fahrspur erfassen, auf welche das Kraftfahrzeug wechseln möchte. The driver assistance system is preferably designed to assist the driver in keeping the lane and / or changing the lane as a function of the control signal. As already mentioned, a corresponding warning signal can be output or a steering intervention can be carried out if it is detected on the basis of the rolling noise that the vehicle leaves the lane. Furthermore, the driver can also be supported when changing the lane. In this case, it can also be provided that additional sensors are used which, for example, detect the presence of a vehicle on the lane to which the vehicle wishes to change.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet. A motor vehicle according to the invention comprises a driver assistance system according to the invention. The motor vehicle is designed in particular as a passenger car.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Führen des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn mittels eines Fahrerassistenzsystems. Dabei wird mittels zumindest einer Sensoreinrichtung ein Sensorsignal, welches ein Verlassen einer Fahrspur der Fahrbahn durch das Kraftfahrzeug beschreibt, erfasst und mittels einer Steuereinrichtung wird das Verlassen der Fahrspur durch das Kraftfahrzeug anhand des Sensorsignals erkannt und beim Erkennen des Verlassens der Fahrspur durch das Kraftfahrzeug ein Steuersignal ausgegeben. Ferner wird mittels der zumindest einen Sensoreinrichtung als das Sensorsignal ein Abrollgeräusch zumindest eines Reifens des Kraftfahrzeugs auf der Fahrbahnoberfläche der Fahrbahn erfasst und mittels der Steuereinrichtung das Verlassen der Fahrbahn anhand des erfassten Abrollgeräusches erkannt. An inventive method is used to support a driver of a motor vehicle when driving the motor vehicle on a roadway by means of a driver assistance system. In this case, by means of at least one sensor device, a sensor signal, which describes leaving a lane of the road through the motor vehicle detected and by means of a control device, the lane departure is recognized by the motor vehicle based on the sensor signal and upon detection of leaving the lane by the motor vehicle, a control signal output. Furthermore, by means of the at least one sensor device as the sensor signal, a rolling noise of at least one tire of the motor vehicle is detected on the road surface of the roadway and the leaving device recognizes the leaving of the roadway on the basis of the detected rolling noise.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug sowie für das erfindungsgemäße Verfahren. The preferred embodiments presented with reference to the driver assistance system according to the invention and their advantages apply correspondingly to the motor vehicle according to the invention and to the method according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and feature combinations mentioned above in the description, as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the frame to leave the invention. Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim.

Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. The invention will now be described with reference to a preferred embodiment and with reference to the accompanying drawings.

Dabei zeigen: Showing:

1 in einer schematischen Darstellung ein Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; 1 in a schematic representation of a motor vehicle according to an embodiment of the present invention;

2 das Kraftfahrzeug gemäß 1, welches sich auf einer Fahrspur einer Fahrbahn befindet; und 2 the motor vehicle according to 1 which is located on a lane of a roadway; and

3 das Kraftfahrzeug gemäß 2 beim Verlassen der Fahrspur der Fahrbahn. 3 the motor vehicle according to 2 when leaving the lane of the roadway.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs 1. Das Kraftfahrzeug 1 ist vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2. Das Fahrerassistenzsystem 2 dient zum Unterstützen eines Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 beim Führen des Kraftfahrzeugs 1 auf einer Fahrbahn 3. Das Fahrerassistenzsystem 2 ist insbesondere als Spurhalteassistent und/oder als Spurwechselassistent ausgebildet. 1 shows a schematic representation of a motor vehicle 1 , The car 1 is designed here as a passenger car. The car 1 includes a driver assistance system 2 , The driver assistance system 2 serves to assist a driver of the motor vehicle 1 while driving the motor vehicle 1 on a roadway 3 , The driver assistance system 2 is designed in particular as a lane departure warning and / or lane change assistant.

Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst zumindest eine Sensoreinrichtung 4, 5, 6, 7. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 vier Sensoreinrichtungen 4. 5, 6 und 7. Die Sensoreinrichtungen 4 und 5 sind auf einer ersten Seite 8 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Vorliegend sind die Sensoreinrichtungen 4 und 5 auf der rechten Seite des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Sensoreinrichtungen 6 und 7 sind auf einer der ersten Seite 8 gegenüberliegenden, zweiten Seite 9, angeordnet. Vorliegend sind die Sensoreinrichtungen 6 und 7 der linken Seite des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Sensoreinrichtung 4 ist in einem Bereich des vorderen rechten Rads 10 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Sensoreinrichtung 5 ist in einem Bereich des hinteren rechten Rads 11 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Sensoreinrichtung 6 ist in einem Bereich des hinteren linken Rads 12 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Sensoreinrichtung 7 ist in einem Bereich des vorderen linken Rads 13 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. The driver assistance system 2 comprises at least one sensor device 4 . 5 . 6 . 7 , In the present embodiment, the driver assistance system comprises 2 four sensor devices 4 , 5 . 6 and 7 , The sensor devices 4 and 5 are on a first page 8th of the motor vehicle 1 arranged. In the present case are the sensor devices 4 and 5 on the right side of the motor vehicle 1 arranged. The sensor devices 6 and 7 are on one of the first page 8th opposite, second side 9 arranged. In the present case are the sensor devices 6 and 7 the left side of the motor vehicle 1 arranged. The sensor device 4 is in an area of the front right wheel 10 of the motor vehicle 1 arranged. The sensor device 5 is in an area of the rear right wheel 11 of the motor vehicle 1 arranged. The sensor device 6 is in an area of the rear left wheel 12 of the motor vehicle 1 arranged. The sensor device 7 is in an area of the front left wheel 13 of the motor vehicle 1 arranged.

Die Sensoreinrichtungen 4 bis 7 sind dazu ausgelegt, ein Abrollgeräusch eines jeweiligen Reifens der Räder 10 bis 13 zu erfassen. Die Sensoreinrichtungen 4 bis 7 können in und/oder an der Karosserie des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein. Die Sensoreinrichtungen 4 bis 7 dienen dazu, ein Abrollgeräusch der jeweiligen Reifen der Räder 10 bis 13 zu erfassen. Das Abrollgeräusch ergibt sich beim Abrollen der Reifen der jeweiligen Räder 10 bis 13 auf einer Fahrbahnoberfläche der Fahrbahn 3. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfassen die Sensoreinrichtungen 4 bis 7 jeweils einen Ultraschallsensor. Die Ultraschallsensoren der Sensoreinrichtungen 4 bis 7 können ferner dazu ausgelegt sein, Objekt in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs 1 zu erfassen. Die Ultraschallsensoren können zum Erfassen des Abrollgeräusches des jeweiligen Reifens in einem vorbestimmten Modus betrieben werden, in dem sie beispielsweise eine im Vergleich zu einem Normalbetrieb erhöhte Empfindlichkeit aufweisen. The sensor devices 4 to 7 are designed to be a rolling noise of a respective tire of the wheels 10 to 13 capture. The sensor devices 4 to 7 can in and / or on the body of the motor vehicle 1 be arranged. The sensor devices 4 to 7 serve to a rolling noise of the respective tires of the wheels 10 to 13 capture. The rolling noise results when rolling the tires of the respective wheels 10 to 13 on a road surface of the roadway 3 , In the present embodiment, the sensor devices comprise 4 to 7 one ultrasonic sensor each. The ultrasonic sensors of the sensor devices 4 to 7 may further be configured to be object in an environmental region of the motor vehicle 1 capture. The ultrasonic sensors can be operated to detect the rolling noise of the respective tire in a predetermined mode in which they have, for example, increased sensitivity compared with normal operation.

Ferner umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 eine Steuereinrichtung 14. Die Steuereinrichtung 14 kann beispielsweise durch ein Steuergerät des Kraftfahrzeugs 1 gebildet sein. Die Steuereinrichtung 14 ist mit entsprechenden Datenleitungen mit den Sensoreinrichtungen 4 bis 7 zur Datenübertragung verbunden. Die jeweiligen Sensoreinrichtungen 4 bis 7 erfassen Sensorsignale, welche das Abrollgeräusch des jeweiligen Reifens auf der Fahrbahnoberfläche beschreiben. Die Sensorsignale der Sensoreinrichtungen 4 bis 7 werden an de Steuereinrichtung 14 übertragen. Mit der Steuereinrichtung 14 kann anhand der Sensorsignale bzw. der Abrollgeräusche, die mit den Sensoreinrichtungen 4 bis 7 erfasst werden, bestimmt werden, ob das Kraftfahrzeug 1 eine Fahrspur 15 der Fahrbahn 3 verlässt. Hierzu wird mittels der Steuereinrichtung 14 untersucht, ob zumindest ein Reifen des Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahnmarkierung 17 der Fahrbahn abrollt. Furthermore, the driver assistance system includes 2 a control device 14 , The control device 14 For example, by a control unit of the motor vehicle 1 be formed. The control device 14 is with appropriate data lines with the sensor devices 4 to 7 connected to the data transmission. The respective sensor devices 4 to 7 detect sensor signals which describe the rolling noise of the respective tire on the road surface. The sensor signals of the sensor devices 4 to 7 be to de control device 14 transfer. With the control device 14 can be based on the sensor signals or the rolling noise, with the sensor devices 4 to 7 be detected, determine whether the motor vehicle 1 a lane 15 the roadway 3 leaves. For this purpose, by means of the control device 14 investigates whether at least one tire of the motor vehicle is on a lane marking 17 the road rolls off.

Bei dem Abrollen auf der Fahrbahnmarkierung 17 ergibt sich im Vergleich zum Abrollen des Reifens auf einem Bereich der Fahrbahnoberfläche, der frei von Fahrbahnmarkierungen 17 ist, ein verändertes Abrollgeräusch. Das Abrollen des Reifens auf der Fahrbahnmarkierung 17 kann insbesondere anhand einer erhöhten Signalamplitude in dem Sensorsignal erkannt werden. Zudem kann das Abrollen des Reifens auf der Fahrbahnmarkierung 17 anhand der Frequenz des Sensorsignals ermittelt werden. Wird das Verlassen der Fahrspur 15 durch das Kraftfahrzeug 1 erfasst, kann mittels der Steuereinrichtung 14 ein entsprechendes Steuersignal ausgegeben werden. In Folge des Steuersignals kann beispielsweise mittels einer Ausgabeeinrichtung 16 ein akustisches, optisches und/oder haptisches Warnsignal an den Fahrer ausgegeben werden. When unrolling on the lane marking 17 results in comparison to the rolling of the tire on an area of the road surface that is free of lane markings 17 is, a changed rolling noise. Rolling of the tire on the road marking 17 can be detected in particular in the sensor signal based on an increased signal amplitude. In addition, the rolling of the tire on the road marking 17 be determined based on the frequency of the sensor signal. Will leaving the lane 15 by the motor vehicle 1 detected, by means of the control device 14 a corresponding control signal is output. As a result of the control signal, for example by means of an output device 16 an audible, visual and / or haptic warning signal are issued to the driver.

2 zeigt eine erste Fahrsituation, bei der sich das Kraftfahrzeug 1 auf einer Fahrbahn 3 befindet. Die Fahrbahn 3 umfasst vorliegend zwei Fahrspuren 15, wobei sich das Kraftfahrzeug 1 auf der rechten Fahrspur 15 befindet. In dem gezeigten Beispiel befindet sich das Kraftfahrzeug 1 mittig in der rechten Fahrspur 15. Die Reifen der Räder 10 bis 13 rollen alle auf der Fahrbahnoberfläche der Fahrbahn 3 ab. Die Steuereinrichtung 14 vergleicht während der Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 3 die Sensorsignale der Sensoreinrichtungen 4 bis 7 miteinander vergleichen. Somit können die Abrollgeräusche der einzelnen Reifen des Kraftfahrzeugs 1 miteinander verglichen werden. In dem gezeigten Beispiel sind die Abrollgeräusche der Reifen im Wesentlichen gleich. In diesem Fall kann also davon ausgegangen werden, dass sich alle Reifen auf der Fahrbahnoberfläche der Fahrbahn 3 befinden. 2 shows a first driving situation in which the motor vehicle 1 on a roadway 3 located. The roadway 3 in this case comprises two lanes 15 , wherein the motor vehicle 1 in the right lane 15 located. In the example shown, the motor vehicle is located 1 in the middle in the right lane 15 , The tires of the wheels 10 to 13 all roll on the road surface of the roadway 3 from. The control device 14 compares while driving the motor vehicle 1 on the roadway 3 the sensor signals of the sensor devices 4 to 7 compare. Thus, the rolling noise of the individual tires of the motor vehicle 1 compared with each other. In the example shown, the rolling noise of the tires are substantially the same. In this case, it can therefore be assumed that all tires on the road surface of the road 3 are located.

Im Vergleich hierzu zeigt 3 eine Fahrsituation, bei der sich die Reifen der rechten Räder 10, 11 auf einer Fahrbahnmarkierung 17 befinden. Die Fahrbahnmarkierung 17 begrenzt die Fahrspur 15 der Fahrbahn 3. In dem vorliegenden Fall erfassen die Sensoreinrichtungen 4 und 5, die an der ersten Seite 8 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sind, im Vergleich zu den Sensoreinrichtungen 6 und 7, die an der zweiten Seite 9 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sind, unterschiedliche Abrollgeräusche. Insbesondere kann dadurch, dass sich die Reifen der Räder 10 und 11 auf der Fahrbahnmarkierung 17 abrollen ein Abrollgeräusch mit einer höheren Amplitude und/oder einer veränderten Frequenz ergeben. In comparison shows 3 a driving situation where the tires of the right wheels 10 . 11 on a road marking 17 are located. The road marking 17 limits the lane 15 the roadway 3 , In the present case, the sensor devices detect 4 and 5 that on the first page 8th of the motor vehicle 1 are arranged, compared to the sensor devices 6 and 7 on the second page 9 of the motor vehicle 1 are arranged, different road noise. In particular, this can cause the tires of the wheels 10 and 11 on the road marking 17 Rolling off a rolling noise with a higher amplitude and / or a changed frequency result.

Bei der Fahrsituation gemäß 3 kann anhand des Vergleichs der Sensorsignale erfasst werden, dass sich die Reifen der Räder 10 und 11 auf der ersten Seite 8 des Kraftfahrzeugs 1 auf der Fahrbahnmarkierung 17 befinden. Somit kann bestimmt werden, dass ein Verlassen der Fahrspur 15 durch das Kraftfahrzeug 1 vorliegt oder bevorsteht. In diesem Fall kann von der Steuereinrichtung 14 das Steuersignal ausgegeben werden. In Folge dessen kann mit der Ausgabeeinrichtung 16 das Warnsignal ausgegeben werden oder ein entsprechender Lenkeingriff durchgeführt werden. In the driving situation according to 3 can be detected by comparing the sensor signals that the tires of the wheels 10 and 11 on the first page 8th of the motor vehicle 1 on the road marking 17 are located. Thus it can be determined that leaving the lane 15 by the motor vehicle 1 is present or imminent. In this case, by the control device 14 the control signal is output. As a result, with the output device 16 the warning signal are issued or a corresponding steering intervention are performed.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims (15)

Fahrerassistenzsystem (2) zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) beim Führen des Kraftfahrzeugs (1) auf einer Fahrbahn (3), mit zumindest einer Sensoreinrichtung (4, 5, 6, 7) zum Bereitstellen eines Sensorsignals, welches ein Verlassen einer Fahrspur (15) der Fahrbahn (3) durch das Kraftfahrzeug (1) beschreibt, und mit einer Steuereinrichtung (14) zum Erkennen des Verlassens der Fahrspur (15) durch das Kraftfahrzeug (1) anhand des Sensorsignals und zum Ausgeben eines Steuersignals beim Erkennen des Verlassens der Fahrspur (15) durch das Kraftfahrzeug (1), dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Sensoreinrichtung (4, 5, 6, 7) dazu ausgelegt ist, als das Sensorsignal ein Abrollgeräusch zumindest eines Reifens des Kraftfahrzeugs (1) auf einer Fahrbahnoberfläche der Fahrbahn (3) zu erfassen und die Steuereinrichtung (14) dazu ausgelegt ist, das Verlassen der Fahrspur (15) durch das Kraftfahrzeug (1) anhand des erfassten Abrollgeräusches zu erkennen. Driver assistance system ( 2 ) for assisting a driver of a motor vehicle ( 1 ) while driving the motor vehicle ( 1 ) on a roadway ( 3 ), with at least one sensor device ( 4 . 5 . 6 . 7 ) for providing a sensor signal which is an exit from a traffic lane ( 15 ) of the roadway ( 3 ) by the motor vehicle ( 1 ), and with a control device ( 14 ) for detecting the leaving of the lane ( 15 ) by the motor vehicle ( 1 ) based on the sensor signal and for outputting a control signal when detecting the departure of the lane ( 15 ) by the motor vehicle ( 1 ), characterized in that the at least one sensor device ( 4 . 5 . 6 . 7 ) is designed as the sensor signal a rolling noise of at least one tire of the motor vehicle ( 1 ) on a road surface of the roadway ( 3 ) and the control device ( 14 ) is adapted to leave the lane ( 15 ) by the motor vehicle ( 1 ) to recognize on the basis of the detected rolling noise. Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (14) dazu ausgelegt ist, anhand des Sensorsignals zu bestimmen, ob sich der zumindest eine Reifen zumindest bereichsweise auf einer Fahrbahnmarkierung (17) der Fahrbahn (3) befindet. Driver assistance system ( 2 ) according to claim 1, characterized in that the control device ( 14 ) is designed to determine on the basis of the sensor signal, whether the at least one tire at least partially on a pavement marking ( 17 ) of the roadway ( 3 ) is located. Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem (2) eine erste Sensoreinrichtung (4), die einem ersten Reifen zugeordnet ist, und eine zweite Sensoreinrichtung (7), die einem bezüglich einer Längsachse des Kraftfahrzeugs (1) dem ersten Reifen gegenüberliegenden zweiten Reifen zugeordnet ist, aufweist. Driver assistance system ( 2 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the driver assistance system ( 2 ) a first sensor device ( 4 ) associated with a first tire and a second sensor device ( 7 ), one with respect to a longitudinal axis of the motor vehicle ( 1 ) associated with the first tire opposite second tire has. Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (14) dazu ausgelegt ist, einen Unterschied zwischen dem Abrollgeräusch des ersten Reifens auf der Fahrbahnoberfläche und einem Abrollgeräusch des zweiten Reifens auf der Fahrbahnoberfläche zu bestimmen. Driver assistance system ( 2 ) according to claim 3, characterized in that the control device ( 14 ) is adapted to determine a difference between the rolling noise of the first tire on the road surface and a rolling noise of the second tire on the road surface. Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Erfassungsbereich der zumindest einen Sensoreinrichtung (4, 5, 6, 7) einen Kontaktbereich zwischen dem zumindest einen Reifen und der Fahrbahnoberfläche einschließt. Driver assistance system ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that a detection area of the at least one sensor device ( 4 . 5 . 6 . 7 ) includes a contact area between the at least one tire and the road surface. Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Sensoreinrichtung (4, 5, 6, 7) in und/oder an einem Radkasten des Kraftfahrzeugs (1) angeordnet ist. Driver assistance system ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one sensor device ( 4 . 5 . 6 . 7 ) in and / or on a wheel arch of the motor vehicle ( 1 ) is arranged. Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Sensoreinrichtung (4, 5, 6, 7) in und/oder an einer Tür des Kraftfahrzeugs (1) angeordnet ist. Driver assistance system ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one sensor device ( 4 . 5 . 6 . 7 ) in and / or on a door of the motor vehicle ( 1 ) is arranged. Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Sensoreinrichtung (4, 5, 6, 7) einen Ultraschallsensor umfasst, welcher dazu ausgelegt ist, das Abrollgeräusch zu erfassen. Driver assistance system ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one sensor device ( 4 . 5 . 6 . 7 ) comprises an ultrasonic sensor which is adapted to detect the rolling noise. Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Ultraschallsensor dazu ausgelegt ist, ein Ultraschallsignal auszusenden. Driver assistance system ( 2 ) according to claim 8, characterized in that the ultrasonic sensor is adapted to emit an ultrasonic signal. Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Sensoreinrichtung (4, 5, 6, 7) ein Mikrofon umfasst. Driver assistance system ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one sensor device ( 4 . 5 . 6 . 7 ) comprises a microphone. Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem (2) eine Ausgabeeinrichtung (16) zum Ausgeben eines Warnsignals in Abhängigkeit von dem Steuersignal aufweist. Driver assistance system ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the driver assistance system ( 2 ) an output device ( 16 ) for outputting a warning signal in response to the control signal. Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem (2) dazu ausgelegt ist, einen Lenkeingriff in Abhängigkeit von dem Steuersignal durchzuführen. Driver assistance system ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the driver assistance system ( 2 ) is adapted to perform a steering intervention in response to the control signal. Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem (2) dazu ausgelegt ist, den Fahrer beim Halten der Fahrspur (15) und/oder beim Wechseln der Fahrspur (15) in Abhängigkeit von dem Steuersignal zu unterstützen. Driver assistance system ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the driver assistance system ( 2 ) is designed to help the driver keep the lane ( 15 ) and / or when changing the lane ( 15 ) in response to the control signal. Kraftfahrzeug (1) mit einem Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche. Motor vehicle ( 1 ) with a driver assistance system ( 2 ) according to any one of the preceding claims. Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) beim Führen des Kraftfahrzeugs (1) auf einer Fahrbahn (3) mittels eines Fahrerassistenzsystems (2), bei welchem mittels zumindest einer Sensoreinrichtung (4, 5, 6, 7) ein Sensorsignal, welches ein Verlassen einer Fahrspur (15) der Fahrbahn (3) durch das Kraftfahrzeug (1) beschreibt, erfasst wird und mittels einer Steuereinrichtung (14) das Verlassen der Fahrspur (15) durch das Kraftfahrzeug (1) anhand des Sensorsignals erkannt wird und beim Erkennen des Verlassens der Fahrspur (15) durch das Kraftfahrzeug (1) ein Steuersignal ausgegeben wird, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der zumindest einen Sensoreinrichtung (4, 5, 6, 7) als das Sensorsignal ein Abrollgeräusch zumindest eines Reifens des Kraftfahrzeugs (1) auf einer Fahrbahnoberfläche der Fahrbahn (3) erfasst wird und mittels der Steuereinrichtung (14) das Verlassen der Fahrbahn (3) durch das Kraftfahrzeug (1) anhand des erfassten Abrollgeräusches erkannt wird. Method for supporting a driver of a motor vehicle ( 1 ) while driving the motor vehicle ( 1 ) on a roadway ( 3 ) by means of a driver assistance system ( 2 ), in which by means of at least one sensor device ( 4 . 5 . 6 . 7 ) a sensor signal indicating a lane departure ( 15 ) of the roadway ( 3 ) by the motor vehicle ( 1 ) is detected, and by means of a control device ( 14 ) leaving the lane ( 15 ) by the motor vehicle ( 1 ) is detected on the basis of the sensor signal and upon detection of leaving the lane ( 15 ) by the motor vehicle ( 1 ) a control signal is output, characterized in that by means of the at least one sensor device ( 4 . 5 . 6 . 7 ) as the sensor signal, a rolling noise at least a tire of the motor vehicle ( 1 ) on a road surface of the roadway ( 3 ) and by means of the control device ( 14 ) leaving the carriageway ( 3 ) by the motor vehicle ( 1 ) is detected on the basis of the detected rolling noise.
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