DE102014016749A1 - Sensor for detecting a vehicle environment - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen 3D-Sensor (103a, b) zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung, der sich dadurch auszeichnet, dass der 3D-Sensor (103a, b) in einen Türgriff (100) eines Fahrzeugs integriert ist.The invention relates to a 3D sensor (103a, b) for detecting a vehicle environment, which is characterized in that the 3D sensor (103a, b) is integrated in a door handle (100) of a vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft einen 3D-Sensor zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung, ein Fahrzeug mit einem ebensolchen 3D-Sensor, und ein Fahrerassistenzsystem mit einem ebensolchen 3D-Sensor.The invention relates to a 3D sensor for detecting a vehicle environment, a vehicle with such a 3D sensor, and a driver assistance system with such a 3D sensor.

Abbildende 3D-Sensoren zur Erfassung eines 3D-Bilddatensatzes einer Umgebung sind bekannt. Beispielsweise sind hierzu Stereokameras, 3D-Laserscanner oder dreidimensional messende Kameras bekannt.Imaging 3D sensors for capturing a 3D image data set of an environment are known. For example, stereo cameras, 3D laser scanners or three-dimensional measuring cameras are known for this purpose.

Weiterhin ist der Einsatz solcher 3D-Sensoren zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung, insbesondere im Zusammenhang mit der Kollisionserkennung, der Überwachung des toten Winkels oder dem Fußgängerschutz bekannt. Typischerweise werden hierzu die entsprechenden Sensoren im Front- und/oder Heckbereich des Fahrzeugs bzw. an der Front- bzw. Rückscheibe vorgesehen bzw. installiert.Furthermore, the use of such 3D sensors for detecting a vehicle environment, in particular in connection with collision detection, blind spot monitoring or pedestrian protection is known. Typically, for this purpose, the corresponding sensors in the front and / or rear of the vehicle or on the front or rear disc are provided or installed.

Das Erfassen einer nahen bzw. unmittelbaren seitlichen Fahrzeugumgebung, wie es bspw. zum Erkennen einer (schleifenden) Kollision einer Felge des Fahrzeugs mit einem Bordstein erforderlich ist, ist mit den bekannten 3D-Sensoren am Fahrzeug nicht möglich, da deren Sichtbereich hierzu nicht ausreichend ist.The detection of a near or immediate lateral vehicle environment, as required, for example, for detecting a (grinding) collision of a rim of the vehicle with a curb, is not possible with the known 3D sensors on the vehicle, since their field of vision is not sufficient for this purpose ,

Aufgabe der Erfindung ist es, einen 3D-Sensor zum Erfassen einer nahen, insbesondere seitlichen Umgebung eines Fahrzeugs, anzugeben.The object of the invention is to provide a 3D sensor for detecting a near, in particular lateral surroundings of a vehicle.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims.

Zur Lösung der Aufgabe wird ein 3D-Sensor zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung vorgeschlagen, der sich dadurch auszeichnet, dass er in einen Türgriff eines Fahrzeugs integriert ist. Der Begriff „Fahrzeugumgebung” meint einen das Fahrzeug umgebenden Bereich, insbesondere einen unmittelbar an das Fahrzeug vorzugsweise seitlich angrenzenden Bereich.To solve the problem, a 3D sensor for detecting a vehicle environment is proposed, which is characterized in that it is integrated in a door handle of a vehicle. The term "vehicle environment" means a region surrounding the vehicle, in particular an area directly adjacent to the vehicle, preferably laterally adjacent.

Vorteilhaft weist der 3D-Sensor eine Stereokamera, ein 3D-Triangulationssystem, ein 3D-Interferometer, 3D-Waver-Level-Kamera, eine 3D-Time-of-Flight-Kamera, eine 3D-Lichtfeldkamera, einen 3D-Laserscanner, ein 3D-LIDAR-System, einen 3D-Ultraschallsensor, oder eine Kombination davon auf. Der 3D-Sensor kann als rein scannender Sensor (Sender und Empfänger), d. h. als die Umgebung abtastender Sensor, oder als rein abbildender Sensor (nur Empfänger), oder als eine Kombination aus beiden Sensorentypen ausgeführt sein.Advantageously, the 3D sensor comprises a stereo camera, a 3D triangulation system, a 3D interferometer, a 3D waver-level camera, a 3D time-of-flight camera, a 3D light field camera, a 3D laser scanner, a 3D LIDAR system, a 3D ultrasonic sensor, or a combination thereof. The 3D sensor can be used as a purely scanning sensor (transmitter and receiver), i. H. as the environment sensing sensor, or as a purely imaging sensor (receiver only), or as a combination of both sensor types.

Mit der allgemein zunehmenden Miniaturisierung von Sensoren eignen sich entsprechend klein ausgeführte 3D-Sensoren zur Integration in den Türgriff des Fahrzeugs. Vorteilhaft ist der 3D-Sensor derart in den Türgriff integriert, dass er einen Sichtbereich, ausgehend von einer Unterseite und/oder einer der seitlichen Fahrzeugumgebung zugewandten Fläche des Türgriffs aufweist, der die Erfassung einer seitlichen Fahrzeugumgebung einschließlich eines Untergrundes seitlich neben dem Fahrzeug ermöglicht. Vorzugsweise umfasst die erfasste seitliche Fahrzeugumgebung inklusive seitlichen Untergrund, einen Bereich der im seitlichen Nahbereich die gesamte Fahrzeuglänge überdeckt.With the increasing miniaturization of sensors, suitably small 3D sensors are suitable for integration into the door handle of the vehicle. Advantageously, the 3D sensor is integrated into the door handle such that it has a viewing area, starting from a lower side and / or a side of the vehicle environment facing surface of the door handle, which allows the detection of a lateral vehicle environment including a substrate laterally next to the vehicle. Preferably, the detected lateral vehicle environment, including the lateral background, covers an area that covers the entire vehicle length in the lateral vicinity.

Vorteilhaft ist der 3D-Sensor eine Stereokamera mit zwei voneinander beabstandet angeordneten Miniaturkameras (bspw. Wafer-Level-Kameras). Vorteilhaft ist der Türgriff bzw. die darin angeordneten Halterungen für den 3D-Sensor hinreichend steif ausgeführt, so dass die mechanische Stabilität des 3D-Sensors sichergestellt ist und der Aufwand für eine (Selbst-)Kalibrierung des 3D-Sensors klein bleibt.Advantageously, the 3D sensor is a stereo camera with two spaced-apart miniature cameras (eg wafer-level cameras). Advantageously, the door handle and the holders arranged therein are designed sufficiently rigid for the 3D sensor, so that the mechanical stability of the 3D sensor is ensured and the effort for a (self-) calibration of the 3D sensor remains small.

Vorteilhaft ist der 3D-Sensor bzw. seine Teile derart in den Türgriff integriert, dass durch eine normale Benutzung des Türgriffs keine oder nur eine zu vernachlässigende Verschmutzung des Sensors bzw. von Elementen (bspw. durchsichtigen Schutzabdeckung etc.), die im betreffenden Strahlengang zum/vom 3D-Sensor angeordnet sind, erfolgen kann. So ist der 3D-Sensor vorteilhaft vollständig in den Türgriff integriert, so dass kein Teil des Sensors eine Außenkontur des Türgriffs überragt.Advantageously, the 3D sensor or its parts integrated into the door handle that by normal use of the door handle no or only a negligible contamination of the sensor or elements (eg transparent protective cover, etc.), in the relevant beam path to / are arranged by the 3D sensor can be done. Thus, the 3D sensor is advantageously completely integrated into the door handle, so that no part of the sensor projects beyond an outer contour of the door handle.

Zur Erfassung der Fahrzeugumgebung ist der Türgriff an geeigneten Stellen aus einem transparenten Material ausgeführt, so dass bspw. optische Strahlung ungehindert den 3D-Sensor im Türgriff erreichen kann.To detect the vehicle surroundings, the door handle is made of transparent material at suitable locations, so that, for example, optical radiation can reach the 3D sensor in the door handle unhindered.

Vorteilhaft ist der Türgriff derart aerodynamisch gestaltet, dass anströmende Luft am Türgriff derart geführt wird, dass ein Selbstreinigungseffekt insbesondere an den zuvor genannten transparenten Stellen (aus Glas oder Plastik) erzielt wird und dadurch anhaftende Verschmutzung weggeblasen wird.Advantageously, the door handle is aerodynamically designed so that inflowing air is guided on the door handle such that a self-cleaning effect is achieved, in particular at the aforementioned transparent points (made of glass or plastic) and thus adhering pollution is blown away.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug mit einem 3D-Sensor, wie er vorstehend beschrieben wurde.Another aspect of the invention relates to a vehicle, in particular a motor vehicle with a 3D sensor, as described above.

Eine vorteilhafte Weiterbildung eines solchen Fahrzeugs zeichnet sich dadurch aus, dass der 3D-Sensor derart ausgeführt und im Türgriff integriert ist, dass er im montierten Zustand des Türgriffs an einer Tür des Fahrzeugs einen Untergrund seitlich neben dem Fahrzeug erfasst.An advantageous development of such a vehicle is characterized in that the 3D sensor is designed and integrated in the door handle, that it detects a substrate laterally next to the vehicle in the mounted state of the door handle on a door of the vehicle.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Fahrzeugs zeichnet sich dadurch aus, dass der 3D-Sensor derart ausgeführt und im Türgriff integriert ist, dass er im montierten Zustand des Türgriffs an einer Tür des Fahrzeugs eine seitliche Umgebung des Fahrzeugs erfasst. A further advantageous development of the vehicle is characterized in that the 3D sensor is designed and integrated in the door handle so that it detects a lateral environment of the vehicle in the mounted state of the door handle on a door of the vehicle.

Natürlich umfasst die Erfindung auch 3D-Sensorem bzw. Fahrzeuge, bei denen der vorgeschlagene 3D-Sensor in einen Türgriff einer Hecktüre bzw. einer Kofferraumklappe des Fahrzeugs integriert ist.Of course, the invention also includes 3D sensor or vehicles in which the proposed 3D sensor is integrated in a door handle of a rear door or a boot lid of the vehicle.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Fahrzeugtür mit einem 3D-Sensor, wie er vorstehend beschrieben wurde.Another aspect of the invention relates to a vehicle door having a 3D sensor as described above.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs, umfassend: einen 3D-Sensor, wie er vorstehend beschrieben wurde; eine mit dem Sensor verbundene Auswerteeinheit zur Auswertung von vom 3D-Sensor erfassten Sensordaten, zur Erzeugung eines von den Sensordaten abhängigen Auswerteergebnisses, und zur Erzeugung zumindest eines von dem Auswerteergebnis abhängigen Signals; eine Ausgabeeinheit, die zur Ausgabe einer vom Auswertergebnis abhängigen Information eingerichtet und ausgeführt ist; und/oder eine Steuereinheit, die zur Steuerung eines Fahrzeugsystems abhängig vom Auswertergebnis eingerichtet und ausgeführt ist.Another aspect of the invention relates to a driver assistance system of a vehicle comprising: a 3D sensor as described above; an evaluation unit connected to the sensor for evaluating sensor data acquired by the 3D sensor, for generating an evaluation result dependent on the sensor data, and for generating at least one signal dependent on the evaluation result; an output unit which is set up and executed for outputting information dependent on the evaluation result; and / or a control unit which is set up and designed to control a vehicle system as a function of the evaluation result.

Eine bevorzugte Weiterentwicklung des Fahrerassistenzsystems zeichnet sich dadurch aus, dass die Auswerteeinheit derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass als Auswerteergebnis auf Basis der erfassten Sensordaten und bereitgestellter Bewegungsdaten des Fahrzeugs eine bevorstehende Kollision des Fahrzeugs mit einem in den Sensordaten erkannten Hindernis prognostizierbar ist, wobei das Hindernis insbesondere ein Randstein, ein Fahrbahnrand, eine Person, eine Leitplanke, oder ein anderes Fahrzeug ist.A preferred further development of the driver assistance system is characterized in that the evaluation unit is designed and set up so that an imminent collision of the vehicle with an obstacle detected in the sensor data can be predicted as an evaluation result on the basis of the detected sensor data and provided movement data of the vehicle, the obstacle in particular, a curb, a lane, a person, a guardrail, or another vehicle.

Eine mögliche Ausführungsform ist daher ein Fahrerassistenzsystem, das den Fahrer warnt, wenn eine Kollision bspw. einer Felge des Fahrzeugs mit einem Hindernis, insbesondere einem Randstein droht bzw. von der Auswerteeinheit prädiziert wird. Die Warnung wird in diesem Fall über die Ausgabeeinheit (bspw. eine Audioanlage oder ein optisches Anzeigesystem) ausgegeben. Darüber hinaus kann die Steuereinheit eine automatische Lenkkorrektur und/oder einen Bremsvorgang initiieren, um die Kollision mit dem Randstein zu vermeiden.One possible embodiment is therefore a driver assistance system which warns the driver when a collision, for example, of a rim of the vehicle is threatening with an obstacle, in particular a curb, or is being predicted by the evaluation unit. In this case, the warning is output via the output unit (eg an audio system or an optical display system). In addition, the control unit may initiate automatic steering correction and / or braking to avoid collision with the curb.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details will become apparent from the following description in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigen:Show it:

1 eine schematisierte Seitenansicht einer in ein Türgriff integrierte Stereokamera, und 1 a schematic side view of a built-in door handle stereo camera, and

2 eine schematisierte Darstellung eines vorgeschlagenen Fahrerassistenzsystems. 2 a schematic representation of a proposed driver assistance system.

1 zeigt eine schematisierte Seitenansicht einer in einen Türgriff 100 integrierten Stereokamera 103a, b. Der Türgriff 100 umfasst zwei Teile, einen Anschlag 101 und einen Griff 102, der von der Hand eines Nutzers ergriffen wird, um eine Fahrzeugtür von außen zu schließen oder zu öffnen. in den Türgriff 100 sind vorliegend zwei Wafer-Level-Kameras 103a und 103b, in Längsrichtung des Türgriffs 100 beabstandet voneinander eingebaut. Über optisch transparente Fenster im Türgriff 100 (nicht dargestellt) wird die Fahrzeugumgebung von den Kameras 103a, b von zwei unterschiedlichen und bekannten Blickwinkeln erfasst. 1 shows a schematic side view of a door handle 100 integrated stereo camera 103a , b. The door handle 100 includes two parts, one stop 101 and a handle 102 gripped by the hand of a user to close or open a vehicle door from the outside. in the door handle 100 In the present case, there are two wafer-level cameras 103a and 103b , in the longitudinal direction of the door handle 100 spaced apart from each other. Over optically transparent windows in the door handle 100 (not shown) is the vehicle environment of the cameras 103a , b from two different and known angles detected.

2 zeigt eine schematisierte Darstellung eines vorgeschlagenen Fahrerassistenzsystems zur Warnung vor Kollisionen einer der Felgen des Fahrzeugs mit einem Hindernis, insbesondere einem Randstein. Das Fahrerassistenzsystem umfasst an jeder von vier Seitentüren des Fahrzeugs einen 3D-Sensor, vorliegend eine Stereokamera 103a, b, mit der eine seitliche Fahrzeugumgebung erfasst werden kann. Weiterhin umfasst das Fahrerassistenzsystem eine mit dem Sensor 103a, b verbundene Auswerteeinheit 104 zur Auswertung von vom 3D-Sensor 103a, b erfassten Sensordaten, zur Erzeugung eines von den Sensordaten abhängigen Auswerteergebnisses, und zur Erzeugung zumindest eines von dem Auswerteergebnis abhängigen Signals. Die Auswerteeinheit 104 umfasst vorliegend eine Bilddatenrechner mit einer entsprechenden Programmierung, mittels der als Auswerteergebnis auf Basis der erfassten Sensordaten und bereitgestellter Bewegungsdaten des Fahrzeugs (bspw.: Lenkwinkel, Geschwindigkeit, Beschleunigung, etc.) eine bevorstehende Kollision des Fahrzeugs mit einem in den Sensordaten erkannten Hindernis (Randstein) prognostizierbar ist. Wird eine solche Kollision prädiziert, dann wird von der Auswerteeinheit 104 das Signal erzeugt und an eine Ausgabeeinheit 105 zur Ausgabe einer Warnung vor einer Kollision mit einem Randstein weitergeleitet. Verfügt das Fahrzeug darüber hinaus bspw. über eine Steuereinheit 106, die bspw. ein automatisches Lenksystem und/oder ein automatisches Bremssystem steuert, wird die Steuereinheit nach Empfang des Signals von der Auswerteeinheit bspw. ein automatisches Lenk- und/oder Bremsmanöver einleiten, um die prädizierte Kollision mit dem Randstein zu verhindern. Die Steuereinheit 106 verfügt zur Ermittlung des entsprechenden Lenk- und/oder Bremsmanövers über die hierzu erforderlichen Daten von der Auswerteeinheit 104 bzw. über aktuelle Zustandsdaten des Fahrzeugs. 2 shows a schematic representation of a proposed driver assistance system for warning against collisions of one of the rims of the vehicle with an obstacle, in particular a curb. The driver assistance system comprises a 3D sensor, in this case a stereo camera, on each of four side doors of the vehicle 103a , b, with which a lateral vehicle environment can be detected. Furthermore, the driver assistance system includes one with the sensor 103a , b connected evaluation unit 104 for the evaluation of the 3D sensor 103a , b detected sensor data, for generating a dependent of the sensor data evaluation result, and for generating at least one of the evaluation result dependent signal. The evaluation unit 104 in the present case comprises an image data processor with a corresponding programming, by means of which an imminent collision of the vehicle with an obstacle detected in the sensor data (curb stone) as an evaluation result on the basis of the detected sensor data and provided movement data of the vehicle (eg: steering angle, speed, acceleration, etc.) ) is predictable. If such a collision is predicted, then the evaluation unit will 104 generates the signal and to an output unit 105 forwarded to issue a warning of collision with a curb. If the vehicle also has, for example, a control unit 106 For example, controls an automatic steering system and / or an automatic braking system, the control unit after receiving the signal from the evaluation, for example, an automatic steering and / or braking maneuver initiate to prevent the predicted collision with the curb. The control unit 106 has to determine the corresponding steering and / or braking maneuver on the required data from the evaluation unit 104 or about current status data of the vehicle.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen, beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente, vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterung in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been further illustrated and explained in detail by way of preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplified embodiments are really only examples that are not to be construed in any way as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and description enable the skilled artisan to practice the exemplary embodiments, and those of skill in the knowledge of the disclosed inventive concept may make various changes, for example, to the function or arrangement of particular elements recited in an exemplary embodiment. without departing from the scope defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanation in the description.

Claims (8)

3D-Sensor (103a, b) zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung, dadurch gekennzeichnet, dass der 3D-Sensor (103a, b) in einen Türgriff (100) eines Fahrzeugs integriert ist.3D sensor ( 103a , b) for detecting a vehicle environment, characterized in that the 3D sensor ( 103a , b) in a door handle ( 100 ) of a vehicle is integrated. 3D-Sensor (103a, b) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der 3D-Sensor (103a, b) eine Stereokamera, ein 3D-Triangulationssystem, ein 3D-Interferometer, 3D-Waver-Level-Kamera, eine 3D-Time-of-Flight-Kamera, eine 3D-Lichtfeldkamera, einen 3D-Laserscanner, ein LIDAR-System, einen 3D-Ultraschallsensor, oder eine Kombination davon aufweist.3D sensor ( 103a , b) according to claim 1, characterized in that the 3D sensor ( 103a , b) a stereo camera, a 3D triangulation system, a 3D interferometer, a 3D waver-level camera, a 3D time-of-flight camera, a 3D light field camera, a 3D laser scanner, a LIDAR system, a 3D ultrasonic sensor, or a combination thereof. Fahrzeug mit einem 3D-Sensor (103a, b) gemäß einem der Ansprüche 1 oder 2.Vehicle with a 3D sensor ( 103a , b) according to one of claims 1 or 2. Fahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der 3D-Sensor (103a, b) derart ausgeführt und im Türgriff (100) integriert ist, so dass er im montierten Zustand des Türgriffs (100) an einer Tür des Fahrzeugs einen Untergrund seitlich neben dem Fahrzeug erfasst.Vehicle according to claim 3, characterized in that the 3D sensor ( 103a , b) in such a way and in the door handle ( 100 ) is integrated so that it in the mounted state of the door handle ( 100 ) detects a substrate on the side of the vehicle at a door of the vehicle. Fahrzeug nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass der 3D-Sensor (103a, b) derart ausgeführt und im Türgriff (100) integriert ist, so dass er im montierten Zustand des Türgriffs (100) an einer Tür des Fahrzeugs eine seitliche Umgebung des Fahrzeugs erfasst.Vehicle according to claim 3 or 4, characterized in that the 3D sensor ( 103a , b) in such a way and in the door handle ( 100 ) is integrated so that it in the mounted state of the door handle ( 100 ) detects a lateral environment of the vehicle at a door of the vehicle. Fahrzeugtür mit einem 3D-Sensor gemäß einem der Ansprüche 1 oder 2.Vehicle door with a 3D sensor according to one of claims 1 or 2. Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs, umfassend: – einen 3D-Sensor (103a, b) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, – eine mit dem Sensor (103a, b) verbundene Auswerteeinheit (104) zur Auswertung von vom 3D-Sensor (103a, b) erfassten Sensordaten, zur Erzeugung eines von den Sensordaten abhängigen Auswerteergebnisses, und zur Erzeugung zumindest eines von dem Auswerteergebnis abhängigen Signals, – eine Ausgabeeinheit (105), die zur Ausgabe einer vom Auswertergebnis abhängigen Information eingerichtet und ausgeführt ist, und/oder – eine Steuereinheit (106), die zur Steuerung eines Fahrzeugsystems abhängig vom Auswertergebnis eingerichtet und ausgeführt ist.Driver assistance system of a vehicle, comprising: - a 3D sensor ( 103a , b) according to one of claims 1 to 3, - one with the sensor ( 103a , b) connected evaluation unit ( 104 ) for the evaluation of the 3D sensor ( 103a , b) detected sensor data, for generating an evaluation result dependent on the sensor data, and for generating at least one signal dependent on the evaluation result, - an output unit ( 105 ), which is set up and designed to output information dependent on the evaluation result, and / or - a control unit ( 106 ), which is set up and executed to control a vehicle system depending on the evaluation result. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (104) derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass als Auswerteergebnis auf Basis der erfassten Sensordaten und bereitgestellter Bewegungsdaten des Fahrzeugs eine bevorstehende Kollision des Fahrzeugs mit einem in den Sensordaten erkannten Hindernis prognostizierbar ist, wobei das Hindernis insbesondere ein Randstein, ein Fahrbahnrand, eine Person, eine Leitplanke, oder ein anderes Fahrzeug ist.Driver assistance system according to claim 7, characterized in that the evaluation unit ( 104 ) is designed and set up such that an imminent collision of the vehicle with an obstacle detected in the sensor data can be predicted as evaluation result on the basis of the detected sensor data and provided movement data of the vehicle, wherein the obstacle in particular a curb, a lane edge, a person, a guardrail , or another vehicle is.
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