DE102007025147B4

DE102007025147B4 - Lane departure warning and / or lane departure warning system

Info

Publication number: DE102007025147B4
Application number: DE102007025147.7A
Authority: DE
Inventors: Rainer Mittermeier; Dr. Debon Renaud
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2007-05-30
Filing date: 2007-05-30
Publication date: 2020-08-06
Anticipated expiration: 2027-05-31
Also published as: DE102007025147A1

Abstract

System zur Spurverlassenswarnung und/oder Spurhaltefunktion in einem Kraftfahrzeug, umfassend eine seitlich an dem Kraftfahrzeug angeordnete Kamera, die zur Erkennung zumindest einer auf der Fahrbahnoberfläche angeordneten Fahrspurmarkierung dient, bei welchem das von der Kamera aufgenommene Kamerabild an eine Auswerteeinheit zur weiteren Verarbeitung hinsichtlich der Spurverlassenswarnung und/oder Spurhaltefunktion übertragen wird und im Kamerabild enthaltene Fahrspurmarkierungen durch Bildverarbeitungsverfahren maßlich in Bezug zum Kraftfahrzeug gesetzt werden und bei welchem die Kamera derart zur seitlich des Kraftfahrzeugs liegenden Fahrbahnoberfläche hin ausgerichtet ist, dass sowohl verbleibende Abschnitte der befahrbaren Straße als auch das nicht befahrbare seitliche Bankett im Kamerabild enthalten sind, wodurch sich eine Zweiteilung des Kamerabilds ergibt, wobei eine Erkennung des Fahrbahnrands durch eine Analyse hinsichtlich der Zweiteilung des Kamerabilds durchführbar ist, wenn keine Fahrspurmarkierungen zur Markierung des seitlichen Fahrbahnrands vorhanden sind.System for lane departure warning and / or lane keeping function in a motor vehicle, comprising a camera arranged on the side of the motor vehicle, which is used to detect at least one lane marking arranged on the road surface, in which the camera image recorded by the camera is sent to an evaluation unit for further processing with regard to the lane departure warning and / or lane-keeping function is transmitted and lane markings contained in the camera image are dimensionally related to the motor vehicle by means of image processing methods and in which the camera is oriented toward the road surface lying to the side of the motor vehicle in such a way that both remaining sections of the road that can be driven on and the non-accessible side banquet in the Camera image are included, which results in a division of the camera image in two, wherein a detection of the road edge can be carried out by an analysis with regard to the division of the camera image in two, we nn there are no lane markings to mark the side of the road.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein System zur Spurverlassenswarnung und/oder Spurhaltefunktion in einem Kraftfahrzeug, umfassend eine seitlich an dem Kraftfahrzeug angeordnete Kamera.The invention relates to a system for lane departure warning and / or lane keeping function in a motor vehicle, comprising a camera arranged on the side of the motor vehicle.

Ein solches System ist beispielsweise bekannt aus der DE 10 2005 039 895 A1 . Dabei ist eine in einem Außenspiegelgehäuse des Kraftfahrzeuges angeordnete Kamera vorgesehen, um eine aus der Fahrbahnoberfläche bzw. deren seitlicher Fortsetzung herausragende Mittelleitplanke zu detektieren. Die Vorrichtung der DE 10 2005 039 895 A1 ist somit nur vorteilhaft einsetzbar auf Straßen, die eine solche Mittelleitplanke besitzen.Such a system is known for example from the DE 10 2005 039 895 A1 . In this case, a camera is provided in an exterior mirror housing of the motor vehicle in order to detect a central guardrail protruding from the road surface or its lateral extension. The device of the DE 10 2005 039 895 A1 can therefore only be used advantageously on roads that have such a central guardrail.

Das Dokument DE 10 2004 036 044 A1 offenbart eine Anordnung zur Erfassung von Bewegungen eines Fahrzeugs in Bezug auf eine Fahrbahn, bei der an beiden Längsseiten des Fahrzeugs mindestens ein optischer Abstandssensor auf die Fahrbahn gerichtet ist und den Abstand zur Fahrbahn misst und bei der aus der Differenz der Messergebnisse beider Seiten ein Maß für den Wankwinkel des Fahrzeugs berechnet wird.The document DE 10 2004 036 044 A1 discloses an arrangement for detecting movements of a vehicle with respect to a roadway, in which at least one optical distance sensor is directed onto the roadway on both longitudinal sides of the vehicle and measures the distance to the roadway, and in which a measure of the difference between the measurement results of both sides the roll angle of the vehicle is calculated.

Das nachveröffentlichte Dokument DE 10 2005 056 976 A1 offenbart eine Einrichtung zur Umfelderfassung für ein Fahrzeug, mit einer Sensoreinrichtung, welche zum Erfassen von Informationen über den bezüglich der Fahrtrichtung zum jeweiligen Zeitpunkt seitlich neben dem Fahrzeug gelegenen Teil des Umfeldes ausgerichtet ist, und mit einer Verarbeitungseinrichtung, bei der ein erster Verarbeitungsmodus vorgesehen ist, welcher die Informationen zu Abstandswerten des Fahrzeugs von Hindernissen im Umfeld verarbeitet, sowie ein zweiter Verarbeitungsmodus vorgesehen ist, welcher die Informationen zu einem Vorhersagewert verarbeitet, inwiefern das Fahrzeug vom Fahrweg abzukommen droht.The post-published document DE 10 2005 056 976 A1 discloses a device for environment detection for a vehicle, with a sensor device which is designed to detect information about the part of the surroundings which is located laterally next to the vehicle at the respective time with respect to the direction of travel, and with a processing device in which a first processing mode is provided, which processes the information on the distance values of the vehicle from obstacles in the environment, and a second processing mode is provided which processes the information on a prediction value to what extent the vehicle threatens to stray from the route.

Aufgabe der Erfindung ist die Bereitstellung eines einfachen Systems zur Spurverlassenswarnung und/oder Spurhaltefunktion in einem Kraftfahrzeug mit breiterem Anwendungsspektrum.The object of the invention is to provide a simple system for lane departure warning and / or lane keeping function in a motor vehicle with a wider range of applications.

Gelöst wird diese Aufgabe durch ein System mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.This object is achieved by a system having the features of claim 1. Advantageous embodiments and developments of the invention result from the dependent claims.

Erfindungsgemäß ist bei einem System zur Spurverlassenswarnung und/oder Spurhaltefunktion in einem Kraftfahrzeug, welches eine seitlich an dem Kraftfahrzeug angeordnete Kamera umfasst, die Kamera derart zur seitlich des Kraftfahrzeugs liegenden Fahrbahnoberfläche hin ausgerichtet ist, dass sowohl verbleibende Abschnitte der befahrbaren Straße als auch das nicht befahrbare seitliche Bankett im Kamerabild enthalten sind,. Sie dient dabei zur Erkennung zumindest einer auf der Fahrbahnoberfläche angeordneten Fahrspurmarkierung. Hierzu werden im Normalfall Bilder, die durch die Kamera aufgenommen werden, an eine Auswerteeinheit zur weiteren Verarbeitung hinsichtlich der Spurverlassenswarnung und/oder Spurhaltefunktion übertragen.According to the invention, in a system for lane departure warning and / or lane keeping function in a motor vehicle, which comprises a camera arranged on the side of the motor vehicle, the camera is oriented towards the road surface lying to the side of the motor vehicle in such a way that both remaining sections of the road that can be driven on and that which is not accessible side banquet are included in the camera image. It serves to identify at least one lane marking arranged on the road surface. For this purpose, images that are recorded by the camera are normally transmitted to an evaluation unit for further processing with regard to the lane departure warning and / or lane keeping function.

Vorzugsweise umfasst das System zur Spurverlassenswarnung und/oder Spurhaltefunktion auf jeder Seite des Kraftfahrzeugs eine seitlich angeordnete Kamera, die jeweils im Wesentlichen zur auf der jeweiligen Seite seitlich des Kraftfahrzeugs liegenden Fahrbahnoberfläche hin ausgerichtet ist und zur Erkennung zumindest einer auf der Fahrbahnoberfläche angeordneten Fahrspurmarkierung dient. Grundsätzlich ist der erfinderische Gedanke jedoch auch mit einer einzigen Kamera auf nur einer Fahrzeugseite umsetzbar.The system for lane departure warning and / or lane keeping function preferably comprises a camera on each side of the motor vehicle, which is essentially oriented towards the road surface on the side of the motor vehicle and serves to detect at least one lane marking on the road surface. In principle, however, the inventive idea can also be implemented with a single camera on only one side of the vehicle.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Kamera in einem Außenspiegelgehäuse des Kraftfahrzeuges angeordnet. Dort kann sie besonders gut untergebracht werden. Dies gilt sowohl im Hinblick auf typischerweise verfügbaren Bauraum als auch im Hinblick auf eine einfache Montage. Zudem ist die exponierte Lage des Außenspiegelgehäuses gegenüber dem Kraftfahrzeug-Rumpf vorteilhaft für die Bildaufnahme.According to a preferred embodiment of the present invention, the camera is arranged in an exterior mirror housing of the motor vehicle. It can be accommodated particularly well there. This applies both with regard to the typically available installation space and with regard to simple installation. In addition, the exposed position of the exterior mirror housing relative to the motor vehicle fuselage is advantageous for the image acquisition.

Alternativ kann die Kamera aber auch beispielsweise in einen seitlichen Türgriff integriert sein oder in einen Stoßfänger des Kraftfahrzeugs.Alternatively, the camera can also be integrated, for example, in a side door handle or in a bumper of the motor vehicle.

Im Folgenden wird ohne Beschränkung der Allgemeinheit exemplarisch von einer Anordnung im Außenspiegelgehäuse ausgegangen.In the following, an arrangement in the exterior mirror housing is used as an example without restricting the generality.

Die Kamera ist im Wesentlichen zur seitlich des Kraftfahrzeugs liegenden Fahrbahnoberfläche hin ausgerichtet. Es kann jedoch vorteilhaft sein, wenn auch eventuell vorhandene seitliche Fahrbahnbegrenzungen noch im Aufnahmebereich der Kamera enthalten sind. Das erfindungsgemäße System kann dann derart ausgebildet werden, dass es geeignet ist, unter Verwendung solcher Bildinformation unterschiedliche Fahrbahnklassen zu unterscheiden und eine aktuell befahrene Fahrbahn entsprechend zu klassifizieren.The camera is essentially oriented towards the road surface lying to the side of the motor vehicle. However, it can be advantageous if any existing lateral road boundaries are still included in the recording area of the camera. The system according to the invention can then be designed in such a way that it is suitable to differentiate different road classes using such image information and to classify a road currently being traveled accordingly.

Im Folgenden wird ohne Beschränkung der Allgemeinheit nur von Systemen zur Spurverlassenswarnung gesprochen. Es versteht sich jedoch von selbst, dass die Erfindung gleichermaßen auf Systeme mit einer Spurhaltefunktion anwendbar ist sowie auf jedes andere System eines Kraftfahrzeugs, welches die Erkennung zumindest einer Fahrspur und die Bestimmung der Position des eigenen Kraftfahrzeugs bezüglich dieser Fahrspur erfordert.In the following, without restricting generality, we will only speak of systems for lane departure warning. However, it goes without saying that the invention is equally applicable to systems with a lane keeping function and to any other system of a motor vehicle which requires the detection of at least one lane and the determination of the position of one's own motor vehicle with respect to this lane.

Ebenso wird im Rahmen des vorliegenden Dokuments ohne Beschränkung der Allgemeinheit nur die Anordnung bzw. Ausrichtung der zur Bildaufnahme dienenden Kamera gesprochen. Es versteht sich jedoch von selbst, dass statt der Anordnung einer Kamera an einer bestimmten Stelle auch lediglich optische Mittel, beispielsweise ein Umlenkspiegel, an derselben Stelle angeordnet werden können, durch welche Lichtstrahlen von dieser Stelle zur Kamera umlenkbar sind. Entsprechendes gilt für die Ausrichtung der Kamera bzw. der optischen Mittel. Ausführungsformen mit der vorliegenden Erfindung entsprechender Anordnung bzw. Ausrichtung relevanter optischer Mittel sind daher als von den vorliegenden auf die Anordnung und Ausrichtung einer Kamera bezogenen Formulierungen umfasst anzusehen. Likewise, in the context of the present document, only the arrangement or orientation of the camera used for image recording is spoken without restricting the generality. However, it goes without saying that instead of arranging a camera at a certain point, only optical means, for example a deflecting mirror, can be arranged at the same point, by means of which light rays can be deflected from this point to the camera. The same applies to the alignment of the camera or the optical means. Embodiments with the arrangement or alignment of relevant optical means corresponding to the present invention are therefore to be regarded as encompassed by the present formulations relating to the arrangement and alignment of a camera.

Die Aufgabe der Bildaufnahme für die Erkennung von auf der Fahrbahnoberfläche angeordneten Fahrspurmarkierungen wird bei bekannten Systemen zur Spurverlassenswarnung typischerweise von zumindest einer in Fahrtrichtung ausgerichteten Kamera übernommen. Auch eine solche Kamera ist in der eingangs genannten DE 10 2005 039 895 A1 offenbart.In known systems for warning of lane departure, the image recording task for the detection of lane markings arranged on the road surface is typically performed by at least one camera oriented in the direction of travel. Such a camera is also mentioned in the introduction DE 10 2005 039 895 A1 disclosed.

Die Ausrichtung in Fahrtrichtung bietet den Vorteil, dass Fahrspurmarkierungen auf beiden Seiten der Fahrspur erkennbar sind. Zudem kann der weitere Fahrbahnverlauf aus dem erkennbaren Verlauf der Fahrspurmarkierungen entnommen werden. Die Anbringung einer in Fahrtrichtung ausgerichteten Kamera zur Erkennung von auf der Fahrbahnoberfläche angeordneten Fahrspurmarkierungen erfolgt typischerweise nahe der Fahrzeugmitte in erhöhter Position, beispielsweise integriert in den Fuß eines Innenspiegels.The orientation in the direction of travel offers the advantage that lane markings can be recognized on both sides of the lane. In addition, the further course of the lane can be seen from the recognizable course of the lane markings. A camera aligned in the direction of travel for the detection of lane markings arranged on the road surface is typically carried out near the center of the vehicle in an elevated position, for example integrated into the base of an interior mirror.

Die Erfindung sieht vor, alternativ oder zusätzlich zu einer solchen in Fahrtrichtung ausgerichteten Kamera zumindest eine Kamera vorzusehen, die im Wesentlichen zur seitlich des Kraftfahrzeugs liegenden Fahrbahnoberfläche hin ausgerichtet ist.As an alternative or in addition to such a camera oriented in the direction of travel, the invention provides for at least one camera which is essentially oriented toward the road surface lying to the side of the motor vehicle.

Insbesondere die zusätzliche Bereitstellung einer solchen Kamera erscheint zunächst aufwändig. Der tatsächliche Aufwand ist jedoch gering bzw. relativiert sich, wenn die Kamera gleichzeitig Bestandteil eines Systems zur Erzeugung eines im Fahrzeuginnenraum darstellbaren Rundumbilds des Kraftfahrzeugs ist. Zur Erzeugung eines so genannten Top-View-Bildes, d.h. eines computergenerierten Abbildes der Kraftfahrzeugumgebung aus einer virtuellen Vogelperspektive, ist es bekannt, zumindest eine Kamera in einem Außenspiegelgehäuse eines Kraftfahrzeugs vorzusehen, die im Wesentlichen zur seitlich des Kraftfahrzeugs liegenden Fahrbahnoberfläche hin ausgerichtet ist. Das aufgenommene Bild solcher Kameras weist in der Regel eine sehr starke Weitwinkel-Verzerrung, den so genannten Fischaugen-Effekt, auf. Jedoch kann durch Bildverarbeitungstechniken ein vollständig bzw. nahezu unverzerrtes Umgebungsbild aus dem Kamerabild gewonnen werden.In particular, the additional provision of such a camera initially appears to be complex. However, the actual effort is low or relativized if the camera is at the same time part of a system for generating an all-round image of the motor vehicle that can be represented in the vehicle interior. To create a so-called top view image, i.e. of a computer-generated image of the motor vehicle environment from a virtual bird's eye view, it is known to provide at least one camera in an exterior mirror housing of a motor vehicle, which is essentially oriented toward the road surface lying to the side of the motor vehicle. The recorded image of such cameras usually shows a very strong wide-angle distortion, the so-called fish-eye effect. However, a completely or almost undistorted environment image can be obtained from the camera image using image processing techniques.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Kamera gleichzeitig Bestandteil zumindest eines weiteren kamerabasierten Fahrerassistenzsystems, insbesondere eines Systems zur Erzeugung eines im Fahrzeuginnenraum darstellbaren Rundumbilds des Kraftfahrzeugs.According to a preferred embodiment of the present invention, the camera is at the same time part of at least one further camera-based driver assistance system, in particular a system for generating an all-round image of the motor vehicle that can be represented in the vehicle interior.

Auch für die Zwecke der Erfindung, d.h. für die Erkennung der Fahrspurmarkierungen, kann es vorteilhaft sein, die Kamera weitwinklig auszulegen. Insbesondere ein großer Aufnahmewinkel in Richtung der Fahrzeuglängsachse, d.h. in Fahrtrichtung, ist vorteilhaft für eine zuverlässige Erkennung von Fahrspurmarkierungen. Da die relative Bildauflösung bei gleicher Pixelzahl mit zunehmendem Aufnahmewinkel abnimmt, ist hinsichtlich der Auslegung der Kamera ein Kompromiss zwischen Auflösung und Aufnahmewinkel zu finden, der eine für eine robuste Erkennung erforderliche relative Auflösung zur Folge hat.Also for the purposes of the invention, i.e. For the detection of the lane markings, it can be advantageous to design the camera at a wide angle. In particular, a large recording angle in the direction of the vehicle's longitudinal axis, i.e. in the direction of travel, is advantageous for reliable detection of lane markings. Since the relative image resolution decreases with increasing image angle with the same number of pixels, a compromise between resolution and image angle can be found with regard to the design of the camera, which results in a relative resolution required for robust detection.

Ebenso kann es für die Zwecke der Erfindung vorteilhaft sein, das weitwinklige Bild in an sich bekannter Weise durch Bildverarbeitungstechniken in ein vollständig bzw. nahezu unverzerrtes Bild umzuwandeln. Es kann dann für die weitere Verarbeitung im Sinne der Erfindung, insbesondere für die bildverarbeitungsgestützte Erkennung zumindest einer Fahrspurmarkierung, entweder das verzerrte ursprüngliche Kamerabild verwendet werden oder das entzerrte Bild aus der nachfolgenden Bildverarbeitung. Es können gegebenenfalls auch beide Bilder, d.h. das verzerrte und das unverzerrte Bild, in die Erkennung der Fahrspurmarkierungen eingehen.It can also be advantageous for the purposes of the invention to convert the wide-angle image into a completely or almost undistorted image in a manner known per se by means of image processing techniques. Either the distorted original camera image or the rectified image from the subsequent image processing can then be used for further processing in the sense of the invention, in particular for the image processing-supported recognition of at least one lane marking. If necessary, both images, i.e. the distorted and the undistorted image are included in the recognition of the lane markings.

Durch die erfindungsgemäße Anordnung der Kamera, beispielsweise im Außenspiegel, sind in vielen Anwendungsfällen bessere Ergebnisse als bei bekannten Systemen zur Spurverlassenswarnung erzielbar. Bei bekannten Systemen mit in Fahrtrichtung ausgerichteter Kamera wird ein sehr großer Bereich der Fahrzeugumgebung aufgenommen. Auch liegen die aufgenommenen Bereiche der Fahrbahnoberfläche weit vom Kraftfahrzeug entfernt und sie werden mit einem sehr flachen Aufnahmewinkel aufgenommen. Die große Entfernung resultiert in einer geringen relativen Bildauflösung bezogen auf die zu erkennenden Fahrspurmarkierungen. Aus dem flachen Aufnahmewinkel kann, insbesondere bei schlechten Sichtverhältnissen, ein schwacher Kontrast der Fahrspurmarkierungen zu ihrer Umgebung resultieren. Die Fahrspurmarkierungen werden somit, insbesondere bei schlechten Sichtverhältnissen und Nässe, nicht immer in hoher Qualität im Kamerabild repräsentiert, was zu Fehlern in der nachfolgenden Bildverarbeitung, innerhalb welcher die Lage des Kraftfahrzeugs bezüglich der Fahrspurmarkierungen zu analysieren ist, führen kann. Die Folge sind häufig Fehlerkennungen und eine geringe Systemverfügbarkeit.Due to the arrangement of the camera according to the invention, for example in the exterior mirror, better results can be achieved in many applications than in known systems for lane departure warning. In known systems with a camera oriented in the direction of travel, a very large area of the vehicle surroundings is recorded. The recorded areas of the road surface are also far away from the motor vehicle and they are recorded with a very flat recording angle. The large distance results in a low relative image resolution based on the lane markings to be recognized. A weak contrast between the lane markings and their surroundings can result from the flat recording angle, especially in poor visibility conditions. The lane markings are therefore not always of high quality in the camera image, especially in poor visibility and wet conditions represents what can lead to errors in the subsequent image processing within which the position of the motor vehicle with respect to the lane markings is to be analyzed. This often results in error detection and low system availability.

Bei der Erfindung hingegen kann die Aufnahme der relevanten Bereiche der Fahrbahnoberfläche neben dem Kraftfahrzeug aus nächster Nähe mit einem sehr steilen Aufnahmewinkel, ggf. sogar senkrecht von oben, erfolgen. Eventuell auf diesen Bereichen der Fahrbahnoberfläche angeordnete Fahrspurmarkierungen werden somit in hoher relativer Auflösung dargestellt und robust erkannt. Die Systemverfügbarkeit kann entsprechend gesteigert werden, die Rate von Fehlerkennungen kann gesenkt werden. Dies gilt insbesondere auch bei schwierigen Lichtverhältnissen, die beispielsweise durch Nässe, Dämmerung oder schräg einfallendes Licht verursacht sein können. Dabei leistet in vielen Anwendungsfällen auch der steile Aufnahmewinkel, der für eine kontrastreiche Darstellung der Fahrspurmarkierungen im Kamerabild sorgen kann, einen wesentlichen Beitrag.In the case of the invention, on the other hand, the relevant areas of the carriageway surface can be taken up close to the motor vehicle with a very steep recording angle, possibly even vertically from above. Lane markings possibly arranged on these areas of the road surface are thus displayed in a high relative resolution and robustly recognized. System availability can be increased accordingly, the rate of error detections can be reduced. This applies in particular to difficult lighting conditions, which can be caused, for example, by wetness, twilight or obliquely incident light. In many applications, the steep recording angle, which can provide a high-contrast display of the lane markings in the camera image, also makes a significant contribution.

Durch die gesteigerte Darstellungsqualität können unter Umständen sogar die Anforderungen an die Algorithmen der nachfolgenden Bildverarbeitung zur Erkennung der Fahrspurmarkierungen reduziert werden. Ebenso kann gegebenenfalls die für die Bildverarbeitung zur Erkennung der Fahrspurmarkierungen zur Verfügung gestellte Rechenleistung auf Recheneinheiten des Kraftfahrzeugs reduziert werden.Under certain circumstances, the increased display quality can even reduce the demands on the algorithms of the subsequent image processing for recognizing the lane markings. Likewise, the computing power made available for image processing for recognizing the lane markings can optionally be reduced to computing units of the motor vehicle.

Da die Kameraposition und -ausrichtung bei der erfindungsgemäßen Anordnung im Spiegelgehäuse bekannt und/oder einfach bestimmbar ist, können im Kamerabild enthaltene Fahrspurmarkierungen durch an sich bekannte Bildverarbeitungsverfahren maßlich in Bezug zum Kraftfahrzeug gesetzt werden. So kann in an sich bekannter Weise eine Spurverlassenswarnung ausgegeben werden, wenn das Kraftfahrzeug eine seitliche Fahrspurmarkierung überfährt oder sich dieser zu sehr nähert. Dabei können zusätzlich andere Fahrzeugzustandsgrößen, wie etwa der Lenkwinkel oder die Fahrzeuggeschwindigkeit, Berücksichtigung finden.Since the camera position and orientation in the arrangement according to the invention in the mirror housing is known and / or easily determinable, lane markings contained in the camera image can be dimensionally related to the motor vehicle by means of image processing methods known per se. Thus, a lane departure warning can be issued in a manner known per se if the motor vehicle passes over a lateral lane marking or approaches it too closely. Other vehicle state variables, such as the steering angle or the vehicle speed, can also be taken into account.

Ebenso kann die durch Bildverarbeitung gewonnene Information zur Lage des Kraftfahrzeugs bezüglich der Fahrspurmarkierungen für die Zwecke anderer Fahrerassistenzsysteme und Fahrerassistenzfunktionen verwendet werden.Likewise, the information about the position of the motor vehicle with respect to the lane markings obtained by image processing can be used for the purposes of other driver assistance systems and driver assistance functions.

Vorzugsweise ist die Kamera so ausgerichtet, dass im Kamerabild Abschnitte der Fahrbahnoberfläche erfassbar sind, die zumindest bis zur lotrechten Projektion der äußersten Fahrzeugumfänge auf die Fahrbahnoberfläche reichen.The camera is preferably oriented such that sections of the road surface can be detected in the camera image, which extend at least to the vertical projection of the outermost vehicle circumferences onto the road surface.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Kamera so ausgerichtet ist, dass im Kamerabild Abschnitte der Fahrbahnoberfläche erfassbar sind, die in Richtung der Fahrzeugmittelebene über die lotrechte Projektion der äußersten Fahrzeugumfänge auf die Fahrbahnoberfläche hinausragen. Dies ist durch die Anordnung der Kamera im Außenspiegelgehäuse erreichbar, durch welche die Kamera einen gewissen Abstand zur restlichen Fahrzeugkarosserie einnehmen kann. Durch die Erfassbarkeit von Abschnitten der Fahrbahnoberfläche, die über die lotrechte Projektion der äußersten Fahrzeugumfänge auf die Fahrbahnoberfläche zur Fahrzeugmittelebene hin hinausragen, wird eine Erkennung von Fahrspurmarkierungen sogar dann noch ermöglicht, wenn das Fahrzeug bzw. die lotrechte Projektion die Fahrspurmarkierungen bereits ganz oder teilweise überschritten hat. Unter der genannten Fahrzeugmittelebene ist die Symmetrieebene des Kraftfahrzeugs zu verstehen, wenn dieses als im Wesentlichen symmetrisch angesehen wird.It is particularly advantageous if the camera is oriented in such a way that portions of the road surface can be detected in the camera image which project in the direction of the vehicle center plane beyond the vertical projection of the outermost vehicle circumferences onto the road surface. This can be achieved by arranging the camera in the exterior mirror housing, through which the camera can take a certain distance from the rest of the vehicle body. The ability to detect sections of the road surface that protrude beyond the vertical projection of the outermost vehicle circumferences onto the road surface towards the vehicle center plane enables detection of lane markings even if the vehicle or the vertical projection has already completely or partially exceeded the lane markings . The said vehicle center plane is to be understood as the plane of symmetry of the motor vehicle if it is considered to be essentially symmetrical.

Ganz besonders vorteilhaft ist eine Ausführungsform der Erfindung, bei der die Kamera so ausgerichtet ist, dass im Kamerabild Abschnitte der Fahrbahnoberfläche erfassbar sind, die zur Fahrzeugmittelebene hin hinausragen über die lotrechte Projektion (auf die Fahrbahnoberfläche) der Fahrzeugumfänge an der seitlichen unteren Fahrzeugkante. Die seitliche untere Fahrzeugkante kann dabei beispielsweise definiert sein durch einen Seitenschweller oder ein seitliches Trittbrett. Das Kamerabild enthält also Bilddaten zu Abschnitten der Fahrbahnoberfläche, die „unter“ dem Kraftfahrzeug gelegen sind. Durch die Erfassbarkeit von solchen Abschnitten der Fahrbahnoberfläche, wird eine Erkennung von Fahrspurmarkierungen sogar dann noch ermöglicht, wenn das Fahrzeug bzw. die lotrechte Projektion die Fahrspurmarkierungen bereits erheblich überschritten hat. Auch die Erfassbarkeit solcher Abschnitte der Fahrbahnoberfläche wird ermöglicht durch die Anordnung der Kamera im Außenspiegelgehäuse, durch welche die Kamera einen gewissen Abstand zur restlichen Fahrzeugkarosserie einnehmen kann.An embodiment of the invention in which the camera is oriented in such a way that portions of the road surface that protrude toward the vehicle center plane beyond the perpendicular projection (onto the road surface) of the vehicle circumferences on the lateral lower edge of the vehicle is very particularly advantageous. The lateral lower vehicle edge can be defined, for example, by a side sill or a side step board. The camera image thus contains image data relating to sections of the road surface that are “under” the motor vehicle. Because such sections of the road surface can be detected, recognition of lane markings is made possible even if the vehicle or the vertical projection has already significantly exceeded the lane markings. The ability to detect such sections of the road surface is also made possible by the arrangement of the camera in the exterior mirror housing, by means of which the camera can be at a certain distance from the rest of the vehicle body.

Um einen ausreichenden Abstand der Kamera von der restlichen Karosserie für die Erfassung von nahe oder sogar „unter“ dem Kraftfahrzeug gelegenen Abschnitten der Fahrbahnoberfläche zu schaffen, ist es vorteilhaft, die Kamera in der weiter vom Kraftfahrzeug-Korpus entfernten Hälfte des Außenspiegelgehäuses anzuordnen.In order to create a sufficient distance between the camera and the rest of the body for the detection of sections of the road surface located close to or even “below” the motor vehicle, it is advantageous to arrange the camera in the half of the exterior mirror housing which is further away from the motor vehicle body.

Um noch weiter „unter“ dem Kraftfahrzeug gelegene Abschnitte der Fahrbahnoberfläche erfassen zu können, ist es besonders vorteilhaft, die Kamera im äußersten Drittel des Außenspiegelgehäuses anzuordnen.In order to be able to detect sections of the road surface located “further” under the motor vehicle, it is particularly advantageous to Place the camera in the outermost third of the exterior mirror housing.

Um ganz besonders weit „unter“ dem Kraftfahrzeug gelegene Abschnitte der Fahrbahnoberfläche erfassen zu können, ist es besonders vorteilhaft, die Kamera im äußersten Viertel des Außenspiegelgehäuses anzuordnen.In order to be able to capture sections of the road surface located “underneath” the motor vehicle, it is particularly advantageous to arrange the camera in the outermost quarter of the exterior mirror housing.

Die Kamera ist vorzugsweise im Wesentlichen senkrecht nach unten, d.h. zur Fahrbahnoberfläche hin, ausgerichtet. Durch den stets bestehenden Öffnungswinkel der Kamera sind bei solcher Ausrichtung der Kamera in der Regel sowohl Abschnitte der Fahrbahnoberfläche erfassbar, die näher zur Fahrzeugmittelebene liegen als der Schnittpunkt der optischen Achse der Kamera mit der Fahrbahnoberfläche als auch Abschnitte der Fahrbahnoberfläche, die weiter von der Fahrzeugmittelebene entfernt liegen als der Schnittpunkt der optischen Achse der Kamera mit der Fahrbahnoberfläche.The camera is preferably substantially vertically downwards, i.e. towards the road surface. Due to the always existing opening angle of the camera, sections of the road surface that are closer to the vehicle center plane than the intersection of the optical axis of the camera with the road surface and sections of the road surface that are further away from the vehicle center plane can usually be detected with such an alignment of the camera lie as the intersection of the optical axis of the camera with the road surface.

Insbesondere bei einer besonders weitwinklig ausgelegten Kamera kann es vorteilhaft sein, die optische Achse leicht aus der Senkrechten heraus vom Kraftfahrzeug weg zu neigen. Es kann dann ein weiterer Bereich der Fahrbahnoberfläche in der Fahrzeugumgebung erfasst werden. Durch den großen Öffnungswinkel einer weitwinkligen Kamera kann sich die direkt beim Kraftfahrzeug bzw. sogar geringfügig „unter“ dem Kraftfahrzeug gelegene Fahrbahnoberfläche aber trotz der Neigung im Erfassungsbereich der Kamera befinden. Hat eine Kamera beispielsweise einen Öffnungswinkel von 60 Grad und ist die optische Achse um 30 Grad aus der Senkrechten heraus vom Kraftfahrzeug weg geneigt, so ist eine Erfassung senkrecht unter der Kamera gelegener Abschnitte der Fahrbahnoberfläche gerade noch möglich. Wenn also die Kamera im Wesentlichen zur Fahrbahnoberfläche hin ausgerichtet ist und die optische Achse der Kamera gegenüber der Senkrechten um einen Neigungswinkel von der Fahrzeugmittelebene weg geneigt ist, der im Wesentlichen gleich dem halben Öffnungswinkel der Kamera ist, kann ein besonders großer Bereich der Fahrbahnoberfläche in der Fahrzeugumgebung erfasst werden, ohne senkrecht unter der Kamera gelegene Abschnitte der Fahrbahnoberfläche „aus den Augen zu verlieren“.In particular in the case of a camera with a particularly wide angle, it can be advantageous to tilt the optical axis slightly away from the vertical away from the motor vehicle. A further area of the road surface in the vehicle surroundings can then be detected. Due to the large aperture angle of a wide-angle camera, the road surface located directly on the motor vehicle or even slightly “under” the motor vehicle can be in the detection range of the camera despite the inclination. If, for example, a camera has an opening angle of 60 degrees and the optical axis is inclined 30 degrees away from the vertical from the motor vehicle, then sections of the road surface located perpendicularly under the camera are just still possible. Thus, if the camera is oriented essentially towards the road surface and the optical axis of the camera is inclined away from the vehicle center plane by an angle of inclination that is essentially equal to half the camera opening angle, a particularly large area of the road surface can be in the The surroundings of the vehicle can be captured without "losing sight of" sections of the road surface that are perpendicular to the camera.

Ist die optische Achse derselben Kamera hingegen nur 10 Grad aus der Senkrechten heraus vom Kraftfahrzeug weg geneigt, so erstreckt sich der Erfassungsbereich noch um 20 Grad weiter zur Fahrzeugmittelebene hin. Durch diese Öffnung von 20 Grad zum Kraftfahrzeug hin und den Abstand der erfindungsgemäß im Außenspiegelgehäuse angeordneten Kamera von der restlichen Karosserie können auch geringfügig „unter“ dem Kraftfahrzeug gelegene Abschnitte (bzw. zumindest näher als die Kamera selbst an der Fahrzeugmittelebene gelegene Abschnitte) der Fahrbahnoberfläche erfassbar sein. Dies gilt generell, wenn die Kamera im Wesentlichen zur Fahrbahnoberfläche hin ausgerichtet ist, wobei die optische Achse der Kamera gegenüber der Senkrechten um einen Neigungswinkel von der Fahrzeugmittelebene weg geneigt ist, der geringer ist als der halbe Öffnungswinkel der Kamera.If, on the other hand, the optical axis of the same camera is inclined only 10 degrees away from the vertical from the motor vehicle, the detection range extends 20 degrees further to the vehicle center plane. Through this opening of 20 degrees to the motor vehicle and the distance of the camera arranged according to the invention in the exterior mirror housing from the rest of the body, it is also possible to detect sections of the road surface located “under” the motor vehicle (or at least closer to the vehicle center plane than the camera itself) be. This generally applies when the camera is oriented essentially towards the road surface, the optical axis of the camera being inclined away from the vehicle center plane by an angle of inclination that is less than half the camera opening angle.

Insbesondere bei solcher Ausrichtung kann das Kamerabild auch Teile des Kraftfahrzeugs selbst enthalten, beispielsweise einen eventuell vorhandenen Seitenschweller und/oder ein eventuell vorhandenes seitliches Trittbrett und/oder den unteren Teil der Fahrer- oder Beifahrertür. Dies kann für die nachfolgende Bildverarbeitung vorteilhaft sein im Hinblick auf eine räumliche Zuordnung der erfassten Abschnitte der Fahrbahnoberfläche zu dem Kraftfahrzeug. Auch eine eventuelle ungewollte Verschiebung oder Verdrehung der Kamera aus ihrer vorgesehenen Ausrichtung bzw. Anordnungsposition kann so gegebenenfalls überwacht werden. Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung ist das System also geeignet, anhand im Kamerabild der Kamera vollständig oder teilweise enthaltener seitlicher Teile des Kraftfahrzeugs eine Verdrehung und/oder Verschiebung der Kamera aus einer vorgesehenen Position und/oder Ausrichtung zu erkennen. Im einfachsten Fall kann dies geschehen durch den bloßen Vergleich der entsprechenden Bildbereiche mit den entsprechenden Bildbereichen eines im Sollzustand aufgenommenen Referenzbilds. Die Bildbereiche können sehr einfach anhand der Außenfarbe des Kraftfahrzeugs identifizierbar sein.In particular with such an alignment, the camera image can also contain parts of the motor vehicle itself, for example a possibly present side sill and / or a possibly present side step board and / or the lower part of the driver's or passenger's door. This can be advantageous for the subsequent image processing with regard to a spatial assignment of the detected sections of the road surface to the motor vehicle. Any unwanted displacement or rotation of the camera from its intended orientation or arrangement position can also be monitored in this way, if necessary. According to a preferred development of the present invention, the system is therefore suitable for recognizing a rotation and / or displacement of the camera from a proposed position and / or orientation on the basis of lateral parts of the motor vehicle that are wholly or partly contained in the camera image. In the simplest case, this can be done by simply comparing the corresponding image areas with the corresponding image areas of a reference image recorded in the target state. The image areas can be identified very easily on the basis of the exterior color of the motor vehicle.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird eine erkannte Verdrehung und/oder Verschiebung der Kamera aus einer vorgesehenen Position und/oder Ausrichtung durch die weitere Bildverarbeitung derart berücksichtigt bzw. kompensiert, dass dennoch eine weitere Ausführung der Spurverlassenswarnung und/oder Spurhaltefunktion des Kraftfahrzeug gewährleistet ist. Die System-Verfügbarkeit wird somit erhöht.According to a particularly preferred embodiment of the invention, a detected rotation and / or displacement of the camera from a proposed position and / or orientation is taken into account or compensated for by the further image processing such that a further execution of the lane departure warning and / or lane keeping function of the motor vehicle is nevertheless ensured . The system availability is thus increased.

Die Erfindung bietet über die bereits genannten Vorteile hinaus den Vorteil, dass durch die Aufnahme der neben dem Kraftfahrzeug liegenden Abschnitte der Fahrbahnoberfläche in hoher Auflösung und mit hohem Kontrast eine Erkennung des Fahrbahnrands sogar dann robust erfolgen kann, wenn keine Fahrspurmarkierungen zur Markierung des seitlichen Fahrbahnrands vorhanden sind.In addition to the advantages already mentioned, the invention also has the advantage that by recording the sections of the road surface lying next to the motor vehicle in high resolution and with high contrast, the edge of the road can be recognized robustly even if there are no lane markings for marking the side road edge are.

Es kann dann das seitliche Kamerabild beispielsweise sehr einfach hinsichtlich einer Zweiteilung in zwei wesentliche Bildteile analysiert werden. Diese Zweiteilung ergibt sich daraus, dass sowohl verbleibende Abschnitte der befahrbaren Straße als auch das nicht befahrbare seitliche Bankett im Kamerabild enthalten sind. Die Position der Grenze zwischen den zwei Bildteilen im Kamerabild bzw. ihr Verlauf im Bild bzw. die zeitliche Veränderung dieses Verlaufs bzw. ein eventuelles Verschwinden der Grenze aus dem Kamerabild, lässt gemeinsam mit Vorwissen zur Kameraanordnung und -ausrichtung Rückschlüsse auf den seitlichen Abstand des Kraftfahrzeugs zum Rand der befahrbaren Straße zu.The lateral camera image can then, for example, be analyzed very simply with regard to a division into two essential parts of the image. This division into two arises from the fact that both remaining sections of the passable road and the non-passable side banquet in the Camera image are included. The position of the boundary between the two parts of the image in the camera image or its course in the image or the temporal change in this course or a possible disappearance of the boundary from the camera image, together with prior knowledge of the camera arrangement and alignment, allows conclusions to be drawn about the lateral distance of the motor vehicle to the edge of the passable road.

Im Folgenden wird anhand der beigefügten Zeichnungen ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Daraus ergeben sich weitere Details, bevorzugte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung. Es zeigen jeweils schematisch

1 ein erstes Ausführungsbeispiel für die erfindungsgemäße Anordnung und Ausrichtung einer Kamera im Außenspiegelgehäuse eines Kraftfahrzeugs,
2 ein zweites Ausführungsbeispiel für die erfindungsgemäße Anordnung und Ausrichtung einer Kamera im Außenspiegelgehäuse eines Kraftfahrzeugs,
3a eine Seitenansicht eines mit einem erfindungsgemäßen System ausgerüsteten Kraftfahrzeugs mit kleinem Aufnahmebereich in Fahrzeuglängsrichtung,
3b eine Seitenansicht eines mit einem erfindungsgemäßen System ausgerüsteten Kraftfahrzeugs mit größerem Aufnahmebereich in Fahrzeuglängsrichtung,
4 eine Draufsicht auf ein mit einem erfindungsgemäßen System ausgerüstetes Kraftfahrzeug zur Visualisierung der Ausdehnung des Aufnahmebereichs quer zur Fahrzeuglängsrichtung.

A preferred embodiment of the invention is described below with reference to the accompanying drawings. This results in further details, preferred embodiments and developments of the invention. They each show schematically

1 1 shows a first exemplary embodiment for the arrangement and alignment of a camera in the exterior mirror housing of a motor vehicle,
2nd 2 shows a second exemplary embodiment of the arrangement and alignment of a camera in the exterior mirror housing of a motor vehicle,
3a 1 shows a side view of a motor vehicle equipped with a system according to the invention with a small receiving area in the longitudinal direction of the vehicle,
3b 2 shows a side view of a motor vehicle equipped with a system according to the invention with a larger receiving area in the vehicle longitudinal direction,
4th a plan view of a motor vehicle equipped with a system according to the invention for visualizing the extent of the receiving area transverse to the longitudinal direction of the vehicle.

Ein Kraftfahrzeug 1 verfüge über ein nicht in all seinen Komponenten grafisch dargestelltes System zur Spurverlassenswarnung. Das System zur Spurverlassenswarnung umfasst eine in dem Außenspiegelgehäuse 2 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnete Kamera 3, vgl. 1.A motor vehicle 1 have a lane departure warning system that is not graphically represented in all of its components. The lane departure warning system includes one in the exterior mirror housing 2nd of the motor vehicle 1 arranged camera 3rd , see. 1 .

1 zeigt nur eine einzige Kamera und ein einziges Außenspiegelgehäuse, hier jeweils auf der Beifahrerseite. Die Anordnung auf der Fahrerseite entspricht im vorliegenden Beispiel jedoch spiegelverkehrt derjenigen der Beifahrerseite. Beide Kameras sind mit dem genannten System zur Spurverlassenswarnung verbunden. 1 shows only a single camera and a single exterior mirror housing, here on the passenger side. In the present example, however, the arrangement on the driver's side corresponds to that of the passenger's side. Both cameras are connected to the aforementioned system for lane departure warning.

Grundsätzlich würde jedoch eine einzige Kamera - beispielsweise nur auf der Beifahrerseite - zur Bereitstellung zumindest einer einseitigen Spurverlassenswarnung ausreichen.In principle, however, a single camera - for example only on the passenger side - would be sufficient to provide at least one-sided lane departure warning.

Die Kamera 3 dient zur Erkennung zumindest einer auf einer Fahrbahnoberfläche 4 angeordneten Fahrspurmarkierung 4a.The camera 3rd serves to recognize at least one on a road surface 4th arranged lane marking 4a .

Die Kamera 3 ist im Wesentlichen zur seitlich neben dem Kraftfahrzeug gelegenen Fahrbahnoberfläche 4 hin ausgerichtet. Im vorliegenden Beispiel ist die Kamera dabei derart zur Fahrbahnoberfläche hin ausgerichtet, dass die optische Achse 3a der Kamera 3 gegenüber der Senkrechten (bzw. Lotrechten) 5 um einen Neigungswinkel 6 von der Fahrzeugmittelebene 7 weg geneigt ist. Der Winkel 6 ist im Wesentlichen gleich dem halben Öffnungswinkel 8 der Kamera.The camera 3rd is essentially to the road surface located to the side of the motor vehicle 4th aligned. In the present example, the camera is oriented towards the road surface in such a way that the optical axis 3a the camera 3rd with respect to the vertical (or vertical) 5 by an angle of inclination 6 from the vehicle center plane 7 is inclined away. The angle 6 is essentially equal to half the opening angle 8th the camera.

Somit verläuft die kraftfahrzeugseitige Grenze des Aufnahmebereichs der Kamera, dargestellt durch die Linie 3b, senkrecht unter der Kamera 3 bzw. deren Objektiv. So kann eine Fahrspurmarkierung 4a, die zumindest teilweise senkrecht unter der Kamera 3 angeordnet ist, gerade noch durch das System erkannt werden.The motor vehicle-side limit of the recording area of the camera thus runs, represented by the line 3b , vertically under the camera 3rd or their lens. So a lane marking 4a that are at least partially perpendicular under the camera 3rd is just barely recognized by the system.

Die kurze Entfernung zwischen der Kamera 3 und der unmittelbar neben dem Kraftfahrzeug 1 gelegenen Fahrspurmarkierung 4a erlaubt deren Aufnahme mit hoher relativer Bildauflösung. So ist sogar im Randbereich des Bildes der Kamera 3 noch eine robuste Erkennung möglich.The short distance between the camera 3rd and the one right next to the motor vehicle 1 located lane marking 4a allows you to record them with high relative image resolution. So is even in the edge area of the image of the camera 3rd robust detection is still possible.

2 zeigt den Fall einer weniger stark gegenüber der Senkrechten geneigten Kamera 13 mit gleichem Öffnungswinkel wie die Kamera 3. Dementsprechend verläuft die optische Achse 13a der Kamera 13 steiler als bei der Konfiguration aus 1, d.h. der Winkel 16 (vgl. 2) gegenüber der Senkrechten 5 ist kleiner als der Winkel 6 (vgl. 1). Ebenso liegt die Grenze des Aufnahmebereichs der Kamera 13, dargestellt durch die Linie 3b, näher an der Fahrzeugmittelebene 7. Die übrigen Bezugszeichen in 2 entsprechen denjenigen aus 1. 2nd shows the case of a camera that is less inclined to the vertical 13 with the same opening angle as the camera 3rd . The optical axis runs accordingly 13a the camera 13 steeper than in the configuration 1 , ie the angle 16 (see. 2nd ) compared to the vertical 5 is smaller than the angle 6 (see. 1 ). The limit of the recording area of the camera also lies 13 , represented by the line 3b , closer to the vehicle center plane 7 . The remaining reference numerals in 2nd match those from 1 .

Durch die weniger weit nach außen geneigte Ausrichtung der Kamera 13 gemäß 2 ist die sehr nahe bei dem Kraftfahrzeug 1 gelegene (sogar bereits teilweise von dessen Reifen befahrene) Fahrspurmarkierung 14a noch erkennbar. Allerdings wird dies erkauft durch einen weniger weit vom Kraftfahrzeug 1 weg reichenden Aufnahmebereich als bei der Konfiguration nach 1.Due to the less outward inclination of the camera 13 according to 2nd is the very close to the motor vehicle 1 located lane markings (even partially used by its tires) 14a still recognizable. However, this is bought by a less distant vehicle 1 far-reaching recording area than in the configuration 1 .

Vorteile können sich ergeben, wenn der Aufnahmewinkel der Kamera so groß gewählt wird, dass sich ein entsprechend großer Aufnahmebereich ergibt.Advantages can arise if the recording angle of the camera is chosen so large that a correspondingly large recording area results.

Zum einen können der Aufnahmewinkel in zur Fahrzeuglängsachse orthogonaler Richtung und die Richtung der optischen Achse so gewählt werden, dass nicht nur die Fahrspurmarkierungen 30 (vgl. 4) derjenigen Fahrspur, auf der sich das Kraftfahrzeug aktuell befindet, im Aufnahmebereich liegen, sondern auch die Fahrspurmarkierungen 40 (vgl. 4) auf der von dem Kraftfahrzeug entfernten Seite einer benachbarten Fahrspur. 4 zeigt zur Visualisierung einer entsprechenden Ausdehnung des Aufnahmebereichs 50 quer zur Fahrzeuglängsrichtung schematisch aus der Vogelperspektive ein mit einem erfindungsgemäßen System ausgerüstetes Kraftfahrzeug.On the one hand, the recording angle in the direction orthogonal to the vehicle longitudinal axis and the direction of the optical axis can be selected such that not only the lane markings 30th (see. 4th ) of the lane on which the motor vehicle is currently located are in the recording area, but also the lane markings 40 (see. 4th ) on the side of an adjacent lane remote from the motor vehicle. 4th shows to visualize a corresponding expansion of the recording area 50 transversely to the longitudinal direction of the vehicle schematically from a bird's eye view a motor vehicle equipped with a system according to the invention.

Zum anderen kann der Aufnahmewinkel in Richtung der Fahrzeuglängsachse so groß gewählt werden, dass der Aufnahmebereich auf der Fahrbahn so ausgedehnt ist, dass er mehrere Einzelmarkierungen („Striche“) einer gestrichelten Fahrspurmarkierung beinhaltet. Eine Untergrenze für die Festlegung des Aufnahmewinkels und somit des Aufnahmebereichs stellt der typische Abstand d zwischen zwei aufeinander folgenden Einzelmarkierungen einer typischen Fahrspurmarkierung dar. 3a zeigt den Grenzfall, dass der Aufnahmebereich in Fahrzeuglängsachse gerade weit genug ausgedehnt ist.On the other hand, the recording angle in the direction of the vehicle's longitudinal axis can be chosen to be so large that the recording area on the road is so extensive that it contains several individual markings (“dashes”) of a dashed lane marking. The typical distance d between two successive individual markings of a typical lane marking represents a lower limit for the determination of the recording angle and thus the recording area. 3a shows the borderline case that the recording area in the vehicle's longitudinal axis is just extended far enough.

Vorzugsweise ist der Aufnahmewinkel in Richtung der Fahrzeuglängsachse jedoch so groß gewählt, dass deutlich mehr Einzelmarkierungen im Aufnahmebereich liegen. Insbesondere durch die Sichtbarkeit mehrerer Einzelmarkierungen in Fahrtrichtung kann der Verlauf der Fahrspurmarkierung in Fahrtrichtung verbessert erkannt werden, wodurch der weitere Straßenverlauf ermittelt werden kann. Durch die Sichtbarkeit mehrerer Einzelmarkierungen kann außerdem die Robustheit eines Auswerte-Algorithmus erhöht werden. Besonders geeignet erscheint ein Aufnahmewinkel in Richtung der Fahrzeuglängsachse von etwa 160 Grad, da dabei trotz eines großen Aufnahmebereichs eine ausreichende relative Bildauflösung erhalten bleiben kann. 3b zeigt eine Ausführungsform mit einem Aufnahmewinkel in Richtung der Fahrzeuglängsachse von etwa 160 Grad.However, the recording angle in the direction of the longitudinal axis of the vehicle is preferably selected to be so large that there are significantly more individual markings in the recording area. In particular through the visibility of several individual markings in the direction of travel, the course of the lane marking in the direction of travel can be recognized in an improved manner, as a result of which the further course of the road can be determined. The robustness of an evaluation algorithm can also be increased by the visibility of several individual markings. A recording angle in the direction of the vehicle's longitudinal axis of approximately 160 degrees appears to be particularly suitable, since a sufficient relative image resolution can be maintained despite a large recording area. 3b shows an embodiment with a recording angle in the direction of the vehicle longitudinal axis of about 160 degrees.

Wird der Aufnahmewinkel kleiner gewählt, beispielsweise ca. 80 Grad oder 120 Grad, so kann die relative räumliche Bildauflösung eines aufgenommenen Bildes gesteigert werden bzw. es kann eine ähnliche bzw. dieselbe relative räumliche Bildauflösung bei verringerter Pixelzahl des aufgenommenen Bildes erreicht werden.If the recording angle is chosen to be smaller, for example approximately 80 degrees or 120 degrees, the relative spatial image resolution of a recorded image can be increased or a similar or the same relative spatial image resolution can be achieved with a reduced number of pixels of the recorded image.

Claims

System for lane departure warning and / or lane keeping function in a motor vehicle, comprising a camera arranged on the side of the motor vehicle, which is used to detect at least one lane marking arranged on the road surface, in which the camera image recorded by the camera is sent to an evaluation unit for further processing with regard to the lane departure warning and / or lane-keeping function is transmitted and lane markings contained in the camera image are dimensionally related to the motor vehicle by means of image processing methods and in which the camera is oriented toward the road surface lying to the side of the motor vehicle in such a way that both remaining sections of the road that can be driven on and the non-accessible side banquet in the Camera image are included, which results in a division of the camera image in two, wherein a detection of the road edge can be carried out by an analysis with regard to the division of the camera image in two, we nn there are no lane markings to mark the side of the road.

System according to Claim 1 , characterized in that the camera is arranged in an exterior mirror housing of the motor vehicle.

System according to one of the Claims 1 or 2nd , characterized in that the camera is oriented substantially vertically downwards towards the road surface.

System according to one of the Claims 1 to 3rd , characterized in that the camera is oriented essentially towards the road surface, the optical axis of the camera being inclined relative to the vertical by an angle of inclination away from the vehicle center plane which is less than half the opening angle of the camera.

System according to one of the Claims 1 to 3rd , characterized in that the camera is oriented essentially towards the road surface, the optical axis of the camera being inclined relative to the vertical by an angle of inclination away from the vehicle center plane which is substantially equal to half the opening angle of the camera.

System according to one of the Claims 1 to 4th , characterized in that a rotation and / or displacement of the camera from a proposed position and / or orientation can be identified on the basis of lateral parts of the motor vehicle which are contained entirely or partially in the camera image of the camera.

System according to Claim 2 , characterized in that the camera is arranged in the half of the exterior mirror housing which is further away from the motor vehicle body.

System according to one of the Claims 1 to 7 , characterized in that the camera is also part of at least one other driver assistance system of the motor vehicle.

System according to one of the Claims 1 to 8th , characterized in that the camera is also part of a system for generating an all-round image of the motor vehicle which can be represented in the vehicle interior.