DE102007025147A1 - Lane departure warning and/or lane keeping function providing system for motor vehicle i.e. car, has camera aligned perpendicularly downward to road surface and serving for recognition of lane marking provided on road surface - Google Patents

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Abstract

The system has a camera (3) arranged laterally at a motor vehicle (1) i.e. car. The camera is aligned perpendicularly downward to a road surface (4) lying lateral to the motor vehicle and serves for recognition of a lane marking provided on the road surface. An optical-axis of the camera is bent against a perpendicular path around an inclination angle (6) from a vehicle centre plane (7), which is smaller than a half opening angle (8) of the camera or essentially equal to the half opening angle of the camera.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein System zur Spurverlassenswarnung und/oder Spurhaltefunktion in einem Kraftfahrzeug, umfassend eine seitlich an dem Kraftfahrzeug angeordnete Kamera.The The invention relates to a lane departure warning system and / or lane keeping function in a motor vehicle, comprising laterally arranged on the motor vehicle camera.

Ein solches System ist beispielsweise bekannt aus der DE 10 2005 039 895 A1 . Dabei ist eine in einem Außenspiegelgehäuse des Kraftfahrzeuges angeordnete Kamera vorgesehen, um eine aus der Fahrbahnoberfläche bzw. deren seitlicher Fortsetzung herausragende Mittelleitplanke zu detektieren. Die Vorrichtung der DE 10 2005 039 895 A1 ist somit nur vorteilhaft einsetzbar auf Straßen, die eine solche Mittelleitplanke besitzen.Such a system is known, for example from the DE 10 2005 039 895 A1 , In this case, a camera arranged in an outside mirror housing of the motor vehicle is provided in order to detect a center conductor rail projecting from the road surface or its lateral continuation. The device of DE 10 2005 039 895 A1 is thus only advantageously used on roads that have such a Mittelleitplanke.

Aufgabe der Erfindung ist die Bereitstellung eines einfachen Systems zur Spurverlassenswarnung und/oder Spurhaltefunktion in einem Kraftfahrzeug mit breiterem Anwendungsspektrum.task The invention is the provision of a simple system for Lane departure warning and / or lane keeping function in a motor vehicle with a broader range of applications.

Gelöst wird diese Aufgabe durch ein System mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.Solved This object is achieved by a system having the features of the claim 1. Advantageous embodiments and further developments of Invention will be apparent from the dependent claims.

Erfindungsgemäß ist bei einem System zur Spurverlassenswarnung und/oder Spurhaltefunktion in einem Kraftfahrzeug, welches eine seitlich an dem Kraftfahrzeug angeordnete Kamera umfasst, die Kamera im Wesentlichen zur seitlich des Kraftfahrzeugs liegenden Fahrbahnoberfläche hin ausgerichtet. Sie dient dabei zur Erkennung zumindest einer auf der Fahrbahnoberfläche angeordneten Fahrspurmarkierung. Hierzu werden im Normalfall Bilder, die durch die Kamera aufgenommen werden, an eine Auswerteeinheit zur weiteren Verarbeitung hinsichtlich der Spurverlassenswarnung und/oder Spurhaltefunktion übertragen.According to the invention in a lane departure warning and / or lane keeping system a motor vehicle, which one side of the motor vehicle arranged camera comprises, the camera substantially to the side of the motor vehicle lying road surface out. It serves to detect at least one on the road surface arranged lane marking. For this purpose, normally pictures, which are taken by the camera, to an evaluation unit for further processing regarding lane departure warning and / or lane keeping function.

Vorzugsweise umfasst das System zur Spurverlassenswarnung und/oder Spurhaltefunktion auf jeder Seite des Kraftfahrzeugs eine seitlich angeordnete Kamera, die jeweils im Wesentlichen zur auf der jeweiligen Seite seitlich des Kraftfahrzeugs liegenden Fahrbahnoberfläche hin ausgerichtet ist und zur Erkennung zumindest einer auf der Fahrbahnoberfläche angeordneten Fahrspurmarkierung dient. Grundsätzlich ist der erfinderische Gedanke jedoch auch mit einer einzigen Kamera auf nur einer Fahrzeugseite umsetzbar.Preferably includes the system for lane departure warning and / or lane keeping function on each side of the motor vehicle, a laterally arranged camera, in each case essentially to the respective side laterally of the motor vehicle lying road surface out is and for detecting at least one on the road surface arranged lane marking is used. Basically However, the inventive idea with a single camera implementable on only one side of the vehicle.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Kamera in einem Außenspiegelgehäuse des Kraftfahrzeuges angeordnet. Dort kann sie besonders gut untergebracht werden. Dies gilt sowohl im Hinblick auf typischerweise verfügbaren Bauraum als auch im Hinblick auf eine einfache Montage. Zudem ist die exponierte Lage des Außenspiegelgehäuses gegenüber dem Kraftfahrzeug-Rumpf vorteilhaft für die Bildaufnahme.According to one preferred embodiment of the present invention the camera is in a mirror housing of the Motor vehicle arranged. There she can be accommodated very well become. This is true both with regard to typically available Space as well as with a view to easy installation. In addition is the exposed position of the exterior mirror housing opposite the motor vehicle fuselage advantageous for image capture.

Alternativ kann die Kamera aber auch beispielsweise in einen seitlichen Türgriff integriert sein oder in einen Stoßfänger des Kraftfahrzeugs.alternative but the camera can also, for example, in a side door handle be integrated or in a bumper of the motor vehicle.

Im Folgenden wird ohne Beschränkung der Allgemeinheit exemplarisch von einer Anordnung im Außenspiegelgehäuse ausgegangen.in the The following will be exemplary without limitation of generality assumed an arrangement in the exterior mirror housing.

Die Kamera ist im Wesentlichen zur seitlich des Kraftfahrzeugs liegenden Fahrbahnoberfläche hin ausgerichtet. Es kann jedoch vorteilhaft sein, wenn auch eventuell vorhandene seitliche Fahrbahnbegrenzungen noch im Aufnahmebereich der Kamera enthalten sind. Das erfindungsgemäße System kann dann derart ausgebildet werden, dass es geeignet ist, unter Verwendung solcher Bildinformation unterschiedliche Fahrbahnklassen zu unterscheiden und eine aktuell befahrene Fahrbahn entsprechend zu klassifizieren.The Camera is substantially to the side of the motor vehicle lying Road surface aligned. It may, however, be beneficial be, although possibly existing lateral roadway boundaries are still included in the shooting range of the camera. The invention The system can then be designed to be suitable for using such image information, different lane classes to differentiate and a currently used carriageway accordingly classify.

Im Folgenden wird ohne Beschränkung der Allgemeinheit nur von Systemen zur Spurverlassenswarnung gesprochen. Es versteht sich jedoch von selbst, dass die Erfindung gleichermaßen auf Systeme mit einer Spurhaltefunktion anwendbar ist sowie auf jedes andere System eines Kraftfahrzeugs, welches die Erkennung zumindest einer Fahrspur und die Bestimmung der Position des eigenen Kraftfahrzeugs bezüglich dieser Fahrspur erfordert.in the The following is without limitation of generality only spoken by systems for lane departure warning. It goes without saying however, by itself, that invention equally applies Systems with a lane keeping function is applicable as well as on each other system of a motor vehicle, which detection at least a lane and the determination of the position of the own motor vehicle with respect to this lane.

Ebenso wird im Rahmen des vorliegenden Dokuments ohne Beschränkung der Allgemeinheit nur die Anordnung bzw. Ausrichtung der zur Bildaufnahme dienenden Kamera gesprochen. Es versteht sich jedoch von selbst, dass statt der Anordnung einer Kamera an einer bestimmten Stelle auch lediglich optische Mittel, beispielsweise ein Umlenkspiegel, an derselben Stelle angeordnet werden können, durch welche Lichtstrahlen von dieser Stelle zur Kamera umlenkbar sind. Entsprechendes gilt für die Ausrichtung der Kamera bzw. der optischen Mittel. Ausführungsformen mit der vorliegenden Erfindung entsprechender Anordnung bzw. Ausrichtung relevanter optischer Mittel sind daher als von den vorliegenden auf die Anordnung und Ausrichtung einer Kamera bezogenen Formulierungen umfasst anzusehen.As well is within the scope of this document without limitation the general public only the arrangement or orientation of the image acquisition speaking camera. It goes without saying, that instead of arranging a camera at a particular location also only optical means, for example a deflection mirror, can be arranged in the same place, by which Light rays are deflected from this point to the camera. The same applies to the orientation of the camera or the optical Medium. Embodiments with the present invention corresponding arrangement or orientation of relevant optical means are therefore considered to be of the present on the arrangement and orientation a camera-related formulations include.

Die Aufgabe der Bildaufnahme für die Erkennung von auf der Fahrbahnoberfläche angeordneten Fahrspurmarkierungen wird bei bekannten Systemen zur Spurverlassenswarnung typischerweise von zumindest einer in Fahrtrichtung ausgerichteten Kamera übernommen. Auch eine solche Kamera ist in der eingangs genannten DE 10 2005 039 895 A1 offenbart.The task of image acquisition for the detection of lane markings arranged on the road surface is in known systems for lane departure warning typically assumed by at least one directionally oriented camera. Also, such a camera is in the aforementioned DE 10 2005 039 895 A1 disclosed.

Die Ausrichtung in Fahrtrichtung bietet den Vorteil, dass Fahrspurmarkierungen auf beiden Seiten der Fahrspur erkennbar sind. Zudem kann der weitere Fahrbahnverlauf aus dem erkennbaren Verlauf der Fahrspurmarkierungen entnommen werden. Die Anbringung einer in Fahrtrichtung ausgerichteten Kamera zur Erkennung von auf der Fahrbahnoberfläche angeordneten Fahrspurmarkierungen erfolgt typischerweise nahe der Fahrzeugmitte in erhöhter Position, beispielsweise integriert in den Fuß eines Innenspiegels.The orientation in the direction of travel provides the Advantage that lane markings are recognizable on both sides of the lane. In addition, the further road course can be taken from the recognizable course of the lane markings. The attachment of a camera oriented in the direction of travel to detect lane markings arranged on the road surface is typically carried out near the center of the vehicle in an elevated position, for example integrated in the foot of an interior mirror.

Die Erfindung sieht vor, alternativ oder zusätzlich zu einer solchen in Fahrtrichtung ausgerichteten Kamera zumindest eine Kamera vorzusehen, die im Wesentlichen zur seitlich des Kraftfahrzeugs liegenden Fahrbahnoberfläche hin ausgerichtet ist.The Invention provides, alternatively or in addition to a such aligned in the direction of travel camera at least one camera provide, which lie substantially to the side of the motor vehicle Road surface is aligned.

Insbesondere die zusätzliche Bereitstellung einer solchen Kamera erscheint zunächst aufwändig. Der tatsächliche Aufwand ist jedoch gering bzw. relativiert sich, wenn die Kamera gleichzeitig Bestandteil eines Systems zur Erzeugung eines im Fahrzeuginnenraum darstellbaren Rundumbilds des Kraftfahrzeugs ist. Zur Erzeugung eines so genannten Top-View-Bildes, d. h. eines computergenerierten Abbildes der Kraftfahrzeugumgebung aus einer virtuellen Vogelperspektive, ist es bekannt, zumindest eine Kamera in einem Außenspiegelgehäuse eines Kraftfahrzeugs vorzusehen, die im Wesentlichen zur seitlich des Kraftfahrzeugs liegenden Fahrbahnoberfläche hin ausgerichtet ist. Das aufgenommene Bild solcher Kameras weist in der Regel eine sehr starke Weitwinkel-Verzerrung, den so genannten Fischaugen-Effekt, auf. Jedoch kann durch Bildverarbeitungstechniken ein vollständig bzw. nahezu unverzerrtes Umgebungsbild aus dem Kamerabild gewonnen werden.Especially the additional provision of such a camera appears initially complex. The actual Effort is low or relativized when the camera at the same time part of a system for generating a in-vehicle interior representable all-around image of the motor vehicle. To produce a so-called top-view image, d. H. a computer-generated image the automotive environment from a virtual bird's eye view, It is known, at least a camera in a mirror housing to provide a motor vehicle, which is substantially to the side of the motor vehicle lying road surface out is. The recorded image of such cameras usually has one very strong wide-angle distortion, the so-called fisheye effect, on. However, through image processing techniques, a complete or almost undistorted environment image obtained from the camera image become.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Kamera gleichzeitig Bestandteil zumindest eines weiteren kamerabasierten Fahrerassistenzsystems, insbesondere eines Systems zur Erzeugung eines im Fahrzeuginnenraum darstellbaren Rundumbilds des Kraftfahrzeugs.According to one preferred embodiment of the present invention At the same time, the camera is part of at least one other camera-based driver assistance system, in particular a system for generating a displayable in the vehicle interior all-around image of the motor vehicle.

Auch für die Zwecke der Erfindung, d. h. für die Erkennung der Fahrspurmarkierungen, kann es vorteilhaft sein, die Kamera weitwinklig auszulegen. Insbesondere ein großer Aufnahmewinkel in Richtung der Fahrzeuglängsachse, d. h. in Fahrtrichtung, ist vorteilhaft für eine zuverlässige Erkennung von Fahrspurmarkierungen. Da die relative Bildauflösung bei gleicher Pixelzahl mit zunehmendem Aufnahmewinkel abnimmt, ist hinsichtlich der Auslegung der Kamera ein Kompromiss zwischen Auflösung und Aufnahmewinkel zu finden, der eine für eine robuste Erkennung erforderliche relative Auflösung zur Folge hat.Also for the purposes of the invention, d. H. for detection Lane markings, it may be advantageous to the camera wide-angle interpreted. In particular, a large acceptance angle in the direction the vehicle's longitudinal axis, d. H. in the direction of travel, is advantageous for reliable detection of lane markings. Since the relative image resolution with the same number of pixels with increasing acceptance angle decreases, is in terms of interpretation the camera a compromise between resolution and shooting angle to find one that needed a robust detection relative resolution results.

Ebenso kann es für die Zwecke der Erfindung vorteilhaft sein, das weitwinklige Bild in an sich bekannter Weise durch Bildverarbeitungstechniken in ein vollständig bzw. nahezu unverzerrtes Bild umzuwandeln. Es kann dann für die weitere Verarbeitung im Sinne der Erfindung, insbesondere für die bildverarbeitungsgestützte Erkennung zumindest einer Fahrspurmarkierung, entweder das verzerrte ursprüngliche Kamerabild verwendet werden oder das entzerrte Bild aus der nachfolgenden Bildverarbeitung. Es können gegebenenfalls auch beide Bilder, d. h. das verzerrte und das unverzerrte Bild, in die Erkennung der Fahrspurmarkierungen eingehen.As well it may be advantageous for the purposes of the invention the wide-angle image in a conventional manner by image processing techniques in to transform a completely or almost undistorted image. It can then be used for further processing in the sense of Invention, in particular for the image processing-based Detecting at least one lane marker, either the distorted one original camera image to be used or the equalized Image from the following image processing. It can if necessary, both images, d. H. the distorted and undistorted ones Picture, enter into the detection of the lane markings.

Durch die erfindungsgemäße Anordnung der Kamera, beispielsweise im Außenspiegel, sind in vielen Anwendungsfällen bessere Ergebnisse als bei bekannten Systemen zur Spurverlassenswarnung erzielbar. Bei bekannten Systemen mit in Fahrtrichtung ausgerichteter Kamera wird ein sehr großer Bereich der Fahrzeugumgebung aufgenommen. Auch liegen die aufgenommenen Bereiche der Fahrbahnoberfläche weit vom Kraftfahrzeug entfernt und sie werden mit einem sehr flachen Aufnahmewinkel aufgenommen. Die große Entfernung resultiert in einer geringen relativen Bildauflösung bezogen auf die zu erkennenden Fahrspurmarkierungen. Aus dem flachen Aufnahmewinkel kann, insbesondere bei schlechten Sichtverhältnissen, ein schwacher Kontrast der Fahrspurmarkierungen zu ihrer Umgebung resultieren. Die Fahrspurmarkierungen werden somit, insbesondere bei schlechten Sichtverhältnissen und Nässe, nicht immer in hoher Qualität im Kamerabild repräsentiert, was zu Fehlern in der nachfolgenden Bildverarbeitung, innerhalb welcher die Lage des Kraftfahrzeugs bezüglich der Fahrspurmarkierungen zu analysieren ist, führen kann. Die Folge sind häufig Fehlerkennungen und eine geringe Systemverfügbarkeit.By the inventive arrangement of the camera, for example in the exterior mirror, are in many applications better results than in known lane departure warning systems can be achieved. In known systems with directional camera aligned a very large area of the vehicle environment is recorded. Also, the recorded areas of the road surface are far from the car and they are very flat Recording angle recorded. The great distance results in a low relative image resolution relative to the recognizable lane markings. From the shallow shooting angle can, especially in poor visibility, a weak contrast of the lane markings to their surroundings. The lane markings are thus, especially in bad Visibility and wet, not always high Quality in the camera image represents what mistakes in the subsequent image processing, within which the location of the motor vehicle with respect to the lane markings Analyze is, can lead. The result is often misrecognitions and low system availability.

Bei der Erfindung hingegen kann die Aufnahme der relevanten Bereiche der Fahrbahnoberfläche neben dem Kraftfahrzeug aus nächster Nähe mit einem sehr steilen Aufnahmewinkel, ggf. sogar senkrecht von oben, erfolgen. Eventuell auf diesen Bereichen der Fahrbahnoberfläche angeordnete Fahrspurmarkierungen werden somit in hoher relativer Auflösung dargestellt und robust erkannt. Die Systemverfügbarkeit kann entsprechend gesteigert werden, die Rate von Fehlerkennungen kann gesenkt werden. Dies gilt insbesondere auch bei schwierigen Lichtverhältnissen, die beispielsweise durch Nässe, Dämmerung oder schräg einfallendes Licht verursacht sein können. Dabei leistet in vielen Anwendungsfällen auch der steile Aufnahmewinkel, der für eine kontrastreiche Darstellung der Fahrspurmarkierungen im Kamerabild sorgen kann, einen wesentlichen Beitrag.at the invention, however, the inclusion of the relevant areas the road surface next to the motor vehicle from next Proximity with a very steep shooting angle, possibly even perpendicular from above. Possibly on these areas of Road surface arranged lane markings are thus presented in high relative resolution and robust recognized. The system availability can be increased accordingly can be, the rate of false identifications can be lowered. this applies especially in difficult lighting conditions, the for example, by wet, dusk or oblique incident light can be caused. Doing so in many applications also the steep acceptance angle, the one for a high-contrast presentation of lane markings in the camera image can make a significant contribution.

Durch die gesteigerte Darstellungsqualität können unter Umständen sogar die Anforderungen an die Algorithmen der nachfolgenden Bildverarbeitung zur Erkennung der Fahrspurmarkierungen reduziert werden. Ebenso kann gegebenenfalls die für die Bildverarbeitung zur Erkennung der Fahrspurmarkierungen zur Verfügung gestellte Rechenleistung auf Recheneinheiten des Kraftfahrzeugs reduziert werden.Due to the increased display quality may even be the requirements be reduced to the algorithms of the subsequent image processing for recognizing the lane markings. Likewise, if necessary, the computing power provided for the image processing for recognizing the lane markings can be reduced to computing units of the motor vehicle.

Da die Kameraposition und -ausrichtung bei der erfindungsgemäßen Anordnung im Spiegelgehäuse bekannt und/oder einfach bestimmbar ist, können im Kamerabild enthaltene Fahrspurmarkierungen durch an sich bekannte Bildverarbeitungsverfahren maßlich in Bezug zum Kraftfahrzeug gesetzt werden. So kann in an sich bekannter Weise eine Spurverlassenswarnung ausgegeben werden, wenn das Kraftfahrzeug eine seitliche Fahrspurmarkierung überfährt oder sich dieser zu sehr nähert. Dabei können zusätzlich andere Fahrzeugzustandsgrößen, wie etwa der Lenkwinkel oder die Fahrzeuggeschwindigkeit, Berücksichtigung finden.There the camera position and orientation in the inventive Arrangement in the mirror housing known and / or easily determined is, may contain lane markings included in the camera image dimensionally by known image processing methods be placed in relation to the motor vehicle. So in known per se Way a lane departure warning are issued when the motor vehicle overturns a side lane marker or this is approaching too much. It can additionally other vehicle state variables, such as the steering angle or the vehicle speed, take into account.

Ebenso kann die durch Bildverarbeitung gewonnene Information zur Lage des Kraftfahrzeugs bezüglich der Fahrspurmarkierungen für die Zwecke anderer Fahrerassistenzsysteme und Fahrerassistenzfunktionen verwendet werden.As well The information obtained by image processing on the location of the Motor vehicle with respect to the lane markings for the purposes of other driver assistance systems and driver assistance functions be used.

Vorzugsweise ist die Kamera so ausgerichtet, dass im Kamerabild Abschnitte der Fahrbahnoberfläche erfassbar sind, die zumindest bis zur lotrechten Projektion der äußersten Fahrzeugumfänge auf die Fahrbahnoberfläche reichen.Preferably the camera is aligned so that in the camera image sections of the Surface of the road are detectable, at least until vertical projection of the outermost vehicle perimeters the road surface rich.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Kamera so ausgerichtet ist, dass im Kamerabild Abschnitte der Fahrbahnoberfläche erfassbar sind, die in Richtung der Fahrzeugmittelebene über die lotrechte Projektion der äußersten Fahrzeugumfänge auf die Fahrbahnoberfläche hinausragen. Dies ist durch die Anordnung der Kamera im Außenspiegelgehäuse erreichbar, durch welche die Kamera einen gewissen Abstand zur restlichen Fahrzeugkarosserie einnehmen kann. Durch die Erfassbarkeit von Abschnitten der Fahrbahnoberfläche, die über die lotrechte Projektion der äußersten Fahrzeugumfänge auf die Fahrbahnoberfläche zur Fahrzeugmittelebene hin hinausragen, wird eine Erkennung von Fahrspurmarkierungen sogar dann noch ermöglicht, wenn das Fahrzeug bzw. die lotrechte Projektion die Fahrspurmarkierungen bereits ganz oder teilweise überschritten hat. Unter der genannten Fahrzeugmittelebene ist die Symmetrieebene des Kraftfahrzeugs zu verstehen, wenn dieses als im Wesentlichen symmetrisch angesehen wird.Especially it is advantageous if the camera is oriented so that in Camera image Sections of the road surface detectable are in the direction of the vehicle middle plane over the vertical projection of the outermost vehicle scopes protrude onto the road surface. This is through the arrangement of the camera in the exterior mirror housing reachable through which the camera a certain distance to the rest Vehicle body can take. Due to the detectability of sections of the Road surface over the vertical projection the outermost vehicle circumferences on the road surface protrude toward the vehicle center plane, a detection of Lane markings even allowed even when the vehicle or the vertical projection the lane markings already quite or partially exceeded. Below the vehicle center plane is to understand the symmetry plane of the motor vehicle, if this is considered substantially symmetrical.

Ganz besonders vorteilhaft ist eine Ausführungsform der Erfindung, bei der die Kamera so ausgerichtet ist, dass im Kamerabild Abschnitte der Fahrbahnoberfläche erfassbar sind, die zur Fahrzeugmittelebene hin hinausragen über die lotrechte Projektion (auf die Fahrbahnoberfläche) der Fahrzeugumfänge an der seitlichen unteren Fahrzeugkante. Die seitliche untere Fahrzeugkante kann dabei beispielsweise definiert sein durch einen Seitenschweller oder ein seitliches Trittbrett. Das Kamerabild enthält also Bilddaten zu Abschnitten der Fahrbahnoberfläche, die „unter" dem Kraftfahrzeug gelegen sind. Durch die Erfassbarkeit von solchen Abschnitten der Fahrbahnoberfläche, wird eine Erkennung von Fahrspurmarkierungen sogar dann noch ermöglicht, wenn das Fahrzeug bzw. die lotrechte Projektion die Fahrspurmarkierungen bereits erheblich überschritten hat. Auch die Erfassbarkeit solcher Abschnitte der Fahrbahnoberfläche wird ermöglicht durch die Anordnung der Kamera im Außenspiegelgehäuse, durch welche die Kamera einen gewissen Abstand zur restlichen Fahrzeugkarosserie einnehmen kann.All particularly advantageous is an embodiment of the invention, where the camera is oriented so that there are sections in the camera image the road surface are detected, the vehicle center plane projecting beyond the vertical projection (on the Road surface) of the vehicle peripheries at the lateral lower vehicle edge. The lateral lower edge of the vehicle can be defined for example by a side skirts or a side footboard. The camera image contains So image data for sections of the road surface, the "under" the motor vehicle are located. By the comprehensibility of such Sections of the road surface, becomes a detection even allows lane markings even if the vehicle or the vertical projection the lane markings already significantly exceeded. Also the comprehensibility such sections of the road surface is made possible by the arrangement of the camera in the exterior mirror housing, through which the camera a certain distance to the rest of the vehicle body can take.

Um einen ausreichenden Abstand der Kamera von der restlichen Karosserie für die Erfassung von nahe oder sogar „unter" dem Kraftfahrzeug gelegenen Abschnitten der Fahrbahnoberfläche zu schaffen, ist es vorteilhaft, die Kamera in der weiter vom Kraftfahrzeug-Korpus entfernten Hälfte des Außenspiegelgehäuses anzuordnen.Around a sufficient distance of the camera from the rest of the body for capturing near or even "under" the motor vehicle located sections of the road surface create, it is advantageous to the camera in the farther from the motor vehicle body removed half of the exterior mirror housing to arrange.

Um noch weiter „unter" dem Kraftfahrzeug gelegene Abschnitte der Fahrbahnoberfläche erfassen zu können, ist es besonders vorteilhaft, die Kamera im äußersten Drittel des Außenspiegelgehäuses anzuordnen.Around even further "under" the motor vehicle located sections to be able to detect the road surface, is It is particularly beneficial to use the camera in the extreme To arrange third of the exterior mirror housing.

Um ganz besonders weit „unter" dem Kraftfahrzeug gelegene Abschnitte der Fahrbahnoberfläche erfassen zu können, ist es besonders vorteilhaft, die Kamera im äußersten Viertel des Außenspiegelgehäuses anzuordnen.Around especially far "under" the motor vehicle located To be able to detect sections of the road surface, It is particularly advantageous to use the camera in the extreme Quarter of the exterior mirror housing to arrange.

Die Kamera ist vorzugsweise im Wesentlichen senkrecht nach unten, d. h. zur Fahrbahnoberfläche hin, ausgerichtet. Durch den stets bestehenden Öffnungswinkel der Kamera sind bei solcher Ausrichtung der Kamera in der Regel sowohl Abschnitte der Fahrbahnoberfläche erfassbar, die näher zur Fahrzeugmittelebene liegen als der Schnittpunkt der optischen Achse der Kamera mit der Fahrbahnoberfläche als auch Abschnitte der Fahrbahnoberfläche, die weiter von der Fahrzeugmittelebene entfernt liegen als der Schnittpunkt der optischen Achse der Kamera mit der Fahrbahnoberfläche.The Camera is preferably substantially vertically downwards, d. H. towards the road surface, aligned. By the always existing opening angle of the camera are in such orientation The camera usually both sections of the road surface detectable, which are closer to the vehicle center plane than the intersection of the optical axis of the camera with the road surface as well as sections of the road surface that continue away from the vehicle center plane are as the intersection the optical axis of the camera with the road surface.

Insbesondere bei einer besonders weitwinklig ausgelegten Kamera kann es vorteilhaft sein, die optische Achse leicht aus der Senkrechten heraus vom Kraftfahrzeug weg zu neigen. Es kann dann ein weiterer Bereich der Fahrbahnoberfläche in der Fahrzeugumgebung erfasst werden. Durch den großen Öffnungswinkel einer weitwinkligen Kamera kann sich die direkt beim Kraftfahrzeug bzw. sogar geringfügig „unter" dem Kraftfahrzeug gelegene Fahrbahnoberfläche aber trotz der Neigung im Erfassungsbereich der Kamera befinden. Hat eine Kamera beispielsweise einen Öffnungswinkel von 60 Grad und ist die optische Achse um 30 Grad aus der Senkrechten heraus vom Kraftfahrzeug weg geneigt, so ist eine Erfassung senkrecht unter der Kamera gelegener Abschnitte der Fahrbahnoberfläche gerade noch möglich. Wenn also die Kamera im Wesentlichen zur Fahrbahnoberfläche hin ausgerichtet ist und die optische Achse der Kamera gegenüber der Senkrechten um einen Neigungswinkel von der Fahrzeugmittelebene weg geneigt ist, der im Wesentlichen gleich dem halben Öffnungswinkel der Kamera ist, kann ein besonders großer Bereich der Fahrbahnoberfläche in der Fahrzeugumgebung erfasst werden, ohne senkrecht unter der Kamera gelegene Abschnitte der Fahrbahnoberfläche „aus den Augen zu verlieren".In particular, in a particularly wide-angle camera designed, it may be advantageous to tilt the optical axis slightly out of the vertical away from the vehicle. It can then be detected a further area of the road surface in the vehicle environment. Due to the large opening angle of a wide-angle camera can in spite of the inclination in the detection range of the camera, for example, a camera has an opening angle of 60 degrees and the optical axis is 30 degrees out of the vertical line of the vehicle If the camera is substantially aligned with the roadway surface and the optical axis of the camera is inclined with respect to the vertical at an inclination angle away from the vehicle center plane, the camera is able to detect sections of the roadway surface located vertically below the camera Substantially equal to half the opening angle of the camera, a particularly large area of the road surface can be detected in the vehicle environment, without "vertically losing sight of" under the camera sections of the road surface.

Ist die optische Achse derselben Kamera hingegen nur 10 Grad aus der Senkrechten heraus vom Kraftfahrzeug weg geneigt, so erstreckt sich der Erfassungsbereich noch um 20 Grad weiter zur Fahrzeugmittelebene hin. Durch diese Öffnung von 20 Grad zum Kraftfahrzeug hin und den Abstand der erfindungsgemäß im Außenspiegelgehäuse angeordneten Kamera von der restlichen Karosserie können auch geringfügig „unter" dem Kraftfahrzeug gelegene Abschnitte (bzw. zumindest näher als die Kamera selbst an der Fahrzeugmittelebene gelegene Abschnitte) der Fahrbahnoberfläche erfassbar sein. Dies gilt generell, wenn die Kamera im Wesentlichen zur Fahrbahnoberfläche hin ausgerichtet ist, wobei die optische Achse der Kamera gegenüber der Senkrechten um einen Neigungswinkel von der Fahrzeugmittelebene weg geneigt ist, der geringer ist als der halbe Öffnungswinkel der Kamera.is the optical axis of the same camera, however, only 10 degrees from the Vertically inclined away from the vehicle, so extends the detection range still 20 degrees further to the vehicle center plane out. Through this opening of 20 degrees to the motor vehicle towards and the distance of the invention in the exterior mirror housing arranged camera from the remaining bodywork can also slightly "under" the motor vehicle located sections (or at least closer than the camera itself at the vehicle middle plane located portions) of the road surface be detected. This Generally applies when the camera is essentially to the road surface is aligned with the optical axis of the camera opposite the vertical by an inclination angle of the vehicle center plane is inclined away, which is less than half the opening angle the camera.

Insbesondere bei solcher Ausrichtung kann das Kamerabild auch Teile des Kraftfahrzeugs selbst enthalten, beispielsweise einen eventuell vorhandenen Seitenschweller und/oder ein eventuell vorhandenes seitliches Trittbrett und/oder den unteren Teil der Fahrer- oder Beifahrertür. Dies kann für die nachfolgende Bildverarbeitung vorteilhaft sein im Hinblick auf eine räumliche Zuordnung der erfassten Abschnitte der Fahrbahnoberfläche zu dem Kraftfahrzeug. Auch eine eventuelle ungewollte Verschiebung oder Verdrehung der Kamera aus ihrer vorgesehenen Ausrichtung bzw. Anordnungsposition kann so gegebenenfalls überwacht werden. Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung ist das System also geeignet, anhand im Kamerabild der Kamera vollständig oder teilweise enthaltener seitlicher Teile des Kraftfahrzeugs eine Verdrehung und/oder Verschiebung der Kamera aus einer vorgesehenen Position und/oder Ausrichtung zu erkennen. Im einfachsten Fall kann dies geschehen durch den bloßen Vergleich der entsprechenden Bildbereiche mit den entsprechenden Bildbereichen eines im Sollzustand aufgenommenen Referenzbilds. Die Bildbereiche können sehr einfach anhand der Außenfarbe des Kraftfahrzeugs identifizierbar sein.Especially In such an orientation, the camera image can also be parts of the motor vehicle even contain, for example, any existing side skirts and / or any existing footboard and / or the lower part of the driver or passenger door. This can be advantageous for the subsequent image processing with regard to a spatial allocation of the recorded Sections of the road surface to the motor vehicle. Also, a possible unwanted displacement or rotation of the Camera from its intended orientation or arrangement position can be monitored if necessary. According to one preferred embodiment of the present invention is the system So suitable, based on the camera image of the camera completely or partially contained lateral parts of the motor vehicle Twist and / or shift the camera from one provided Detect position and / or orientation. In the simplest case can this is done by the mere comparison of the corresponding Image areas with the corresponding image areas of one in nominal condition recorded reference image. The image areas can be very easily identifiable based on the exterior color of the motor vehicle be.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird eine erkannte Verdrehung und/oder Verschiebung der Kamera aus einer vorgesehenen Position und/oder Ausrichtung durch die weitere Bildverarbeitung derart berücksichtigt bzw. kompensiert, dass dennoch eine weitere Ausführung der Spurverlassenswarnung und/oder Spurhaltefunktion des Kraftfahrzeug gewährleistet ist. Die System-Verfügbarkeit wird somit erhöht.According to one particularly preferred embodiment of the invention a detected twist and / or displacement of the camera from one provided position and / or orientation by the further image processing so considered or compensated that still a further execution of the lane departure warning and / or lane keeping function of the motor vehicle is guaranteed. The system availability is thus increased.

Die Erfindung bietet über die bereits genannten Vorteile hinaus den Vorteil, dass durch die Aufnahme der neben dem Kraftfahrzeug liegenden Abschnitte der Fahrbahnoberfläche in hoher Auflösung und mit hohem Kontrast eine Erkennung des Fahrbahnrands sogar dann robust erfolgen kann, wenn keine Fahrspurmarkierungen zur Markierung des seitlichen Fahrbahnrands vorhanden sind.The Invention offers beyond the already mentioned advantages the advantage that by taking the next to the motor vehicle lying sections of the road surface in high resolution and high-contrast edge-line detection even sturdy can be done if no lane markings to mark the side Road edges are present.

Es kann dann das seitliche Kamerabild beispielsweise sehr einfach hinsichtlich einer Zweiteilung in zwei wesentliche Bildteile analysiert werden. Diese Zweiteilung ergibt sich daraus, dass sowohl verbleibende Abschnitte der befahrbaren Straße als auch das nicht befahrbare seitliche Bankett im Kamerabild enthalten sind. Die Position der Grenze zwischen den zwei Bildteilen im Kamerabild bzw. ihr Verlauf im Bild bzw. die zeitliche Veränderung dieses Verlaufs bzw. ein eventuelles Verschwinden der Grenze aus dem Kamerabild, lässt gemeinsam mit Vorwissen zur Kameraanordnung und -ausrichtung Rückschlüsse auf den seitlichen Abstand des Kraftfahrzeugs zum Rand der befahrbaren Straße zu.It For example, the lateral camera image can be very simple in terms of a division into two main parts of the picture. These Bifurcation results from having both remaining sections the drivable road as well as the non-drivable side Banquet are included in the camera image. The position of the border between the two parts of the image in the camera image or their course in the image or the temporal change of this course or a possible Disappear the border from the camera image, leaves together with prior knowledge of camera arrangement and orientation conclusions on the lateral distance of the motor vehicle to the edge of the passable Road to.

Im Folgenden wird anhand der beigefügten Zeichnungen ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Daraus ergeben sich weitere Details, bevorzugte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung. Es zeigen jeweils schematischin the Below is a preferred with reference to the accompanying drawings Embodiment of the invention described. Result from this further details, preferred embodiments and developments the invention. They each show schematically

1 ein erstes Ausführungsbeispiel für die erfindungsgemäße Anordnung und Ausrichtung einer Kamera im Außenspiegelgehäuse eines Kraftfahrzeugs, 1 a first embodiment of the inventive arrangement and alignment of a camera in the exterior mirror housing of a motor vehicle,

2 ein zweites Ausführungsbeispiel für die erfindungsgemäße Anordnung und Ausrichtung einer Kamera im Außenspiegelgehäuse eines Kraftfahrzeugs, 2 A second embodiment of the arrangement according to the invention and alignment of a camera in the exterior mirror housing of a motor vehicle,

3a eine Seitenansicht eines mit einem erfindungsgemäßen System ausgerüsteten Kraftfahrzeugs mit kleinem Aufnahmebereich in Fahrzeuglängsrichtung, 3a a side view of an equipped with a system according to the invention motor vehicle with a small receiving area in the vehicle longitudinal direction,

3b eine Seitenansicht eines mit einem erfindungsgemäßen System ausgerüsteten Kraftfahrzeugs mit größerem Aufnahmebereich in Fahrzeuglängsrichtung, 3b a side view of an equipped with a system according to the invention motor vehicle with a larger receiving area in the vehicle longitudinal direction,

4 eine Draufsicht auf ein mit einem erfindungsgemäßen System ausgerüstetes Kraftfahrzeug zur Visualisierung der Ausdehnung des Aufnahmebereichs quer zur Fahrzeuglängsrichtung. 4 a plan view of a equipped with a system according to the invention motor vehicle for visualization of the extent of the receiving area transverse to the vehicle longitudinal direction.

Ein Kraftfahrzeug 1 verfüge über ein nicht in all seinen Komponenten grafisch dargestelltes System zur Spurverlassenswarnung. Das System zur Spurverlassenswarnung umfasst eine in dem Außenspiegelgehäuse 2 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnete Kamera 3, vgl. 1.A motor vehicle 1 have a lane departure warning system graphically represented in all its components. The lane departure warning system includes one in the exterior mirror housing 2 of the motor vehicle 1 arranged camera 3 , see. 1 ,

1 zeigt nur eine einzige Kamera und ein einziges Außenspiegelgehäuse, hier jeweils auf der Beifahrerseite. Die Anordnung auf der Fahrerseite entspricht im vorliegenden Beispiel jedoch spiegelverkehrt derjenigen der Beifahrerseite. Beide Kameras sind mit dem genannten System zur Spurverlassenswarnung verbunden. 1 shows only a single camera and a single exterior mirror housing, here on the passenger side. The arrangement on the driver's side corresponds in the present example, however, mirrored that of the passenger side. Both cameras are connected to the said lane departure warning system.

Grundsätzlich würde jedoch eine einzige Kamera – beispielsweise nur auf der Beifahrerseite – zur Bereitstellung zumindest einer einseitigen Spurverlassenswarnung ausreichen.in principle However, a single camera would - for example only on the passenger side - to provide at least a one-sided lane departure warning suffice.

Die Kamera 3 dient zur Erkennung zumindest einer auf einer Fahrbahnoberfläche 4 angeordneten Fahrspurmarkierung 4a.The camera 3 serves to detect at least one on a road surface 4 arranged lane marking 4a ,

Die Kamera 3 ist im Wesentlichen zur seitlich neben dem Kraftfahrzeug gelegenen Fahrbahnoberfläche 4 hin ausgerichtet. Im vorliegenden Beispiel ist die Kamera dabei derart zur Fahrbahnoberfläche hin ausgerichtet, dass die optische Achse 3a der Kamera 3 gegenüber der Senkrechten (bzw. Lotrechten) 5 um einen Neigungswinkel 6 von der Fahrzeugmittelebene 7 weg geneigt ist. Der Winkel 6 ist im Wesentlichen gleich dem halben Öffnungswinkel 8 der Kamera.The camera 3 is essentially to the side of the roadway vehicle surface located 4 aligned. In the present example, the camera is aligned in such a way to the road surface that the optical axis 3a the camera 3 opposite the vertical (or perpendiculars) 5 around a tilt angle 6 from the vehicle center level 7 is inclined away. The angle 6 is substantially equal to half the opening angle 8th the camera.

Somit verläuft die kraftfahrzeugseitige Grenze des Aufnahmebereichs der Kamera, dargestellt durch die Linie 3b, senkrecht unter der Kamera 3 bzw. deren Objektiv. So kann eine Fahrspurmarkierung 4a, die zumindest teilweise senkrecht unter der Kamera 3 angeordnet ist, gerade noch durch das System erkannt werden.Thus, the motor vehicle side boundary of the recording area of the camera, represented by the line 3b , vertically under the camera 3 or their lens. So can a lane marking 4a that is at least partially vertical under the camera 3 is just barely recognized by the system.

Die kurze Entfernung zwischen der Kamera 3 und der unmittelbar neben dem Kraftfahrzeug 1 gelegenen Fahrspurmarkierung 4a erlaubt deren Aufnahme mit hoher relativer Bildauflösung. So ist sogar im Randbereich des Bildes der Kamera 3 noch eine robuste Erkennung möglich.The short distance between the camera 3 and the immediately next to the motor vehicle 1 located lane marking 4a allows their capture with high relative image resolution. So even in the edge area of the image of the camera 3 still a robust detection possible.

2 zeigt den Fall einer weniger stark gegenüber der Senkrechten geneigten Kamera 13 mit gleichem Öffnungswinkel wie die Kamera 3. Dementsprechend verläuft die optische Achse 13a der Kamera 13 steiler als bei der Konfiguration aus 1, d. h. der Winkel 16 (vgl. 2) gegenüber der Senkrechten 5 ist kleiner als der Winkel 6 (vgl. 1). Ebenso liegt die Grenze des Aufnahmebereichs der Kamera 13, dargestellt durch die Linie 3b, näher an der Fahrzeugmittelebene 7. Die übrigen Bezugszeichen in 2 entsprechen denjenigen aus 1. 2 shows the case of a camera less inclined to the vertical 13 with the same opening angle as the camera 3 , Accordingly, the optical axis runs 13a the camera 13 steeper than the configuration 1 ie the angle 16 (see. 2 ) with respect to the vertical 5 is smaller than the angle 6 (see. 1 ). Likewise, the limit of the shooting range of the camera 13 represented by the line 3b , closer to the vehicle middle plane 7 , The remaining reference numerals in 2 correspond to those from 1 ,

Durch die weniger weit nach außen geneigte Ausrichtung der Kamera 13 gemäß 2 ist die sehr nahe bei dem Kraftfahrzeug 1 gelegene (sogar bereits teilweise von dessen Reifen befahrene) Fahrspurmarkierung 14a noch erkennbar. Allerdings wird dies erkauft durch einen weniger weit vom Kraftfahrzeug 1 weg reichenden Aufnahmebereich als bei der Konfiguration nach 1.Due to the less far outward orientation of the camera 13 according to 2 it is very close to the car 1 located (even partially already used by its tires) lane marking 14a still recognizable. However, this is bought by a less far from the motor vehicle 1 away reaching reception area as in the configuration 1 ,

Vorteile können sich ergeben, wenn der Aufnahmewinkel der Kamera so groß gewählt wird, dass sich ein entsprechend großer Aufnahmebereich ergibt.advantages may arise when the shooting angle of the camera is chosen so large that a corresponding large recording area results.

Zum einen können der Aufnahmewinkel in zur Fahrzeuglängsachse orthogonaler Richtung und die Richtung der optischen Achse so gewählt werden, dass nicht nur die Fahrspurmarkierungen 30 (vgl. 4) derjenigen Fahrspur, auf der sich das Kraftfahrzeug aktuell befindet, im Aufnahmebereich liegen, sondern auch die Fahrspurmarkierungen 40 (vgl. 4) auf der von dem Kraftfahrzeug entfernten Seite einer benachbarten Fahrspur. 4 zeigt zur Visualisierung einer entsprechenden Ausdehnung des Aufnahmebereichs 50 quer zur Fahrzeuglängsrichtung schematisch aus der Vogelperspektive ein mit einem erfindungsgemäßen System ausgerüstetes Kraftfahrzeug.On the one hand, the pickup angle in the direction orthogonal to the vehicle longitudinal axis and the direction of the optical axis can be selected such that not only the lane markings 30 (see. 4 ) of the lane on which the motor vehicle is currently located in the receiving area, but also the lane markings 40 (see. 4 ) on the side of an adjacent lane away from the motor vehicle. 4 shows to visualize a corresponding extent of the recording area 50 transverse to the vehicle longitudinal direction schematically from a bird's eye view a equipped with a system according to the invention motor vehicle.

Zum anderen kann der Aufnahmewinkel in Richtung der Fahrzeuglängsachse so groß gewählt werden, dass der Aufnahmebereich auf der Fahrbahn so ausgedehnt ist, dass er mehrere Einzelmarkierungen („Striche") einer gestrichelten Fahrspurmarkierung beinhaltet. Eine Untergrenze für die Festlegung des Aufnahmewinkels und somit des Aufnahmebereichs stellt der typische Abstand d zwischen zwei aufeinander folgenden Einzelmarkierungen einer typischen Fahrspurmarkierung dar. 3a zeigt den Grenzfall, dass der Aufnahmebereich in Fahrzeuglängsachse gerade weit genug ausgedehnt ist.On the other hand, the pickup angle in the direction of the vehicle longitudinal axis can be selected to be so large that the pickup area on the roadway is extended to include a plurality of individual markings ("dashes") of a dashed lane marking is the typical distance d between two consecutive single marks of a typical lane marking. 3a shows the limiting case that the receiving area in the vehicle longitudinal axis is just far enough extended.

Vorzugsweise ist der Aufnahmewinkel in Richtung der Fahrzeuglängsachse jedoch so groß gewählt, dass deutlich mehr Einzelmarkierungen im Aufnahmebereich liegen. Insbesondere durch die Sichtbarkeit mehrerer Einzelmarkierungen in Fahrtrichtung kann der Verlauf der Fahrspurmarkierung in Fahrtrichtung verbessert erkannt werden, wodurch der weitere Straßenverlauf ermittelt werden kann. Durch die Sichtbarkeit mehrerer Einzelmarkierungen kann außerdem die Robustheit eines Auswerte-Algorithmus erhöht werden. Besonders geeignet erscheint ein Aufnahmewinkel in Richtung der Fahrzeuglängsachse von etwa 160 Grad, da dabei trotz eines großen Aufnahmebereichs eine ausreichende relative Bildauflösung erhalten bleiben kann. 3b zeigt eine Ausführungsform mit einem Aufnahmewinkel in Richtung der Fahrzeuglängsachse von etwa 160 Grad.Preferably, however, the pickup angle in the direction of the vehicle longitudinal axis is chosen to be so large that significantly more individual markings are located in the pickup area. In particular, by the visibility of several individual markers in the direction of travel, the course of the lane marking in Direction of travel can be detected improved, whereby the further course of the road can be determined. The visibility of several individual markers can also increase the robustness of an evaluation algorithm. Particularly suitable seems a shooting angle in the direction of the vehicle longitudinal axis of about 160 degrees, since it can maintain a sufficient relative image resolution despite a large recording area. 3b shows an embodiment with a pickup angle in the direction of the vehicle longitudinal axis of about 160 degrees.

Wird der Aufnahmewinkel kleiner gewählt, beispielsweise ca. 80 Grad oder 120 Grad, so kann die relative räumliche Bildauflösung eines aufgenommenen Bildes gesteigert werden bzw. es kann eine ähnliche bzw. dieselbe relative räumliche Bildauflösung bei verringerter Pixelzahl des aufgenommenen Bildes erreicht werden.Becomes the shooting angle is chosen to be smaller, for example approx. 80 degrees or 120 degrees, so can the relative spatial image resolution a captured image can be increased or it can be a similar or the same relative spatial image resolution be achieved with reduced pixel count of the recorded image.

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Claims (9)

System zur Spurverlassenswarnung und/oder Spurhaltefunktion in einem Kraftfahrzeug, umfassend eine seitlich an dem Kraftfahrzeug angeordnete Kamera, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera im Wesentlichen zur seitlich des Kraftfahrzeugs liegenden Fahrbahnoberfläche hin ausgerichtet ist und zur Erkennung zumindest einer auf der Fahrbahnoberfläche angeordneten Fahrspurmarkierung dient.System for lane departure warning and / or lane keeping function in a motor vehicle, comprising a laterally arranged on the motor vehicle camera, characterized in that the camera is aligned substantially to the side of the motor vehicle lying road surface and for detecting at least one arranged on the road surface lane marking. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera in einem Außenspiegelgehäuse des Kraftfahrzeuges angeordnet ist.System according to claim 1, characterized in that the camera in an exterior mirror housing of the motor vehicle is arranged. System nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera im Wesentlichen senkrecht nach unten zur Fahrbahnoberfläche hin ausgerichtet ist.System according to one of claims 1 or 2, characterized characterized in that the camera is substantially perpendicular to the bottom is aligned towards the road surface. System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera im Wesentlichen zur Fahrbahnoberfläche hin ausgerichtet ist, wobei die optische Achse der Kamera gegenüber der Senkrechten um einen Neigungswinkel von der Fahrzeugmittelebene weg geneigt ist, der geringer ist als der halbe Öffnungswinkel der Kamera.System according to one of claims 1 to 3, characterized in that the camera substantially to the road surface is aligned with the optical axis of the camera opposite the vertical by an inclination angle of the vehicle center plane is inclined away, which is less than half the opening angle the camera. System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera im Wesentlichen zur Fahrbahnoberfläche hin ausgerichtet ist, wobei die optische Achse der Kamera gegenüber der Senkrechten um einen Neigungswinkel von der Fahrzeugmittelebene weg geneigt ist, der im Wesentlichen gleich dem halben Öffnungswinkel der Kamera ist.System according to one of claims 1 to 3, characterized in that the camera substantially to the road surface is aligned with the optical axis of the camera opposite the vertical by an inclination angle of the vehicle center plane is inclined away, which is substantially equal to half the opening angle the camera is. System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass anhand im Kamerabild der Kamera vollständig oder teilweise enthaltener seitlicher Teile des Kraftfahrzeugs eine Verdrehung und/oder Verschiebung der Kamera aus einer vorgesehenen Position und/oder Ausrichtung erkennbar ist.System according to one of claims 1 to 4, characterized in that based on the camera image of the camera completely or partially contained lateral parts of the motor vehicle Twist and / or shift the camera from one provided Position and / or orientation is recognizable. System nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera in der weiter vom Kraftfahrzeug-Korpus entfernten Hälfte des Außenspiegelgehäuses angeordnet ist.System according to claim 2, characterized in that the camera in the farther away from the motor vehicle body half the outside mirror housing is arranged. System nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera ferner Bestandteil zumindest eines weiteren Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs ist.System according to one of claims 1 to 7, characterized in that the camera further comprises at least part another driver assistance system of the motor vehicle. System nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera ferner Bestandteil eines Systems zur Erzeugung eines im Fahrzeuginnenraum darstellbaren Rundumbilds des Kraftfahrzeugs ist.System according to one of claims 1 to 8, characterized in that the camera is also part of a System for generating an all-around image that can be displayed in the vehicle interior of the motor vehicle.
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