DE102013214734A1

DE102013214734A1 - Hydraulische Steueranordnung und Verfahren zur Versorgung mehrere Verbraucher damit

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Publication number: DE102013214734A1
Application number: DE102013214734.1A
Authority: DE
Inventors: Steffen Rose; Bojan Ferhadbegovic; Nils Steker
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2013-07-29
Filing date: 2013-07-29
Publication date: 2015-01-29

Abstract

Offenbart sind eine hydraulische Versorgungseinrichtung und ein Ansteuerkonzept für mehrere Verbraucher insbesondere einer mobilen Arbeitsmaschine, wobei die Verbraucher Zulaufventile haben, denen Druckwaagen vorgeschaltet sind. Der lastdruckhöchste Verbraucher und die Anforderung, dass eine Verstellpumpe, die alle Verbraucher versorgt, weiter ausgeschwenkt werden muss, werden dadurch erkannt, dass der nicht druckausgeglichene Ventilschieber eines Zulaufventils zum Erreichen seiner aktuell gemessen Position einen Ist-Strom seines Elektromagneten benötigt, der von einem Soll-Strom abweicht. Der zuerst von dieser Abweichung betroffene Ventilschieber ist derjenige des lastdruckhöchsten Verbrauchers. Die Soll-Ströme zu den Positionen der Ventilschieber wurden zuvor hinterlegt. Die Positionsmessung des Ventilschiebers kann damit sensorlos erfolgen. Damit entfallen LS-Meldeleitungen und Wegesensoren und die Zulaufventile können dezentral angeordnet werden. Weiterhin kann eine Mangelversorgung der Verbraucher über die Versorgungseinrichtung erkannt werden, wenn eine Abweichung des Ist-Stroms vom Soll-Strom gemessen wird und gleichzeitig die Pumpe (bereits) auf ihr maximales Fördervolumen eingestellt ist. Dann können z.B. im Sinne einer LUDV-Steuerung alle Verbraucher gleichmäßig minderversorgt werden.

Description

Die Erfindung betrifft eine hydraulische Steueranordnung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 und ein Verfahren zur Versorgung mehrere Verbraucher.
Im Bereich der mobilen Arbeitsmaschinen, wie zum Beispiel Hydraulikbagger, Traktoren, Baggerlader oder Gabelstapler haben sich drei Grundarten von hydraulischen Steuerungssystemen für die Volumenstromversorgung der Arbeitshydraulik etabliert. Diese sind Load-Sensing-Systeme mit vorgeschalteten Individualdruckwaagen (LS-Systeme genannt), Load-Sensing-Systeme mit nachgeschalteten Individualdruckwaagen (LUDV-Systeme genannt) und Drosselsteuerungen in Open-Center-Kreisläufen mit konstanter oder bedarfsangepasster Volumenstromversorgung durch die Pumpe (OC-Systeme genannt). Die einzelnen Steuerungssysteme weisen in ihrem Steuerungsverhalten einen teils deutlich unterschiedlichen Charakter auf und haben auch gerade wegen ihres unterschiedlichen Steuerungsverhaltens ihren Platz in verschiedenen mobilen Anwendungen gefunden. So werden LS-Systeme hauptsächlich in Traktoren, Gabelstaplern und Mähdreschern, LUDV-Systeme in Hydraulikbaggern im europäischen Raum und OC-Systeme in Hydraulikbaggern im asiatischen Raum angeboten bzw. eingesetzt. Die genannten Ventilsysteme haben aber alle die Gemeinsamkeit, dass die den Zu- und Rücklaufvolumenstrom eines Verbrauchers bestimmenden Öffnungsquerschnitte der Volumenstrommessblenden gemeinsam durch einen Steuerschieber verändert werden.
Die Druckschrift DE 10 2011 106 307 A1 zeigt ein Versorgung mehrere Verbraucher mit einem dezentralen LUDV-System über entsprechende Druckwaagen. Der lastdruckhöchste Verbraucher ist derjenige, dessen Druckwaage am weitesten geöffnet ist. Die Stellung der entsprechenden Druckwaagen wird mit einem Wegaufnehmer gemessen. Die Zulaufblenden der Verbraucher werden so eingestellt, dass die Druckwaage des lastdruckhöchsten Verbrauchers fast vollständig geöffnet ist, um die Energieverluste zu minimieren. Nachteilig an derartigen hydraulischen Steueranordnungen ist der vorrichtungstechnische Aufwand der Wegaufnehmer an allen Druckwaagen.
Die Druckschrift EP 1 664 551 B1 offenbart eine Versorgung mehrere Verbraucher, wobei der lastdruckhöchste Verbraucher über Drucksensoren ermittelt wird. Nachteilig an derartigen hydraulischen Steueranordnungen ist der vorrichtungstechnische Aufwand der Drucksensoren an allen Verbrauchern bzw. deren Vorlaufleitungen.
Die hydraulische Lastdruck-Rückmeldung pro Verbraucher entfällt gemäß beiden Druckschriften, so dass die Zulaufventile dezentral an den Verbraucher angeordnet werden können.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine hydraulische Steueranordnung und ein Verfahren zur Versorgung mehrere Verbraucher zu schaffen, bei der bzw. dem die Zulaufventile dezentral an den Verbrauchern angeordnet werden können, wobei der vorrichtungstechnische Aufwand verringert ist.
Diese Aufgabe wird gelöst durch eine hydraulische Steueranordnung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 9.
Die beanspruchte hydraulische Steueranordnung dient zur Versorgung von mindestens zwei hydraulischen Verbrauchern mit einer von einer elektrischen Steuereinheit elektrisch verstellbaren Pumpe. Diese ist – z. B. elektrohydraulisch über ein elektrisches Stellventil – verstellbar. Jedem Verbraucher ist ein Zulaufventil vorgeschaltet, das eine veränderliche Zulaufmessblende bildet. Vergleichbar mit dem LS-System ist jedem Zulaufventil eine Individualdruckwaage vorgeschaltet, deren Regelkörper in Schließrichtung vom Pumpendruck stromauf des Zulaufventils und in Öffnungsrichtung vom stromab des Zulaufventils abgegriffenen Lastdruck des Verbrauchers und von der Kraft einer Regelfeder beaufschlagt ist. Jedes Zulaufventil hat einen direkt gesteuerten Ventilkörper oder ein Vorsteuerventil mit einem Ventilkörper – z. B. einem Ventilschieber, der in beiden Fällen erfindungsgemäß nicht druckausgeglichen ist, also vom Lastdruck des Verbrauchers und vom Pumpendruck gegensinnig beaufschlagt ist. Die Position des Ventilkörpers ist von der Steuereinheit über einen elektrischen Aktor, insbesondere über einen Elektromagneten, einstellbar. In der Steuereinheit sind Wertepaare von Positionen und zugeordneten Soll-Strömen des Aktors, z.B. in Form einer Kennlinie, hinterlegt. In der Kennlinie ist der Wert des Magnetstroms hinterlegt, der bei voll ausgebildeter Druckdifferenz über das Zulaufventil benötigt wird, um den Ventilkörper in seine Soll-Position zu regeln. Im Betrieb der Steueranordnung sind die Position des Ventilkörpers und der Ist-Strom des Aktors erfassbar. Wenn der Ist-Strom vom Soll-Strom der entsprechenden Position bei einem der Aktoren abweicht, geschieht dies (zuerst) beim Aktor des lastdruckhöchsten Verbrauchers (das Druckgefälle über die Zulaufmessblende bricht zuerst bei dem lasthöchsten Verbraucher in LS-Anordnungen bei Mangelversorgung ein), und die Pumpe ist in Abhängigkeit dieser Abweichung nachstellbar bzw. nachregelbar. Damit können die Zulaufventile dezentral an den Verbrauchern angeordnet werden, wobei der vorrichtungstechnische Aufwand gegenüber dem Stand der Technik verringert ist, da keine Wegsensoren der Regelkörper der Druckwaagen und keine Drucksensoren für die Lastdrücke der Verbraucher nötig sind. Eine hydraulische Signalleitung des höchsten Lastdruckes wie bei LS-EFM-Systemen nach dem Stand der Technik in eine zentrale Anschlussplatte ist nicht notwendig.
Wenn die Steueranordnung für bidirektional betreibbare Verbraucher vorgesehen ist, ist neben einer ersten Arbeitsleitung, in der das erfindungsgemäße Anordnung vorgesehen ist, auch eine zweite Arbeitsleitung vorgesehen, die einen zweiten Anschluss der Pumpe mit einen zweiten Anschluss des Verbrauchers verbindet. Dann ist in dieser zweiten Arbeitleitung vorzugsweise auch eine erfindungsgemäßes Zulaufventil wie beschrieben vorgesehen. Die Individualdruckwaage des ersten Zulaufventils kann dann auch dem zweiten Zulaufventil vorgeschaltet werden, wenn dieses bei Wirkrichtungsumkehr des Verbrauchers als Zulaufventil eingesetzt wird. Damit ist der Vorteil der erfindungsgemäßen Steueranordnung in beiden Wirkrichtrungen nutzbar.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen beschrieben.
Wenn eine Maximalposition einer Verstelleinrichtung der Pumpe erfassbar ist, bei der z. B. ein maximaler Schwenkwinkel der Pumpe eingestellt ist, kann bei einer erkannten Abweichung des Ist-Stroms vom Soll-Strom eines der Aktoren bei gleichzeitiger Maximalposition der Pumpe eine Mangelversorgung erkannt werden. Dann kann eine der Zulaufmessblenden oder ein Teil der Zulaufmessblenden oder es können alle Zulaufmessblenden verkleinert werden. Damit lässt sich rein elektronisch über die Steuereinheit ein Konzept der Steueranordnung bei Mangelversorgung durchführen. Insbesondere kann trotz der den Zulaufventilen vorgeschalteten Individualdruckwaage ein LUDV-Verhalten erzeugt werden, bei dem alle Verbraucher gleichmäßig minderversorgt werden. Weiterhin sind keine zusätzlichen Elemente und Komponenten, wie Eingangsdruckwaage bei geregelten EFM-Systemen für LS-Ventile nach dem Stand der Technik, zur Erfassung des Grades der Unter- oder Überversorgung notwendig.
Fehler, welche in der Vorsteuerung durch Leckagen im System und durch Fertigungstoleranzen resultieren, sollen ebenso durch die Regelung des Magnetstroms des Zulaufventilschiebers des lastdruckhöchsten Verbrauchers kompensiert werden. Die im System noch verbleibende Unterversorgung wird auf einen minimalen Wert hin reduziert.
Die Position jedes Ventilkörpers kann von einem jeweiligen Positionssensor erfassbar sein.
Bei einer anderen vorrichtungstechnisch einfachen sensorlosen Weiterbildung ist die Position jedes Ventilkörpers über den Verlauf des Ist-Stroms oder einer Ist-Spannung des Aktors erfassbar.
Bei einer weiteren vorrichtungstechnisch einfachen sensorlosen Ausgestaltung ist die Position jedes Ventilkörpers über die elektrische Spannung des Aktors und die elektrischen Spannung an einem nachgeschalteten Kondensator und über ein Kennfeld erfassbar.
Bei einer besonders bevorzugten Weiterbildung der erfindungsgemäßen Steueranordnung hat das Zulaufventil einen Dichtsitz in Sitzventiltechnik und eine dazu beabstandete Messblende in Schiebertechnik, die beide gemeinsam mit dem Ventilkörper steuerbar sind. Damit ist ein Schieberventil mit einem zusätzlichen Dichtsitz geschaffen, das die hohe Dichtigkeit eines Sitzventils mit der guten Regelbarkeit einer Messblende in Schiebertechnik kombiniert. Vorzugsweise hat die Messblende Feinsteuerkerben, um die Regelbarkeit weiter zu verbessern.
Bei einer Ausgestaltung hat das Zulaufventil einen Rückraum, der von einer in Schließrichtung wirkenden Stirnfläche des Ventilkörpers begrenzt ist, und weiterhin eine in Öffnungsrichtung wirkende Druckfläche, wobei beide Flächen von Pumpendruck zumindest beaufschlagbar sind. Dann ist vorzugsweise die in Öffnungsrichtung wirkende Druckfläche kleiner als die in Schließrichtung wirkende Stirnfläche. Wenn sich die Kräfte die sich durch den Lastdruck am Ventilkörper ergeben gegenseitig kompensieren, ist damit der Ventilkörper – wie erfindungsgemäß vorgesehen – nicht druckausgeglichen. Dann kann der bestromte Aktor an der der Stirnfläche gegenüber liegenden Seite des Ventilkörpers mit einer Schubkraft in Öffnungsrichtung angreifen.
Falls übergangsweise der Lastdruck des Verbrauchers an einem Zulaufventil geringer als der Pumpendruck sein sollte, ist das Zulaufventil vorzugsweise derart ausgestaltet, dass der Rückraum über ein Wechselventil einerseits mit einem Pumpenanschluss oder Pumpenkanal und andererseits mit einem Verbraucheranschluss oder Verbraucherkanal verbindbar ist. Damit ist sicher gestellt, dass stets der höhere Druck in Schließrichtung wirkt und das Zulaufventil bei Betriebsbeginn sicher geschlossen ist.
Bei einer besonders bevorzugten Weiterbildung hat das Zulaufventil eine Bypassblende, über die durch einen Öffnungshub des Ventilkörpers eine Verbindung vom Verbraucheranschluss oder Verbraucherkanal zum Rückraum aufsteuerbar ist. Damit wird die Magnetkraft, die nötig ist, um das Zulaufventil nach einer Anfangsöffnung weiter zu öffnen, abgesenkt.
Das beanspruchte Verfahren dient zur Versorgung von mindestens zwei hydraulischen Verbrauchern mit einer hydraulischen Steueranordnung, die eine elektrische Steuereinheit und eine elektrisch verstellbare Pumpe hat. Jedem Verbraucher ist ein eine veränderliche Zulaufmessblende bildendes Zulaufventil vorgeschaltet Jedem Zulaufventil ist eine Individualdruckwaage vorgeschaltet, deren Regelkörper in Schließrichtung vom Pumpendruck stromauf des Zulaufventils und in Öffnungsrichtung vom Lastdruck des Verbrauchers stromab des Zulaufventils und der Kraft einer Regelfeder beaufschlagt ist. Jedes Zulaufventil hat einen direkt gesteuerten Ventilkörper oder ein Vorsteuerventil mit einem Ventilkörper, der in beiden Fällen nicht druckausgeglichen ist, also vom Lastdruck des Verbrauchers und vom Pumpendruck gegensinnig beaufschlagt ist. Der Ventilkörper ist von der Steuereinheit über einen elektrischen Aktor – insbesondere Elektromagneten – einstellbar. Zunächst werden vorbereitend Wertepaare z.B. in Form einer Kennlinie, in der Steuereinheit hinterlegt die jeder Position des Ventilkörpers einen Soll-Strom zuordnen. Dann erfolgen folgende Schritte im Betrieb der Steueranordnung wiederholt:

– Erfassen der Positionen der Ventilkörper
– Erfassen des Ist-Ströme der Aktoren
– Erfassen einer Abweichung des Ist-Stroms vom Soll-Strom
– bei erkannter Abweichung Nachregeln oder zumindest ein entsprechender Versuch eines Nachregelns der Pumpe. Der Versuch kann ein Ausgeben eines Stellsignals der Steuereinheit an eine Verstelleinrichtung der Pumpe sein.

Auch mit dem erfindungsgemäßen Verfahren können die Zulaufventile dezentral an den Verbrauchern angeordnet werden, wobei der vorrichtungstechnische Aufwand gegenüber dem Stand der Technik verringert ist, da keine Wegsensoren der Regelkörper der Druckwaagen und keine Drucksensoren nötig sind.
Bei einer besonders bevorzugten Weiterbildung des Verfahrens wird bei bereits eingestelltem maximalen Fördervolumen der Pumpe eine Mangelversorgung erkannt. Dann wird eine der Zulaufmessblenden oder ein Teils der Zulaufmessblenden oder alle Zulaufmessblenden – vorzugsweise gleichmäßig – verkleinert. Damit lässt sich rein elektronisch über die Steuereinheit ein Konzept der Steueranordnung bei Mangelversorgung durchführen. Insbesondere kann trotz der den Zulaufventilen vorgeschalteten Individualdruckwaage ein LUDV-Verhalten erzeugt werden, bei dem alle Verbraucher gleichmäßig minderversorgt werden.
Bei einer vorrichtungstechnisch einfachen Weiterbildung des Verfahrens umfasst das Erfassen der Positionen der Ventilkörper ein vorbereitendes Hinterlegen von Wertepaaren z.B. in Form einer Kennlinie in der Steuereinheit, die jedem Ist-Strom-Verlauf oder Ist-Spannungs-Verlauf des Aktors eine Position des Ventilkörpers zuordnet.
Im Folgenden werden anhand der Figuren verschiede Ausführungsbeispiele der Erfindung detailliert beschrieben. Es zeigen
1 ein Ausführungsbeispiel eines Zulaufventils der erfindungsgemäßen Steueranordnung in einer seitlichen geschnittenen Darstellung;
2 ein erstes Ausführungsbeispiel einer Ansteuer- und Regelstruktur der erfindungsgemäßen Steueranordnung;
3 zwei Beispiele von Zylinderpositionen, des Druckgefälles über der Zumessblende und des Ist-Stroms des lastdruckhöchsten Zylinders der erfindungsgemäßen Steueranordnung;
4 ein zweites Ausführungsbeispiel einer Ansteuer- und Regelstruktur der erfindungsgemäßen Steueranordnung;
5 ein Ausführungsbeispiel eines Ventilsegments der erfindungsgemäßen Steueranordnung; und
6 zwei Beispiele der Anordnung von Ventilsegmenten der erfindungsgemäßen Steueranordnung.
Ein elektromagnetisch betätigtes Zulaufventil 1 wie es in 1 dargestellt ist, kann zwei Betriebszustände einnehmen. Entweder das Ventil ist geschlossen und trennt damit seinen Pumpenkanal 2 von einem Verbraucherkanal 4, oder es befindet sich in einer geregelten Öffnungsposition und gibt einen definierten Öffnungsquerschnitt für einen Ölvolumenstrom frei. Im nichtbetätigten Betriebsfall ist die Forderung nach Dichtheit zu erfüllen. Dabei gilt es einen Volumenstrom vom Verbraucherkanal 4 in den Pumpenkanal 2 oder gar in den Tankkanal 6 zu unterbinden. Dazu ist es erforderlich, dass ein Hauptschieber 8 im nichtbetätigten Betriebszustand in einen Dichtsitz 10 gedrückt wird.
Über ein Wechselventil 12 wird der Druck aus dem Pumpenkanal 2 mit dem Druck im Verbraucherkanal 4 verglichen und stets der höhere Druck in einen Rückraum 14 des Zulaufventils 1 geleitet. Durch geeignete Wahl der Geometrie des Hauptschiebers 8, insbesondere seiner Durchmesser, wird erreicht, dass der Hauptschieber 8 nicht druckausgeglichen ist. Somit wirkt durch den Druck im Rückraum 14 in Verbindung mit der größeren Stirnfläche 16 am Hauptschieber 8 immer eine Gesamtkraft in schließende Richtung und gewährleistet Dichtheit unabhängig von Betrag und Vorzeichen des Druckunterschiedes zwischen Pumpen- und Verbraucherdruck. Eine Rückstellfeder 18 sorgt für zusätzliche Funktionssicherheit auch in dem Fall, wenn sich der Pumpendruck mit dem Verbraucherdruck auf dem gleichen Niveau befindet.
Sobald ein Volumenstrom zum Verbraucher über den Verbraucherkanal 4 gefordert wird, muss eine Spule 20 eines elektromagnetischen Aktors 22 bestromt werden. Dessen Magnetanker 24 verschiebt dann einen Meldeschieber 26 bis er am Hauptschieber 8 anliegt. Eine Druckmeldung in einen LS-Kanal 28 kann erfolgen. Eine dem Zulaufventil 1 vorgeschaltete (in 1 nicht gezeigte) Druckwaage stellt über dem Öffnungsquerschnitt einer Feinsteuergeometrie 30 des Hauptschiebers 8 eine definierte Druckdifferenz zwischen dem Pumpen- und dem Verbraucherdruck ein. Erst dann kann der Meldeschieber 26 weitergeschoben und damit auch der Hauptschieber 8 bewegt werden. In einem ersten Schritt wird anschließend der Dichtsitz 25 geöffnet und nachfolgend über die Feinsteuergeometrie 30 des Hauptschiebers 8 ein definierter Querschnitt für einen Volumenstrom vom Pumpenkanal 2 zum Verbraucherkanal 4 freigegeben. Der freigegebene Querschnitt steigt mit dem Hub des Hauptschiebers 8. Somit kann der Zulaufvolumenstrom in Abhängigkeit von der Position des Hauptschiebers 8 genau eingestellt werden.
Die Kraft, die der Aktor 22 aufbringen kann, ist in ihrer Größe beschränkt und abhängig von der Bestromung der Spule 22. Um eine Bewegung des Hauptschiebers 8 durch den Aktor 22 zu erleichtern, wird eine zusätzlich angebrachte Bypassblende 32 vorgeschlagen. Diese Blende 32 gibt hubabhängig eine Querschnittsöffnung zwischen dem Rückraum 14 und dem Verbraucherkanal 4 frei. Es strömt damit ein kleiner Volumenstrom vom Pumpenkanal 2 über das Wechselventil 12 in den Rückraum 14 und dann weiter in den Verbraucherkanal 4. Der Druck im Rückraum 14, der sich ursprünglich auf dem Niveau des Pumpendrucks einstellt, sinkt dadurch abhängig von der freigegebenen Querschnittsfläche an der Bypassblende 32 etwas ab. Damit sinkt die Kraft, die auf den Hauptschieber 8 in schließende Richtung wirkt. Folglich ist die benötigte Magnetkraft, um das Zulaufventil 1 zu öffnen, abgesenkt. Somit ist es leichter oder sogar überhaupt erst möglich das Zulaufventil 1 zu betätigen. Über die Stromabhängigkeit der Magnetkraft wirkt sich die Aufnahme der elektrischen Leistung ebenfalls positiv auf den Betrieb eines solchen Zulaufventils 1 aus. Mit einem Absenken des Stroms sinkt auch die Leistungsaufnahme. Weiterhin ist es möglich die so entstandene Kraftreserve des Aktors 22 zur Steigerung der Ventildynamik zu nutzen. Mit einer solchen Bypassblende 32 kann nicht nur das erforderliche Kraftniveau generell abgesenkt werden, sondern durch eine Anpassung des freizugebenden Querschnitts über den Hub des Hauptschiebers 8 direkt die Lastkennlinie der Summe aller Gegenkräfte auf den Magnetanker 24 beeinflusst werden. Infolge dessen ist es zum einen möglich die Auflösung des elektromagnetischen Aktors 22 in für den Betrieb relevanten Arbeitsbereichen zu manipulieren und zum anderen hiermit instabile Bereiche über den Hub zu vermeiden.
Bei diesem Ausführungsbeispiel wird auf einen zusätzlichen Positionssensor für den Hauptschieber 8 verzichtet mit dem Ziel Kosten und Bauraum einzusparen. Stattdessen werden hier inhärente Messeffekte des elektromagnetischen Aktors 22 zur Wegmessung verwendet. Abhängig von der Position des Magnetankers 24 ändern sich der magnetische Widerstand und damit auch die Induktivität (verketteter Fluss) der Spule 20 aufgrund einer sich ändernden Luftspaltlänge. Über den Stromverlauf oder den Spannungsverlauf des elektrischen Magneten kann auf die Position des Aktors 22 geschlossen werden. Diese Positionsbestimmung auf Basis eines hinterlegten Kennfeldes, mit dem die Lage aus Induktivität und elektrischem Strom bestimmt wird, ist aus dem Stand der Technik bekannt. Bei einem anderen möglichen Verfahren der Positionsbestimmung wird die Phasenverschiebung zwischen der Eingangsspannung des Aktors 22 und der Spannung über einem nachgeschalteten Kondensator in Kombination mit einem hinterlegten Kennfeld genutzt, um auf die aktuelle Position des Magnetankers 24 zu schließen. Auch dabei ist kein zusätzlicher Sensor für eine Positionserfassung erforderlich.
Auf Grund der Kenntnis der Position des Hauptschiebers 8 und der Kenntnis des Ist-Stroms des Magneten des Aktors 22 kann auf die über dem Hauptschieber 8 anliegende Druckdifferenz geschlossen werden. Hierzu ist in einer Auswerteelektronik bzw. Steuereinheit ein Kennfeld vorgesehen, in dem hinterlegt ist, wie groß der Soll-Strom bei vollständig ausgebildeter Druckdifferenz in Abhängigkeit der Position des Hauptschiebers 8 ist. Befindet sich die erfindungsgemäße Steueranordnung in Unterversorgung, kann eine der vorgeschalteten Individualdruckwaagen nicht mehr die geforderte Druckdifferenz einstellen. Je nach Ausbildung der Bypassblende 32 treten nun die folgenden Erscheinungen auf. Wird auf die Bypassblende 32 verzichtet, so liegt nahezu Pumpendruck im Rückraum 14 an. Eine Verringerung des Druckgefälles zwischen dem Pumpenkanal 2 und dem Verbraucherkanal 4 hat einen sinkenden Ist-Strom zur Einstellung der Position des Hauptschiebers 8 zur Folge. Legt man die Bypassblende 32 so aus, dass im Rückraum 14 der Druck eher vom Druck im Verbraucherkanal 4 bestimmt wird, so bewirkt der Pumpendruck eine Kraft in Öffnungsrichtung. Die Rückstellfeder 18 muss entsprechend ausgelegt werden. Sinkt das Druckgefälle infolge Unterversorgung, so erhöht sich der Magnetstrom zur Einstellung der Soll-Position. Diese Unterscheidung ist notwendig, da in den noch folgenden Regelkonzepten auf der Grundlage des tatsächlich anliegenden Druckgefälles über dem lastdruckhöchsten Verbraucher auf die Unterversorgung geschlossen werden kann. Mit Bypassblende 32 erhöht sich der Magnetstrom, ohne Bypassblende 32 verringert er sich bei Unterversorgung.
In 2 ist eine Ansteuer- und Regelungsstruktur zur Versorgung der hydraulischen Steueranordnung gezeigt, die eine elektrohydraulisch verstellbare Pumpe 34 und (beispielhaft zwei) nicht druckausgeglichenen elektromagnetisch betätigte (hier direkt gesteuerte) Zulaufventile 1 aufweist, welche den Volumenstrom der Pumpe 34 bedarfsgerecht und lastdruckunabhängig zu den hier nicht dargestellte hydraulische Verbrauchern verteilen sollen. Den Zulaufventilen 1 vorgeschaltet ist jeweils eine Individualdruckwaage 36. Auf die Darstellung der Rücklaufventile und der Zulaufventile für die Realisierung der gegensätzlichen Verbraucherbewegung wird an dieser Stelle verzichtet.
Die von einem Bediener vorgegebenen Volumenstromsollwerte Q_soll1 und Q_soll2 werden durch die Kennlinien 38, 39 in die jeweiligen Soll-Positionen x_soll1 und x_soll2 der Hauptschieber 8 umgerechnet. Diese Werte werden mit den jeweiligen Ist-Positionen an den Summationsstellen verglichen und die resultierenden Regelabweichungen einem jeweiligen Positionsregler übergeben. Das hieraus resultierende Steuersignal wird durch die Leistungselektronik verstärkt und in einen Magnetstrom umgewandelt, welcher für die Auslenkung des Magnetankers 24 und in dessen Folge auch des Hauptschiebers 8 des jeweiligen Zulaufventils 1 sorgt. Über eine entsprechende Auswertung der Induktivität der Spule 20 und des anliegenden Magnetstroms kann auf die Ist-Positionen der Magnetanker 24 und somit auch auf die Ist-Positionen der Hauptschieber 8 geschlossen werden.
Des Weiteren werden die beiden Soll-Volumenströme Q_soll1 und Q_soll2 zu einem Summenvolumenstrom Q_Summe addiert. In einem Berechnungsblock 37 wird aus Kenntnis des Summenvolumenstroms Q_Summe und der Drehzahl eines (nicht gezeigten) Antriebsmotors (meistens ein Dieselmotor) ein Vorsteuerwert V_g-vorsteuer eines Schwenkwinkels der Pumpe 34 ermittelt. Da bei der Bestimmung des Vorsteuerwerts V_g-vorsteuer Toleranzen und Leckagen nicht berücksichtigt sind, stimmt der Wert in der Regel nicht mit dem eigentlich einzustellenden Wert überein, welcher für die bedarfsgerechte Volumenstromversorgung benötigt werden würde. Die Steueranordnung befindet sich somit in der Regel in Unterversorgung.
Um den Fehlvolumenstrom kompensieren zu können, wird dem Vorsteuerwert des Schwenkwinkels V_g-vorsteuer ein durch einen Regler modifizierter zusätzlicher Stellwert hinzuaddiert. Hierzu muss aber erst durch einen Auswahlblock 40 der lastdruckhöchste Verbraucher ausgewählt werden. Wie schon beschrieben, verringert sich bei Unterversorgung das Druckgefälle über der Zulaufmessblende und somit auch über dem Hauptschieber 8 des Zulaufventils 1. Sinkt aber das Druckgefälle, so steigt in dem betrachteten Fall mit Bypassblende 32 der notwendige Ist-Strom über den Soll-Strom an, der nötig wäre, um den Hauptschieber 8 bei vollständig ausgebildetem Druckgefälle in seine Soll-Position zu regeln. Der Stromwert und der dazugehörige Soll-Volumenstrom des lastdruckhöchsten Verbrauchers werden ausgewählt. Aus dem Soll-Volumenstrom wird über eine Kennlinie 41 ein Soll-Strom ermittelt und mit dem Ist-Stroms des Magneten verglichen. Die durch einen Regler modifizierte Regelabweichung wird dem Vorsteuersignal des Schwenkwinkels V_g-vorsteuer an einer Summationsstelle aufgeschaltet und über eine Kennlinie 42 in einen Stromwert für die Ansteuerung des Schwenkwinkels der Pumpe 34 umgewandelt. Die Regelung des Magnetstroms bewirkt eine Erhöhung des Schwenkwinkels der Pumpe 34 soweit, bis das Druckgefälle annähernd einen Wert erreicht, dass die Steueranordnung nicht mehr in Unterversorgung ist.
In 3 sind beispielhaft die mit einem Modell der hydraulischen Verschaltung und des soeben beschriebenen Ansteuerkonzepts simulierten Werte der Bewegungen zweier Verbraucher (der erste Verbraucher ist der lastdruckhöchste Verbraucher), der Druckdifferenz über der Zulaufmessblende des lastdruckhöchsten Verbrauchers und der Magnetstrom des lastdruckhöchsten Verbrauchers dargestellt. Diesen Werten gegenübergestellt sind die simulierten Werte eines Standard-LS-Systems mit Verstellpumpe und Förderstromregler an der Pumpe aus dem Stand der Technik und die simulierten Werte eines EFM-Systems, bei dem nur der Schwenkwinkel der Pumpe ohne die Kenntnis von Leckagen im System vorgesteuert wird, aus dem Stand der Technik.
Zu dem Zeitpunkt t = 5 s wird der erste Verbraucher angesteuert. In der Darstellung der Druckdifferenz ist zu erkennen, dass bei dem Standard-LS-Ventil das Druckgefälle von der Individualdruckwaage konstant auf 10 bar eingeregelt wird. Das Druckgefälle über der Zulaufmessblende des ungeregelten EFM-Systems nimmt deutlich ab und erreicht auch nie den eigentlichen Wert von 10 bar. Das System befindet sich demzufolge in Unterversorgung. Der Magnetstrom liegt auch deutlich höher als der Magnetstrom des Standard-LS-Systems. Die Geschwindigkeit des Verbrauchers des ungeregelten EFM-Systems liegt teils deutlich unter der Geschwindigkeit des Standard-LS-Systems. Die erfindungsgemäß geregelte EFM-Steueranordnung regelt den Magnetstrom bei (nach der Vorsteuerung des Schwenkwinkels) bestehender Unterversorgung in die Nähe des Magnetstroms des Standard-LS-Systems. Das Druckgefälle steigt somit und der Grad der Unterversorgung nimmt deutlich ab, zu sehen an den Geschwindigkeiten der Verbraucher. Dass der Magnetstrom nicht genau den Wert des Standard-LS-Systems erreicht, liegt daran, dass in der Kennlinie 40 leicht höhere Stromwerte abgelegt sind, als notwendig wären, wenn die Druckdifferenz über der Zulaufmessblende vollständig ausgebildet wäre. Dies dient zur Verbesserung der Regelgüte, da Überversorgungen (Pumpe 34 liefert mehr Volumenstrom als Verbraucher abnehmen können) auf Grund der hydraulischmechanischen Regelung des Druckgefälles über der Zulaufmessblende durch die Individualdruckwaage 36 auf maximal 10 bar nicht erkannt werden können. Das geregelte EFM-System befindet sich somit immer leicht in Unterversorgung. Die Regelung hat auf den zweiten Verbraucher keinen Einfluss, da dieser der lastniedrigere Verbraucher ist und er somit immer seinen angeforderten Volumenstrom erhält.
Erreicht die hydraulische Steueranordnung aus 3 die Grenze ihres maximal möglichen Volumenstroms, den die Pumpe 34 liefern kann, so ist ihr Schwenkwinkel vollständig ausgeschwenkt und die Steueranordnung befindet sich in Unterversorgung. Die Regelung des Magnetstroms der Hauptschieber 8 über die Stellgröße Schwenkwinkel entfällt somit. Soll die Steueranordnung aber in Bagger, Baggerlader oder Ladekräne eingesetzt werden, so muss das Betriebsverhalten bei Mangelversorgung durch die Pumpe 34 aber dem Betriebsverhalten eines LUDV-Ventils (Individualdruckwaagen sind der Zulaufmessblende nachgeschaltet) entsprechen. Aus diesem Grund wird gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ein Ansteuerkonzept vorgeschlagen, bei dem über die Modifizierung des Ansteuersignals aller Verbraucher intern alle Stellsignale zur Positionierung der Hauptschieber 8 gezielt gleichmäßig in ihrem Wert solange verringert werden, bis der Grad der Unterversorgung nur noch minimal ist und sich alle Verbrauchergeschwindigkeiten gleichmäßig verlangsamen, und nicht nur der lastdruckhöchste Verbraucher langsamer wird oder gar stehen bleibt.
Das entsprechende Ansteuerkonzept ist in 4 dargestellt. Die Steueranordnung (Pumpe 34, Zulaufventile 1 mit Individualdruckwaagen 36) entspricht der aus 3. Das Stellsignal für den Schwenkwinkel der Pumpe 34 hat seinen Maximalwert erreicht und sie kann nicht mehr weiter ausschwenken.
Über Kennlinien 44 und 46 werden aus den Stellsignalen u₁ und u₂ die Sollvolumenströme Q_soll1 und Q_soll2 bestimmt. Mit Kenntnis der Sollvolumenströme Q_soll1 und Q_soll2 und der Drehzahl des Antriebsmotors (meistens ein Dieselmotor) wird in einem Berechnungsblock 48 ein Verhältniswert q_V ermittelt. Es handelt sich hierbei um das Verhältnis der von der Pumpe 34 momentan maximal möglichen zu fördernden Volumenstrommenge zu dem Summenvolumenstrom der angeforderten Verbrauchermengen. Dieser Verhältniswert q_V ist bei Unterversorgung kleiner als eins. Zu dem Verhältniswert q_V wird ein noch später näher zu erklärender Korrigierwert hinzuaddiert. Der so erhaltene Wert wird jeweils mit den Sollvolumenströmen Q_soll1 und Q_soll2 multipliziert. Als Ergebnis stellen sich die Stellvolumenströme Q_stell1 und Q_stell2 dar, aus welchen durch die Kennlinien 38, 39 wiederum die Soll-Positionen x_soll1 und x_soll2 ermittelt werden können. Die Regelung der Position der Hauptschieber 8 erfolgt auf die gleiche Weise, wie die des Ansteuerkonzepts aus 3, weshalb auf eine erneute Beschreibung an dieser Stelle verzichtet wird.
Da q_V nur ein Vorsteuersignal darstellt und in der Steueranordnung weiterhin Leckagen auftreten und die Komponenten weiterhin mit Toleranzen versehen sind, bliebe die Steueranordnung weiterhin in Unterversorgung, wenn nur der Wert q_V zur gleichmäßigen Reduzierung der Ansteuersignale für die Hauptschieber 8 genutzt werden würde. Ähnlich wie bei der Ansteuerung zur bedarfsgerechten Volumenstromversorgung (3) kann die noch bestehende Unterversorgung wieder über die sich verringernde Druckdifferenz und somit auch im sich ändernden Magnetstrom der Aktoren 22 erkannt werden (in diesem Fall sinkender Magnetstrom, da die Bypassblende 32 den Rückraum 14 des Zulaufventils 1 entlastet). Im Auswahlblock 40 wird wiederum der lastdruckhöchste Verbraucher ermittelt. Bei diesem Verbraucher herrscht Unterversorgung, dadurch stimmt der Magnetstrom nicht mit dem in einer Kennlinie hinterlegten Wert überein, welcher erreicht werden muss, wenn die Druckdifferenz über dem Hauptschieber 8 vollständig ausgeprägt wäre. Der Auswahlblock 40 meldet den Stellvolumenstrom Q_stell und den Ist-Strom des lastdruckhöchsten Verbrauchers. Aus dem Stellvolumenstrom Q_stell wird über eine Kennlinie 48 ein Soll-Strom ermittelt, mit dem der Ist-Strom verglichen wird. Die entstandene Regelabweichung wird wieder durch einen Regler modifiziert und dem Vorsteuerwert q_V aufgeschlagen. Herrscht beispielsweise Unterversorgung, so ist der Ist-Strom höher als er wäre, wenn die vollständig ausgebildete Druckdifferenz anliegen würde. Die Regelabweichung wäre somit negativ. D. h. dem Vorsteuerwert würde dieser Wert abgezogen werden und der Stellwert für die Schieberpositionen würde soweit verringert, bis die Steueranordnung nahezu aus dem Zustand der Mangelversorgung gelangt. Aufgrund einer besseren Regelgüte verbleibt die Steueranordnung aber in einem geringen Grad der Mangelversorgung.
In 5 ist ein mögliches Ventilsegment für einen Verbraucher dargestellt, mit welchem das erfindungsgemäße Ansteuerkonzept realisiert werden kann. Das Ventilsegment besteht aus einer einem Paar von Verbraucherkanälen 4, wobei jeder Verbraucherkanal 4 mit einem Verbraucheranschluss A, B verbunden ist. Jeder Verbraucheranschluss A, B kann als Zulaufanschluss und als Rücklaufanschluss eines daran angeschlossenen bidirektionalen Verbrauchers dienen. Stromauf von jedem Verbraucherkanal 4 ist ein Zulaufventil 1 nach 1 vorgesehen. Mit jedem Verbraucheranschluss A, B ist ein Senkbremsventil 50 verbunden, das wirksam werden kann, wenn der zugeordnete Verbraucheranschluss A, B als Rücklauf dient.
Das Ventilsegment hat eine beiden Zulaufventilen 1 vorgeschaltete Individualdruckwaage 36. Versorgt wird das Ventilsegment über einen Pumpenanschluss P. Der von dem Verbraucher zurückfließende Ölstrom kann über einen Tankanschluss T weiter in einen Tank gefördert werden. Wird der Aktor 22 eines der Zulaufventile 1 bestromt, so gibt dieses einen Querschnitt von einem Pumpenzwischenkanal zu zugeordneten Verbraucherkanal 4 frei. Zusätzlich wird der Lastdruck in eine Lastmeldeleitung geleitet und über ein Wechselventil 52 an eine Federstirnseite der Individualdruckwaage 36 gemeldet. Diese vergleicht die auf der Federseite wirkende Kraft aus Druckkraft und Kraft einer Regelfeder 53 mit der Druckkraft resultierend aus dem Pumpendruck auf der gegenüberliegenden Stirnseite und stellt in Folge die geforderte Druckdifferenz über der Zulaufmessblende ein. Es fließt ein Ölstrom zu einem Verbraucheranschluss A. Gleichzeitig wird der Lastdruck aber auch an einen Aufstoßkolben des dem anderen Verbraucheranschluss B zugeordneten Senkbremsventils 50 gemeldet. Erreicht der Druck einen bestimmten Wert, so öffnet dieses und es kann in Folge dessen ein Volumenstrom vom Verbraucheranschluss B zum Tankanschluss T fließen. Bei passiven Lasten ist das Senkbremsventil 50 vollständig geöffnet und gibt einen großen Öffnungsquerschnitt frei. Bei aktiven (ziehenden) Lasten geht das Senkbremsventils 50 in eine Regelposition und regelt einen entsprechenden Druck auf der Zulaufseite ein. Die Zulaufseite kann somit nicht kavitieren und die Verbrauchergeschwindigkeit wird vom Zulaufvolumenstrom vorgegeben.
6 zeigt zwei mögliche Anordnungen der einzelnen Ventilsegmente. In Darstellung a) sind die einzelnen Ventilsegmente als Scheiben ausgebildet zu einem Block zusammengefasst und durch die verstellbare Pumpe 34 mit Volumenstrom versorgt. Gemäß Darstellung b) werden die einzelnen Ventilsegmente direkt an den Verbrauchern integriert. Versorgt werden sie durch eine gemeinsame Pumpen- und eine gemeinsame Rücklaufleitung. Diese enden an einem zentralen Anschlusselement 54.
Die erfindungsgemäße Steueranordnung kann in allen mobilen Arbeitsmaschinen eingesetzt werden, bei denen die Bemessung und Bereitstellung des Zulaufvolumenstroms durch proportional verstellbare und elektromagnetisch betätigte (Sitz-)Ventile realisiert werden sollen. Hier ist vor allem der Einsatz in Traktoren, Hydraulikbaggern, Minibaggern und Baggerladern zu nennen. Zudem können diese Ventilanordnungen mitsamt der Betriebsstrategie in Baggerladern, Baggern, Ladekränen oder anderen mobilen Maschinen eingesetzt werden, bei denen eine dezentrale Anordnung der Ventile (zum Beispiel Anordnung direkt auf dem Hydraulikzylinder) Vorteile durch eine Verringerung der notwendigen Verschlauchung verspricht.
Offenbart sind eine hydraulische Versorgungseinrichtung und ein Ansteuerkonzept für mehrere Verbraucher insbesondere einer mobilen Arbeitsmaschine, wobei die Verbraucher Zulaufventile haben, denen Druckwaagen vorgeschaltet sind. Der lastdruckhöchste Verbraucher und die Anforderung, dass eine Verstellpumpe, die alle Verbraucher versorgt, weiter ausgeschwenkt werden muss, werden dadurch erkannt, dass der nicht druckausgeglichene Ventilschieber eines Zulaufventils zum Erreichen seiner aktuell gemessen Position einen Ist-Strom seines Elektromagneten benötigt, der von einem Soll-Strom abweicht. Der zuerst von dieser Abweichung betroffene Ventilschieber ist derjenige des lastdruckhöchsten Verbrauchers. Die Soll-Ströme zu den Positionen der Ventilschieber wurden zuvor hinterlegt. Die Positionsmessung des Ventilschiebers kann damit sensorlos erfolgen. Damit entfallen LS-Meldeleitungen und Wegesensoren und die Zulaufventile können dezentral angeordnet werden.
Weiterhin kann eine Mangelversorgung der Verbraucher über die Versorgungseinrichtung erkannt werden, wenn eine Abweichung des Ist-Stroms vom Soll-Strom gemessen wird und gleichzeitig die Pumpe (bereits) auf ihr maximales Fördervolumen eingestellt ist. Dann können z.B. im Sinne einer LUDV-Steuerung alle Verbraucher gleichmäßig minderversorgt werden.
Bezugszeichenliste

1: Zulaufventil
2: Pumpenkanal
4: Verbraucherkanal
6: Tankkanal
8: Hauptschieber
10: Dichtsitz
12: Wechselventil
14: Rückraum
16: Stirnfläche
18: Rückstellfeder
20: Spule
22: Aktor
24: Magnetanker
26: Meldeschieber
28: LS-Kanal
30: Feinsteuergeometrie
32: Bypassblende
34: Pumpe
36: Individualdruckwaage
37: Berechnungsblock
38: Kennlinie
39: Kennlinie
40: Auswahlblock
41: Kennlinie
42: Kennlinie
44: Kennlinie
46: Kennlinie
48: Berechnungsblock
50: Senkbremsventil
52: Wechselventil
53: Regelfeder
54: Abschlusselement
Q_soll1, Q_soll2: Soll-Volumenstrom
x_soll1, x_soll2: Soll-Position
Q_Summe: Summenvolumenstrom
V_g-vorsteuer: Vorsteuerwert
u₁, u₂: Stellsignal
q_V: Verhältniswert
Q_stell1, Q_stell2: Stellvolumenstrom
P: Pumpenanschluss
T: Tankanschluss
A, B: Verbraucheranschluss

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102011106307 A1 [0003]
EP 1664551 B1 [0004]

Claims

Hydraulische Steueranordnung zur Versorgung von zwei hydraulischen Verbrauchern mit einer von einer elektrischen Steuereinheit elektrisch verstellbaren Pumpe (34), wobei jedem Verbraucher ein eine veränderliche Zulaufmessblende bildendes Zulaufventil (1) vorgeschaltet ist, und wobei jedem Zulaufventil (1) eine Individualdruckwaage (36) vorgeschaltet ist, deren Regelkörper in Schließrichtung vom Pumpendruck stromauf des Zulaufventils (1) und in Öffnungsrichtung vom Lastdruck des Verbrauchers stromab des Zulaufventils (1) und von der Kraft einer Regelfeder (53) beaufschlagt ist, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Zulaufventil (1) einen Ventilkörper (8) oder ein Vorsteuerventil mit einem Ventilkörper hat, der nicht druckausgeglichen ist, und der von der Steuereinheit über einen elektrischen Aktor (22) einstellbar ist, und dessen Position erfassbar ist, wobei in der Steuereinheit Wertepaare von Positionen und zugeordneten Soll-Strömen des Aktors (22) hinterlegt sind, und wobei die Pumpe (34) in Abhängigkeit einer Abweichung eines Ist-Stoms eines der Aktoren (22) vom Soll-Strom des gleichen Aktors (22) einstellbar ist.
Steueranordnung nach Anspruch 1, wobei eine Maximalposition einer Verstelleinrichtung der Pumpe (34) erfassbar ist.
Steueranordnung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Position zumindest eines Ventilkörpers (8) über den Verlauf des Ist-Stroms oder einer Ist-Spannung des Aktors (22) erfassbar ist.
Steueranordnung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Position zumindest eines Ventilkörpers (8) über die elektrische Spannung des Aktors (22) und die elektrischen Spannung an einem nachgeschalteten Kondensator und über ein Kennfeld erfassbar ist.
Steueranordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Zulaufventil (1) einen Dichtsitz (10) und eine Messblende hat, die beide mit dem Ventilkörper (8) steuerbar sind.
Steueranordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Zulaufventil (1) eine in Öffnungsrichtung wirkende Druckfläche hat, die vom Pumpendruck beaufschlagt ist, und wobei das Zulaufventil einen Rückraum (14) hat, der von einer in Schließrichtung wirkenden Stirnfläche (16) des Ventilkörpers (8) begrenzt ist, die vom Pumpendruck beaufschlagbar ist, und wobei die in Öffnungsrichtung wirkende Druckfläche kleiner als die in Schließrichtung wirkende Stirnfläche (16) ist.
Steueranordnung nach Anspruch 6, wobei die in Schließrichtung wirkende Stirnfläche (16) über ein Wechselventil (12) einerseits mit einem Pumpenanschluss oder Pumpenkanal (2) und andererseits mit einem Verbraucheranschluss oder Verbraucherkanal (4) verbindbar ist.
Steueranordnung nach Anspruch 6 oder 7, wobei das Zulaufventil (1) eine Bypassblende (32) hat, über die bei einem Öffnungshub des Ventilkörpers (8) eine Verbindung vom Verbraucheranschluss oder Verbraucherkanal (4) zum Rückraum (14) aufsteuerbar ist.
Verfahren zur Versorgung von zwei hydraulischen Verbrauchern mit einer hydraulischen Steueranordnung, die eine elektrische Steuereinheit und eine elektrisch verstellbare Pumpe (34) hat, wobei jedem Verbraucher ein eine veränderliche Zulaufmessblende bildendes Zulaufventil (1) vorgeschaltet ist, und wobei jedem Zulaufventil (1) eine Individualdruckwaage (36) vorgeschaltet ist, deren Regelkörper in Schließrichtung vom Pumpendruck stromauf des Zulaufventils und in Öffnungsrichtung vom Lastdruck des Verbrauchers stromab des Zulaufventils und der Kraft einer Regelfeder (53) beaufschlagt ist, und wobei jedes Zulaufventil (1) einen Ventilkörper (8) oder ein Vorsteuerventil mit einem Ventilkörper hat, der nicht druckausgeglichen ist, und der von der Steuereinheit über einen elektrischen Aktor (22) einstellbar ist, gekennzeichnet durch den vorbereitenden Schritt: – Hinterlegen von Wertepaaren, die jeder Position des Ventilkörpers (8) einen Soll-Strom zuordnen, in der Steuereinheit; – und durch folgende Schritte, die im Betrieb der Steueranordnung wiederholt erfolgen: – Erfassen der Positionen der Ventilkörper (8); – Erfassen des Ist-Ströme der Aktoren (22); – Erfassen einer Abweichung des Ist-Stroms vom Soll-Strom; – Nachregeln der Pumpe (34), wenn einen Abweichung erkannt wurde.
Verfahren nach Anspruch 9 mit dem abschließenden Schritt: – bei Erreichen einer Maximalposition einer Verstelleinrichtung der Pumpe (34) verkleinern einer der Zulaufmessblenden oder eines Teils der Zulaufmessblenden oder aller Zulaufmessblenden.
Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, wobei der Schritt Erfassen der Positionen der Ventilkörper (8) ein vorbereitendes Hinterlegen von Wertepaaren in der Steuereinheit umfasst, die jedem Ist-Strom-Verlauf oder Ist-Spannungs-Verlauf des Aktors (22) eine Position zuordnet.