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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Erkunden von Himmelskörpern bei geringer Schwerkraft, wobei die Vorrichtung mithilfe einer antreibbaren Exzentermasse bewegbar ist. Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Kontrollieren einer derartigen Vorrichtung.
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Aus der
DE 10 2010 018 756 A1 ist Erkundungsvorrichtung bekannt mittels der Himmelskörper mit einer Oberfläche und einer geringen Gravitation erkundbar sind, wobei Kräfte zwischen der Oberfläche und der Erkundungsvorrichtung übertragbar sind und die Erkundungsvorrichtung bewegt wird, wobei die Erkundungsvorrichtung zumindest einen Arm aufweist mittels dem die Kräfte zwischen der Oberfläche und der Erkundungsvorrichtung übertragbar sind, wobei der zumindest eine Arm dabei den Himmelskörper berührt und die Erkundungsvorrichtung bewegt wird, wobei der zumindest eine Arm für zumindest eine Fortbewegungsart der Erkundungsvorrichtung um 360° drehbar und mit zumindest einem Bewegungsablauf variabel ansteuerbar und/oder regelbar ist, um ein verbessertes Erkunden von Himmelskörpern mit einer Oberfläche und einer geringen Gravitation zu ermöglichen, insbesondere um ein verbessertes Fortbewegen einer solchen Erkundungsvorrichtung zu ermöglichen.
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Aus der Veröffentlichung Dietze, Herrmann, Kuß, Yano (2010), LANDING AND MOBILITY CONCEPT FOR THE SMALL ASTEROID LANDER MASCOT ON ASTEROID 1999 JU3, Prag, CZ: 61st International Astronautical Congress, International Astronautical Federation, ist eine Erkundungsvorrichtung mit einem Mobilitätsmechanismus bekannt. Dieser Mobilitätsmechanismus weist beidseits der Erkundungsvorrichtung angeordnete Trägheitsmassen auf, die exzentrisch an einer Mitnehmerwelle befestigt sind, und eine Motor-Getriebe-Einheit zum Beschleunigen und Verzögern der Trägheitsmassen. Als Vorteil wird beschrieben, dass dieses Konzept durch Implementierung unterschiedlicher Aktuatorsequenzen ein angepasstes Bewegen mit einem einzigen Aktuator ermöglicht.
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Aus der Veröffentlichung Herrmann, Kuß, Schäfer, MOBILITY CHALLENGES AND POSSIBLE SOLUTIONS FOR LOW-GRAVITY PLANETARY BODY EXPLORATION, Noortdwijk, NL: ESA/ESTEC, 12–14 April 2011, ist eine Erkundungsvorrichtung mit einer springenden Fortbewegungsart bekannt, die ein rotierendes Schwungrad aufweist. Dieses massebasierte Konzept mit einer exzentrischen Trägheitsmasse wird aufgrund seiner einfachen Mechanik mit nur einem Aktuator-Antriebssystem als bevorzugt beschrieben.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine eingangs genannte Vorrichtung baulich und/oder funktional zu verbessern. Insbesondere soll ein vorbestimmtes Abheben der Vorrichtung von dem Himmelskörper ermöglicht sein. Insbesondere soll bei einem Abheben eine Möglichkeit zum Orientieren und/oder Ausrichten der Vorrichtung gegeben oder verbessert sein. Insbesondere soll bei einem Abheben eine Abhängigkeit von einem Untergrund verringert sein. Insbesondere soll während einer Flugphase eine Möglichkeit zum Orientieren und/oder Ausrichten der Vorrichtung gegeben oder verbessert sein. Insbesondere soll während einer Flugphase ein Aufnehmen von Bildern ermöglicht oder erleichtert sein. Insbesondere soll eine Bewegung der Vorrichtung beruhigbar sein. Insbesondere soll eine Flugbahn steuerbar sein. Insbesondere soll ein gezieltes Landen der Vorrichtung auf dem Himmelskörper ermöglicht oder erleichtert sein. Insbesondere soll ein orientiertes und/oder ausgerichtetes Landen ermöglicht oder erleichtert sein. Insbesondere soll eine Erkundungsfähigkeit verbessert sein. Außerdem liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betreiben einer derartigen Vorrichtung bereitzustellen.
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Die Lösung der Aufgabe erfolgt mit einer Vorrichtung zum Erkunden von Himmelskörpern bei geringer Schwerkraft, wobei die Vorrichtung mithilfe einer antreibbaren Exzentermasse bewegbar ist, wobei die Vorrichtung wenigstens zwei Exzentereinrichtungen aufweist, mit deren Hilfe wenigstens zwei kontrolliert aufeinander abgestimmte Teilantriebsmomente eines Gesamtantriebsmoments erzeugbar sind.
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Der Himmelskörper kann eine Oberfläche aufweisen. Der Himmelskörper kann bezogen auf eine Masse der Erde eine geringe Masse aufweisen. Der Himmelskörper kann bezogen auf eine Masse der Vorrichtung eine sehr große Masse aufweisen. Die Vorrichtung kann bezogen auf eine Masse des Himmelskörpers eine sehr geringe Masse aufweisen. Die Schwerkraft auf dem Himmelkörper kann bezogen auf eine Schwerkraft auf der Erde gering sein. Die Schwerkraft auf dem Himmelkörper kann weniger als ca. 50%, insbesondere weniger als ca. 20%, insbesondere weniger als ca. 10%, der Schwerkraft auf der Erde betragen. Der Himmelskörper kann beispielsweise ein Kleinkörper, wie Asteroid, sein. Die Vorrichtung kann dazu dienen, auf einem Himmelskörper zu landen. Die Vorrichtung kann dazu dienen, eine Oberfläche eines Himmelskörpers zu erkunden. Die Vorrichtung kann zum Vor-Ort-Erkunden eines Himmelskörpers dienen. Die Vorrichtung kann ein Lander sein. Die Vorrichtung kann mithilfe eines Transporters zu einem Himmelskörper transportierbar sein.
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Die Vorrichtung kann ein Gestell, einen Rahmen und/oder ein Gehäuse aufweisen. Die Vorrichtung kann eine Oberseite, eine Unterseite, eine Vorderseite und eine Rückseite aufweisen. Die wenigstens zwei Exzentereinrichtungen können an dem Gestell, dem Rahmen und/oder dem Gehäuse angeordnet sein. Die wenigstens zwei Exzentereinrichtungen können jeweils wenigstens eine antreibbare Exzentermasse aufweisen. Die wenigsten eine Exzentermasse kann eine scheibenartige Form aufweisen. Die wenigsten eine Exzentermasse kann eine Drehachse und einen Mittelpunkt aufweisen, wobei der Mittelpunkt von der Drehachse beabstandet ist. Die wenigstens zwei Exzentereinrichtungen können jeweils eine Welle aufweisen, an der die wenigstens eine Exzentermasse angeordnet ist. Die wenigstens zwei Exzentereinrichtungen können jeweils einen kontrollierbaren Antrieb aufweisen. Der Antrieb kann zum Antreiben der Welle dienen. Der Antrieb kann ein Rotationsantrieb sein. Der Antrieb kann einen Elektromotor aufweisen. Der Antrieb kann ein Getriebe aufweisen. Die Vorrichtung kann eine elektrische Kontrolleinrichtung zum Kontrollieren der wenigstens zwei Exzentereinrichtungen aufweisen. Ein Kontrollieren kann ein regelungstechnisches Kontrollieren sein.
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Die wenigstens zwei Teilantriebsmomente können als Vektoren darstellbar sein. Die Vektoren der wenigstens zwei Teilantriebsmomente können jeweils unterschiedliche Beträge und/oder Richtungen aufweisen. Die Vektoren der wenigstens zwei Teilantriebsmomente können in wenigstens zwei unterschiedlichen Ebenen liegen. Die Vektoren der wenigstens zwei Teilantriebsmomente können in wenigstens zwei parallelen Ebenen liegen. Die Vektoren der wenigstens zwei Teilantriebsmomente können in wenigstens zwei sich schneidenden Ebenen liegen. Die Vektoren der wenigstens zwei Teilantriebsmomente können in wenigstens zwei zueinander rechtwinkligen Ebenen liegen. Die Vektoren wenigstens zweier Teilantriebsmomente können in einer gemeinsamen Ebene liegen. Dies kann zur Redundanz dienen.
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Außerdem erfolgt die Lösung der der Erfindung zugrundeliegenden Aufgabe mit einem Verfahren zum Kontrollieren einer derartigen Vorrichtung, wobei die wenigstens zwei Exzentereinrichtungen derart aufeinander abgestimmt kontrolliert werden, dass das Gesamtantriebsmoment ein kontrolliertes Abheben der Vorrichtung von dem Himmelskörper bewirkt. Ein mithilfe der wenigstens zwei Exzentereinrichtungen erzeugtes Moment kann sich an dem Himmelskörper abstützen. Die wenigstens zwei Exzentereinrichtungen können derart aufeinander abgestimmt kontrolliert werden, dass während einer Flugphase der Vorrichtung das Gesamtantriebsmoment ein kontrolliertes Ausrichten der Vorrichtung bewirkt. Ein mithilfe der wenigstens zwei Exzentereinrichtungen erzeugtes Moment kann sich an der Vorrichtung abstützen. Die wenigstens zwei Exzentereinrichtungen können derart aufeinander abgestimmt kontrolliert werden, dass das Gesamtantriebsmoment ein kontrolliertes Landen der Vorrichtung auf dem Himmelskörper bewirkt. Das Landen kann derart kontrolliert werden, dass beim Landen eine vorbestimmte Seite der Vorrichtung, insbesondere die Unterseite, nach unten gerichtet ist. Das Landen kann derart kontrolliert werden, dass beim Landen eine vorbestimmte Seite der Vorrichtung, insbesondere die Vorderseite, in eine vorbestimmet Richtung gerichtet ist.
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Zusammenfassend und mit anderen Worten dargestellt ergibt sich somit durch die Erfindung unter anderem ein Fortbewegungsmechanismus für verringerte Gravitation. Es können mehrere wie im MASCOT Projekt verwendete Exzenter-Mobilitäts-Systeme geschickt kombiniert werden. So kann an verschiedenen Stellen ein gezielter Impuls in Richtung und Betrag in eine Struktur eines Landers eingebracht werden. Durch geschicktes Anordnen und Ansteuern der Exzenter kann so z. B. ein Abspringen des Landers ähnlich einer Antilope erzielt werden und durch das Fehlen einer Drehbewegung kann eine ruhige Sprungorientierung erzielt werden und durch langsames Bewegen des Exzenters ähnlich eines Schwungrads kann die Orientierung jederzeit beeinflusst werden. Dadurch kann eine gesteuerte Flugbahn erreicht werden. Diese ist insbesondere für zielgerichtete Fotoaufnahmen und für ein gezieltes Landen von Vorteil. Dadurch kann auch ein anschließendes Umdrehen des Landers durch eine ungesteuerte Landung entfallen. Es kann bei Vorhandensein von Atmosphäre auch ein Gleitflug durch gezielte Ausrichtung des Landers eingeleitet werden. Es kann eine weitgehende Unabhängig von einem Verhalten eines Untergrunds gegeben sein. Ein erzeugter Impuls bei einem Absprung kann auf die ganze untere Fläche des Landers gebracht werden und somit kann eine Sprungkraft auf eine große Fläche verteilt werden. Der Lander kann kontrolliert abspringen. Der Lander kann während eines Flugs steuerbar ausgerichtet werden. Ein geregelter Exzenter kann ein Schwungrad ersetzen. Eine Schwungradfunktion kann mit einer Sprungfunktion kombiniert werden.
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Mit „kann” sind insbesondere optionale Merkmale der Erfindung bezeichnet. Demzufolge gibt es jeweils ein Ausführungsbeispiel der Erfindung, das das jeweilige Merkmal oder die jeweiligen Merkmale aufweist.
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Mit der Erfindung ist ein vorbestimmtes Abheben der Vorrichtung von dem Himmelskörper ermöglicht. Bei einem Abheben ist eine Möglichkeit zum Orientieren und/oder Ausrichten der Vorrichtung gegeben oder verbessert. Bei einem Abheben ist eine Abhängigkeit von einem Untergrund verringert. Während einer Flugphase ist eine Möglichkeit zum Orientieren und/oder Ausrichten der Vorrichtung gegeben oder verbessert. Während einer Flugphase ist ein Aufnehmen von Bildern ermöglicht oder erleichtert. Eine Bewegung der Vorrichtung ist beruhigbar. Eine Flugbahn steuerbar sein. Ein gezieltes Landen der Vorrichtung auf dem Himmelskörper ist ermöglicht oder erleichtert. Ein orientiertes und/oder ausgerichtetes Landen ist ermöglicht oder erleichtert. Eine Erkundungsfähigkeit ist verbessert.
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Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf Figuren näher beschrieben. Aus dieser Beschreibung ergeben sich weitere Merkmale und Vorteile. Konkrete Merkmale dieser Ausführungsbeispiele können allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen. Mit anderen Merkmalen verbundene Merkmale dieser Ausführungsbeispiele können auch einzelne Merkmale der Erfindung darstellen.
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Es zeigen schematisch und beispielhaft:
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1 eine Lande-Vorrichtung mit vier Exzentereinrichtungen mit Exzentermassen in zwei parallelen Ebenen in Draufsicht und in seitlicher Ansicht,
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2 eine Lande-Vorrichtung mit drei Exzentereinrichtungen mit Exzentermassen in drei parallelen Ebenen,
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3 eine Lande-Vorrichtung mit drei Exzentereinrichtungen mit drei Exzentermassen in zwei zueinander rechtwinkligen Ebenen und
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4 ein Abheben und eine kontrollierte Flugbahn einer Lande-Vorrichtung.
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1 zeigt eine Lande-Vorrichtung 100 mit vier Exzentereinrichtungen 102, 104, 106, 108 mit Exzentermassen 110, 112, 114, 116 in zwei parallelen Ebenen 118, 120 in Draufsicht und in seitlicher Ansicht. Die Lande-Vorrichtung 100 dient zum Vor-Ort-Erkunden von Himmelskörpern mit einer Oberfläche und einer bezogen auf eine Masse der Erde geringen Masse. Damit wirkt zwischen der Lande-Vorrichtung 100 und dem Himmelskörper eine bezogen auf die Erde geringe Schwerkraft. Die Lande-Vorrichtung 100 dient insbesondere zum Erkunden von Himmelskörpern, bei denen die Schwerkraft weniger als ca. 15% oder weniger als 10% der Erd-Schwerkraft beträgt. Der Himmelskörper kann beispielsweise ein Kleinkörper, wie Asteroid, sein. Die Lande-Vorrichtung 100 ist mithilfe eines Transporters zu dem Himmelskörper transportierbar und dient dazu, auf dem Himmelskörper zu landen.
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Die Lande-Vorrichtung 100 weist eine Tragstruktur 122 und Abschnitte 124 zum Aufnehmen einer Nutzlast auf. Die Abschnitte 124 können beispielsweise zum Aufnehmen von Instrumenten zum Erkunden des Himmelskörpers, einer Kommunikationseinrichtung, eines Energiespeichers und/oder einer Antriebseinrichtung dienen. Zum Erkunden des Himmelskörpers kann die Lande-Vorrichtung 100 Daten und/oder Proben aufnehmen. Beispielsweise weist die Lande-Vorrichtung 100 eine Kameraeinrichtung zur Aufnahme von Bilddaten auf.
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Eine Positionierung der Exzentereinrichtungen 102, 104, 106, 108 an der Lande-Vorrichtung 100 kann sich zumindest weitgehend nach den Erfordernissen der Abschnitte 124 richten, da die Positionen der Exzentereinrichtungen 102, 104, 106, 108 an der Lande-Vorrichtung 100 bei einer kontrolliert aufeinander abgestimmten Erzeugung von Teilantriebsmomenten eines Gesamtantriebsmoments berücksichtigt werden.
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Die Exzentermasse 110 ist um eine Drehachse 126 drehbar. Die Drehachse 126 ist außerhalb eines Massemittelpunkts der Exzentermasse 110 angeordnet. Ein Antrieb 128 dient dazu, die Exzentermasse 110 um die Drehachse 126 rotatorisch anzutreiben. Die Exzentermasse 112 ist um eine Drehachse 130 drehbar. Die Drehachse 130 ist außerhalb eines Massemittelpunkts der Exzentermasse 112 angeordnet. Ein Antrieb 132 dient dazu, die Exzentermasse 112 um die Drehachse 130 rotatorisch anzutreiben. Die Exzentermasse 114 ist um eine Drehachse 134 drehbar. Die Drehachse 134 ist außerhalb eines Massemittelpunkts der Exzentermasse 114 angeordnet. Ein Antrieb 136 dient dazu, die Exzentermasse 114 um die Drehachse 134 rotatorisch anzutreiben. Die Exzentermasse 116 ist um eine Drehachse 138 drehbar. Die Drehachse 138 ist außerhalb eines Massemittelpunkts der Exzentermasse 116 angeordnet. Ein Antrieb 140 dient dazu, die Exzentermasse 116 um die Drehachse 138 rotatorisch anzutreiben. Als Antriebe 128, 132, 136, 140 dienen beispielsweise Elektromotoren.
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Die Exzentermassen 110, 112 können in der Ebene 118 rotieren. Die Exzentermassen 114, 116 können in der Ebene 120 rotieren. Die Drehachsen 126, 138 sind zueinander koaxial angeordnet. Die Drehachsen 130, 134 sind zueinander koaxial angeordnet.
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Mithilfe der Antriebe 128, 132, 136, 140 ist als Folge eines Drehmoments jeweils eine Winkelgeschwindigkeit einer Exzentermasse 110, 112, 114, 116 änderbar. Damit kann eine Änderung eines Drehimpulses bewirkt werden und es sind jeweils Teilantriebsmomente erzeugbar. Es gilt für jede Exzentereinrichtung 102, 104, 106, 108 ΔL → = JΔω → = M →Δt, wobei
- ΔL
- Änderung des Drehimpulses der jeweiligen Exzentermasse 110, 112, 114, 116
- J
- Trägheitsmoment der jeweiligen Exzentermasse 110, 112, 114, 116
- Δω
- Änderung der Winkelgeschwindigkeit der jeweiligen Exzentermasse 110, 112, 114, 116
- M
- beschleunigendes Drehmoment des jeweiligen Antriebs 128, 132, 136, 140
- t
- Dauer der Winkelbeschleunigung der jeweiligen Exzentermasse 110, 112, 114, 116
- M →Δt
- Teilantriebsmoment der jeweiligen Exzentereinrichtung 102, 104, 106, 108
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Die Summe der Teilantriebsmomente der jeweiligen Exzentereinrichtung 102, 104, 106, 108 ergibt ein auf die Lande-Vorrichtung 200 wirkendes Gesamtantriebsmoment, wobei die Teilantriebsmomente positiv oder negativ sein können. Durch ein aufeinander abgestimmtes Kontrollieren der Exzentereinrichtung 102, 104, 106, 108 ist sind jeweils vorbestimmte Gesamtantriebsmomente erzeugbar, um ein entsprechend kontrolliertes Abheben, Landen und/oder Ausrichten der Lande-Vorrichtung 200 zu bewirken. Dazu sind die Antrieb 128, 132, 136, 140 mithilfe einer Kontrollvorrichtung kontrollierbar. Die Kontrollvorrichtung ist eine elektrische Regel-/Steuereinrichtung mit einer Recheneinrichtung, einer Speichereinrichtung, Signaleingängen und/oder Signalausgängen.
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2 zeigt eine Lande-Vorrichtung 200 mit drei Exzentereinrichtungen 202, 204, 206 mit Exzentermassen 208, 210, 212 in drei parallelen Ebenen 214, 216, 218. Die Exzentermasse 208 kann in der Ebene 214 rotieren. Die Exzentermasse 210 kann in der Ebene 216 rotieren. Die Exzentermasse 212 kann in der Ebene 218 rotieren. Die Drehachsen 220, 222 der Exzentermassen 208, 210 sind zueinander koaxial angeordnet. Die Drehachse 224 der Exzentermasse 212 ist zu den Drehachsen 220, 222 parallel und von den Drehachsen 220, 222 beabstandet angeordnet. Im Übrigen wird ergänzend insbesondere auf 1 und die zugehörige Beschreibung verwiesen.
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3 zeigt eine Lande-Vorrichtung 300 mit drei Exzentereinrichtungen 302, 304, 306 mit drei Exzentermassen 308, 310, 312 in zwei zueinander rechtwinkligen Ebenen 314, 316. Die Exzentermassen 308, 310 können in der Ebene 314 rotieren. Die Exzentermasse 312 kann in der Ebene 316 rotieren. Die Drehachsen 318, 320 der Exzentermassen 308, 310 sind zueinander parallel und voneinander beabstandet angeordnet. Die Drehachse 322 der Exzentermasse 312 ist zu den Drehachsen 318, 320 der Exzentermassen 308, 310 rechtwinklig angeordnet. Die Drehachse 322 der Exzentermasse 312 ist zu der Ebene 314 parallel angeordnet.
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4 zeigt ein Abheben und eine kontrollierte Flugbahn 400 einer Lande-Vorrichtung 402, wie Lande-Vorrichtung gemäß einer der 1–3. Zunächst liegt die Lande-Vorrichtung 402 mit einer Unterseite auf einer Oberfläche 404 eines Himmelkörpers 406 mit einer bezogen auf die Erde geringen Schwerkraft auf. Mithilfe von Exzentereinrichtungen wird ein kontrolliertes Abheben der Lande-Vorrichtung 402 bewirkt. Während einer nachfolgenden Flugphase wird mithilfe der Exzentereinrichtungen ein kontrolliertes Ausrichten der Lande-Vorrichtung 402 bewirkt. Abschließend wird mithilfe der Exzentereinrichtungen ein kontrolliertes Landen der Lande-Vorrichtung 402 bewirkt. Damit bewegt sich die Lande-Vorrichtung 402 entlang der kontrollierten Flugbahn 400. Ohne Einsatz der Exzentereinrichtungen wäre lediglich eine unkontrolliertes Abheben und Landen ohne kontrolliertes Ausrichten entlang eine unkontrollierten Flugbahn 408 möglich.
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Bezugszeichenliste
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- 100
- Lande-Vorrichtung
- 102
- Exzentereinrichtung
- 104
- Exzentereinrichtung
- 106
- Exzentereinrichtung
- 108
- Exzentereinrichtung
- 110
- Exzentermasse
- 112
- Exzentermasse
- 114
- Exzentermasse
- 116
- Exzentermasse
- 118
- Ebene
- 120
- Ebene
- 122
- Tragstruktur
- 124
- Abschnitt
- 126
- Drehachse
- 128
- Antrieb
- 130
- Drehachse
- 132
- Antrieb
- 134
- Drehachse
- 136
- Antrieb
- 138
- Drehachse
- 140
- Antrieb
- 200
- Lande-Vorrichtung
- 202
- Exzentereinrichtung
- 204
- Exzentereinrichtung
- 206
- Exzentereinrichtung
- 208
- Exzentermasse
- 210
- Exzentermasse
- 212
- Exzentermasse
- 214
- Ebene
- 216
- Ebene
- 218
- Ebene
- 220
- Drehachse
- 222
- Drehachse
- 224
- Drehachse
- 300
- Lande-Vorrichtung
- 302
- Exzentereinrichtung
- 304
- Exzentereinrichtung
- 306
- Exzentereinrichtung
- 308
- Exzentermasse
- 310
- Exzentermasse
- 312
- Exzentermasse
- 314
- Ebene
- 316
- Ebene
- 318
- Drehachse
- 320
- Drehachse
- 322
- Drehachse
- 400
- kontrollierte Flugbahn
- 402
- Lande-Vorrichtung
- 404
- Oberfläche
- 406
- Himmelskörper
- 408
- unkontrollierte Flugbahn
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102010018756 A1 [0002]
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Zitierte Nicht-Patentliteratur
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- Dietze, Herrmann, Kuß, Yano (2010), LANDING AND MOBILITY CONCEPT FOR THE SMALL ASTEROID LANDER MASCOT ON ASTEROID 1999 JU3, Prag, CZ: 61st International Astronautical Congress, International Astronautical Federation [0003]
- Herrmann, Kuß, Schäfer, MOBILITY CHALLENGES AND POSSIBLE SOLUTIONS FOR LOW-GRAVITY PLANETARY BODY EXPLORATION, Noortdwijk, NL: ESA/ESTEC, 12–14 April 2011 [0004]
