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Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf Schneidwerke mit Querförderbändern 10zur Anbringung an landwirtschaftlichen Mähdreschern. Genauer betrachtet, bezieht sie sich auf Schneidwerke mit endlosen Förderbändern, die an schwenkbaren Armen abgestützt sind. Im Einzelnen bezieht sie sich auf Anordnungen zur Abstützung von endseitigen Walzen der Förderbänder.
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Stand der Technik
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In vergangenen Jahren haben Ingenieure Schneidwerke mit Querförderbändern mit größeren Arbeitsbreiten entwickelt. Mit steigender Arbeitsbreite folgen die Schneidwerke den Bodenkonturen weniger gut. Im Ergebnis ernten die breiten Schneidwerke mit Querförderbändern die Pflanzen weniger genau als ältere, schmalere Schneidwerke.
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Eine Lösung dieses Problems bestand darin, den Rahmen des Schneidwerks flexibel zu gestalten, indem man ihn aus mehreren Abschnitten aufbaut, die gelenkig untereinander verbunden sind.
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Eine alternative Lösung war, Arme bereitzustellen, die schwenkbar mit dem Rahmen gekoppelt sind und sich vom Rahmen nach vorn erstrecken (vgl.
EP 2 132 976 A1 ). Diese Arme schwenken um ihre Schwenkverbindung am Rahmen mit ihren vorderen Enden nach oben und unten. Die vorderen Enden der Arme sind mit dem Messerbalken verbunden. Diese Anordnung erlaubt es den Armen, nach oben und unten zu schwenken, wenn der Messerbalken der Kontur des Bodens folgt, obwohl der Rahmen starr ist.
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Die
US 2012/0042617 A1 zeigt ein derartiges Schneidwerk, bei dem an jeder Seite zwei Querförderbänder angeordnet sind. Die direkt benachbarten Umlenkwalzen der beiden Förderbänder jeder Seite sind gemeinsam an einem Gestell angebracht, an dem auch ein Antriebsmotor angeordnet ist, was es ermöglicht, beide Förderbänder mit einem einzelnen, gemeinsam genutzten Antriebsmotor anzutreiben. Das Gestell ist um die Hochachse schwenkbar an einem Arm angebracht, während die nicht angetriebenen Umlenkwalzen ebenfalls um die Hochachse schwenkbar gelagert sind. Die angetriebenen, in der Mitte zwischen den Förderbändern angeordneten Umlenkwalzen drehen sich somit gemeinsam um die Hochachse.
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Die
US 2 655 251 A zeigt ein Laufband mit Umlenkwalzen, die an Halterungen angebracht sind, welche ein freies Verschwenken des Bandes gegenüber einem Gestell sowohl um die Mittellängsachse des Bands als auch um die Hochachse erlauben.
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Problem
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Ein Nachteil dieser grundlegenden Schwenkarmanordnung besteht in einer übermäßigen Abnutzung der Förderbänder. Die Förderbänder sind an den schwenkbaren Armen abgestützt. Da die Arme an ihren hinteren Enden schwenken, wird die vordere Kante des Förderbands stark gespannt, während die hintere Kante des Förderbands nicht gespannt ist, wenn ein Arm nach oben verschwenkt, der ein Ende des Förderbands abstützt. Diese ungleichmäßige Spannung über die Breite des Förderbandes bedingt eine übermäßige Abnutzung des Förderbandes. Dieser Nachteil besteht auch bei dem Schneidwerk nach
US 2012/0042617 A1 , denn dort können sich die mittig zwischen den benachbarten Förderbändern angeordneten Walzen nicht unabhängig voneinander um die Hochachse drehen.
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Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine alternative Einrichtung zur Aufhängung der Förderbänder an den schwimmenden Armen bereitzustellen, welche die ungleichmäßige Spannung über die Breite des Förderbands vermindert und auf diese Weise die Lebensdauer des Förderbandes verlängert.
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Lösung
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Ein Schneidwerk mit Querförderbändern umfasst einen langgestreckten, sich quer zu einer Vorwärtsrichtung erstreckenden Rahmen, eine Vielzahl an sich in der Vorwärtsrichtung erstreckende Armen mit einem vorderen und einem hinteren Ende, die mit ihrem hinteren Ende schwenkbar am Rahmen angelenkt ist, sodas der Arm eingeschränkt ist, mit seinem vorderen Ende gegenüber dem Rahmen nach oben und unten zu verschwenken, eine Vielzahl an Walzen mit einer Drehachse und einem vorderen und hinteren Ende, wobei jede Walze an einem zugehörigen Arm befestigt ist und sich mit dem Arm nach oben bewegt und die Drehachse sich im Wesentlichen in Vorwärtsrichtung erstreckt, eine Vielzahl an Walzenhalterungen welche jeweils eine zugehörige Walze abstützen, wobei jede Walzenhalterung mit der Walze um eine im Wesentlichen vertikale Schwenkachse an dem jeweiligen Arm frei drehbar gelagert ist; und ein endloses Förderband,das jeweils eine erste und eine zweite, benachbarte Walzen teilweise umschlingt, sodass das Förderband um die Walzen herum in einer quer zur Vorwärtsrichtung orientierten Richtung dreht.
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Die Walzen können sich mit den Walzenhalterungen einzeln um vertikale Achsen frei drehen. Dadurch werden Spannungen im Förderband selbsttätig ausgeglichen.
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In den Zeichnungen ist ein nachfolgend näher beschriebenes Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Es zeigt:
- 1 eine Draufsicht auf ein Schneidwerk mit Förderbändern, das an einem landwirtschaftlichen Mähdrescher angebracht ist,
- 2 eine perspektivische Ansicht des Rahmens des Schneidwerks,
- 3 eine Seitenansicht eines typischen Arms mit einem Bewegungsbereich in der um den rückwärtigen Schwenkpunkt verschwenkten Stellung,
- 4 eine schematische Draufsicht auf die Arme des Schneidwerks, in welcher die Anordnung der Walzen und Walzenhalterungen gezeigt werden,
- 5A und 5B die relative Form des Förderbands, wenn sich die das Förderband tragenden Arme in derselben Schwenkstellung gegenüber dem Rahmen des Schneidwerks befinden und wenn die Arme und Walzen in unterschiedlichen Schwenkstellungen sind.
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Im Folgenden beziehen sich Richtungsangaben, wie vorn, nach vorn, vor und dergleichen auf die Fahrtrichtung des landwirtschaftlichen Mähdreschers mit dem Schneidwerk, wenn sie sich in einer geraden Linie über ein Feld bewegen, um Erntegut zu ernten. Analog beziehen sich Angaben wie nach hinten, rückwärts oder hinter auf eine der Fahrtrichtung diametral gegenüber liegende Richtung. Die Begriffe seitlich, zur Seite, Seite an Seite etc. beziehen sich auf eine quer zur Fahrtrichtung liegende, horizontale Richtung.
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Die 1 zeigt einen landwirtschaftlichen Mähdrescher 100 mit einem daran befestigten Schneidwerk 102 mit Querförderbändern. Das Schneidwerk 102 hat einen Rahmen 104, der sich seitlich und quer zur Vorwärtsrichtung V des Mähdreschers 100 über ein Feld erstreckt. Der Rahmen 104 trägt innere und äußere linke Seitenförderer 106, 108, innere und äußere rechte Seitenförderer 110, 112 und einen mittleren Förderer 114. Die linken und rechten Seitenförderer 106, 108,110, 112 fördern Erntegut in der durch die auf die Förderer gezeichneten Pfeile nach innen. Die fünf Förderer 106, 108, 110, 112 und 114 umfassen fünf zugehörige endlose Förderbänder 118, 120, 122, 124, 126, die an jedem ihrer äußeren Enden durch tragende Walzen abgestützt werden (4).
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Erntegut von den linken und rechten Seitenförderern 106 bis 112 wird auf dem mittleren Förderer 114 abgelegt, der es wiederum in einer durch den Pfeil angedeuteten Richtung nach hinten in den eigentlichen Mähdrescher 100 fördert. Abgeschnittenes Erntegut gelangt in den Mähdrescher 100, wo es gedroschen, getrennt, gereinigt und zur späteren Überladung auf ein Begleitfahrzeug gespeichert wird.
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Ein langgestreckter Messerbalken 116 ist entlang einer vorderen Kante des Schneidwerks 102 angebracht, um die Halme der zu erntenden Pflanzen durchzuschneiden. Eine Haspel (aus Klarheitsgründen nicht gezeigt) erstreckt sich über die Breite des Schneidwerks 102, um die oberen Abschnitte der Pflanzen, deren Halme durch den Messerbalken 116 abgeschnitten werden, nach hinten und auf die obere Oberfläche der Förderer 106 bis 112 abzulenken.
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Ein Schrägförderer 128 ist an der Vorderseite des Mähdreschers 100 angebracht. Das Schneidwerk 102 ist am vorderen Ende des Schrägförderers 128 befestigt. Der Schrägförderer 128 ist schwenkbar mit dem Mähdrescher 100 gekoppelt, sodass der Mähdrescher 100 den Schrägförderer 128 anheben und absenken kann, wobei auch das Schneidwerk 102 gegenüber dem Boden angehoben und abgesenkt wird.
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Die 2 zeigt den Rahmen 104 detaillierter. Die Förderer 106 bis 112 und der Messerbalken 116 aus 1 wurden aus Klarheitsgründen weggelassen, um die Anordnung der Arme 202 zu zeigen.
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Ein mittlerer Abschnitt 200 des Rahmens 104 ist am Schrägförderer 128 des Mähdreschers 100 abgestützt. Eine Vielzahl an Armen 202 ist am hinteren Ende der Arme 202 schwenkbar an einem unteren Abschnitt des Rahmens 104 angelenkt und erstreckt sich von dort nach vorn. Die Arme 202 sind in seitlicher Richtung im Wesentlichen gleich beabstandet. Sie sind an Schwenklagerungen 204 am Rahmen 104 abgestützt.
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Die Schwenklagerungen 204 schwenken um Schwenkachsen, die koaxial zu einer langgestreckten Schwenkachse 206 sind. Die Schwenkachse 206 erstreckt sich horizontal und quer zur Vorwärtsrichtung V des Mähdreschers 100.
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Die 3 zeigt die Bewegung der Arme, wenn sie um ihre Schwenklagerungen 204 und die Schwenkachse 206 schwenken. Ein Arm 202 A ist in einer entspannten Position gezeigt, in welcher er sich vom Rahmen 104 im Wesentlichen nach vorn erstreckt. Der andere Arm 202B ist in einer verschwenkten Position gezeigt (welche übertrieben ist, um den Unterschied zwischen den Positionen offensichtlicher zu zeigen). Die verschwenkte Position des Arms 202B würde erreicht, wenn er durch eine Auffaltung im Boden nach oben verschwenkt würde. Diese beiden Positionen können durch jegliche, benachbarte Arme 202 angenommen werden. Die tatsächliche Position der Arme 202 hängt von dem Gelände ab, über welches das Schneidwerk 102 bewegt wird.
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Die benachbarten beiden Arme 202A, 202B tragen jeweils eine Walze 300, 302, die entgegengesetzte Enden eines endlosen Förderbands 118 bis 126 haltern. Wenn ein Arm (z.B. 202B) gegenüber dem anderen Arm (z.B. 202A) verschwenkt wird, steigt der Abstand zwischen den vorderen Enden der Walzen 300, 302 (hier als Abstand „S1“ gezeigt) beträchtlich an. Die Entfernung zwischen den hinteren Enden der Walzen 300, 302 (hier als Abstand „S2“ gezeigt) steigt auch an, aber in einem geringeren Maß.
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Es ist auch bemerkenswert, dass die Walze 302 nach hinten verschoben wird, wenn sie an ihrem vorderen Ende angehoben wird. Der Effekt dieser Verschiebung nach hinten besteht darin, dass das auf den Walzen 300, 302 abgestützte Förderband in eine im Wesentlichen parallelogrammartige Form gebracht wird, wie (zur Vereinfachung der Darstellung und Erklärung) in übertriebener Weise in der 5 dargestellt ist.
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Es wird nun auf die 5A verwiesen, in welcher eines der Förderbänder 500 (exemplarisch für jedes der Förderbänder 118, 120, 122, 124) in einer im Wesentlichen rechteckigen Konfiguration gezeigt wird. Es wird an seinen äußeren Enden von einer Walze abgestützt, die hier als Walzen 300, 302 gezeigt werden. Die Walzen 300, 302 sind beispielhaft für jede der Walzen (s. 4) an den entgegen gesetzten Enden der Förderer 106, 108, 110, 112 und 114, und tragen die endlosen Förderbänder 118, 120, 122 und 124.
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Wenn einer der Arme 202 nach oben schwenkt, wie beispielsweise in der 3 gezeigt, wird das zugehörige, auf den Walzen 300, 302 abgestützte Förderband anfangs in eine im Wesentlichen parallelogrammartige Form gebracht, wie in übertriebener Form in der 5B gezeigt wird. Dies passiert, weil die Schwenkachse 206 unterhalb und hinter dem Mittelpunkt der Materialbahn des Förderbands angeordnet ist, wo sie um die Walzen 300, 302 geschlungen ist, die das Förderband tragen.
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Diese wechselseitige Verschwenkung der das Förderband tragenden Walzen 300, 302 würde bei der gegebenen Positionierung der Schwenkachse 206 und der sich ergebenden Dehnung des Förderbands in eine Parallelogrammform die Spannung des Förderbands in der diagonalen Richtung „A“ jedoch wesentlich vergrößern. Sie würde auch die Spannung des Förderbands in der diagonalen Richtung „B“ vermindern. Wenn es sich nicht um die gegenseitige Verschwenkung benachbarter Walzen handeln würde, könnte die Spannung in der diagonalen Richtung „B“ so gering sein, dass die Förderbänder an Ecken 304, 306 der Förderbänder nicht einmal mehr die Walzen berühren würden.
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Im Verbund mit der Verschiebung von vorn nach hinten verstärkt die Anhebung eines Arms gegenüber dem anderen Arm (vgl. 4) ebenfalls die Spannung über die vordere Kante des Förderbands beträchtlich (in der Richtung „D“) und vergrößert auch die Spannung über die hintere Kante des Förderbands (in der Richtung „E“), wenn in zu einem geringeren Maße.
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Es sind die Walzen, welche diese ungleichen Kräfte auf das Förderband ausüben, wenn die Arme nach oben und unten schwenken. Aufgrund der Anbringung der Walzen oberhalb der Arme bedingen diese ungleichen Kräfte, dass das Paar der Walzen, welches jedes Förderband trägt, gegenüber den Armen, an denen sie befestigt sind, zu verschwenken, bis die Spannungen über die Breite des Förderbands im Wesentlichen ausgeglichen und in etwa über die Breite des Förderbands gleich verteilt sind.
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Wenn der die Walze 302 tragende Arm gegenüber der Walze 300 nach oben schwenkt, schwenken die das Förderband tragenden Walzen 300, 302 automatisch in die in 5B gezeigten Positionen. Wenn die Walzen 302, 300 in den Positionen 506, 508 sind, kehrt das Förderband in eine mehr rechteckige Form zurück (in 5B in gestrichelten Linien gezeigt), im Gegensatz zu seiner anfänglichen (und ungleichmäßig gespannten) Parallelogrammform (in 5B in durchgezogenen Linien gezeigt). Die diagonalen, auf eine Walze wirkenden Kräfte sind ebenfalls gleicher.
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Das Geradeziehen der Form des Förderbands in eine rechteckigere Form und die Ausbalancierung der Kräfte über die Materialbahn des Förderbands erfordert ein gleichzeitiges Schwenken der Walzen an beiden Enden des Förderbandes. Diese Walzen müssen in dieselbe Richtung um ihre Schwenkachsen schwenken (d.h. die Achsen, um die jede Walze gegenüber dem Arm verschwenkt, an dem sie abgestützt ist).
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Wenn die Arme nach oben und unten schwenken, schwenkt auch die Schwenkachse, um welche die Walzen gegenüber dem Arm verschwenken, mit dem Arm. Somit führt ein Verschwenken des die Walze 302 tragenden Armes nach oben gegenüber dem Arm, der die Walze 300 haltert, dazu, dass das hintere Ende der Walze 302 auf die Walze 300 zu schwenkt und das vordere Ende der Walze 302 von der Walze 300 hinweg schwenkt. Gleichzeitig schwenkt das hintere Ende der Walze 300 von der Walze 302 fort und das vordere Ende der Walze 300 schwenkt auf die Walze 302 zu.
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Diese Verschwenkung der Walzen gegenüber den Armen ist durch die ungleiche diagonale Spannung des Förderbandes selbst bedingt und nicht durch eine äußere Anordnung von Aktoren, Sensoren oder anderen Einrichtungen. Diese Verschwenkung der Walzen gegenüber den Armen dauert fort, bis entweder die Walzen in eine weitest möglich verschwenkte Stellung gelangen (z.B. wenn eine oder mehrere der Walzen einen mechanischen Anschlag berühren) oder wenn die Spannung im Förderband in einer Vor-Rückwärts-Richtung vergleichmäßigt ist.
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Es sollte klar sein, dass nicht nur die Walze 302 mit dem Arm 202B, an dem sie befestigt ist, gegenüber der Walze 300 und dem Arm 202A verschwenken können, sondern dass auch die Umkehrung zutrifft: die Walze 300 und der Arm 202A können in gespiegelter Weise über die Walze 302 und den Arm 202A nach oben schwenken. Auch können beide Walzen um genau denselben Betrag verschwenken. In diesem trivialen Fall würde jedoch keine ungleichmäßige Spannung im Förderband erzeugt (da sich die Walzen 300, 302 nicht relativ zueinander bewegen) und das Förderband würde keine ungleichmäßige Spannung erfahren und nicht in eine parallelogrammartige Form gezwungen.
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Die 4 illustriert die Anordnung der Arme 200 und der über den Armen abgestützten Förderer, die es den Förderbändern ermöglichen, die in den 5A und 5B gezeigte, rechteckigere Stellung einzunehmen.
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In der 4 sind die Förderer mit ihren Förderbändern in Phantomlinien gezeigt, um die Walzen zu illustrieren, welche die Förderbänder haltern und es den Walzen zu verschwenken, um die Spannung aus den Förderbändern herauszunehmen, wie oben in Bezug der 5A und 5B diskutiert.
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Es wird auf die 4 verwiesen, gemäß der Walzen 400, 402 das Förderband 118 an den entgegen gesetzten Enden des Förderbands 118 abstützen. Die Walzen 404, 406 haltern das Förderband 118 an den entgegen gesetzten Enden des Förderbands 118. Walzen 412, 414 haltern das Förderband 122 an den entgegen gesetzten Enden des Förderbands 122. Die Walze 402 wird durch einen Motor 416 angetrieben. Die Walze 404 wird durch einen Motor 418 angetrieben. Die Walze 410 wird durch einen Motor 420 angetrieben. Die Walze 412 wird durch einen Motor 422 angetrieben. Die Förderbänder erstrecken sich quer über die Arme und sind darüber angeordnet. Die Walzen sind auf den Armen abgestützt. Jede Walze ist an ihrem vorderen Ende und an ihrem rückwärtigen Ende durch je eine Walzenhalterung 401 abgestützt. Jede Walzenhalterung 401 erlaubt es, ihrer zugehörigen Walze um die Längsachse der Walze zu rotieren.
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Die Walzenhalterungen 401 sind um ihre jeweiligen Schwenklagerungen 424, 426, 428, 430, 432, 434, 436 und 438 schwenkbar gelagert. Die Schwenklagerungen begrenzen ihre jeweiligen Walzenlagerungen 401 und somit die an der jeweiligen Walzenhalterung befestigten Walzen, sodass sie nur um eine entsprechende Walzenschwenkachse verschwenken, die an jeder der Schwenklagerungen angeordnet ist, wie hier gezeigt. Jede Walzenschwenklagerung ist im Wesentlichen senkrecht zur oberen Oberfläche des Arms. Wenn die Arme um die Schwenkachsen 206 nach oben und unten schwenken, schwenkt auch die Walzenhalterung 401 des betroffenen Arms mit dem Arm nach oben und unten. Auf ähnliche Weise schwenkt auch die Schwenklagerung für diese Walzenhalterung 401 mit dem Arm nach oben und unten und auch die Walze schwenkt mit dem Arm.
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Die Walzenbefestigungen 401 ermöglichen es den Walzen, auf ungleiche, auf ihre vorderen und hinteren Enden ausgeübte Spannungen zu reagieren, indem sie um die Schwenklagerungen drehen. Diese schwenkbare Bewegung der Walzen ist in der 5B dargestellt und wurde oben diskutiert.
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Indem die Walzenschwenkachsen für jede Walzenhalterung 401 (und die Walzen) zwischen dem vorderen und hinteren Ende der betreffenden Walze angeordnet ist, werden auf die Enden der Walzen wirkende, ungleiche Kräfte dazu führen, dass die über die Breite ungleichen Spannungen im Förderband ausgeglichen werden, wenn sich die Arme nach oben und unten bewegen, da die Walzen sich wie in der 5B gezeigt bewegen.
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Es ist vorteilhaft, dass sich beide Enden des Förderbands um die Walzenschwenkachse bewegen können, wie in der 5B gezeigt. Indem beide Enden des Förderbands gleichzeitig in die selbe Richtung verschwenken, wird die Anspannung im Förderband beträchtlich vermindert (d.h. dem Förderband wird erlaubt, eine rechteckigere Stellung auf den Walzen anzunehmen). Dazu ist es sinnvoll, dass die Walzenhalterungen 401 und die die Enden des Förderbands stützenden Walzen beide relativ zueinander hinreichend weit schwenken können, um es dem Förderband zu ermöglichen, eine im Wesentlichen rechteckige Form anzunehmen.
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Wenn einer der Arme, an dem eine erste der Walzen 300, 302 angebracht ist, gegenüber dem anderen Arm nach oben schwenkt, wird die Vorderseite der ersten Walze (und somit auch die Vorderseite der Walzenhalterung der ersten Walze) in Richtung auf die zweite Walze zu verschwenken. Das hintere Ende der ersten Walze (uns somit das hintere Ende der Walzenhalterung der ersten Walze) wird von der zweiten Walze hinfortschwenken. Gleichzeitig wird das vordere Ende der zweiten Walze (und somit die Vorderseite der Walzenhalterung der zweiten Walze) von der ersten Walze hinweg schwenken und das hintere Ende der zweiten Walze (und somit auch die Rückseite der Walzenhalterung der zweiten Walze) in Richtung auf die erste Walze schwenken. Beiden Walzen wird es somit ermöglicht, in dieselbe Drehrichtung um ihre jeweiligen Walzenschwenkachsen drehen (d.h. beide im Uhrzeigersinn oder im Gegenuhrzeigersinn), um die Form des Förderbandes in ein Rechteck zu bringen.
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Jeder der Arme hat einen Schwenkbereich um die Achse 206 gegenüber dem Rahmen, über den hinaus es ihm mechanisch nicht möglich ist, sich weiter zu bewegen. Der Arm trifft auf einen Anschlag oder ist auf andere Weise gegenüber einer weiteren Bewegung eingeschränkt. Jede der Walzen und ihrer zugehörigen Walzenhalterungen hat ebenfalls einen Schwenkbereich um ihre jeweilige Walzenschwenkachse, über den hinaus sie sich ebenfalls nicht bewegen kann.
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Um es dem Förderband zu ermöglichen, in eine rechteckige Form ohne verbleibende Spannung überzugehen, ist es beiden Walzen 300, 302 ermöglicht, komplett auf die ungleiche Spannung des Riemens zu reagieren. Sie können dies durchführen, indem ihnen ein Schwenkbereich um ihre jeweiligen Walzenschwenkachsen verliehen wird, sodass die Walzen unter der ungleichen Spannung im Förderband frei um ihre Walzenschwenkachsen drehen können, bis sie diese Spannung aus dem Förderband nehmen, ohne gegen einen Anschlag gedrückt zu werden, wenn die Arme weitestmöglich auseinnder geschwenkt sind. Wenn die Walzenhalterungen auf einen Anschlag treffen, wenn die Spannung des Förderbandes versucht, letzteres in ein Rechteck zu ziehen, bedeutet das, dass die Walzenhalterung (durch das Auftreffen auf den Anschlag) verhindern, dass die Walzen in eine die Spannung ausgleichende Stellung gelangen.
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Bei einer bevorzugten Ausführungsform sind daher die Arme 202 mit einem Bewegungsbereich gegenüber dem Rahmen um eine Achse 206 und die Walzenhalterungen mit den Walzen mit einem Bewegungsbereich gegenüber ihrem jeweiligen Arm ausgestattet, dass die ungleichen Spannungen im Förderband noch selbsttätig die Walzen verstellen können, welche die beiden Enden des Förderbands tragen, ohne dass die Walzenhalterungen an einen Anschlag stoßen, wenn die Arme die gegenüber liegenden Grenzen ihres Bewegungsbereiches im Normalbetrieb erreichen.
