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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Drehmomentübertragungsvorrichtung mit einer variabel einstellbaren Steifigkeit, einen Aktor mit dieser Drehmomentübertragungsvorrichtung und einen Roboter.
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Roboter werden zunehmend in unmittelbarem Kontakt mit Menschen eingesetzt, ob in der Patientenbetreuung oder in der Industrie. Diesen Anwendungen gemein ist, dass ein erhöhter Anspruch an die Sicherheit von Robotern gestellt wird. So muss ausgeschlossen sein, dass ein Mensch eine Verletzung davonträgt, wenn er versehentlich von einem sich bewegenden Roboterteil getroffen wird. Auch soll im Falle von Fehlern, vor allem im Bereich der wearable robotics, ausgeschlossen sein, dass ein menschliches Gelenk mit zu großen Kräften beaufschlagt wird und dadurch Verletzungen davonträgt. Ein bekannter Lösungsansatz hierfür ist der Einsatz von Aktoren mit variabler Steifigkeit.
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Zur Erzielung von hohen Positionierungsgenauigkeiten ist eine hohe mechanische Steifigkeit erwünscht. Bewegt sich ein Roboterteil aber schnell, oder soll die Bewegung eines menschlichen Gelenks mitvollzogen werden, ist zur Erzielung hoher Sicherheit eine nachgiebige Mechanik und mithin eine niedrige Steifigkeit wünschenswert. Für die Realisierung von Aktoren mit variabler Steifigkeit (kurz VSA für variable stiffness actuator) sind zwei Ansätze bekannt.
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Zum einen werden Aktoren mit hoher Steifigkeit um einen Kraft− bzw. Drehmomentsensor ergänzt. Mittels eines geeigneten Reglers ermöglicht dies, eine Steifigkeit zu simulieren, die unterhalb der mechanischen liegt. Der Kraftsensor misst dabei die am Aktor anliegende Kraft beziehungsweise das anliegende Moment. In Abhängigkeit vom Moment wird die Auslenkung so eingestellt, dass eine mechanische Feder simuliert wird. Die Auslenkung wird proportional zum anliegenden Moment eingestellt, wobei der Proportionalitätsfaktor der virtuellen Federsteifigkeit entspricht. Nachteil des Ansatzes ist die fehlende Eigensicherheit, da im Fehlerfall beispielsweise bei einem Ausfall des Kraftsensors oder der Regelung, die intrinsische, hohe Steifigkeit des Aktors zum Tragen kommt.
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Der zweite Ansatz ist die Konstruktion von Aktoren, deren Steifigkeit rein mechanisch veränderlich ausgeführt ist. Dabei kommen Hebelsysteme mit einem variablen Kraftabgriff zum Einsatz. Ein Aktor ist dazu beispielsweise über ein zusätzliches mechanisches Element angebunden, das als zentraler Mechanismus eine Feder enthält. Um die Steifigkeit der Feder zu variieren, ist der Hebelarm des Kraftabgriffs beispielsweise über einen elektrischen Motor verstellbar. Ein Nachteil dieses Ansatzes ist der relativ große Raumbedarf der Konstruktion.
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Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, diese Nachteile zu beheben und einen verbesserten Aktor mit variabler Steifigkeit bereitzustellen.
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Gelöst wird diese Aufgabe mit einer Drehmomentübertragungsvorrichtung nach Anspruch 1 sowie einem Aktor nach Anspruch 10 und einem Roboter nach Anspruch 11. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung beschrieben.
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Die erfindungsgemäße Drehmomentübertragungsvorrichtung ist mit einem Innenring, einem aus einer Neutrallage in eine positive Drehrichtung oder negative Drehrichtung drehbar zum Innenring angeordneten Außenring, wenigstens einem Paar Aufnahmebälge, umfassend einen positiven Aufnahmebalg und einen negativen Aufnahmebalg, zumindest einer Gasdruckfeder und einer mit der zumindest einen Gasdruckfeder verbundenen Verstelleinheit versehen. Die Aufnahmebälge sind zwischen dem Außenring und dem Innenring in der Weise angeordnet, dass der Positivaufnahmebalg bei einer Drehung des Innenrings in die positive Drehrichtung komprimierbar ist und der Negativaufnahmebalg bei einer Drehung des Innenrings in die negative Drehrichtung komprimierbar ist. Die Aufnahmebälge sind zudem mit der zumindest einen Gasdruckfeder fluidleitend verbunden. Als Fluid ist dabei bevorzugt eine Hydraulikflüssigkeit eingesetzt.
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Die erfindungsgemäße Drehmomentübertragungsvorrichtung weist vorteilhaft sehr kompakte Abmaße auf und ist mit der nahezu inkompressiblen Hydraulikflüssigkeit in der Lage, sehr hohe Steifigkeiten darzustellen. Die hydraulische Kraftübertragung weist vorteilhaft zudem eine hohe Eigendämpfung auf, die Eigenschwingungen des Systems sind stark überdämpft und treten erst bei hohen Frequenzen auf. Damit ist der Frequenzgang des Systems bis zu hohen Frequenzen linear, was eine gute Regelbarkeit der Drehmomentübertragungsvorrichtung mit sich bringt
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Drehmomentübertragungsvorrichtung weist die zumindest eine Gasdruckfeder einen hermetisch dichten Gasdruckraum und einen in den Gasdruckraum ragenden Übertragungsbalg und einen in den Gasdruckraum ragenden Verstellbalg auf. Die Aufnahmebälge sind dabei mit dem Übertragungsbalg fluidleitend verbunden und die Verstelleinheit ist mit dem Verstellbalg fluidleitend verbunden.
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Damit ist auf eine einfache Weise eine einstellbare, kompakte und langlebige Gasdruckfeder realisiert.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Drehmomentübertragungsvorrichtung umfasst die Verstelleinheit ein Reservoir und eine Pumpe. Die Pumpe ist dabei insbesondere eine Piezopumpe. Die Piezopumpen können zudem mit einem Rückschlagventil ausgestattet werden, das im Fehlerfall selbstöffnend ausgelegt ist (normally open).
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Mit dem Reservoir und der Pumpe ist mit einfachen und kostengünstigen Komponenten eine hydraulische Verstelleinheit bereitgestellt. Die Piezopumpe beansprucht vorteilhaft einen geringen Bauraum und arbeitet effektiv. Mit dem Rückschlagventil wird im Fehlerfall beispielsweise bei einem Ausfall der Stromversorgung oder des Steuersignals die Steifigkeit der Drehmomentübertragungsvorrichtung automatisch auf das Minimum reduziert, was den sicheren Zustand des Systems darstellt: Das System ist somit eigensicher.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Drehmomentübertragungsvorrichtung weist die Drehmomentübertragungsvorrichtung zwei mit der Verstelleinheit verbundene Gasdruckfedern auf. Dabei ist der zumindest eine Positivaufnahmebalg mit einer der zwei Gasdruckfedern und der zumindest eine Negativaufnahmebalg mit der anderen der zwei Gasdruckfedern fluidleitend verbunden.
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Damit steht den Aufnahmebälgen sowohl für die Kompressionsbewegung als auch für die Dehnbewegung jeweils eine Gasdruckfeder bereit. Es lassen sich vorteilhaft sowohl Druckphasen als auch Zugphasen der Aufnahmebälge beeinflussen.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Drehmomentübertragungsvorrichtung umfasst die Verstelleinheit je Gasdruckfeder eine separate Pumpe.
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Die Gasdruckfedern können damit unabhängig voneinander eingestellt werden. Die Steifigkeit der Drehmomentübertragungsvorrichtung ist damit vorteilhaft richtungsabhängig unterschiedlich auslegbar und veränderbar. Die Druckphasen können anders ausgelegt werden als die Zugphasen.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Drehmomentübertragungsvorrichtung umfasst die Drehmomentübertragungsvorrichtung zwei Paar Aufnahmebälge.
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Damit kann die Krafteinleitung besser verteilt werden. Die einzelnen Aufnahmebälge sind somit geringeren Belastungen ausgesetzt. Zudem ist die Führung des Innenrings ohne zusätzliche Stützelemente verbessert.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Drehmomentübertragungsvorrichtung ist zumindest einer der Bälge ein Metallbalg.
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Metallbälge sind äußerst robust, auch bei hohen Temperaturen und unter dem Einfluss von aggressiven Umgebungsbedingungen. Dies verleiht der Drehmomentübertragungsvorrichtung Langlebigkeit und Sicherheit.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Drehmomentübertragungsvorrichtung weist die Drehmomentübertragungsvorrichtung im Wesentlichen die Form eines Zylinders mit kreisrunder Grundfläche auf.
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Damit ist die Drehmomentübertragungsvorrichtung mit einer Gestalt versehen, die sich gut an die Gestalt eines üblichen Servomotors anfügen lässt. Der Servomotor und die Drehmomentübertragungsvorrichtung beanspruchen zusammen nur wenig mehr Bauraum als der Servomotor allein.
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So ist die erfindungsgemäße Drehmomentübertragungsvorrichtung in allen ihren Ausgestaltungen bevorzugt in einen Aktor integriert, der neben der Drehmomentübertragungsvorrichtung einen Servomotor aufweist. Der Servomotor umfasst einen Rotor und einen Stator. Der Stator des Servomotors ist erfindungsgemäß mit dem Außenring oder dem Innenring der Drehmomentübertragungsvorrichtung drehfest verbunden.
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Damit ist vorteilhaft ein Aktor mit variabler Steifigkeit bereitgestellt. Die Vorteile der erfindungsgemäßen Drehmomentübertragungsvorrichtung kommen dem Aktor als Baugruppe zugute.
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Der erfindungsgemäße Aktor ist bevorzugt in einem Roboter integriert. Der Aktor ist dabei mit einer Mechanikeinheit des Roboters kraftübertragend beziehungsweise drehmomentübertragend verbunden.
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Die Mechanikeinheit des Roboters kann aufgrund des erfindungsgemäßen Aktors mit verschiedenen Steifigkeiten betrieben werden. Damit bietet der Roboter gerade im unmittelbaren Kontakt mit Menschen eine hohe Sicherheit.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der Zeichnungen und der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
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1 einen erfindungsgemäßen Roboter;
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2 einen erfindungsgemäßen Aktor; und
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3 bis 5 eine Drehmomentübertragungsvorrichtung des erfindungsgemäßen Aktors in verschiedenen Ausgestaltungen.
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In der 1 ist beispielhaft ein erfindungsgemäßer Roboter 26 skizziert. Der erfindungsgemäße Roboter 26 weist einen Aktor 1 auf, der mit einer Mechanikeinheit 27 kraft- beziehungsweise drehmomentübertragend verbunden ist. Durch einen Betrieb des Aktors 1 ist die Mechanikeinheit 27 in ihrer Position veränderbar. Die Mechanikeinheit 27 ist in der Weise ausgebildet, die vom Aktor 1 erzeugte Bewegung umzuwandeln. Die Mechanikeinheit 27 kann beispielsweise eine Drehbewegung, eine translatorische Bewegung oder eine Kombination aus beiden Bewegungen vollführen.
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In der 2 ist beispielhaft der erfindungsgemäße Aktor 1 skizziert. Der Aktor 1 weist einen Servomotor 2 und eine Drehmomentübertragungsvorrichtung 3 auf. Der Servomotor 2 umfasst einen Rotor 21 und einen Stator 22. Der Rotor 21 ist auf einer Drehachse 23 drehbar zum Stator 22 gelagert. Der Stator 22 kann um den Rotor 21 herum angeordnet sein, in dieser Weise ist es in der 1 dargestellt. Der Rotor 21 kann auch um den Stator 22 herum angeordnet sein. Im Sinne der vorliegenden Erfindung ist der Stator 22 das abstützende Element und der Rotor 21 ist das bewegliche Element. Der Stator 22 ist erfindungsgemäß mit der Drehmomentübertragungsvorrichtung 3 drehfest verbunden.
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Die Drehmomentübertragungsvorrichtung 3 umfasst erfindungsgemäß einen Innenring 5 und einen um den Innenring 4 herum angeordneten Außenring 4. Der Außenring 4 und der Innenring 5 sind konzentrisch zur Drehachse 23 angeordnet. Der Außenring 4 ist gegenüber dem Innenring 5 auf der Drehachse 23 um einen bestimmten Verdrehwinkel drehbar. In dem in der 1 gezeigten Beispiel ist der Innenring 5 der Drehmomentübertragungsvorrichtung 3 fest eingespannt und der Stator 22 des Servomotors 2 ist an dem Außenring 4 der Drehmomentübertragungsvorrichtung 3 drehmomentübertragend befestigt. Eine Drehmomentabnahme 20 kann somit am Rotor 21 stattfinden. Es ist auch möglich, dass der Außenring 4 der Drehmomentübertragungsvorrichtung 3 fest eingespannt ist und der Stator 22 des Servomotors 2 mit dem Innenring 5 der Drehmomentübertragungsvorrichtung 3 drehfest verbunden ist.
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Die Drehmomentübertragungsvorrichtung 3 ist in den 2 bis 4 beispielhaft in verschiedenen Ausführungsvarianten skizziert. Die erfindungsgemäße Drehmomentübertragungsvorrichtung 3 umfasst zusätzlich zu dem Außenring 4 und zu dem Innenring 5 zumindest ein Paar Aufnahmebälge 9, 10, eine Gasdruckfeder 13, eine Verstelleinheit und Fluidleitungen 16.
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In den 2 bis 4 ist der Innenring 5 der erfindungsgemäßen Drehmomentübertragungsvorrichtung 3 jeweils in einer Neutrallage 25 dargestellt. Der Innenring 5 kann sich gegenüber dem Außenring 4 in eine positive Drehrichtung 17 oder in eine negative Drehrichtung 18 verdrehen.
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Der Außenring 4 zweist zumindest zwei Ausformungen 24 auf. Jede Ausformung 24 ragt in eine Aussparung 7 des Innenrings 5 hinein. An den Ausformungen 24 befindet sich jeweils zumindest ein Anstoß 6. An jeder Aussparung 7 weist der Innenring 5 an einem dem Anstoß 6 gegenüber positionierten Bereich eine Auflage 8 auf. Zwischen der Auflage 8 des Innenrings 5 und dem Anstoß 6 des Außenrings 4 ist jeweils einer der Aufnahmebälge 9, 10 angeordnet. Die Aufnahmebälge 9, 10 sind jeweils zumindest an der Auflage 8 befestigt. Im Sinne der vorliegenden Erfindung kann ein Balg auch ein Hydraulikzylinder oder dergleichen sein, insbesondere ist der Balg aus Metall.
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Das zumindest eine Paar Aufnahmebälge 9, 10 umfasst einen Positivaufnahmebalg 9 und einen Negativaufnahmebalg 10. Im Sinne der vorliegenden Erfindung ist der Positivaufnahmebalg 9 in der Weise angeordnet, dass er bei einer Änderung des Innenrings 5 aus der Neutrallage 25 in positiver Drehrichtung 17 komprimiert wird. Der der Negativaufnahmebalg 10 ist erfindungsgemäß in der Weise angeordnet, dass er bei einer Änderung des Innenrings 5 aus der Neutrallage 25 in negativer Drehrichtung 18 komprimiert wird.
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Die Aufnahmebälge 9, 10 sind erfindungsgemäß mit einem Fluid, insbesondere mit einer Hydraulikflüssigkeit, wie beispielsweise Silikonöl oder Glycerin. Über die Fluidleitungen 16 sind die Aufnahmebälge 9, 10 mit der zumindest einen Gasdruckfeder 13 fluidleitend verbunden.
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Die zumindest eine Gasdruckfeder 13 weist erfindungsgemäß einen hermetisch abgeschlossenen, mit einem Fluid gefüllten Gasdruckraum 28 auf. Das Fluid ist insbesondere ein Gas und kann unter einen Überdruck von 2 bar bis 10 bar stehen. In den Gasdruckraum 28 ragend sind zwei insbesondere gegenüberliegend positionierte Bälge 14, 15 angeordnet. Ein Übertragungsbalg 14 und ein Verstellbalg 15. Der Übertragungsbalg 14 ist über Fluidleitungen 16 mit zumindest einem Aufnahmebalg 9, 10 fluidleitend verbunden. Der Verstellbalg 15 ist über Fluidleitungen 16 fluidleitend mit der Verstelleinheit verbunden.
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Die Verstelleinheit weist erfindungsgemäß zumindest eine Pumpe 12, insbesondere eine Piezopumpe 12 und ein Reservoir 11, in dem ein Fluid, insbesondere eine Hydraulikflüssigkeit vorhaltbar ist, auf.
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Bei einer Drehbewegung des Innenrings 5 gegenüber dem Außenring 4 in positiver Drehrichtung 17 wird der Druck im Positivaufnahmebalg 9 erhöht und eine im Positivaufnahmebalg 9 befindliche Hydraulikflüssigkeit durch die Fluidleitung 16 in den Übertragungsbalg 14 der zumindest einen Gasdruckfeder 13 geleitet. Der Übertragungsbalg 14 ist bestrebt sich auszudehnen. Das zur Drehbewegung nötige Drehmoment in positiver Drehrichtung 17 ist erfindungsgemäß durch den Druck im Gasdruckraum 28 variabel einstellbar.
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Bei einer Drehbewegung des Innenrings 5 gegenüber dem Außenring 4 in negativer Drehrichtung 18 wird der Druck im Negativaufnahmebalg 10 erhöht und eine im Negativaufnahmebalg 10 befindliche Hydraulikflüssigkeit durch die Fluidleitung 16 in den Übertragungsbalg 14 der zumindest einen Gasdruckfeder 13 geleitet. Der Übertragungsbalg 14 ist bestrebt sich auszudehnen. Das zur Drehbewegung nötige Drehmoment in negativer Drehrichtung 18 ist erfindungsgemäß durch den Druck im Gasdruckraum 28 variabel einstellbar.
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Der Druck im Gasdruckraum 28 der Gasdruckfeder 13 wirkt auf den Übertragungsbalg 14 und den Verstellbalg 15. Der Verstellbalg 15 ist in der Weise ausgeführt, dass das Gasvolumen in der Gasdruckfeder 13 komprimierbar ist. Mittels der Pumpe 12 der Verstelleinheit ist ein Fluid, insbesondere eine Hydraulikflüssigkeit, aus dem Reservoir 11 in den Verstellbalg 15 hinein- beziehungsweise aus dem Verstellbalg 15 herauspumpbar. Auf diese Art und Weise kann die Steifigkeit der Gasdruckfeder 13 in einem weiten Bereich eingestellt werden.
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Ist der Verstellbalg 15 vollständig geleert, so kann das Gas im Gasdruckraum 28 ein hohes Volumen bei einem niedrigen Druck einnehmen. Der Übertragungsbalg 14 kann sich somit ausdehnen, ohne dass der Druck im Gasdruckraum 28 nennenswert ansteigt, d.h. die Gasdruckfeder 13 hat eine geringe Steifigkeit in dieser Einstellung.
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Ist der Verstellbalg 15 dagegen bis zu seiner Endstellung gefüllt, so ist es in den 3 bis 5 dargestellt, so hat eine geringe Ausdehnung des Übertragungsbalgs 15 bereits eine hohe Druckzunahme in dem Gasdruckraum 28 und damit eine hohe Gegenkraft auf den Übertragungsbalg zur Folge. Die Gasdruckfeder 13 hat in dieser Einstellung eine hohe Steifigkeit.
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Da der Übertragungsbalg 14 den Druck des Gasdruckraums 28 der Gasdruckfeder 13 auf die Aufnahmebälge 9, 10 überträgt, und dort ein Moment aufgebaut wird, übersetzt sich also die variable Steifigkeit der Gasdruckfeder 13 direkt in eine variable Drehfedercharakteristik. Mittels der Pumpe 12 ist also erfindungsgemäß das Volumen des Verstellbalgs 15 variierbar und dadurch ist die Drehsteifigkeit der erfindungsgemäßen Drehmomentübertragungsvorrichtung 3 einstellbar. Dies erfolgt innerhalb weniger Sekunden oder Sekundenbruchteilen, je nach Auslegung der Leistung der Pumpe 12.
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Gesteuert beziehungsweise geregelt wird die Verstelleinheit von einer hier nicht näher gezeigten Kontrolleinheit, mit der die Verstelleinheit verbunden ist. Zudem können in der Drehmomentübertragungsvorrichtung 3 Sensoren angeordnet sein, die Zustände, wie beispielsweise den Druck in zumindest einem der Bälge detektieren.
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Die Drehmomentübertragungsvorrichtung 3 kann zusätzlich Stützelemente aufweisen. Beispielsweise können Wälzkörper zwischen dem Außenring 4 und dem Innenring 4 angeordnet sein.
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Die in der 3 beispielhaft skizzierte Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen Drehmomentübertragungsvorrichtung 3 weist ein einziges Paar der Aufnahmebälge 9, 10 und eine einzige Gasdruckfeder 13 auf. Die Verstelleinheit weist eine einzige Pumpe 12 auf.
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Die Aufnahmebälge 9, 19 sind hier jeweils an der Auflage 8 befestigt und liegen am Anstoß 6 lose an. Die Aufnahmebälge 9, 10 weisen jeweils einen Anschlag 19 auf, der eine Ausdehnung der Aufnahmebälge 9, 10 über das während der Neutrallage 25 des Innenrings 5 verfügbare Maß hinaus verhindert. In der Neutrallage 25 weisen beide Aufnahmebälge 9, 10 ihr maximales Volumen auf. Bei einer Verdrehung des Innenrings 5 gegenüber dem Außenring 4 aus der Neutrallage 25 heraus wird einer der Aufnahmebälge 9, 10 komprimiert, der andere der Aufnahmebälge 10, 9 behält sein Volumen bei. Bei dieser Komprimierung vollzieht sich die oben beschriebene Dämpfung durch die Gasdruckfeder 13. In entgegengesetzter Richtung aus der Verdrehung in die Neutrallage 25 weist die Drehmomentübertragungsvorrichtung 3 keine Steifigkeit auf. Ein Drehmoment kann frei wirken bis die Neutrallage wieder erreicht ist.
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Die in der 4 beispielhaft skizzierte Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen Drehmomentübertragungsvorrichtung 3 weist gegenüber der in der 3 gezeigten Variante zwei Gasdruckfedern 13 auf. Jede der Gasdruckfedern ist mit einem der Aufnahmebälge 9, 10 des hier einzigen Aufnahmebalgpaars fluidleitend über Fluidleitungen 16 verbunden.
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Mit zwei Gasdruckfedern 13 entspricht die Anzahl der Gasdruckfedern 13 der Anzahl der möglichen Drehrichtungen 17, 18. Die zwei Gasdruckfedern 13 sind separat steuerbar. Die Verstelleinheit umfasst dazu zwei Pumpen 12. Damit sind die Aufnahmebälge 9, 10 jeweils nicht nur in einer Druckphase, sondern auch in einer Zugphase beeinflussbar. Während eine der Gasdruckfedern 13 die Druckphase des einen Aufnahmebalgs 9, 10 begleitet, beeinflusst gleichzeitig die andere der Gasdruckfedern 13 die Zugphase des anderen Aufnahmebalgs 10, 9.
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Die Aufnahmebälge 9, 10 weisen hier keinen Anschlag 19 auf. Die Aufnahmebälge 9, 10 sind jeweils sowohl an der Auflage 8 des Innenrings 5 als auch an dem Anstoß 6 des Außenrings 4 befestigt. Der Positivaufnahmebalg 9 weist sein größtes Volumen in der Lage des Innenrings 5 auf, in der der Negativaufnahmebalg 10 sein kleinstes Volumen aufweist und umgekehrt. Insbesondere sind beide Pumpen 12 in der Weise parallel betreibbar, dass die Gasdruckfedern 13 jeweils die gleiche innere Steifigkeit aufweisen.
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Zusätzlich zu der in der 4 gezeigten Ausführungsvariante weist die in der 5 beispielhaft skizzierte Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen Drehmomentübertragungsvorrichtung 3 zwei Paar der Aufnahmebälge 9, 10 auf. Dabei sind die zwei Positivaufnahmebälge 9 parallel geschaltet und die zwei Negativaufnahmebälge 10 sind parallel geschaltet.
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Obwohl die Erfindung im Detail durch das bevorzugte Ausführungsbeispiel näher illustriert und beschrieben wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.
