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AUSSAGE HINSICHTLICH VOM BUND GEFÖRDERTER FORSCHUNG ODER ENTWICKLUNG
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Diese Erfindung wurde mit Regierungsunterstützung unter dem NASA Space Act Agreement mit der Nummer SAA-AT-07-003 durchgeführt. Die hier beschriebene Erfindung kann für Zwecke der US-Regierung (d. h. nicht-kommerzielle Zwecke) von der oder für die US-Regierung hergestellt und verwendet werden, ohne dass dafür oder darauf Gebühren entrichtet werden müssen.
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TECHNISCHES GEBIET
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Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Greifhilfevorrichtung mit einem Außenskelett für Menschen.
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HINTERGRUND
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Die Ergonomie ist eine entstehende wissenschaftliche Disziplin, die letztendlich danach strebt, Interaktionen von Menschen mit den verschiedenen Ausrüstungsgegenständen, die in einer Arbeitsumgebung verwendet werden, beispielsweise Tastaturen, Arbeitsstationen, Drehmomentschlüssel, Steuerungseingabevorrichtungen und dergleichen, zu verstehen und zu verbessern. Gute ergonomische Konstruktionspraktiken streben nach einer Optimierung von Aspekten der physischen Arbeitsumgebung, soweit sie menschliche Bediener, die darin arbeiten, betreffen. Jedoch können bestimmte Arbeitsaufgaben einen Bediener in einer Weise belasten, die auch durch die optimalsten ergonomischen Arbeitsplatzkonfigurationen nicht verringert werden kann.
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Zum Beispiel können manuelle Operationen, die ein wiederholtes oder andauerndes Greifen eines Objekts benötigen, die Hände, Finger und Unterarme eines Bedieners belasten. Als Folge kann die Greifstärke und Produktivität eines Bedieners im Verlauf eines Arbeitstags allmählich nachlassen. Außerdem kann die Greifstärke zwischen verschiedenen Bedienern aufgrund von Unterschieden bei der physischen Statur, von Verletzungen und/oder Muskelermüdung erheblich variieren. Die variable Natur der Greifstärke eines gegebenen Bedieners kann zu einer relativ ineffizienten Ausführung bestimmter das Greifen betreffende Arbeitsaufgaben führen. Es gibt herkömmliche Vorrichtungen wie etwa Tragschlaufen und Bandagen zur Erleichterung eines Teils der Belastung für einen Bediener, obwohl derartige Vorrichtungen nicht optimal zum Verbessern der Gesamtgreifstärke sind.
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ZUSAMMENFASSUNG
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Es wird hier eine Greifhilfevorrichtung offenbart, die ein menschlicher Bediener für eine erhöhte Greifstärke verwenden kann. Die vorliegende Vorrichtung umfasst einen Handschuh, der an der Hand des Bedieners getragen wird, und eine Manschette, die am Unterarm des Bedieners getragen wird. Mit den Fingern des Handschuhs, d. h. den Fingern und/oder dem Daumen, wird ein Außenskelett verwendet, um Kräfte von den entsprechenden Fingern oder dem Daumen des Bedieners auf Strukturstützelemente des Handschuhs abzuladen, sowie um den Bewegungsbereich der Finger des Bedieners sicher einzuschränken, wodurch eine Überdehnung verhindert wird.
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Zusätzlich zu dem Außenskelett kann die vorliegende Greifhilfevorrichtung mehrere flexible Sehnen enthalten. Die Sehnen werden von einer zugehörigen Aktoranordnung selektiv mit einer berechneten Zugkraft gespannt. Die Aktoranordnung zieht nach Bedarf mit Hilfe von Fingergliedringen, die mit dem Außenskelett verbunden sind, an der bzw. den Sehnen, um das Schließen der Hand des Bedieners in eine gewünschte Greifpose zu unterstützen. Bei einer anderen Ausführungsform können die Sehnen an der Rückseite des Handschuhs verlegt sein, um ein Lösen des Griffs zu unterstützen. An dem Handschuh positionierte Kraftsensoren liefern Kraftrückmeldungssignale an einen Controller, der in der Manschette enthalten ist. Der Controller befiehlt die berechnete Zugkraft von den Aktoranordnungen, um die Sehnen unter Spannung zu setzen.
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Insbesondere umfasst ein Greifhilfesystem einen Handschuh, eine Aktoranordnung und einen Controller. Der Handschuh umfasst einen Kraftsensor, Fingergliedringe, eine Sehne und ein Außenskelett. Der Kraftsensor misst eine Greifkraft, die von einem Bediener, der den Handschuh trägt, auf ein Objekt aufgebracht wird. Die Fingergliedringe sind an einem Finger des Handschuhs positioniert, d. h. einem Finger oder einem Daumen. Die Sehne ist an einem Ende mit einem der Fingergliedringe verbunden und durch die verbleibenden Fingergliedringe dieses Fingers hindurchverlegt.
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Das Außenskelett ist an dem Finger positioniert. Angelenkte Verbindungselemente sind mit benachbarten Fingergliedringen verbunden. Die Aktoranordnung ist mit einem anderen Ende der Sehne verbunden. Der Controller, der mit dem Kraftsensor in Verbindung steht, berechnet eine Zugkraft in Ansprechen auf die gemessene Greifkraft und er befiehlt außerdem die berechnete Zugkraft von der Aktoranordnung, um dadurch an der Sehne zu ziehen und den Finger zu bewegen. Das Außenskelett lädt einen Teil der Zugkraft vom Finger des Bedieners auf Strukturstützelemente des Handschuhs ab.
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Die vorstehenden Merkmale und Vorteile und andere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich leicht aus der folgenden genauen Beschreibung der besten Arten zum Ausführen der Erfindung, wenn sie in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen gelesen wird.
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KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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1 ist eine schematische Darstellung einer beispielhaften Greifhilfevorrichtung mit einem Handschuh mit Außenskelett, einer flexiblen Manschette und einem Controller.
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2 ist eine schematische Darstellung eines beispielhaften angelenkten Außenskeletts und benachbarter Fingergliedringe, die mit der in 1 gezeigten Greifhilfevorrichtung verwendet werden können.
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3 ist eine schematische Darstellung eines angelenkten Außenskeletts gemäß einer möglichen Ausführungsform.
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4 ist eine schematische Darstellung eines anderen angelenkten Außenskeletts gemäß einer alternativen Ausführungsform.
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5 ist eine schematische Darstellung eines alternativen segmentierten Außenskeletts.
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GENAUE BESCHREIBUNG
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Mit Bezug auf die Zeichnungen, bei denen gleiche Bezugszeichen in den mehreren Ansichten gleiche oder ähnliche Komponenten bezeichnen, ist in 1 eine beispielhafte Greifhilfevorrichtung 10 gezeigt. Die Vorrichtung 10 enthält einen Handschuh 12 und eine flexible Manschette 18. Der Handschuh 12 enthält außerdem ein Außenskelett 37, das an mindestens einem Finger des Handschuhs 12, d. h. einem Finger 15 oder einem Daumen 14 positioniert ist. Wenn die Vorrichtung 10 von einem Bediener getragen wird, unterstützt sie den Bediener beim Ergreifen eines Objekts, während das bzw. die Außenskelette 37 einen Teil der Kräfte von dem bzw. den Fingern oder dem Daumen des Bedieners auf ein ausreichend starres Strukturstützelement des Handschuhs 12 ablädt, z. B. einen Leitungsanker 62, wie nachstehend beschrieben ist, oder einen Anker 162, wie er in 3 schematisch gezeigt ist. Beispielhafte Ausführungsformen des Außenskeletts 37 sind nachstehend mit Bezug auf 2–5 in weiterem Detail beschrieben.
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Die in 1 gezeigte Greifhilfevorrichtung 10 kann einen Satz Aktoren enthalten, bei einer möglichen Ausführungsform beispielsweise ein motorgetriebenes Sehnenantriebssystem (TDS) 16. Das TDS 16 kann in der Manschette 18 vollständig eingeschlossen oder zumindest teilweise darin enthalten sind. Das TDS 16 kann mit dem Handschuh 12 über eine oder mehrere flexible Sehnen 20 gekoppelt sein, die zumindest teilweise in einer Leitung 30 enthalten sind.
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Bei einer Ausführungsform kann jede der Sehnen 20 als ein geflochtenes Polymer ausgestaltet sein, welches wiederum einen geeigneten Fluorkohlenstoff enthalten kann, der die Verschleißlebensdauer jeder Sehne erhöht. Jedoch können auch andere flexible und ausreichend robuste Materialien verwendet werden, ohne vom beabsichtigten Umfang der Erfindung abzuweichen. Von einem Controller 38 wird eine verstärkende Zugkraft (Pfeil 22) berechnet und kann in Ansprechen auf Rückmeldungssignale (Pfeil 24), die der Controller 38 von einem oder mehreren Kraftsensoren 28 empfängt, über das TDS 16 auf einige oder alle Sehnen 20 aufgebracht werden.
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Der Handschuh 12 von 1 kann einen Daumen 14 und einen oder mehrere Finger 15 umfassen, z. B. wie gezeigt einen vollständigen Handschuh mit vier Fingern und einem Daumen, oder der Handschuh 12 kann bei anderen Ausführungsformen weniger Finger 15 und/oder keinen Daumen 14 verwenden. Ein Bediener kann den Handschuh 12 in der Art eines herkömmlichen Handschuhs tragen. Fingergliedringe 26 sind mit einem Material 17 des Handschuhs 12 verbunden oder werden an der Außenseite der Finger 15 und/oder des Daumens 14 getragen. Die Fingergliedringe 26 können starr sein, z. B. Aluminium oder Kunststoff, wobei das Außenskelett 37 den Abstand zwischen benachbarten Fingergliedringen 26 an dem gleichen Finger wie gezeigt überspannt. Bei einer derartigen Ausführungsform kann das Außenskelett 37 an den Fingergliedringen 37 verschweißt, genietet oder anderweitig befestigt sein, wobei es sich über ein Gelenk 45 nach Bedarf biegt oder dreht.
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Wenn der Handschuh 12 von 1 an der Hand eines Bedieners getragen wird, kann jeder der Fingergliedringe 26 einen Daumen 14 oder einen Finger 15 des Handschuhs 12 und damit die Daumen und Finger des Bedieners selbst umgeben, oder die Fingergliedringe 26 können in Abhängigkeit von der Ausführungsform in dem Material 17 positioniert sein, das den Daumen 14/die Finger 15 definiert. Somit kann eine beliebige Zugkraft (Pfeil 22), die auf einige oder alle Sehnen 20 aufgebracht wird, welche durch die verschiedenen Fingergliedringe 26 des Handschuhs 12 hindurch verlegt sind, auf die Fingergliedringe 26 und das verbindende Außenskelett 37 wirken, wodurch ein Teil der Kräfte von den Fingern/dem Daumen des Bedieners im Handschuh 12 abgeladen wird.
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Im Allgemeinen aktiviert eine Schwellenwertgreifkraft, die von einem Bediener auf ein Objekt ausgeübt wird, das im Griff des Bedieners gehalten wird, einen oder mehrere beliebige der Kraftsensoren 28, die mit dem Objekt in direktem Kontakt stehen. Die Kraftsensoren 28 können an einer beliebigen Stelle auf dem Handschuh positioniert sein, z. B. wie gezeigt an einem oder mehreren der Finger 15 und dem Daumen 14, an einer Handfläche des Handschuhs, usw. Die Fingergliedringe 26 sind mit den Sehnen 20, die durch die Fingergliedringe 26 hindurch verlaufen, verbunden oder stehen mit diesen in Kontakt, wobei zumindest einige der Fingergliedringe 26 somit wie Führungen für die Sehnen 20 wirken.
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Die Fingergliedringe 26 von 1 können distal (Pfeil D), d. h. am distalen Fingerglied eines Fingers 15 oder Daumens 14 positioniert sein, medial (Pfeil M), d. h. am medialen Fingerglied des Fingers 15 oder Daumens 14 positioniert sein, oder proximal (Pfeil P), d. h. am proximalen Fingerglied des Fingers 15 oder Daumens 14 positioniert sein. Jede der Sehnen 20 endet an einem speziellen Fingergliedring 26, etwa den distalen (Pfeil D) Fingergliedringen 26, wie in 1 gezeigt ist, oder alternativ an einem medialen (Pfeil M) Fingergliedring 26.
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Das beispielhafte in 1 gezeigte TDS 16 kann mit einem Ende einer entsprechenden der Sehnen 20 verbunden sein. Jede Sehne 20 ist in einer zugehörigen Leitung 30 angeordnet und frei darin beweglich. Die Leitung 30 kann in der Kompressionsrichtung im Wesentlichen starr sein und in andere Richtungen flexibel sein, z. B. eine Edelstahlspule. Ein Leitungsanker 62, etwa ein Hartplastikteil, kann am Handschuh 12 befestigt sein und verwendet werden, um eine Bewegung der Leitungen 30 unter Spannung zu den Fingern 15 hin zu verhindern. Zum Beispiel kann der Leitungsanker 62 kreisförmige Kanäle (nicht gezeigt) definieren, in denen die Leitungen 30 aufgenommen sind, wobei sich die Sehnen 20 vom Leitungsanker 62 aus zu den Fingern 15 hin erstrecken.
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Die Sehnen 20 von 1 können durch einen optionalen Sehnenkonzentrator 21 hindurch verlaufen, wie in 1 schematisch gezeigt ist. Der Sehnenkonzentrator 21 kann an oder in der Nähe der Basis der Handfläche oder an einem Handgelenksbereich des Bedieners angeordnet sein. Wie gestrichelt gezeigt ist, können mehrere Aktoranordnungen 32, z. B. motorgetriebene Kugelumlaufspindelvorrichtungen oder lineare Aktoren, an denen die Sehnen 20 befestigt sind, in einer Reihe im TDS 16 ausgestaltet sein. Jede Aktoranordnung 32 wirkt auf eine zugehörige Sehne 20 ein. Wenn nur ein TDS 16 verwendet wird, kann der Sehnenkonzentrator 21 verwendet werden, um die Sehnen 20, die von einem Daumen 14 und jedem Finger 15 wegführen, mit einer einzigen Aktorsehne zu verbinden, d. h. der Sehne 20, die in 1 mit Hilfe von durchgezogenen Linien gezeigt ist. In diesem Fall stellt der Sehnenkonzentrator 21 einen Bereich zur Verbindung der mehreren Sehnen 20 mit einer einzigen Sehne 20 bereit.
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Immer noch mit Bezug auf 1 kann jede Aktoranordnung 32 des TDS 16 gemäß einer speziellen Ausführungsform einen zugehörigen Servomotor 34 und eine zugehörige Antriebsanordnung 36 umfassen, gemäß einer Ausführungsform beispielsweise eine Vorrichtung vom Kugelumlaufspindeltyp. Es sind andere Ausführungsformen möglich, etwa lineare Aktoren, motorgetriebene Steuerkolben usw. Eine Steuerung des Betriebs des TDS 16 wird über den Controller 38 bereitgestellt.
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Der Controller 28 kann jegliche benötigte Leistung aus einer Energieversorgung 40 entnehmen. Die Energieversorgung 40 kann Teil der Manschette 18 sein oder sie kann eine größere Einheit sein, die in 1 als eine Energieversorgung 140 dargestellt ist, die außerhalb der Manschette 12 getragen wird, etwa an einem optionalen Gürtelpaket 39, wie gestrichelt gezeigt ist. Die Energieversorgung 40 kann als ein Batteriepaket, beispielsweise eine oder mehrere Lithium-Ionen-Zellen oder eine beliebige andere Energiespeichervorrichtung, die relativ leicht ist oder eine geringe Masse aufweist, ausgestaltet sein.
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Eine Anwenderschnittstelle 42 in Kommunikation mit dem Controller 38 kann mit der Manschette 18 verbunden sein oder die Anwenderschnittstelle 42 kann ein Bestandteil des Controllers 38 sein. Die Anwenderschnittstelle 42 kann verwendet werden, um die Auswahl eines gewünschten Betriebsmodus zu ermöglichen, und sie kann daher als ein für einen Bediener zugängliches Bedienelementefeld, ein berührungsempfindliches Feld oder ein berührungsempfindlicher Bildschirm ausgestaltet sein, die es einem Bediener ermöglicht, sich mit dem Controller 38 zu verbinden. Der Controller 38 von 1 verarbeitet den Satz von Kraftrückmeldungssignalen (Pfeil 24). Ein von einem Computer ausführbarer Code 100 kann in einem konkreten nicht vorübergehenden Speicher 43 des Controllers 38 aufgezeichnet sein und ausgeführt werden, um dadurch eine optimale verstärkende Zugkraft (Pfeil 22) in Ansprechen auf die Werte, die über die Rückmeldungssignale (Pfeil 24) und den vom Anwender gewählten Betriebsmodus weitergeleitet wurden, zu berechnen und auszuwählen, sowie um andere Steuerungsaktionen bereitzustellen, wie nachstehend mit Bezug auf 3 offengelegt ist. Diese verstärkende Zugkraft (Pfeil 22) wird dann unter Verwendung der Antriebsanordnung 36 auf einige oder alle Sehnen 20 aufgebracht, um das Greifen eines Bedieners, der die Greifhilfevorrichtung 10 trägt, zu unterstützen.
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Der Controller 38 von 1 kann eine oder mehrere integrierte Schaltungen umfassen, die durch verschiedene elektronische Vorrichtungen erweitert sein können, etwa Spannungsregler, Kondensatoren, Treiber, Schwingquarze, Kommunikationskanäle usw. Bei einer Ausführungsform kann der Controller 38 ein Mikrocontroller sein, der begrenzte Leistung und den Speicher 43, z. B. einen Festwertspeicher (ROM), einen Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM) und/oder einen elektrisch programmierbaren Festwertspeicher (EPROM), und beliebige benötigte Eingabe/Ausgabe-Schaltungsvorrichtungen (I/O) sowie Signalaufbereitungs- und Pufferelektronik verwendet. Ein Prozessor wird verwendet, um die notwendige Verarbeitungsleistung bereitzustellen. Einzelne Steuerungsalgorithmen, die im Controller 38 vorhanden sind oder für diesen leicht zugänglich sind, können beispielsweise im ROM gespeichert sein und auf einer oder mehreren verschiedenen Steuerungsebenen automatisch ausgeführt werden, um die jeweilige Steuerungsfunktionalität bereitzustellen.
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Mit Bezug auf 2 umfasst eine beispielhafte Außenskelettanordnung 58 ein Paar benachbarter Fingergliedringe 26 und das auch in 1 gezeigte Außenskelett 37. Das Außenskelett 37 kann starre Verbindungselemente 47 umfassen, z. B. Metall- oder Kunststoffstäbe, die alle an einer Außenoberfläche 41 der Fingergliedringe 26 verschweißt, genietet oder anderweitig befestigt sind. Die Verbindungselemente 47 an einer gemeinsamen Seite der Fingergliedringe 26 können über ein entsprechendes Gelenk 45 verbunden sein, so dass sich die Verbindungselemente 47 mit Bezug auf das Gelenk 45 frei drehen können, wenn ein Bediener, der den Handschuh 12 trägt, einen Finger, z. B. einen Finger 15 des Handschuhs 12 biegt.
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Die Gelenke 45 können die Fingergelenke des Bedieners flankieren. Jede Sehne 20 von 1 kann mit einem entsprechenden der Fingergliedringe 26 verbunden und durch einen weiteren Fingergliedring 26, z. B. den medialen (Pfeil M) oder proximalen (Pfeil P) Ring 26 hindurch, zurück zu der Handfläche des Handschuhs 12, z. B. zum Anker 162 von 3, und/oder zu einem Leitungsanker 62 verlegt sein. Der Leitungsanker 62 von 1 kann positioniert sein, um die eine oder die mehreren Leitungen 30, die in der gleichen Figur gezeigt sind, aufzunehmen und er kann am Handschuh 12 sicher befestigt sein, um eine ungewünschte axiale Bewegung der einen oder mehreren Leitungen 30 zu verhindern. Wenn der Leitungsanker 62 und die Sehnen 20 zur Grifflöseunterstützung verwendet werden, sind sie auf der Rückseite des Handschuhs 12 positioniert, wie in der Technik verstanden wird. Die Verwendung des Außenskeletts 37 von 2 auf diese Weise kann dazu beitragen, einen Teil der Zugkraft (Pfeil 22 von 1) abzuladen, die andernfalls direkt auf die Finger/den Daumen des Bedieners einwirken würde, wenn keine Verwendung der Außenskelettanordnung 58 vorhanden wäre.
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Mit Bezug auf 3 ist die Hand eines Bedieners gezeigt, der den Handschuh 12 trägt und die ein Beispielobjekt 50 ergreift. Bei einer Ausführungsform können mehrere Außenskelette 37 zwischen drei benachbarten Fingergliedringen 26 an einem Finger verbunden sein, z. B. einem Finger 15 oder einem Daumen 14 des Handschuhs 12. Ein weiteres Verbindungselement 47 kann sich vom proximalen Fingerglied zu dem Anker 162 erstrecken, um Kraft von dem bzw. den Fingern auf den Anker 162 oder auf eine andere geeignete Lasttragestruktur des Handschuhs 12 abzuladen. Bei einer derartigen Ausführungsform kann ein weiteres Gelenk 45 oder eine andere geeignete Struktur, etwa eine Nut und ein Stift, verwendet werden, um das Verbindungselement 47 mit dem Anker 162 zu verbinden.
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Indem Sehnen 20 betätigt werden, die zu sowohl dem Beugemuskel als auch dem Streckmuskel eines Fingers gleichzeitig verlegt sind, wie schematisch in 3 gezeigt ist, kann die Greifhilfevorrichtung 10 optional dazu dienen, den Finger steif oder starr zu machen. Obwohl es zur Klarheit der Darstellung weggelassen ist, erstrecken sich die Sehnen 20 jeweils zu einer zugehörigen Aktoranordnung 32 (siehe 1), wie vorstehend erläutert ist. Ein derartiger Ansatz kann bei Aufgaben nützlich sein, die das Drücken eines Objekts mit der Spitze eines Fingers 15 beinhalten, z. B. die Betätigung eines Drucktasters. Das heißt, dass mehrere Sehnen 20 mit einem einzigen Finger 15 verbunden sein können, um den Finger 15 zu versteifen, wenn die mehreren Sehnen 20 durch die Aktoranordnungen 32 betätigt werden.
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Mit Bezug auf 4 kann das Außenskelett 37 von 2 alternativ als ein Außenskelett 137 ausgeführt sein, das Bereichsbegrenzungsmerkmale 52 aufweist. Zur Klarheit sind die Sehnen 20 von 3 weggelassen, sind aber vorhanden und erstrecken sich zu den Aktoranordnungen 32 hin, wie in 1 gezeigt ist. Anstelle einer geraden Verbindung zwischen Verbindungselementen 47 und dem Gelenk 45 können benachbarte Verbindungselemente 47 stattdessen ein V-förmiges Profil ausbilden. Wenn der Bediener daher einen Finger streckt, blockiert sich jedes Bereichsbegrenzungsmerkmal 52 selbst, um eine Überdehnung des Fingers des Bedieners zu verhindern. Eine derartige Ausführungsform kann beispielsweise bei bestimmten Manövern, bei denen ein Bediener einen Finger relativ steif halten und einen Taster wiederholt drücken muss, besonders nützlich sein.
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Mit Bezug auf 5 kann bei einer alternativen oder komplementären Ausführungsform ein anderes Außenskelett 237 verwendet werden, um den Finger eines Bedieners passiv einzuschränken. Das Außenskelett 237 kann in das Material des Fingers 15 oder eines Daumens 14 des Handschuhs 12 eingenäht sein und verwendet werden, um eine Bewegung des Fingers oder Daumens des Bedieners zu begrenzen/eine Überdehnung zu verhindern. Anders als die Ausführungsformen von 2–4 wird die Ausführungsform von 5 nicht von Sehnen betätigt, sondern kann in Verbindung mit den Außenskeletten 37 und 137, die vorstehend beschrieben sind, für zusätzlichen Nutzen verwendet werden.
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Wie bei der Ausführungsform von 4 kann das Außenskelett 237 von 5 Bereichsbegrenzungsmerkmale 152 enthalten, die sich selbst blockieren, um eine Überdehnung der Finger des Bedieners zu verhindern. Bei einer speziellen Ausführungsform können die Bereichsbegrenzungsmerkmale 152 des Außenskeletts 237 aufgebaut sein, indem ein einzelnes Materialstück, z. B. ein Schichtkunststoff, eingeritzt wird, um Nuten 60 zwischen benachbarten Segmenten 49 auszubilden. Wenn Schichtkunststoff verwendet wird, kann eine Oberfläche 51 übrigbleiben, die flexibel und nicht eingeritzt ist. Es können andere Ansätze verwendet werden, um das Außenskelett 237 auszubilden.
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Die Nuten 60 des Außenskeletts 237 stellen ein weiteres Bereichsbegrenzungsmerkmal bereit. Das Aneinanderstoßen benachbarter Segmente 49, wenn der Finger 15 des Handschuhs 12 vollständig gestreckt ist, kann somit eine Überdehnung des Fingers des Bedieners verhindern. Die Materialien und die Dicke des Außenskeletts sowie die Tiefe/die Breite/der Querschnitt der Nuten 60 kann ausgestaltet sein, um das benötigte Niveau des Widerstands gegen Überdehnung bereitzustellen.
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Obwohl die besten Arten zum Ausführen der Erfindung im Detail beschrieben wurden, wird der Fachmann auf dem Gebiet, das diese Erfindung betrifft, verschiedene alternative Konstruktionen und Ausführungsformen zum Umsetzen der Erfindung in die Praxis im Umfang der beigefügten Ansprüche erkennen.
