DE102013201553B3

DE102013201553B3 - Verfahren und Vorrichtung zur Stabilisierung der Fluglage eines ferngesteuerten Flächenflugzeugs

Info

Publication number: DE102013201553B3
Application number: DE102013201553.4A
Authority: DE
Inventors: Richard Deutsch
Original assignee: POWERBOX SYSTEMS GmbH; PowerBox-Systems GmbH
Current assignee: POWERBOX SYSTEMS GmbH; PowerBox-Systems GmbH
Priority date: 2013-01-30
Filing date: 2013-01-30
Publication date: 2014-05-28
Anticipated expiration: 2033-01-31
Also published as: DE202013011749U1

Abstract

Verfahren zur Stabilisierung der Fluglage eines ferngesteuerten Flächenflugzeugs mit folgenden Schritten: Bereitstellen einer Fernsteuerung mit einem Sender (1) und einem im Flächen, flugzeug aufgenommenen Empfänger (2, 3) zum Empfangen von vom Sender (1) übermittelten Steuersignalen, wobei der Empfänger (2, 3) über einen ersten Datenbus (D1) mit einer eine Steuereinrichtung und einen 3-Achsen Gyrosensor aufweisenden Stabilisierungseinrichtung (4) verbunden ist, wobei ein GPS-Empfänger (6) über einen zweiten Datenbus (D2) mit der Stabilisierungseinrichtung (4) verbunden ist, und wobei Stelleinrichtungen (8) zur Steuerung des Flächenflugzeugs mit der Stabilisierungseinrichtung (4) verbunden sind, Ermitteln von eine aktuelle Geschwindigkeit des Flächenflugzeugs wiedergebenden Geschwindigkeitsdaten mittels des GPS-Empfängers (6) und Übermitteln der Geschwindigkeitsdaten an die Steuereinrichtung, Ermitteln von eine aktuelle Beschleunigung des Flächenflugzeugs wiedergebenden Beschleunigungsdaten mittels des 3-Achsen-Gyrosensors und Übermitteln der Beschleunigungsdaten an die Steuereinrichtung, Erzeugen von Stabilisierungs-Steuersignalen zur Stabilisierung einer durch die Steuersignale vorgegebenen Fluglage unter Verwendung der Geschwindigkeitsdaten und der Beschleunigungsdaten mittels eines in der Steuereinrichtung implementieren Algorithmus, und Übermitteln der Stabilisierungs-Steuersignale an zumindest eine der Stelleinrichtungen (8) zur Erzeugung zumindest einer Gegensteuerbewegung.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Stabilisierung der Fluglage bei einem ferngesteuerten Flächenflugzeug.
Nach dem Stand der Technik sind allgemein ferngesteuerte Flugmodelle bekannt. Zur Steuerung solcher Flugmodelle werden mittels eines vom Piloten am Boden betätigten Senders Steuersignale an einen im Flugmodell aufgenommenen Empfänger übermittelt. In Abhängigkeit der Steuersignale werden mittels Stelleinrichtungen bzw. Servos Stellbewegungen, beispielsweise zum Einstellen von Rudern, Motordrehzahl oder dgl., erzeugt, mit denen das Flugmodel gesteuert werden kann.
Bei Flugmodellen wird zwischen Helikoptern und Flächenflugzeugen unterschieden. Flächenflugzeuge werden im Wesentlichen durch die Bewegung von Rudern, beispielsweise Höhen-, Seiten- und/oder Querrudern, gesteuert.
Solange der Pilot keine Steuersignale an das Flächenflugzeug übermittelt, sollte dieses seine Fluglage unverändert beibehalten. In der Praxis wird eine solche gewünschte bzw. vorgegebene Fluglage allerdings durch Luftbewegungen, beispielsweise Windböen oder dgl., verändert. Das ist für den Piloten wegen der Entfernung des Flächenflugzeugs oft nicht erkennbar. Es kann zu einer fehlerhaften Steuerung kommen, welche bei Flugwettbewerben zum Punktabzug und im schlimmsten Fall sogar zum Absturz des Flächenflugzeugs führen kann.
Die DE 199 13 651 B4 offenbart ein Giersteuerungssystem für einen ferngesteuerten Helikopter. Das Giersteuerungssystem umfasst einen Gierachsen-Winkelgeschwindigkeitssensor sowie eine Mischeinheit zum Mischen eines Hauptrotor-Anstellwinkel-Steuersignals mit einem Gierachsen-Steuersignal. In Abhängigkeit der vom Gierachsen-Winkelgeschwindigkeitssensor gemessenen Messwerte werden Gegensteuersignale zur Steuerung des Heckrotors erzeugt, so dass ein unerwünschtes Gieren des Helikopters um die Rotorachse vermieden wird. Als Gierachsen-Winkelgeschwindigkeitssensor wird in diesem Fall ein Gyroskopsystem verwendet.
Die DE 199 14 445 B4 beschreibt eine Steuereinrichtung für einen ferngesteuerten Helikopter, mit der ein Versatz oder Offset unterdrückt werden kann, wenn von einem Proportional-Steuermodus zu einem PID-Steuermodus umgeschaltet wird.
Die DE 10 2005 006 993 B4 offenbart eine Vorrichtung zur Fernsteuerung von unbemannten Flugkörpern. Dabei wird auf eine Einrichtung zur Ermittlung einer aktuellen Fluglage des Flugkörpers verzichtet. Zur Vermeidung manueller Gegensteuersignale wird das Steuersignal einer Hochpassfilterung unterzogen. Zur Bildung eines Stellwerts wird zum ursprünglichen Steuersignal zumindest teilweise das der Hochpassfilterung unterzogene weitere Signal addiert.
Die EP 2 012 212 A2 offenbart ein Verfahren zur Fernsteuerung eines Flugmodells unter Verwendung eines im Flugmodell vorgesehenen Gyroskops. Zur Verbesserung der Steuersicherheit ist ein zweites Gyroskop vorgesehen. Die Steuersignale werden unter Verwendung der vom Gyroskop und dem weiteren Gyroskop erzeugten Messsignale beeinflusst.
Ferngesteuerte Flächenflugzeuge werden im Gegensatz zu Helikoptern mit deutlich höheren Geschwindigkeiten von bis zu 500 km/h geflogen. Die aus dem Bereich ferngesteuerter Helikopter bekannten Einrichtungen zur Stabilisierung der Fluglage eignen sich nicht zur Stabilisierung der Fluglage eines Flächenflugzeugs. Gleichwohl besteht auch insoweit ein Bedarf an einer Stabilisierungseinrichtung zur Stabilisierung der Fluglage.
Aufgabe der Erfindung ist es, diesen Bedarf zu befriedigen. Es sollen insbesondere ein Verfahren und eine Vorrichtung angegeben werden, mit denen sicher und zuverlässig eine Fluglage bei einem ferngesteuerten Flächenflugzeug gegen die Einwirkung äußerer Einflüsse stabilisiert werden kann.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der Ansprüche 1 und 4 gelöst. Zweckmäßige Ausgestaltungen ergeben sich aus den Merkmalen der Ansprüche 2, 3 und 5 bis 9.
Nach Maßgabe der Erfindung wird ein Verfahren zur Stabilisierung der Fluglage eines ferngesteuerten Flächenflugzeugs mit folgenden Schritten vorgeschlagen:
Bereitstellen von einer Fernsteuerung mit einem Sender und einem im Flächenflugzeug aufgenommenen Empfänger zum Empfangen von vom Sender übermittelten Steuersignalen, wobei der Empfänger über einen ersten Datenbus mit einer eine Steuereinrichtung und einen 3-Achsen Gyrosensor aufweisenden Stabilisierungseinrichtung verbunden ist, wobei ein GPS-Empfänger über einen zweiten Datenbus mit der Stabilisierungseinrichtung verbunden ist, und wobei Stelleinrichtungen zur Steuerung des Flächenflugzeugs mit der Stabilisierungseinrichtung verbunden sind,
Ermitteln von eine aktuelle Geschwindigkeit des Flächenflugzeugs wiedergebenden Geschwindigkeitsdaten mittels des GPS-Empfängers und Übermitteln der Geschwindigkeitsdaten an die Steuereinrichtung,
Ermitteln von eine aktuelle Beschleunigung des Flächenflugzeugs wiedergebenden Beschleunigungsdaten mittels des 3-Achsen Gyrosensors und Übermitteln der Beschleunigungsdaten an die Steuereinrichtung,
Erzeugen von Stabilisierungs-Steuersignalen zur Stabilisierung einer durch die Steuersignale vorgegebenen Fluglage unter Verwendung der Geschwindigkeitsdaten und der Beschleunigungsdaten mittels eines in der Steuereinrichtung implementierten Algorithmus, und
Übermitteln der Stabilisierungs-Steuersignale an zumindest eine der Stelleinrichtungen zur Erzeugung zumindest einer Gegensteuerbewegung.
Im Sinne der vorliegenden Erfindung weist ein ”Flächenflugzeug” einen Rumpf mit davon sich erstreckenden Tragflächen sowie einem Leitwerk auf. Zur Steuerung eines ferngesteuerten Flächenflugzeugs können mittels der Fernsteuerung zumindest die Ruder des Leitwerks, d. h. das Höhenruder und das Seitenruder, getrennt voneinander gesteuert werden.
Im Sinne der vorliegenden Erfindung wird eine ”Fluglage” erzeugt, indem die Ruder des Flächenflugzeugs durch die Steuersignale in eine bestimmte Stellung gestellt werden. Bei der Fluglage kann es sich beispielsweise um einen Steigflug, einen Messerflug, einen Kurvenflug oder dgl. handeln. Sofern das Flächenflugzeug sich in der vorgegebenen Fluglage befindet, sollte es keine beschleunigte Bewegung ausführen. Falls in der vorgegebenen Fluglage eine Beschleunigung mittels des 3-Achsen Gyrosensors erfasst wird, handelt es sich dabei um eine unerwünschte Auslenkung aus der vorgegebenen Fluglage durch äußere Einflüsse, welche erfindungsgemäß durch die Stabilisierungseinrichtung automatisch kompensiert wird.
Die Stabilisierungseinrichtung umfasst eine Steuereinrichtung. Es handelt sich dabei im Wesentlichen um einen Mikroprozessrechner, mit dem gemäß einem vorgegebenen Algorithmus bzw. Programm Stabilisierungs-Steuersignale erzeugt werden. Mit den Stabilisierungs-Steuersignalen werden beispielsweise mittels der Stelleinrichtungen im Falle einer Abweichung von der vorgegebenen Fluglage Gegensteuerbewegungen erzeugt, um das Flächenflugzeug zurück in die vorgegebene Fluglage zu bringen.
Die Steuereinrichtung ist mit dem 3-Achsen Gyrosensor verbunden. Es kann sich dabei beispielsweise um einen MEMS-Sensor handeln. Die damit gelieferten Beschleunigungsdaten werden mit dem in der Steuereinrichtung vorgesehenen Algorithmus ausgewertet. Es werden geeignete Stabilisierungs-Steuersignale berechnet und erzeugt.
Nach einem weiteren wesentlichen Merkmal der Erfindung wird die aktuelle Geschwindigkeit des Flächenflugzeugs mittels eines GPS-Empfängers ermittelt und die entsprechenden Geschwindigkeitsdaten werden an die Steuereinrichtung übermittelt. Mit dem Algorithmus kann bei der Berechnung der Stabilisierungs-Steuersignale die aktuelle Geschwindigkeit des Flächenflugzeugs berücksichtigt werden. Die Größe der mit den Stabilisierungs-Steuersignalen erzeugten Gegensteuerbewegungen kann in Abhängigkeit der Geschwindigkeitsdaten so angepasst werden, dass mit der jeweiligen Gegensteuerbewegung das Flächenflugzeug besonders exakt in die vorgegebene Fluglage zurückbewegt wird. Überraschenderweise eignet sich ein GPS-Sensor zur Ermittlung der Geschwindigkeit des Flächenflugzeugs in jeder Fluglage, beispielsweise auch im Sturzflug. Ein GPS-Sensor ist relativ preisgünstig verfügbar. Er kann vorteilhafterweise einfach in einem ferngesteuerten Flächenflugzeug montiert werden. Er stört insbesondere nicht das äußere Erscheinungsbild des Flächenflugzeugs.
Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird ein vorgegebener maximaler Wert für die Stabilisierungs-Steuerbewegung mit zunehmender Geschwindigkeit vermindert. Mit zunehmender Geschwindigkeit genügen geringe Gegensteuerbewegungen, um das Flächenflugzeug zurück in die vorgegebene Fluglage zu bringen.
Zur Einstellung des maximalen Werts für die Stabilisierungs-Steuersignale und die damit erzeugten Gegensteuerbewegungen kann die Stabilisierungseinrichtung wahlweise in einer Stabilisierungs- und in einer Parametereinstellbetriebsweise betrieben werden. In der Parametereinstellbetriebsweise können Parameter zum Einstellen des maximalen Werts der Stabilisierungs-Steuersignale während des Flugs mittels vom Sender gesendeter Proportionalsignale eingestellt und mittels vom Sender gesendeter Schaltsignale gespeichert werden. Mit dem jeweiligen Parameter kann die Empfindlichkeit einer Gegensteuerbewegung eingestellt werden. Damit ist es in vorteilhafter Weise möglich, die Stabilisierungseinrichtung während des Flugs in ihrer Empfindlichkeit an die Gegebenheiten des Flugmodells anzupassen.
Nach weiterer Maßgabe der Erfindung wird eine Vorrichtung zur Stabilisierung der Fluglage eines ferngesteuerten Flächenflugzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 4 vorgeschlagen. Wegen der vorrichtungsseitigen Merkmale wird auf die Ausführungen zum Verfahren verwiesen. Die dort beschriebenen Merkmale definieren sinngemäß auch die Vorrichtung.
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
1 ein erstes Schaltschema und
2 ein zweites Schaltschema.
1 zeigt ein erstes Schaltschema zur Verschaltung von Steuerkomponenten zur Steuerung eines ferngesteuerten Flächenflugzeugs. Zum Empfang von vom Sender 1 gesendeten Steuersignalen sind hier ein erster Empfänger 2 sowie ein zweiter Empfänger 3 vorgesehen. Mit dem Bezugszeichen 4 ist eine Stabilisierungseinrichtung und mit dem Bezugszeichen 5 eine erste Stromversorgung bezeichnet. Ein GPS-Empfänger 6 ist über einen ersten Datenbus D1 an einer ersten Schnittstelle 7 der Stabilisierungseinrichtung 4 angeschlossen. Fünf erste Stelleinrichtungen 8 bzw. Servos sind an zweiten Schnittstellen 9 der Stabilisierungseinrichtung 4 angeschlossen. Der erste Empfänger 2 und der zweite Empfänger 3 sind über zweite Datenbusse D2 an zwei dritten Schnittstellen 10 der Stabilisierungseinrichtung 4 angeschlossen. Mit dem Bezugszeichen 11 sind zweite Stelleinrichtungen bzw. Servos bezeichnet, welche am zweiten Empfänger 3 angeschlossen sind. Die erste Stromversorgungseinrichtung 5 ist am ersten Empfänger 2 angeschlossen.
Die Stabilisierungseinrichtung 4 umfasst einen 3-Achsen Gyrosensor (hier nicht gezeigt), beispielsweise einen MEMS-Sensor, der in einem Chip mit Vorverstärker integriert sein kann. Die Stabilisierungseinrichtung 4 umfasst ferner eine Steuereinrichtung (hier nicht gezeigt), die beispielsweise aus einem Prozessrechner gebildet sein kann. Die Stabilisierungseinrichtung 4 umfasst ferner einen Bildschirm 12, beispielsweise ein grafisches OLED-Display, auf dem ein Menü zur Einstellung der Stabilisierungseinrichtung 4 angezeigt werden kann.
Die Funktion der in 1 gezeigten ersten Fernsteuervorrichtung ist wie folgt: Ein vom Sender 1 gesendetes Steuersignal wird beispielsweise vom ersten Empfänger 2 empfangen. Mittels des ersten Empfängers 2 wird ein zum Steuersignal proportionales Stellsignal erzeugt, welches spezifisch für eine der ersten Stelleinrichtungen 8 ist. Entsprechend der Größe des Stellsignals wird die betreffende erste Stelleinrichtung 8 bewegt. Diese Stellbewegung der entsprechenden ersten Stelleinrichtung 8 kann beispielsweise über einen Bowdenzug an ein Ruder des Flächenflugzeugs übertragen werden. Infolge der durch die Stellbewegung der ersten Stellbewegung 8 erzeugten Ruderbewegung nimmt das Flächenflugzeug eine bestimmte Fluglage ein. Falls es sich bei dem bewegten Ruder um das Höhenruder handelt, geht das Flächenflugzeug beispielsweise aus dem Horizontalflug in den Steigflug über. Der Steigflug wird nunmehr von der Stabilisierungseinrichtung 4 als die durch das Stellsignal vorgegebene Fluglage erfasst. Falls das Flächenflugzeug nun durch eine Windböe von der vorgegebenen Fluglage abweicht, wird das mit dem 3-Achsen Gyrosensor erfasst. Infolgedessen wird mittels der Stabilisierungseinrichtung 4 z. B. eine Gegensteuerbewegung des Höhenruders gemäß einem vorgegebenen Algorithmus erzeugt. Die Gegensteuerbewegung ist so bemessen, dass das Flächenflugzeug im Wesentlichen in die vorgegebene Fluglage zurückkehrt. Die Gegensteuerbewegung wird mittels der Stabilisierungseinrichtung 4 automatisch erzeugt und der durch die Größe des Stellsignals verursachten Stellbewegung überlagert. D. h. nach Durchführung der Gegensteuerbewegung nimmt die erste Stelleinrichtung 8 wieder die durch das Stellsignal vorgegebene Stellung ein.
Zur Erzeugung geeigneter Stabilisierungs-Steuersignale zur Stabilisierung einer durch die Steuersignale vorgegebenen Fluglage werden ständig Beschleunigungsdaten des 3-Achsen Gyrosensors sowie vom GPS-Sensor bereitgestellte Geschwindigkeitsdaten an die Steuereinrichtung übermittelt. Sie werden dort zur Erzeugung der Stabilisierungs-Steuersignale gemäß einem vorgegebenen Algorithmus verarbeitet. Dabei erfolgt die Verarbeitung derart, dass mit zunehmender Geschwindigkeit die Stabilisierungs-Steuersignale vermindert werden.
2 zeigt ein zweites Schaltschema zur Verschaltung der Steuerkomponenten. Der GPS-Empfänger 6 ist über den ersten Datenbus D1 an der ersten Schnittstelle 7 der Stabilisierungseinrichtung 4 angeschlossen. Die ersten 2 und zweiten Empfänger 3 sind wiederum über zweite Datenbusse D2 mit den dritten Schnittstellen 10 der Stabilisierungseinrichtung 4 verbunden. Mit dem Bezugszeichen 13 ist eine Akku-Weiche bezeichnet, welche eine Stabilisierungsschaltung zur Einstellung und Stabilisierung der Betriebsspannung sowie eine Spannungsüberwachung zur Überwachung des Betriebszustands der Stelleinrichtungen 8 enthält. Die Akku-Weiche 13 umfasst vierte Schnittstellen 14, welche über einen dritten Datenbus D3 mit zweiten Schnittstellen 9 der Stabilisierungseinrichtung 4 verbunden sind. Mit dem Bezugszeichen 15 sind Anschlüsse zum Anschluss einer (hier nicht gezeigten) Stromversorgungseinrichtung bzw. Akkus bezeichnet. Die Stelleinrichtungen 8 sind hier an fünften Schnittstellen 16 der Akku-Weiche 13 angeschlossen.
Die Akku-Weiche 13 stabilisiert die Spannung für die Empfänger 2, 3 sowie die Stelleinrichtungen 8. Die Stabilisierungsschaltung kann dabei mit einem linearen Regler oder einem getakteten Regler erfolgen. Sie kann für beide an den Anschlüssen 15 angeschlossenen Akkus gemeinsam wirksam sein oder getrennt voneinander für jeden Akku eine Reglerschaltung enthalten.
Bezugszeichenliste

1: Sender
2: erster Empfänger
3: zweiter Empfänger
4: Stabilisierungseinrichtung
5: Stromversorgungseinrichtung
6: GPS-Empfänger
7: erste Schnittstelle
8: erste Stelleinrichtung
9: zweite Schnittstelle
10: dritte Schnittstelle
11: zweite Stelleinrichtung
12: Bildschirm
13: Akku-Weiche
14: vierte Schnittstelle
15: Anschluss
16: fünfte Schnittstelle
D1: erster Datenbus
D2: zweiter Datenbus
D3: dritter Datenbus

Claims

Verfahren zur Stabilisierung der Fluglage eines ferngesteuerten Flächenflugzeugs mit folgenden Schritten: Bereitstellen einer Fernsteuerung mit einem Sender (1) und einem im Flächen, flugzeug aufgenommenen Empfänger (2, 3) zum Empfangen von vom Sender (1) übermittelten Steuersignalen, wobei der Empfänger (2, 3) über einen ersten Datenbus (D1) mit einer eine Steuereinrichtung und einen 3-Achsen Gyrosensor aufweisenden Stabilisierungseinrichtung (4) verbunden ist, wobei ein GPS-Empfänger (6) über einen zweiten Datenbus (D2) mit der Stabilisierungseinrichtung (4) verbunden ist, und wobei Stelleinrichtungen (8) zur Steuerung des Flächenflugzeugs mit der Stabilisierungseinrichtung (4) verbunden sind, Ermitteln von eine aktuelle Geschwindigkeit des Flächenflugzeugs wiedergebenden Geschwindigkeitsdaten mittels des GPS-Empfängers (6) und Übermitteln der Geschwindigkeitsdaten an die Steuereinrichtung, Ermitteln von eine aktuelle Beschleunigung des Flächenflugzeugs wiedergebenden Beschleunigungsdaten mittels des 3-Achsen-Gyrosensors und Übermitteln der Beschleunigungsdaten an die Steuereinrichtung, Erzeugen von Stabilisierungs-Steuersignalen zur Stabilisierung einer durch die Steuersignale vorgegebenen Fluglage unter Verwendung der Geschwindigkeitsdaten und der Beschleunigungsdaten mittels eines in der Steuereinrichtung implementieren Algorithmus, und Übermitteln der Stabilisierungs-Steuersignale an zumindest eine der Stelleinrichtungen (8) zur Erzeugung zumindest einer Gegensteuerbewegung.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei ein vorgegebener maximaler Wert für die Stabilisierungs-Steuersignale mit zunehmender Geschwindigkeit vermindert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Stabilisierungseinrichtung (4) wahlweise in einer Stabillsierungs- und in einer Parametereinstellbetriebsweise betreibbar ist, wobei in der Parametereinstellbetriebsweise Parameter zum Einstellen des maximalen Werts der Stabilisierungs-Steuersignale während des Flugs mittels vom Sender (1) gesendeter Proportionalsignale einstellbar und mittels vom Sender gesendeter Schaltsignale speicherbar sind.
Vorrichtung zur Stabilisierung der Fluglage eines ferngesteuerten Flächenflugzeugs, umfassend einen Empfänger (2, 3) zum Empfangen von von einem in einer Fernsteuerung aufgenommenen Sender (1) übermittelten Steuersignalen, eine eine Steuereinrichtung und einen 3-Achsen Gyrosensor aufweisende Stabilisierungseinrichtung (4), welche über einen zweiten Datenbus (D2) mit dem Empfänger (2, 3) verbunden ist, einen mit der Stabilisierungseinrichtung (4) zur Übertragung von Geschwlidigkeitsdaten über einen ersten Datenbus (D1) verbundenen GPS-Empfänger (6), Stelleinrichtungen (8) zur Steuerung des ferngesteuerten Flächenflugzeugs, welche zur Signalübertragung mit der Stabilisierungseinrichtung (4) verbunden sind, wobei mittels eines in der Steuereinrichtung implementierten Algorithmus in Abhängigkeit der von vom 3-Achsengyrosensor gemessenen Beschleunigungsdaten und der Geschwindigkeitsdaten Stabilisierungs-Steuersignale zur Erzeugung von Gegensteuerbewegungen erzeugt und an die Stelleinrichtungen (8) übermittelt werden.
Vorrichtung nach Anspruch 4, wobei ein vorgegebener maximaler Wert für die Stabilisierungs-Steuersignale mit zunehmender Geschwindigkeit vermindert wird.
Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, wobei die Stabilisierungseinrichtung eine erste Schnittstelle (7) zur Verbindung mit dem GPS-Empfänger (6) aufweist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei die Stabilisierungseinrichtung (4) zweite Schnittstellen (9) zur Verbindung mit den Stelleinrichtungen (8) aufweist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 7, wobei die Stabilisierungseinrichtung (4) zumindest eine dritte Schnittstelle (10) zur Verbindung mit dem Empfänger (2, 3) aufweist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 8, wobei die Stabilisierungseinrichtung (4) eine Parametereinstelleinrichtung zum Einstellen von Parametern zur Einstellung eines maximalen Werts der Stabilisierungs-Steuersignale umfasst, welche mittels vom Sender (1) gesendeter Proportionalsignale einstellbar und mittels vom Sender (1) gesendeter Schaltsignale speicherbar sind.