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Hintergrund der Erfindung
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Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeugkörper-Zusammenbausystem. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung eine Fahrzeug-Schweißqualitätsinspektionsvorrichtung, welche die Inspektion von Punktschweißteilen eines Fahrzeugkörpers an einer Fahrzeugkörperlinie in Echtzeit ermöglicht, und das Verfahren davon.
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Beschreibung der bezogenen Technik
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Im Allgemeinen bauen Autohersteller zehntausende Teile durch Schweißen und durch Zusammenbauvorgänge in jedem Massenfertigungsvorgang zusammen bis ein einzelnen Fahrzeug hergestellt ist.
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In dem Massenfertigungsvorgang eines Fahrzeugs werden ein Fahrzeugkörper und die zugehörigen Bauteile hin zu einem Herstellungsvorgang transportiert, um eine Herstellungsautomatisierung zu ermöglichen, und der Herstellungsvorgang wird effizient geführt. Insbesondere wird das Zusammenbauen der Fahrzeugkörperbauteile in einem Fahrzeugkörper-Aufbauvorgang (oder einem Haupt-Aufbauvorgang) durchgeführt.
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Nachdem ein hinteres Paneel an ein Bodenpaneel angeschweißt ist, werden in dem Fahrzeugkörperaufbauvorgang durch ein Fahrzeugkörper-Zusammenbausystem beide Seitenpaneele, ein Dachpaneel, eine Dachschiene, ein Windlaufpaneel und eine Hutablage daran angeschweißt.
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Das Fahrzeugkörper-Zusammenbausystem verwendet eine seitliche Halteeinrichtung und eine seitliche Steuereinrichtung, um ein Seitenpaneel zu steuern, setzt das Seitenpaneel an das Bodenpaneel an, setzt ein Dachpaneel, eine Dachschiene, ein Windlaufpaneel und eine Hutablage an das Seitenpaneel an und schweißt ihre Verbindungsabschnitte durch einen Schweißroboter.
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Der Fahrzeugkörper, welcher durch ein Schweißen, wie oben beschrieben, zusammengebaut wird, wird inspiziert, um Schweißteile in einem separaten Inspektionsvorgang zu inspizieren, um die Zusammenbauqualität zu verbessern. Jüngst ist der Bedarf nach Verbesserung der Schweißqualität gestiegen, jedoch ist es schwierig, die Qualität nach dem Schweißen zu garantieren.
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Falls ein Fahrzeugkörper 101 sich bewegt, so dass er eine Inspektionsposition erreicht, dann nähert sich bei einer in 1 gezeigten konventionellen Technik eine an einem Roboter montierte Schweißqualitätsinspektionsvorrichtung 103 einem Schweißteil eines Fahrzeugkörpers 101 an, um die Schweißqualität des Schweißteils zu inspizieren.
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Die Schweißqualitätsinspektionsvorrichtung 103 nähert sich hier einem Schweißteil eines Fahrzeugkörpers 101 durch einen Roboter an und fotografiert das Schweißteil, berechnet dann einen Positionsunterschied zwischen den Aufnahmedaten und einem vorbestimmten Schweißteil, und ermittelt, ob das Schweißteil sich in einem abnormalen Zustand befindet.
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Da in einer konventionellen Technik das Schweißteil fotografiert wird und der Positionsunterschied zwischen den Aufnahmedaten und dem vorbestimmten Schweißteil wie oben beschrieben berechnet wird, braucht es jedoch separate Zeit zum Erfassen der Position des Schweißteils, und es gibt dahingehend einen Nachteil, dass Informationen um das Schweißteil herum nicht erhalten werden können.
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Die obigen Informationen, welche in diesem Hintergrund-Abschnitt offenbart sind, dienen lediglich dem Verbessern des Verständnisses des allgemeinen Hintergrunds der Erfindung und sollten nicht als Zugeständnis oder als irgendeine Andeutung angesehen werden, dass diese Informationen zum Stand der Technik, wie er dem Fachmann schon bekannt ist, gehören.
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Aus der
KR 10 2012 0 055 044 A ist eine Inspektionsvorrichtung zum Prüfen von Schweißverbindungen bekannt, bei welcher ein zu prüfendes Schweißteil eines Fahrzeugkörpers entlang einer Förderlinie bewegt wird und eine Schweißteil-Fotografiereinheit, welche an einer Außenseite der Förderlinie fixiert ist und AufnahmeDaten an eine an eine Steuereinrichtung ausgibt, vorgesehen ist sowie ein Magnetfeld-Sensor zum Erfassen von Daten eines Schweißpunkts an einem Vorderende eines Roboterarms vorgesehen ist. Anders als in der vorliegenden Anmeldung ist Sensor in der
KR 10 2012 0 055 044 A kein Bildsensor zum Aufnehmen von Bilddaten des Schweißpunkts und zum Weiterleiten der Bilddaten an die Steuereinrichtung.
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Weitere Schweißvorrichtungen und Schweißqualitätsinspektionsvorrichtung sind aus der
US 2005 / 0 096 792 A1 und der
JP 2012 - 139 725 A bekannt.
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Erläuterung der Erfindung
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine Fahrzeug-Schweißqualitätsinspektionsvorrichtung und das Verfahren davon zu schaffen, welche die Vorteile haben, dass Positionsdaten eines Schweißteils eines Fahrzeugkörpers schnell berechnet werden und dass eine Form und eine Konkave-Stelle-Tiefe des Schweißteils neben den Positionsdaten des Schweißteils berechnet werden.
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Eine erfindungsgemäße Fahrzeug-Schweißqualitätsinspektionsvorrichtung zum Prüfen von Schweißteilen eines Fahrzeugkörpers ist durch Anspruch 1 bereitgestellt, und ein erfindungsgemäßes Fahrzeug-Schweißqualitätsinspektionsverfahren ist durch Anspruch 5 bereitgestellt. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben
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Zahlreiche Aspekte der vorliegenden Erfindung können ein Schweißinspektionsteil durch eine Schweißteil-Fotografiereinheit fotografieren, Positionsdaten von Schweißpunkten des Schweißinspektionsteils berechnen, die Positionsdaten an einen Roboter übertragen und einen Schweißteil-Bildverarbeitungssensor hin zu einem Schweißpunkt des Schweißinspektionsteils bewegen.
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Folglich können Positionsdaten des Schweißpunkts eines Schweißinspektionsteils eines Fahrzeugkörpers schnell berechnet werden und eine Zykluszeit eines Schweißqualitätsinspektionsvorgangs kann verringert werden.
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Außerdem kann neben den Positionsdaten eines Schweißpunks eine Form und eine Konkave-Stelle-Tiefe des Schweißpunkts berechnet werden, um die Zuverlässigkeit der Schweißqualitätsinspektion zu verbessern.
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Die Verfahren und Vorrichtungen der vorliegenden Erfindung haben andere Eigenschaften und Vorteile, welche aus den beiliegenden Zeichnungen, die hierin aufgenommen sind, und der folgenden detaillierten Beschreibung, die zusammen dazu dienen bestimmte Grundsätze der vorliegenden Erfindung zu erklären, deutlich werden oder darin detaillierter ausgeführt werden.
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Figurenliste
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- 1 zeigt ein Verwendungsbeispiel einer Fahrzeug-Schweißqualitätsinspektionsvorrichtung gemäß einer konventionellen Technik.
- 2 ist ein schematisches Diagramm, welches eine Konfiguration einer beispielhaften Fahrzeug-Schweißqualitätsinspektionsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.
- 3 ist ein schematisches Diagramm, welches einen Schweißteil-Bildverarbeitungssensor zeigt, welcher in einer beispielhaften Fahrzeug-Schweißqualitätsinspektionsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung verwendet wird.
- 4 ist ein Flussdiagramm zum Erklären eines beispielhaften Fahrzeug-Schweißqualitätsinspektionsverfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung.
- 5 und 6 zeigen beispielhafte Abwandlungen eines Schweißteil-Bildverarbeitungssensors, welcher in einer beispielhaften Fahrzeug-Schweißqualitätsinspektionsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung verwendet wird.
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Detaillierte Beschreibung
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Es wird nun im Detail Bezug auf verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung genommen, von denen Beispiele in den beigefügten Zeichnungen dargestellt und im Folgenden beschrieben werden. Obwohl die Erfindung in Verbindung mit den beispielhaften Ausführungsformen beschrieben wird, ist es klar, dass die vorliegende Beschreibung nicht dazu gedacht ist, die Erfindung auf diese beispielhaften Ausführungsformen zu beschränken. Die Erfindung ist im Gegenteil dazu gedacht, nicht nur die beispielhaften Ausführungsformen abzudecken, sondern auch diverse Alternativen, Änderungen, Abwandlungen und andere Ausführungsformen, die im Sinn und Umfang der Erfindung, wie durch die angehängten Ansprüchen definiert, enthalten sein können.
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Folglich sind die Zeichnungen und die Beschreibung in ihrer Art als veranschaulichend und nicht einschränkend anzusehen, und die gleichen Bezugszeichen bezeichnen durchgehend durch die gesamte Beschreibung die gleichen Bauteile.
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Die Größe und die Dicke eines jeden Elements sind außerdem willkürlich in den Zeichnungen gezeigt, jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht notwendigerweise darauf beschränkt, und in den Zeichnungen sind Dicken von Schichten, Filmen, Paneelen, Bereichen, etc. zur Verdeutlichung übertrieben.
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Um Bauteile desselben Namens zu unterscheiden, haben in der detaillierten Beschreibung die Bauteile Bezeichnungen aus „ein erstes“, „ein zweites“ und „ein drittes“, und „das erste“, „das zweite“ und „das dritte“ sind nicht auf die Reihenfolge davon beschränkt.
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Außerdem, falls nicht explizit das Gegenteil beschrieben ist, sind das Wort „aufweisen“ und Abwandlungen davon wie „aufweist“ oder „aufweisend“ so zu verstehen, dass sie die Einbeziehung von angegebenen Elementen, aber nicht die Ausschließung von irgendeinem anderen Element bedeuten.
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Außerdem bezeichnen die Begriffe, wie z.B. „...einheit”, „...mittel”, „...teil” oder „... element”, welche in der Beschreibung genannt sind, eine Einheit von umfassender Struktur, welche wenigstens eine Funktion oder Vorgang durchführt.
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2 ist ein schematisches Diagramm, welches eine Konfiguration einer Fahrzeug-Schweißqualitätsinspektionsvorrichtung gemäß zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung zeigt.
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Bezugnehmend auf 2 kann eine Fahrzeug-Schweißqualitätsinspektionsvorrichtung 100 gemäß zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung in einem Fahrzeugkörper-Zusammenbauvorgang verwendet werden, welcher nach Verbinden eines hinteren Paneels mit einem Bodenpaneel beide Seitenpaneele, ein Dachpaneel, eine Dachschiene, ein Windlaufpaneel und eine Hutablage verschweißt, um sie miteinander zusammenzubauen.
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Beispielsweise werden zahlreiche Paneele durch ein Punktschweißen in einem Fahrzeugkörper-Zusammenbauvorgang zusammengebaut, und der zusammengebaute Fahrzeugkörper 1 kann hin zu einem Schweißqualitätsinspektionsvorgang entlang einer Förderlinie 2 befördert werden, wobei zahlreiche Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung in dem Vorgang verwendet werden.
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In diesem Fall wird in einem Schweißqualitätsinspektionsvorgang ein Schweißinspektionsteil 3 eines entlang einer Förderlinie 2 beförderten Fahrzeugkörpers 1 erkannt, wird der Schweißpunkt 5 des Schweißinspektionsteils 3 fotografiert, um es zu ermöglichen, zu ermitteln, ob der Schweißpunkt 5 normal ist oder ob nicht.
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Eine Schweißqualitätsinspektionsvorrichtung 100 gemäß zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung weist eine Struktur auf, welche Positionsdaten eines Schweißpunkts 5 eines Schweißinspektionsteils 3 eines Fahrzeugkörpers 1 innerhalb einer vorbestimmten Zeit schnell berechnen kann.
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Hierzu weist eine Schweißqualitätsinspektionsvorrichtung 100 gemäß zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung grundsätzlich eine Schweißteil-Fotografiereinheit 10, einen Schweißteil-Bildverarbeitungssensor 30 und eine Steuereinrichtung 90 auf.
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In zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung fotografiert die Schweißteil-Fotografiereinheit 10 das Schweißinspektionsteil 3 eines Fahrzeugkörpers 1, welcher entlang einer Förderlinie 2 befördert wird, und gibt die Aufnahmedaten des Schweißinspektionsteils 3 an die Steuereinrichtung 90 aus.
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Die Schweißteil-Fotografiereinheit 10 ist an einer Außenseite der Förderlinie 2 fixiert, um ein Schweißinspektionsteil 3 eines Fahrzeugkörpers 1, z.B. ein Schweißinspektionsteil einer Ganze-Seite-Baugruppe, zu fotografieren.
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Die Steuereinrichtung 90 erlangt die Aufnahmedaten des Schweißinspektionsteils 3 von der Schweißteil-Fotografiereinheit 10 und analysiert die Aufnahmedaten, um es zu ermöglichen, Positionsdaten des Schweißpunkts 5 für das Schweißinspektionsteil 3 zu berechnen.
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Der Schweißteil-Bildverarbeitungssensor 30 nähert sich in zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung den Schweißpunkten 5 des durch die Steuereinrichtung 90 erkannten Schweißinspektionsteils an, fotografiert (oder filmt) die Schweißpunkte 5 und gibt die Aufnahmedaten an die Steuereinrichtung 90 aus.
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Der Schweißteil-Bildverarbeitungssensor 30 ist an einem Vorderende eines Arms eines Roboters 9 angeordnet. Der Roboter 9 erhält Positionsdaten der Schweißpunkte 5, welche durch die Schweißteil-Fotografiereinheit 10 erlangt wurden, um es zu ermöglichen, den Schweißteil-Bildverarbeitungssensor 30 hin zu den Schweißpunkten 5 zu bewegen.
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Der Schweißteil-Bildverarbeitungssensor 30 weist einen Kameraabschnitt 31, welcher den Schweißpunkt 5 fotografiert, und einen Beleuchtungsabschnitt 33 auf, welcher Licht hin zu dem Schweißpunkt 5 abstrahlt.
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Der Kameraabschnitt 31 ist an einem Vorderende eines Arms des Roboters 9 angeordnet, und der Beleuchtungsabschnitt 33, wie in 3 gezeigt, kann entlang eines Randabschnitts des Kameraabschnitts 31 angeordnet sein.
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Der Kameraabschnitt 31 nähert sich in diesem Fall einer zentralen Seite des Schweißpunkts 5 an, um in der Lage zu sein, den Schweißpunkt 5 zu fotografieren, und die Beleuchtungsabschnitte 33 können Licht auf eine Außenseite eines zentralen Abschnitts des Schweißpunkts 5 strahlen.
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Die Steuereinrichtung 90 erlangt die Bilddaten des Schweißpunkts 5, welcher durch den Kameraabschnitt 31 des Schweißteil-Bildverarbeitungssensors 30 fotografiert wird, und analysiert die Bilddaten, um in der Lage zu sein, zu ermitteln, ob der Schweißpunkt 5 normal ist oder ob nicht.
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Ein Fahrzeug-Schweißqualitätsinspektionsverfahren, welches eine Schweißqualitätsinspektionsvorrichtung 100 gemäß zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, wie oben beschrieben, verwendet, wird unter Bezugnahme auf die zuvor offenbarten Zeichnungen und 4 beschrieben.
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4 ist ein Flussdiagramm zum Erklären eines Fahrzeug-Schweißqualitätsinspektionsverfahrens gemäß zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung.
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Bezugnehmend auf die zuvor offenbarten Zeichnungen und 4 wird in zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ein Fahrzeugkörper 1, wobei jede Art von Paneelen daran angeschweißt ist, entlang einer Förderlinie 2 hin zu einem Schweißqualitätsinspektionsvorgang befördert.
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In diesem Zustand wird in zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung (S11) das Schweißinspektionsteil 3 des Fahrzeugkörpers 1 durch die Schweißteil-Fotografiereinheit 10 von einer Außenseite der Förderlinie 2 fotografiert und werden die Bilddaten des Schweißinspektionsteils 3 an die Steuereinrichtung 90 ausgegeben (S11).
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Folglich analysiert die Steuereinrichtung 90 die Bilddaten des Schweißinspektionsteils, welche von der Schweißteil-Fotografiereinheit 10 erlangt werden, und berechnet die Positionsdaten der Schweißpunkte 5 für das Schweißinspektionsteil 3 (S12).
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Dann überträgt die Steuereinrichtung 90 die Positionsdaten der Schweißpunkte 5 für das Schweißinspektionsteil 3 an den Roboter 9. Der Roboter 9 bewegt basierend auf den Positionsdaten den Schweißteil-Bildverarbeitungssensor 30 in die Nähe des Schweißpunkts 5 (S13). Der Schweißteil-Bildverarbeitungssensor 30 kann in der Nähe einer zentralen Seite des Schweißpunkts 5 positioniert werden.
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Die Beleuchtungsabschnitte 33 des Schweißteil-Bildverarbeitungssensors 30 strahlen fortwährend Licht hin zu einer zentralen Seite des Schweißpunkts 5 ab, und der Kameraabschnitt 31 des Schweißteil-Bildverarbeitungssensors 30 fotografiert den Schweißpunkt 5 und gibt die Bilddaten des Schweißpunkts 5 an die Steuereinrichtung 90 aus (S14).
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Die Steuereinrichtung 90 erlangt folglich die Bilddaten des Schweißpunkts 5, welcher durch den Kameraabschnitt 31 des Schweißteil-Bildverarbeitungssensors 30 fotografiert wurde, und analysiert die Bilddaten, um zu ermitteln, ob der Schweißpunkt 5 normal ist oder ob nicht (S15).
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Wie oben beschrieben, fotografiert eine Fahrzeug-Schweißqualitätsinspektionsvorrichtung 100 gemäß zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung das Schweißinspektionsteil 3 mittels der Schweißteil-Fotografiereinheit 10, berechnet Positionsdaten der Schweißpunkte für das Schweißinspektionsteil 3 mittels der Steuereinrichtung 90, überträgt die Positionsdaten an den Roboter 9 und bewegt den Schweißteil-Bildverarbeitungssensor 30 hin zu den Schweißpunkten 5 des Schweißinspektionsteils 3.
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Da in zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung die Positionsdaten des Schweißpunkts 5 für das Schweißinspektionsteil 3 des Fahrzeugkörpers 1 innerhalb einer vorbestimmten kurzen Zeit präzise berechnet werden können, kann folglich die Zykluszeit des Schweißqualitätsinspektionsvorgangs verringert werden.
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5 und 6 zeigen beispielhafte Abwandlungen eines Schweißteil-Bildverarbeitungssensors, welcher in einer Fahrzeug-Schweißqualitätsinspektionsvorrichtung gemäß zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung verwendet wird. Gleiche Bezugszeichen werden in der 5 entsprechend den zuvor offenbarten Bestandteilen verwendet.
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Bezugnehmend auf 5 weist ein Schweißteil-Bildverarbeitungssensor 30 gemäß zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung eine Struktur auf, dass die Position des Kameraabschnitts 31 durch den Roboter 9 um so viel wie einem vorbestimmten Winkel (beispielsweise 120 Grad) in beide Richtung basierend auf einer Mittelposition des Schweißpunkts 5 veränderbar ist.
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Das bedeutet, dass der Kameraabschnitt 31 des Schweißteil-Bildverarbeitungssensors 30 den Schweißpunkt 5 von einer Mitte des Schweißpunkts 5 aus fotografiert, durch den Roboter 9 in eine Seitenrichtung um so viel wie 120 Grad bewegt wird, um den Schweißpunkt 5 zu fotografieren, und durch den Roboter 9 basierend auf einer Mittelrichtung des Schweißpunkts 5 in die andere Seitenrichtung um so viel wie 120 Grad bewegt wird, um den Schweißpunkt 5 zu fotografieren.
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Der Beleuchtungsabschnitt 33 des Schweißteil-Bildverarbeitungssensors 30 kann hier Licht hin zu dem Schweißpunkt 5 abstrahlen, wobei der Kameraabschnitt 31 den Schweißpunkt 5 aus einer vorbestimmten, veränderbaren Position fotografiert.
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Die Position des Kameraabschnitts wird folglich in zahlreichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung durch den Roboter 9 in beide Seitenrichtungen basierend auf einer Mitte des Schweißpunkts 5 verändert, um Licht hin zu dem Schweißpunkt 5 abzustrahlen und den Schweißpunkt 5 zu fotografieren, und die Bilddaten werden an die Steuereinrichtung (90, 2) ausgegeben.
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Die Steuereinrichtung 90 analysiert dadurch die Bilddaten des Schweißpunkts 5, welche von dem Schweißteil-Bildverarbeitungssensor 30 in einer beispielhaften Abwandlung erlangt werden, und berechnet die Form und die Konkave-Stelle-Tiefe des Schweißpunkts 5 und kann zuverlässig ermitteln, ob der Schweißpunkt 5 normal ist oder ob nicht.
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Bezugnehmend auf 6 sind in zahlreichen Ausführungsformen des Schweißteil-Bildverarbeitungssensors 130 in der vorliegenden Erfindung drei Beleuchtungsabschnitte 133 an dem Kameraabschnitt 131 in einem Intervall von 120 Grad angeordnet.
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Das bedeutet, dass die Beleuchtungsabschnitte 133 an dem Kameraabschnitt 131 in einer radialen Richtung in einem Intervall von 120 Grad basierend auf der Mitte des Schweißpunkts 5 angeordnet sind und dass das Licht von außerhalb der Mitte des Schweißpunkts 5 abgestrahlt werden kann.
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Die drei Beleuchtungsabschnitte 133 werden nacheinander betätigt, um es zu ermöglichen, Licht von außerhalb einer Mitte des Schweißpunkts 5 abzustrahlen, und der Kameraabschnitt 131 fotografiert den Schatten, welcher durch die Beleuchtungsabschnitte 133 an dem Schweißpunkt 5 ausgebildet wird, und gibt die Bilddaten an die Steuereinrichtung 90 aus.
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Das Licht wird folglich hin zu dem Schweißpunkt 5 von außerhalb einer Mitte des Schweißpunkts 5 in einem Intervall von 120 Grad abgestrahlt, der Schweißpunkt 5 wird fotografiert, um die Form und die Konkave-Stelle-Tiefe des Schweißpunkts 5 zu berechnen, und die Abnormität des Schweißpunkts 5 kann zuverlässig basierend auf den berechneten Daten ermittelt werden.
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Zur Erleichterung der Erklärung und genauen Definition in den beigefügten Ansprüchen werden die Begriffe vorderer und etc. dazu verwendet, um Merkmale der beispielhaften Ausführungsformen mit Bezug auf deren Positionen, wie sie in den Zeichnungen gezeigt sind, zu beschreiben.
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Die vorhergehenden Beschreibungen von bestimmten beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dienten dem Zweck der Darstellung und Beschreibung. Sie sind nicht dazu gedacht, erschöpfend zu sein oder die Erfindung auf genau die offenbarten Formen zu beschränken, und offensichtlich sind viele Änderungen und Abwandlungen vor dem Hintergrund der obigen Lehre möglich. Die beispielhaften Ausführungsformen wurden ausgewählt und beschrieben, um bestimmte Grundsätze der Erfindung und ihre praktische Anwendbarkeit zu beschreiben, um es dadurch dem Fachmann zu erlauben, verschiedene beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, sowie verschiedene Alternativen und Abwandlungen davon, herzustellen und anzuwenden. Es ist beabsichtigt, dass der Umfang der Erfindung durch die beigefügten Ansprüche definiert wird.
