DE102013103569A1 - Parking detection device - Google Patents

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Keiko AKIYAMA
Tomohiko TSURUTA
Akio Nakano
Hideki Ootsuka
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Abstract

Wenn sich ein Host-Fahrzeug (6) in einen Seitenweg (2) von einem ersten geparkten Fahrzeug (71) zu einem zweiten geparkten Fahrzeuge (72) bewegt, wird ein Parkplatz zwischen den geparkten Fahrzeugen erfasst. Basierend auf einem Erfassungsergebnis des Parkplatzes wird eine durch eine Seitenoberfläche antizipierte Fläche (73) vorgesehen, die eine Seitenoberfläche des zweiten geparkten Fahrzeugs antizipiert, und diese wird anschließend in eine erste Fläche (731) auf der Eintrittsseite und in eine zweite Fläche (732) auf der hinteren Seite unterteilt. Konturpunkte (91) des zweiten geparkten Fahrzeugs werden während einem automatischen Einparken in den erfassten Parkplatz (51) erfasst. Ein Eckpunkt (721a) des zweiten geparkten Fahrzeugs wird zu einem anderen Eckpunkt (721b) derart korrigiert, dass er auf eine X-Koordinate desjenigen Konturpunkts (911a) fällt, der unter den Konturpunkten (911) innerhalb der ersten Fläche dem erfassten Parkplatz am nächsten ist. Wenn ein Konturpunkt in der zweiten Fläche erfasst wird, wird ein Winkel des zweiten geparkten Fahrzeugs basierend auf einer angenähert geraden Linie korrigiert, die durch Anwendung einer Linearisierung auf Punktsequenzdaten der erfassten Konturpunkten erlangt wird. Somit kann eine Parkplatzerfassungsvorrichtung bereitgestellt werden, die eine Erfassungsgenauigkeit eines Parkplatzes verbessern kann.When a host vehicle (6) moves into a side lane (2) from a first parked vehicle (71) to a second parked vehicle (72), a parking space between the parked vehicles is detected. Based on a detection result of the parking lot, a side surface anticipated surface (73) is provided, which anticipates a side surface of the second parked vehicle, and this is then in a first surface (731) on the entrance side and in a second surface (732) the rear side divided. Contour points (91) of the second parked vehicle are detected during an automatic parking in the detected parking lot (51). A corner point (721a) of the second parked vehicle is corrected to another vertex (721b) so as to fall on an X coordinate of the contour point (911a) closest to the detected parking space among the contour points (911) within the first area is. When a contour point in the second area is detected, an angle of the second parked vehicle is corrected based on an approximately straight line obtained by applying linearization to point sequence data of the detected contour points. Thus, a parking lot detection apparatus that can improve a detection accuracy of a parking lot can be provided.

Description

GEBIET DER ERFINDUNGFIELD OF THE INVENTION

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Parkplatzerfassungsvorrichtung, die einen Parkplatz neben geparkten Fahrzeugen erfasst.The present invention relates to a parking lot detection apparatus that detects a parking lot next to parked vehicles.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

  • Patentliteratur 1: JP-T 2011 522737 A Patent Literature 1: JP-T 2011 522737 A

Die Patentliteratur 1 offenbart beispielsweise eine Parkplatzerfassungsvorrichtung, die einen Parkplatz erfasst, der parallel zu und zwischen geparkten Fahrzeugen (neben Seitenflächen der geparkten Fahrzeuge) angeordnet ist. Eine Parkplatzerfassungsvorrichtung dieses Typs erfasst Abstände zu parkenden Fahrzeugen unter Verwendung von beispielsweise Abstandsmesssensoren, wenn ein Host-Fahrzeug an einem Seitenweg in der Nähe der geparkten Fahrzeuge vorbeikommt, und sie erfasst einen Parkplatz basierend auf den erfassten Abständen. Der erfasste Parkplatz kann jedoch möglicherweise einen Fehler bezüglich der Position und des Winkels aufweisen. Um diesem Umstand zu begegnen, werden Formen von Objekten (geparkte Fahrzeuge) neben dem Parkplatz erfasst während das Host-Fahrzeug bei der Erfindung der Patentliteratur 1 in den Parkplatz gezogen wird. Die Position und der Winkel des Parkplatzes, der vor einem Einparkvorgang erfasst wird, werden übereinstimmend mit den Formen der Objekte korrigiert. Es ist zu beachten, dass bei der Erfindung der Patentliteratur 1 die Formen der Objekte neben dem Parkplatz durch gerade Linien dargestellt werden.For example, Patent Literature 1 discloses a parking lot detection apparatus that detects a parking lot that is arranged in parallel with and between parked vehicles (adjacent to side surfaces of the parked vehicles). A parking lot detection apparatus of this type detects distances to parked vehicles using, for example, distance measurement sensors when a host vehicle passes a lane near the parked vehicles, and detects a parking space based on the detected distances. However, the detected parking lot may possibly have a position and angle error. To cope with this, forms of objects (parked vehicles) are detected near the parking lot while the host vehicle is pulled into the parking lot in the invention of Patent Literature 1. The position and angle of the parking lot detected before a parking operation is corrected in accordance with the shapes of the objects. It should be noted that in the invention of Patent Literature 1, the shapes of the objects adjacent to the parking lot are represented by straight lines.

Im Übrigen umfassen die Formen der geparkten Fahrzeuge, die im Rahmen eines Einparkvorgangs erfasst werden, nicht nur Formen von Seitenoberflächen der geparkten Fahrzeuge, sondern in einigen Fällen ebenso Formen von Front-Oberflächen der geparkten Fahrzeuge (Heck-Oberflächen, wenn mit der Heck-Oberfläche zu einer Eingangsseite des Parkplatzes geparkt wurde). Insbesondere umfasst die Form des geparkten Fahrzeugs, das an einer inneren Radseite des Host-Fahrzeugs erfasst wird, eine Eckenform des geparkten Fahrzeugs. Außenlinien der Front-Oberfläche und der Ecke des geparkten Fahrzeugs weisen im Vergleich zu einer Außenlinie der Seitenoberfläche viele Kurven auf. Wenn, mit anderen Worten, ein Versuch unternommen wird, eine Form des geparkten Fahrzeugs während einem Einparkvorgang zu erfassen, kann die Form möglicherweise eine Mischung aus verschiedenen Formen einschließlich gerader Linien und Kurven aufweisen. Da die Form des geparkten Fahrzeugs, das Kurven umfasst, bei dem Verfahren der Patentliteratur 1 durch gerade Linien dargestellt wird, wird eine Korrekturgenauigkeit (Erfassungsgenauigkeit) des Parkplatzes in diesem Fall geringer.Incidentally, the shapes of the parked vehicles that are detected in a parking operation include not only shapes of side surfaces of the parked vehicles but in some cases forms of front surfaces of the parked vehicles (rear surfaces, if with the rear surface parked to an entrance side of the parking lot). In particular, the shape of the parked vehicle detected on an inner wheel side of the host vehicle includes a corner shape of the parked vehicle. Outlines of the front surface and the corner of the parked vehicle have many curves compared to an outline of the side surface. In other words, if an attempt is made to detect a shape of the parked vehicle during a parking operation, the shape may possibly have a mixture of different shapes including straight lines and curves. Since the shape of the parked vehicle including curves is represented by straight lines in the method of Patent Literature 1, a correction accuracy (detection accuracy) of the parking lot becomes smaller in this case.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Die Erfindung wurde im Hinblick auf das zuvor Genannte gemacht und es ist eine Aufgabe, eine Parkplatzerfassungsvorrichtung zu schaffen, die eine Erfassungsgenauigkeit eines Parkplatzes verbessern kann.The invention has been made in view of the foregoing, and an object is to provide a parking lot detection apparatus which can improve detection accuracy of a parking lot.

Um die obengenannte Aufgabe zu lösen, sieht ein Aspekt der vorliegenden Erfindung eine Parkplatzerfassungsvorrichtung in einem Host-Fahrzeug wie folgt vor. Die Vorrichtung umfasst: ein Platzerfassungsmittel; ein Flächeneinstellmittel; ein Flächenunterteilungsmittel; ein Konturpunkterfassungsmittel; und ein Platzkorrekturmittel. Das Platzerfassungsmittel erfasst geparkte Fahrzeuge, die parallel zueinander geparkten sind, und es erfasst einen Parkplatz neben den geparkten Fahrzeugen basierend auf einem Erfassungsergebnis. Das Flächeneinstellmittel stellt basierend auf einem Erfassungsergebnis des Platzerfassungsmittels antizipierte Flächen der Seitenoberflächen ein, in denen ein Vorliegen von Seitenoberflächen der geparkten Fahrzeuge neben dem Parkplatz antizipiert ist. Das Flächenunterteilungsmittel unterteilt jede antizipierte Fläche der Seitenoberflächen, die durch das Flächeneinstellmittel eingestellt sind, in eine Mehrzahl von Flächen. Das Konturpunkterfassungsmittel erfasst nacheinander Konturpunkte der geparkten Fahrzeuge, die auf Plätzen positioniert sind, die in Längsrichtung benachbart zu dem Host-Fahrzeug liegen, während das Host-Fahrzeug einen Einparkvorgang in den Parkplatz durchführt. Das Platzkorrekturmittel korrigiert den Parkplatz derart, dass er eine Form einnimmt, die den Konturpunkten entspricht, die in den Flächen umfasst sind, die durch das Flächenunterteilungsmittel unterteilt sind.In order to achieve the above object, one aspect of the present invention provides a parking lot detection apparatus in a host vehicle as follows. The device comprises: a location detection means; a surface adjustment means; a surface subdivision means; a contour point detecting means; and a place correction means. The location detecting means detects parked vehicles parked in parallel with each other, and detects a parking lot next to the parked vehicles based on a detection result. The area setting means sets, based on a detection result of the location detecting means, anticipated areas of the side surfaces in which presence of side surfaces of the parked vehicles adjacent to the parking lot is anticipated. The area dividing means divides each anticipated area of the side surfaces set by the area setting means into a plurality of areas. The contour point detecting means sequentially detects contour points of the parked vehicles positioned on seats longitudinally adjacent to the host vehicle while the host vehicle is performing a parking operation in the parking lot. The position correcting means corrects the parking space to take a shape corresponding to the contour points included in the areas divided by the area dividing means.

Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt das Flächeneinstellmittel die antizipierte Fläche der Seitenoberfläche ein, in der ein Vorliegen der Seitenoberflächen der geparkten Fahrzeuge antizipiert ist. Wie obenstehend beschrieben ist, kann eine Form des geparkten Fahrzeugs innerhalb der antizipierten Fläche der Seitenoberfläche möglicherweise eine Mischung aus verschiedenen Formen einschließlich gerader Linien und Kurven aufweisen. Bei diesem Aspekt der vorliegenden Erfindung unterteilt das Flächenunterteilungsmittel die antizipierte Fläche der Seitenoberfläche in eine Mehrzahl von Flächen. Somit kann eine Mischung aus verschiedenen Formen in jeder unterteilten Fläche unterdrückt werden. Zudem wird der Parkplatz basierend auf den Korrekturpunkten innerhalb von jeder der unterteilten Flächen korrigiert. Somit kann eine Erfassungsgenauigkeit (Korrekturgenauigkeit) des Parkplatzes im Vergleich zu einem Fall verbessert werden, bei dem eine Linearisierung auf alle Konturpunkte innerhalb der einzigen antizipierten Fläche der Seitenoberfläche angewendet wird.According to one aspect of the present invention, the area adjusting means adjusts the anticipated area of the side surface in which presence of the side surfaces of the parked vehicles is anticipated. As described above, a shape of the parked vehicle within the anticipated surface of the side surface may possibly have a mixture of different shapes including straight lines and curves. In this aspect of the present invention, the area dividing means divides the anticipated area of the side surface into a plurality of areas. Thus, a mixture of different shapes in each divided area can be suppressed. In addition, the parking lot is corrected based on the correction points within each of the divided areas. Thus, a detection accuracy (correction accuracy) of the parking lot can be improved as compared with a case a linearization is applied to all contour points within the single anticipated surface of the page surface.

KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

1 ist ein Blockdiagramm eines Parkassistenzsystems einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; 1 Fig. 10 is a block diagram of a parking assist system of an embodiment of the present invention;

2 ist eine Ansicht, die eine Situation zeigt, bei der ein Parkplatz erfasst wird; 2 Fig. 13 is a view showing a situation where a parking lot is detected;

3 ist eine Ansicht zur Beschreibung eines Berechnungsverfahrens von Konturpunkten eines geparkten Fahrzeugs; 3 FIG. 10 is a view for describing a calculation method of contour points of a parked vehicle; FIG.

4 ist eine Ansicht, die Situationen zeigt, in denen ein Host-Fahrzeug nach rechts in den Parkplatz gezogen wird, wenn der Parkplatz nicht korrigiert wird; 4 FIG. 13 is a view showing situations in which a host vehicle is pulled right into the parking lot when the parking lot is not corrected; FIG.

5 ist eine Ansicht, die Situationen zeigt, in denen das Host-Fahrzeug nicht parallel zu den geparkten Fahrzeugen geparkt ist, wenn der Parkplatz nicht korrekt wird; 5 Fig. 12 is a view showing situations in which the host vehicle is not parked in parallel to the parked vehicles when the parking lot becomes incorrect;

6 ist ein Flussdiagramm, das Platzkorrekturabläufe abbildet, die durch eine Parkassistenz-ECU durchgeführt werden; 6 Fig. 10 is a flowchart depicting location correction procedures performed by a parking assist ECU;

7 ist eine konzeptionelle Ansicht einer Korrektur des Parkplatzes unter Verwendung von Konturpunkten in einem ersten Bereich; 7 Fig. 10 is a conceptual view of a parking lot correction using contour points in a first area;

8 ist eine konzeptionelle Ansicht einer Korrektur des Parkplatzes unter Verwendung von Konturpunkten in einem zweiten Bereich; 8th Fig. 10 is a conceptual view of a parking lot correction using contour points in a second area;

9 ist ein ausführliches Flussdiagramm einer Korrektur des Parkplatzes in einem ersten Bereich; 9 is a detailed flowchart of a correction of the parking lot in a first area;

10 ist eine konzeptionelle Ansicht zur Beschreibung eines Ablaufs zur Anwendung einer Linearisierung auf Konturpunkte in einem ersten Bereich; 10 Fig. 12 is a conceptual view for describing a procedure for applying a linearization to contour points in a first area;

11 ist eine Ansicht, die ein geparktes Fahrzeug zeigt, das in der Umgebung einer Ecke abgeschrägt ist, um einen Vorteil zu erklären; 11 Fig. 11 is a view showing a parked vehicle slanted in the vicinity of a corner to explain an advantage;

12 ist ein erstes Beispiel eines ausführlichen Flussdiagramms der Korrektur des Parkplatzes in einem zweiten Bereich; 12 Fig. 10 is a first example of a detailed flowchart of parking correction in a second area;

13 ist ein zweites Beispiel eines ausführlichen Flussdiagramms der Korrektur des Parkplatzes in einem zweiten Bereich; 13 Fig. 12 is a second example of a detailed flowchart of parking correction in a second area;

14 ist eine Ansicht, die zeigt, dass an der näheren Seite des geparkten Fahrzeugs mehr Konturpunkte erfasst werden als bei den Vorbereitungen, unter denen der Ablauf der 13 durchgeführt wird; 14 is a view showing that more contour points are detected on the nearer side of the parked vehicle than in the preparations, under which the expiration of the 13 is carried out;

15 ist eine konzeptionelle Ansicht des Ablaufs der 13; 15 is a conceptual view of the process of 13 ;

16 ist eine Ansicht, die verwendet wird, um einen Vorteil der Erfindung zu beschreiben und zu zeigen, dass das Host-Fahrzeug in dem Parkplatz in der Mitte geparkt werden kann; und 16 Fig. 13 is a view used to describe an advantage of the invention and to show that the host vehicle can be parked in the parking lot in the middle; and

17 ist eine Ansicht zur Beschreibung eines Vorteils der Erfindung, und um zu zeigen, dass das Host-Fahrzeug parallel zu diagonal geneigten geparkten Fahrzeugen geparkt werden kann. 17 Figure 9 is a view for describing an advantage of the invention, and to show that the host vehicle can be parked parallel to diagonally inclined parked vehicles.

BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMDESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT

Nachstehend wird mit Bezug auf die Zeichnungen eine Ausführungsform einer Parkplatzerfassungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung beschrieben. 1 ist ein Blockdiagramm eines Parkassistenzsystems 1 von dieser Ausführungsform. Das Parkassistenzsystem 1 ist an einem Host-Fahrzeug 6 bereitgestellt (siehe 2). Das Parkassistenzsystem 1 umfasst eine Parkassistenz-ECU 10 und Abstandsmesssensoren 20 und 21, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 31, und einen Lenkwinkelsensor 32, die alle mit der Parkassistenz-ECU 10 verbunden sind. Das Parkassistenzsystem 1 kann als eine Parkplatzerfassungsvorrichtung bezeichnet werden. Die Abstandsmesssensoren 20 und 21 senden in Reaktion auf eine Anweisung von der Parkassistenz-ECU 10 fortlaufend Sondierungswellen, wie beispielsweise Ultraschallwellen, zu den benachbarten Plätzen des Host-Fahrzeugs 6 (d. h. in einer Längsrichtung des Host-Fahrzeugs) und empfangen fortlaufend die Sondierungswellen, die auf Hindernisse gestoßen sind und in Form von reflektierten Wellen zurückgeworfen wurden. Die Abstandsmesssensoren 20 und 21 sind Sensoren, die einen Abstand von dem Host-Fahrzeug 6 zu den Hindernissen basierend auf einer Übertragungszeit der Sondierungswellen und einer Empfangszeit der reflektierten Wellen erfassen. Erfassungsinformationen (ein Erfassungsabstand), die durch die Abstandsmesssensoren 20 und 21 erfasst werden, werden in die Parkassistenz-ECU 10 eingegeben. Die Abstandsmesssensoren 20 und 21 können beliebige Sensoren sein, die Sondierungswellen aussenden und reflektierte Wellen der Sondierungswellen empfangen, und die Wellen können akustische Wellen, Lichtwellen oder Radiowellen sein. Beispielsweise kann als Abstandsmesssensor 20 und 21 ein Ultraschallsensor, ein Laserradar oder ein Millimeterwellenradar verwendet werden.An embodiment of a parking lot detection apparatus of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 is a block diagram of a parking assistance system 1 from this embodiment. The parking assistance system 1 is at a host vehicle 6 provided (see 2 ). The parking assistance system 1 includes a parking assist ECU 10 and distance measuring sensors 20 and 21 , a vehicle speed sensor 31 , and a steering angle sensor 32 all with the park assistance ECU 10 are connected. The parking assistance system 1 may be referred to as a parking lot detection device. The distance measuring sensors 20 and 21 send in response to an instruction from the parking assist ECU 10 continuously probing waves, such as ultrasonic waves, to the neighboring sites of the host vehicle 6 (ie, in a longitudinal direction of the host vehicle) and continuously receive the probing waves which have encountered obstacles and have been reflected in the form of reflected waves. The distance measuring sensors 20 and 21 are sensors that are a distance from the host vehicle 6 to the obstacles based on a transmission time of the probing waves and a reception time of the reflected waves. Detection information (a detection distance) generated by the distance measurement sensors 20 and 21 be included in the parking assist ECU 10 entered. The distance measuring sensors 20 and 21 may be any sensors that emit probing waves and receive reflected waves of the probing waves, and the waves may be acoustic waves, light waves, or radio waves. For example, as a distance measuring sensor 20 and 21 an ultrasonic sensor, a laser radar or a millimeter wave radar can be used.

Der Abstandsmesssensor 20 ist ein Abstandsmesssensor, der hauptsächlich einen Parkplatz neben geparkten Fahrzeugen erfasst, wenn das Host-Fahrzeug 6 an einem Seitenweg in der Nähe der geparkten Fahrzeuge vorbeikommt. Wie in 2 gezeigt ist, umfasst der Abstandsmesssensor 20 beispielsweise einen vorderen linken Sensor 20L, der an einer Frontseite einer linken Oberflächenseite des Host-Fahrzeugs 6 angebracht ist, und einen vorderen rechten Sensor 20R, der an einer Frontseite einer rechten Oberflächenseite angebracht ist. Der vordere linke Sensor 20L sendet von der Frontseite des Host-Fahrzeugs 6 eine Sondierungswelle nach links. Der vordere rechte Sensor 20R sendet von der Frontseite des Host-Fahrzeugs 6 eine Sondierungswelle nach rechts. The distance measuring sensor 20 is a distance measurement sensor that mainly detects a parking space next to parked vehicles when the host vehicle 6 Passes a byway near the parked vehicles. As in 2 is shown, the distance measuring sensor comprises 20 for example, a front left sensor 20L placed on a front side of a left side surface of the host vehicle 6 attached, and a front right sensor 20R Mounted on a front of a right surface side. The front left sensor 20L sends from the front of the host vehicle 6 an exploratory wave to the left. The front right sensor 20R sends from the front of the host vehicle 6 an exploratory wave to the right.

Der Abstandsmesssensor 21 ist ein Abstandsmesssensor, der hauptsächlich zum Korrigieren des erfassten Parkplatzes verwendet wird, wenn das Host-Fahrzeug 6 durch ein Zurücksetzen (Rückwärtsfahren) in den erfassten Parkplatz eingeparkt wird. Wie in 2 gezeigt ist, umfasst der Messsensor 21 beispielsweise einen hinteren linken Sensor 21L, der an einer Heckseite der linken Seitenoberfläche des Host-Fahrzeugs 6 angebracht ist, und einen hinteren rechten Sensor 21R, der an der Heckseite der rechten Seitenoberfläche angebracht ist. Der hintere linke Sensor 21L sendet von der Heckseite des Host-Fahrzeugs 6 eine Sondierungswelle nach links. Der hintere rechte Sensor 21R sendet von der Heckseite des Host-Fahrzeugs 6 eine Sondierungswelle nach rechts.The distance measuring sensor 21 is a distance measuring sensor mainly used for correcting the detected parking lot when the host vehicle 6 is parked in the captured parking space by resetting (reversing). As in 2 is shown, the measuring sensor comprises 21 for example, a rear left sensor 21L located at a rear side of the left side surface of the host vehicle 6 attached, and a rear right sensor 21R which is attached to the rear side of the right side surface. The rear left sensor 21L sends from the back of the host vehicle 6 an exploratory wave to the left. The rear right sensor 21R sends from the back of the host vehicle 6 an exploratory wave to the right.

2 zeigt eine Hinderniserfassungsfläche 200 des vorderen linken Sensors 20L. Formen der erfassbaren Flächen der anderen Sensoren 20R, 21L und 21R können dieselbe Form oder eine andere als die erfassbare Fläche 200 aufweisen. Beispielsweise können die Charakteristiken der jeweiligen Sensoren 20L, 20R, 21L und 21R unterschiedlich eingestellt sein, indem die erfassbare Fläche des Frontsensors 20 länger als die erfassbare Fläche des Hecksensors 21 gestaltet ist. Die Richtwirkungen φ (Abstrahlflächenwinkel der Sondierungswellen) der erfassbaren Flächen der jeweiligen Sensoren 20L, 20R, 21L, und 21R betragen beispielsweise etwa 70° bis 120°. Die Mittellinien der jeweiligen erfassbaren Flächen (Frontalrichtungen der jeweiligen Sensoren 20L, 20R, 21L und 21R) sind beispielsweise im Wesentlichen parallel zu einer Fahrzeugbreitenrichtung (rechts-links Richtung oder Längsrichtung) des Host-Fahrzeugs 6 ausgerichtet. Die Mittellinien können beispielsweise bis 20° in Bezug auf die Fahrzeugbreitenrichtung geneigt sein. Ein maximaler erfassbarer Abstand MaxL, innerhalb dem jeder der Sensoren 20 und 21 ein Hindernis erfassen kann, liegt beispielsweise zwischen 4 m und 10 m. 2 shows an obstacle detection surface 200 of the front left sensor 20L , Forms of the detectable surfaces of the other sensors 20R . 21L and 21R may be the same shape or other than the detectable area 200 exhibit. For example, the characteristics of the respective sensors 20L . 20R . 21L and 21R be set differently by the detectable surface of the front sensor 20 longer than the detectable area of the rear sensor 21 is designed. The directional effects φ (radiating surface angle of the probing waves) of the detectable surfaces of the respective sensors 20L . 20R . 21L , and 21R For example, be about 70 ° to 120 °. The center lines of the respective detectable surfaces (frontal directions of the respective sensors 20L . 20R . 21L and 21R ) are substantially parallel to a vehicle width direction (right-left direction or longitudinal direction) of the host vehicle, for example 6 aligned. The center lines may be inclined, for example, up to 20 ° with respect to the vehicle width direction. A maximum detectable distance MaxL within which each of the sensors 20 and 21 can detect an obstacle, for example, lies between 4 m and 10 m.

Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 31 ist ein Sensor, der eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 6 erfasst. Erfassungsinformationen (Fahrzeuggeschwindigkeit), die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 31 erfasst werden, werden in die Parkassistenz-ECU 10 eingegeben. Der Lenkwinkelsensor 32 ist ein Sensor, der einen Lenkwinkel eines Lenkrads des Host-Fahrzeugs 6 erfasst. Es wird vorausgesetzt, dass ein Lenkwinkel, bei dem das Host-Fahrzeug 6 geradeaus fährt, eine neutrale Position ist (0°), und dass der Lenkwinkelsensor 32 einen Lenkwinkel von der neutralen Position aus als Lenkwinkel ausgibt. Erfassungsinformationen (Lenkwinkel), die durch den Lenkwinkelsensor 32 erfasst werden, werden in die Parkassistenz-ECU 10 eingegeben.The vehicle speed sensor 31 is a sensor that measures a vehicle speed of the host vehicle 6 detected. Detection information (vehicle speed) generated by the vehicle speed sensor 31 be included in the parking assist ECU 10 entered. The steering angle sensor 32 is a sensor that measures a steering angle of a steering wheel of the host vehicle 6 detected. It is assumed that a steering angle at which the host vehicle 6 driving straight ahead, a neutral position is (0 °), and that the steering angle sensor 32 outputs a steering angle from the neutral position as the steering angle. Detection information (steering angle) by the steering angle sensor 32 be included in the parking assist ECU 10 entered.

Die Parkassistenz-ECU 10 wird hauptsächlich aus einem Mikrocomputer einschließlich einer CPU, einem ROM, einem RAM und dergleichen gebildet. Die Parkassistenz-ECU 10 führt verschiedene Typen von Verarbeitungen durch, um basierend auf verschiedenen Typen der Erfassung von Informationen, welche von den Abstandsmesssensoren 20 und 21, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 31 und dem Lenkwinkelsensor 32 in diese eingegeben werden, ein Einparken des Host-Fahrzeugs 6 zu unterstützen. Genauer genommen, führt die Parkassistenz-ECU 10 eine Platzerfassungsverarbeitung durch, um einen Parkplatz zu erfassen, eine Platzbestimmungsverarbeitung, um zu bestimmen, ob das Host-Fahrzeug 6 in dem erfassten Parkplatz geparkt werden kann, eine automatische Einparkverarbeitung, um das Host-Fahrzeug 6 automatisch in den Parkplatz einzuparken, für den bestimmt wurde, dass das Host-Fahrzeug 6 in diesem geparkt werden kann, und eine Platzkorrekturverarbeitung, um eine Position und einen Winkel (Ausrichtung) des Parkplatzes während der automatischen Einparkverarbeitung zu korrigieren. Da die Platzkorrekturverarbeitung ein charakteristischer Teil der Erfindung ist, wird diese Verarbeitung nachstehend ausführlich beschrieben.The parking assistance ECU 10 is mainly constituted by a microcomputer including a CPU, a ROM, a RAM and the like. The parking assistance ECU 10 performs various types of processing based on various types of detection of information provided by the distance measurement sensors 20 and 21 , the vehicle speed sensor 31 and the steering angle sensor 32 entered into this, a parking of the host vehicle 6 to support. More specifically, the park assistance ECU performs 10 a place detection processing to detect a parking lot, a place determination processing to determine whether the host vehicle 6 In the captured parking lot can be parked, an automatic parking processing to the host vehicle 6 automatically parked in the parking lot for which it was determined that the host vehicle 6 in this can be parked, and a space correction processing to correct a position and an angle (orientation) of the parking lot during the automatic parking processing. Since the location correction processing is a characteristic part of the invention, this processing will be described in detail below.

Vor einer Beschreibung der Platzkorrekturverarbeitung, wird zunächst ein Erfassungsverfahren eines Parkplatzes (Platzerfassungsverarbeitung) beschrieben. 2 zeigt Situationen, in denen ein Parkplatz 5 zwischen zwei geparkten Fahrzeugen 71 und 72, die parallel zueinander geparkten sind, erfasst wird, während das Host-Fahrzeug 6 an einem Seitenweg 2 in der Nähe der geparkten Fahrzeuge 71 und 72 vorbei fährt. Beide geparkten Fahrzeuge 71 und 72 sind mit deren Frontoberfläche 713 und 723 zur Seite des Seitenwegs 2 in der Nähe der geparkten Fahrzeuge 71 und 72 positioniert. Zudem fährt das Host-Fahrzeug 6 in 2 bei Betrachtung in Richtung der Blattoberfläche der 2 von rechts (geparktes Fahrzeug 71) nach links (geparktes Fahrzeug 72). Die Parkassistenz-ECU 10 beginnt die Platzerfassungsverarbeitung beispielsweise, wenn ein Nutzer des Host-Fahrzeug 6 einen Schalter betätigt (nicht dargestellt), wodurch ein Starten der Platzerfassung angewiesen wird.Before describing the location correction processing, first, a parking lot detection method (space detection processing) will be described. 2 shows situations where a parking lot 5 between two parked vehicles 71 and 72 that are parked parallel to each other, is detected while the host vehicle 6 on a side path 2 near the parked vehicles 71 and 72 goes by. Both parked vehicles 71 and 72 are with their front surface 713 and 723 to the side of the side path 2 near the parked vehicles 71 and 72 positioned. In addition, the host vehicle drives 6 in 2 when viewed in the direction of the leaf surface of 2 from the right (parked vehicle 71 ) to the left (parked vehicle 72 ). The parking assistance ECU 10 For example, the location detection processing starts when a user of the host vehicle 6 operated a switch (not shown), whereby a start of the space detection is instructed.

Die Parkassistenz-ECU 10 stellt eine Bezugskoordinatenebene (siehe 2) ein, die beispielsweise gebildet wird aus einem Ursprung 0, der eine Position des Host-Fahrzeugs 6 darstellt, wenn die Platzerfassung begonnen hat, eine X-Achse 41, die einen Fahrtrichtung des Host-Fahrzeugs 6 darstellt, wenn die Platzerfassungsverarbeitung begonnen hat, und eine Y-Achse 42, die zu der X-Achse 41 senkrecht verläuft. Wenn die Platzerfassungsverarbeitung beginnt, weist die Parkassistenz-ECU 10 den Abstandsmesssensor 20, der an der Frontseite angebracht ist, dazu an, Abstände von dem Host-Fahrzeug 6 zu Hindernissen (geparkte Fahrzeuge 71 und 72), die in den benachbarten Plätzen des Host-Fahrzeugs 6 vorhanden sind, fortlaufend in regulären Zeitintervallen zu erfassen. Ebenso berechnet die Parkassistenz-ECU 10 eine Position des Abstandsmesssensors 20 (nachstehend als Sensorposition bezeichnet), wenn der Abstandsmesssensor 20 basierend auf einer Fahrzeuggeschwindigkeit, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 31 erfasst wird, und einem Lenkwinkel, der durch den Lenkwinkelsensor 32 erfasst wird, einen Abstand erfasst. Die Sensorposition wird als Koordinate auf der Bezugskoordinatenebene berechnet. Die Parkassistenz-ECU 10 berechnet Konturpunkte der geparkten Fahrzeuge 71 und 72 durch Triangulation unter Verwendung eines Verlaufs des erfassten Abstands, der durch den Abstandsmesssensor 20 erfasst wird, und eines Verlaufs der Sensorposition.The parking assistance ECU 10 represents a reference coordinate plane (see 2 ) formed, for example, from an origin 0, which is a position of the host vehicle 6 represents, when the space acquisition has started, an x-axis 41 which are one direction of travel of the host vehicle 6 represents when the space detection processing has started and a Y-axis 42 leading to the X axis 41 runs vertically. When the space detection processing starts, the parking assist ECU 10 the distance measuring sensor 20 Mounted on the front, to, distances from the host vehicle 6 to obstacles (parked vehicles 71 and 72 ), which are in the adjacent squares of the host vehicle 6 are present continuously in regular time intervals. Likewise, the parking assist ECU calculates 10 a position of the distance measuring sensor 20 (hereinafter referred to as sensor position) when the distance measuring sensor 20 based on a vehicle speed determined by the vehicle speed sensor 31 is detected, and a steering angle by the steering angle sensor 32 is detected, a distance is detected. The sensor position is calculated as a coordinate on the reference coordinate plane. The parking assistance ECU 10 calculates contour points of parked vehicles 71 and 72 by triangulation using a trace of the detected distance provided by the distance measurement sensor 20 is detected, and a course of the sensor position.

3 ist eine Ansicht, die verwendet wird, um ein Berechnungsverfahren der Konturpunkte des geparkten Fahrzeugs 71 und 72 zu beschreiben. Ein geparktes Fahrzeug 70 aus 3 stellt entweder das geparkte Fahrzeug 71 oder 72 aus 2 dar. 3 zeigt das Host-Fahrzeug 6 (durchgezogene Linie) zu einer gegebenen Zeit t(n), die mit dem Bezugszeichen 61 bezeichnet ist, und das Host-Fahrzeug 6 (unterbrochene Linie) zur letzten Zeit t(n – 1), die mit dem Bezugszeichen 62 bezeichnet ist. 3 zeigt ebenso eine Sensorposition 201 des Abstandsmesssensors 20 zur Zeit t(n) und eine Sensorposition 202 des Abstandsmesssensors 20 zur Zeit t(n – 1). Hierbei wird vorausgesetzt, dass Sondierungswellen des Abstandsmesssensors 20, die von diesen Sensorpositionen 201 202 gesendet werden, an einem gleichen Konturpunkt 8 des geparkten Fahrzeugs 70 reflektiert werden. Wenn L1 der Erfassungsabstand an der Sensorposition 201 ist und L2 der Erfassungsabstand an der Sensorposition 202 ist, dann kann unter Verwendung der Sensorpositionen 201 und 202 und den Erfassungsabständen L1 und L2 ein Dreieck 55 gezeichnet werden. Das Dreieck 55 kann als Konturpunkt 8 betrachtet werden. Auf diese Weise berechnet die Parkassistenz-ECU 10 den Konturpunkt 8 durch Triangulation basierend auf zwei Erfassungsabständen zu nebeneinander liegenden Zeiten und zwei Sensorpositionen zu nebeneinander liegenden Zeiten. 3 is a view that is used to calculate a calculation method of the contour points of the parked vehicle 71 and 72 to describe. A parked vehicle 70 out 3 either park the parked vehicle 71 or 72 out 2 represents. 3 shows the host vehicle 6 (solid line) at a given time t (n), denoted by the reference numeral 61 is designated, and the host vehicle 6 (broken line) at the last time t (n-1), denoted by the reference numeral 62 is designated. 3 also shows a sensor position 201 of the distance measuring sensor 20 at time t (n) and a sensor position 202 of the distance measuring sensor 20 at time t (n-1). Here, it is assumed that probing waves of the distance measuring sensor 20 that from these sensor positions 201 202 be sent, at a same contour point 8th the parked vehicle 70 be reflected. If L1 is the detection distance at the sensor position 201 and L2 is the detection distance at the sensor position 202 is, then can using the sensor positions 201 and 202 and the detection distances L1 and L2 a triangle 55 to be drawn. The triangle 55 can as a contour point 8th to be viewed as. In this way, the parking assist ECU calculates 10 the contour point 8th by triangulation based on two detection distances to adjacent times and two sensor positions to adjacent times.

2 zeigt den Konturpunkt 8, der durch das mit Bezug auf 3 beschriebene Verfahren berechnet wird. Der Konturpunkt 8 umfasst Konturpunkte 81 des geparkten Fahrzeugs 71 rechts und Konturpunkte 82 des geparkten Fahrzeugs 72 links in 2. Wie in 2 gezeigt ist, wird eine Mehrzahl von Konturpunkten 81 entlang einer Frontoberfläche 713 des geparkten Fahrzeugs 71 erfasst. Ebenso wird eine Mehrzahl von Konturpunkten 82 entlang einer Frontoberfläche 723 des geparkten Fahrzeugs 72 erfasst. Die Parkassistenz-ECU 10 berechnet einen Eckpunkt 711 (der entfernte Eckpunkt der Ecken auf der Seite des Seitenwegs 2 in der Fahrtrichtung des Host-Fahrzeugs 6) des geparkten Fahrzeugs 71 basierend auf Punktsequenzdaten der Konturpunkte 81 des geparkten Fahrzeugs 71. In ähnlicher Weise berechnet die Parkassistenz-ECU 10 einen Eckpunkt 721 (der nähere Eckpunkt der Ecken auf der Seite des Seitenwegs 2 in der Fahrtrichtung des Host-Fahrzeugs 6) des geparkten Fahrzeugs 72 basierend auf Punktsequenzdaten der Konturpunkte 82 des geparkten Fahrzeugs 72. Die Parkassistenz-ECU 10 erfasst einen Parkplatz 5 basierend auf diesen Eckpunkten 711 und 721. Genauer genommen, erfasst die Parkassistenz-ECU 10 als Parkplatz einen Platz 5 mit einer rechts-links Breite zwischen den Eckpunkten 711 und 721 und einer Erstreckung in einer Tiefenrichtung parallel zu einer Richtung der Y-Achse 42 (Y-Richtung). In diesem Fall erkennt die Parkassistenz-ECU 10, dass die geparkten Fahrzeuge 71 und 72 der Y-Richtung zugewandt sind, d. h. dass die Längsrichtung (vorne-hinten Richtung) von jedem der geparkten Fahrzeuge 71 und 72 parallel zu der Y-Richtung verläuft. 2 shows the contour point 8th By referring to that 3 calculated method is calculated. The contour point 8th includes contour points 81 the parked vehicle 71 right and contour points 82 the parked vehicle 72 left in 2 , As in 2 is shown, a plurality of contour points 81 along a front surface 713 the parked vehicle 71 detected. Likewise, a plurality of contour points 82 along a front surface 723 the parked vehicle 72 detected. The parking assistance ECU 10 calculates a vertex 711 (The far corner of the corners on the side path side 2 in the direction of travel of the host vehicle 6 ) of the parked vehicle 71 based on point sequence data of the contour points 81 the parked vehicle 71 , Similarly, the parking assist ECU calculates 10 a corner 721 (the near corner of the corners on the side of the side path 2 in the direction of travel of the host vehicle 6 ) of the parked vehicle 72 based on point sequence data of the contour points 82 the parked vehicle 72 , The parking assistance ECU 10 captured a parking space 5 based on these vertices 711 and 721 , Specifically, the parking assist ECU captures 10 as a parking space 5 with a right-left width between the vertices 711 and 721 and an extension in a depth direction parallel to a direction of the Y-axis 42 (Y-direction). In this case, the parking assist ECU detects 10 that the parked vehicles 71 and 72 the Y-direction, that is, the longitudinal direction (front-rear direction) of each of the parked vehicles 71 and 72 parallel to the Y-direction.

Danach vergleicht die Parkassistenz-ECU 10 beispielsweise die rechts-links Breite des erfassten Parkplatzes 5 mit der Fahrzeugbreite des Host-Fahrzeugs 6, um zu bestimmen, ob das Host-Fahrzeug 6 in den Parkplatz 5 eingeparkt werden kann (Einparkbestimmungsverarbeitung). Wenn die Parkassistenz-ECU 10 bestimmt, dass das Host-Fahrzeug 6 eingeparkt werden kann, berechnet die Parkassistenz-ECU 10 einen Weg von der derzeitigen Position des Host-Fahrzeugs 6 zu dem Parkplatz 5. Die Parkassistenz-ECU 10 nimmt ein automatisches Einparken des Host-Fahrzeugs 6 in den Parkplatz 5 vor, indem das Lenkrad des Host-Fahrzeugs 6 oder dergleichen gesteuert wird, um das Host-Fahrzeug 6 entlang des berechneten Wegs zu bewegen (automatische Einparkverarbeitung). Die Parkassistenz-ECU 10 führt ein automatisches Einparken durch, indem das Host-Fahrzeug 6 vorwärts und rückwärts gezogen wird, während nach rechts und links gelenkt wird.After that, the parking assist ECU compares 10 For example, the right-left width of the captured parking lot 5 with the vehicle width of the host vehicle 6 to determine if the host vehicle 6 in the parking lot 5 can be parked (parking determination processing). When the parking assistance ECU 10 determines that the host vehicle 6 can be parked, calculates the parking assist ECU 10 a way from the current location of the host vehicle 6 to the parking lot 5 , The parking assistance ECU 10 takes an automatic parking of the host vehicle 6 in the parking lot 5 before, by the steering wheel of the host vehicle 6 or the like is controlled to the host vehicle 6 to move along the calculated path (automatic parking processing). The parking assistance ECU 10 Carries out an automatic parking by the host vehicle 6 is pulled forward and backward, while being steered to the right and left.

In diesem Fall tritt kein Problem auf, wenn der zunächst erfasste Parkplatz eine hohe Genauigkeit aufweist. Wie in 4 und 5 gezeigt ist, kann jedoch ein erfasster Parkplatz 51 möglicherweise einen Fehler gegenüber einem tatsächlichen Parkplatz 5 aufweisen. In 4 und 5 werden Positionen der geparkten Fahrzeuge 71 und 72, die durch die Parkassistenz-ECU 10 erkannt werden, jeweils durch unterbrochene Linien 71a und 72a angezeigt, und tatsächliche Positionen der geparkten Fahrzeuge 71 und 72 sind jeweils durch durchgezogene Linien 71b und 72b angezeigt. 4 zeigt einen Fall, bei dem die erfassten geparkten Fahrzeuge 71a und 72a in Bezug zu den tatsächlich geparkten Fahrzeugen 71b und 72b in der rechts-links Richtung versetzt sind. Im Falle der 4 erkennt die Parkassistenz-ECU 10 einen Parkplatz 51, der in Bezug zu dem tatsächlichen Parkplatz 5 in der rechts-links Richtung versetzt ist, da die Parkassistenz-ECU 10 die geparkten Fahrzeuge 71a und 72a erkennt, die in der rechts-links Richtung versetzt sind. Wenn das Host-Fahrzeug 6 in den Parkplatz 51 eingeparkt wird, wird das Host-Fahrzeug 6 demzufolge an einer Position eingeparkt, die von dem tatsächlichen Parkplatz 5 aus entweder nach rechts oder nach links verzogen ist (4 zeigt eine Position, die nach rechts verzogen ist). In this case, no problem occurs when the initially detected parking lot has high accuracy. As in 4 and 5 However, a designated parking space may be shown 51 possibly a mistake compared to an actual parking lot 5 exhibit. In 4 and 5 become positions of parked vehicles 71 and 72 , which by the parking assistance ECU 10 be recognized, each by broken lines 71a and 72a displayed, and actual positions of parked vehicles 71 and 72 are each by solid lines 71b and 72b displayed. 4 shows a case where the detected parked vehicles 71a and 72a in relation to the vehicles actually parked 71b and 72b in the right-left direction are offset. In case of 4 recognizes the parking assist ECU 10 a parking lot 51 that is in relation to the actual parking lot 5 in the right-left direction is offset because the parking assist ECU 10 the parked vehicles 71a and 72a detects that are offset in the right-left direction. If the host vehicle 6 in the parking lot 51 is parked, becomes the host vehicle 6 consequently parked at a location different from the actual parking lot 5 is warped from either to the right or to the left ( 4 shows a position that is warped to the right).

5 zeigt einen Fall, bei dem eine Ausrichtung (Winkel) der erfassten geparkten Fahrzeuge 71a und 72a in Bezug zu einer Ausrichtung (Winkel) der tatsächlich geparkten Fahrzeuge 71b und 72b versetzt ist. Im Falle der 5 erkennt die Parkassistenz ECU 10 einen Parkplatz 51, dessen Ausrichtung in Bezug auf den tatsächlichen Parkplatz 5 versetzt ist, da die Parkassistenz-ECU 10 die geparkten Fahrzeuge 71a und 72b erkennt, deren Ausrichtung versetzt ist. Demzufolge wird das Host-Fahrzeug 6 nicht parallel zu der Ausrichtung des tatsächlichen Parkplatzes 5 eingeparkt, wenn das Host-Fahrzeug 6 in den Parkplatz 51 eingeparkt wird. 5 shows a case where an orientation (angle) of the detected parked vehicles 71a and 72a in relation to an orientation (angle) of the vehicles actually parked 71b and 72b is offset. In case of 5 recognizes the parking assistance ECU 10 a parking lot 51 whose orientation in relation to the actual parking lot 5 is offset because the parking assist ECU 10 the parked vehicles 71a and 72b Detects whose alignment is offset. As a result, the host vehicle 6 not parallel to the orientation of the actual parking lot 5 parked when the host vehicle 6 in the parking lot 51 is parked.

Um solche Unannehmlichkeiten zu vermeiden, führt die Parkassistenz-ECU 10 eine Platzkorrekturverarbeitung im Rahmen eines Einparkvorgangs des Host-Fahrzeugs 6 in den erfassten Parkplatz 51 durch und korrigiert eine Position und einen Winkel des Parkplatzes 51. Nachstehend wird die Platzkorrekturverarbeitung ausführlich beschrieben.To avoid such inconvenience, the parking assist ECU performs 10 a location correction processing as part of a parking operation of the host vehicle 6 in the captured parking lot 51 through and corrects a position and an angle of the parking lot 51 , Hereinafter, the location correction processing will be described in detail.

Es ist zu beachten, dass ein Flussdiagramm oder die Verarbeitung des Flussdiagramms in der vorliegenden Anwendung Abschnitte umfasst (ebenso als Schritte bezeichnet), wobei jeder von diesen beispielsweise als S11 dargestellt ist. Ferner kann jeder Abschnitt in mehrere Unterabschnitte unterteilt werden während mehrere Abschnitte zu einem einzigen Abschnitt kombiniert werden können. Ferner kann jeder der so gestalteten Abschnitte ebenso als Vorrichtung, Modul oder Mittel bezeichnet werden.It should be noted that a flowchart or the processing of the flowchart in the present application includes portions (also referred to as steps), each of which is represented as S11, for example. Further, each section may be divided into a plurality of subsections while multiple sections may be combined into a single section. Further, each of the sections thus formed may also be referred to as a device, module or means.

6 zeigt ein Flussdiagramm der Platzkorrekturverarbeitung. Die Verarbeitung aus 6 wird gestartet, wenn ein Einparkvorgang (automatisches Einparken) des Host-Fahrzeugs 6 in den erfassten Parkplatz beginnt. Während einer Durchführung der Verarbeitung aus 6 weist die Parkassistenz-ECU 10 den Abstandsmesssensor 21, der an der Heckeseite des Host-Fahrzeugs 6 angebracht ist, dazu an, Abstände von dem Host-Fahrzeug 6 zu Hindernissen (geparkten Fahrzeugen), die in den benachbarten Plätzen des Host-Fahrzeugs 6 vorliegen, fortlaufend in regulären Zeitintervallen zu erfassen. Wenn die Verarbeitung aus 6 beginnt, wird eine laufende Zeit t(n) zunächst auf null eingestellt (S11). Ebenso wird ein Messzähler n der Abstandserfassung durch den Abstandsmesssensor 21 auf eins eingestellt (S11). Der Messzähler n wird jedes Mal um eins erhöht, wenn der Abstandsmesssensor 21 einen Abstand erfasst. Die Parkassistenz-ECU 10 misst eine Zeit t(n) (eine Zeit in Bezug auf t(1) = 0) bei jedem Messzähler n. 6 Fig. 10 is a flow chart of the location correction processing. The processing off 6 is started when a parking operation (automatic parking) of the host vehicle 6 begins in the captured parking lot. While performing the processing off 6 indicates the parking assist ECU 10 the distance measuring sensor 21 standing at the stern side of the host vehicle 6 is attached, to, distances from the host vehicle 6 to obstacles (parked vehicles) in the neighboring places of the host vehicle 6 be continuously recorded at regular time intervals. When the processing off 6 starts, a current time t (n) is initially set to zero (S11). Likewise, a measuring counter n of the distance detection by the distance measuring sensor 21 set to one (S11). The measuring counter n is incremented by one each time the distance measuring sensor 21 recorded a distance. The parking assistance ECU 10 measures a time t (n) (a time with respect to t (1) = 0) at each meter counter n.

Eine Verarbeitung bei den folgenden S12 bis S14 ist dieselbe wie diejenige Verarbeitung, wenn die Konturpunkte 8 (Konturpunkte, wenn der Parkplatz erfasst wird) aus 2 erfasst werden. Das heißt, eine Erfassungsabstand L(n), der durch den Abstandsmesssensor 21 beim Messzähler n (Zeit t(n)) erlangt wird (S12). Darauffolgend wird eine Sensorposition Attd (AttdX(n), AttdY(n)) des Abstandsmesssensors 21 zu dem Messzähler n basierend auf Erfassungsinformationen des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 31 und des Lenkwinkelsensors 32 berechnet (S13). Bei Schritt S13 wird sowohl die Sensorposition Attd des hinteren linken Sensors 21L als auch die Sensoropposition Attd des hinteren rechten Sensors 21R berechnet. Ein Abstand, den das Host-Fahrzeug 6 gefahren ist, kann unter Verwendung der Zeit t(n) und einer Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet werden. Ebenso kann eine Fahrtrichtung des Host-Fahrzeugs 6 unter Verwendung eines Lenkwinkels berechnet werden. Daher kann die Position des Host-Fahrzeugs 6 zu dem Messzähler n basierend auf dem gefahrenen Abstand und der gefahrenen Richtung des Host-Fahrzeugs 6 berechnet werden. Durch ein vorheriges Abspeichern der Anbringungspositionen der Abstandsmesssensoren 21L und 21R am Host-Fahrzeug 6 können die Sensorpositionen Attd aus der berechneten Position des Host-Fahrzeugs 6 und den Anbringungspositionen berechnet werden. Die Sensorposition Attd (AttdX(n), AttdY(n)) wird beispielsweise als Koordinate auf der Bezugskoordinatenebene (Koordinatenebene, die aus dem Ursprung 0, der X-Achse 41 und der Y-Achse 42 aus 2 gebildet wird) berechnet, die eingestellt wird, wenn der Parkplatz erfasst wird.Processing in the following S12 to S14 is the same as the processing when the contour points 8th (Contour points when the parking lot is detected) off 2 be recorded. That is, a detection distance L (n) obtained by the distance measuring sensor 21 at the measuring counter n (time t (n)) is obtained (S12). Subsequently, a sensor position Attd (AttdX (n), AttdY (n)) of the distance measuring sensor 21 to the measurement counter n based on detection data of the vehicle speed sensor 31 and the steering angle sensor 32 calculated (S13). At step S13, both the sensor position Attd of the rear left sensor becomes 21L as well as the sensor opposition position Attd of the rear right sensor 21R calculated. A distance that the host vehicle 6 can be calculated using the time t (n) and a vehicle speed. Likewise, a direction of travel of the host vehicle 6 calculated using a steering angle. Therefore, the position of the host vehicle 6 to the measuring counter n based on the distance traveled and the direction of travel of the host vehicle 6 be calculated. By previously storing the mounting positions of the distance measuring sensors 21L and 21R at the host vehicle 6 can adjust the sensor positions Attd from the calculated position of the host vehicle 6 and the attachment positions. The sensor position Attd (AttdX (n), AttdY (n)), for example, as a coordinate on the reference coordinate plane (coordinate plane, from the origin 0, the X-axis 41 and the Y-axis 42 out 2 is formed), which is set when the parking lot is detected.

Nachfolgend wird ein Konturpunkt Rflt (RfltX(n), RfltY(n)) eines Hindernisses (geparktes Fahrzeug), das in dem benachbarten Platz des Host-Fahrzeugs 6 vorliegt, durch Triangulieren unter Verwendung eines Verlaufs des Erfasstenabstands L(n) und eines Verlaufs der Sensorposition Attd (S14) berechnet. Genauer genommen, wird ein Konturpunkt Rflt eines Hindernisses, das in dem linken benachbarten Platz des Host-Fahrzeugs 6 vorliegt (d. h. in einer Linksrichtung des Host-Fahrzeugs 6), aus einem Verlauf des erfassten Abstands L(n) berechnet, der durch den hinteren linken Sensor 21L erfasst wird, und einem Verlauf der Sensorposition Attd des hinteren linken Sensors 21L (S14). In gleicher Weise wird ein Konturpunkt Rflt eines Hindernisses, das in dem rechten benachbarten Platz des Host-Fahrzeugs 6 vorliegt (d. h. in einer Linksrichtung des Host-Fahrzeugs 6), aus einem Verlauf des erfassten Abstands L(n) berechnet, der durch den hinteren rechten Sensor 21R erfasst wird, und einem Verlauf der Sensorposition Attd des hinteren rechten Sensors 21R (S14). Die Konturpunkte Rflt bei Schritt S14 werden ebenso als Koordinaten auf der Bezugskoordinatenebene aus 2 berechnet.Subsequently, a contour point Rflt (RfltX (n), RfltY (n)) of an obstacle (parked vehicle) which is located in the adjacent space of the host vehicle 6 is calculated by triangulating using a trace of the detected distance L (n) and a trace of the sensor position Attd (S14). More specifically, a contour point Rflt of an obstacle that is in the left adjacent space of the host vehicle 6 is present (ie in a left direction of the host vehicle 6 ), calculated from a trace of the detected distance L (n) passing through the rear left sensor 21L is detected, and a course of the sensor position Attd of the rear left sensor 21L (S14). In the same way, a contour point Rflt of an obstacle that is in the right adjacent space of the host vehicle 6 is present (ie in a left direction of the host vehicle 6 ), calculated from a course of the detected distance L (n), that of the rear right sensor 21R is detected, and a course of the sensor position Attd of the rear right sensor 21R (S14). The contour points Rflt at step S14 also become coordinates at the reference coordinate plane 2 calculated.

7 und 8 zeigen beispielgebende Situationen, in denen das Host-Fahrzeug 6 ein automatisches Einparken in den erfassten Parkplatz 51 durchführt (Situationen, in denen die Verarbeitung aus 6 durchgeführt wird). Genauer genommen, ist ein geparktes Fahrzeug 72a (geparktes Fahrzeug, das die Parkassistenz-ECU 10 erkennt), das an der inneren Radseite des Host-Fahrzeugs 6 positioniert ist, in Bezug auf ein tatsächlich geparktes Fahrzeug 72b in 7 nach rechts versetzt. 7 zeigt Situationen, in denen das Host-Fahrzeug 6 ein automatisches Einparken in den Parkplatz 51 durchführt, der basierend auf dem geparkten Fahrzeugen 72a erfasst wurde, das nach rechts versetzt ist. In 7 wird vorausgesetzt, dass sich ein geparktes Fahrzeug 71a (geparktes Fahrzeug, das von der Parkassistenz-ECU 10 erkannt wird) an der äußeren Radseite des Host-Fahrzeugs 6 mit einem tatsächlich geparkten Fahrzeug 71b deckt. Zwischenzeitlich sind in 8 Ausrichtungen der erfassten geparkten Fahrzeuge 71a und 72a zu Ausrichtungen der tatsächlich geparkten Fahrzeuge 71b und 72b versetzt. Das heißt, die tatsächlich geparkten Fahrzeuge 71b und 72b sind geneigt, wobei die erfassten geparkten Fahrzeuge 71a und 72a dieses nicht sind. 8 zeigt Situationen, bei denen das Host-Fahrzeug 6 ein automatisches Einparken in einen Parkplatz 51 durchführt (Parkplatz, der nicht angewinkelt ist), der basierend auf den geparkten Fahrzeugen 71a und 72a erfasst wird, die nicht geneigt sind. 7 and 8th show exemplary situations in which the host vehicle 6 an automatic parking in the captured parking lot 51 performs (situations where the processing off 6 is carried out). More specifically, a parked vehicle 72a (parked vehicle holding the parking assistance ECU 10 detects) on the inner wheel side of the host vehicle 6 is positioned with respect to an actually parked vehicle 72b in 7 offset to the right. 7 shows situations where the host vehicle 6 an automatic parking in the parking lot 51 which is based on the parked vehicles 72a was detected, which is offset to the right. In 7 It is assumed that a parked vehicle 71a (parked vehicle coming from the parking assistant ECU 10 is detected) on the outer wheel side of the host vehicle 6 with a vehicle actually parked 71b covers. Meanwhile, in 8th Orientations of registered parked vehicles 71a and 72a on orientations of the vehicles actually parked 71b and 72b added. That is, the vehicles actually parked 71b and 72b are inclined, with the captured parked vehicles 71a and 72a this is not. 8th shows situations where the host vehicle 6 an automatic parking in a parking lot 51 (parking, which is not angled), based on the parked vehicles 71a and 72a is detected, which are not inclined.

Ebenso zeigen 7 und 8 durch schwarze Kreise Konturpunkte 9 an, die in der Verarbeitung von S12 bis S14 berechnet werden. Wie in den 7 und 8 gezeigt ist, können durch wiederholtes Durchführen der Verarbeitung von S12 bis S14 im Zusammenhang mit dem Einparkvorgang des Host-Fahrzeugs 6 Punktsequenzdaten der Konturpunkte 9 an Positionen entlang der Fahrzeugaufbauoberflächen (eine Frontoberfläche, eine Ecke und eine Seitenoberfläche) der tatsächlich geparkten Fahrzeuge 71b und 72b erlangt werden. Genauer genommen, werden Punktsequenzdaten der Konturpunkte 91 des geparkten Fahrzeugs 72b an einer Position in einem linken benachbarten Platz des Host-Fahrzeugs 6 erlangt. Punktsequenzdaten der Konturpunkte 92 des geparkten Fahrzeugs 71b werden an einer Position in einem rechten benachbarten Platz des Host-Fahrzeugs 6 erlangt. In 7 ist das geparkte Fahrzeug 71b immer noch außerhalb des erfassbaren Bereichs 210R des hinteren rechten Sensors 21R, da das Host-Fahrzeug 6 nur leicht in den Parkplatz 51 eintritt. Somit werden Konturpunkte des geparkten Fahrzeugs 71b in 7 noch nicht erfasst. Im Gegensatz hierzu, liegen die geparkten Fahrzeuge 72b und 71b jeweils innerhalb der erfassbaren Flächen 210L und 210R, da ein Einparkvorgang bis in die Nähe einer Mitte eines Parkplatzes 52 in 8 fortgeschritten ist. Somit werden in 8 sowohl die Konturpunkte 91 des geparkten Fahrzeugs 72b als auch die Konturpunkte 92 des geparkten Fahrzeugs 71b erfasst.Likewise show 7 and 8th black circles outline points 9 which are calculated in the processing from S12 to S14. As in the 7 and 8th can be shown by repeatedly performing the processing of S12 to S14 in connection with the parking operation of the host vehicle 6 Point sequence data of the contour points 9 at positions along the vehicle body surfaces (a front surface, a corner and a side surface) of the actually parked vehicles 71b and 72b be obtained. More specifically, dot sequence data of the contour points 91 the parked vehicle 72b at a position in a left adjacent space of the host vehicle 6 obtained. Point sequence data of the contour points 92 the parked vehicle 71b be at a position in a right adjacent space of the host vehicle 6 obtained. In 7 is the parked vehicle 71b still outside the detectable range 210R the rear right sensor 21R as the host vehicle 6 only slightly in the parking lot 51 entry. Thus, contour points of the parked vehicle 71b in 7 not yet recorded. In contrast, the parked vehicles are located 72b and 71b each within the detectable areas 210L and 210R because a parking operation is close to a center of a parking lot 52 in 8th has progressed. Thus, in 8th both the contour points 91 the parked vehicle 72b as well as the contour points 92 the parked vehicle 71b detected.

Mit erneutem Bezug auf 6, werden die antizipierten Flächen 73 und 74 der Seitenoberflächen (siehe 7 und 8), in denen das Vorliegen der Seitenoberflächen 712b und 722b der tatsächlich geparkten Fahrzeuge 71b und 72b jeweils antizipiert ist, nachfolgend basierend auf den erfassten Informationen zu den geparkten Fahrzeugen 71a und 72a, welche die Parkassistenz-ECU 10 derzeitig erkennt, eingestellt (S15). 7 und 8 zeigen tatsächliche Seitenoberflächen 712b und 722b. Die Parkassistenz-ECU 10 erkennt diese Seitenoberflächen 712b und 722b jedoch nicht bis zu dem Stand von S15. Genauer genommen, werden die antizipierten Flächen 73 und 74 der Seitenoberflächen jeweils basierend auf Eckpunkten 711a und 721a (durch x in 7 und 8 angezeigt) der geparkten Fahrzeuge 71a und 72a eingestellt, welche die Parkassistenz-ECU 10 derzeitig erkennt. Die Eckpunkte 711a und 721a sind anfänglich (bevor der Parkplatz korrigiert wird) diejenigen Eckpunkte (siehe 2), die erfasst werden, wenn der Parkplatz erfasst wird. Nachdem der Parkplatz (Eckpunkte der geparkten Fahrzeuge) durch die Verarbeitung aus 6 korrigiert sind, sind andererseits die Eckpunkte 711a und 721a die Eckpunkte der korrigierten geparkten Fahrzeuge.With renewed reference to 6 , become the anticipated areas 73 and 74 the side surfaces (see 7 and 8th ), in which the presence of the side surfaces 712b and 722b the actually parked vehicles 71b and 72b is respectively anticipated, subsequently based on the collected information about the parked vehicles 71a and 72a Parking assistance ECU 10 currently detected, set (S15). 7 and 8th show actual side surfaces 712b and 722b , The parking assistance ECU 10 recognizes these side surfaces 712b and 722b but not up to the level of S15. More precisely, the anticipated surfaces become 73 and 74 the side surfaces each based on vertices 711a and 721a (by x in 7 and 8th displayed) of the parked vehicles 71a and 72a the parking assistance ECU 10 currently recognizes. The vertices 711a and 721a are initially (before the parking lot is corrected) those corner points (see 2 ), which are detected when the parking lot is detected. After the parking lot (corner points of the parked vehicles) through the processing off 6 on the other hand are the cornerstones 711a and 721a the vertices of the corrected parked vehicles.

Bei S15 wird eine rechteckige Fläche 73 als die antizipierte Fläche der Seitenoberfläche für das geparkte Fahrzeug 72 eingestellt, wie in 7 gezeigt ist. In Bezug auf den Eckpunkt 721a des geparkten Fahrzeugs 72a weist die rechteckige Fläche 73 eine vorbestimmte Länge d1 in einer Tiefenrichtung des derzeitig erkannten Parkplatzes 51 auf, eine vorbestimmte Breite d2 nach rechts von dem Parkplatz 51 und eine vorbestimmte Breite d3 nach links. Die vorbestimmten Breiten d2 und d3 werden auf Werte eingestellt, die miteinander gleich sind, und genauer genommen, beispielsweise auf ungefähr 0,5 m bis 1 m eingestellt. Ebenso wird die vorbestimmte Länge d1 so eingestellt, dass sie so lang wie eine Tiefenlänge des Parkplatzes 51 ist (eine Länge, die als typische Fahrzeuglängsrichtung oder vorne-hinten Richtung voreingestellt ist).At S15 becomes a rectangular area 73 as the anticipated area of the side surface for the parked vehicle 72 set as in 7 is shown. In terms of the corner point 721a the parked vehicle 72a indicates the rectangular area 73 a predetermined length d1 in a depth direction of the currently recognized parking lot 51 on, a predetermined width d2 to the right of the parking lot 51 and a predetermined width d3 to the left. The predetermined widths d2 and d3 are set to values equal to each other and, more specifically, set to, for example, about 0.5 m to 1 m. Also, the predetermined length d1 is set to be as long as a depth of the parking lot 51 is (a length that is preset as typical vehicle longitudinal direction or front-rear direction).

In ähnlicher Weise wird in Bezug auf den Eckpunkt 711a des geparkten Fahrzeugs 71a eine Fläche 74 (eine rechteckige Fläche, die aus der vorbestimmten Länge d1 und den vorbestimmten Breiten d2 und d3 gebildet ist) derselben Form wie derjenigen der antizipierten Fläche 73 der Seitenoberfläche als die antizipierte Fläche der Seitenoberfläche des geparkten Fahrzeugs 71 eingestellt (siehe 8) (S15). Obwohl dies nicht in 7 gezeigt ist, wird in der Praxis die antizipierte Fläche der Seitenoberfläche des geparkten Fahrzeugs 71 eingestellt.Similarly, with respect to the vertex 711a the parked vehicle 71a an area 74 (a rectangular area formed of the predetermined length d1 and the predetermined widths d2 and d3) of the same shape as that of the anticipated area 73 the side surface as the anticipated area of the side surface of the parked vehicle 71 set (see 8th ) (S15). Although not in 7 is shown, in practice, the anticipated surface of the side surface of the parked vehicle 71 set.

Anschließend werden die en Flächen der Seitenoberflächen, die bei S15 eingestellt werden, in erste Flächen-Flächen 1, in denen die Frontoberflächen und die Ecken der geparkten Fahrzeuge möglicherweise umfasst sind, und zweite Flächen-Flächen 2, in denen die Seitenoberflächen der geparkten Fahrzeuge umfasst sind, unterteilt (S16). Genauer genommen, wie in 7 und 8 gezeigt ist, werden die antizipierten Flächen 73 und 74 der Seitenoberflächen in der Tiefenrichtung des derzeitig erkannten Parkplatzes 51 jeweils an der Eingangsseite des Parkplatzes 51 in erste Flächen 731 und 741, und jeweils an der hinteren Seite in zweite Flächen 732 und 742 unterteilt. Eine Breite d4 der ersten Flächen 731 und 741 (erste Flächen-Fläche 1) in der Tiefenrichtung wird unter Berücksichtigung einer Größe von gekrümmten Oberflächen an den Ecken der Fahrzeuge eingestellt. Genauer genommen, wird die Tiefe d4 beispielsweise vorab auf ungefähr 1 m eingestellt. Verbliebene Flächen durch Ausschließen der ersten Flächen 731 und 741 von den antizipierten Flächen 73 und 74 der Seitenoberflächen sind jeweils die zweiten Flächen 732 und 742 (zweite Flächen-Flächen 2). Die Verarbeitung bei S14 und S15 kann durchgeführt werden, wenn die Verarbeitung aus 6 gestartet wird, d. h. während der Verarbeitung von S11.Subsequently, the areas of the side surfaces set at S15 become first surface areas 1 in which the front surfaces and the corners of the parked vehicles are possibly included, and second surface areas 2 in which the side surfaces of the parked vehicles are covered (S16). More specifically, as in 7 and 8th shown are the anticipated areas 73 and 74 the side surfaces in the depth direction of the currently recognized parking lot 51 each at the entrance of the parking lot 51 in first areas 731 and 741 , and at the rear side into second surfaces 732 and 742 divided. A width d4 of the first surfaces 731 and 741 (first surface area 1 ) in the depth direction is set in consideration of a size of curved surfaces at the corners of the vehicles. Specifically, for example, the depth d4 is set in advance to about 1 m. Remaining surfaces by excluding the first surfaces 731 and 741 from the anticipated areas 73 and 74 the side surfaces are each the second surfaces 732 and 742 (second surface areas 2 ). The processing at S14 and S15 may be performed when the processing is off 6 is started, ie during the processing of S11.

Anschließend wird ein Zählerwert i des gewünschten Konturpunkts Rflt (genauer, ein Zählerwert des Erfassungsabstands, der für eine Berechnung des Konturpunkts Rflt verwendet wird) in der nachfolgenden und darauffolgenden Verarbeitung auf 1 eingestellt (S17). Ferner wird ein Zähler Cnt2 des Konturpunkts Rflt innerhalb der zweiten Flächen-Fläche 2 auf null eingestellt (S17).Subsequently, a counter value i of the desired contour point Rflt (more precisely, a counter value of the detection distance used for calculation of the contour point Rflt) is set to 1 in the subsequent and subsequent processing (S17). Further, a counter Cnt2 of the contour point Rflt becomes within the second area area 2 set to zero (S17).

Anschließend wird bestimmt, ob der Konturpunkt Rflt(i) mit dem Zählerwert i innerhalb der ersten Flächen-Fläche 1 liegt (S18). Genauer genommen wird bei S18 bestimmt, ob der Konturpunkt Rflt(i), der durch den hinteren linken Sensor 21L erfasst wird, innerhalb der ersten Flächen-Fläche 1 liegt, die in dem linken benachbarten Platz des Host-Fahrzeugs 6 eingestellt ist (S18). In ähnlicher Weise wird bestimmt, ob der Konturpunkt Rflt(i), der durch den hinteren rechten Sensor 21R erfasst wird, innerhalb der ersten Flächen-Fläche 1 liegt, die auf dem rechten benachbarten Platz des Host-Fahrzeugs 6 eingestellt ist. Auf diese Weise wird in jeder Verarbeitung aus 6 einschließlich S18 eine Bestimmung auf dem linken benachbarten Platz und eine Bestimmung auf dem rechten benachbarten Platz des Host-Fahrzeugs 6 unabhängig vorgenommen.Subsequently, it is determined whether the contour point Rflt (i) with the counter value i is within the first surface area 1 is (S18). More specifically, at S18, it is determined whether the contour point Rflt (i) passing through the rear left sensor 21L is detected within the first surface area 1 located in the left adjacent space of the host vehicle 6 is set (S18). Similarly, it is determined whether the contour point Rflt (i), that of the rear right sensor 21R is detected within the first surface area 1 is located on the right adjacent square of the host vehicle 6 is set. This way it turns out in any processing 6 including S18, a determination on the left adjacent seat and a determination on the right adjacent seat of the host vehicle 6 independently made.

Wenn der Konturpunkt Rflt(i) bei S18 innerhalb der ersten Flächen-Fläche 1 liegt (S18: Ja), erfolgt ein Fortschritt zu S19. Bei S19 wird zu dem Zähler Cnt1 eins hinzugefügt (Cnt1 = Cnt1 + 1). Außerdem wird der Konturpunkt Rflt(i) in eine Sequenz RfltArea1(Cnt1) eingefügt, wodurch identifiziert wird, dass der Konturpunkt Rflt(i) ein Konturpunkt innerhalb der ersten Flächen-Fläche 1 ist (S19). Verkürzt ausgedrückt: RfltArea1(Cnt1) = Rflt(i) (S19). Nachstehend wird RfltArea1(Cnt1) als Konturpunkt in der ersten Flächen-Fläche 1 bezeichnet. Nach S19 erfolgt ein Fortschritt zu S22.If the contour point Rflt (i) is at S18 within the first surface area 1 If (S18: Yes), a progress is made to S19. At S19, one is added to the counter Cnt1 (Cnt1 = Cnt1 + 1). In addition, the contour point Rflt (i) is inserted into a sequence RfltArea1 (Cnt1), thereby identifying that the contour point Rflt (i) is a contour point within the first surface area 1 is (S19). In short, RfltArea1 (Cnt1) = Rflt (i) (S19). Hereinafter, RfltArea1 (Cnt1) becomes a contour point in the first surface area 1 designated. After S19, a progress is made to S22.

Wenn bei S18 der Konturpunkt Rflt(i) außerhalb der ersten Flächen-Fläche 1 liegt, erfolgt ein Fortschritt zu S20. Bei S20 wird bestimmt, ob der Konturpunkt Rflt(i) innerhalb der zweiten Flächen-Fläche 2 liegt (S20). Wenn der Konturpunkt Rflt(i) innerhalb der zweiten Flächen-Fläche 2 liegt (S20: Ja), erfolgt ein Fortschritt zu S21, wobei zu dem Zähler Cnt2 eins addiert wird (Cnt2 = Cnt2 + 1). Außerdem wird der Konturpunkt Rflt(i) in eine Sequenz RfltArea2(Cnt2) eingefügt, wodurch identifiziert wird, dass der Konturpunkt Rflt(i) ein Konturpunkt innerhalb der zweiten Flächen-Fläche 2 ist (S21). Verkürzt ausgedrückt: RfltArea2(Cnt2) = Rflt(i) (S21). Nachstehend wird RfltArea2(Cnt2) als Konturpunkt in der zweiten Flächen-Fläche 2 bezeichnet. Nach S21 erfolgt ein Fortschritt zu S22. Wenn der Konturpunkt Rflt(i) bei S20 andererseits außerhalb der zweiten Flächenfläche 2 liegt (S20: Nein), erfolgt ein Fortschritt zu S22.At S18, if the contour point Rflt (i) is outside the first surface area 1 If there is a progress to S20. At S20, it is determined whether the contour point Rflt (i) is within the second surface area 2 is (S20). If the contour point Rflt (i) is within the second surface area 2 If (S20: Yes), a progress is made to S21, adding one to the counter Cnt2 (Cnt2 = Cnt2 + 1). In addition, the contour point Rflt (i) is inserted into a sequence RfltArea2 (Cnt2), thereby identifying that the contour point Rflt (i) is a contour point within the second surface area 2 is (S21). In short, RfltArea2 (Cnt2) = Rflt (i) (S21). Below, RfltArea2 (Cnt2) becomes a contour point in the second surface area 2 designated. After S21, a progress is made to S22. On the other hand, if the contour point Rflt (i) is outside the second surface area at S20 2 If (S20: No), a progress is made to S22.

Bei S22 wird bestimmt, ob ein Wert (i + 1), der durch Addieren von eins zu dem Zählerwert i gebildet wird, einen letzten Messzähler n überschreitet (n wird bei S31 aktualisiert, wie nachstehend beschrieben). Verkürzt ausgedrückt wird bestimmt, ob eine Ungleichheit i + 1 > n erfüllt ist. (S22). Wenn die Ungleichheit nicht erfüllt ist (S22: Nein), erfolgt ein Fortschritt zu S23, wobei der Zählerwert i aktualisiert wird als: i = i + 1. Danach erfolgt eine Rückkehr zu S18, so dass eine Verarbeitung von S18 bis S22, wie oben stehend beschrieben, für den Konturpunkt Rflt(i) mit dem aktualisierten Zählerwert i durchgeführt wird.At S22, it is determined whether a value (i + 1) formed by adding one to the counter value i exceeds a last measurement counter n (n is updated at S31, as described below). In short, it is determined whether an inequality i + 1> n is satisfied. (S22). If the disparity is not satisfied (S22: No), a progress is made to S23, and the counter value i is updated as: i = i + 1. Thereafter, a return to S18 is made, so that processing from S18 to S22 is as above standing described for the contour point Rflt (i) is performed with the updated counter value i.

Durch Wiederholen der Verarbeitung von S18 bis S23 in dieser Weise wird für einen nach dem anderen von dem Konturpunkt Rflt mit i = 1 bis zu dem Konturpunkt Rflt mit i = n eine Bestimmung vorgenommen, ob die jeweiligen Konturpunkte Rflt innerhalb der ersten Flächen-Fläche 1 oder der zweiten Flächen-Fläche 2 liegen. Der Zähler Cnt1 der Konturpunkte innerhalb der ersten Flächen-Fläche 1 wird gezählt (S19). Ebenso wird der Zähler Cnt2 der Konturpunkte innerhalb der zweiten Flächen-Fläche 2 gezählt (S21). Bei 7 und 8 werden Konturpunkte innerhalb der ersten Fläche 731 links durch Bezugszeichen 911 bezeichnet, Konturpunkte innerhalb der zweiten Fläche 732 links werden durch Bezugszeichen 912 bezeichnet, die Konturpunkte innerhalb der ersten Fläche 741 rechts werden durch Bezugszeichen 921 bezeichnet, und die Konturpunkte innerhalb der zweiten Fläche 742 rechts werden durch Bezugszeichen 922 bezeichnet. In dem Fall von 7 werden zum Beispiel die Konturpunkte 911 in der ersten Fläche 731 spezifiziert, indem die Verarbeitung von S18 bis S23 wiederholt wird und der Zähler Cnt1 von diesen Konturpunkten 911 gezählt wird. In dem Fall von 7 werden die Konturpunkte in der zweiten Fläche 732 links, der ersten Fläche und der zweiten Fläche rechts noch nicht erfasst.By repeating the processing from S18 to S23 in this manner, a determination is made one after another from the contour point Rflt with i = 1 to the contour point Rflt with i = n, as to whether the respective contour points Rflt are within the first surface area 1 or the second surface area 2 lie. The counter Cnt1 of the contour points within the first surface area 1 is counted (S19). Likewise, the counter Cnt2 of the contour points becomes within the second surface area 2 counted (S21). at 7 and 8th become contour points within the first surface 731 on the left by reference numbers 911 denotes contour points within the second surface 732 left are by reference numerals 912 denotes the contour points within the first surface 741 to the right are by reference numerals 921 and the contour points within the second surface 742 to the right are by reference numerals 922 designated. In the case of 7 for example, the contour points 911 in the first area 731 is specified by repeating the processing from S18 to S23 and the counter Cnt1 from these contour points 911 is counted. In the case of 7 become the contour points in the second area 732 left, the first surface and the second surface right not yet detected.

Mit erneutem Bezug auf 6, erfolgt ein Fortschritt zu S24, wenn bei S22 die Ungleichheit, i + 1 > n, erfüllt ist (S22: Ja). Bei S24 wird bestimmt, ob der Zähler Cnt2 der Konturpunkte RfltArea2 in der zweiten Flächen-Fläche 2 kleiner als zwei ist (S24). Wenn der Zähler Cnt2 kleiner als zwei ist, d. h. nur einer oder kein Konturpunkt RfltArea2 vorhanden ist (S24: Ja), erfolgt ein Fortschritt zu S25. Bei S25 wird bestimmt, ob der Zähler Cnt1 der Konturpunkte RfltArea1 in der ersten Flächen-Fläche 1 eins oder größer ist (S25). Wenn der Zähler Cnt1 null ist, d. h., wenn die Konturpunkte RfltArea1 in der ersten Flächen-Fläche 1 noch nicht erfasst sind (S25: Nein), erfolgt ein Fortschritt zu S30. Situationen, die in diesem Fall anzunehmen sind, sind solche, dass das Host-Fahrzeug 6 noch nicht in den Parkplatz eingetreten ist (beispielsweise Situationen unmittelbar nachdem der Einparkvorgang beginnt).With renewed reference to 6 , a progress is made to S24 when the inequality, i + 1> n, is satisfied at S22 (S22: Yes). At S24, it is determined whether the counter Cnt2 of the contour points RfltArea2 in the second surface area 2 less than two is (S24). If the counter Cnt2 is smaller than two, that is, only one or no contour point RfltArea2 is present (S24: Yes), a progress is made to S25. At S25, it is determined whether the counter Cnt1 of the contour points RfltArea1 in the first surface area 1 one or greater (S25). When the counter Cnt1 is zero, that is, when the contour points RfltArea1 in the first surface area 1 not yet recorded (S25: No), progress is made to S30. Situations that are to be assumed in this case are those that host the vehicle 6 not yet entered the parking lot (for example, situations immediately after the parking begins).

Wenn der Zähler Cnt1 bei S25 eins oder größer ist, d. h., Konturpunkt(e) RfltArea1 vorhanden ist (sind) (S25: Ja), erfolgt ein Fortschritt zu S26. Bei S26 wird zunächst eine Korrekturverarbeitung durchgeführt, bei dessen Verarbeitung der Parkplatz übereinstimmend mit Konturpunkt(en) RfltArea1 korrigiert wird (S26). Im Falle der 7 wird eine Verarbeitung bei S26 durchgeführt, da in der zweiten Fläche 732 noch kein Konturpunkt erfasst ist, wohingegen die Konturpunkte 911 in der ersten Fläche 731 erfasst werden. 9 ist ein ausführliches Flussdiagramm der ersten Korrekturverarbeitung bei S26. Wenn ein Umschalten zu der Verarbeitung in 9 stattfindet, wird zunächst bestimmt, ob ein Modus (Abschrägungsmodus) eingestellt ist, bei dessen Modus eine Form der Ecke des geparkten Fahrzeugs zu einer geneigten geraden Linie korrigiert wird (S41). Ob der Abschrägungsmodus eingestellt ist oder nicht, wird in erster Linie durch ein Steuerprogramm bestimmt, dass von der Parkassistenz-ECU 10 durchlaufen wird. Wenn bestimmt wird, dass der Abschrägungsmodus nicht eingestellt ist (S41: Nein), erfolgt ein Fortschritt zu S42.If the counter Cnt1 is one or more at S25, that is, contour point (s) RfltArea1 exists (are) (S25: Yes), the process proceeds to S26. At S26, a correction processing is first performed, in the processing of which the parking lot is corrected in accordance with contour point (s) RfltArea1 (S26). In case of 7 Processing is performed at S26 because in the second area 732 yet no contour point is detected, whereas the contour points 911 in the first area 731 be recorded. 9 FIG. 12 is a detailed flowchart of the first correction processing at S26. When switching to processing in 9 takes place, it is first determined whether a mode (bevel mode) is set, in the mode of which a shape of the corner of the parked vehicle is corrected to a sloped straight line (S41). Whether the chamfering mode is set or not is determined primarily by a control program that the parking assist ECU 10 is going through. If it is determined that the chamfering mode is not set (S41: No), a progress is made to S42.

Bei S42 wird die Position eines Eckpunkts des derzeit erkannten geparkten Fahrzeugs derart korrigiert, dass sie auf die X-Koordinate desjenigen Konturpunkts unter den Konturpunkten RfltArea1 fällt, der dem Parkplatz am nächsten ist (S42). In diesem Fall verbleibt die Y-Koordinate des Eckpunkts vor und nach der Korrektur dieselbe (S42). Im Fall der 7, wird der Eckpunkt 721a des geparkten Fahrzeugs 72a derart korrigiert, dass er an einer Position vorliegt, die alphanumerisch mit 721b bezeichnet ist, so dass der Eckpunkt 721a auf die X-Koordinate von einem Konturpunkt 911a unter den Konturpunkten 911 fällt, der dem Parkplatz 51 am nächsten ist (S42). Der Parkplatz ist noch nicht übereinstimmend mit dem korrigierten Eckpunkt auf dem Stand von S42 aktualisiert (lediglich die Position des korrigierten Eckpunkts ist bei S42 berechnet), und der Parkplatz wird bei S29 aus 6 aktualisiert, wie nachstehend beschrieben. Es wird angenommen, dass die erste Flächen-Fläche 1 eine Ecke des geparkten Fahrzeugs umfasst. Eine Form der Punktsequenzdaten der Konturpunkte entlang der Ecke ist ein Bogen (Krümmung). Demzufolge kann der Eckpunkt durch ein Durchführen der Verarbeitung bei S42 derart korrigiert werden, dass er an der äußersten Position der gekrümmten Ecke vorliegt. Die Verarbeitung des Flussdiagramms aus 9 wird nach S42 beendet.At S42, the position of a vertex of the currently recognized parked vehicle is corrected so as to fall on the X coordinate of the contour point among the contour points RfltArea1 closest to the parking lot (S42). In this case, the Y-coordinate of the vertex before and after the correction remains the same (S42). In the case of 7 , becomes the corner 721a the parked vehicle 72a corrected so that it is present at a position alphanumeric with 721b is designated, so the vertex 721a to the X-coordinate of a contour point 911a under the contour points 911 falls, the parking lot 51 nearest is (S42). The parking lot is not yet updated in accordance with the corrected vertex at the stand of S42 (only the position of the corrected vertex is calculated at S42), and the parking lot turns off at S29 6 updated as described below. It is believed that the first surface area 1 includes a corner of the parked vehicle. One form of dot sequence data of the contour points along the corner is an arc (curvature). As a result, by performing the processing at S42, the vertex can be corrected to be at the outermost position of the curved corner. Processing the flowchart 9 will be terminated after S42.

Wenn bei S41 bestimmt wird, dass der Abschrägungsmodus eingestellt ist (S41: Ja), erfolgt ein Fortschritt zu S43. Bei S43 wird durch ein Verfahren des kleinsten Fehlerquadrats oder dergleichen eine Linearisierung auf die Punktsequenzdaten der Konturpunkte RfltArea1 angewendet (S43). Ein Bereich (Linienabschnitt) einer angenähert geraden Linie, die in der ersten Flächen-Fläche 1 umfasst ist, wird als eine Form der Ecke des geparkten Fahrzeugs bestimmt (S43). 10 ist eine konzeptionelle Ansicht zur Beschreibung der Verarbeitung bei S43. Im Fall der 10 wird durch Anwendung einer Linearisierung auf die Punktsequenzdaten der Konturpunkte 911 in dem ersten Bereich 731 bei S43 eine angenähert gerade Linie 93 erlangt. Da eine Form der Punktsequenzdaten der Konturpunkte 911 ein Bogen (Krümmung) ist, wird die angenähert gerade Linie 93 eine geneigte gerade Linie. Von der angenähert geraden Linie 93 wird ein Bereich 931 (geneigter Linienabschnitt), der in der ersten Fläche 731 umfasst ist, als Eckenform des geparkten Fahrzeugs 72 befunden. Wie in 11 gezeigt ist, gibt die Verarbeitung bei S43 eine Abschrägung der Umgebung einer Ecke 724 des geparkten Fahrzeugs 72 (das geparkte Fahrzeug, das erfasst wird, wenn der Parkplatz erfasst wird) mit einer quadratischen Form an, bei dem die Ecke durch Punkte unter Verwendung des geneigten Linienabschnitts 931 dargestellt ist. Wenn das Host-Fahrzeug 6 in den Parkplatz 52 eingeparkt wird, kann demzufolge ein Einparkweg unter voller Ausnutzung des abgeschrägten Bereichs 724 vorgenommen werden. Verkürzt ausgedrückt, kann eine Einstellenbreite des Parkplatzes erhöht werden. Zudem kann der Ausdruck „im Wesentlichen gerade Linie” ebenso mit der Bestimmung verwendet werden, dass er zu den wirklich geraden Linien zusätzlich Linien umfasst, die als eine gerade Linie erkannt werden, wie beispielsweise ein Bogen mit einem unbegrenzt großen Radius.If it is determined at S41 that the bevel mode is set (S41: Yes), a progress is made to S43. At S43, linearization is applied to the dot sequence data of the contour points RfltArea1 by a method of least squares or the like (S43). A region (line segment) of an approximately straight line that is in the first surface area 1 is determined as a shape of the corner of the parked vehicle (S43). 10 Fig. 13 is a conceptual view for describing the processing at S43. In the case of 10 is obtained by applying a linearization to the point sequence data of the contour points 911 in the first area 731 at S43 an approximately straight line 93 obtained. As a form of the dot sequence data of the contour points 911 an arc (curvature) becomes the approximate straight line 93 a sloping straight line. From the approximated straight line 93 becomes an area 931 (inclined Line section) in the first area 731 is included, as a corner shape of the parked vehicle 72 found. As in 11 is shown, the processing at S43 gives a chamfering of the vicinity of a corner 724 the parked vehicle 72 (the parked vehicle that is detected when the parking lot is detected) with a square shape in which the corner passes through points using the inclined line section 931 is shown. If the host vehicle 6 in the parking lot 52 Accordingly, a Einparkweg can take full advantage of the beveled area 724 be made. In short, an adjustment width of the parking lot can be increased. In addition, the term "substantially straight line" may also be used with the provision that it includes, in addition to the really straight lines, lines that are recognized as a straight line, such as an arc of infinite radius.

Der Parkplatz ist noch nicht übereinstimmend mit der korrigierten Ecke (geneigter Linienabschnitt) auf dem Stand von S43 aktualisiert (lediglich der geneigte Linienabschnitt ist bei S43 berechnet) und der Parkplatz wird bei S29 aus 6 aktualisiert, wie unten beschrieben. Die Verarbeitung des Flussdiagramms aus 9 wird nach S43 beendet.The parking lot is not yet updated with the corrected corner (inclined line portion) at the stand of S43 (only the inclined line portion is calculated at S43), and the parking lot turns off at S29 6 updated as described below. Processing the flowchart 9 will be terminated after S43.

Mit erneutem Bezug auf 6, erfolgt nach S26 ein Fortschritt zu S28. Bei S28 wird eine Bestimmung vorgenommen, ob ein Korrekturbetrag kleiner als ein vorbestimmter Schwellwert ist, wenn der Parkplatz bei S26 übereinstimmend mit dem korrigierten Eckpunkt korrigiert wird (S28). Genauer genommen wird bestimmt, ob ein Abstand (ein Korrekturbetrag) zwischen dem korrigierten Eckpunkt, der bei S42 aus 9 berechnet wird (Eckpunkte 721b im Fall der 7), und dem Eckpunkt vor einer Korrektur (Eckpunkte 721a im Fall der 7) kleiner als ein Schwellwert ist (zum Beispiel 3 m) (S28). Wenn der Korrekturbetrag den Schwellwert überschreitet (S28: Nein), erfolgt ein Fortschritt zu S30 ohne eine Korrektur des Parkplatzes. Wenn beispielsweise ein Betrag des Eintritts des Host-Fahrzeugs in den Parkplatz klein ist, wird lediglich eine kleine Anzahl von Konturpunkten erfasst. Ein erheblicher Fehler kann beispielsweise auftreten, wenn ein Korrekturbetrag basierend auf einer kleinen Anzahl von Konturpunkten berechnet wird. In dem keine Korrektur an dem Parkplatz vorgenommen wird, wenn ein Korrekturbetrag so groß ist, dass er den Schwellwert überschreitet, kann demzufolge verhindert werden, dass der Parkplatz zu einer inkorrekten Position oder Winkel korrigiert wird.With renewed reference to 6 , an advancement to S28 occurs after S26. At S28, a determination is made as to whether a correction amount is less than a predetermined threshold when the parking lot is corrected at S26 in accordance with the corrected vertex (S28). More specifically, it is determined whether there is a distance (a correction amount) between the corrected vertex that turns off at S42 9 is calculated (vertices 721b in the case of 7 ), and the vertex before a correction (vertices 721a in the case of 7 ) is smaller than a threshold value (for example, 3 m) (S28). If the correction amount exceeds the threshold (S28: No), a progress is made to S30 without correcting the parking lot. For example, when an amount of entry of the host vehicle into the parking lot is small, only a small number of contour points are detected. For example, a significant error may occur when calculating a correction amount based on a small number of contour points. Accordingly, by making no correction to the parking lot when a correction amount is so large as to exceed the threshold value, it can be prevented that the parking lot is corrected to an incorrect position or angle.

Wenn bei S28 ein Korrekturbetrag kleiner als der Schwellwert ist (S28: Ja), erfolgt ein Fortschritt zu S29, wobei der Parkplatz durch Überprüfung der Korrektur von S26 korrigiert wird (S29). Genauer genommen, wird in einem Fall, bei dem S42 aus 9 früher durchgeführt wird, der Eckpunkt 721a auf den neueren Eckpunkt 721b, der bei S42 berechnet wird, aktualisiert, wie in 7 gezeigt ist (S29). Demzufolge wird der Parkplatz von dem Parkplatz 51, der durch eine gepunktete Linie angezeigt ist, auf den Parkplatz 52, der durch eine durchgezogene Linie ein gezeigt ist, aktualisiert (korrigiert) (S29). Da ein Winkel (Ausrichtung) des geparkten Fahrzeugs bei S26 nicht korrigiert wird, wird die Orientierung des Parkplatzes 52 aus 7 bei der Orientierung des Parkplatzes 51 vor der Korrektur beibehalten. In einem Fall, bei dem S43 aus 9 früher durchgeführt wird, wird bei S29 der Parkplatz 51 auf den Parkplatz 52 aktualisiert, wenn die Umgebung der Ecke 724 des geparkten Fahrzeugs 72 abgeschrägt ist, wie in 11 gezeigt ist (S29).If a correction amount is smaller than the threshold value at S28 (S28: Yes), a progress is made to S29, and the parking lot is corrected by checking the correction of S26 (S29). More specifically, in a case where S42 goes off 9 done earlier, the vertex 721a on the newer corner 721b , which is calculated at S42, updates as in 7 is shown (S29). As a result, the parking lot from the parking lot 51 , which is indicated by a dotted line, in the parking lot 52 , which is shown by a solid line, updates (corrects) (S29). Since an angle (orientation) of the parked vehicle is not corrected at S26, the orientation of the parking lot becomes 52 out 7 in the orientation of the parking lot 51 maintained before correction. In a case where S43 off 9 is done earlier, at S29 the parking lot 51 in the parking lot 52 updated when the surroundings of the corner 724 the parked vehicle 72 beveled, as in 11 is shown (S29).

Wenn das Host-Fahrzeug 6 andererseits weit in den Parkplatz eingetreten ist und der Zähler Cnt2 bei S24 zwei oder größer wird (S24: Nein), erfolgt ein Fortschritt zu S27. Bei S27 wird eine Korrekturverarbeitung durchgeführt, durch welche eine Verarbeitung des Parkplatzes übereinstimmend mit den Korrekturpunkten RfltArea2 korrigiert wird (S27). Im Fall der 8 wird eine Verarbeitung bei S27 durchgeführt, da die Konturpunkte 912 und 922 jeweils in den zweiten Flächen 732 und 742 erfasst werden. 12 und 13 sind ausführliche Flussdiagramme der Verarbeitung bei S27. Bei S27 wird entweder die Verarbeitung aus 12 oder die Verarbeitung aus 13 durchgeführt. Welche der Verarbeitungen aus 12 oder 13 durchgeführt werden soll, wird in erster Linie durch das Steuerprogramm bestimmt, das von der Parkassistenz-ECU 10 durchlaufen wird. Die Verarbeitung aus 12 wird nun zunächst beschrieben.If the host vehicle 6 On the other hand, far into the parking lot, and the counter Cnt2 becomes two or larger at S24 (S24: No), a progress is made to S27. At S27, a correction processing is performed by which a processing of the parking lot is corrected in accordance with the correction points RfltArea2 (S27). In the case of 8th Processing is performed at S27 because the contour points 912 and 922 each in the second areas 732 and 742 be recorded. 12 and 13 are detailed flowcharts of the processing at S27. At S27, either the processing is off 12 or the processing off 13 carried out. Which of the workings out 12 or 13 is determined primarily by the control program used by the parking assistance ECU 10 is going through. The processing off 12 will be described first.

Wenn ein Umschalten zu der Verarbeitung aus 12 stattfindet, wird durch ein Verfahren des kleinsten Fehlerquadrat oder dergleichen zunächst eine Linearisierung an den Punktsequenzdaten (RfltArea2(1 to Cnt2)) der Konturpunkte RfltArea2 angewendet (S51). 8 zeigt eine angenähert gerade Linie 941, die durch Anwendung einer Linearisierung auf die Punktsequenzdaten der Konturpunkte 912 links erlangt wird, und eine angenähert gerade Linie 942, die durch Anwendung einer Linearisierung auf Punktsequenzdaten der Konturpunkte 922 rechts angewendet wird.When switching to the processing off 12 takes place, a linearization is first applied to the point sequence data (RfltArea2 (1 to Cnt2)) of the contour points RfltArea2 by a method of least squares or the like (S51). 8th shows an approximately straight line 941 by applying a linearization to the point sequence data of the contour points 912 is obtained on the left, and an approximately straight line 942 by applying a linearization to point sequence data of contour points 922 is applied to the right.

Anschließend werden Winkel (Ausrichtungen) der geparkten Fahrzeuge basierend auf den angenähert geraden Linien berechnet, die bei S51 erlangt werden (S52). Genauer genommen, werden Winkel der angenähert geraden Linien, die bei S51 erlangt werden, in Bezug auf die Ausrichtungen der derzeit erkannten geparkten Fahrzeuge berechnet (S52). Im Fall der 8 wird ein Winkel θ zwischen einer geraden Linie 76, die sich entlang der Ausrichtung des derzeit erkannten geparkten Fahrzeugs 72a erstreckt, und der angenähert geraden Linie 941 berechnet (S52). In gleicher Weise wird ein Winkel zwischen einer geraden Linie (nicht dargestellt), die sich entlang der Ausrichtung des geparkten Fahrzeugs 71a rechts erstreckt, und der angenähert geraden Linie 942 berechnet (S52).Subsequently, angles (alignments) of the parked vehicles are calculated based on the approximately straight lines obtained at S51 (S52). More specifically, angles of the approximate straight lines obtained at S51 are calculated with respect to the orientations of the currently recognized parked vehicles (S52). In the case of 8th becomes an angle θ between a straight line 76 along the orientation of the currently recognized parked vehicle 72a extends, and the approximately straight line 941 calculated (S52). In the same way, an angle between a straight line (not shown) that extends along the orientation of the parked vehicle 71a extends to the right, and the approximately straight line 942 calculated (S52).

Anschließend wird ein Punkt (Kandidateneckpunkt) berechnet, der ein Kandidat für einen neuen Eckpunkt des geparkten Fahrzeugs wird (S53). Genauer genommen, werden Überschneidungen von einer geraden Linie, welche beide Eckpunkte auf der Eingangsseite des derzeit erkannten Parkplatzes verbindet (der Eckpunkt des geparkten Fahrzeugs links und der Eckpunkt des geparkten Fahrzeugs rechts) und der annähernd geraden Linien, die bei S51 erlangt werden, als Kandidateneckpunkte berechnet (S53). Im Fall der 8 wird eine Überschneidung 721c einer geraden Linie 75, welche den Eckpunkt 711a des geparkten Fahrzeugs 71a und den Eckpunkt 721a des geparkten Fahrzeugs 72a verbindet, und der annähernd geraden Linie 941 als Kandidateneckpunkt für das geparkte Fahrzeug 72 berechnet. In ähnlicher Weise wird eine Überschneidung 711c einer geraden Linie 75 und der annähernd geraden Linie 942 als Kandidateneckpunkt für das geparkte Fahrzeug 71a berechnet. Die Verarbeitung des Flussdiagramms aus 12 endet nach S53.Subsequently, a point (candidate vertex) which becomes a candidate for a new vertex of the parked vehicle is calculated (S53). More specifically, overlaps of a straight line connecting both corner points on the entrance side of the currently recognized parking lot (the vertex of the parked vehicle on the left and the vertex of the parked vehicle on the right) and the approximately straight lines acquired at S51 become candidate corners calculated (S53). In the case of 8th becomes an overlap 721c a straight line 75 which the corner point 711a the parked vehicle 71a and the corner 721a the parked vehicle 72a connects, and the almost straight line 941 as a candidate corner for the parked vehicle 72 calculated. Similarly, an overlap 711c a straight line 75 and the almost straight line 942 as a candidate corner for the parked vehicle 71a calculated. Processing the flowchart 12 ends after S53.

14 zeigt im Übrigen beispielhafte Situationen, die Voraussetzungen sind, unter denen die Verarbeitung aus 13 durchgeführt wird. 14 zeigt Situationen, in denen ein automatisches Einparken in den Parkplatz 51 durchgeführt wird, der erfasst wird, wenn das Host-Fahrzeug 6 an einem Seitenweg 101 vorbeikommt; das automatische Einparken wird durchgeführt, indem das Host-Fahrzeug 6 vorwärts und rückwärts hineingezogen wird während in der Reihenfolge der Einparkwege 102, 103 und 104 nach rechts und links eingeschlagen wird. In 14 sind die Konturpunkte 9, die erfasst werden, wenn das Host-Fahrzeug 6 an dem Einparkweg 102 vorbeikommt, durch eine Marke O angezeigt, die Konturpunkte 9, die erfasst werden, wenn das Host-Fahrzeugs 6 dem Einparkweg 103 vorbeikommt, sind durch eine Marke Δ angezeigt, und die Konturpunkte 9, die erfasst werden, wenn das Hostfahrzeug 6 an dem Einparkweg 104 vorbeikommt, sind durch eine Marke x angezeigt. Wie aus den Zeichnungen hervorgeht, werden während dem automatischen Einparken an der näheren Seite (auf der Seite der Frontoberfläche 723) des geparkten Fahrzeugs 72 mehr Konturpunkte 9 erfasst. Wenn bei der Verarbeitung aus 12 eine Linearisierung unter Verwendung aller Konturpunkte 9 in der zweiten Fläche 732 angewendet wird, wird allein die Gewichtung der Konturpunkte 9 auf der näheren Seite des geparkten Fahrzeugs 72 erhöht. Auf der näheren Seite des geparkten Fahrzeugs 72 können möglicherweise die Konturpunkte 9 in einem anderen Bereich als der Seitenoberfläche 722 des geparkten Fahrzeugs 72, wie beispielsweise an einer Ecke 725 und einem Rad 726 erfasst werden. Es wird daher bevorzugt, die Gewichtung der Konturpunkte 9 auf der näheren Seite nicht übersteigert zu erhöhen, wenn die Linearisierung angewendet wird. Dementsprechend werden Gewichtungen der Konturpunkte in der Verarbeitung aus 13 ausgeglichen, wenn die Linearisierung angewendet wird. Nachstehend wird die Verarbeitung aus 13 beschrieben. 14 shows, by the way, exemplary situations that are prerequisites under which the processing 13 is carried out. 14 shows situations where an automatic parking in the parking lot 51 is performed, which is detected when the host vehicle 6 on a side path 101 passes; The automatic parking is done by the host vehicle 6 is pulled forward and backward while in the order of the parking paths 102 . 103 and 104 is smashed to the right and left. In 14 are the contour points 9 that are captured when the host vehicle 6 at the Einparkweg 102 comes past, indicated by a mark O, the contour points 9 that are detected when the host vehicle 6 the Einparkweg 103 passes, are indicated by a mark Δ, and the contour points 9 that are detected when the host vehicle 6 at the Einparkweg 104 passes by, are indicated by a mark x. As is apparent from the drawings, during the automatic parking on the nearer side (on the side of the front surface 723 ) of the parked vehicle 72 more contour points 9 detected. If during processing off 12 a linearization using all contour points 9 in the second area 732 is applied, the weighting of the contour points alone 9 on the near side of the parked vehicle 72 elevated. On the near side of the parked vehicle 72 may possibly be the contour points 9 in a different area than the page surface 722 the parked vehicle 72 like on a corner 725 and a bike 726 be recorded. It is therefore preferred to weight the contour points 9 on the closer side, not increased to increase when the linearization is applied. Accordingly, weights of the contour points in the processing become 13 balanced when the linearization is applied. Below is the processing 13 described.

Wenn ein Umschalten zu der Verarbeitung aus 13 stattfindet, wird die zweite Flächen-Fläche 2 in der Tiefenrichtung in N Unterflächen SubArea(SubBlk) (SubBlk: 1 bis N) unterteilt (S61). Die Zahlen SubBlk, die 1 bis N aufzeigen, werden eins-zu-eins übereinstimmend den Unterflächen SubArea zugeordnet. Beispielsweise werden Zahlen SubBlk, die mit 1 beginnen, schrittweise von der Eingangsseite zu der hinteren Seite der zweiten Flächen-Fläche 2 zugeordnet. Größen der Unterflächen SubArea sind dieselben. 15 zeigt einen Zustand, bei dem die zweite Fläche 732 aus 14 in N Unterflächen 733 unterteilt ist.When switching to the processing off 13 takes place, becomes the second surface area 2 Subspace SubArea (SubBlk) (SubBlk: 1 to N) is subdivided in the depth direction into N subareas (S61). The numbers SubBlk, which show 1 to N, are assigned one-to-one according to the sub-areas SubArea. For example, numbers SubBlk beginning with 1 will gradually move from the input side to the back side of the second surface area 2 assigned. Sizes of subareas SubArea are the same. 15 shows a state in which the second surface 732 out 14 in N subareas 733 is divided.

Anschließend wird ein Zählerwert j eines zu untersuchenden Konturpunkts in der nachfolgenden und darauffolgenden Verarbeitung auf 1 eingestellt (S62). Ebenso wird die zu untersuchende Zahl SubBlk auf 1 eingestellt (S62). Ebenso wird ein Zähler SubCnt(SubBlk) innerhalb der Unterfläche SubArea(SubBlk) auf null eingestellt (S62). Ebenso wird eine Summe SumX(SubBlk) der X-Koordinaten der Konturpunkte innerhalb der Unterfläche SubArea(SubBlk) auf null eingestellt (S62). Ebenso wird eine Summe SumY(SubBlk) der Y-Koordinaten der Konturpunkte innerhalb der Unterfläche SubArea(SubBlk) auf null eingestellt (S62).Subsequently, a counter value j of a contour point to be examined is set to 1 in the subsequent and subsequent processing (S62). Likewise, the number SubBlk to be examined is set to 1 (S62). Likewise, a counter SubCnt (SubBlk) within the subarea SubArea (SubBlk) is set to zero (S62). Also, a sum SumX (SubBlk) of the X coordinates of the contour points within the sub-area SubArea (SubBlk) is set to zero (S62). Also, a sum SumY (SubBlk) of the Y coordinates of the contour points within the sub-area SubArea (SubBlk) is set to zero (S62).

Anschließend wird bestimmt, ob die derzeit zu untersuchenden Konturpunkte Rflt(j) innerhalb der derzeit zu untersuchenden Unterfläche SubArea(SubBlk) liegen (S63). Wenn die Konturpunkte Rflt(j) innerhalb der Unterfläche SubArea(SubBlk) liegen (S63: Ja), erfolgt ein Fortschritt zu S64. Anderenfalls (S63: Nein) verfolgt ein Fortschritt zu S65. Bei S64 wird zu dem Zähler SubCnt(SubBlk) eins hinzu addiert (SubCnt(SubBlk) = SubCnt(SubBlk) + 1). Ebenso wird die X-Koordinate Rflt(j) der Konturpunkte Rflt(j) zu der Summe SumX(SubBlk) hinzu addiert (S64). Verkürzt ausgedrückt: SumX(SubBlk) = SumX(SubBlk) + Rflt(j). Ebenso wird die Y-Koordinate Rflt(j) der Konturpunkte Rflt(j) zu der Summe SumY(SubBlk) hinzu addiert (S64). Verkürzt ausgedrückt: SumY(SubBlk) = SumY(SubBlk) + Rflt(j). Nach S64 erfolgt ein Fortschritt zu S65.It is then determined whether the contour points Rflt (j) currently to be examined lie within the subarea SubArea (SubBlk) currently to be investigated (S63). If the contour points Rflt (j) are within the sub-area SubArea (SubBlk) (S63: Yes), a progress is made to S64. Otherwise (S63: No) will progress to S65. At S64, one is added to the counter SubCnt (SubBlk) (SubCnt (SubBlk) = SubCnt (SubBlk) + 1). Also, the X coordinate Rflt (j) of the contour points Rflt (j) is added to the sum SumX (SubBlk) (S64). In short, SumX (SubBlk) = SumX (SubBlk) + Rflt (j). Also, the Y coordinate Rflt (j) of the contour points Rflt (j) is added to the sum SumY (SubBlk) (S64). In short: SumY (SubBlk) = SumY (SubBlk) + Rflt (j). After S64, progress is made to S65.

Bei S65 wird bestimmt, ob der Wert (SubBlk + 1), der durch Addieren von eins zu der derzeitigen Zahl SubBlk erhalten wird, den Zähler N der Unterfläche SubArea überschreitet (S65). Verkürzt ausgedrückt, wird bestimmt, ob eine Ungleichheit SubBlk + 1 > N erfüllt ist (S65). Wenn die Ungleichheit, SubBlk + 1 > N, nicht erfüllt ist (S65: Nein), erfolgt ein Fortschritt zu S66, wobei die derzeit zu untersuchende Unterfläche zu derjenigen Unterfläche geändert wird, die der nachfolgenden Zahl zugeordnet ist, die ausgedrückt wird als: SubBlk = SubBlk + 1 (S66). Danach erfolgt eine Rückkehr zu S63, wobei bestimmt wird, ob der Konturpunkt Rflt(j) innerhalb der geänderten Unterfläche SubArea liegt (S63). Durch ein wiederholtes Durchführen von S63 bis S66 in dieser Weise wird eine Bestimmung vorgenommen, innerhalb welcher Unterfläche aus den N Unterflächen SubArea sich der Konturpunkt Rflt(j) befindet. Die jeweiligen Parameter (SubCnt, SumX und SumY) der Unterfläche, innerhalb der sich der Konturpunkt Rflt(j) befindet, wird aktualisiert (S66).At S65, it is determined whether the value (SubBlk + 1) obtained by adding one to the current number SubBlk, the counter N of Sub-surface SubArea exceeds (S65). In short, it is determined whether an inequality SubBlk + 1> N is satisfied (S65). If the disparity, SubBlk + 1> N, is not satisfied (S65: No), a progress is made to S66, changing the subarea currently under examination to the subarea assigned to the subsequent number expressed as: SubBlk = SubBlk + 1 (S66). Thereafter, a return to S63 is made, where it is determined whether the contour point Rflt (j) lies within the changed subarea SubArea (S63). By repeatedly performing S63 to S66 in this manner, a determination is made within which sub-area of the N sub-areas SubArea is the contour point Rflt (j). The respective parameters (SubCnt, SumX and SumY) of the sub-area within which the contour point Rflt (j) is located are updated (S66).

Wenn die Ungleichheit SubBlk + 1 > N bei S65 erfüllt ist (S65: Ja), erfolgt ein Fortschritt zu S67, wobei bestimmt wird, ob ein Wert (j + 1) der durch Addieren von eins zu dem derzeitigen Zählerwert j erhalten wird, den letzten Messzähler n überschreitet (S67). Verkürzt ausgedrückt, wird bestimmt, ob eine Ungleichheit, j + 1 > n, erfüllt ist (S67). Wenn die Ungleichheit nicht erfüllt ist (S67: Nein), erfolgt ein Fortschritt zu S68, wobei der zu untersuchende Konturpunkt Rflt zu einem Konturpunkt geändert wird, der dem folgenden Zählerwert zugeordnet ist, der ausgedrückt wird als: j = j + 1 (S68). Danach erfolgt eine Rückkehr zu S63, um die Verarbeitung von S63 bis S66, wie oben stehend beschrieben, für den geänderten Konturpunkt Rflt(j) durchzuführen.If the disparity SubBlk + 1> N is satisfied at S65 (S65: Yes), the flow advances to S67, and it is determined whether or not a value (j + 1) obtained by adding one to the present counter value j is obtained last measuring counter n exceeds (S67). In short, it is determined whether an inequality, j + 1> n, is satisfied (S67). If the inequality is not satisfied (S67: No), a progress is made to S68, whereby the contour point Rflt to be examined is changed to a contour point associated with the following counter value which is expressed as: j = j + 1 (S68) , Thereafter, a return to S63 is made to perform the processing from S63 to S66 described above for the changed contour point Rflt (j).

Durch Wiederholen von S63 bis S68 in dieser Weise, bis die Ungleichheit, j + 1 > n, erfüllt ist, wird für alle Konturpunkte, die derzeit erfasst werden, eine Bestimmung vorgenommen, welcher Konturpunkt innerhalb welcher Unterfläche aus den N Unterflächen SubArea liegt. In jeder Unterfläche wird der Zähler SubCnt der Konturpunkte gezählt (S64). Ebenso werden die Summen SumX und SumY in jeder Unterfläche gezählt (S64).By repeating S63 to S68 in this manner until the inequality, j + 1> n, is satisfied, a determination is made for all contour points that are currently detected which contour point lies within which sub-area of the N sub-areas SubArea. In each sub-area, the counter SubCnt of the contour points is counted (S64). Likewise, the sums SumX and SumY are counted in each sub-area (S64).

Wenn die Ungleichheit, j + 1 > n, bei S67 erfüllt ist (S67: Ja), erfolgt ein Fortschritt zu S69. Bei S69 wird die Zahl SubBlk, die der zu untersuchenden Unterfläche zugeordnet ist, auf 1 zurückgesetzt (S69). Ebenso wird eine Zahl AveCnt, die einer durchschnittlichen Position Ave der Konturpunkte in jeder Unterfläche zugeordnet ist, auf null eingestellt (S69). Anschließend wird bestimmt, ob der Zähler SubCnt(SubBlk) der Konturpunkte eins oder größer ist (S70). Wenn der Zähler SubCnt(SubBlk) kleiner als eins ist, d. h., wenn kein Konturpunkt innerhalb der derzeit zu untersuchenden Unterfläche liegt (S70: Nein), erfolgt ein Fortschritt zu S72. Wenn der Zähler SubCnt(SubBlk) eins oder größer ist (S70: Ja), erfolgt ein Fortschritt zu S71.If the inequality, j + 1> n, is satisfied at S67 (S67: Yes), a progress is made to S69. At S69, the number SubBlk associated with the sub-surface to be examined is reset to 1 (S69). Also, a number AveCnt assigned to an average position Ave of the contour points in each sub-area is set to zero (S69). Subsequently, it is determined whether the counter SubCnt (SubBlk) of the contour points is one or more (S70). If the counter SubCnt (SubBlk) is less than one, d. that is, if there is no contour point within the currently under-surface to be examined (S70: No), a progress is made to S72. If the counter SubCnt (SubBlk) is one or more (S70: Yes), it progresses to S71.

Bei S71 wird die Zahl AveCnt auf einen Wert aktualisiert, der durch Addieren von eins zu der derzeitigen Zahl AveCnt erhalten wird (S71). Verkürzt ausgedrückt: AveCnt = AveCnt + 1. Ebenso wird eine durchschnittliche Position Ave der Konturpunkte innerhalb der derzeit zu untersuchenden Unterfläche berechnet (S71). Dieser durchschnittlichen Position Ave wird eine derzeitige Zahl AveCnt zugewiesen. Genauer genommen, wird die Summe SumX(SubBlk) durch den Zähler SubCnt(SubBlk) geteilt und der Quotient wird bei S71 als die X-Koordinate AveX(AveCnt) der durchschnittlichen Position Ave befunden. Verkürzt ausgedrückt: AveX(AveCnt) = SumX(SubBlk)/SubCnt(SubBlk). Ebenso wird die Summe SumY(SubBlk) durch den Zähler SubCnt(SubBlk) geteilt und der Quotient wird als die Y-Koordinate AveY(AveCnt) der durchschnittlichen Position Ave befunden. Verkürzt ausgedrückt: AveY(AveCnt) = SumY(SubBlk)/SubCnt(SubBlk).At S71, the number AveCnt is updated to a value obtained by adding one to the current number AveCnt (S71). In short: AveCnt = AveCnt + 1. Similarly, an average position Ave of the contour points within the sub-surface currently under investigation is calculated (S71). This average position Ave is assigned a current number AveCnt. More specifically, the sum SumX (SubBlk) is divided by the counter SubCnt (SubBlk), and the quotient is found at S71 as the X coordinate AveX (AveCnt) of the average position Ave. In short: AveX (AveCnt) = SumX (SubBlk) / SubCnt (SubBlk). Likewise, the sum SumY (SubBlk) is divided by the counter SubCnt (SubBlk) and the quotient is found to be the Y-coordinate AveY (AveCnt) of the average position Ave. In short: AveY (AveCnt) = SumY (SubBlk) / SubCnt (SubBlk).

Anschließend wird bestimmt, ob ein Wert (SubBlk + 1), der durch Addieren von eins zu der Zahl SubBlk, die der Unterfläche zugeordnet ist, erhalten wird, den Zähler N der Unterfläche überschreitet (S72). Verkürzt ausgedrückt, wird bestimmt, ob eine Ungleichheit, SubBlk + 1 > 1, erfüllt ist (S72). Wenn die Ungleichheit nicht erfüllt ist (S72: Nein), erfolgt ein Fortschritt zu S73, wobei die Zahl aktualisiert wird, so dass sie ausgedrückt wird als: SubBlk = SubBlk + 1 (S73). Danach erfolgt ein Rückschritt zu S70, wobei das Vorliegen oder Fehlen der Konturpunkte innerhalb der Unterfläche, die der aktualisierten Zahl SubBlk zugeordnet ist, bestimmt wird (S70). Wenn die Konturpunkte vorliegen (S70: Ja), wird die durchschnittliche Position Ave der Konturpunkte berechnet (S71).Subsequently, it is determined whether a value (SubBlk + 1) obtained by adding one to the number SubBlk associated with the sub-area exceeds the sub-area counter N (S72). In short, it is determined whether an inequality, SubBlk + 1> 1, is satisfied (S72). If the inequality is not satisfied (S72: No), a progress is made to S73 where the number is updated to be expressed as: SubBlk = SubBlk + 1 (S73). Thereafter, a fallback to S70 occurs, wherein the presence or absence of the contour points within the sub-area associated with the updated number SubBlk is determined (S70). If the contour points are present (S70: Yes), the average position Ave of the contour points is calculated (S71).

Durch Wiederholen von S70 bis S73 in dieser Weise bis die Ungleichheit, SubBlk + 1 > N, erfüllt ist, wird nicht nur das Vorliegen oder Fehlen von einem oder mehreren Konturpunkten innerhalb allen Unterflächen bestimmt, sondern es wird ebenso für die Unterflächen, in denen das Vorliegen von einem oder mehreren Konturpunkten bestimmt wird, die durchschnittliche Position Ave der Konturpunkte innerhalb der Unterfläche berechnet. In diesem Fall werden Zahlen AveCnt, die von 1 beginnen, nacheinander den jeweiligen durchschnittlichen Positionen Ave zugewiesen, die so berechnet wurden. In 15 werden die durchschnittlichen Positionen Ave der Konturpunkte in den jeweiligen Unterflächen 733 durch ein Bezugszeichen 95 bezeichnet. Durch ein Durchführen der Verarbeitung aus 13 in dieser Weise kann eine Beeinflussung (Gewichtung) der Konturpunkte 9 innerhalb der zweiten Fläche 732 aus 14 ausgeglichen werden.By repeating S70 to S73 in this manner until the disparity, SubBlk + 1> N, is satisfied, not only the presence or absence of one or more contour points within all sub-areas is determined, but also for the sub-areas in which Presence of one or more contour points, the average position Ave of the contour points within the sub-surface is calculated. In this case, numbers AveCnt starting from 1 are successively assigned to the respective average positions Ave calculated thus. In 15 become the average positions Ave of the contour points in the respective sub-areas 733 by a reference numeral 95 designated. By performing the processing 13 In this way, an influence (weighting) of the contour points 9 within the second area 732 out 14 be compensated.

Wenn die Ungleichheit, SubBlk + 1 > N, bei S72 erfüllt ist (S72: Ja), erfolgt ein Fortschritt zu S74. Die nachfolgende Verarbeitung von S74 bis S76 ist dieselbe Verarbeitung wie die Verarbeitung aus 12, die obenstehend beschrieben ist, mit der Ausnahme, dass die Verarbeitung auf die durchschnittliche Position Ave der Konturpunkte anstatt auf die Konturpunkte an sich angewendet wird. D. h., eine Linearisierung wird bei S74 auf die Punktsequenzdaten (AveX(1 bis AveCnt), AveY(1 bis AveCnt)) der jeweiligen durchschnittlichen Positionen Ave durch ein Verfahren des kleinsten Fehlerquadrats oder dergleichen angewendet (S74). 15 zeigt eine angenähert gerade Linie 951, wenn eine Linearisierung auf die Punktsequenzdaten des durchschnittlichen Punkts 95 angewendet wird. Nachfolgend wird ein Winkel des geparkten Fahrzeugs basierend auf der annähernd geraden Linie 951 berechnet, die bei S74 erlangt wird (S75). Die Verarbeitung bei S75 ist dieselbe wie die Verarbeitung bei S52 aus 12. Anschließend wird ein Punkt (Kandidateneckpunkt) berechnet, der ein Kandidat für einen neuen Eckpunkt des geparkten Fahrzeugs wird (S76). Diese Verarbeitung bei S76 ist dieselbe wie die Verarbeitung bei S53 aus 12. Die Verarbeitung des Flussdiagramms in 13 wird nach S76 beendet. Durch ein Durchführen der Verarbeitung aus 13 in dieser Weise kann ein Winkel und ein Kandidateneckpunkt des geparkten Fahrzeugs mit hoher Genauigkeit und verringerten Einflüssen der Konturpunkte in anderen Bereichen als den Seitenoberflächen der geparkten Fahrzeuge berechnet werden.If the inequality, SubBlk + 1> N, is satisfied at S72 (S72: Yes), a progress is made to S74. Subsequent processing from S74 to S76 is the same processing as the processing off 12 , which is described above, except that the processing is applied to the average position Ave of the contour points instead of the contour points per se. That is, a linearization is applied at S74 to the dot sequence data (AveX (1 to AveCnt), AveY (1 to AveCnt)) of the respective average positions Ave by a least squares method or the like (S74). 15 shows an approximately straight line 951 if a linearization on the dot sequence data of the average point 95 is applied. Hereinafter, an angle of the parked vehicle based on the approximately straight line 951 calculated at S74 (S75). The processing at S75 is the same as the processing at S52 12 , Subsequently, a point (candidate vertex) which becomes a candidate for a new vertex of the parked vehicle is calculated (S76). This processing at S76 is the same as the processing at S53 12 , The processing of the flowchart in 13 will be terminated after S76. By performing the processing 13 In this way, an angle and a candidate vertex of the parked vehicle can be calculated with high accuracy and reduced influences of the contour points in areas other than the side surfaces of the parked vehicles.

Mit erneutem Bezug auf 6, erfolgt ein Fortschritt zu S28 nachdem die Verarbeitung aus 12 oder die Verarbeitung aus 13 bei S27 durchgeführt ist. Bei S28 wird bestimmt, ob der Korrekturbetrag (Winkel und Kandidateneckpunkt des geparkten Fahrzeugs), der bei S27 berechnet wird, kleiner als ein vorbestimmter Schwellwert ist. Mit anderen Worten wird bestimmt, ob der Winkel des geparkten Fahrzeugs, der bei S52 aus 12 oder bei S75 aus 13 berechnet wird, kleiner als der Schwellwert (z. B. 50°) ist (S28). Ebenso wird bestimmt, ob ein Abstand (Korrekturbetrag) zwischen dem Kandidateneckpunkt, der bei S53 aus 12 oder bei S76 aus 13 berechnet wird, und der derzeitige Eckpunkt kleiner als der Schwellwert (z. B. 3 m) sind (S28). Wenn zumindest der Korrekturbetrag des Winkels des geparkten Fahrzeugs oder der Korrekturbetrag des Eckpunkts den Schwellwert überschreitet (S28: Nein), erfolgt ein Fortschritt zu S30 ohne dass eine Korrektur des Parkplatzes vorgenommen wird.With renewed reference to 6 , progress to S28 occurs after processing 12 or the processing off 13 performed at S27. At S28, it is determined whether the amount of correction (angle and candidate corner of the parked vehicle) calculated at S27 is less than a predetermined threshold. In other words, it is determined whether the angle of the parked vehicle that is off at S52 12 or at S75 off 13 is less than the threshold (eg 50 °) (S28). Also, it is determined whether there is a distance (correction amount) between the candidate vertex that turns off at S53 12 or at S76 off 13 is calculated, and the current vertex is smaller than the threshold value (eg, 3 m) (S28). When at least the correction amount of the angle of the parked vehicle or the correction amount of the vertex exceeds the threshold value (S28: No), a progress is made to S30 without correcting the parking lot.

Wenn sowohl der Korrekturbetrag des Winkels des geparkten Fahrzeugs als auch der Korrekturbetrag des Eckpunkt kleiner als die jeweiligen Schwellwerte sind (S28: Ja), erfolgt ein Fortschritt zu S29, wobei der Parkplatz durch Überprüfung der Korrektur aus S27 korrigiert wird (S29). Mit anderen Worten wird der Winkel des derzeit erkannten geparkten Fahrzeugs derart korrigiert, dass er mit dem Winkel des geparkten Fahrzeugs, der bei S27 berechnet wird, übereinstimmt (S29). Ebenso wird der Eckpunkt des derzeit erkannten geparkten Fahrzeugs derart korrigiert, dass er auf die Position des Kandidateneckpunkts fällt, der bei S27 berechnet wird (S29). Im Falle der 8 wird die Ausrichtung des geparkten Fahrzeugs 72 links korrigiert, indem die Position 72a, die durch eine gepunktete Linie angezeigt ist, derart korrigiert wird, dass sie auf die Position 72b fällt, die durch eine durchgezogene Linie angezeigt ist. Ebenso wird der Eckpunkt des geparkten Fahrzeugs 72 korrigiert, indem der Eckpunkt 721a derart korrigiert wird, dass er auf den Eckpunkt 721c fällt. Ebenso wird die Ausrichtung des geparkten Fahrzeugs 71 rechts korrigiert, indem die Position 71a, die durch eine gepunktete Linie angezeigt ist, derart korrigiert wird, dass sie auf die Position 71b fällt, die durch eine durchgezogene Linie angezeigt ist. Ebenso wird der Eckpunkt des geparkten Fahrzeugs 71 korrigiert, indem der Eckpunkt 711a derart korrigiert wird, dass er auf den Eckpunkt 711c fällt. Demzufolge wird der Parkplatz zwischen den geparkten Fahrzeugen 71 und 72 von dem nicht-geneigten Parkplatz 51 zu dem diagonal geneigten Parkplatz 52 aktualisiert (korrigiert).If both the correction amount of the angle of the parked vehicle and the correction amount of the vertex are smaller than the respective thresholds (S28: Yes), advance to S29, and the parking lot is corrected by checking the correction of S27 (S29). In other words, the angle of the currently recognized parked vehicle is corrected so as to coincide with the angle of the parked vehicle calculated at S27 (S29). Also, the vertex of the currently recognized parked vehicle is corrected so as to fall to the position of the candidate vertex calculated at S27 (S29). In case of 8th is the orientation of the parked vehicle 72 corrected left by the position 72a , which is indicated by a dotted line, is corrected to match the position 72b falls, which is indicated by a solid line. Likewise, the corner of the parked vehicle 72 corrected by the vertex 721a corrected so that he is on the corner 721c falls. Likewise, the orientation of the parked vehicle 71 right corrected by the position 71a , which is indicated by a dotted line, is corrected to match the position 71b falls, which is indicated by a solid line. Likewise, the corner of the parked vehicle 71 corrected by the vertex 711a corrected so that he is on the corner 711c falls. As a result, the parking lot between the parked vehicles 71 and 72 from the non-tilted parking lot 51 to the diagonal inclined parking lot 52 updated (corrected).

Wenn der Parkplatz bei S29 aktualisiert wird, stellt die Parkassistenz-ECU 10 einen Einparkweg erneut ein, um das Host-Fahrzeug 6 in den aktualisierten Parkplatz einzuparken. Eine Zeit, zu welcher der Einparkweg erneut eingestellt werden soll, kann eine Zeit sein unmittelbar nachdem der Parkplatz aktualisiert ist, oder eine Zeit nachdem eine vorbestimmte Zeit abgelaufen ist, seitdem der Parkplatz aktualisiert wurde. Ebenso kann der Parkplatz in einem Fall, bei dem sich der aktualisierte Parkplatz zu dem Parkplatz vor der Aktualisierung kaum verändert hat, d. h., wenn ein Korrekturbetrag des Parkplatzes kleiner als ein vorbestimmter Wert ist, nicht erneut eingestellt werden.When the parking lot is updated at S29, the parking assist ECU will turn off 10 Re-enter a parking path to the host vehicle 6 to park in the updated parking lot. A time at which the parking route is to be set again may be a time immediately after the parking lot is updated or a time after a predetermined time has elapsed since the parking lot was updated. Also, in a case where the updated parking lot has scarcely changed to the parking lot before the update, that is, when a correction amount of the parking space is smaller than a predetermined value, the parking lot can not be set again.

Bei S30 wird bestimmt, ob ein Einparken in den Parkplatz abgeschlossen ist (S30). Wenn das Einparken noch nicht abgeschlossen ist (S30: Nein), erfolgt ein Fortschritt zu S31, wobei der Messzähler n auf den folgenden Wert (n = n + 1) aktualisiert wird. Danach erfolgt eine Rückkehr zu S12, um die Verarbeitung von S12 bis S30, wie obenstehend beschrieben, für den letzten Messzähler n durchzuführen. Da S12 bis S31 in dieser Weise durchgeführt werden bis das Einparken abgeschlossen ist, wird der Parkplatz angernessen aktualisiert wenn das Host-Fahrzeug 6 weiter in den Parkplatz eintritt. Wenn das Einparken abgeschlossen ist (S30: Ja), wird die Verarbeitung des Flussdiagramms aus 6 beendet.At S30, it is determined whether parking in the parking lot is completed (S30). If the parking is not completed yet (S30: No), a progress is made to S31 with the measurement counter n being updated to the following value (n = n + 1). Thereafter, a return to S12 is made to perform the processing of S12 to S30 as described above for the last measurement counter n. Since S12 to S31 are performed in this manner until the parking is completed, the parking lot is refreshed if the host vehicle 6 Continue to enter the parking lot. When the parking is completed (S30: Yes), the processing of the flowchart turns off 6 completed.

Wie bereits beschrieben worden ist, werden die Eckpunkte und die Winkel der eingeparkten Fahrzeuge bei dieser Ausführungsform im Rahmen des Einparkvorgangs korrigiert. Selbst wenn zu Beginn der Parkplatz 51 erkannt wird, der in der rechts-links Richtung versetzt ist, wie in 4 gezeigt ist, kann der Parkplatz während dem Einparkvorgang erneut als der tatsächliche Parkplatz 5 erkannt werden. Wie in 16 gezeigt ist, kann das Host-Fahrzeug 6 demzufolge an der mittleren Position in den Parkplatz 5 eingeparkt werden. Selbst wenn zu Beginn der Parkplatz 51 erkannt wird, dessen Ausrichtung versetzt ist, wie in 5 gezeigt ist, kann der Parkplatz während dem Einparkvorgang erneut als der Parkplatz 5 mit der tatsächlichen Ausrichtung erkannt werden. Wie in 17 gezeigt ist, kann das Host-Fahrzeug 6 demzufolge parallel zu den diagonal geneigt geparkten Fahrzeugen 71 und 72 eingeparkt werden.As already described, the corner points and the angles of the parked vehicles are corrected in the context of the parking operation in this embodiment. Even if at the beginning the parking lot 51 is detected, which is offset in the right-left direction, as in 4 As shown, parking can be re-entered during the parking process than the actual car park 5 be recognized. As in 16 shown is the host vehicle 6 consequently at the middle position in the parking lot 5 be parked. Even if at the beginning of the parking lot 51 is detected, whose orientation is offset, as in 5 As shown, the parking space may be redone as the parking during the parking process 5 be recognized with the actual orientation. As in 17 shown is the host vehicle 6 therefore parallel to the vehicles parked diagonally inclined 71 and 72 be parked.

Wenn bei dieser Ausführungsform der Winkel des Parkplatzes (Winkel des geparkten Fahrzeugs) korrigiert wird, werden die Konturpunkte in derjenigen Fläche (zweite Flächen-Fläche 2) verwendet, die sich von der ersten Flächen-Fläche 1 unterscheidet, die möglicherweise den Eckpunkt des geparkten Fahrzeugs umfasst. Demzufolge kann eine Korrekturgenauigkeit verbessert werden. Ebenso kann in einem Fall, bei dem keine Konturpunkte in der zweiten Flächen-Fläche 2 erfasst werden, der Eckpunkt des geparkten Fahrzeugs unter Verwendung der Konturpunkte der ersten Flächen-Fläche 1 korrigiert werden. Demzufolge kann der Parkplatz in einem frühen Stadium korrigiert werden (ein Stadium, zu dem das Host-Fahrzeug 6 lediglich leicht in den Parkplatz eingetreten ist), indem der oder die Konturpunkte in der zweiten Flächen-Fläche 2 noch nicht erfasst sind.In this embodiment, when the angle of the parking lot (angle of the parked vehicle) is corrected, the contour points in that area (second area area 2 ), which differs from the first surface area 1 which possibly includes the corner of the parked vehicle. As a result, a correction accuracy can be improved. Similarly, in a case where there are no contour points in the second surface area 2 detected, the corner point of the parked vehicle using the contour points of the first surface area 1 Getting corrected. As a result, the parking lot can be corrected at an early stage (a stage at which the host vehicle 6 only slightly entered the parking lot) by the contour point (s) in the second surface area 2 not yet recorded.

Es ist verständlich, dass die Parkplatzerfassungsvorrichtung der Erfindung nicht auf die oben genannte Ausführungsform beschränkt ist und auf verschiedene Weisen modifiziert werden kann ohne von dem Umfang der Ansprüche abzuweichen. Beispielsweise kann der Parkplatz zunächst durch ein beliebiges Verfahren erfasst werden, und der Parkplatz kann beispielsweise basierend auf einer Bildaufnahme durch eine Kamera erfasst werden.It will be understood that the parking space detection apparatus of the invention is not limited to the above embodiment and can be modified in various ways without departing from the scope of the claims. For example, the parking lot may be initially detected by any method, and the parking space may be detected based on an image captured by a camera, for example.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • JP 2011522737 A [0002] JP 2011522737 A [0002]

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Parkplatzerfassungsvorrichtung (1) in einem Host-Fahrzeug (6), wobei die Vorrichtung aufweist: ein Platzerfassungsmittel (10, 20, 21, 31, 32), das geparkte Fahrzeuge (71, 72) erfasst, die parallel zueinander geparkt sind, und das einen Parkplatz (5) neben den geparkten Fahrzeugen basierend auf einem Erfassungsergebnis erfasst; ein Flächeneinstellmittel (S15), das basierend auf einem Erfassungsergebnis des Platzerfassungsmittels antizipierte Flächen (73, 74) der Seitenoberflächen einstellt, in denen ein Vorliegen der Seitenoberflächen der geparkten Fahrzeuge neben dem Parkplatz antizipiert ist; ein Flächenunterteilungsmittel (S16), das jede antizipierte Fläche der Seitenoberflächen, die durch das Flächeneinstellmittel eingestellt sind, in eine Mehrzahl von Flächen (731, 732, 741, 742) unterteilt; ein Konturpunkterfassungsmittel (S12 bis S14), das Konturpunkte (9) der geparkten Fahrzeuge, die auf Plätzen positioniert sind, die in Längsrichtung benachbart zu dem Host-Fahrzeug liegen, nacheinander erfasst, während das Host-Fahrzeug einen Einparkvorgang in den Parkplatz durchführt; und ein Platzkorrekturmittel (S26 bis S29), das den Parkplatz derart korrigiert, dass er eine Form einnimmt, die den Korrekturpunkten (911, 912, 921, 922) entspricht, die in den Flächen umfasst sind, die durch das Flächenunterteilungsmittel unterteilt sind.Parking lot detection device ( 1 ) in a host vehicle ( 6 ), the apparatus comprising: a location detection means ( 10 . 20 . 21 . 31 . 32 ), the parked vehicles ( 71 . 72 ), which are parked parallel to each other, and a parking lot ( 5 ) is detected next to the parked vehicles based on a detection result; an area setting means (S15), the areas (15) anticipated based on a detection result of the space detection means 73 . 74 ) of the side surfaces in which presence of the side surfaces of the parked vehicles next to the parking lot is anticipated; area dividing means (S16) for dividing each anticipated area of the side surfaces set by the area setting means into a plurality of areas (S16); 731 . 732 . 741 . 742 ) divided; a contour point detection means (S12 to S14), the contour points ( 9 ) the parked vehicles positioned on seats longitudinally adjacent to the host vehicle are sequentially detected while the host vehicle is performing a parking operation in the parking lot; and a position correcting means (S26 to S29) which corrects the parking space to take a shape corresponding to the correction points (S26 to S29). 911 . 912 . 921 . 922 ) included in the areas divided by the area-dividing means. Parkplatzerfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei: das Flächenunterteilungsmittel jede antizipierte Fläche der Seitenflächen in einer Tiefenrichtung des Parkplatzes an einer Eintrittsseite des Parkplatzes in eine erste Fläche (731, 741) und an einer tieferen Seite des Parkplatzes als die erste Fläche in eine zweite Fläche (732, 742) unterteilt; und das Flächenkorrekturmittel ein erstes Korrekturmittel (S26), das den Parkplatz derart korrigiert, dass er eine Form einnimmt, die den Konturpunkten (912, 921) entspricht, die in der ersten Fläche umfasst sind, und ein zweites Korrekturmittel (S27), das den Parkplatz derart korrigiert, dass er eine Form einnimmt, die den Konturpunkten (912, 922) entspricht, die in der zweiten Fläche umfasst sind, umfasst.The parking lot detection apparatus according to claim 1, wherein: the area dividing means projects each anticipated area of the side surfaces in a depth direction of the parking lot at an entrance side of the parking lot into a first area (FIG. 731 . 741 ) and at a lower side of the parking lot than the first surface into a second surface ( 732 . 742 ) divided; and the area correcting means comprises first correcting means (S26) for correcting the parking space to take a shape corresponding to the contour points (S26). 912 . 921 ), which are included in the first area, and a second correction means (S27) which corrects the parking space so as to assume a shape corresponding to the contour points (FIG. 912 . 922 ) included in the second area. Parkplatzerfassungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei: das Flächeneinstellmittel als die antizipierte Fläche der Seitenoberfläche eine Fläche einstellt, die in Bezug auf einen Eckpunkt (721a, 711a) von jedem geparkten Fahrzeug, das an der Eintrittsseite des Parkplatzes positioniert ist, der durch das Platzerfassungsmittel erfasst wird, eine vorbestimmte Breite (d2, d3) in einer Längsrichtung des Parkplatzes und eine vorbestimmte Länge (d1) in der Tiefenrichtung des Parkplatzes aufweist.A parking lot detection apparatus according to claim 2, wherein: the area setting means sets, as the anticipated area of the side surface, a surface which is inclined with respect to a corner point (Fig. 721a . 711a ) of each parked vehicle positioned at the entrance side of the parking lot detected by the location detecting means has a predetermined width (d2, d3) in a longitudinal direction of the parking lot and a predetermined length (d1) in the depth direction of the parking lot. Parkplatzerfassungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei: die Längsrichtung des Parkplatzes als eine erste Richtung festgelegt ist; und das erste Korrekturmittel (S42) eine Koordinate in der ersten Richtung des Eckpunkt (721a) derart korrigiert, dass sie auf eine Koordinate in der ersten Richtung desjenigen Konturpunkts (911a) unter den Korrekturpunkten (911), die in der ersten Fläche umfasst sind, fällt, der dem Parkplatz am nächsten ist.A parking lot detection apparatus according to claim 3, wherein: the longitudinal direction of the parking lot is set as a first direction; and the first correction means (S42) has a coordinate in the first direction of the vertex (S42) 721a ) is corrected to a coordinate in the first direction of the contour point ( 911a ) below the correction points ( 911 ), which are covered in the first area, which is closest to the parking lot. Parkplatzerfassungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei: das erste Korrekturmittel (S43) ein erstes Annäherungsmittel umfasst, das im Wesentlichen eine Linearisierung auf eine Mehrzahl von Konturpunkten (911), die in der ersten Fläche umfasst sind, anwendet; und das erste Korrekturmittel eine geneigte, im Wesentlichen gerade Linie (931) bestimmt, die aus einer angenähert, im Wesentlichen geraden Linie (93) bestimmt wird, die durch das erste Annäherungsmittel derart angenähert ist, dass sie eine Form der Ecke des geparkten Fahrzeugs einnimmt.A parking lot detection apparatus according to claim 3, wherein: the first correcting means (S43) includes first approaching means that substantially linearizes a plurality of contour points (S43); 911 ) included in the first area applies; and the first correction means has an inclined, substantially straight line ( 931 ), which consists of an approximated, substantially straight line ( 93 ) approximated by the first approaching means to assume a shape of the corner of the parked vehicle. Parkplatzerfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, wobei das zweite Korrekturmittel umfasst: ein zweites Annäherungsmittel (S51, S74), das im Wesentlichen eine Linearisierung auf eine Mehrzahl von Konturpunkten (912 und 922), die in der zweiten Fläche umfasst sind, anwendet; und ein Winkelkorrekturmittel (S52, S75), das einen Winkel des geparkten Fahrzeugs, das durch das Platzerfassungsmittel erfasst wird, derart korrigiert, dass er gleich einer Neigung der näherungsweise im Wesentlichen geraden Linie (941, 942) ist, die durch das zweite Annäherungsmittel angenähert ist.A parking lot detecting apparatus according to any one of claims 2 to 5, wherein said second correcting means comprises: a second approach means (S51, S74) that substantially linearises a plurality of contour points (S51, S74); 912 and 922 ) included in the second surface applies; and an angle correcting means (S52, S75) which corrects an angle of the parked vehicle detected by the space detecting means to be equal to an inclination of the approximately substantially straight line (Fig. 941 . 942 ) approximated by the second approaching means. Parkplatzerfassungsvorrichtung nach Anspruch 6, wobei: das zweite Korrekturmittel ein Eckenkorrekturmittel (S53, S76) umfasst, das eine Überschneidung (711c, 721c) als einen neuen Eckpunkt des geparkten Fahrzeugs berechnet, wobei die Überschneidung zwischen (i) einer geraden Linie (75), welche die beiden Eckpunkte (711a, 721a) an der Eingangsseite des Parkplatzes vor einer Korrektur verbindet, und (ii) der näherungsweise im Wesentlichen geraden Linie, die durch das zweite Annäherungsmittel angenähert ist, gebildet wird.A parking lot detecting apparatus according to claim 6, wherein: said second correcting means comprises corner correcting means (S53, S76) having an intersection ( 711c . 721c ) calculated as a new vertex of the parked vehicle, the intersection between (i) a straight line ( 75 ), which the two vertices ( 711a . 721a ) at the entrance side of the parking lot before a correction, and (ii) the approximately substantially straight line approximated by the second approach means is formed. Parkplatzerfassungsvorrichtung nach Anspruch 6 oder Anspruch 7, wobei: das zweite Korrekturmittel ein Unterflächenunterteilungsmittel (S61), das die zweite Fläche (732) in der Tiefenrichtung des Parkplatzes in eine Mehrzahl von Unterflächen (733) unterteilt, und ein Positionsberechnungsmittel (S62 bis S73), das eine durchschnittliche Position (95) aus einer Mehrzahl von Konturpunkten, die in jeder der Unterfläche umfasst sind, berechnet, umfasst; und wobei das zweite Annäherungsmittel (74) im Wesentlichen eine Linearisierung auf die durchschnittlichen Positionen der Unterflächen, die durch das Positionsberechnungsmittel berechnet sind, anwendet.A parking lot detecting apparatus according to claim 6 or claim 7, wherein: the second correcting means comprises a sub-area dividing means (S61) exposing the second area (S61); 732 ) in the depth direction of the parking lot into a plurality of lower surfaces ( 733 ), and position calculating means (S62 to S73) having an average position (S62 to S73) 95 ) of a plurality calculated from contour points included in each of the sub-surfaces; and wherein the second approach means ( 74 ) substantially applies a linearization to the average positions of the sub-areas calculated by the position calculating means. Parkplatzerfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei: das Platzkorrekturmittel (S28) eine Korrektur des Parkplatzes stoppt, wenn ein Korrekturbetrag des Parkplatzes größer oder gleich einem vorbestimmten Betrag ist.A parking lot detection apparatus according to any one of claims 1 to 8, wherein: the location correction means (S28) stops a correction of the parking lot when a correction amount of the parking space is greater than or equal to a predetermined amount.
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