JP5443886B2 - Parking space recognition device - Google Patents

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本件発明は、ソナーおよび車速センサを用いて駐車車両間の駐車空間を認識する駐車空間認識装置に関する。 Present invention relates to a parking space recognition apparatus for recognizing a parking space between parked vehicle using sonar and the vehicle speed sensor.

従来、運転者が駐車操作を行うときに駐車空間を認識するには、例えば、自車両にカメラを搭載して、カメラから得られる映像を用いて駐車車両や白線を認識する方法がある。 Conventionally, in order to recognize the parking space when the driver performs the parking operation, for example, by mounting the camera on the vehicle, a parked vehicle and the white line using the image obtained from the camera there is a method to recognize. しかし、カメラを用いた方法では、白線の状態が悪い場合や夜間の場合に運転者が駐車空間を認識できない。 However, in the method of using a camera, can not recognize the driver is parking space in the case of a case or at night state of the white line is bad.

一方、近年では、自車両にソナー(超音波センサ)を搭載して、このソナーを用いて障害物を検出して運転者に注意を促すシステムが採用されている。 Meanwhile, in recent years, it equipped with a sonar (ultrasonic sensor) in the vehicle, the system alerting the driver to detect the obstacle by using the sonar is employed. そこで、このソナーと車速センサを用いて駐車空間を認識する駐車空間認識装置が提案されている(例えば特許文献1)。 Accordingly, the sonar recognizing the parking space recognizing device of the parking space using the vehicle speed sensor has been proposed (e.g. Patent Document 1). この駐車空間認識装置は、図19に示すように、駐車場等において複数の駐車車両11が一列に配置される駐車領域Pで使用される。 The parking space recognition apparatus, as shown in FIG. 19, a plurality of parked vehicles 11 is used in a parking region P disposed in a row in the parking lot or the like.

このような駐車空間認識装置による駐車空間の認識処理について簡単に説明すると、まず、自車両10が駐車領域Pの脇を走行するのに伴い、ソナー4が自車両10の側方から駐車領域Pに向けて超音波Wを所定間隔で発信する。 Briefly the recognition process of the parking space by such parking space recognition device, first, as the vehicle 10 travels on a side of the parking area P, the parking area from the side of the sonar 4 vehicle 10 P It transmits ultrasonic waves W at predetermined intervals toward the.

駐車空間認識装置は、ソナー4からの検出信号により各測定位置から物体までの反射時間を測定し、この反射時間に基づいて各測定位置から物体までの距離を算出する。 Parking space recognizing apparatus measures the reflection time to the object from each measurement position by the detection signal from the sonar 4, calculates the distance to the object from each measurement position based on the reflection time. また、駐車空間認識装置は、車速センサ(図示せず)からの検出信号により走行速度を算出し、この走行速度に基づいて各測定位置における最初の測定位置からの移動距離を算出する。 Further, the parking space recognition apparatus, the travel speed is calculated by the detection signal from the vehicle speed sensor (not shown), and calculates the moving distance from the first measurement position in each measurement position based on the travel speed.

そして、駐車空間認識装置は、各測定位置での移動距離と物体までの距離とを用いて、図20に示すように、座標平面に各測定位置における物体の検出位置4aをプロットし、さらに各検出位置4aをつないで駐車領域検出ラインLを作成する。 The parking space recognition apparatus uses the distance to the moving distance and the object at each measurement position, as shown in FIG. 20 plots the detected position 4a of the object at each measurement position in the coordinate plane, and each connect the detection position 4a to create a parking area detection line L.

この駐車領域検出ラインLにおいて自車両10の走行側に湾曲状に突出している部分が駐車車両検出部Laである。 Portion which projects in a curved shape in the running side of the vehicle 10 is parked vehicle detection unit La in the parking area detection line L. 駐車空間認識装置は、駐車車両検出部La、Laの間の部分を駐車空間Lsであるとして認識し、この駐車空間Lsの存在を、モニタやスピーカ等の提示手段を用いて運転者に知らせている。 Parking space recognizing apparatus, parked vehicle detection unit La, recognizes the portion between La as a parking space Ls, the existence of the parking space Ls, and to notify the driver by using the presentation means such as a monitor and a speaker there.

なお、この駐車空間認識装置に使用されるソナー4は、水平広角度ソナーである。 Incidentally, sonar 4 used in the parking space recognition apparatus is a horizontal wide angle sonar. この水平広角度ソナー4の指向性は、地面に対して垂直方向に狭角度であり水平方向に広角度である。 Directivity of the horizontal wide angle sonar 4 is a wide angle in the horizontal direction is narrow angle in a direction perpendicular to the ground. したがって、この水平広角度ソナー4を使用することによって、地面を障害物であると誤って検出してしまうことが防止されている。 Accordingly, by using the horizontal wide angle sonar 4, it is prevented from resulting in erroneously detected as an obstacle on the ground.

特開2008−207726号公報 JP 2008-207726 JP

しかしながら、水平広角度ソナー4は、その指向性が水平方向に広いことから、駐車車両11を通り過ぎてもその駐車車両11がまだあると判断する。 However, the horizontal wide angle sonar 4, since the directivity is wide in the horizontal direction, even past the parked vehicle 11 determines that the parked vehicle 11 is still. そのため、図20に示したように駐車車両検出部Laは、実際の駐車車両11よりもかなり左右に広がってしまう。 Therefore, parked vehicles detector La as shown in FIG. 20, may spread considerably in the lateral than the actual parked vehicle 11. したがって、駐車空間認識装置によって認識される駐車空間Lsは、実際の駐車空間Sよりも非常に狭くなっていた。 Thus, the parking space Ls recognized by the parking space recognition apparatus had become very narrow than the actual parking space S.

本件発明は、かかる従来の課題に鑑みてなされたものであり、水平広角度ソナーを用いても駐車空間の認識精度を高めることができる駐車空間認識装置を提供することを目的とする。 Present invention has been made in view of such conventional problems, and an object thereof is to provide a parking space recognition apparatus also can increase the recognition accuracy of the parking space using the horizontal wide angle sonar.

前記課題を解決するために本件発明の請求項1に記載の駐車空間認識装置では、水平広角度ソナーおよび車速センサを用いて座標平面上に駐車領域検出ラインを作成する駐車領域検出手段と、前記駐車領域検出ラインで前記自車両の走行側に湾曲状に突出している駐車車両検出部が複数形成されている場合には、前記座標平面上に、各駐車車両検出部の先頭部分に基づいて各駐車車両の仮想中心点を設定する駐車位置仮設定手段と、各仮想中心点間の走行方向に平行な距離を算出し、この距離が一般的な駐車幅の2倍以上の場合には、それに該当する仮想中心点間には駐車空間があると判断して、この駐車空間の存在を提示手段を用いて運転者に知らせる駐車空間判別手段とを備えていることを特徴としている。 The parking space recognition apparatus according to claim 1 of the present invention to solve the above problems, a parking area detection means for generating a parking area detection line on a coordinate plane with the horizontal wide angle sonar and the vehicle speed sensor, wherein wherein the parking area detection line when parked vehicle detection unit that protrudes in a curved shape in the running side of the vehicle is formed with a plurality is on the coordinate plane, each based on the beginning of each parked vehicle detection unit a parking position provisional setting means for setting a virtual center point of the parked vehicle, and calculates a distance parallel to the running direction between the virtual center point, when the distance is more than twice the typical parking width, it it is determined that the inter corresponding virtual center point there is the parking space, it is characterized in that a parking space determination means for informing the existence of the parking space using the presentation unit to the driver.

また、本件発明の請求項2に記載の駐車空間認識装置では、請求項1に記載の駐車空間認識装置と同様の駐車領域検出手段を備え、駐車位置仮設定手段は、各駐車車両の仮想中心点および一般的な車両の大きさから座標平面上に各駐車車両の仮想中心線を設定し、駐車空間判別手段は、仮想中心線間の走行方向に平行な最短距離が一般的な駐車幅の2倍以上の場合には駐車空間があると判断している。 Further, the parking space recognition apparatus according to claim 2 of the present invention, with similar parking area detecting means and the parking space recognition apparatus according to claim 1, parking position provisionally setting means, virtual center of each parked vehicle set the virtual center line of each parked vehicle from point and general size of the vehicle on a coordinate plane, the parking space determination means, parallel shortest distance in the traveling direction between the imaginary center line of the general car width it is determined that there is a parking space in the case of more than 2 times.

また、本件発明の請求項3に記載の駐車空間認識装置では、請求項1に記載の駐車空間認識装置と同様の駐車領域検出手段を備え、駐車位置仮設定手段は、各駐車車両の仮想中心点および一般的な車両の大きさから座標平面上に各駐車車両の仮想駐車位置を設定し、駐車空間判別手段は、仮想駐車位置間の走行方向に平行な最短距離が一般的な駐車幅以上の場合には駐車空間があると判断している。 Further, the parking space recognition apparatus according to claim 3 of the present invention, with similar parking area detecting means and the parking space recognition apparatus according to claim 1, parking position provisionally setting means, virtual center of each parked vehicle set the virtual parking position of each parked vehicle on the coordinate plane from the point and general size of the vehicle, the parking space determination means, parallel shortest distance in the traveling direction between the virtual parking position above general car width it is determined that there is a parking space in the case of.

このように請求項1〜請求項3に記載の駐車空間認識装置は、各駐車車両検出部の先頭部分に基づいて駐車空間を認識する。 The parking space recognition apparatus of claim 1 to claim 3 as recognize the parking space based on the top portion of each parked vehicle detection unit. 各先頭部分は、水平広角度ソナーの指向性の影響を受けない部分である。 Each head portion is a portion which is not affected by the directivity of the horizontal wide angle sonar. したがって、請求項1〜請求項3に記載の駐車空間認識装置は、水平広角度ソナーの指向性の影響を受けずに駐車空間を認識することが可能になる。 Thus, the parking space recognition apparatus according to claims 1 to 3, it is possible to recognize the parking space without influence of directivity of the horizontal wide angle sonar.

また、本件発明の駐車空間認識装置では、駐車位置仮設定手段は、各駐車車両検出部の先頭部分を二等分する位置に仮想中心点を設定しても良い。 Further, in parked car space recognition unit of the present invention, parking position temporary setting unit may set the virtual center point bisecting position the leading portion of each parked vehicle detection unit.

したがって、 本件発明の駐車空間認識装置では、各駐車車両の仮想中心点と実際の中心点とのずれが少ないので、仮想中心点間の距離と実際の中心点間の距離とのずれ、仮想中心線間の最短距離と実際の中心線間の最短距離とのずれ、仮想駐車位置間の最短距離と実際の駐車位置間の最短距離とのずれをそれぞれ少なくすることが可能になる。 Thus, the parking space recognition unit of the present invention, since a small deviation between the actual center point and the virtual center points of the parked vehicle, the deviation between the actual distance between the center point and the distance between the virtual center point, the virtual center displacement of the shortest distance between the actual center line the shortest distance between the lines, it is possible to reduce each of the deviations of the shortest distance between the actual parking position and the shortest distance between the virtual parking position.

また、本件発明の請求項1〜請求項3に記載の駐車空間認識装置では、駐車位置仮設定手段は、座標平面上に各駐車車両検出部に対する先頭ラインと平行ラインを設定し、各平行ラインで各駐車車両検出部の左右側部分との2つの交点の間の部分を二等分する位置に仮想中心点を設定することを特徴としている。 Further, the parking space recognition apparatus of claim 1 to claim 3 of the present invention, parking position temporary setting means sets the parallel line and the top line for each parking the vehicle detection unit on the coordinate plane, the parallel lines in is characterized by setting a virtual center point in a portion of the bisecting position between the two points of intersection of the left and right side portions of the parked vehicle detection unit.

したがって、請求項1〜請求項3に記載の駐車空間認識装置では、仮想中心点の算出範囲が容易に設定されるので、仮想中心点を容易に設定することが可能になる。 Thus, the parking space recognition apparatus of claim 1 to claim 3, since the calculation range of the virtual center point can be easily set, it is possible to set a virtual center point easily.

以上説明したように、本件発明の請求項1〜請求項3に記載の駐車空間認識装置では、駐車領域検出ラインの各駐車車両検出部において、水平広角度ソナーの指向性の影響を受けない先頭部分に基づいて駐車空間を認識するようにした。 As described above, the head in the parking space recognition apparatus of claim 1 to claim 3 of the present invention, in each parking vehicle detection unit of the parking area detection line, which is not affected by the directivity of the horizontal wide angle sonar It was to recognize the parking space on the basis of the part. よって、本件発明の請求項1〜請求項3に記載の駐車空間認識装置は、駐車空間の認識精度を高めることができる。 Thus, the parking space recognition apparatus of claim 1 to claim 3 of the present invention can improve the recognition accuracy of the parking space.

さらに、本件発明の駐車空間認識装置では、各駐車車両検出部の先頭部分をそのまま用いて各仮想中心点を設定することにより、各仮想中心点と実際の中心点とのずれを少なくしても良い。 Furthermore, in parked car space recognition unit of the present invention, by using as the beginning of each parked vehicle detection unit sets each virtual center point, by reducing the deviation between the actual center point and the virtual center point it may be. このため、仮想中心点間の距離と実際の中心点間の距離とのずれを少なくすることが可能になる。 Therefore, it is possible to reduce the deviation between the actual distance between the center point and the distance between the virtual center point. また、仮想中心線間の最短距離と実際の中心線間の最短距離とのずれ、仮想駐車位置間の最短距離と実際の駐車位置間の最短距離とのずれもそれぞれ少なくすることが可能になる。 Further, it is possible to reduce the respective deviation between the shortest distance between the actual centerline the shortest distance, even deviations of the shortest distance between the actual parking position and the shortest distance between the virtual parking position between the imaginary center line . よって、本件発明の駐車空間認識装置は、駐車空間の認識精度をさらに高めることができる。 Therefore, parked car space recognition unit of the present invention can further enhance the recognition accuracy of the parking space.

また、本件発明の請求項1〜請求項3に記載の駐車空間認識装置では、各駐車車両検出部に基づいて設定した平行ラインを用いて、仮想中心点の算出範囲が容易に設定されるようにした。 Further, the parking space recognition apparatus of claim 1 to claim 3 of the present invention, to using a parallel line that is set based on each parking vehicle detection unit, calculates the range of the virtual center point can be easily set It was. このため、仮想中心点を容易に設定することが可能になる。 Therefore, it is possible to set a virtual center point easily. よって、本件発明の請求項1〜請求項3に記載の駐車空間認識装置は、駐車空間の認識処理を容易に行うことができる。 Thus, the parking space recognition apparatus of claim 1 to claim 3 of the present invention, it is possible to easily perform the recognition process of the parking space.

本件発明の第1の実施の形態を示す駐車支援装置のブロック図である。 Is a block diagram of a parking assist apparatus according to a first embodiment of the present invention. 同実施の形態において駐車空間認識処理の開始時の自車両の位置を示す図である。 Is a diagram illustrating the position of the vehicle at the start of the parking space recognition processing in the embodiment. 同実施の形態において駐車空間認識処理の処理手順を示すフローチャートである。 It is a flowchart illustrating a processing procedure of the parking space recognition processing in the embodiment. 同実施の形態において駐車領域検出処理の処理手順を示すフローチャートである。 It is a flowchart illustrating a processing procedure of the parking area detecting process in the embodiment. 同実施の形態において駐車領域検出ラインを示す図である。 It is a diagram illustrating a parking area detection line in the embodiment. 同実施の形態において駐車領域検出ラインを補正した図である。 It is a diagram obtained by correcting the parking area detection line in the embodiment. 同実施の形態において駐車位置仮設定処理の処理手順を示すフローチャートである。 It is a flowchart illustrating a processing procedure of the parking position tentative setting processing in the embodiment. 同実施の形態において駐車位置仮設定処理の処理方法を示す図である。 It is a diagram illustrating a method of processing parking position tentative setting processing in the embodiment. 同実施の形態においてモニタに仮想駐車位置が表示された図である。 Diagrams virtual parking position is displayed on the monitor in the embodiment. 同実施の形態において駐車空間判別処理の処理手順を示すフローチャートである。 It is a flowchart illustrating a processing procedure of the parking space determination processing in the embodiment. 同実施の形態において駐車空間判別処理の処理方法を示す図である。 It is a diagram showing a processing method of the parking space determination processing in the embodiment. 同実施の形態においてモニタに駐車可能が表示された図である。 Diagrams can park is displayed on the monitor in the embodiment. 同実施の形態においてモニタに駐車不可能が表示された図である。 Diagrams parking impossible is displayed on the monitor in the embodiment. 本件発明の第2の実施の形態を示す駐車空間判別処理の処理手順を示すフローチャートである。 Is a flowchart illustrating a processing procedure of the parking space determination processing shown a second embodiment of the present invention. 同実施の形態において駐車空間判別処理の処理方法を示す図である。 It is a diagram showing a processing method of the parking space determination processing in the embodiment. 本件発明の第3の実施の形態を示す駐車空間判別処理の処理手順を示すフローチャートである。 It is a flowchart showing a processing procedure of a third parking space determination processing shown an embodiment of the present invention. 同実施の形態において駐車空間判別処理の処理方法を示す図である。 It is a diagram showing a processing method of the parking space determination processing in the embodiment. 仮想中心点の別の設定方法を示す図である。 It illustrates another method of setting the virtual center point. 従来の駐車空間の認識処理方法を示す図である。 It is a diagram illustrating a recognition method of a conventional parking space. 従来の駐車空間の認識結果を示す図である。 Is a diagram showing the recognition result of a conventional parking space.

以下、本件発明の実施の形態を図にしたがって説明する。 It will be described below with reference to FIG. Embodiments of the present invention.

第1の実施の形態: The first embodiment of the present invention:
図1は、本件発明の第1の実施の形態を示す駐車支援装置1のブロック図である。 Figure 1 is a block diagram of a parking assist apparatus 1 showing a first embodiment of the present invention. この駐車支援装置1は、図2に示す駐車領域Pにおいて運転者が駐車操作を行うときにそれを補助するものとして使用される。 The parking assist apparatus 1 is used as an aid it when the driver performs the parking operation in a parking area P shown in FIG. また、この駐車支援装置1は、自車両10に搭載されており、本件発明の駐車空間認識装置2、駐車スイッチ3、水平広角度ソナー4、車速センサ5、操舵角センサ6、モニタ7(提示手段)を備えている。 Further, the parking assist apparatus 1 is mounted on the vehicle 10, the parking space recognition apparatus 2 of the present invention, a parking switch 3, the horizontal wide angle sonar 4, a vehicle speed sensor 5, steering angle sensor 6, a monitor 7 (presented It has the means). 以下に、各構成部分について説明する。 The following describes each component.

<駐車空間認識装置2> <Parking space recognition apparatus 2>
駐車空間認識装置2は、駐車車両11、11間にある駐車空間S(図2参照)を認識するものである。 Parking space recognition apparatus 2 is configured to recognize the in between parked vehicles 11, 11 parking space S (see FIG. 2). この駐車空間認識装置2は、CPU、処理手順や各種データ等が記憶されたROM、処理中のデータ等を記憶するRAM、座標系、タイマー等を備えている。 The parking space recognition apparatus 2, CPU, processing procedures and ROM which various data are stored, RAM for storing data or the like during processing, the coordinate system, and a timer or the like. ROMには、一般的な車両の大きさや一般的な駐車幅のデータ等が記憶されている。 The ROM, data of size and general car width of a general vehicle is stored. これらの構成要素は、本件発明の駐車領域検出手段、駐車位置仮設定手段、駐車空間判別手段として機能する。 These components, parking area detection means present invention, parking position provisionally setting means, and functions as a parking space determination means.

<駐車スイッチ3> <Parking switch 3>
駐車スイッチ3は、駐車空間認識装置2の入力部(図示せず)に接続されている。 Parking switch 3 is connected to an input portion of the parking space recognition apparatus 2 (not shown). この駐車スイッチ3は、駐車支援装置1を作動するためのスイッチである。 The parking switch 3 is a switch for operating the parking assist apparatus 1. また、この駐車スイッチ3は、図示しないが、例えば自車両10の車室内の運転席の近くに設けられており、主に運転者によって駐車スイッチ3のオン操作が行われる。 Further, the parking switch 3 is not shown, for example, provided near the driver's seat in the passenger compartment of the vehicle 10, mainly on the operation of the parking switch 3 by the driver is performed.

<水平広角度ソナー4> <Horizontal wide angle sonar 4>
水平広角度ソナー4は、駐車空間認識装置2の入力部と出力部(図示せず)に接続されている。 Horizontal wide angle sonar 4, the input unit of the parking space recognition apparatus 2 as being connected to the output portion (not shown). この水平広角度ソナー4は、周知のように超音波を用いて物体を検出するものである。 The horizontal wide angle sonar 4 is for detecting an object by using ultrasonic waves as is well known. そして、この水平広角度ソナー4は、図2に示すように自車両10の側面の前部に固定されている。 Then, the horizontal wide angle sonar 4 is fixed to the front side of the vehicle 10 as shown in FIG. また、水平広角度ソナー4の発信部と受信部(図示せず)は、自車両10の側方へ向けられている。 The receiving unit and the transmitting portion of the horizontal wide angle sonar 4 (not shown) is directed to the side of the vehicle 10. また、水平広角度ソナー4の指向性は、背景技術のところで述べたように地面に対して垂直方向に狭角度であり水平方向に広角度である。 Also, the directivity of the horizontal wide angle sonar 4 is a wide angle and horizontally narrow angle in a direction perpendicular to the ground as described in the Background.

<車速センサ5および操舵角センサ6> <Vehicle speed sensor 5 and the steering angle sensor 6>
車速センサ5および操舵角センサ6は、駐車空間認識装置2の入力部に接続されている。 A vehicle speed sensor 5 and the steering angle sensor 6 is connected to an input portion of the parking space recognition apparatus 2. 車速センサ5は、周知のようにタイヤの回転数から自車両10の走行速度を検出するのに用いられる。 The vehicle speed sensor 5 is used for the rotational speed of the tire as is known to detect the traveling speed of the vehicle 10. 操舵角センサ6は、周知のようにハンドルの操作方向およびハンドルの中立位置からの操舵角を検出するのに用いられる。 Steering angle sensor 6 is used to detect the steering angle from the neutral position of the operation direction and the handle of the handle as is well known.

<モニタ7> <Monitor 7>
モニタ7は、駐車空間認識装置2の出力部(図示せず)に接続されている。 Monitor 7 is connected to the output of the parking space recognition apparatus 2 (not shown). このモニタ7は、駐車空間認識装置2によって処理された各種のデータを表示するものである。 The monitor 7 is for displaying various data processed by the parking space recognition apparatus 2. このモニタ7は、図示しないが、例えば自車両10の車室内の運転席の近くに設けられており、主に運転者によってその表示内容が確認されるようになっている。 The monitor 7 is not shown, for example, provided near the driver's seat in the passenger compartment of the vehicle 10, the display contents mainly by the driver is adapted to be verified.

以上のように構成されている駐車支援装置1において、次に、駐車空間認識装置2による駐車空間認識処理を説明する。 The parking assist apparatus 1 is configured as described above, will now be described parking space recognition process by the parking space recognition apparatus 2. この駐車空間認識処理は、図3に示すように、駐車領域検出処理SA、駐車位置仮設定処理SB、駐車空間判別処理SCの順に行われる。 The parking space recognition process, as shown in FIG. 3, the parking area detecting process SA, parking position tentative setting processing SB, is performed in the order of the parking space determination processing SC. 以下に、各処理を説明する。 The following describes each process.

<駐車領域検出処理SA> <Parking area detection processing SA>
まず最初に、駐車領域検出処理SAを説明する。 First, explaining the parking area detecting process SA first. この駐車領域検出処理SAは、図2に示すように、自車両10が駐車領域Pの脇をX方向に走行しながら行う。 The parking area detecting process SA, as shown in FIG. 2 performed while traveling side of the vehicle 10 is parked region P in the X direction. この駐車領域検出処理SAは、運転者が駐車スイッチ3をオンにすることによって開始される。 The parking area detecting process SA is started by the driver to turn on the parking switch 3. この操作は、自車両10が駐車領域Pの一方の端にさしかかったときに行うか、駐車領域Pの一方の端で一旦停止してから行う。 This operation should be done either when the vehicle 10 is approaching to one end of the parking area P, carried out after once stopped at one end of the parking area P. また、駐車空間認識装置2は、駐車領域検出処理SAの開始をモニタ7に表示する。 Further, the parking space recognition apparatus 2 displays the beginning of the parking area detecting process SA on the monitor 7.

図4は、駐車領域検出処理SAの処理手順を示すフローチャートである。 Figure 4 is a flowchart illustrating a processing procedure of the parking area detecting process SA. この駐車領域検出処理SAでは、3つのセンサ(水平広角度ソナー4、車速センサ5、操舵角センサ6)から入力される検出信号に基づいて駐車領域検出ラインを作成する。 In the parking area detecting process SA, 3 one sensor (horizontal wide angle sonar 4, a vehicle speed sensor 5, steering angle sensor 6) to create a parking area detection line based on the detection signal input from. 以下に、駐車領域検出処理SAの各処理手順を具体的に説明する。 The following specifically describes each processing procedure of the parking area detecting process SA.

(ステップSA1) (Step SA1)
まず最初に、駐車空間認識装置2は、車速センサ5からの検出信号に基づいて自車両10の走行速度が所定の低速度以下(例えば時速1km以下)であるか否かを判断する。 First, the parking space recognition apparatus 2, the traveling speed of the vehicle 10 based on the detection signal from the vehicle speed sensor 5 is equal to or less a predetermined low speed (for example, per hour less than 1km).

(ステップSA2) (Step SA2)
駐車空間認識装置2は、ステップSA1で自車両10の走行速度が所定の低速度以下であると判断した場合には(ステップSA1でYES)、水平広角度ソナー4を作動して駐車領域Pの検出処理を開始する。 Parking space recognition apparatus 2, (YES in step SA1) in the case where the traveling speed of the vehicle 10 in step SA1 is equal to or less than a predetermined low speed, the parking area P by operating the horizontal wide angle sonar 4 to start the detection process. また、駐車空間認識装置2は、駐車領域Pの検出処理を開始したことをモニタ7に表示する。 Further, the parking space recognition apparatus 2, it is displayed on the monitor 7 that initiated the process of detecting the parking area P.

なお、駐車空間認識装置2は、ステップSA1で自車両10の走行速度が所定の低速度を超えていると判断した場合には(ステップSA1でNO)、水平広角度ソナー4を作動しない。 Incidentally, a parking space recognition apparatus 2, if the running speed of the vehicle 10 is determined to exceed the predetermined low speed in step SA1 (NO in step SA1), does not operate the horizontal wide angle sonar 4. したがって、駐車領域Pの検出処理は開始されない。 Thus, detection processing of the parking area P is not started. このときに駐車空間認識装置2は、駐車領域Pの検出処理を開始しないことをモニタ7に表示する。 The parking space recognition apparatus 2 when displays not to start detection processing of the parking area P on the monitor 7. この場合、運転者は、モニタ7の表示内容を確認したら、図2に示すように自車両10を駐車領域Pの一方の端に停止して再度X方向に走行させて、駐車空間認識装置2にステップSA1の処理を行わせる。 In this case, the driver, after checking the display contents of the monitor 7 stops the vehicle 10 at one end of the parking area P is run again in the X direction as shown in FIG. 2, the parking space recognition apparatus 2 to perform processing in step SA1 in.

(ステップSA3) (Step SA3)
駐車空間認識装置2は、駐車領域Pの検出処理を開始したら、車速センサ5からの検出信号に基づいて自車両10の走行速度が所定の低速度以下であるか否かを判断する。 Parking space recognizing apparatus 2 After starting the detection processing of the parking area P, the traveling speed of the vehicle 10 is equal to or less than a predetermined low speed based on the detection signal from the vehicle speed sensor 5.

(ステップSA4) (Step SA4)
駐車空間認識装置2は、ステップSA3で自車両10の走行速度が所定の低速度以下であると判断した場合には(ステップSA3でYES)、車速センサ5からの検出信号に基づいて自車両10が停止しているか否かを判断する。 Parking space recognition apparatus 2, if the running speed of the vehicle 10 is equal to or less than a predetermined low speed in step SA3 (YES at step SA3), the vehicle 10 based on the detection signal from the vehicle speed sensor 5 but to determine whether or not the stop.

(ステップSA5) (Step SA5)
駐車空間認識装置2は、ステップSA4で自車両10が停止していると判断した場合には(ステップSA4でYES)、駐車領域Pの検出処理を終了する。 Parking space recognition apparatus 2, when the vehicle 10 is determined to have stopped in step SA4 ends the process of detecting (YES at step SA4), the parking area P. なお、自車両10が停止する場合としては、次の(1)〜(3)の場合が考えられる。 As when the vehicle 10 is stopped, it can be considered the following cases (1) to (3).

(1)自車両10が、図2の一番手前の駐車車両11から二番目の駐車車両11の脇を通り過ぎて停止する。 (1) the vehicle 10 is stopped past the sides of the frontmost of the parked vehicle 11 from the second parked vehicle 11 of FIG.
(2)自車両10が、図2の一番手前の駐車車両11から三番目の駐車車両11の脇を通り過ぎて停止する。 (2) the vehicle 10 is stopped from the frontmost of the parked vehicle 11 in FIG. 2 past the side of the third of the parked vehicle 11.
(3)自車両10が、駐車車両11、11間で停止する等、(1)や(2)以外で自車両10が停止する。 (3) vehicle 10, etc. to stop between parked vehicles 11, 11, the vehicle 10 is stopped except (1) and (2).

また、駐車空間認識装置2は、ステップSA3で自車両10の走行速度が所定の低速度を超えていると判断した場合でも(ステップSA3でNO)、駐車領域Pの検出処理を終了する。 Further, the parking space recognition apparatus 2, even if the running speed of the vehicle 10 is determined to exceed the predetermined low speed in step SA3 (NO at step SA3), and terminates the detection processing of the parking area P. いずれの場合でも、駐車空間認識装置2は、駐車領域Pの検出処理を終了したことをモニタ7に表示する。 In any case, the parking space recognition apparatus 2, it is displayed on the monitor 7 to the completion of the detection process of the parking area P. また、駐車空間認識装置2は、ステップSA4において、自車両10が停止していないと判断した場合には(ステップSA4でNO)、ステップSA3の処理に戻る。 Further, the parking space recognition apparatus 2 in step SA4, if the vehicle 10 is judged not to be stopped (NO at step SA4), the process returns to step SA3.

次に、駐車領域Pの検出処理について説明する。 Next, a description will be given detection processing of the parking area P. 駐車空間認識装置2は、水平広角度ソナー4によって得られる反射時間に基づいて、水平広角度ソナー4の各測定位置から物体までの距離(図2のY方向の距離)を算出する。 Parking space recognition apparatus 2, based on the reflection time obtained by the horizontal wide angle sonar 4 calculates the distance (distance in the Y direction in FIG. 2) to the object from the measurement position of the horizontal wide angle sonar 4. この算出処理を以下に説明する。 It describes this calculating process below.

水平広角度ソナー4は、図2に示すように、自車両10の走行に伴って自車両10の側方から所定間隔で駐車領域Pに向けて超音波Wを発信する。 Horizontal wide angle sonar 4, as shown in FIG. 2, toward the parking region P at predetermined intervals from the side of the vehicle 10 with the running of the vehicle 10 transmits ultrasonic waves W. このときに、水平広角度ソナー4は、検出開始信号を駐車空間認識装置2に出力する。 In this case, the horizontal wide angle sonar 4, and outputs a detection start signal to the parking space recognition apparatus 2. 駐車空間認識装置2は、検出開始信号が入力されるとタイマを用いて反射時間の測定を開始する。 Parking space recognition apparatus 2 starts measuring the reflection time using the detection start signal is input to the timer.

水平広角度ソナー4から発信された超音波は、物体(図2の縁石Paや駐車車両11)に当たって反射し、その反射波を水平広角度ソナー4が受信する。 Ultrasonic wave transmitted from the horizontal wide angle sonar 4 is reflected against the object (curb Pa or parking the vehicle 11 in FIG. 2), it receives the reflected wave is horizontal wide angle sonar 4. 水平広角度ソナー4は反射波を受信すると、駐車空間認識装置2に検出終了信号を出力する。 When the horizontal wide angle sonar 4 receives the reflected wave, and outputs a detection completion signal to the parking space recognition apparatus 2. 駐車空間認識装置2は、検出終了信号が入力されると反射時間の測定を終了する。 Parking space recognition apparatus 2, the detection end signal to terminate the measurement of the reflection time is input. そして、駐車空間認識装置2は、反射時間に超音波の速度を掛けて1/2にして距離を算出し、この距離を水平広角度ソナー4の各測定位置から物体までの距離としている。 The parking space recognition apparatus 2, multiplied by the ultrasound velocity in reflection time to calculate a distance by 1/2, and the distance to the object of this distance from the measurement position of the horizontal wide angle sonar 4.

また、駐車空間認識装置2は、車速センサ5の検出信号に基づいて得られる走行速度に基づいて、水平広角度ソナー4の最初の測定位置から各測定位置までの移動距離(図2のX方向の距離)を算出する。 Further, the parking space recognition apparatus 2, based on the running speed obtained based on the detection signal of the vehicle speed sensor 5, the moving distance (X direction in FIG. 2 to each measurement position from the first measurement position of the horizontal wide angle sonar 4 to calculate the distance). この算出処理を以下に説明する。 It describes this calculating process below.

水平広角度ソナー4は、最初の測定位置(図2の位置)で超音波を発信したときに最初の検出開始信号を出力する。 Horizontal wide angle sonar 4 outputs a first detection start signal when the transmit ultrasonic waves at the first measurement position (position of FIG. 2). 駐車空間認識装置2は、最初の検出開始信号が入力されると、水平広角度ソナー4の移動距離の算出処理を開始する。 Parking space recognition apparatus 2, when the first detection start signal is inputted, starts a process for calculating the movement distance of the horizontal wide angle sonar 4.

駐車空間認識装置2は、2回目以降に検出開始信号が入力される度に、車速センサ5から入力される検出信号により自車両10の走行速度を算出する。 Parking space recognizing unit 2, every time the detection start signal to the second and subsequent input, to calculate the traveling speed of the vehicle 10 by detection signals inputted from the vehicle speed sensor 5. 続いて、駐車空間認識装置2は、自車両の走行速度に、水平広角度ソナー4の超音波の発信間隔時間のN−1倍を掛けて移動距離を算出する。 Subsequently, the parking space recognition apparatus 2, the traveling speed of the vehicle, calculates the movement distance by multiplying the N-1 times the ultrasonic wave transmission time interval of the horizontal wide angle sonar 4. なお、Nは、駐車空間認識装置2に検出開始信号が入力された回数である。 Incidentally, N represents the number of times the detection start signal to the parking space recognition apparatus 2 is inputted. つまり、駐車空間認識装置2に最初の検出開始信号が入力されたときには、水平広角度ソナー4の移動距離はゼロである。 That is, when the first detection start signal to the parking space recognition apparatus 2 is inputted, the moving distance of the horizontal wide angle sonar 4 is zero.

また、駐車空間認識装置2は、水平広角度ソナー4の最初の測定位置を原点(0、0)として図5に示す座標平面を作成する。 Further, the parking space recognition apparatus 2 creates a coordinate plane shown in FIG. 5 the first measurement position of the horizontal wide angle sonar 4 as the origin (0,0). この座標平面は、原点から自車両10の走行方向Xに向けて延びる軸をX軸とし、原点から駐車領域Pに向けて延びる軸をY軸としている。 This coordinate plane has a shaft that extends in the traveling direction X of the vehicle 10 from the origin and X-axis, an axis extending from the origin to the parking area P and Y-axis.

そして、駐車空間認識装置2は、上記で得られた水平広角度ソナー4の各測定位置における移動距離(X値)と物体までの距離(Y値)を用いて、座標平面上に物体の検出位置4aをプロットする。 The parking space recognition apparatus 2, using the distance to the moving distance (X value) and the object at each measurement position of the horizontal wide angle sonar 4 obtained above (Y value), the detection of an object on a coordinate plane to plot the position 4a. この図5では、上記の(1)で説明した場合、つまり、図2において自車両10が一番手前の駐車車両11から二番目の駐車車両11の脇を通り過ぎて停止した場合の検出処理の結果を示している。 In FIG. 5, the case described in the above (1), i.e., the detection process performed when the stop past the side of the second parked vehicle 11 from the parked vehicle 11 vehicle 10 of the frontmost 2 It shows the results.

(ステップSA6) (Step SA6)
次に、駐車空間認識装置2は、各検出位置4aをつないで、図5に示すように駐車領域検出ラインLを作成する。 Next, the parking space recognition apparatus 2, by connecting the respective detection positions 4a, to create a parking area detection line L as shown in FIG. なお、図5では、駐車領域検出ラインLと駐車領域Pとの関係がわかるように駐車領域Pを一点鎖線で示している。 Also shows in Fig. 5, the parking area P so that the relationship is found between the parking area detection line L and the parking area P by the one-dot chain line.

(ステップSA7) (Step SA7)
次に、駐車空間認識装置2は、駐車領域検出ラインLの補正処理を行う。 Next, the parking space recognition apparatus 2 performs a correction process of the parking area detection line L. 自車両10の実際の走行方向が、予定していた走行方向(図2のX方向)に対して斜めになった場合には、駐車領域検出ラインLが実際の位置から傾いた状態になる。 The actual direction of travel of the vehicle 10, when it becomes obliquely to plan to have a traveling direction (X direction in FIG. 2), a state in which the parking area detection line L is inclined from the actual position. このため、この補正処理は、駐車領域検出ラインLの傾きを補正するために行う。 Therefore, this correction processing is performed in order to correct the inclination of the parking area detection line L. この補正処理について以下に説明する。 This correction processing will be described below.

駐車空間認識装置2は、操舵角センサ6から入力される検出信号に基づいて、ハンドルの操作方向および操舵角を算出する。 Parking space recognition apparatus 2, based on the detection signal inputted from the steering angle sensor 6, and calculates the operation direction and the steering angle of the steering wheel. 次に、駐車空間認識装置2は、これらのデータからハンドルを中立位置にする補正方向と補正角度を算出して、駐車領域検出ラインLを補正方向に補正角度回転させて図6のように補正する。 Next, the parking space recognition apparatus 2 calculates a correction direction and the correction angle to the neutral position of the handle from these data, a parking area detection line L by correcting angular rotation in the correct direction correction as shown in FIG. 6 to.

<駐車位置仮設定処理SB> <Parking position temporarily set processing SB>
次に、図7と図8を用いて駐車位置仮設定処理SBを説明する。 Next, the parking position tentative setting processing SB will be described with reference to FIGS. 7 and 8. 図7は、駐車位置仮設定処理SBの処理手順を示すフローチャートである。 Figure 7 is a flowchart illustrating a processing procedure of the parking position tentative setting processing SB. この駐車位置仮設定処理SBでは、駐車領域検出ラインLを用いて座標平面上に駐車車両の仮想駐車位置を設定する。 In the parking position the tentative setting processing SB, setting a virtual parking position of the parked vehicle on the coordinate plane with the parking area detection line L. 以下に、駐車位置仮設定処理SBの各処理手順を具体的に説明する。 The following specifically describes each procedure of the parking position tentative setting processing SB.

(ステップSB1) (Step SB1)
まず最初に、駐車空間認識装置2は、図8に示す駐車領域検出ラインLに駐車車両検出部Laが複数あるか否かを判断する。 First, the parking space recognition apparatus 2, parked vehicle detection unit La is judged whether or not there are a plurality of the parking area detection line L shown in FIG. この駐車車両検出部Laというのは、駐車領域検出ラインLにおいてX軸側(自車両10の走行側)に湾曲状に突出している部分である。 This because the parked vehicle detection unit La is a portion that protrudes in a curved shape (the running side of the vehicle 10) X-axis side in the parking area detection line L.

(ステップSB2) (Step SB2)
駐車空間認識装置2は、ステップSB1で駐車領域検出ラインLに駐車車両検出部Laが複数あると判断した場合には(ステップSB1でYES)、座標平面上に先頭ラインAを設定する。 Parking space recognition apparatus 2, (YES at step SB1). If the parked vehicle detection unit La is determined that there are a plurality in the parking region detection line L in step SB1, sets the leading line A on the coordinate plane. 具体的には、先頭ラインAを、各駐車車両検出部Laの先頭部分Lbを通るように設定する。 Specifically, a first line A, is set so as to pass through the head portion Lb of each parking vehicle detection unit La. なお、先頭部分Lbは、駐車車両検出部Laにおいて、X軸に一番近い位置にあってほぼ直線状である。 Incidentally, the head portion Lb, in parked vehicles detector La, which is substantially straight In the closest position to the X axis.

また、駐車空間認識装置2は、ステップSB1で駐車領域検出ラインLに駐車車両検出部Laが複数ないと判断した場合には(ステップSB1でNO)、駐車空間認識処理を終了する。 Further, the parking space recognition apparatus 2, when the parking area detection line parked vehicle detection unit La to L is determined not a plurality in step SB1 (NO in step SB1), and ends the parking space recognition process. なお、ステップSB1で駐車車両検出部Laの存在個数の判断基準を複数以上とするのは、駐車空間認識装置2が、駐車車両11、11間にある駐車空間Sを認識することを目的としているからである。 Note that for the criteria of the present number of the parked vehicle detection unit La and more than in the step SB1, the parking space recognition apparatus 2, aims at recognizing the parking space S in between parked vehicles 11, 11 it is from.

(ステップSB3) (Step SB3)
次に、駐車空間認識装置2は、座標平面上に平行ラインBを設定する。 Next, the parking space recognition apparatus 2 sets a parallel line B on the coordinate plane. 具体的には、平行ラインBを、先頭ラインAからY軸の正方向(走行側と反対方向)に所定距離Yaだけ離し、先頭ラインAに平行に且つ駐車車両検出部Laの左右側部分Lc、Lcに交差するように設定する。 Specifically, the parallel line B, and the first line A in the positive direction (traveling side opposite directions) of the Y-axis apart by a predetermined distance Ya, left and right side portions of the parallel and parked vehicle detection unit La to top line A Lc It is set so as to intersect the Lc. なお、左右側部分Lc、Lcは、駐車車両検出部Laにおいて先頭部分Lb以外の部分である。 Incidentally, the left and right side portions Lc, Lc is the portion other than the head portion Lb in parked vehicle detection unit La.

(ステップSB4) (Step SB4)
次に、駐車空間認識装置2は、座標平面上に各駐車車両の仮想中心点Eを設定する。 Next, the parking space recognition apparatus 2 sets a virtual center point E of the parked vehicle on a coordinate plane. 具体的には、各平行ラインBにおいて各駐車車両検出部Laの左右側部分Lc、Lcとの2つの交点C、D間の部分の距離を算出し、その距離を1/2にする位置に仮想中心点Eを設定する。 Specifically, the left and right side portions Lc of the parking vehicle detection unit La in the parallel line B, 2 two intersections C between Lc, calculates the distance of the portion between the D, and the position of the distance 1/2 to set up a virtual center point E.

(ステップSB5) (Step SB5)
次に、駐車空間認識装置2は、座標平面上に各駐車車両の仮想駐車位置11aを設定する。 Next, the parking space recognition apparatus 2 sets a virtual parking position 11a of the parked vehicle on the coordinate plane. この仮想駐車位置11aは、仮想中心点Eと一般的な車両の大きさのデータを用いて設定する。 The virtual parking position 11a is set using the size of the data of the virtual center point E and general vehicles. 以下に、仮想駐車位置11aの具体的な設定処理を説明する。 The following describes a concrete process of setting the virtual parking position 11a.

まず最初に、駐車空間認識装置2は、平行ラインB上に仮想駐車位置11aの側面位置F、Gを設定する。 First, the parking space recognition apparatus 2 sets the aspect position F, G of the virtual parking position 11a on the parallel line B. 具体的には、仮想中心点EからX軸の正方向および負方向に一般的な車両幅の1/2の距離Xaだけ離した位置を側面位置F、Gに設定する。 More specifically, to set a position apart by half the distance Xa of the general vehicle width in the positive and negative directions of X-axis from the imaginary center point E side position F, the G.

次に、駐車空間認識装置2は、仮想駐車位置11aの先頭角H、Iを設定する。 Next, the parking space recognition apparatus 2 sets the start angle H, I of virtual parking position 11a. 具体的には、座標平面上に各側面位置F、Gを通る側面ラインJをY軸と平行に設定し、この側面ラインJと先頭ラインAとの交点を先頭角H、Iに設定する。 Specifically, each side position F on the coordinate plane, a side line J passing through the G set parallel to the Y axis, to set the intersection of the side line J and the top line A top angle H, the I.

次に、駐車空間認識装置2は、側面ラインJ上に仮想駐車位置11aの後尾角K、Mを設定する。 Next, the parking space recognition apparatus 2, trailing angle K virtual parking position 11a on the side line J, sets the M. 具体的には、先頭角H、IからY軸の正方向に一般的な車両の前後長Ybだけ離した位置を後尾角K、Mに設定する。 Specifically, set top angle H, the position apart longitudinal length Yb common vehicle in the positive direction of the Y axis from I tail angle K, the M.

最後に、駐車空間認識装置2は、先頭角H、Iと後尾角K、Mとをつないで四角形の枠を形成し、この四角形の枠を仮想駐車位置11aとしている。 Finally, the parking space recognition apparatus 2, the top angle H, the rectangular frame is formed by connecting the I and tail angle K, M, is the frame of the quadrilateral and the virtual parking position 11a.

(ステップSB6) (Step SB6)
次に、駐車空間認識装置2は、上記のようにして座標平面上に2つの仮想駐車位置11aを設定したら、図9に示すように、モニタ7にこれらの仮想駐車位置11aを表示する。 Next, the parking space recognition apparatus 2 After setting two virtual parking position 11a on the coordinate plane as described above, as shown in FIG. 9, to display these virtual parking position 11a on the monitor 7.

<駐車空間判別処理SC> <Parking space determination processing SC>
次に、図10と図11を用いて駐車空間判別処理SCを説明する。 Next, the parking space determination processing SC will be described with reference to FIGS. 10 and 11. 図10は、駐車空間判別処理SCの処理手順を示すフローチャートである。 Figure 10 is a flowchart illustrating a processing procedure of the parking space determination processing SC. この駐車空間判別処理SCでは、各仮想駐車位置11aを用いて駐車空間Sの認識を行う。 In the parking space determination processing SC, to recognize the parking space S with each virtual parking position 11a. 以下に、駐車空間判別処理SCの各処理手順を具体的に説明する。 The following specifically describes each processing procedure of the parking space determination processing SC.

(ステップSC1) (Step SC1)
まず最初に、駐車空間認識装置2は、図11に示す座標平面上において仮想駐車位置11a、11a間のX軸(走行方向X)に平行な最短距離11dを算出する。 First, the parking space recognition apparatus 2 calculates the parallel shortest distance 11d virtual parking position 11a, X-axis between 11a (traveling direction X) on the coordinate plane shown in FIG. 11. この最短距離11dを算出する理由は、駐車車両11が実際の駐車位置に斜めに駐車している場合を考慮するためである。 The shortest distance 11d reason for calculating the is to consider the case where the parked vehicle 11 is parked diagonally to the actual parking position.

具体的に説明すると、駐車車両11が斜めに駐車している場合には、ステップSA7で駐車領域検出ラインLを補正しても、先頭ラインAがX軸と平行にはならない。 More specifically, when the parked vehicle 11 is parked diagonally, be corrected parking area detection line L in step SA7, the lead line A is not parallel to the X axis. このため、この先頭ラインAを基準にして設定される仮想駐車位置11aもX軸に対して傾いた状態になる。 Therefore, a state where the virtual parking position 11a also inclined relative to the X axis which is set based on the first line A. したがって、上記の最短距離11dを算出すれば、駐車車両11が斜めに駐車していても、駐車車両11、11間にある駐車空間Sの認識処理を正確に行うことが可能になる。 Therefore, by calculating the shortest distance 11d, also parked vehicle 11 is not parked diagonally, it becomes possible to accurately perform recognition processing of the parking space S in between parked vehicles 11, 11.

(ステップSC2) (Step SC2)
次に、駐車空間認識装置2は、仮想駐車位置11a、11a間の最短距離11dが一般的な駐車幅以上であるか否かを判断する。 Next, the parking space recognition apparatus 2 determines whether the virtual parking position 11a, the shortest distance 11d between 11a is common parking width or more.

(ステップSC3) (Step SC3)
駐車空間認識装置2は、ステップSC2で仮想駐車位置11a、11a間の最短距離11dが一般的な駐車幅以上であると判断した場合には(ステップSC2でYES)、仮想駐車位置11a、11a間に駐車空間Sがあると判断して、この駐車空間の存在をモニタ7に表示する。 Parking space recognition apparatus 2, if the virtual parking position 11a, the shortest distance 11d between 11a is determined to be common parking width or more in step SC2 (YES at step SC2), the virtual parking position 11a, between 11a it is determined that there is parking space S, indicative of the presence of the parking space on the monitor 7. その表示方法としては、例えば、図12に示すように、仮想駐車位置11a、11a間に「○」を表示する。 As the display method, for example, as shown in FIG. 12, displays "○" virtual parking position 11a, between 11a. 運転者は、この表示内容から、図2で示した手前の駐車車両11と二番目の駐車車両11の間には駐車空間Sが存在していると判断し、駐車操作を行う。 The driver from the display contents, it is determined that between the front of the parked vehicle 11 and the second parked vehicle 11 shown in FIG. 2 parking space S is present, performing a parking operation.

(ステップSC4) (Step SC4)
また、駐車空間認識装置2は、ステップSC2で仮想駐車位置11a、11a間の最短距離11dが一般的な駐車幅より小さいと判断した場合には(ステップSC2でNO)、仮想駐車位置11a、11a間には駐車空間Sがないと判断して、それをモニタ7に表示する。 Further, the parking space recognition apparatus 2, if the virtual parking position 11a, the shortest distance 11d between 11a is determined to be smaller than the typical car width in step SC2 (NO at step SC2), the virtual parking position 11a, 11a between determines that there is no parking space S, and displays it on the monitor 7. その表示方法としては、例えば、図13に示すように、仮想駐車位置11a、11a間に「×」を表示する。 As the display method, for example, as shown in FIG. 13, displays "×" virtual parking position 11a, between 11a.

以上説明してきたように、本実施の形態の駐車空間認識装置2では、駐車領域検出ラインLにおいて、各駐車車両検出部Laの先頭部分Lbに基づいて駐車空間Sを認識するようにした。 As described above, in the parking space recognition apparatus 2 of the present embodiment, in the parking area detection line L, and to recognize the parking space S on the basis of the head portion Lb of each parking vehicle detection unit La. ここで、各先頭部分Lbは、水平広角度ソナー4の指向性の影響を受けない部分である。 Wherein each head portion Lb is a portion which is not affected by the directivity of the horizontal wide angle sonar 4. したがって、本実施の形態の駐車空間認識装置2は、従来の駐車空間認識装置と異なり、水平広角度ソナー4の指向性の影響を受けずに駐車空間Sを認識することが可能になる。 Thus, the parking space recognition apparatus 2 of the present embodiment differs from the conventional parking space recognition apparatus, it is possible to recognize the parking space S without being affected by the directivity of the horizontal wide angle sonar 4. よって、本実施の形態の駐車空間認識装置2は、駐車空間Sの認識精度を高めることができる。 Thus, the parking space recognition apparatus 2 of the present embodiment can enhance the recognition accuracy of the parking space S.

また、本実施の形態の駐車空間認識装置2は、座標平面上に各駐車車両検出部Laの先頭部分Lbに基づいて平行ラインBを設定し、この平行ラインBを用いて各駐車車両の仮想中心点Eを設定した。 Further, the parking space recognition apparatus 2 of this embodiment sets the parallel line B based on the head portion Lb of the parked vehicles detector La on coordinate plane, the virtual each parked vehicle using the parallel line B set the center point E. したがって、仮想中心点Eの算出範囲が容易に設定されるので、仮想中心点Eを容易に設定することが可能になる。 Thus, since the calculation range of the virtual center point E it is easily set, it is possible to easily set the virtual center point E. よって、本実施の形態の駐車空間認識装置2は、駐車空間Sの認識処理を容易に行うことができる。 Thus, the parking space recognition apparatus 2 of the present embodiment can be easily performed recognition process of the parking space S.

また、本実施の形態の駐車空間認識装置2では、従来から使用されている障害物検出用のソナーを水平広角度ソナーに兼用できるので、低コスト化を図ることができる。 Further, the parking space recognition apparatus 2 of this embodiment, since the sonar for obstacle detection are conventionally used can be also used in the horizontal wide angle sonar, it can be reduced in cost. また、本実施の形態の駐車空間認識装置2は、カメラを使用せずに水平広角度ソナー4のみで駐車空間Sの認識処理を行うようにしたので、白線の状態が悪い場合や夜間でも駐車空間Sの存在を運転者に知らせることができる。 Further, the parking space recognition apparatus 2 of the present embodiment, since without the camera to perform the recognition process of the parking space S only in the horizontal wide angle sonar 4, even if night and the state of the white line is poor parking it is possible to notify the presence of the space S to the driver. また、この駐車空間認識装置2にカメラを加えて駐車空間Sの認識処理を行うように構成すれば、駐車空間Sの認識精度をよりいっそう高めることができる。 Further, if configured to perform the recognition process of the parking space S in addition to the camera to the parking space recognition apparatus 2, it is possible to improve the recognition accuracy of the parking space S even more.

第2の実施の形態: The second embodiment of the present invention:
図14は、本件発明の第2の実施の形態を示す駐車空間認識装置において駐車空間判別処理の処理手順を示すフローチャートである。 Figure 14 is a flowchart illustrating a processing procedure of the parking space determination processing in the parking space recognition apparatus according to the second embodiment of the present invention. この駐車空間判別処理は、第1の実施の形態と同様の駐車領域検出処理と駐車位置仮設定処理を行った後に、各駐車車両の仮想中心点Eを用いて駐車空間Sの認識を行う。 The parking space determination processing, after the parking position tentative setting processing similar parking area detecting process in the first embodiment, performs the recognition of the parking space S with the virtual center point E of the parked vehicle. 以下に、駐車空間判別処理の各処理手順について具体的に説明する。 The following specifically describes the processing procedure of the parking space determination processing.

(ステップSD1) (Step SD1)
まず最初に、駐車空間認識装置2は、図15に示す座標平面上において仮想中心点E、E間のX軸(走行方向X)に平行な距離Edを算出する。 First, the parking space recognition apparatus 2 calculates the parallel distance Ed virtual center point E, X-axis between the E (traveling direction X) on the coordinate plane shown in FIG. 15.

(ステップSD2) (Step SD2)
次に、駐車空間認識装置2は、仮想中心点E、E間の距離Edが一般的な駐車幅の2倍以上であるか否かを判断する。 Next, the parking space recognition apparatus 2, the virtual center point E, the distance Ed between E determines whether more than twice the typical car width.

(ステップSD3) (Step SD3)
駐車空間認識装置2は、ステップSD2で仮想中心点E、E間の距離Edが一般的な駐車幅の2倍以上であると判断した場合には(ステップSD2でYES)、仮想中心点E、E間、つまり仮想駐車位置11a、11a間には駐車空間S(図2参照)があると判断して、この駐車空間Sの存在を、例えば図12のようにモニタ7に表示する。 Parking space recognition apparatus 2, (YES in step SD2) virtual center point E, if the distance Ed between E is equal to or greater than twice the typical car width in step SD2, the virtual center point E, between E, i.e. virtual parking position 11a, it is determined that the inter-11a there is parking space S (see FIG. 2), indicative of the presence of the parking space S, the monitor 7 as shown in FIG. 12 for example.

(ステップSD4) (Step SD4)
駐車空間認識装置2は、ステップSD2で仮想中心点E、E間の距離Edが一般的な駐車幅の2倍より小さいと判断した場合には(ステップSD2でNO)、仮想駐車位置11a、11a間には駐車空間Sがないと認識して、それを例えば図13のようにモニタ7に表示する。 Parking space recognition apparatus 2, when the virtual center point E, the distance Ed between E was determined to be less than twice the typical car width in step SD2 (NO in step SD2), the virtual parking position 11a, 11a between recognizes that there is no parking space S, and displays it on the monitor 7 as shown in FIG. 13 for example.

このように本実施の形態の駐車空間認識装置では、各駐車車両の仮想中心点Eを用いて駐車空間Sを認識するようにした。 Thus the parking space recognition apparatus of this embodiment, and to recognize the parking space S with the virtual center point E of the parked vehicle. この仮想中心点Eは、第1の実施の形態で説明したように駐車領域検出ラインLの各駐車車両検出部Laの先頭部分Lbに基づいて算出されるものである。 The virtual center point E is to be calculated on the basis of the head portion Lb of the parked vehicles detector La of the parking area detection line L as described in the first embodiment. したがって、本実施の形態の駐車空間認識装置においても、第1の実施の形態の駐車空間認識装置と同様に、水平広角度ソナー4の指向性の影響を受けずに駐車空間Sを認識することが可能になる。 Therefore, in the parking space recognition apparatus of this embodiment, like the parking space recognition apparatus of the first embodiment, to recognize the parking space S without being affected by the directivity of the horizontal wide angle sonar 4 It becomes possible. よって、本実施の形態の駐車空間認識装置は、駐車空間Sの認識精度を高めることができる。 Thus, the parking space recognition apparatus of this embodiment can increase the recognition accuracy of the parking space S.

第3の実施の形態: The third embodiment:
図16は、本件発明の第3の実施の形態を示す駐車空間認識装置において駐車空間判別処理の処理手順を示すフローチャートである。 Figure 16 is a flowchart illustrating a processing procedure of the parking space determination processing in the parking space recognition apparatus according to the third embodiment of the present invention. この駐車空間判別処理は、第1の実施の形態と同様の駐車領域検出処理と駐車位置仮設定処理を行った後に、各駐車車両の仮想中心線を用いて駐車空間Sの認識を行う。 The parking space determination processing, after the parking position tentative setting processing similar parking area detecting process in the first embodiment, performs the recognition of the parking space S with the imaginary center line of each parked vehicle. 以下に、駐車空間判別処理の各処理手順について具体的に説明する。 The following specifically describes the processing procedure of the parking space determination processing.

(ステップSE1) (Step SE1)
まず最初に、駐車空間認識装置2は、図17に示すように座標平面上に各駐車車両の仮想中心線Nを設定する。 First, the parking space recognition apparatus 2 sets a virtual center line N of the parked vehicle on a coordinate plane as shown in FIG. 17. 具体的には、座標平面上に各仮想中心点Eを通るラインをY軸と平行に設定し、このラインで各仮想駐車位置11aの先頭ラインAと後尾ラインTとの交点の間の部分を仮想中心線Nに設定する。 Specifically, to set the line passing through each virtual center point E on the coordinate plane parallel to the Y axis, the portion between the intersection of the first line A and tail line T for each virtual parking position 11a in this line to set in the virtual center line N.

(ステップSE2) (Step SE2)
次に、駐車空間認識装置2は、仮想中心線N、N間のX軸(走行方向X)に平行な最短距離Ndを算出する。 Next, the parking space recognition apparatus 2 calculates the parallel shortest distance Nd virtual center line N, X axis between N (the traveling direction X). この最短距離Ndを算出する理由は、駐車車両11が実際の駐車位置に斜めに駐車している場合を考慮するためである。 The reason for calculating the shortest distance Nd is to consider the case where the parked vehicle 11 is parked diagonally to the actual parking position.

具体的に説明すると、駐車車両11が斜めに駐車している場合には、ステップSA7で駐車領域検出ラインLを補正しても、仮想中心線NがY軸と平行にはならない。 More specifically, when the parked vehicle 11 is parked diagonally, be corrected parking area detection line L in step SA7, the imaginary center line N is not parallel to the Y axis. したがって、上記の最短距離Ndを算出すれば、駐車車両11が斜めに駐車していても、駐車車両11、11間にある駐車空間Sの認識処理を正確に行うことが可能になる。 Therefore, by calculating the shortest distance Nd above, also the parked vehicle 11 is not parked diagonally, it becomes possible to accurately perform recognition processing of the parking space S in between parked vehicles 11, 11.

(ステップSE3) (Step SE3)
次に、駐車空間認識装置2は、仮想中心線N、N間の最短距離Ndが一般的な駐車幅の2倍以上であるか否かを判断する。 Next, the parking space recognition apparatus 2, the imaginary center line N, the minimum distance Nd between N is equal to or more than twice the typical car width.

(ステップSE4) (Step SE4)
駐車空間認識装置2は、ステップSE3で仮想中心線N、N間の最短距離Ndが一般的な駐車幅の2倍以上であると判断した場合には(ステップSE3でYES)、仮想中心線N、N間、つまり仮想駐車位置11a、11a間には駐車空間S(図2参照)があると判断して、この駐車空間Sの存在を例えば図12のようにモニタ7に表示する。 Parking space recognition apparatus 2, (YES in step SE3) imaginary center line N, the minimum distance Nd between N is the case it is determined that more than twice the typical car width at step SE3, the imaginary center line N , between N, that is, it determines that the virtual parking position 11a, the inter-11a there is parking space S (see FIG. 2), indicative of the presence of the parking space S on the monitor 7 as shown in FIG. 12 for example.

(ステップSE5) (Step SE5)
駐車空間認識装置2は、ステップSE3で仮想中心線N、N間の最短距離Ndが一般的な駐車幅の2倍より小さいと判断した場合には(ステップSE3でNO)、仮想駐車位置11a、11a間には駐車空間Sがないと認識して、それを例えば図13のようにモニタ7に表示する。 Parking space recognition apparatus 2, if the imaginary center line N, the minimum distance Nd between N is determined to be smaller than twice the typical car width at step SE3 (NO in step SE3), the virtual parking position 11a, between 11a recognizes that there is no parking space S, and displays it on the monitor 7 as shown in FIG. 13 for example.

このように本実施の形態の駐車空間認識装置では、各駐車車両の仮想中心線Nを用いて駐車空間Sを認識するようにした。 Thus the parking space recognition apparatus of this embodiment, and to recognize the parking space S with the imaginary center line N of the parked vehicle. この仮想中心線Nは、仮想中心点E、つまり、駐車領域検出ラインLの駐車車両検出部Laの先頭部分Lbに基づいて算出されるものである。 The imaginary center line N is the virtual center point E, that is, those which are calculated based on the head portion Lb of the parking area detection line L of the parked vehicle detection unit La. したがって、本実施の形態の駐車空間認識装置においても、第1の実施の形態や第2の実施の形態の駐車空間認識装置と同様に、水平広角度ソナー4の指向性の影響を受けずに駐車空間Sを認識することが可能になる。 Therefore, in the parking space recognition apparatus of this embodiment, like the parking space recognition apparatus of the first embodiment and the second embodiment, without being affected by the directivity of the horizontal wide angle sonar 4 it is possible to recognize the parking space S. よって、本実施の形態の駐車空間認識装置は、駐車空間Sの認識精度を高めることができる。 Thus, the parking space recognition apparatus of this embodiment can increase the recognition accuracy of the parking space S.

以上、本件発明にかかる実施の形態を例示したが、これらの実施の形態は本件発明の内容を限定するものではない。 Has been described by way of embodiments according to the present invention, these embodiments are not intended to limit the contents of the present invention. また、本件発明の請求項の範囲を逸脱しない範囲であれば、各種の変更等は可能である。 Further, as long as it does not depart from the scope of the claims of the present invention, various modifications such as are possible.

例えば、上記の実施の形態で説明した駐車空間認識装置では、平行ラインBを用いて各駐車車両の仮想中心点Eを設定したが、その他には、図18に示すように、各駐車車両検出部Laの先頭部分Lbの距離を算出し、この距離を二等分する位置に仮想中心点Eを設定しても良い。 For example, the parking space recognition apparatus explained in the above embodiment has been set a virtual center point E of each parked vehicle using a parallel line B, Other, as shown in FIG. 18, each parking vehicle detection part calculates the distance of the head portion Lb of La, this distance may be set a virtual center point E in bisecting position.

この場合には、先頭部分Lbをそのまま用いて仮想中心点Eを設定するので、各仮想中心点Eと実際の中心点とのずれが少ない。 In this case, since setting a virtual center point E of the head portion Lb used as it is, it is small deviation between the actual center point and the virtual center point E. したがって、仮想中心点E、E間の距離Ed(図15参照)と実際の中心点間の距離とのずれを少なくすることが可能になる。 Therefore, it is possible to reduce the deviation between the actual distance between the center point and the virtual center point E, the distance between E Ed (see Figure 15). さらに、この仮想中心点Eに基づいて設定される仮想中心線N、N間の最短距離Nd(図17参照)と実際の中心線との最短距離とのずれや、仮想駐車位置11a、11a間の最短距離11d(図11参照)と実際の駐車位置間の最短距離とのずれも少なくすることが可能になる。 Furthermore, the imaginary center line N that is set based on the virtual center point E, and the deviation of the shortest distance between the actual center line the shortest distance Nd (see FIG. 17) between the N virtual parking position 11a, between 11a also it becomes possible to reduce deviation between the shortest distance between the shortest distance 11d (see FIG. 11) and the actual parking position of. よって、この場合の駐車空間認識装置では、駐車空間Sの認識精度をさらに高めることができる。 Therefore, the parking space recognition apparatus in this case can further enhance the recognition accuracy of the parking space S.

また、この場合には、仮想中心点EからX軸の正方向および負方向に一般的な車両幅の1/2の距離Xaだけ離した位置が、仮想駐車位置11aの先頭角H、Iになる。 Further, in this case, a position separated by 1/2 of the distance Xa of the general vehicle width in the positive and negative directions of X-axis from the imaginary center point E is the top angle H of the virtual parking position 11a, the I Become. さらに、この先頭角H、IからY軸の正方向に一般的な車両の前後長Ybだけ離した位置を後尾角K、Mに設定する。 Moreover, it sets the start angle H, the position apart longitudinal length Yb common vehicle in the positive direction of the Y axis from I tail angle K, the M. そして、先頭角H、Iと後尾角K、Mとをつないで四角形の枠を形成し、この四角形の枠が仮想駐車位置11aとなる。 Then, the top angle H, the rectangular frame is formed by connecting the I and tail angle K, M, the frame of the rectangle is the virtual parking position 11a. したがって、仮想駐車位置11b、11bの設定処理に際して、第1の実施の形態で説明した先頭ラインA、平行ラインB、側面ラインJを設定しなくても良いので、仮想駐車位置11b、11bの設定処理が容易になる。 Therefore, the virtual parking position 11b, when setting process 11b, the first line A described in the first embodiment, the parallel line B, since it is not necessary to set the side line J, setting virtual parking position 11b, 11b of the processing becomes easy.

また、上記の実施の形態で説明した駐車空間認識装置では、駐車空間Sの有無を運手者に知らせる提示手段としてモニタ7を使用したが、スピーカ等を用いて音声で運転者に知らせるようにしても良い。 Further, the parking space recognition apparatus explained in the above embodiments, the existence of the parking space S has been using the monitor 7 as presentation means to inform the Unte person, to notify the driver by voice using the speaker and the like and it may be. その場合には、仮想駐車位置11aを表示する必要がないので座標平面上に仮想駐車位置11aを設定する必要もなくなる。 In this case, also no need to set a virtual parking position 11a on the coordinate plane since there is no need to display the virtual parking position 11a. したがって、座標平面上に仮想中心点Eを設定すれば、第2の実施の形態で説明したように駐車空間Sの有無を運転者に知らせることが可能になる。 Therefore, by setting the virtual center point E on the coordinate plane, it is possible to notify the existence of the parking space S as described in the second embodiment to the driver. また、駐車空間認識装置の制御処理を簡単にすることができるので、駐車空間認識装置の低コスト化を図ることもできる。 Further, it is possible to simplify the control process of the parking space recognition apparatus, it is also possible to reduce the cost of the parking space recognition apparatus.

また、第1の実施の形態では駐車領域検出ラインLの補正処理を行ったが、その他の補正処理の方法としては、実測した図5の駐車領域検出ラインLから仮想中心線Nを算出し、この仮想中心線Nに対して補正処理を行うようにしても良い。 Further, in the first embodiment was carried out correction processing of the parking area detection line L, as a method other correction processing, to calculate the imaginary center line N from the parking area detection line L in FIG. 5 was measured, it may perform correction processing on the imaginary center line N.

また、第1の実施の形態では、運転者が駐車スイッチ3をオンにすることによって駐車空間認識処理を開始するようにしたが、GPSを利用して駐車場に入った場合や、走行速度が所定の低速度以下になった場合に自動的に駐車空間認識処理を開始するようにしても良い。 In the first embodiment it has been adapted to initiate a parking space recognition processing by the driver to turn on the parking switch 3, and when entering the parking lot using a GPS, the travel speed automatically parking space recognition processing may be started when it becomes less than a predetermined low speed. また、運転者が駐車スイッチ3をオフにすることによって駐車空間認識処理を終了するようにしても良い。 Further, it is also possible to end the parking space recognition processing by the driver to turn off the parking switch 3.

また、実施の形態の駐車空間認識装置では、2台の駐車車両11、11間の駐車空間Sを認識するために使用したが、3台以上の駐車車両11、11間の駐車空間Sを認識するために使用しても良い。 Further, the parking space recognition apparatus of the embodiment was used to recognize the parking space S between two parked vehicles 11, 11, recognizes the parking space S between three or more of the parked vehicle 11, 11 it may be used to.

以上説明したように本件発明の駐車空間認識装置は、水平広角度ソナーを用いても駐車空間の認識精度を高めることができる。 Parking space recognizing unit of the present invention as described above can enhance the recognition accuracy of the parking space even with a horizontal wide angle sonar. したがって、本件発明の駐車空間認識装置を、駐車空間認識装置の技術分野で十分に利用することができる。 Thus, the parking space recognition unit of the present invention, can be utilized fully in the art of parking space recognition apparatus.

2 駐車空間認識装置 4 水平広角度ソナー 5 車速センサ 7 モニタ 10 自車両 11 駐車車両 11a 仮想駐車位置 11d 仮想駐車位置間の最短距離 A 先頭ライン B 平行ライン C 交点 D 交点 E 仮想中心点 Ed 仮想中心点間の距離 L 駐車領域検出ライン La 駐車車両検出部 Lb 先頭部分 Lc 左右側部分 N 仮想中心線 Nd 仮想中心線間の最短距離 P 駐車領域 S 駐車空間 W 超音波 2 parking space recognition apparatus 4 horizontal wide angle sonar 5 speed sensor 7 monitors 10 the vehicle 11 parked vehicle 11a shortest distance A head line B parallel line C intersection D intersection E virtual center point Ed virtual center between virtual parking position 11d virtual parking position distance L parking region detection line La parked vehicle detection unit Lb top portion Lc lateral portion N shortest distance P parking area S parking space W ultrasound between imaginary center line Nd imaginary center line between points

Claims (3)

  1. 複数の駐車車両が一列に配置される駐車領域の脇を自車両が走行するのに伴い、当該自車両の側方から所定間隔で前記駐車領域に超音波を発信する水平広角度ソナーおよび車速センサを用いて座標平面上に駐車領域検出ラインを作成する駐車領域検出手段と、 Horizontal wide angle sonar and the vehicle speed sensor plurality of parking vehicles beside the parking region arranged in a row along with the vehicle is traveling, transmits ultrasonic waves to the parking area from the side of the vehicle at predetermined intervals a parking area detection means for generating a parking area detection line on a coordinate plane with,
    前記駐車領域検出ラインで前記自車両の走行側に湾曲状に突出している駐車車両検出部が複数形成されている場合には、前記座標平面上に、各駐車車両検出部の先頭部分に基づいて各駐車車両の仮想中心点を設定する駐車位置仮設定手段と、 When said parked vehicle detection unit that protrudes in a curved shape on the running side of the vehicle in a parking area detection line is formed with a plurality of the on the coordinate plane, based on the beginning of each parked vehicle detection unit a parking position provisional setting means for setting a virtual center point of each parked vehicle,
    各仮想中心点間の走行方向に平行な距離を算出し、この距離が一般的な駐車幅の2倍以上の場合には、それに該当する仮想中心点間には駐車空間があると判断して、この駐車空間の存在を提示手段を用いて運転者に知らせる駐車空間判別手段とを備え Calculating a distance parallel to the running direction between the virtual center point, when the distance is more than twice the typical parking width, between the virtual center point corresponding to it is determined that there is parking space , and a parking space determination means for informing the driver of the presence of the parking space using the presentation unit,
    前記駐車位置仮設定手段は、前記座標平面上に、前記各駐車車両検出部の先頭部分を通る先頭ラインをそれぞれ設定するとともに、各先頭ラインに対して平行に且つ前記各駐車車両検出部の左右側部分に交差する平行ラインをそれぞれ設定し、各平行ラインで前記各駐車車両検出部の左右側部分との2つの交点の間の部分を二等分する位置に前記仮想中心点を設定することを特徴とする駐車空間認識装置。 The parking position temporary setting means, wherein on the coordinate plane, the sets a first line passing through the beginning of each parked vehicle detection unit, respectively, parallel to and lateral of each parked vehicle detection unit for each head line the parallel lines intersecting the side portions respectively set, said to set the virtual center point portion between the two intersections bisects located between the left and right side portions of the parked vehicle detection unit in the parallel line parking space recognition apparatus characterized by.
  2. 複数の駐車車両が一列に配置される駐車領域の脇を自車両が走行するのに伴い、当該自車両の側方から所定間隔で前記駐車領域に超音波を発信する水平広角度ソナーおよび車速センサを用いて座標平面上に駐車領域検出ラインを作成する駐車領域検出手段と、 Horizontal wide angle sonar and the vehicle speed sensor plurality of parking vehicles beside the parking region arranged in a row along with the vehicle is traveling, transmits ultrasonic waves to the parking area from the side of the vehicle at predetermined intervals a parking area detection means for generating a parking area detection line on a coordinate plane with,
    前記駐車領域検出ラインで前記自車両の走行側に湾曲状に突出している駐車車両検出部が複数形成されている場合には、前記座標平面上に、各駐車車両検出部の先頭部分に基づいて各駐車車両の仮想中心点を設定するとともに、各仮想中心点および一般的な車両の大きさから前記各駐車車両の仮想中心線を設定する駐車位置仮設定手段と、 When said parked vehicle detection unit that protrudes in a curved shape on the running side of the vehicle in a parking area detection line is formed with a plurality of the on the coordinate plane, based on the beginning of each parked vehicle detection unit it sets the virtual center points of the parked vehicle, and parking position provisional setting means for setting a virtual center line of each parked vehicle from the magnitude of the virtual center point and common vehicle,
    各仮想中心線間の走行方向に平行な最短距離を算出し、この最短距離が一般的な駐車幅の2倍以上の場合には、それに該当する仮想中心線間には駐車空間があると判断して、この駐車空間の存在を提示手段を用いて運転者に知らせる駐車空間判別手段とを備え Calculating a parallel shortest distance in the traveling direction between the imaginary center line, it determines the shortest distance is not less than twice the typical parking width, and is between imaginary center line corresponding to it there is a parking space to, a parking space determination means for notifying the driver with the presenting means of the presence of the parking space,
    前記駐車位置仮設定手段は、前記座標平面上に、前記各駐車車両検出部の先頭部分を通る先頭ラインをそれぞれ設定するとともに、各先頭ラインに対して平行に且つ前記各駐車車両検出部の左右側部分に交差する平行ラインをそれぞれ設定し、各平行ラインで前記各駐車車両検出部の左右側部分との2つの交点の間の部分を二等分する位置に前記仮想中心点を設定することを特徴とする駐車空間認識装置。 The parking position temporary setting means, wherein on the coordinate plane, the sets a first line passing through the beginning of each parked vehicle detection unit, respectively, parallel to and lateral of each parked vehicle detection unit for each head line the parallel lines intersecting the side portions respectively set, said to set the virtual center point portion between the two intersections bisects located between the left and right side portions of the parked vehicle detection unit in the parallel line parking space recognition apparatus characterized by.
  3. 複数の駐車車両が一列に配置される駐車領域の脇を自車両が走行するのに伴い、当該自車両の側方から所定間隔で前記駐車領域に超音波を発信する水平広角度ソナーおよび車速センサを用いて駐車領域検出ラインを作成する駐車領域検出手段と、 Horizontal wide angle sonar and the vehicle speed sensor plurality of parking vehicles beside the parking region arranged in a row along with the vehicle is traveling, transmits ultrasonic waves to the parking area from the side of the vehicle at predetermined intervals a parking area detection means for generating a parking area detection line with,
    前記駐車領域検出ラインで前記自車両の走行側に湾曲状に突出している駐車車両検出部が複数形成されている場合には、前記座標平面上に、各駐車車両検出部の先頭部分に基づいて各駐車車両の仮想中心点を設定するとともに、各仮想中心点および一般的な車両の大きさから前記各駐車車両の仮想駐車位置を設定する駐車位置仮設定手段と、 When said parked vehicle detection unit that protrudes in a curved shape on the running side of the vehicle in a parking area detection line is formed with a plurality of the on the coordinate plane, based on the beginning of each parked vehicle detection unit it sets the virtual center points of the parked vehicle, and parking position provisional setting means for setting a virtual parking position of each parked vehicle from the magnitude of the virtual center point and common vehicle,
    各仮想駐車位置間の走行方向に平行な最短距離を算出し、この最短距離が一般的な駐車幅以上の場合には、それに該当する仮想駐車位置間には駐車空間があると判断して、この駐車空間の存在を提示手段を用いて運転者に知らせる駐車空間判別手段とを備え Calculating a parallel shortest distance in the traveling direction between the virtual parking position, if the shortest distance is more common parking width, it is determined that the inter-virtual parking position is a parking space corresponding to it, and a parking space determination means for informing the driver of the presence of the parking space using the presentation unit,
    前記駐車位置仮設定手段は、前記座標平面上に、前記各駐車車両検出部の先頭部分を通る先頭ラインをそれぞれ設定するとともに、各先頭ラインに対して平行に且つ前記各駐車車両検出部の左右側部分に交差する平行ラインをそれぞれ設定し、各平行ラインで前記各駐車車両検出部の左右側部分との2つの交点の間の部分を二等分する位置に前記仮想中心点を設定することを特徴とする駐車空間認識装置。 The parking position temporary setting means, wherein on the coordinate plane, the sets a first line passing through the beginning of each parked vehicle detection unit, respectively, parallel to and lateral of each parked vehicle detection unit for each head line the parallel lines intersecting the side portions respectively set, said to set the virtual center point portion between the two intersections bisects located between the left and right side portions of the parked vehicle detection unit in the parallel line parking space recognition apparatus characterized by.
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