KR101459841B1

KR101459841B1 - System and method for assisting parking

Info

Publication number: KR101459841B1
Application number: KR1020120138090A
Authority: KR
Inventors: 한현수
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2012-11-30
Filing date: 2012-11-30
Publication date: 2014-11-07
Also published as: KR20140070061A

Abstract

주차된 차량의 윤곽을 감지하는 감지센서; 및 주차된 차량의 윤곽 중 가장 돌출된 중심점을 파악하고, 중심점으로부터 주차된 차량측으로 일정거리 이격된 한계선을 생성하며, 중심점을 포함하는 일련의 윤곽 중 한계선을 넘어가는 부분은 잘라내어 최종윤곽을 생성하는 가공부;를 포함하는 주차지원시스템 및 지원방법이 소개된다.A detection sensor for detecting the outline of the parked vehicle; And a maximum outline of the outline of the parked vehicle, generating a limit line spaced a certain distance from the center point to the parked vehicle side, and cutting out a portion of the outline including the center point beyond the limit line to generate a final outline A parking assistance system and a support method including a machining part are introduced.

Description

{SYSTEM AND METHOD FOR ASSISTING PARKING}

본 발명은 주차모드별로 상이한 한계선을 형성함으로써 주차구역의 인식률을 향상시킬 수 있는 주차지원시스템 및 지원방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a parking assistance system and a support method capable of improving the recognition rate of a parking zone by forming different threshold lines for different parking modes.

주차지원시스템은 초음파 센서 등을 이용하여 물체 및 주차 공간을 감지하여 전동 파워 스티어링(MDPS)을 이용하여 차량의 자동 조향을 수행하고, 클러스터(HMI)를 통해 운전자에게 기어 변속이나 정지 등에 대한 정보를 제공하여 주차 공간에 차량을 주차하도록 하는 시스템을 말한다.The parking assistance system detects the object and the parking space by using ultrasonic sensors, and performs automatic steering of the vehicle by using electric power steering (MDPS), and informs the driver through the cluster (HMI) about the gear shift or stop To provide a parking space for parking the vehicle.

이러한 주차지원시스템은 종래의 경우, 초음파 센서가 보낸 음파가 물체에 맞고 반사되는 음압의 Intensity를 센서에 설정된 Threshold를 거친 신호를 이용하여 주차 공간 및 물체에 대한 정보를 획득하도록 되어 있다. In this conventional parking assistance system, the information about the parking space and the object is obtained by using the signal passing through the threshold set in the sensor of the intensity of the sound pressure that the sound wave sent from the ultrasonic sensor is reflected on the object.

따라서, 이러한 초음파 센서 신호의 특성은 설정된 Threshold에 따라 물체 및 공간에 대한 감지 여부가 결정된다. 이러한 Threshold의 경우 직각 주차의 차량과 평행 주차 차량에 대하여 동일한 기준으로 적용할 경우 상대적으로 직각주차시 곡면 반사신호가 많은 관계로 인해 물체의 끝점 신호의 왜곡 특성이 커지게 된다. Therefore, the characteristic of the ultrasonic sensor signal is determined according to the set threshold whether or not the object and the space are sensed. When the same threshold is applied to the right-angle parking vehicle and the parallel parking vehicle, the distortion characteristic of the end point signal of the object becomes larger due to the relation of the curved surface reflection signal at the right angle parking.

즉, 초음파 센서의 한계로 인한 공간내 장애물 미감지 또는 공간 탐색 실패가 빈번하게 발생하고, 직각주차와 평행주차 기능을 동시에 수행함에 있어서 하나의 로직(또는 THRESHOLD)으로 탐색 수행시 상황에 따라 주차 공간 탐색을 실패할 경우가 발생된다. 따라서, 이러한 문제를 보완하여 다양한 주차모드에서도 공간의 인식률이 높게 되도록 할 필요가 있었던 것이다.In other words, when the detection of the obstacle in the space or the failure of the space search frequently occurs due to the limitation of the ultrasonic sensor, and the search is performed with one logic (or THRESHOLD) The search will fail. Therefore, it was necessary to compensate for such a problem, so that the recognition rate of the space becomes high even in various parking modes.

KR 10-2012-0091603 A "주차공간 인식 방법 및 그 장치"는 종래에 "차량의 한 부분에 장착되고, 주차공간의 주변에 있는 물체를 감지하여 하위 감지 데이터를 출력하는 하위 센서; 상기 차량의 상기 한 부분에 상기 하위 센서보다 높게 장착되고, 상기 물체를 감지하여 상위 감지 데이터를 출력하는 상위 센서; 및 상기 하위 감지 데이터 및 상기 상위 감지 데이터를 토대로 상기 물체가 주차차량인지 기둥인지를 식별하여 상기 주차공간을 인식하는 인식 프로세서를 포함하는 주차공간 인식 장치"를 제시하였다. 그러나, 이러한 장치의 경우에도 초음파센서의 특징상 굴곡부에서의 왜곡을 방지할 수 없어 주차공간이 제대로 인식되지 못하는 문제는 여전히 있었다.
&Quot; A method of recognizing a parking space and a device thereof ", which is conventionally known as "parking space recognition method ", includes a sub-sensor mounted on a part of a vehicle and detecting an object in the vicinity of the parking space, An upper sensor mounted above the lower sensor for detecting the object and outputting upper sensing data, and a controller for recognizing whether the object is a parking vehicle or not based on the lower sensing data and the upper sensing data, A parking space recognition device including a recognition processor for recognizing a parking space ". However, even in the case of such an apparatus, the ultrasonic sensor can not prevent the distortion at the bent portion due to the characteristics of the ultrasonic sensor, and thus the parking space is not properly recognized.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
It should be understood that the foregoing description of the background art is merely for the purpose of promoting an understanding of the background of the present invention and is not to be construed as an admission that the prior art is known to those skilled in the art.

KR 10-2012-0091603 AKR 10-2012-0091603 A

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 주차모드별로 상이한 한계선을 형성함으로써 주차구역의 인식률을 향상시킬 수 있는 주차지원시스템 및 지원방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
It is an object of the present invention to provide a parking support system and a support method which can improve the recognition rate of a parking area by forming different threshold lines for each parking mode.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 주차지원시스템 및 지원방법은, 주차된 차량의 윤곽을 감지하는 감지센서; 및 주차된 차량의 윤곽 중 가장 돌출된 중심점을 파악하고, 중심점으로부터 주차된 차량측으로 일정거리 이격된 한계선을 생성하며, 중심점을 포함하는 일련의 윤곽 중 한계선을 넘어가는 부분은 잘라내어 최종윤곽을 생성하는 가공부;를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a parking assisting system and method for supporting a parking assisting vehicle including a sensing sensor for sensing a contour of a parked vehicle; And a maximum outline of the outline of the parked vehicle, generates a limit line spaced a certain distance from the center point to the parked vehicle side, and cuts out a portion of the outline including the center point beyond the limit line to generate a final outline And a machining portion.

상기 감지센서는 초음파센서일 수 있다.The sensing sensor may be an ultrasonic sensor.

상기 가공부는 평행주차모드 또는 직각주차모드인 경우에 따라 한계선이 중심점으로부터 이격되는 거리를 달리할 수 있다.The machining portion may be spaced apart from the center point by a limit line in a parallel parking mode or a right angle parking mode.

상기 가공부는 중심점을 기준으로 현재 차량과 가깝게 위치하는 측의 한계선이 중심점과 이격된 거리와 멀리 위치하는 측의 한계선이 중심점과 이격된 거리를 달리할 수 있다.The machining portion may have a distance between a distance between the center line and the boundary line of the machining portion located near the current vehicle and a distance between the center line and the boundary line on the far side.

상기 가공부는 주차된 차량의 윤곽 중 중심점을 기준으로 일정 기울기를 넘어가는 부분은 잘라내어 임시윤곽을 생성하고, 중심점으로부터 주차된 차량측으로 일정거리 이격된 한계선을 생성하며, 임시윤곽 중 한계선을 넘어가는 부분은 잘라내어 최종윤곽을 생성할 수 있다.The machining portion cuts a portion of the outline of the parked vehicle that exceeds a predetermined slope with respect to the center point to create a temporary outline, creates a limit line spaced a certain distance from the center point to the parked vehicle side, Can be cut out to create a final contour.

상기 가공부는 중심점을 포함하는 일련의 윤곽 중 한계선에 다다르지 못하는 단부는 한계선까지 가상으로 연장하여 최종윤곽을 생성할 수 있다.The end of the machining portion that does not reach the limit line of the series of contours including the center point may be imaginarily extended to the limit line to generate the final contour.

상기 최종윤곽을 주차된 차량의 윤곽으로 인식하고 최종윤곽 사이의 지점을 빈 공간으로 인식하는 인식부;를 더 포함할 수 있다.And recognizing the final contour as an outline of the parked vehicle and recognizing a point between the final contour as a vacant space.

평행주차모드 또는 직각주차모드의 선택을 입력받는 입력부;를 더 포함하고,Further comprising: an input unit for receiving a selection of a parallel parking mode or a right angle parking mode,

본 발명의 주차지원방법은, 현재 차량 주변의 주차된 차량의 윤곽을 감지하는 감지단계; 감지된 윤곽 중 가장 돌출된 중심점을 파악하는 중심파악단계; 중심점으로부터 주차된 차량측으로 일정거리 이격된 한계선을 생성하는 한계생성단계; 및 중심점을 포함하는 일련의 윤곽 중 한계선을 넘어가는 부분은 잘라내어 최종윤곽을 생성하는 최종생성단계;를 포함한다.A parking assisting method according to the present invention includes: sensing a current outline of a parked vehicle around a vehicle; A center grasping step of grasping the most protruded center point among the detected contours; A limit generating step of generating a limit line spaced a certain distance from the center point to the parked vehicle side; And a final generation step of cutting out a part of the series of contours including the center point beyond the limit line to generate a final contour.

평행주차모드 또는 직각주차모드의 선택을 입력받는 입력단계;를 더 포함하고, 상기 한계생성단계는 평행주차모드 또는 직각주차모드인 경우에 따라 한계선이 중심점으로부터 이격되는 거리를 달리할 수 있다.And a parking step for parking the vehicle, wherein the limit generating step may vary the distance that the limit line is spaced from the center point depending on the parallel parking mode or the right angle parking mode.

상기 중심파악단계는, 주차된 차량의 윤곽 중 중심점을 기준으로 일정 기울기를 넘어가는 부분은 잘라내어 임시윤곽을 생성하는 임시생성단계;를 더 포함하고, 상기 최종생성단계는 임시윤곽 중 한계선을 넘어가는 부분은 잘라내어 최종윤곽을 생성할 수 있다.Wherein the centering step further includes a provisional generation step of generating a temporary contour by cutting out a part of the outline of the parked vehicle that exceeds a predetermined slope with respect to a center point of the outline of the parked vehicle, The portion can be cut out to create a final contour.

상기 최종생성단계는 중심점을 포함하는 일련의 윤곽 중 한계선에 다다르지 못하는 단부는 한계선까지 가상으로 연장하여 최종윤곽을 생성할 수 있다.
In the final generation step, an end which does not reach the limit line among the series of contours including the center point may be imaginarily extended to the limit line to generate a final contour.

상술한 바와 같은 구조로 이루어진 주차지원시스템 및 지원방법에 따르면, 주차모드별로 상이한 한계선을 형성함으로써 주차구역의 인식률을 향상시킬 수 있다.According to the parking support system and the supporting method having the above-described structure, it is possible to improve the recognition rate of the parking area by forming different boundary lines for each parking mode.

특히, 직각주차의 경우 발생되는 왜곡을 현저히 줄임으로써 주차공간의 폭이 정확히 인식되어 주차공간을 놓치는 오류가 방지된다.
Particularly, since the distortion generated in the case of right angle parking is significantly reduced, the width of the parking space is accurately recognized, thereby preventing errors in the parking space being missed.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차지원시스템을 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차지원방법의 순서도.
도 3은 주차모드의 예시를 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차지원시스템의 윤곽 생성과정을 나타낸 도면.
도 5 내지 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차지원시스템의 윤곽생성결과를 나타낸 도면.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Figure 1 is a diagram of a parking assistance system in accordance with an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart of a parking assisting method according to an embodiment of the present invention;
3 is a view showing an example of a parking mode;
4 is a flowchart illustrating a contour generation process of a parking assistance system according to an embodiment of the present invention.
5 to 6 are diagrams showing the outline generation result of the parking support system according to the embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 주차지원시스템 및 지원방법에 대하여 살펴본다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Reference will now be made in detail to the preferred embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차지원시스템을 나타낸 도면이다. 본 발명의 주차지원시스템은, 주차된 차량의 윤곽을 감지하는 감지센서(100); 및 주차된 차량의 윤곽 중 가장 돌출된 중심점을 파악하고, 중심점으로부터 주차된 차량측으로 일정거리 이격된 한계선을 생성하며, 중심점을 포함하는 일련의 윤곽 중 한계선을 넘어가는 부분은 잘라내어 최종윤곽을 생성하는 가공부(200);를 포함한다.1 is a diagram illustrating a parking assistance system according to an embodiment of the present invention. The parking assisting system of the present invention includes a sensing sensor (100) for sensing the outline of a parked vehicle; And a maximum outline of the outline of the parked vehicle, generating a limit line spaced a certain distance from the center point to the parked vehicle side, and cutting out a portion of the outline including the center point beyond the limit line to generate a final outline And a processing unit 200.

상기 감지센서(100)는 초음파센서로서 이용될 수 있다. 물론, 다른 센서의 이용도 가능할 것이나 어디까지나 주차된 차량의 윤곽을 감지할 수 있어야 할 것이다.The sensing sensor 100 may be used as an ultrasonic sensor. Of course, other sensors may be available, but it should be possible to detect the outline of a parked vehicle.

감지센서는 주차된 차량의 윤곽을 감지하는데, 그 감지된 윤곽을 가지고 주차된 차량과 빈 공간을 구별하는 것이다. The sensing sensor senses the outline of a parked vehicle, which distinguishes a parked vehicle from an empty space with the detected outline.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차지원시스템의 윤곽 생성과정을 나타낸 도면이다. 감지된 윤곽을 통해 주차된 차량(P)의 폭을 인식하는 방법에 관하여 설명한다. 가공부(200)는 주차된 차량의 윤곽 중 가장 돌출된 중심점을 파악한다. 그리고 중심점으로부터 주차된 차량측으로 일정거리 이격된 한계선을 생성한다. 그 후 중심점을 포함하는 일련의 윤곽 중 한계선을 넘어가는 부분은 잘라내어 최종윤곽을 생성하는 것이다.4 is a view illustrating a process of generating an outline of a parking assistance system according to an embodiment of the present invention. A method of recognizing the width of the parked vehicle P through the detected contour will be described. The machining unit 200 grasps the most projected center point out of the outlines of the parked vehicle. And creates a limit line spaced a certain distance from the center point to the parked vehicle side. Then, a part of a series of outlines including the center point is cut out to create a final outline.

도 4의 (a)는 감지센서를 통해 파악된 주차된 차량의 전방 윤곽(10)을 나타낸다. 그리고 가공부(200)는 그 윤곽 중 가장 돌출된 중심점(12)을 파악한다. 도 4의 (b)에서는 중심점(12)을 기준으로 한 윤곽선으로부터 임시윤곽(10')을 형성하는 과정이다. Fig. 4 (a) shows the front contour 10 of the parked vehicle detected by the detection sensor. Then, the processing unit 200 grasps the center point 12 of the outline most protruded. 4B is a process of forming a temporary contour 10 'from the contour line with the center point 12 as a reference.

가공부(200)는 주차된 차량의 윤곽 중 중심점(12)을 기준으로 일정 기울기를 넘어가는 부분은 잘라내어 임시윤곽(10')을 생성한다. 즉, 중심점(12)을 기준으로 좌/우로 일정기울기의 이하인 부분만 남기고 일정기울기 이상인 부분은 잘라내어 버리는 것이다. 그리고, 그 좌,우의 일정기울기는 미리 마련된 값으로써 좌,우가 불균형하게 설정되는 것도 가능하다. 도 4의 (b)에서는 이와 같이 중심점(12)을 기준으로 일정기울기 이내의 선들만 남긴 것이다. 그리고 그에 의해 주차된 차량(P)의 경계는 임시로 두 개의 지점(13,14)으로 인식될 것이다.The machining unit 200 cuts a portion of the outline of the parked vehicle that exceeds a predetermined slope with respect to the center point 12 to generate a temporary outline 10 '. That is, only the portion of the left or right side of the center point 12 that is less than or equal to a predetermined slope is left, and the portion having a predetermined slope or more is cut off. The left and right constant slopes of the left and right can be set in advance, and the left and right can be set to be unbalanced. In FIG. 4 (b), only the lines within a certain slope are left with respect to the center point 12 as described above. And the boundary of the parked vehicle P thereby will be temporarily recognized as two points 13 and 14.

한편, 도 4의 (c)는 최종윤곽을 나타낸 것이다. 가공부(200)에서는 중심점(12)으로부터 주차된 차량측으로 일정거리 이격된 한계선(15)을 생성한다. 그 후 중심점(12)을 포함하는 일련의 윤곽 중 한계선(15)을 넘어가는 부분은 잘라내어 최종윤곽(10'')을 생성하는 것이다. 즉, 중심점(12)을 기준으로 일정거리 이격된 한계선(12)을 설정한다. 그리고 나서 상기 임시윤곽(10')을 한계선(15)을 기준으로 잘라내어 버리는 것이다. On the other hand, FIG. 4 (c) shows the final outline. The machining unit 200 creates a limit line 15 spaced a certain distance from the center point 12 to the parked vehicle side. Then a portion of the series of contours including the center point 12 that crosses the boundary line 15 is cut out to create the final contour 10 ". That is, the limit line 12 is set at a distance from the center point 12. Then, the temporary contour 10 'is cut off on the basis of the limit line 15.

또한, 중심점(12)을 포함하는 일련의 윤곽 중 한계선을 넘어가는 부분은 잘라내어 최종윤곽(10'')을 생성하고, 중심점(12)을 포함하는 일련의 윤곽 중 한계선에 다다르지 못하는 단부는 한계선까지 가상으로 연장(18)하여 최종윤곽(10'')을 생성하는 것이다.In addition, a portion of the series of contours including the center point 12 that exceeds the limit line is cut out to produce a final contour 10 ", and the end of the series of contours including the center point 12, (18) to produce a final outline (10 ").

이 과정에서 임시의 차량 경계는 최종적인 경계 지점(16,17)으로 확정되며, 그에 따라 최종적으로 차량으로 인식되는 선은 최종윤곽(10'')으로 볼 수 있는 것이다.In this process, the temporary vehicle boundary is determined as the final boundary point (16, 17), so that the line finally recognized as the vehicle can be seen as the final contour (10 '').

한편, 가공부(200)는 중심점을 기준으로 현재 차량과 가깝게 위치하는 측의 한계선이 중심점과 이격된 거리와 멀리 위치하는 측의 한계선이 중심점과 이격된 거리를 달리할 수 있다. 즉, 중심점을 기준으로 좌,우의 한계선의 깊이를 달리할 수 있다는 것이다. 왜냐하면, 차량이 서서히 주행을 하면서 주차공간을 탐색할 경우에는 주차된 차량의 좌측과 우측이 떨어진 거리가 다르기 때문에 왜곡의 정도도 다르기 때문이다. 따라서, 중심점을 기준으로 현재 차량과 가깝게 위치하는 측의 한계선이 중심점과 이격된 거리와 멀리 위치하는 측의 한계선이 중심점과 이격된 거리를 달리할 수 있는 것이다.On the other hand, the machining unit 200 may have a distance between a distance between the center line and the marginal line on the side closer to the current vehicle with respect to the center point, and a distance between the marginal line on the far side and the center point. That is, the left and right limit lines can be different in depth from the center point. This is because, when the vehicle slowly searches for a parking space while driving, the distance between the left side and the right side of the parked vehicle is different and the degree of distortion is different. Therefore, the distance between the center line and the boundary line on the side closer to the current vehicle with respect to the center line may be different from the distance between the center line and the boundary line on the far side.

도 3은 주차모드의 예시를 나타낸 도면으로서, (a)는 평행주차를 나타내고, (b)는 직각주차를 나타낸다. 이와 같이 서로 상이한 모드의 경우에는 현재 차량(C)에서 바라보는 주차된 차량(P)의 모양과 빈 공간의 깊이가 다르기 때문에 센서 왜곡의 정도도 상이하다. 따라서, 이러한 경우 가공부(200)는 평행주차모드 또는 직각주차모드인 경우에 따라 한계선이 중심점으로부터 이격되는 거리를 달리함으로써 각각의 모드 상황에 맞추어 최적의 한계선의 깊이를 설정할 수 있는 것이다.Fig. 3 shows an example of a parking mode, in which (a) shows parallel parking, and (b) shows right-angle parking. In the case of different modes as described above, the degree of sensor distortion differs because the shape of the parked vehicle P viewed from the current vehicle C is different from the depth of the empty space. Accordingly, in this case, the machining unit 200 can set the optimal limit line depth according to each mode condition by varying the distance that the limit line is spaced from the center point depending on the parallel parking mode or the right angle parking mode.

그리고, 이를 위해 최종윤곽을 주차된 차량의 윤곽으로 인식하고 최종윤곽 사이의 지점을 빈 공간으로 인식하는 인식부(300)를 더 포함하여 최종적으로는 주차공간을 인식하도록 하고, 평행주차모드 또는 직각주차모드의 선택을 입력받는 입력부(400)를 포함하여 평행주차모드 또는 직각주차모드의 선택시 그에 따른 한계선을 달리 설정하여 대응하도록 할 수 있는 것이다.
The recognition unit 300 recognizes the final contour as a contour of the parked vehicle and recognizes a point between the final contour as a vacant space to finally recognize the parking space, And the input unit 400 receives the selection of the parking mode, so that the user can set the limit line according to the selection when the parallel parking mode or the right angle parking mode is selected.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차지원방법의 순서도로서, 본 발명의 주차지원방법은, 현재 차량 주변의 주차된 차량의 윤곽을 감지하는 감지단계(S200); 감지된 윤곽 중 가장 돌출된 중심점을 파악하는 중심파악단계(S300); 중심점으로부터 주차된 차량측으로 일정거리 이격된 한계선을 생성하는 한계생성단계(S500); 및 중심점을 포함하는 일련의 윤곽 중 한계선을 넘어가는 부분은 잘라내어 최종윤곽을 생성하는 최종생성단계(S600);를 포함한다.FIG. 2 is a flowchart of a parking assisting method according to an embodiment of the present invention. The parking assisting method of the present invention includes a sensing step (S200) of sensing a contour of a parked vehicle around a current vehicle; A center grasp step (S300) of grasping the most protruded center point among the detected contours; A limit generation step (S500) of generating a limit line spaced from the center point by a predetermined distance from the parked vehicle side; And a final creation step (S600) of cutting out a part of the outline beyond the limit line of the outline including the center point to generate a final outline.

그리고, 평행주차모드 또는 직각주차모드의 선택을 입력받는 입력단계(S100);를 더 포함하고, 상기 한계생성단계(S500)는 평행주차모드 또는 직각주차모드인 경우에 따라 한계선이 중심점으로부터 이격되는 거리를 달리할 수 있도록 한다.The method may further include inputting a selection of a parallel parking mode or a right angle parking mode, wherein the limit generating step (S500) includes a step of determining whether a limit line is spaced from a center point in a parallel parking mode or a right angle parking mode Make the distance different.

또한, 상기 중심파악단계(S300)는, 주차된 차량의 윤곽 중 중심점을 기준으로 일정 기울기를 넘어가는 부분은 잘라내어 임시윤곽을 생성하는 임시생성단계(S400);를 더 포함하고, 상기 최종생성단계(S600)는 임시윤곽 중 한계선을 넘어가는 부분은 잘라내어 최종윤곽을 생성하도록 할 수 있다.The centering step S300 further includes a provisional generation step S400 of cutting out a portion of the outline of the parked vehicle that exceeds a predetermined slope based on the center point to generate a temporary contour, (S600), a portion of the temporary contour beyond the limit line may be cut out to generate a final contour.

또한, 상기 최종생성단계(S600)는 중심점을 포함하는 일련의 윤곽 중 한계선에 다다르지 못하는 단부는 한계선까지 가상으로 연장하여 최종윤곽을 생성할 수 있음은 앞서 살핀 바와 같다.
In addition, in the final creation step (S600), the end out of the series of contours including the center point, which can not reach the limit line, can be virtually extended to the limit line to generate the final contour.

도 5 내지 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차지원시스템의 윤곽생성결과를 나타낸 도면이다. 먼저 도 5의 경우에는 평행주차의 경우를 나타낸 것으로서, a1과 c1은 주차된 차량을 나타내고, b1은 빈공간을 나타낸다. 이와 같이, 본 발명에 의할 경우 센서에 의한 윤곽의 도시가 빈 주차공간의 경우 확연히 구별될 수 있도록 한다는 것을 알 수 있다.5 to 6 are diagrams showing the outline generation result of the parking support system according to an embodiment of the present invention. First, FIG. 5 shows the case of parallel parking, where a1 and c1 represent parked vehicles, and b1 represents an empty space. As described above, according to the present invention, the outline of the outline by the sensor can be clearly distinguished in the case of the free parking space.

또한, 도 6은 직각주차의 경우를 나타낸다. (a)는 종래의 일반적인 센서의 인식을 나타낸 것으로서, 주차된 차량공간 a2,c2 사이의 빈 주차공간 b2의 경우 노이즈가 많아 정확히 주차공간의 폭을 알 수 없는 경우를 말한다. 이와 같은 경우 그 폭이 잘못 인식됨에 따라 주차가능 여부의 인식에 대한 오류가 발생할 수 있는 것이다. 한편, (b)는 본 발명에 따른 주차공간의 인식을 나타낸 것으로서, 차량과 차량의 사이인 주차공간 b3이 비교적 명확하게 나타남을 알 수 있다. 이는 차량의 최종윤곽을 잘라내었기 때문인바, 이러한 경우에 따라 주차공간의 폭을 명확히 인식하고 그에 따라 주차공간 인식의 오류를 바로잡을 수 있는 것이다.6 shows a case of right angle parking. (a) shows recognition of a conventional sensor. In the case of an empty parking space b2 between the parked vehicle spaces a2 and c2, the width of the parking space can not be precisely known due to high noise. In such a case, the width may be erroneously recognized, which may lead to an error in recognition of the availability of parking. Meanwhile, (b) shows the recognition of the parking space according to the present invention, and it can be seen that the parking space b3 between the vehicle and the vehicle is relatively clear. This is because the final contour of the vehicle is cut off, and in such a case, the width of the parking space can be clearly recognized and the error of the parking space recognition can be corrected accordingly.

그리고, 이러한 평행주차나 직각주차의 모드에 따라 한계선의 깊이를 달리함으로써 실질적으로 좀 더 각 모드에 맞는 주차공간의 인식이 가능한 것이다.
By varying the depth of the limit line according to the parallel parking mode or the right angle parking mode, it is possible to recognize a parking space that is substantially more suitable for each mode.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to specific embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the following claims It will be apparent to those of ordinary skill in the art.

100 : 감지센서 200 : 가공부
300 : 인식부 400 : 입력부100: detection sensor 200:
300: recognition unit 400: input unit

Claims

A detection sensor 100 for detecting the outline of the parked vehicle; And
A process of grasping the most protruded center point out of the outlines of the parked vehicle, generating a limit line spaced a certain distance from the center point to the parked vehicle side, cutting out a part of a series of outlines including the center point, (200)
Wherein the machining unit (200) has a distance in which a limit line is spaced apart from a center point in a parallel parking mode or a right angle parking mode.

The method according to claim 1,
Wherein the detection sensor (100) is an ultrasonic sensor.

delete

The method according to claim 1,
Wherein the machining part (200) has a distance between a center line and a boundary line of a boundary line which is located closer to a current vehicle than a center line, and a distance line between a centerline and a boundary line.

The method according to claim 1,
The machining unit 200 cuts a portion of the outline of the parked vehicle that exceeds the predetermined slope with respect to the center point to generate a temporary outline, creates a limit line spaced a certain distance from the center point to the parked vehicle side, Is cut out and a final contour is generated.

The method according to claim 1,
Wherein the machining unit (200) extends virtually to the limit line of the end of the series of contours including the center point that does not reach the limit line to generate a final contour.

The method according to claim 1,
Further comprising: a recognition unit (300) for recognizing the final outline as an outline of the parked vehicle and recognizing a point between the final outline as a vacant space.

The method according to claim 1,
Further comprising: an input unit (400) for receiving a selection of a parallel parking mode or a right angle parking mode.

A detection step (S200) of detecting the outline of the parked vehicle around the current vehicle;
A center grasp step (S300) of grasping the most protruded center point among the detected contours;
A limit generation step (S500) of generating a limit line spaced from the center point by a predetermined distance from the parked vehicle side; And
(S600) of cutting out a portion of a series of contours including a center point beyond a threshold line to generate a final contour,
(S100) for receiving a selection of a parallel parking mode or a right angle parking mode,
Wherein the limit generating step (S500) varies the distance that the limit line is spaced from the center point according to the parallel parking mode or the right angle parking mode.

delete

The method of claim 9,
The center grasping step S300 further includes a provisional creation step S400 of cutting out a portion of the outline of the parked vehicle that exceeds a predetermined slope with respect to the center point to create a temporary contour,
Wherein the final creation step (S600) cuts out a part of the temporary outline beyond the limit line to generate a final outline.

The method of claim 9,
Wherein the final creation step (S600) extends the imaginary end to the limit line to generate a final contour, the end of the contour including the center point not reaching the limit line.