JP7034271B2 - Parking support device - Google Patents
Parking support device Download PDFInfo
- Publication number
- JP7034271B2 JP7034271B2 JP2020517637A JP2020517637A JP7034271B2 JP 7034271 B2 JP7034271 B2 JP 7034271B2 JP 2020517637 A JP2020517637 A JP 2020517637A JP 2020517637 A JP2020517637 A JP 2020517637A JP 7034271 B2 JP7034271 B2 JP 7034271B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- sensor
- parking
- surface portion
- corner edge
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
Description
本発明は、駐車支援装置に関する。 The present invention relates to a parking support device.
従来、車両に設けられているTOF(Time of Flight)方式の測距センサを用いて、駐車中の他車両(以下「駐車車両」という。)を検出する技術が開発されている(例えば、特許文献1参照。)。測距センサは、例えば、ソナー、ミリ波レーダ又はレーザレーダにより構成されている。 Conventionally, a technique for detecting another parked vehicle (hereinafter referred to as "parked vehicle") by using a TOF (Time of Flyght) type distance measuring sensor provided in the vehicle has been developed (for example, a patent). See Document 1). The ranging sensor is composed of, for example, a sonar, a millimeter wave radar, or a laser radar.
特許文献1の図4等には、車両(100)の前方に向けられているソナー(30a)及び車両(100)の側方に向けられているソナー(30b)を用いて、並列駐車中の2台の駐車車両(102,104)の各々の側面部及び前面部を検出することが記載されている。しかしながら、実際上、TOF方式の原理により、これらの方向に向けられているソナー(30a,30b)を用いて駐車車両(102,104)の各々の側面部を正確に検出することはできない。このため、駐車車両(102,104)の各々のコーナーエッジ部を正確に検出することができず、駐車車両(102,104)間のスペースに対する車両(100)の駐車が可能であるか否かを正確に判定することができない問題があった。
In FIG. 4 and the like of
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、車両に設けられている複数個の測距センサを用いて、駐車車両のコーナーエッジ部を正確に検出することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is possible to accurately detect a corner edge portion of a parked vehicle by using a plurality of distance measuring sensors provided in the vehicle. The purpose is to provide a parking support device.
本発明の駐車支援装置は、車両に設けられており、かつ、所定の放射角を有する複数個の測距センサのうち、車両の側方に向けられている第1測距センサ、車両の斜め前方に向けられている第2測距センサ及び車両の斜め後方に向けられている第3測距センサを用いる駐車支援装置であって、第1測距センサ、第2測距センサ及び第3測距センサによる測距情報を用いて、駐車車両の側面部を含む2個の面部を検出する面検出部と、面検出部による検出結果を用いて、駐車車両のコーナーエッジ部を検出するコーナーエッジ検出部と、コーナーエッジ検出部による検出結果を用いて、駐車スペースの有無を判定する駐車スペース判定部とを備え、第2測距センサのメインビーム角度が放射角以上の値に設定されており、かつ、第3測距センサのメインビーム角度が放射角以上の値に設定されているものである。 The parking support device of the present invention is provided on the vehicle, and among a plurality of distance measuring sensors having a predetermined radiation angle, the first distance measuring sensor directed to the side of the vehicle, the oblique distance of the vehicle. It is a parking support device that uses a second range-finding sensor facing forward and a third range-finding sensor facing diagonally backward of the vehicle, and is a first range-finding sensor, a second range-finding sensor, and a third measuring sensor. A surface detection unit that detects two surface portions including the side surface portion of the parked vehicle using the distance measurement information from the distance sensor, and a corner edge that detects the corner edge portion of the parked vehicle using the detection result of the surface detection unit. It is equipped with a detection unit and a parking space determination unit that determines the presence or absence of a parking space using the detection result of the corner edge detection unit, and the main beam angle of the second ranging sensor is set to a value equal to or greater than the radiation angle. Moreover, the main beam angle of the third ranging sensor is set to a value equal to or larger than the radiation angle .
本発明によれば、上記のように構成したので、車両に設けられている複数個の測距センサを用いて、駐車車両のコーナーエッジ部を正確に検出することができる。 According to the present invention, since it is configured as described above, it is possible to accurately detect the corner edge portion of the parked vehicle by using a plurality of distance measuring sensors provided in the vehicle.
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。 Hereinafter, in order to explain the present invention in more detail, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
実施の形態1.
図1は、実施の形態1に係る駐車支援装置用の複数個の測距センサが車両に設けられている状態を示す説明図である。図2は、実施の形態1に係る駐車支援装置が車両内の電子制御ユニットに設けられている状態を示すブロック図である。図3は、実施の形態1に係る駐車支援装置の要部を示すブロック図である。図1~図3を参照して、実施の形態1の駐車支援装置100について説明する。
FIG. 1 is an explanatory diagram showing a state in which a plurality of distance measuring sensors for the parking support device according to the first embodiment are provided in the vehicle. FIG. 2 is a block diagram showing a state in which the parking support device according to the first embodiment is provided in the electronic control unit in the vehicle. FIG. 3 is a block diagram showing a main part of the parking support device according to the first embodiment. The
なお、第1電子制御ユニット(以下「第1ECU」と記載する。)3は車両1内のコンピュータネットワーク(例えばCAN(Controller Area Network))に接続されている。第1ECU3は当該コンピュータネットワークから種々の信号を適宜取得可能である。当該種々の信号は、例えば、車両1の走行速度を示す信号、車両1のヨーレートを示す信号及び車両1の車外温度を示す信号を含むものである。
The first electronic control unit (hereinafter referred to as "first ECU") 3 is connected to a computer network (for example, CAN (Control Area Network)) in the
車両1は第1測距センサ2a、第2測距センサ2b及び第3測距センサ2cを有している。第1測距センサ2aは、車両1の側面部(例えば左側面部)に設けられており、かつ、車両1の側方(例えば左方)に向けられている。第2測距センサ2bは、車両1のコーナーエッジ部(例えば左前端のコーナーエッジ部)に設けられており、かつ、車両1の斜め前方(例えば左斜め前方)に向けられている。第3測距センサ2cは、車両1のコーナーエッジ部(例えば左後端のコーナーエッジ部)に設けられており、かつ、車両1の斜め後方(例えば左斜め後方)に向けられている。
The
第1測距センサ2a、第2測距センサ2b及び第3測距センサ2cの各々は所定の放射角φを有している。すなわち、第1測距センサ2a、第2測距センサ2b及び第3測距センサ2cの各々は2×φの角度によるビーム幅を有している。なお、異なる測距センサを組み合わせて使用する場合は、各々の測距センサで放射角φの値が異なっても良い。車両1の前後方向に対する第1測距センサ2aのメインビーム方向の角度θ1は、略90°に設定されている。車両1の前後方向に対する第2測距センサ2bのメインビーム方向の角度θ2は、放射角φ以上の値に設定されている。車両1の前後方向に対する第3測距センサ2cのメインビーム方向の角度θ3は、放射角φ以上の値に設定されている。以下、これらの角度θ1,θ2,θ3を「メインビーム角度」という。
Each of the first range-finding
第1測距センサ2a、第2測距センサ2b及び第3測距センサ2cの各々は、例えば、ソナー、ミリ波レーダ又はレーザレーダにより構成されている。以下、これらの測距センサ2による送受信の対象となる超音波、電波又は光などを「探索波」と総称する。また、車両1外の物体O(例えば駐車車両V)により探索波が反射された場合、当該反射された探索波を「反射波」という。
Each of the first range-finding
測距情報生成部11は、測距センサ2を用いて車両1と物体O間の距離Dを計測するものである。測距情報生成部11は、当該計測の結果を示す情報(以下「測距情報」という。)を駐車支援装置100に出力するものである。
The distance measurement
すなわち、測距情報生成部11は、車両1が所定速度(例えば30キロメートル毎時)以下の速度にて走行しているとき、所定の時間間隔にて第1測距センサ2aに探索波を送信させる。測距情報生成部11は、第1測距センサ2aにより反射波が受信された場合、TOFによる距離値dを算出して、探索波が反射された地点(以下「反射点」という。)Pの位置を算出する。測距情報生成部11は、当該算出された位置を示す情報を測距情報に含める。なお、第1測距センサ2aがソナーにより構成されている場合、測距情報生成部11は、車両1の車外温度に応じた超音波の伝搬速度を算出して、当該算出された伝搬速度を用いて距離値dを算出するものであっても良い。
That is, when the
反射点Pの位置は、例えば、車両1の前後方向に対応する第1軸(以下「X軸」という。)及び車両1の左右方向に対応する第2軸(以下「Y軸」という。)によるメートル単位の座標系(以下「XY座標系」という。)における座標値により表されるものである。反射点Pの位置の算出には公知の種々の方法を用いることができるものであり、詳細な説明は省略する。例えば、測距情報生成部11は、距離Dの計測タイミング(より具体的には探索波の送信タイミング又は反射波の受信タイミング)における第1測距センサ2aの位置に対応する原点を有し、かつ、メインビーム角度θ1に対応する向きを有し、かつ、距離値dに対応する大きさを有するベクトルを求めることにより、反射点Pの位置を算出する。
The positions of the reflection points P are, for example, the first axis corresponding to the front-rear direction of the vehicle 1 (hereinafter referred to as "X-axis") and the second axis corresponding to the left-right direction of the vehicle 1 (hereinafter referred to as "Y-axis"). It is represented by the coordinate values in the coordinate system in meters (hereinafter referred to as "XY coordinate system"). Various known methods can be used to calculate the position of the reflection point P, and detailed description thereof will be omitted. For example, the distance measurement
同様に、測距情報生成部11は、車両1が所定速度(例えば30キロメートル毎時)以下の速度にて走行しているとき、所定の時間間隔にて第2測距センサ2bに探索波を送信させる。測距情報生成部11は、第2測距センサ2bにより反射波が受信された場合、TOFによる距離値dを算出して、反射点Pの位置を算出する。測距情報生成部11は、当該算出された位置を示す情報を測距情報に含める。なお、第2測距センサ2bがソナーにより構成されている場合、測距情報生成部11は、車両1の車外温度に応じた超音波の伝搬速度を算出して、当該算出された伝搬速度を用いて距離値dを算出するものであっても良い。
Similarly, when the
反射点Pの位置は、例えば、XY座標系における座標値により表されるものである。反射点Pの位置の算出には公知の種々の方法を用いることができるものであり、詳細な説明は省略する。例えば、測距情報生成部11は、距離Dの計測タイミング(より具体的には探索波の送信タイミング又は反射波の受信タイミング)における第2測距センサ2bの位置に対応する原点を有し、かつ、メインビーム角度θ2に対応する向きを有し、かつ、距離値dに対応する大きさを有するベクトルを求めることにより、反射点Pの位置を算出する。
The position of the reflection point P is represented by, for example, a coordinate value in the XY coordinate system. Various known methods can be used to calculate the position of the reflection point P, and detailed description thereof will be omitted. For example, the distance measurement
同様に、測距情報生成部11は、車両1が所定速度(例えば30キロメートル毎時)以下の速度にて走行しているとき、所定の時間間隔にて第3測距センサ2cに探索波を送信させる。測距情報生成部11は、第3測距センサ2cにより反射波が受信された場合、TOFによる距離値dを算出して、反射点Pの位置を算出する。測距情報生成部11は、当該算出された位置を示す情報を測距情報に含める。なお、第3測距センサ2cがソナーにより構成されている場合、測距情報生成部11は、車両1の車外温度に応じた超音波の伝搬速度を算出して、当該算出された伝搬速度を用いて距離値dを算出するものであっても良い。
Similarly, when the
反射点Pの位置は、例えば、XY座標系における座標値により表されるものである。反射点Pの位置の算出には公知の種々の方法を用いることができるものであり、詳細な説明は省略する。例えば、測距情報生成部11は、距離Dの計測タイミング(より具体的には探索波の送信タイミング又は反射波の受信タイミング)における第3測距センサ2cの位置に対応する原点を有し、かつ、メインビーム角度θ3に対応する向きを有し、かつ、距離値dに対応する大きさを有するベクトルを求めることにより、反射点Pの位置を算出する。
The position of the reflection point P is represented by, for example, a coordinate value in the XY coordinate system. Various known methods can be used to calculate the position of the reflection point P, and detailed description thereof will be omitted. For example, the distance measurement
反射点Pの位置の算出に用いられる情報のうち、距離Dの計測タイミング(より具体的には探索波の送信タイミング又は反射波の受信タイミング)における第1測距センサ2aの位置を示す情報、当該タイミングにおける第2測距センサ2bの位置を示す情報及び当該タイミングにおける第3測距センサ2cの位置を示す情報は、位置情報生成部12により出力される。そのほかの情報(例えばメインビーム角度θ1,θ2,θ3を示す情報)は、測距情報生成部11に予め記憶されている。
Of the information used to calculate the position of the reflection point P, information indicating the position of the first ranging
また、測距情報生成部11は、複数個の反射点Pの位置が算出された後、当該複数個の反射点Pをグルーピングすることにより、物体Oと一対一に対応する反射点群(以下「グループ」という。)Gを設定する。このグルーピングは、例えば、互いに隣接する2個の反射点P間の距離が所定距離未満である場合、当該2個の反射点Pを互いに同一のグループGに含めるものである。測距情報生成部11は、当該複数個の反射点Pの各々が含まれるグループGを示す情報を測距情報に含める。
Further, the distance measuring
なお、測距センサが複数地点からの反射波を受信した場合、測距情報生成部11は、当該複数地点の距離値dのうち最も小さい距離値dに対応する反射点P(以下「最近反射点」とう。)に関する情報のみを測距情報に含めるようになっている。すなわち、測距情報生成部11は、当該複数個の反射点Pのうちの残余の反射点Pに関する情報を測距情報から除外するようになっている。これにより、測距情報に含まれるノイズを低減することができる。
When the distance measuring sensor receives the reflected wave from a plurality of points, the distance measuring
位置情報生成部12は、測距情報生成部11による距離Dの計測タイミング(より具体的には第1測距センサ2aによる探索波の送信タイミング又は第1測距センサ2aによる反射波の受信タイミング)における車両1の位置(以下「自車位置」という。)を算出するものである。位置情報生成部12は、当該タイミングにおける第1測距センサ2aの位置(以下「第1センサ位置」という。)を算出するものである。これらの位置は、例えば、XY座標系における座標値により表されるものである。位置情報生成部12は、第1センサ位置を示す情報を測距情報生成部11に出力するものである。第1センサ位置を示す情報は、測距情報生成部11において反射点Pの位置の算出に用いられるものである。
The position
同様に、位置情報生成部12は、測距情報生成部11による距離Dの計測タイミング(より具体的には第2測距センサ2bによる探索波の送信タイミング又は第2測距センサ2bによる反射波の受信タイミング)における自車位置を算出するものである。位置情報生成部12は、当該タイミングにおける第2測距センサ2bの位置(以下「第2センサ位置」という。)を算出するものである。これらの位置は、例えば、XY座標系における座標値により表されるものである。位置情報生成部12は、第2センサ位置を示す情報を測距情報生成部11に出力するものである。第2センサ位置を示す情報は、測距情報生成部11において反射点Pの位置の算出に用いられるものである。
Similarly, the position
同様に、位置情報生成部12は、測距情報生成部11による距離Dの計測タイミング(より具体的には第3測距センサ2cによる探索波の送信タイミング又は第3測距センサ2cによる反射波の受信タイミング)における自車位置を算出するものである。位置情報生成部12は、当該タイミングにおける第3測距センサ2cの位置(以下「第3センサ位置」という。)を算出するものである。これらの位置は、例えば、XY座標系における座標値により表されるものである。位置情報生成部12は、第3センサ位置を示す情報を測距情報生成部11に出力するものである。第3センサ位置を示す情報は、測距情報生成部11において反射点Pの位置の算出に用いられるものである。
Similarly, the position
自車位置の算出には公知の種々の方法を用いることができるものであり(例えば自律航法)、詳細な説明は省略する。第1センサ位置の算出に用いられる情報(例えば車両1における第1測距センサ2aの設置位置を示す情報)、第2センサ位置の算出に用いられる情報(例えば車両1における第2測距センサ2bの設置位置を示す情報)及び第3センサ位置の算出に用いられる情報(例えば車両1における第3測距センサ2cの設置位置を示す情報)は、位置情報生成部12に予め記憶されている。
Various known methods can be used to calculate the position of the own vehicle (for example, autonomous navigation), and detailed description thereof will be omitted. Information used to calculate the first sensor position (for example, information indicating the installation position of the first
図4Aは、互いに隣接する2台の駐車車両V1,V2のうちの一方の駐車車両V1に対応する複数個の反射点P1の一例を示しており、図4Bは、駐車車両V1に対応するグループG1の一例を示している。また、図4Aは、互いに隣接する2台の駐車車両V1,V2のうちの他方の駐車車両V2に対応する複数個の反射点P2の一例を示しており、図4Bは、駐車車両V2に対応するグループG2の一例を示している。図4に示す例において、駐車車両V1,V2の駐車形態は縦列駐車である。図中、個々の白丸(○)は個々の反射点Pに対応している。 FIG. 4A shows an example of a plurality of reflection points P1 corresponding to one of the two parked vehicles V1 and V2 adjacent to each other, and FIG. 4B shows a group corresponding to the parked vehicle V1. An example of G1 is shown. Further, FIG. 4A shows an example of a plurality of reflection points P2 corresponding to the other parked vehicle V2 of the two parked vehicles V1 and V2 adjacent to each other, and FIG. 4B corresponds to the parked vehicle V2. An example of the group G2 is shown. In the example shown in FIG. 4, the parking form of the parked vehicles V1 and V2 is parallel parking. In the figure, each white circle (◯) corresponds to each reflection point P.
図5Aは、互いに隣接する2台の駐車車両V1,V2のうちの一方の駐車車両V1に対応する複数個の反射点P1の他の例を示しており、図5Bは、駐車車両V1に対応するグループG1の他の例を示している。また、図5Aは、互いに隣接する2台の駐車車両V1,V2のうちの他方の駐車車両V2に対応する複数個の反射点P2の一例を示しており、図5Bは、駐車車両V2に対応するグループG2の一例を示している。図5に示す例において、駐車車両V1,V2の駐車形態は並列駐車である。図中、個々の白丸(○)は個々の反射点Pに対応している。 FIG. 5A shows another example of a plurality of reflection points P1 corresponding to one of the two parked vehicles V1 and V2 adjacent to each other, and FIG. 5B corresponds to the parked vehicle V1. Another example of group G1 is shown. Further, FIG. 5A shows an example of a plurality of reflection points P2 corresponding to the other parked vehicle V2 of the two parked vehicles V1 and V2 adjacent to each other, and FIG. 5B corresponds to the parked vehicle V2. An example of the group G2 is shown. In the example shown in FIG. 5, the parking modes of the parked vehicles V1 and V2 are parallel parking. In the figure, each white circle (◯) corresponds to each reflection point P.
図6Aは、互いに隣接する2台の駐車車両V1,V2のうちの一方の駐車車両V1に対応する複数個の反射点P1の他の例を示しており、図6Bは、駐車車両V1に対応するグループG1の他の例を示している。また、図6Aは、互いに隣接する2台の駐車車両V1,V2のうちの他方の駐車車両V2に対応する複数個の反射点P2の一例を示しており、図6Bは、駐車車両V2に対応するグループG2の一例を示している。図6に示す例において、駐車車両V1,V2の駐車形態は斜め駐車である。図中、個々の白丸(○)は個々の反射点Pに対応している。 FIG. 6A shows another example of a plurality of reflection points P1 corresponding to one of the two parked vehicles V1 and V2 adjacent to each other, and FIG. 6B corresponds to the parked vehicle V1. Another example of group G1 is shown. Further, FIG. 6A shows an example of a plurality of reflection points P2 corresponding to the other parked vehicle V2 of the two parked vehicles V1 and V2 adjacent to each other, and FIG. 6B corresponds to the parked vehicle V2. An example of the group G2 is shown. In the example shown in FIG. 6, the parking form of the parked vehicles V1 and V2 is diagonal parking. In the figure, each white circle (◯) corresponds to each reflection point P.
図7Aは、互いに隣接する2台の駐車車両V1,V2のうちの一方の駐車車両V1に対応する複数個の反射点P1の他の例を示しており、図7Bは、駐車車両V1に対応するグループG1の他の例を示している。また、図7Aは、互いに隣接する2台の駐車車両V1,V2のうちの他方の駐車車両V2に対応する複数個の反射点P2の一例を示しており、図7Bは、駐車車両V2に対応するグループG2の一例を示している。図7に示す例において、駐車車両V1,V2の駐車形態は斜め駐車である。図中、個々の白丸(○)は個々の反射点Pに対応している。 FIG. 7A shows another example of a plurality of reflection points P1 corresponding to one of the two parked vehicles V1 and V2 adjacent to each other, and FIG. 7B corresponds to the parked vehicle V1. Another example of group G1 is shown. Further, FIG. 7A shows an example of a plurality of reflection points P2 corresponding to the other parked vehicle V2 of the two parked vehicles V1 and V2 adjacent to each other, and FIG. 7B corresponds to the parked vehicle V2. An example of the group G2 is shown. In the example shown in FIG. 7, the parking form of the parked vehicles V1 and V2 is diagonal parking. In the figure, each white circle (◯) corresponds to each reflection point P.
図4A、図5A、図6A及び図7Aに示す如く、駐車車両V1,V2の各々は4個の面部S(すなわち前面部S1、後面部S2、左側面部S3及び右側面部S4)を有している。通常、駐車車両V1,V2の各々において、前面部S1及び後面部S2(以下「ノーズ面部」と総称する。)は左側面部S3及び右側面部S4(以下「側面部」と総称する。)に対して略直交している。また、ノーズ面部S1,S2間の長さ(いわゆる「全長」)は側面部S3,S4間の幅(いわゆる「全幅」)よりも大きい。 As shown in FIGS. 4A, 5A, 6A and 7A, each of the parked vehicles V1 and V2 has four surface portions S (that is, a front surface portion S1, a rear surface portion S2, a left side surface portion S3 and a right side surface portion S4). There is. Normally, in each of the parked vehicles V1 and V2, the front surface portion S1 and the rear surface portion S2 (hereinafter collectively referred to as "nose surface portion") are relative to the left side surface portion S3 and the right side surface portion S4 (hereinafter collectively referred to as "side surface portion"). Are almost orthogonal. Further, the length between the nose surface portions S1 and S2 (so-called “total length”) is larger than the width between the side surface portions S3 and S4 (so-called “total width”).
上記のとおり、車両1の側方に向けられている第1測距センサ2a、車両1の斜め前方に向けられている第2測距センサ2b及び車両1の斜め後方に向けられている第3測距センサ2cが車両1に設けられている。また、メインビーム角度θ2,θ3は放射角φ以上の値に設定されている。これにより、図4~図7に示す如く、駐車車両V1,V2の駐車形態にかかわらず、グループG1,G2の各々は、左側面部S3又は右側面部S4のうちの少なくとも一方(すなわち側面部)に対応する複数個の反射点Pと前面部S1又は後面部S2のうちの少なくとも一方(すなわちノーズ面部)に対応する複数個の反射点Pとを含むものとなる。また、グループG1,G2の各々において、ノーズ面部に対応する複数個の反射点Pの配列方向は、側面部に対応する複数個の反射点Pの配列方向に対して略直交したものとなる。
As described above, the first ranging
そこで、グループ化部21は、グループG1内の複数個の反射点P1を更にグルーピングすることにより、駐車車両V1の面部Sと一対一に対応する反射点群(以下「サブグループ」という。)gを設定するものである。このグルーピングは、複数個の反射点P1の配列方向に基づくものである。
Therefore, the
同様に、グループ化部21は、グループG2内の複数個の反射点P2を更にグルーピングすることにより、駐車車両V2の面部Sと一対一に対応するサブグループgを設定するものである。このグルーピングは、複数個の反射点P2の配列方向に基づくものである。
Similarly, the
図4Cは、駐車車両V1,V2の駐車形態が縦列駐車である場合における、サブグループg1~g3の一例を示している。図4Cに示す例において、サブグループg1は後面部S2に対応するものであり、サブグループg2は右側面部S4に対応するものであり、サブグループg3は前面部S1に対応するものである。 FIG. 4C shows an example of subgroups g1 to g3 when the parking form of the parked vehicles V1 and V2 is parallel parking. In the example shown in FIG. 4C, the subgroup g1 corresponds to the rear surface portion S2, the subgroup g2 corresponds to the right side surface portion S4, and the subgroup g3 corresponds to the front surface portion S1.
図5Cは、駐車車両V1,V2の駐車形態が並列駐車である場合における、サブグループg1~g3の一例を示している。図5Cに示す例において、サブグループg1は右側面部S4に対応するものであり、サブグループg2は前面部S1に対応するものであり、サブグループg3は左側面部S3に対応するものである。 FIG. 5C shows an example of subgroups g1 to g3 when the parking modes of the parked vehicles V1 and V2 are parallel parking. In the example shown in FIG. 5C, the subgroup g1 corresponds to the right side surface portion S4, the subgroup g2 corresponds to the front surface portion S1, and the subgroup g3 corresponds to the left side surface portion S3.
図6Cは、駐車車両V1,V2の駐車形態が斜め駐車である場合における、サブグループg1,g2の一例を示している。図6Cに示す例において、サブグループg1は前面部S1に対応するものであり、サブグループg2は左側面部S3に対応するものである。 FIG. 6C shows an example of subgroups g1 and g2 in the case where the parking form of the parked vehicles V1 and V2 is diagonal parking. In the example shown in FIG. 6C, the subgroup g1 corresponds to the front surface portion S1, and the subgroup g2 corresponds to the left side surface portion S3.
図7Cは、駐車車両V1,V2の駐車形態が斜め駐車である場合における、サブグループg1,g2の他の例を示している。図7Cに示す例において、サブグループg1は右側面部S4に対応するものであり、サブグループg2は前面部S1に対応するものである。 FIG. 7C shows another example of the subgroups g1 and g2 in the case where the parking form of the parked vehicles V1 and V2 is diagonal parking. In the example shown in FIG. 7C, the subgroup g1 corresponds to the right side surface portion S4, and the subgroup g2 corresponds to the front surface portion S1.
図4C、図5C、図6C及び図7Cに示す如く、側面部に対応するサブグループgに含まれる反射点Pの個数は、ノーズ面部に対応するサブグループgに含まれる反射点Pの個数よりも多くなる。 As shown in FIGS. 4C, 5C, 6C and 7C, the number of reflection points P included in the subgroup g corresponding to the side surface portion is based on the number of reflection points P included in the subgroup g corresponding to the nose surface portion. Will also increase.
そこで、側面判定部22は、グループG1内において、他のサブグループgに比して反射点P1の個数が多いサブグループgが駐車車両V1の側面部に対応するサブグループgであると判定するものである。また、側面判定部22は、当該他のサブグループgが駐車車両V1のノーズ面部に対応するサブグループgであると判定するものである。
Therefore, the side
同様に、側面判定部22は、グループG2内において、他のサブグループgに比して反射点P2の個数が多いサブグループgが駐車車両V2の側面部に対応するサブグループgであると判定するものである。また、側面判定部22は、当該他のサブグループgが駐車車両V2のノーズ面部に対応するサブグループgであると判定するものである。
Similarly, the side
例えば、図4Cに示す例において、側面判定部22は、3個のサブグループg1~g3のうちの1個のサブグループg2が側面部に対応するであり、かつ、残余の2個のサブグループg1,g3がノーズ面部に対応するものであると判定する。図5Cに示す例において、側面判定部22は、3個のサブグループg1~g3のうちの2個のサブグループg1,g3が側面部に対応するものであり、かつ、残余の1個のサブグループg2がノーズ面部に対応するものであると判定する。図6Cに示す例において、側面判定部22は、2個のサブグループg1,g2のうちの1個のサブグループg2が側面部に対応するものであり、かつ、残余の1個のサブグループg1がノーズ面部に対応するものであると判定する。図7Cに示す例において、側面判定部22は、2個のサブグループg1,g2のうちの1個のサブグループg1が側面部に対応するものであり、かつ、残余の1個のサブグループg2がノーズ面部に対応するものであると判定する。
For example, in the example shown in FIG. 4C, in the side
グループ化部21及び側面判定部22により、面検出部23が構成されている。すなわち、面検出部23は、測距情報を用いて、駐車車両V1の側面部を含む少なくとも2個の面部Sを検出するものである。また、面検出部23は、測距情報を用いて、駐車車両V2の側面部を含む少なくとも2個の面部Sを検出するものである。
The
図4A、図5A、図6A及び図7Aに示す如く、駐車車両V1,V2の各々は4個のコーナーエッジ部C(すなわち左前端のコーナーエッジ部C1、右前端のコーナーエッジ部C2、左後端のコーナーエッジ部C3及び右後端のコーナーエッジ部C4)を有している。コーナーエッジ検出部24は、面検出部23による検出結果を用いて、駐車車両V1の少なくとも1個のコーナーエッジ部Cを検出するとともに、駐車車両V2の少なくとも1個のコーナーエッジ部Cを検出するものである。より具体的には、コーナーエッジ検出部24は、XY座標系における当該少なくとも1個のコーナーエッジ部Cに対応する位置座標PCを算出するものである。
As shown in FIGS. 4A, 5A, 6A and 7A, each of the parked vehicles V1 and V2 has four corner edge portions C (that is, a corner edge portion C1 at the left front end, a corner edge portion C2 at the right front end, and a left rear). It has a corner edge portion C3 at the end and a corner edge portion C4) at the right rear end. The corner
すなわち、XY座標系において、前面部S1に対応するサブグループgにおける左側面部S3に対応するサブグループg側の端部と左側面部S3に対応するサブグループgにおける前面部S1に対応するサブグループg側の端部間の位置座標は、コーナーエッジ部C1の位置に対応している。コーナーエッジ検出部24は、当該位置座標を算出することにより、コーナーエッジ部C1に対応する位置座標PC1を算出する。
That is, in the XY coordinate system, the end portion on the subgroup g side corresponding to the left side surface portion S3 in the subgroup g corresponding to the front surface portion S1 and the subgroup g corresponding to the front surface portion S1 in the subgroup g corresponding to the left side surface portion S3. The position coordinates between the side ends correspond to the positions of the corner edge portions C1. The corner
また、XY座標系において、前面部S1に対応するサブグループgにおける右側面部S4に対応するサブグループg側の端部と右側面部S4に対応するサブグループgにおける前面部S1に対応するサブグループg側の端部間の位置座標は、コーナーエッジ部C2の位置に対応している。コーナーエッジ検出部24は、当該位置座標を算出することにより、コーナーエッジ部C2に対応する位置座標PC2を算出する。
Further, in the XY coordinate system, the end portion on the subgroup g side corresponding to the right side surface portion S4 in the subgroup g corresponding to the front surface portion S1 and the subgroup g corresponding to the front surface portion S1 in the subgroup g corresponding to the right side surface portion S4. The position coordinates between the side ends correspond to the positions of the corner edge portions C2. The corner
また、XY座標系において、後面部S2に対応するサブグループgにおける左側面部S3に対応するサブグループg側の端部と左側面部S3に対応するサブグループgにおける後面部S2に対応するサブグループg側の端部間の位置座標は、コーナーエッジ部C3の位置に対応している。コーナーエッジ検出部24は、当該位置座標を算出することにより、コーナーエッジ部C3に対応する位置座標PC3を算出する。
Further, in the XY coordinate system, the end portion on the subgroup g side corresponding to the left side surface portion S3 in the subgroup g corresponding to the rear surface portion S2 and the subgroup g corresponding to the rear surface portion S2 in the subgroup g corresponding to the left side surface portion S3. The position coordinates between the side ends correspond to the positions of the corner edge portions C3. The corner
また、XY座標系において、後面部S2に対応するサブグループgにおける右側面部S4に対応するサブグループg側の端部と右側面部S4に対応するサブグループgにおける後面部S2に対応するサブグループg側の端部間の位置座標は、コーナーエッジ部C4の位置に対応している。コーナーエッジ検出部24は、当該位置座標を算出することにより、コーナーエッジ部C4に対応する位置座標PC4を算出する。
Further, in the XY coordinate system, the end portion on the subgroup g side corresponding to the right side surface portion S4 in the subgroup g corresponding to the rear surface portion S2 and the subgroup g corresponding to the rear surface portion S2 in the subgroup g corresponding to the right side surface portion S4. The position coordinates between the side ends correspond to the positions of the corner edge portions C4. The corner
図4Dは、縦列駐車中の2台の駐車車両V1,V2の各々の2個のコーナーエッジ部C2,C4に対応する位置座標PC2,PC4の一例を示している。図5Dは、並列駐車中の2台の駐車車両V1,V2の各々の2個のコーナーエッジ部C1,C2に対応する位置座標PC1,PC2の一例を示している。図6Dは、斜め駐車中の2台の駐車車両V1,V2の各々の1個のコーナーエッジ部C1に対応する位置座標PC1の一例を示している。図7Dは、斜め駐車中の2台の駐車車両V1,V2の各々の1個のコーナーエッジ部C2に対応する位置座標PC2の一例を示している。 FIG. 4D shows an example of the position coordinates PC2 and PC4 corresponding to the two corner edge portions C2 and C4 of each of the two parked vehicles V1 and V2 in parallel parking. FIG. 5D shows an example of the position coordinates PC1 and PC2 corresponding to the two corner edge portions C1 and C2 of each of the two parked vehicles V1 and V2 parked in parallel. FIG. 6D shows an example of the position coordinate PC1 corresponding to one corner edge portion C1 of each of the two parked vehicles V1 and V2 parked diagonally. FIG. 7D shows an example of the position coordinate PC2 corresponding to one corner edge portion C2 of each of the two parked vehicles V1 and V2 parked diagonally.
コーナーエッジ間隔算出部25は、コーナーエッジ検出部24による検出結果を用いて、図4Dに示す例における位置座標PC2,PC4間の間隔L、図5Dに示す例における位置座標PC1,PC2間の間隔L、図6Dに示す例における位置座標PC1,PC1間の間隔L又は図7Dに示す例における位置座標PC2,PC2間の間隔Lを算出するものである。以下、これらの間隔Lを「コーナーエッジ間隔」という。すなわち、コーナーエッジ間隔算出部25は、互いに隣接する2台の駐車車両V1,V2間のコーナーエッジ間隔Lを算出するものである。
Using the detection result by the corner
駐車形態判定部26は、コーナーエッジ検出部24による検出結果を用いて、駐車車両V1,V2の駐車形態を判定するものである。
The parking
より具体的には、駐車形態判定部26は、車両1の走行方向(すなわちX軸に沿う方向)に対する、駐車車両V1,V2の側面部に沿う方向(すなわち駐車車両V1,V2の側面部に対応するサブグループgにおける複数個の反射点Pの配列方向)の傾き角度ψを算出する。駐車形態判定部26には、傾き角度ψに対する比較対象となる角度範囲Δψ1~Δψ5が予め設定されている。図8は、角度範囲Δψ1~Δψ5の一例を示している。
More specifically, the parking
駐車形態判定部26は、傾き角度ψが角度範囲Δψ1内の値又は角度範囲Δψ5内の値である場合、駐車車両V1,V2の駐車形態が縦列駐車であると判定する。駐車形態判定部26は、傾き角度ψが角度範囲Δψ3内の値である場合、駐車車両V1,V2の駐車形態が並列駐車であると判定する。駐車形態判定部26は、傾き角度ψが角度範囲Δψ2内の値又は角度範囲Δψ4内の値である場合、駐車車両V1,V2の駐車形態が斜め駐車であると判定する。
When the inclination angle ψ is a value in the angle range Δψ1 or a value in the angle range Δψ5, the parking
また、駐車形態判定部26は、駐車車両V1,V2の駐車形態が斜め駐車であると判定された場合、傾き角度ψが角度範囲Δψ2内の値であるか角度範囲Δψ4内の値であるかに応じて、当該斜め駐車における斜めの向きを判定する。すなわち、駐車形態判定部26は、当該斜め駐車がいわゆる「右斜め」の斜め駐車であるのかいわゆる「左斜め」の斜め駐車であるのかを判定する。
Further, when the parking
駐車可否判定部27は、コーナーエッジ間隔L及び駐車車両V1,V2の駐車形態に応じて、駐車車両V1,V2間のスペースに対する車両1の駐車が可能であるか否かを判定するものである。
The parking
すなわち、駐車可否判定部27は、駐車車両V1,V2の駐車形態に応じて、コーナーエッジ間隔Lに対する比較対象となる閾値Lthを設定する。駐車可否判定部27は、コーナーエッジ間隔Lを閾値Lthと比較する。コーナーエッジ間隔Lが閾値Lth以上である場合、駐車可否判定部27は、駐車車両V1,V2間のスペースに対する車両1の駐車が可能であると判定する。他方、コーナーエッジ間隔Lが閾値Lth未満である場合、駐車可否判定部27は、駐車車両V1,V2間のスペースに対する車両1の駐車が不可能であると判定する。
That is, the parking
コーナーエッジ間隔算出部25、駐車形態判定部26及び駐車可否判定部27により、駐車スペース判定部28が構成されている。すなわち、駐車スペース判定部28は、コーナーエッジ検出部24による検出結果を用いて、駐車車両V1,V2間における車両1用の駐車スペースの有無を判定するものである。
The parking
面検出部23、コーナーエッジ検出部24及び駐車スペース判定部28により、駐車支援装置100が構成されている。測距情報生成部11、位置情報生成部12及び駐車支援装置100により、第1ECU3の要部が構成されている。
The
第2電子制御ユニット(以下「第2ECU」と記載する。)4は、車両1のアクセル、ブレーキ及びステアリングなどを制御する機能を有している。第2ECU4は、駐車可否判定部27により駐車車両V1,V2間のスペースに対する車両1の駐車が可能であると判定された場合、いわゆる「自動駐車」を実現するための制御を実行するものである。
The second electronic control unit (hereinafter referred to as "second ECU") 4 has a function of controlling the accelerator, brake, steering, and the like of the
次に、図9を参照して、駐車支援装置100のハードウェア構成について説明する。
Next, the hardware configuration of the
図9Aに示す如く、駐車支援装置100はコンピュータにより構成されており、当該コンピュータはプロセッサ31及びメモリ32を有している。メモリ32には、当該コンピュータを面検出部23、コーナーエッジ検出部24及び駐車スペース判定部28として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ32に記憶されているプログラムをプロセッサ31が読み出して実行することにより、面検出部23、コーナーエッジ検出部24及び駐車スペース判定部28の機能が実現される。
As shown in FIG. 9A, the
または、図9Bに示す如く、駐車支援装置100は処理回路33により構成されているものであっても良い。この場合、面検出部23、コーナーエッジ検出部24及び駐車スペース判定部28の機能が処理回路33により実現されるものであっても良い。
Alternatively, as shown in FIG. 9B, the
または、駐車支援装置100はプロセッサ31、メモリ32及び処理回路33により構成されているものであっても良い(不図示)。この場合、面検出部23、コーナーエッジ検出部24及び駐車スペース判定部28の機能のうちの一部の機能がプロセッサ31及びメモリ32により実現されて、残余の機能が処理回路33により実現されるものであっても良い。
Alternatively, the
プロセッサ31は、例えば、CPU(Central Processing Unit)、GPU(Graphics Processing Unit)、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はDSP(Digital Signal Processor)を用いたものである。
The
メモリ32は、例えば、半導体メモリ又は磁気ディスクを用いたものである。より具体的には、メモリ32は、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、SSD(Solid State Drive)又はHDD(Hard Disk Drive)などを用いたものである。
The
処理回路33は、例えば、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、PLD(Programmable Logic Device)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、SoC(System-on-a-Chip)又はシステムLSI(Large-Scale Integration)を用いたものである。
The
なお、第1ECU3のうちの駐車支援装置100を除く部位(すなわち測距情報生成部11及び位置情報生成部12を含む部位)のハードウェア構成は駐車支援装置100のハードウェア構成と同様であるため、図示及び説明を省略する。また、第2ECU4のハードウェア構成は駐車支援装置100のハードウェア構成と同様であるため、図示及び説明を省略する。
Since the hardware configuration of the portion of the
次に、図10のフローチャートを参照して、駐車支援装置100の動作について説明する。駐車支援装置100は、測距情報生成部11により測距情報が出力されたとき、ステップST1の処理を開始するようになっている。
Next, the operation of the
まず、ステップST1にて、グループ化部21は、グループG1内の複数個の反射点P1を更にグルーピングすることにより、駐車車両V1の面部Sと一対一に対応するサブグループgを設定する。また、グループ化部21は、グループG2内の複数個の反射点P2を更にグルーピングすることにより、駐車車両V2の面部Sと一対一に対応するサブグループgを設定する。
First, in step ST1, the
次いで、ステップST2にて、側面判定部22は、グループG1内において、他のサブグループgに比して反射点P1の個数が多いサブグループgが駐車車両V1の側面部に対応するサブグループgであると判定する。また、側面判定部22は、グループG2内において、他のサブグループgに比して反射点P2の個数が多いサブグループgが駐車車両V2の側面部に対応するサブグループgであると判定する。
Next, in step ST2, in the group G1, the subgroup g in which the number of reflection points P1 is larger than that of the other subgroups g corresponds to the side surface portion of the parked vehicle V1. Is determined to be. Further, the side
次いで、ステップST3にて、コーナーエッジ検出部24は、面検出部23による検出結果を用いて、駐車車両V1の少なくとも1個のコーナーエッジ部Cを検出するとともに、駐車車両V2の少なくとも1個のコーナーエッジ部Cを検出する。より具体的には、コーナーエッジ検出部24は、XY座標系における当該少なくとも1個のコーナーエッジ部Cに対応する位置座標PCを算出する。
Next, in step ST3, the corner
次いで、ステップST4にて、コーナーエッジ間隔算出部25は、駐車車両V1,V2間のコーナーエッジ間隔Lを算出する。
Next, in step ST4, the corner edge
次いで、ステップST5にて、駐車形態判定部26は、駐車車両V1,V2の駐車形態を判定する。より具体的には、駐車形態判定部26は、駐車車両V1,V2の駐車形態が縦列駐車、並列駐車又は斜め駐車のうちのいずれであるかを判定する。また、駐車車両V1,V2の駐車形態が斜め駐車であると判定された場合、駐車形態判定部26は、当該斜め駐車における斜めの向きを判定する。
Next, in step ST5, the parking
次いで、ステップST6にて、駐車可否判定部27は、駐車車両V1,V2間のスペースに対する車両1の駐車が可能であるか否かを判定する。このとき、駐車可否判定部27は、駐車車両V1,V2の駐車形態に応じた閾値Lthを設定して、コーナーエッジ間隔Lを閾値Lthと比較する。
Next, in step ST6, the parking
駐車可否判定部27により駐車車両V1,V2間のスペースに対する車両1の駐車が可能であると判定された場合、ステップST6に次いで、第2ECU4により自動駐車を実現するための制御が実行される。
When the parking
次に、図11及び図12を参照して、メインビーム角度θ2,θ3が放射角φ以上の値に設定されていることによる効果について説明する。 Next, with reference to FIGS. 11 and 12, the effect of setting the main beam angles θ2 and θ3 to a value equal to or greater than the radiation angle φ will be described.
いま、第2測距センサ2bにより送信された探索波が1台の駐車車両Vにより反射される場面を考える。図11は、メインビーム角度θ2が放射角φ以上の値に設定されている場合の例を示している。図12は、図11に対する比較対象として、仮にメインビーム角度θ2が放射角φ未満の値に設定されている場合の例を示している。
Now, consider a scene in which the search wave transmitted by the second ranging
メインビーム角度θ2が放射角φ未満の値に設定されている場合、車両1が前進するにつれて、まず、探索波が後面部S2及び右側面部S4により反射される状態となり(図12A参照)、次いで、探索波が右側面部S4のみにより反射される状態となる(図12B及び図12C参照)。ここで、図12Aに示す状態において、探索波は後面部S2及び右側面部S4のみならずコーナーエッジ部C4により反射される。後面部S2、右側面部S4及びコーナーエッジ部C4のうち、第2測距センサ2bに対する最近の部位はコーナーエッジ部C4である。このため、図12Aに示す状態においては、コーナーエッジ部C4に対応する反射点Pが最近反射点となり、コーナーエッジ部C4に対応する反射点Pに関する情報のみが測距情報に含まれる。この結果、図12A~図12Cのいずれに示す状態においても、後面部S2を検出することができない。
When the main beam angle θ2 is set to a value less than the radiation angle φ, as the
これに対して、メインビーム角度θ2が放射角φ以上の値に設定されている場合、車両1が前進するにつれて、まず、探索波が後面部S2のみにより反射される状態となり(図11A参照)、次いで、探索波が後面部S2及び右側面部S4により反射される状態となり(図11B参照)、次いで、探索波が右側面部S4のみにより反射される状態となる(図11C参照)。ここで、図11Bに示す状態においては、上記のとおりコーナーエッジ部C4に対応する反射点Pに関する情報のみが測距情報に含まれる。しかしながら、図11Aに示す状態において後面部S2を検出することができ、かつ、図11Cに示す状態において右側面部S4を検出することができる。
On the other hand, when the main beam angle θ2 is set to a value equal to or higher than the radiation angle φ, as the
同様に、第3測距センサ2cについて、メインビーム角度θ3が放射角φ以上の値に設定されていることにより、前面部S1を検出することができ、かつ、右側面部S4を検出することができる。したがって、第2測距センサ2b及び第3測距センサ2cを用いることにより、後面部S2、右側面部S4及び前面部S1を検出することができる。
Similarly, for the third ranging
次に、第2測距センサ2b及び第3測距センサ2cに加えて第1測距センサ2aが設けられていることによる効果について説明する。
Next, the effect of providing the first range-finding
通常、放射角φを小さい値に設定することにより、測距情報に含まれるノイズを低減することができる。このため、当該ノイズを低減する観点からは放射角φを小さい値に設定するのが好適である。 Normally, by setting the radiation angle φ to a small value, it is possible to reduce the noise included in the distance measurement information. Therefore, from the viewpoint of reducing the noise, it is preferable to set the radiation angle φ to a small value.
しかしながら、放射角φが小さい値に設定されている場合、車両1の走行速度が高いとき(例えば車両が所定速度以下の最高速度にて走行しているとき)、複数個の面部Sの各々に対応する反射点Pの個数が減少する。このため、側面判定部22による判定及びコーナーエッジ検出部24による検出などの精度が低下する可能性がある。
However, when the radiation angle φ is set to a small value, when the traveling speed of the
これに対して、第1測距センサ2aが設けられていることにより、複数個の面部Sのうちの少なくとも1個の面部Sに対応する反射点Pの個数を増やすことができる。特に、図4に示す例においては右側面部S4、図5に示す例においては前面部S1、図6に示す例においては前面部S1及び左側面部S3、図7に示す例においては右側面部S4及び前面部S1に対応する反射点Pの個数を増やすことができる。この結果、側面判定部22による判定及びコーナーエッジ検出部24による検出などの精度の低下を抑制することができる。
On the other hand, by providing the first
なお、図13に示す如く、車両1の左側面部及び右側面部の各々に第1測距センサ2aが設けられているものであっても良い。また、車両1の左前端のコーナーエッジ部及び右前端のコーナーエッジ部の各々に第2測距センサ2bが設けられているものであっても良い。また、車両1の左後端のコーナーエッジ部及び右後端のコーナーエッジ部の各々に第3測距センサ2cが設けられているものであっても良い。
As shown in FIG. 13, the first
また、図14に示す如く、車両1の左側面部に2個の第1測距センサ2aが設けられているものであっても良い。
Further, as shown in FIG. 14, two first ranging
また、図15に示す如く、車両1の左側面部及び右側面部の各々に2個の第1測距センサ2aが設けられているものであっても良い。また、車両1の左前端のコーナーエッジ部及び右前端のコーナーエッジ部の各々に第2測距センサ2bが設けられているものであっても良い。また、車両1の左後端のコーナーエッジ部及び右後端のコーナーエッジ部の各々に第3測距センサ2cが設けられているものであっても良い。
Further, as shown in FIG. 15, two first ranging
また、測距情報生成部11は、2円交点法、2円接線法又は開口合成法により反射点Pの位置を算出するものであっても良い。
Further, the distance measurement
また、位置情報生成部12は、自律航法に代えて又は加えて衛星航法により自車位置を算出するものであっても良い。この場合、第1ECU3は、車両1に設けられているGNSS(Global Navigation Satellite System)受信機からGNSS信号を取得するものであっても良い。
Further, the position
以上のように、実施の形態1の駐車支援装置100は、車両1に設けられており、かつ、所定の放射角φを有する複数個の測距センサ2のうち、車両1の側方に向けられている第1測距センサ2a、車両1の斜め前方に向けられている第2測距センサ2b及び車両1の斜め後方に向けられている第3測距センサ2cを用いる駐車支援装置100であって、第1測距センサ2a、第2測距センサ2b及び第3測距センサ2cによる測距情報を用いて、駐車車両Vの側面部を含む2個の面部Sを検出する面検出部23と、面検出部23による検出結果を用いて、駐車車両Vのコーナーエッジ部Cを検出するコーナーエッジ検出部24と、コーナーエッジ検出部24による検出結果を用いて、駐車スペースの有無を判定する駐車スペース判定部28とを備える。これにより、駐車車両Vのコーナーエッジ部Cを正確に検出することができる。また、放射角φを小さくすることによるノイズの低減と、高速走行時の判定精度の向上との両立を図ることができる。
As described above, the
また、駐車スペース判定部28は、車両1の走行方向に対する駐車車両Vの側面部に沿う方向の傾き角度ψを算出して、傾き角度ψに基づき駐車車両Vの駐車形態を判定する。これにより、駐車形態に応じた駐車スペースの有無判定を実現することができる。
Further, the parking
また、第2測距センサ2bのメインビーム角度θ2が放射角φ以上の値に設定されており、かつ、第3測距センサ2cのメインビーム角度θ3が放射角φ以上の値に設定されている。これにより、測距情報が最近反射点に関する情報のみを含むものである場合も、駐車車両Vの側面部を含む2個の面部Sを検出することができる。
Further, the main beam angle θ2 of the second ranging
なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。 In the present invention, within the scope of the invention, it is possible to modify any component of the embodiment or omit any component of the embodiment.
本発明の駐車支援装置は、例えば、自動駐車に応用することができる。 The parking support device of the present invention can be applied to, for example, automatic parking.
1 車両、2 測距センサ、2a 第1測距センサ、2b 第2測距センサ、2c 第3測距センサ、3 第1電子制御ユニット(第1ECU)、4 第2電子制御ユニット(第2ECU)、11 測距情報生成部、12 位置情報生成部、21 グループ化部、22 側面判定部、23 面検出部、24 コーナーエッジ検出部、25 コーナーエッジ間隔算出部、26 駐車形態判定部、27 駐車可否判定部、28 駐車スペース判定部、31 プロセッサ、32 メモリ、33 処理回路、100 駐車支援装置。 1 Vehicle, 2 Distance measurement sensor, 2a 1st distance measurement sensor, 2b 2nd distance measurement sensor, 2c 3rd distance measurement sensor, 3 1st electronic control unit (1st ECU), 4 2nd electronic control unit (2nd ECU) , 11 Distance measurement information generation unit, 12 Position information generation unit, 21 Grouping unit, 22 Side determination unit, 23 Surface detection unit, 24 Corner edge detection unit, 25 Corner edge interval calculation unit, 26 Parking mode determination unit, 27 Parking Possibility judgment unit, 28 parking space judgment unit, 31 processor, 32 memory, 33 processing circuit, 100 parking support device.
Claims (3)
前記第1測距センサ、前記第2測距センサ及び前記第3測距センサによる測距情報を用いて、駐車車両の側面部を含む2個の面部を検出する面検出部と、
前記面検出部による検出結果を用いて、前記駐車車両のコーナーエッジ部を検出するコーナーエッジ検出部と、
前記コーナーエッジ検出部による検出結果を用いて、駐車スペースの有無を判定する駐車スペース判定部と、を備え、
前記第2測距センサのメインビーム方向と前記車両の走行方向とが成す角度を前記第2測距センサのメインビーム角度とし、前記第3測距センサのメインビーム方向と前記車両の走行方向とがなす角度を前記第3測距センサのメインビーム角度とし、測距センサの出射波が放射される角度の半値を測距センサの放射角とすると、前記第2測距センサのメインビーム角度が前記第2測距センサの放射角以上の値に設定されており、かつ、前記第3測距センサのメインビーム角度が前記第3測距センサの放射角以上の値に設定されている
ことを特徴とする駐車支援装置。 Of the plurality of distance measuring sensors provided on the vehicle, the first distance measuring sensor directed to the side of the vehicle, the second distance measuring sensor directed diagonally to the front of the vehicle, and the oblique distance of the vehicle. It is a parking support device that uses a third range-finding sensor that is directed to the rear.
A surface detection unit that detects two surface portions including a side surface portion of a parked vehicle by using the distance measurement information from the first distance measurement sensor, the second distance measurement sensor, and the third distance measurement sensor.
Using the detection result of the surface detection unit, the corner edge detection unit that detects the corner edge portion of the parked vehicle and the corner edge detection unit
A parking space determination unit for determining the presence or absence of a parking space by using the detection result by the corner edge detection unit is provided.
The angle formed by the main beam direction of the second ranging sensor and the traveling direction of the vehicle is defined as the main beam angle of the second ranging sensor, and the main beam direction of the third ranging sensor and the traveling direction of the vehicle. The main beam angle of the second ranging sensor is defined as the main beam angle of the third ranging sensor, and the half value of the angle at which the emitted wave of the ranging sensor is emitted is defined as the radiation angle of the ranging sensor. It is set to a value equal to or higher than the radiation angle of the second range-finding sensor , and the main beam angle of the third range-finding sensor is set to a value equal to or higher than the radiation angle of the third range-finding sensor. A featured parking support device.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2018/017643 WO2019215788A1 (en) | 2018-05-07 | 2018-05-07 | Parking support device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019215788A1 JPWO2019215788A1 (en) | 2021-01-07 |
JP7034271B2 true JP7034271B2 (en) | 2022-03-11 |
Family
ID=68466729
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020517637A Active JP7034271B2 (en) | 2018-05-07 | 2018-05-07 | Parking support device |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7034271B2 (en) |
WO (1) | WO2019215788A1 (en) |
Citations (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003270344A (en) | 2002-03-14 | 2003-09-25 | Nissan Motor Co Ltd | Parking direction setting device for vehicle |
JP2007071536A (en) | 2005-09-02 | 2007-03-22 | Toyota Motor Corp | Object detection device and object detection method |
JP2009151378A (en) | 2007-12-18 | 2009-07-09 | Honda Motor Co Ltd | Device for determining availability of parking for vehicle |
JP2009276084A (en) | 2008-05-12 | 2009-11-26 | Toyota Motor Corp | Radar equipment |
JP2009286355A (en) | 2008-05-30 | 2009-12-10 | Aisin Aw Co Ltd | Parking assisting apparatus, parking assisting method, and computer program |
JP2010228591A (en) | 2009-03-27 | 2010-10-14 | Bosch Corp | Parking assist control device and method |
WO2011024220A1 (en) | 2009-08-26 | 2011-03-03 | 三菱電機株式会社 | Parking support device |
JP2013220745A (en) | 2012-04-17 | 2013-10-28 | Nippon Soken Inc | Parking space detection device |
JP2014094725A (en) | 2012-11-12 | 2014-05-22 | Nippon Soken Inc | Parking support device |
US20160063861A1 (en) | 2014-08-27 | 2016-03-03 | Hyundai Mobis Co., Ltd | Device and method of detecting parking space |
JP2016101770A (en) | 2014-11-27 | 2016-06-02 | 三菱電機株式会社 | Parking support device, and parking support method |
JP2016175620A (en) | 2015-03-23 | 2016-10-06 | 三菱電機株式会社 | Parking assist device |
JP2017007499A (en) | 2015-06-22 | 2017-01-12 | クラリオン株式会社 | Parking support device for vehicle |
JP2017213943A (en) | 2016-05-30 | 2017-12-07 | 株式会社Soken | Parking assisting device and parking assisting method |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3404793B2 (en) * | 1993-03-24 | 2003-05-12 | トヨタ自動車株式会社 | Parking space detection device |
JP3473378B2 (en) * | 1998-03-10 | 2003-12-02 | 日産自動車株式会社 | Parking space detection device |
-
2018
- 2018-05-07 JP JP2020517637A patent/JP7034271B2/en active Active
- 2018-05-07 WO PCT/JP2018/017643 patent/WO2019215788A1/en active Application Filing
Patent Citations (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003270344A (en) | 2002-03-14 | 2003-09-25 | Nissan Motor Co Ltd | Parking direction setting device for vehicle |
JP2007071536A (en) | 2005-09-02 | 2007-03-22 | Toyota Motor Corp | Object detection device and object detection method |
JP2009151378A (en) | 2007-12-18 | 2009-07-09 | Honda Motor Co Ltd | Device for determining availability of parking for vehicle |
JP2009276084A (en) | 2008-05-12 | 2009-11-26 | Toyota Motor Corp | Radar equipment |
JP2009286355A (en) | 2008-05-30 | 2009-12-10 | Aisin Aw Co Ltd | Parking assisting apparatus, parking assisting method, and computer program |
JP2010228591A (en) | 2009-03-27 | 2010-10-14 | Bosch Corp | Parking assist control device and method |
WO2011024220A1 (en) | 2009-08-26 | 2011-03-03 | 三菱電機株式会社 | Parking support device |
JP2013220745A (en) | 2012-04-17 | 2013-10-28 | Nippon Soken Inc | Parking space detection device |
JP2014094725A (en) | 2012-11-12 | 2014-05-22 | Nippon Soken Inc | Parking support device |
US20160063861A1 (en) | 2014-08-27 | 2016-03-03 | Hyundai Mobis Co., Ltd | Device and method of detecting parking space |
JP2016101770A (en) | 2014-11-27 | 2016-06-02 | 三菱電機株式会社 | Parking support device, and parking support method |
JP2016175620A (en) | 2015-03-23 | 2016-10-06 | 三菱電機株式会社 | Parking assist device |
JP2017007499A (en) | 2015-06-22 | 2017-01-12 | クラリオン株式会社 | Parking support device for vehicle |
JP2017213943A (en) | 2016-05-30 | 2017-12-07 | 株式会社Soken | Parking assisting device and parking assisting method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2019215788A1 (en) | 2021-01-07 |
WO2019215788A1 (en) | 2019-11-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110531357B (en) | Method for estimating speed of moving target in horizontal plane and radar detection system | |
US9459347B2 (en) | Environment monitoring system for a vehicle | |
JP6474228B2 (en) | Object detection device | |
JP6430777B2 (en) | Object detection device | |
JP6404679B2 (en) | Object detection device | |
JP6930394B2 (en) | Object recognition device | |
US10884125B2 (en) | Parking assistance device | |
JP6945399B2 (en) | Obstacle detector | |
JPWO2011013284A1 (en) | Vehicle object detection device and vehicle object detection method | |
JP6462308B2 (en) | Object detection device | |
JP2016080641A (en) | Object detector | |
WO2020115957A1 (en) | Object detecting device, and object detecting method | |
JP6442225B2 (en) | Object detection device | |
US20170031018A1 (en) | Moving object detection apparatus and drive support apparatus | |
JP5075656B2 (en) | Object detection device | |
JP7034271B2 (en) | Parking support device | |
US11142187B2 (en) | Parking assistance device | |
KR20220000073A (en) | Obstacle detection system and method using distance sensor | |
JPH1062532A (en) | Radar for vehicle | |
JP6890744B2 (en) | Parking type judgment device | |
US20230249691A1 (en) | Attitude estimation system, control system, and attitude estimation method | |
JP3069999B2 (en) | Method for detecting the distance from a contrast object in a vehicle contrast detection device | |
KR102356497B1 (en) | Position detection system and method using sensor | |
US11668824B2 (en) | Obstacle determination apparatus and vehicle | |
JP6808113B2 (en) | Obstacle detector |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200507 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200507 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210629 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210826 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211102 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211222 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220201 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220301 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7034271 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |