DE102010030213B4 - Parking aid system for perpendicular parking spaces - Google Patents

Parking aid system for perpendicular parking spaces Download PDF

Info

Publication number
DE102010030213B4
DE102010030213B4 DE102010030213.9A DE102010030213A DE102010030213B4 DE 102010030213 B4 DE102010030213 B4 DE 102010030213B4 DE 102010030213 A DE102010030213 A DE 102010030213A DE 102010030213 B4 DE102010030213 B4 DE 102010030213B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
parking space
parking
motor vehicle
driver
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE102010030213.9A
Other languages
German (de)
Other versions
DE102010030213A1 (en
Inventor
Volker NIEMZ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE102010030213.9A priority Critical patent/DE102010030213B4/en
Publication of DE102010030213A1 publication Critical patent/DE102010030213A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE102010030213B4 publication Critical patent/DE102010030213B4/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027Parking aids, e.g. instruction means
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285Parking performed automatically

Abstract

Verfahren zum Erkennen einer Querparklücke (32) zum Einparken in diese durch Auswertung der Fahrbewegung (38) eines Kraftfahrzeugs (10) mit nachfolgenden Verfahrensschritten:a) Der Auswertung der Fahrbewegung (38) auf Vorliegen von Abschnitten (44) der Fahrbewegung (38), während denen der Gierwinkel des Kraftfahrzeugs (10) konstant bleibt,b) der Detektion mindestens einer Kante (70, 72) oder einer Ecke E1, E2 eines ersten, die Querparklücke (32) begrenzenden Objektes (34) undc) der Detektion mindestens einer Kante (70, 72) oder einer Ecke E1, E2 eines zweiten, die Querparklücke (32) begrenzenden Objektes (36). dadurch gekennzeichnet, dass aus dem Vorliegen der Bedingungen gemäß Verfahrensschritt b) das Manöver „Vorwärtseinparken in eine Querparklücke“ geschlossen wird, wobei eine initiale Ausrichtung der Querparklücke (32) senkrecht zu einem gemäß Verfahrensschritt a) bestimmten Abschnitt (44) der Fahrbewegung (38), während dem der Gierwinkel des Kraftfahrzeugs (10) konstant bleibt, bestimmt wird, und wobei ein Unterstützungsangebot an den Fahrer des Kraftfahrzeugs ergeht und sobald das Unterstützungsangebot von dem Fahrer akzeptiert wird ein Einparksystem und/oder ein Fahrerassistenzsystem die Steuerung und Lenkung des Kraftahrzeugs übernimmt, wobei eine Lenkwinkelbeschränkung vorgenommen wird, so dass eine Kollision mit einem die Querparklücke (32) begrenzenden Objekt (34, 36) verhindert wird.Method for recognizing a perpendicular parking space (32) for parking in this by evaluating the driving movement (38) of a motor vehicle (10) with the following process steps: a) The evaluation of the driving movement (38) for the presence of sections (44) of the driving movement (38), during which the yaw angle of the motor vehicle (10) remains constant, b) the detection of at least one edge (70, 72) or a corner E1, E2 of a first object (34) delimiting the perpendicular parking space (32) and c) the detection of at least one edge (70, 72) or a corner E1, E2 of a second object (36) delimiting the perpendicular parking space (32). characterized in that the "Forward parking in a perpendicular parking space" maneuver is concluded from the existence of the conditions according to method step b), with an initial alignment of the perpendicular parking space (32) perpendicular to a section (44) of the driving movement (38) determined according to method step a) , during which the yaw angle of the motor vehicle (10) remains constant, is determined, and a support offer is made to the driver of the motor vehicle and as soon as the support offer is accepted by the driver, a parking system and / or a driver assistance system takes over the control and steering of the motor vehicle, wherein a steering angle restriction is performed so that a collision with an object (34, 36) delimiting the perpendicular parking space (32) is prevented.

Description

  • Stand der TechnikState of the art
  • DE 10 2008 001 648 A1 bezieht sich auf ein Fahrerassistenzverfahren zum Bewegen eines Kraftfahrzeugs und eine Fahrerassistenzvorrichtung. Das Verfahren dient insbesondere der Vermeidung von Kollisionen unter Verwendung mindestens eines ersten Sensorsystems, das in einem ersten Erfassungsbereich erste Hindemisinformationen für eine Hindernisinformation für den Fahrer des Kraftfahrzeugs bereitstellt. Das Fahrerassistenzsystem umfasst mindestens ein zweites Sensorsystem, welches in einem unter einem Winkel > 0° zum ersten Erfassungsbereich stehenden zweiten Erfassungsbereich weitere zweite Hindemisinformationen auch dann bereitstellt, wenn sich das Hindernis nicht mehr in dem zweiten Erfassungsbereich befindet. Es erfolgt eine Zusammenführung der ersten und zweiten Hindemisinformationen derart, dass Erfassungsfehler der Sensorsysteme korrigiert werden und auf eine aktualisierte Hindernisinformation zurückgegriffen werden kann. DE 10 2008 001 648 A1 relates to a driver assistance method for moving a motor vehicle and a driver assistance device. The method is used in particular to avoid collisions using at least one first sensor system which, in a first detection area, provides first obstacle information for obstacle information for the driver of the motor vehicle. The driver assistance system comprises at least one second sensor system, which provides further second obstacle information in a second detection area at an angle> 0 ° to the first detection area even if the obstacle is no longer in the second detection area. The first and second obstacle information items are combined in such a way that detection errors in the sensor systems are corrected and updated obstacle information items can be used.
  • DE 10 2008 002 598 A1 bezieht sich auf eine Vorrichtung zur semiautonomen Unterstützung der Lenkbewegung eines Fahrzeugs. Die Vorrichtung umfasst Unterstützungsmittel zur Bereitstellung von Informationen über Lenkstellungen einer Fahrzeuglenkung und Informationen über eine zurückgelegte Strecke bei einer Fahrzeugfahrt. Eine durch eine Lernfahrt eingelernte Sollbahn für eine festgelegte Umgebung wird in einer Rechnereinheit abgespeichert. Die Unterstützungsmittel sind derart ausgelegt, dass auf die Sollbahn bei Erreichen einer vorgegebenen Position des Fahrzeugs in der festgelegten Umgebung zurückgegriffen werden kann und der Fahrer beim Führen des Fahrzeugs entlang der Sollbahn unterstützt wird. DE 10 2008 002 598 A1 relates to a device for semi-autonomous support of the steering movement of a vehicle. The device comprises support means for providing information about steering positions of a vehicle steering system and information about a distance covered when driving a vehicle. A target trajectory learned in a learning run for a defined environment is stored in a computer unit. The support means are designed in such a way that the target path can be accessed when the vehicle reaches a predetermined position in the defined surroundings and the driver is supported in guiding the vehicle along the target path.
  • DE 10 2008 004 633 A1 bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erkennung und/oder Vermessung einer Parklücke. Gemäß dem Verfahren erfolgt die Erfassung dreidimensionaler Daten einer Umgebung des Fahrzeugs. Danach erfolgt eine Klassifikation von Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs in Parklücken begrenzende und Parklücken nicht begrenzende Objekte. DE 10 2008 004 633 A1 relates to a method and a device for recognizing and / or measuring a parking space. According to the method, three-dimensional data of the surroundings of the vehicle are recorded. Objects in the vicinity of the vehicle are then classified into objects that delimit parking spaces and objects that do not delimit parking spaces.
  • EP 1 747 973 A1 beschreibt das unterstützte Einparken in eine Längsparklücke, also eine Parklücke, die zumindest näherungsweise parallel zur Fahrtrichtung des betreffenden Fahrzeugs ausgerichtet ist. Hierbei wird die Orientierung von Objekten, die die Längsparklücke begrenzen bestimmt und mit dem Lenkwinkel verglichen. Aus einem Vergleich des Lenkwinkels mit der Orientierung der Begrenzungsobjekte wird die Länge und Tiefe der Längsparklücke berechnet. EP 1 747 973 A1 describes assisted parking in a parallel parking space, that is, a parking space that is at least approximately parallel to the direction of travel of the vehicle in question. The orientation of objects that limit the parallel parking space is determined and compared with the steering angle. The length and depth of the parallel parking space are calculated from a comparison of the steering angle with the orientation of the boundary objects.
  • DE 10 2008 058 652 A1 beschreibt die Erfassung einer Querparklücke und die Durchführung eines unterstützten Einparkvorgangs in die Querparklücke. Dazu werden in der Vorbeifahrt mit Ultraschallsensoren andere querparkende Kraftfahrzeuge und dazwischen vorhandene Lücken erfasst. Sie so gewonnenen Messdaten werden unter Zugrundelegung zu erwartender Messdaten für querparkende Kraftfahrzeuge aufbereitet und die so aufbereiteten Messdaten der Berechnung der Einparktrajektorie zugrunde gelegt. Anhand der gemessenen Werte an den geparkten Kraftfahrzeugen und der dabei ermittelten Winkel kann aufgrund der Fahrzeugsymmetrie auf die Position des Fahrzeugs geschlossen werden und es wird aufgrund des gemessenen Winkels der Ausrichtung des geparkten Kraftfahrzeugs eine Längenkorrektur für die vorhandene Parklückentiefe durchgeführt. DE 10 2008 058 652 A1 describes the detection of a perpendicular parking space and the implementation of an assisted parking maneuver in the perpendicular parking space. For this purpose, other vehicles parked across the parking space and gaps between them are recorded with ultrasonic sensors as they drive past. The measurement data obtained in this way are processed on the basis of the measurement data to be expected for motor vehicles that are parked perpendicularly, and the measurement data processed in this way are used as the basis for calculating the parking trajectory. On the basis of the values measured on the parked motor vehicles and the angle determined in the process, conclusions can be drawn about the position of the vehicle due to the vehicle symmetry and a length correction for the existing parking space depth is carried out on the basis of the measured angle of the orientation of the parked motor vehicle.
  • Fahrerassistenzsysteme dienen im Allgemeinen dazu, den Fahrer während des Einparkvorgangs in eine Längsparklücke oder auch in eine Querparklücke entweder durch Lenkanweisungen oder durch eine automatische Lenkradregelung zu unterstützen. Neben Längsparksystemen werden auch Querparksysteme entwickelt. Bei zukünftigen Querparksystemen wird jedoch lediglich eine Rückwärtseinfahrt in die betreffende Parklücke angeboten. Dies liegt zum größten Teil daran, dass das Messprinzip „Ultraschall“ und das Sichtfeld die Rückwärtseinfahrt in die Parklücke unterstützt. Gemäß diesem Verfahren werden bei Automotiv-Anwendungen nur wenige Meter, wie zum Beispiel 1 bis 5 Meter abgedeckt. Die für die Parklückendetektion notwendigen Sensoren sind im vorderen Seitenteil eines Fahrzeugs, jeweils auf der linken und auf der rechten Seite angebracht.Driver assistance systems are generally used to support the driver during the parking process in a parallel parking space or also in a perpendicular parking space, either through steering instructions or through automatic steering wheel control. In addition to parallel parking systems, perpendicular parking systems are also being developed. In future perpendicular parking systems, however, only reverse entry into the relevant parking space will be offered. This is largely due to the fact that the “ultrasound” measuring principle and the field of vision support the reverse entry into the parking space. According to this method, only a few meters, such as 1 to 5 meters, are covered in automotive applications. The sensors required for parking space detection are located in the front side of a vehicle, on the left and right side.
  • Da die entsprechenden Parklückendetektionssensoren im vorderen Bereich des Fahrzeugs untergebracht sind, ist es zwingend notwendig, dass der Sensor die jeweiligen Parklückenreferenzen passiert, bevor ein unterstütztes Einparken über ein externes System angeboten werden kann, da zu diesem Zeitpunkt erst die entsprechende Lücke dem System bekannt ist. Die notwendigen Daten sind dabei einerseits die Länge und die Tiefe der Parklücke sowie andererseits die Koordinaten der Fahrzeugecken.Since the corresponding parking space detection sensors are located in the front area of the vehicle, it is imperative that the sensor passes the respective parking space references before assisted parking can be offered via an external system, since the system only knows the corresponding space at this point in time. The necessary data is on the one hand the length and depth of the parking space and on the other hand the coordinates of the vehicle corners.
  • Längsparklücken, in welche ein Fahrer vorwärts einparkt, sind in den allermeisten Fällen so groß, dass der Fahrer keine Unterstützung benötigt. Im Gegensatz dazu können Querparklücken jedoch erheblich kleiner sein, ungeachtet des Umstandes, ob in diese vorwärts oder rückwärts eingeparkt werden soll. Bei beiden Manövern d.h. dem Vorwärtseinparken sowie dem Rückwärtseinparken ist ein Gefährdungspotential vorhanden. Während erfahrungsgemäß ein Großteil aller Längsparklücken rückwärts beparkt wird, werden Querparklücken je nach Situation und Land vorwärts und rückwärts beparkt. Zumindest für Europa gilt, dass die meisten Fahrer vorwärts in eine Querparklücke einparken.Parallel parking spaces in which a driver parks forwards are in the vast majority of cases so large that the driver does not need any assistance. In contrast to this, however, perpendicular parking spaces can be considerably smaller, regardless of whether they are to be parked forwards or backwards. In both maneuvers, ie forward parking and reverse parking, there is a potential risk. While experience has shown that the majority of all parallel parking spaces are parked backwards, perpendicular parking spaces are parked forwards and backwards depending on the situation and the country. In Europe at least, most drivers park forwards in a perpendicular parking space.
  • Querparklücken detektierende Systeme sind in der Regel mit einer Parklückensuchroutine versehen, die während der Vorbeifahrt des Fahrzeugs entlang einer Reihe von Fahrzeugen eine freie nicht besetzte Parklücke detektiert. Anschließend erfolgt die Aktivierung der Parkführung. Nachdem das System eine passende Parklücke gefunden hat, ist es nun an dem Fahrer, das Einparksystem zu aktivieren, welches ein geführtes Einparken vorschlägt.Systems that detect perpendicular parking spaces are generally provided with a parking space search routine which detects a free, unoccupied parking space as the vehicle drives past along a row of vehicles. The parking guidance is then activated. After the system has found a suitable parking space, it is now up to the driver to activate the parking system, which suggests guided parking.
  • Während der Parklückensuche können nur die Frontkonturen der Fahrzeuge erfasst werden, da der Sichtbereich der Parklücken vermessenden Systeme lediglich 4 bis 5 Meter beträgt. Weiterhin besteht das Problem, dass die seitlichen Fahrzeugkonturen nicht vermessen werden können, da die Ultraschallwellen wegreflektieren. Aufgrund der genannten Systemeinschränkungen ist im Vorfeld eine hinreichend genaue Parklückenausrichtung zu bestimmen.While searching for a parking space, only the front contours of the vehicles can be recorded, as the field of vision of the systems measuring parking spaces is only 4 to 5 meters. There is also the problem that the lateral vehicle contours cannot be measured since the ultrasonic waves reflect away. Due to the aforementioned system restrictions, a sufficiently precise parking space alignment must be determined in advance.
  • Darstellung der ErfindungPresentation of the invention
  • Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, während der Suche nach einer geeigneten Parklücke, insbesondere einer Querparklücke, bei der die Frontkonturen von Fahrzeugen erfasst werden können, eine initiale Ausrichtung der Parklücke senkrecht zur Vorbeifahrausrichtung zwischen den beiden die Parklücken begrenzenden Objekten zu bestimmen. Die initiale Ausrichtung der Parklücke, senkrecht zur Vorbeifahrausrichtung, hängt jedoch von der Fahrtbewegung ab, die der Fahrer individuell festlegt. Insbesondere besteht die Möglichkeit, dass der Fahrer bei einer rechtsliegenden Querparklücke nach links ausschwenkt, um eine günstige Einparkposition zu erreichen. Liegt die initial bestimmte Ausrichtung jedoch zu stark von der Realität entfernt, was seinen Ursprung in einem Fahrmanöver einer Lenkbewegung des Fahrers haben kann, können auch mit nachvermessenen Verfahren diese Fehler nicht hinreichend genau korrigiert werden. Aus diesem Grunde wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, das Fahrerverhalten in die Bestimmung der Parklückenausrichtung mit einzubeziehen, da nur dadurch gewährleistet werden kann, dass eine der Realität entsprechende Parklückenausrichtung erreicht wird. Erfindungsgemäß wird ausgenutzt, dass der Fahrer, der in eine Querparklücke einparken möchte, sich stets für eine gewisse Zeit auf einer Geraden bewegt. Dies bedeutet, dass innerhalb dieses Zeitraums der Gierwinkelverlauf konstant bleibt, das heißt sich ein konstanter Gierwinkelbereich ergibt, in dem die Gierratenänderung in °/s konstant bleibt. Dies bedeutet, dass der Fahrer sich während dieser Zeitspanne, in dem keine Gierwinkeländerung vorliegt, geradeaus bewegt und demzufolge eine initiale Ausrichtung der Parklücke senkrecht zur Vorbeifahrrichtung gegeben ist.According to the invention, it is proposed, during the search for a suitable parking space, in particular a perpendicular parking space in which the front contours of vehicles can be detected, to determine an initial alignment of the parking space perpendicular to the drive-by alignment between the two objects delimiting the parking spaces. The initial alignment of the parking space, perpendicular to the drive-by alignment, however, depends on the driving movement, which the driver specifies individually. In particular, there is the possibility that the driver swings out to the left in a perpendicular parking space on the right in order to achieve a favorable parking position. However, if the initially determined alignment is too far removed from reality, which can have its origin in a driving maneuver of a steering movement by the driver, these errors cannot be corrected with sufficient accuracy even with remeasured methods. For this reason, it is proposed according to the invention to include the driver's behavior in the determination of the parking space alignment, since this is the only way to ensure that a parking space alignment corresponding to reality is achieved. According to the invention, use is made of the fact that the driver who wants to park in a perpendicular parking space always moves in a straight line for a certain time. This means that the yaw angle profile remains constant within this period, that is to say a constant yaw angle range results in which the yaw rate change in ° / s remains constant. This means that the driver moves straight ahead during this period of time in which there is no change in the yaw angle and consequently the parking space is initially aligned perpendicular to the direction of travel.
  • Während der Parklückensuche, insbesondere der Suche nach einer Querparklücke, wird die Fahrbewegung über mehrere Meter gespeichert. Nachdem eine entsprechende Parklückenszenerie erkannt wurde, kann nun basierend auf der Passage des konstanten Gierwinkelbereichs der gespeicherten Daten die Ausrichtung der Parklücke berechnet werden.During the search for a parking space, in particular the search for a perpendicular parking space, the driving movement is saved over several meters. After a corresponding parking space scenery has been recognized, the orientation of the parking space can now be calculated based on the passage of the constant yaw angle range of the stored data.
  • Ist diese Querparklücke erreicht und ist eine Zielausrichtung d.h. eine Ausrichtung in Bezug auf die Parklücke vorgenommen worden, so wird gemäß der erfindungsgemäß vorgeschlagenen Lösung eine Detektion von Kanten und Ecken der die Querparklücke begrenzenden Objekte vorgenommen. Der Lenker des Kraftfahrzeugs wird beim Vorwärtseinparken in eine Querparklücke, welches ein Standardeinparkszenario, insbesondere in Europa darstellt, unterstützt. Das Basisprinzip folgt im Wesentlichen folgenden Schritten:
    • Es folgt zunächst ein fahrergesteuertes Einparken beziehungsweise Beginn des Einparkvorganges durch den Fahrer ohne Systemunterstützung, ohne Hilfe von Einparksystemen. Das Einparksystem erkennt eine erste Ecke eines die Parklücke begrenzenden Objektes sowie eine zweite Fahrzeugkante. Daraus wird ein Fahrmanöver erkannt, welches dem Vorwärtseinparken in eine Querlücke entspricht. Nach Erkennen dieses Fahrmanövers erfolgt ein Unterstützungsangebot an den Lenker dieses Fahrzeugs, wonach - sobald dieses akzeptiert wird - das Einparksystem, beziehungsweise das Fahrerassistenzsystem die Steuerung und Lenkung des Fahrzeugs übernimmt.
    Zunächst wird eine Lenkwinkelbeschränkung vorgenommen, so dass eine Kollision mit einer vorderen linken Fahrzeugecke mit einem die Parklücke begrenzenden Objekt verhindert wird und gegebenenfalls eine Stopanweisung ausgegeben wird, so das eine Bahnplanung beziehungsweise die Korrektur einer berechneten Bahn erfolgen kann, beziehungsweise eine aktive Lenkradansteuerung vorgenommen wird, sowie eine Gangwechselaufforderung an den Fahrer ergehen kann, um den Parkvorgang erfolgreich abzuschließen.If this perpendicular parking space has been reached and a target alignment, ie an alignment with respect to the parking space, has been carried out, according to the solution proposed according to the invention, edges and corners of the objects delimiting the perpendicular parking space are detected. The driver of the motor vehicle is supported when parking forward into a perpendicular parking space, which represents a standard parking scenario, particularly in Europe. The basic principle essentially follows the following steps:
    • This is followed by driver-controlled parking or the beginning of the parking process by the driver without system support, without the help of parking systems. The parking system detects a first corner of an object delimiting the parking space and a second edge of the vehicle. From this, a driving maneuver is recognized which corresponds to forward parking into a transverse gap. After this driving maneuver is recognized, the driver of this vehicle is offered support, after which - as soon as this is accepted - the parking system or the driver assistance system takes over the control and steering of the vehicle.
    First, the steering angle is restricted so that a collision with a front left corner of the vehicle with an object delimiting the parking space is prevented and, if necessary, a stop instruction is issued so that path planning or the correction of a calculated path can take place or active steering wheel control is carried out, as well as a gear change request to the driver in order to successfully complete the parking process.
  • Während der Lenker des Kraftfahrzeugs zu Beginn des Vorwärtseinparkens selbst bis zu einem bestimmten Punkt in eine Parklücke einparkt, erfolgt eine Vermessung des gesamten Umfeldes der Querparklücke durch eine Anzahl von Ultraschallsensoren, die am Kraftfahrzeug vorgesehen sind. Dabei handelt es sich insbesondere um Seitensensoren, die im Bereich der Kotflügel angeordnet sind, sowie am Frontend des Fahrzeugs angebrachte Frontsensoren, bei denen es sich um vier oder mehr Ultraschallsensoren handeln kann.While the driver of the motor vehicle parks himself up to a certain point in a parking space at the beginning of forward parking, the entire area surrounding the perpendicular parking space is measured by a number of ultrasonic sensors provided on the motor vehicle. These are, in particular, side sensors that are arranged in the area of the fenders, as well as front sensors attached to the front end of the vehicle, which can be four or more ultrasonic sensors.
  • Wird die Querparklücke von nahezu parallel angeordneten Objekten, so zum Beispiel geparkten Fahrzeugen begrenzt, können die jeweiligen Seiten dieser Objekte sowie deren Ecke über die Seitensensoren detektiert werden. Von dem Zeitpunkt an, ab dem die Seitensensoren ein direktes Echo von den Kanten der die Parklücke begrenzenden Objekte empfangen, kann die Ausrichtung ausreichend genau berechnet werden. Solange diese Signale noch nicht vorliegen, werden erste Schätzfenster für diese abgegeben. Die ungefähre Ordnung basiert zu Beginn des Einparkvorgangs auf dem Kreuzecho zwischen benachbarter Sensoren, d.h. eines Seitensensors und eines Frontsensors auf beiden Seiten des Fahrzeugs sowie aus dem Direktecho der Ultraschallsensoren, insbesondere der Seitensensoren.If the perpendicular parking space is bordered by objects arranged almost parallel to one another, for example parked vehicles, the respective sides of these objects and their corners can be detected via the side sensors. From the point in time from which the side sensors receive a direct echo from the edges of the objects delimiting the parking space, the alignment can be calculated with sufficient accuracy. As long as these signals are not yet available, first estimation windows are issued for them. At the beginning of the parking process, the approximate order is based on the cross echo between neighboring sensors, ie a side sensor and a front sensor on both sides of the vehicle and from the direct echo of the ultrasonic sensors, in particular the side sensors.
  • Bevor das System die zuletzt gesehenen Daten auswertet, erfolgt zunächst die Erkennung des Fahrmanövers „Vorwärts einparken in eine Querparklücke“. Dies kann zum einen auf Basis einer Fahrbewegungserkennung erfolgen, während der das eigentliche Fahrmanöver analysiert wird, so zum Beispiel hinsichtlich charakteristischer Lenkrad-, Geschwindigkeits- und Ultraschallwamabstandsverläufe.Before the system evaluates the data last seen, the driving maneuver “Park forwards into a perpendicular parking space” is recognized. On the one hand, this can be done on the basis of a driving motion detection during which the actual driving maneuver is analyzed, for example with regard to characteristic steering wheel, speed and ultrasonic warning distance profiles.
  • Dieses Verfahren lässt sich über eine GPS-basierte Kartenanalyse noch verfeinem und verbessem, indem eine Kenntnis über den aktuellen Ort und die Auftrittswahrscheinlichkeit von Quer/Längsparklücken abgeleitet wird. Auf Basis der erkannten Parklückenszenerie sind nun die zurückgelegten x Meter, so zum Beispiel 3 bis 5 Meter der durch die Ultraschallsignale erstellten „Karte“ auszuwerten. Anhand von Ecken und Kanten kann nun die Parklückenbreite und dementsprechend eine hinreichend notwendige Zielposition in der Mitte zwischen den beiden die Ausparklücke begrenzenden Fahrzeugen beziehungsweise Objekten berechnet werden. Die Ausrichtung in Bezug auf den Zielpunkt sollte so erfolgen, dass ein seitlicher Abstand des Fahrzeughecks zu den beiden, die Querparklücke begrenzenden Objekten beziehungsweise Fahrzeugen in etwa gleich ist.This method can be refined and improved using a GPS-based map analysis by deriving knowledge of the current location and the probability of occurrence of parallel / parallel parking spaces. On the basis of the recognized parking space scenery, the x meters covered, for example 3 to 5 meters of the “map” created by the ultrasonic signals, must now be evaluated. Using corners and edges, the width of the parking space and accordingly a sufficiently necessary target position in the middle between the two vehicles or objects delimiting the parking space can now be calculated. The alignment in relation to the target point should be such that a lateral distance between the rear of the vehicle and the two objects or vehicles delimiting the perpendicular parking space is approximately the same.
  • Nachdem das Fahrassistenzsystem in dieser Hinsicht aktiviert wurde, erfolgt nun die Überprüfung des aktuellen Lenkeinschlags. Sollte dieser zu einer Kollision mit einem die Parklücke begrenzenden Objekt führen, muss der Lenkeinschlag variiert werden. Dazu erfolgt eine dementsprechende Anweisung an den Fahrer oder die Aufgabe eines Momentes auf das Lenkrad, um dem Fahrer Rückmeldung zu geben, in welche Richtung das Lenkrad zu bewegen ist sowie gegebenenfalls ein automatisch erfolgenden Eingriff in die Lenkapparatur, unterstützt optional von speziellen akustischen, optischen oder haptischen Warnungen und Hinweisen.After the driver assistance system has been activated in this regard, the current steering angle is checked. If this leads to a collision with an object delimiting the parking space, the steering angle must be varied. For this purpose, a corresponding instruction is given to the driver or the task of a moment on the steering wheel to give the driver feedback about the direction in which the steering wheel is to be moved and, if necessary, an automatic intervention in the steering apparatus, optionally supported by special acoustic, optical or haptic warnings and notices.
  • Folgt der Fahrer den Anweisungen nicht, das zunächst vom ihm eingeleitete Fahrmanöver im initialen Einparkzug zu beenden, können dem Lenker des Fahrzeugs weitere Rückwärts- und Vorwärtszüge angeboten werden. Diese können einer berechneten Bahn entstammen oder aufgrund einer Regelung auf die Zielgrößen resultieren.If the driver does not follow the instructions to end the driving maneuver initially initiated by him in the initial parking maneuver, the driver of the vehicle can be offered further reverse and forward movements. These can come from a calculated path or result from a regulation on the target variables.
  • Durch die erfindungsgemäß vorgeschlagene Lösung ist eine robustere Erkennung der Ausrichtung auch von Längsparklücken ohne Bordstein möglich. Ein fehlender Bordstein bedeutet eine fehlende Referenz zur Winkelausrichtung der Parklücke, da der Bezugspunkt für eine Parallelausrichtung fehlt. Aktuell wird für diesen Fall eine Ausrichtung entweder basierend auf der Eigenbewegung bestimmter Bezugspunkte definiert, oder es erfolgt eine Auswertung verschiedener Randobjekte sowie deren Ausrichtung. Während im erstgenannten Fall eine starke Abhängigkeit vom Fahrverhalten im zuvor definierten Bereich vorliegt kann durch die erfindungsgemäß vorgeschlagene Lösung eine Bindung an einen Bereich unterbleiben, stattdessen erfolgt eine Suche nach einem prägenden Merkmal. Im obenstehend dargestellten zweiten Fall einer Ausrichtung an Objekten können die Objekte ihrerseits falsch ausgerichtet sein, so zum Beispiel schlecht eingeparkte Verkehrsteilnehmer, ferner ist die Objektlage von kurzen Objekten nur schwer mit Ultraschall erkennbar.The solution proposed according to the invention enables a more robust detection of the alignment even of parallel parking spaces without a curb. A missing curb means there is no reference to the angular alignment of the parking space, since the reference point for a parallel alignment is missing. In this case, an alignment is currently either defined based on the proper movement of certain reference points, or various edge objects and their alignment are evaluated. While in the first-mentioned case there is a strong dependency on driving behavior in the previously defined area, the solution proposed according to the invention can avoid a link to an area; instead, a search for a characteristic feature takes place. In the second case of an alignment to objects illustrated above, the objects themselves can be incorrectly aligned, for example poorly parked road users, and the object position of short objects is difficult to detect with ultrasound.
  • FigurenlisteFigure list
  • Anhand der Zeichnungen wird die Erfindung nachstehend eingehender beschrieben. The invention is described in more detail below with reference to the drawings.
  • Es zeigt:
    • 1 Die Erfassung von Frontkonturen parkender Fahrzeuge durch ein vorbeifahrendes Fahrzeug,
    • 2 den Gierwinkelverlauf und den Gierratenverlauf aufgetragen über eine gefahrene Strecke des Fahrzeugs,
    • 3 die Fahrbewegung eines Fahrzeugs und einen Abschnitt der Fahrbewegung des Fahrzeugs, in dem der Gierwinkel konstant ist,
    • 4 ein abbiegendes Fahrzeug, welches eine Querparklücke passiert sowie einen Abschnitt der Fahrbewegung des Fahrzeugs, in dem der Gierratenwinkel konstant bleibt,
    • 5 die Darstellung eines Fahrzeugs mit Frontsensoren und Seitensensoren und zugehörigen Erfassungsbereichen,
    • 6 ein Einparkmanöver in eine Längsparklücke und
    • 7 verschiedene Stadien eines Einparkmanövers in eine detektierte Querparklücke entlang einer Einparkbahn.
    It shows:
    • 1 The detection of the front contours of parked vehicles by a passing vehicle,
    • 2 the yaw angle curve and the yaw rate curve plotted over a distance traveled by the vehicle,
    • 3 the travel movement of a vehicle and a portion of the travel movement of the vehicle in which the yaw angle is constant,
    • 4th a turning vehicle that passes a perpendicular parking space and a section of the vehicle's travel movement in which the yaw rate angle remains constant,
    • 5 the representation of a vehicle with front sensors and side sensors and associated detection areas,
    • 6th a parking maneuver in a parallel parking space and
    • 7th different stages of a parking maneuver in a detected perpendicular parking space along a parking lane.
  • AusführungsvariantenDesign variants
  • Anhand der Zeichnungen werden nachfolgend die Detektion einer Querparklücke sowie ein in einem Einparkzug erfolgendes Einparken in die zuerst detektierte Querparklücke beschrieben.With the aid of the drawings, the detection of a perpendicular parking space and parking in the perpendicular parking space detected first in a parking train are described below.
  • Der Darstellung gemäß 1 ist zu entnehmen, dass ein Kraftfahrzeug 10 eine Querparklücke 32 passiert. Der Darstellung gemäß 1 ist zu entnehmen, dass das Kraftfahrzeug 10 Seitensensoren 26 umfasst, insbesondere einen ersten Seitensensor 28 sowie einen zweiten Seitensensor 30. Der erste Seitensensor 28 der Seitensensoren 26 überstreicht einen Erfassungsbereich 48 auf der rechten Seite des Kraftfahrzeugs 10. Der Darstellung gemäß 1 ist zu entnehmen, dass die Querparklücke 32 durch ein erstes Fahrzeug 34 sowie ein zweites Fahrzeug 36 begrenzt ist. 1 zeigt desweiteren, dass das erste Fahrzeug 34 Frontsensoren 16 umfasst. Mit Bezugszeichen 50 ist ein reflektierter Ultraschall bezeichnet, der beispielsweise vom ersten Seitensensor 28 der Seitensensoren 26 ausgesandt wird.According to the representation 1 it can be seen that a motor vehicle 10 a perpendicular parking space 32 happens. According to the representation 1 it can be seen that the motor vehicle 10 Side sensors 26th includes, in particular a first side sensor 28 and a second side sensor 30th . The first side sensor 28 the side sensors 26th sweeps over a detection area 48 on the right side of the motor vehicle 10 . According to the representation 1 it can be seen that the perpendicular parking space 32 by a first vehicle 34 and a second vehicle 36 is limited. 1 also shows that the first vehicle 34 Front sensors 16 includes. With reference number 50 a reflected ultrasound is referred to, for example from the first side sensor 28 the side sensors 26th is sent out.
  • In einer zweiten Fahrsituation emittiert der erste Seitensensor 28 des Kraftfahrzeugs 10 innerhalb seines Erfassungsbereichs 48 ein Ultraschallsignal, welches an einer Karosserie 52 des zweiten Fahrzeugs 36 als reflektierter Ultraschallstrahl 50 abgelenkt wird und nicht mehr zum das Ultraschallsignal emittierenden ersten Seitensensor 28 zurückreflektiert wird. 1 zeigt, das seitliche Fahrzeugkonturen des die Querparklücke 32 begrenzenden ersten Fahrzeugs 34 beziehungsweise die Querparklücke 32 begrenzenden zweiten Fahrzeugs 36 nicht erfasst werden können.The first side sensor emits in a second driving situation 28 of the motor vehicle 10 within its detection area 48 an ultrasonic signal transmitted to a body 52 of the second vehicle 36 as a reflected ultrasonic beam 50 is deflected and no longer to the first side sensor emitting the ultrasonic signal 28 is reflected back. 1 shows the lateral vehicle contours of the perpendicular parking space 32 limiting first vehicle 34 or the perpendicular parking space 32 limiting second vehicle 36 cannot be captured.
  • 2 zeigt den Verlauf des Gierwinkels beziehungsweise der Gierrate aufgetragen über die gefahrene Strecke. 2 zeigt, dass ein Gierwinkelverlauf 40 beziehungsweise ein Gierratenverlauf 42 über eine gefahrene Strecke mehrere Abschnitte aufweist. Der Verlauf der Gierrate in °/s beziehungsweise des Gierwinkelverlaufs (Grad über die gefahrene Strecke) umfasst einen Bereich 44, in dem der Gierwinkel konstant ist. Querparklücken 32 - wie in 1 dargestellt - erstrecken sich im Allgemeinen senkrecht zur Fahrbahn. Die initiale Ausrichtung der Querparklücke 32 senkrecht zur Vorbeifahrausrichtung könnte zum Beispiel zwischen den beiden die Querparklücke 32 begrenzenden Objekte 34, 36 bestimmt werden. Da jedoch die Fahrbewegung des Kraftfahrzeugs 10 unbekannt ist und der Fahrer beispielsweise nach links herausziehen könnte, wie in 3 dargestellt - so dass eine günstigere Einparkposition vorliegt - birgt dieses Vorgehen ein hohes Risiko. Liegt die initial bestimmte Ausrichtung zu stark von der Realität, das heißt der realen Lage der Querparklücke 32 entfernt, kann auch mittels eines nachvermessenden Verfahrens dieser Fehler nicht mehr hinreichend genau korrigiert werden, so dass unnötigerweise zusätzliche Einparkzüge erforderlich sind. Aus diesem Grunde wird der erfindungsgemäß vorgeschlagenen Lösung folgend das Fahrerverhalten in die Wahl der initialen Erkennung der Querparklückenausrichtung mit einbezogen. Nur dadurch ist eine passende Ausrichtung der Querparklücke 32, insbesondere senkrecht zur Vorbeifahrausrichtung, gewährleistet. 2 shows the course of the yaw angle or the yaw rate plotted over the distance traveled. 2 shows that a yaw angle curve 40 or a yaw rate curve 42 has several sections over a traveled route. The course of the yaw rate in ° / s or the yaw angle course (degrees over the traveled distance) comprises a range 44 in which the yaw angle is constant. Perpendicular parking spaces 32 - as in 1 shown - extend generally perpendicular to the roadway. The initial alignment of the perpendicular parking space 32 perpendicular to the pass-by direction could, for example, the perpendicular parking space between the two 32 limiting objects 34 , 36 to be determined. However, since the driving motion of the motor vehicle 10 is unknown and the driver could for example pull out to the left, as in 3 shown - so that a more favorable parking position is available - this procedure involves a high risk. If the initially determined alignment is too far from reality, i.e. the real location of the perpendicular parking space 32 removed, this error can no longer be corrected with sufficient accuracy even by means of a remeasuring method, so that additional parking moves are unnecessarily necessary. For this reason, following the solution proposed according to the invention, the driver's behavior is included in the selection of the initial detection of the perpendicular parking space alignment. Only then is a suitable alignment of the perpendicular parking space 32 , especially perpendicular to the pass-by alignment, guaranteed.
  • Die erfindungsgemäß vorgeschlagene Lösung macht sich zunutze, dass der Fahrer, der in eine Querparklücke einparken möchte, sich während einer Vorbeifahrt an dieser stets für eine gewisse Zeit auf einer Geraden bewegt. Dies bedeutet, dass während dieses Abschnittes (Vergleiche Darstellung gemäß 2) gefahrene Strecke 38 der Gierwinkelverlauf 42 innerhalb eines Bereiches 44 konstant bleibt.The solution proposed according to the invention makes use of the fact that the driver who wants to park in a perpendicular parking space always moves in a straight line for a certain time while driving past this. This means that during this section (compare illustration according to 2 ) distance traveled 38 the yaw angle curve 42 within a range 44 remains constant.
  • Während der Parklückensuche wird stets die Fahrbewegung über einige Meter gespeichert. Nachdem eine entsprechende Szene mit einer Querparklücke 32 erkannt wurde, kann nun die Ausrichtung dieser Querparklücke 32 auf Basis der bereits gespeicherten Daten anhand des in diesem gefundenen Konstantanteils, das heißt des Bereiches 44 mit konstantem Gierwinkel, berechnet werden. Der Darstellung gemäß 3 ist zu entnehmen, dass analog zur Darstellung in 1 die Querparklücke 32 durch das erste Fahrzeug 34 beziehungsweise das zweite Fahrzeug 36 begrenzt ist. Das Kraftfahrzeug 10 passiert in Vorbeifahrrichtung während der Fahrstrecke 38 die Querparklücke 32. Die Fahrstrecke 38, die das Kraftfahrzeug 10 zurücklegt, erfasst den in 3 dargestellten Abschnitt 44 mit konstantem Gierwinkel, das heißt eine strenge Geradeausfahrt. Eine Parkausrichtung 46 erstreckt sich - bezogen auf den Abschnitt 44 mit konstantem Gierwinkel - exakt senkrecht zu diesem. Gestrichelt sind in der Darstellung gemäß 3 Abweichungen von einer geraden Fahrstrecke dargestellt, die konsequenterweise einen nicht-konstanten Gierwinkel aufweisen, da zum Abbiegen nach links beziehungsweise zur Fahrtrichtungsänderung nach rechts Lenkbewegungen erforderlich sind.During the search for a parking space, the movement of a few meters is always saved. After a corresponding scene with a perpendicular parking space 32 was recognized, the alignment of this perpendicular parking space can now 32 on the basis of the data already stored using the constant component found in this, i.e. the range 44 with constant yaw angle. According to the representation 3 it can be seen that analogous to the representation in 1 the perpendicular parking space 32 by the first vehicle 34 or the second vehicle 36 is limited. The car 10 happens in the driving-by direction during the route 38 the perpendicular parking space 32 . The route 38 who have favourited the motor vehicle 10 covers the in 3 section shown 44 with a constant yaw angle, that is, driving in a straight line. A parking alignment 46 extends - based on the section 44 with constant yaw angle - exactly perpendicular to this. Dashed lines are shown in FIG 3 Deviations from a straight route are shown, which consequently have a non-constant yaw angle, since steering movements are required to turn to the left or to change the direction of travel to the right.
  • Der Darstellung gemäß 4 ist zu entnehmen, dass das Kraftfahrzeug 10 eine Rechtskurve durchfährt und anschließend eine Reihe senkrecht zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeuges 10 geparkter Fahrzeuge passiert. Zwischen dem ersten Fahrzeug 34 und dem zweiten Fahrzeug 36 besteht die Querparklücke 32. Wie aus der Darstellung gemäß 4 hervorgeht, durchmisst das Kraftfahrzeug nach Beendigung der Rechtskurve den bereits im Zusammenhang mit 3 identifizierten Bereich 44 mit konstantem Gierwinkel, das heißt einen Teil der Fahrtbewegung 38, in dem kein Lenkausschlag erfolgt. Demzufolge erstreckt sich eine Querparklücke 32, die bei der Vorbeifahrt detektiert wird, im Wesentlichen senkrecht zur Vorbeifahrtrichtung des Fahrzeugs. Die Parkausrichtung 46, die innerhalb des Abschnittes 44 mit konstantem Gierwinkel bestimmt wird, erstreckt sich - da strenge Geradeausfahrt vorliegt - exakt senkrecht zum Abschnitt der Fahrstrecke 38 und dem Abschnitt 44, in dem ein konstanter Gierwinkel vorliegt.According to the representation 4th it can be seen that the motor vehicle 10 drives through a right turn and then a row perpendicular to the direction of travel of the motor vehicle 10 parked vehicles happened. Between the first vehicle 34 and the second vehicle 36 there is the perpendicular parking space 32 . As shown in the illustration 4th emerges, the motor vehicle measures after the end of the right-hand bend already in connection with 3 identified area 44 with a constant yaw angle, i.e. part of the travel movement 38 , in which there is no steering angle. As a result, a perpendicular parking space extends 32 , which is detected when driving past, in Essentially perpendicular to the vehicle's direction of travel. The parking alignment 46 that are within the section 44 is determined with a constant yaw angle, extends - since strict straight ahead driving - exactly perpendicular to the section of the route 38 and the section 44 in which there is a constant yaw angle.
  • Durch die erfindungsgemäß vorgeschlagene Lösung der Detektion einer Querparklücke 32 während eines Abschnittes 44 der Fahrbewegung 38 des Kraftfahrzeugs 10, in dem der Gierwinkel konstant bleibt beziehungsweise die Gierrate in °/Sek. 0 beträgt, erlaubt die Erfassung einer Parkausrichtung 46, die im Wesentlichen senkrecht zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 10 verläuft. Die erfindungsgemäß vorgeschlagene Lösung berücksichtigt das individuelle Fahrverhalten des Lenkers des Kraftfahrzeugs 10.With the solution proposed according to the invention for the detection of a perpendicular parking space 32 during a section 44 the driving movement 38 of the motor vehicle 10 , in which the yaw angle remains constant or the yaw rate in ° / sec. 0 allows a parking orientation to be detected 46 which is essentially perpendicular to the direction of travel of the motor vehicle 10 runs. The solution proposed according to the invention takes into account the individual driving behavior of the driver of the motor vehicle 10 .
  • 5 zeigt die Darstellung eines Kraftfahrzeugs 10 mit einer Gruppe von Frontsensoren sowie mit Seitensensoren. Aus der Darstellung gemäß 5 geht hervor, dass sich im Frontbereich des Kraftfahrzeugs 10 Frontsensoren 16 befinden, die einen ersten Sensor 18, einen zweiten Sensor 20, einen dritten Sensor 22 sowie einen vierten Sensor umfasst. Die Erfassungsbereiche der Sensoren 18 bis 24 sind im Wesentlichen nach vorne in Bezug auf das Kraftfahrzeug 10 gerichtet. Desweiteren umfasst das Kraftfahrzeug 10 gemäß der Darstellung in 5 im Kotflügelbereich angeordnete Seitensensoren 26, nämlich einen ersten Seitensensor 28 sowie einen zweiten Sensor 30. 5 shows the representation of a motor vehicle 10 with a group of front sensors as well as with side sensors. From the representation according to 5 it can be seen that in the front area of the motor vehicle 10 Front sensors 16 that have a first sensor 18th , a second sensor 20th , a third sensor 22nd and a fourth sensor. The detection areas of the sensors 18th to 24 are essentially forward in relation to the motor vehicle 10 directed. The motor vehicle also includes 10 as shown in 5 Side sensors arranged in the fender area 26th , namely a first side sensor 28 and a second sensor 30th .
  • Der Darstellung gemäß 6 ist zu entnehmen, wie das Kraftfahrzeug 10 mit den in 5 dargestellten Sensoren, die den Seitenbereich beziehungsweise den Frontbereich des Kraftfahrzeugs 10 abdecken, in eine Längsparklücke 54 bewegt wird. Die Längsparklücke 54 weist eine Breite 58 sowie eine Länge 56 auf. Die Längsparklücke 54 wird durch ein erstes Fahrzeug 34 und durch ein zweites Fahrzeug 36 begrenzt.According to the representation 6th can be seen as the motor vehicle 10 with the in 5 sensors shown, the side area or the front area of the motor vehicle 10 cover, in a parallel parking space 54 is moved. The parallel parking space 54 has a width 58 as well as a length 56 on. The parallel parking space 54 is through a first vehicle 34 and by a second vehicle 36 limited.
  • Der Darstellung gemäß 7 ist zu entnehmen, wie nach Detektion einer Querparklücke ein Einparken in diese - der erfindungsgemäß vorgeschlagenen Lösung folgend - erfolgen kann. Die Darstellung gemäß 7 zeigt, dass nach Erfassung der Querparklücke 32, die durch ein erstes Objekt im vorliegenden Fall ein erstes Fahrzeug 34 sowie durch ein zweites Objekt, das heißt im vorliegenden Fall durch ein zweites Fahrzeug begrenzt ist, ein Einparkvorgang entlang einer initialen Einparkbahn 60 in einem Zug erfolgen kann. Das Kraftfahrzeug 10 umfasst wie in Zusammenhang mit 5 bereits beschrieben, Frontsensoren 16 mit den Frontsensoren 18, 20, 22 und 24 sowie den Seitensensoren 26 mit dem ersten Seitensensor 28 und dem zweiten Sensor 30. Der erste Seitensensor 28 bildet mit dem ersten Sensor 18 der Frontsensoren 16 ein Sensorpaar während der zweite Sensor 30 mit dem vierten Sensor 24 der Frontsensoren 16 ein weiteres Paar auf der linken Seite des Kraftfahrzeugs 10 bildet. Das Kraftfahrzeug parkt bei Akzeptanz der Einparkassistenz in die Querparklücke 32 entlang der Einparkbahn 60 in die Parklücke 32 ein. Der erfindungsgemäß vorgeschlagenen Lösung werden nach Detektion der Querparklücke 32 Kanten 70 beziehungsweise 72 sowie Ecken E1, E2 sowie eine geeignete Lenkradwinkelbeschränkung beziehungsweise Gangwechsel initiiert. Dadurch erfolgt die Unterstützung eines Vorwärtseinparkmanövers in eine Querparklücke 32, wie es zum Beispiel bei europäischen Fahrern gang und gäbe ist.According to the representation 7th it can be seen how, following the detection of a perpendicular parking space, parking can take place in this - following the solution proposed according to the invention. The representation according to 7th shows that after capturing the perpendicular parking space 32 through a first object in the present case a first vehicle 34 as well as a parking process along an initial parking path by a second object, that is to say is limited in the present case by a second vehicle 60 can be done in one go. The car 10 includes as in connection with 5 already described, front sensors 16 with the front sensors 18th , 20th , 22nd and 24 as well as the side sensors 26th with the first side sensor 28 and the second sensor 30th . The first side sensor 28 forms with the first sensor 18th the front sensors 16 one pair of sensors while the second sensor 30th with the fourth sensor 24 the front sensors 16 another pair on the left side of the motor vehicle 10 forms. The motor vehicle parks in the perpendicular parking space if the parking assistance is accepted 32 along the parking lane 60 into the parking space 32 a. The solution proposed according to the invention are after detection of the perpendicular parking space 32 edge 70 respectively 72 as well as corners E1, E2 and a suitable steering wheel angle restriction or gear change initiated. This provides support for a forward parking maneuver into a perpendicular parking space 32 as is common practice with European drivers, for example.
  • Der erfindungsgemäß vorgeschlagenen Lösung folgend erfolgt zunächst ein fahrergesteuertes Einparken beziehungsweise der Beginn eines Einparkmanövers in die detektierte Querparklücke 32 durch den Fahrer ohne Unterstützung eines Fahrerassistenzsystems. Das Fahrerassistenzsystem erkennt zunächst eine erste Fahrzeugecke E1 des ersten Fahrzeugs 34 sowie anschließend eine zweite Fahrzeugkante 72 des zweiten Fahrzeugs 36, das die Querparklücke 32 begrenzt. Aus dem Vorliegen dieses Zustands erkennt das Fahrerassistenzsystem das Fahrmanöver „Vorwärts einparken in eine Querparklücke 32“.Following the solution proposed according to the invention, driver-controlled parking or the start of a parking maneuver in the detected perpendicular parking space is initially carried out 32 by the driver without the support of a driver assistance system. The driver assistance system initially recognizes a first vehicle corner E1 of the first vehicle 34 and then a second vehicle edge 72 of the second vehicle 36 that the perpendicular parking space 32 limited. From the presence of this state, the driver assistance system recognizes the driving maneuver “Park forwards into a perpendicular parking space 32 ".
  • Es erfolgt anschließend das Unterstützungsangebot an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 10, das dieser ablehnen oder auch akzeptieren kann.The support offered to the driver of the motor vehicle is then made 10 that he can reject or accept.
  • Für den Fall, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs 10 die Anfrage akzeptiert, übernimmt das Fahrerassistenzsystem die Führung des Fahrzeugs entlang der Einparkbahn 60, wie in 7 dargestellt. Es erfolgt zunächst eine Lenkradwinkelbeschränkung, so dass eine Kollision mit einer vorderen linken Fahrzeugecke E2 des zweiten Fahrzeugs 36, das die Querparklücke 32 begrenzt, sicher vermieden wird. Danach erfolgt eine Stopanweisung sowie eine Planung beziehungsweise Neuberechnung der Einparkbahn 16 beziehungsweise eine aktive Lenkradansteuerung sowie Gangwechselaufforderungen an den Fahrer, um den Parkvorgang, das heißt, das erfolgreiche Einparken in die Querparklücke 32 in einem Zug erfolgreich beenden zu können.In the event that the driver of the motor vehicle 10 If the request is accepted, the driver assistance system takes over the guidance of the vehicle along the parking lane 60 , as in 7th shown. The steering wheel angle is initially restricted so that a collision with a front left vehicle corner E2 of the second vehicle 36 that the perpendicular parking space 32 limited, safely avoided. This is followed by a stop instruction and a planning or recalculation of the parking lane 16 or active steering wheel control as well as gear change requests to the driver in order to park, that is, to successfully park in the perpendicular parking space 32 to be able to finish successfully in one go.
  • Während der Fahrer zu Beginn des Einparkmanövers in die Querparklücke 32 selbst bis zu einem bestimmten Punkt in die Querparklücke 32 einparkt, vermessen sämtliche Ultraschallsensoren 18, 20, 22, 24 beziehungsweise 28 und 30 das Umfeld der Querparklücke 32. So entsteht eine „Ultraschallkarte“ des Umfeldes, der durch die Objekte 34 und 36 begrenzten Querparklücke 32.While the driver enters the perpendicular parking space at the beginning of the parking maneuver 32 even up to a certain point in the perpendicular parking space 32 parked, all ultrasonic sensors measure 18th , 20th , 22nd , 24 respectively 28 and 30th the area around the perpendicular parking space 32 . This creates an "ultrasound map" of the environment through the objects 34 and 36 limited perpendicular parking space 32 .
  • Aufgrund der nahezu parallelen Anordnung der beiden Objekte 34 und 36 können die jeweiligen Seiten 70 beziehungsweise 72 sowie die Ecken E1 und E2 der Objekte 34 und 32 über die Sensorpaare 18, 28, beziehungsweise 24, 30, deren zugeordnete Erfassungsbereiche, detektiert werden. Ab dem Zeitpunkt, an dem die Seitensensoren 28 beziehungsweise 30 auf beiden Seiten des Kraftfahrzeugs 10 ein direktes Echo von den Kanten 70 beziehungsweise 72 der Objekte 34, 36 empfangen, kann die Ausrichtung mit einer ausreichenden Genauigkeit berechnet werden. Zuvor erfolgen erste Schätzungen für die Ausrichtung (vgl. Schätzbereich 82 in 7) am zweiten Objekt 36, hier am Fahrzeugbereich der Kante E2 des Fahrzeugs 36 angedeutet.Due to the almost parallel arrangement of the two objects 34 and 36 can the respective pages 70 respectively 72 as well as the corners E1 and E2 of the objects 34 and 32 via the sensor pairs 18th , 28 , respectively 24 , 30th whose assigned detection areas are detected. From the time the side sensors 28 respectively 30th on both sides of the motor vehicle 10 a direct echo from the edges 70 respectively 72 of the objects 34 , 36 received, the orientation can be calculated with sufficient accuracy. First estimates for the orientation are made beforehand (see estimate range 82 in 7th ) on the second object 36 , here on the vehicle area of the edge E2 of the vehicle 36 indicated.
  • Während des Einparkens entsteht eine Ultraschallkarte, wie in 7 angedeutet. Die ungefähre Ortung basiert dabei auf einem Kreuzecho zwischen den benachbarten Sensoren 18, 28 beziehungsweise 24, 30 oder dem Direktecho der Seitensensoren 28 und 30.An ultrasound map is generated during parking, as in 7th indicated. The approximate location is based on a cross echo between the neighboring sensors 18th , 28 respectively 24 , 30th or the direct echo from the side sensors 28 and 30th .
  • Während des Einparkens entlang der Einparkbahn 60 existieren unterschiedliche Orte 62, 64, 66, 68 ein und desselben Ultraschallsensors, im vorliegenden Falle des ersten Sensors 18 der Frontsensoren 16. Aus der Darstellung gemäß 7 geht hervor, dass bei Erreichen dieser unterschiedlichen Orte 62, 64, 66 und 68 unterschiedliche Ultraschallwellen in Bezug auf das erste Objekt, das heißt das erste Fahrzeug 34 emittiert, beziehungsweise reflektiert werden.While parking along the parking lane 60 exist different places 62 , 64 , 66 , 68 one and the same ultrasonic sensor, in the present case the first sensor 18th the front sensors 16 . From the representation according to 7th it emerges that upon reaching these different places 62 , 64 , 66 and 68 different ultrasonic waves with respect to the first object, i.e. the first vehicle 34 emitted or reflected.
  • Auf Basis der erkannten Szene, das heißt der Orientierung der Querparklücke 32 in Bezug auf die Vorbeifahrtrichtung (vergleiche Darstellung gemäß der 1 bis 4) insbesondere Abschnitt 44 mit konstantem Gierwinkel werden nun die vergangenen Meter beispielsweise 5 Meter der Ultraschallkarte entlang der Einparkbahn 60 ausgewertet. Anhand der Ecke E1 und der ersten Kante 70 kann nun die Breite der Querparklücke 32 und dementsprechend eine hinreichend genaue Zielposition in der Mitte zwischen den beiden die Querparklücke 32 begrenzenden Objekten - im vorliegenden Falle des ersten Fahrzeugs 34 und des zweiten Fahrzeugs 36 - berechnet werden. Sobald die erste Kante 70 detektiert wird, kann zusätzlich die Ausrichtung zum Zielpunkt bestimmt werden, wobei anzustreben ist, dass der seitliche Abstand des Hecks des Kraftfahrzeugs 10 zu den Begrenzungen, das heißt der ersten Kante 70 des ersten Fahrzeugs 34 sowie der zweiten Kante 72 des zweiten Fahrzeugs 36 in etwa gleich ist.On the basis of the recognized scene, i.e. the orientation of the perpendicular parking space 32 with regard to the direction of travel (compare illustration according to 1 to 4th ) particular section 44 with a constant yaw angle, the past meters are now, for example, 5 meters of the ultrasonic map along the parking lane 60 evaluated. Using corner E1 and the first edge 70 can now adjust the width of the perpendicular parking space 32 and accordingly a sufficiently precise target position in the middle between the two the perpendicular parking space 32 limiting objects - in this case the first vehicle 34 and the second vehicle 36 - be calculated. Once the first edge 70 is detected, the alignment to the target point can also be determined, with the aim being that the lateral distance of the rear of the motor vehicle 10 to the boundaries, i.e. the first edge 70 of the first vehicle 34 as well as the second edge 72 of the second vehicle 36 is roughly the same.
  • Nachdem das Fahrerassistenzsystem aktiviert wurde und dessen Übernahme der Kontrolle durch den Fahrer akzeptiert wurde, ist nun der aktuelle Lenkeinschlag zu überprüfen, so dass eine Kollision mit dem zweiten Fahrzeug 36 ausgeschlossen werden kann.After the driver assistance system has been activated and its acceptance of control has been accepted by the driver, the current steering angle must now be checked so that there is a collision with the second vehicle 36 can be excluded.
  • Es erfolgt zunächst eine Anweisung an den Fahrer und das Aufbringen eines Momentes auf das Lenkrad, um dem Fahrer Rückmeldung dahingehend zu geben, in welche Richtung das Lenkrad zu bewegen ist. Dadurch ist ein automatisierter Eingang in die Lenkapparatur gegeben, der gegebenenfalls, durch spezielle akustische, optische oder haptische Warnungen unterstützt werden kann.An instruction is first given to the driver and a moment is applied to the steering wheel in order to give the driver feedback on the direction in which the steering wheel is to be moved. This provides an automated input into the steering apparatus, which can be supported by special acoustic, optical or haptic warnings if necessary.
  • Sollte zunächst keine hinreichende Lösung dahingehend gefunden werden, um das zunächst vom Fahrer initiierte Fahrmanöver, das heißt das Vorwärtseinparken in die detektierte Querparklücke 32 im initialen Einparkzug entlang der Einparkbahn 60 zu beenden, kann dem Fahrer ein weiterer Rückwärtszug beziehungsweise weitere Vorwärtszüge angeboten werden, die entweder einer berechneten Bahn entstammen oder aufgrund einer Regelung auf die Zielgrößen resultieren.Should no adequate solution be found initially to the effect of the driving maneuver initially initiated by the driver, that is to say the forward parking into the detected perpendicular parking space 32 in the initial parking move along the parking lane 60 To end, the driver can be offered a further reverse move or further forward moves, which either come from a calculated path or result from a regulation on the target variables.

Claims (10)

  1. Verfahren zum Erkennen einer Querparklücke (32) zum Einparken in diese durch Auswertung der Fahrbewegung (38) eines Kraftfahrzeugs (10) mit nachfolgenden Verfahrensschritten: a) Der Auswertung der Fahrbewegung (38) auf Vorliegen von Abschnitten (44) der Fahrbewegung (38), während denen der Gierwinkel des Kraftfahrzeugs (10) konstant bleibt, b) der Detektion mindestens einer Kante (70, 72) oder einer Ecke E1, E2 eines ersten, die Querparklücke (32) begrenzenden Objektes (34) und c) der Detektion mindestens einer Kante (70, 72) oder einer Ecke E1, E2 eines zweiten, die Querparklücke (32) begrenzenden Objektes (36). dadurch gekennzeichnet, dass aus dem Vorliegen der Bedingungen gemäß Verfahrensschritt b) das Manöver „Vorwärtseinparken in eine Querparklücke“ geschlossen wird, wobei eine initiale Ausrichtung der Querparklücke (32) senkrecht zu einem gemäß Verfahrensschritt a) bestimmten Abschnitt (44) der Fahrbewegung (38), während dem der Gierwinkel des Kraftfahrzeugs (10) konstant bleibt, bestimmt wird, und wobei ein Unterstützungsangebot an den Fahrer des Kraftfahrzeugs ergeht und sobald das Unterstützungsangebot von dem Fahrer akzeptiert wird ein Einparksystem und/oder ein Fahrerassistenzsystem die Steuerung und Lenkung des Kraftahrzeugs übernimmt, wobei eine Lenkwinkelbeschränkung vorgenommen wird, so dass eine Kollision mit einem die Querparklücke (32) begrenzenden Objekt (34, 36) verhindert wird.Method for recognizing a perpendicular parking space (32) for parking in this by evaluating the driving movement (38) of a motor vehicle (10) with the following process steps: a) The evaluation of the driving movement (38) for the presence of sections (44) of the driving movement (38), during which the yaw angle of the motor vehicle (10) remains constant, b) the detection of at least one edge (70, 72) or a corner E1, E2 of a first object (34) delimiting the perpendicular parking space (32) and c) the detection of at least one Edge (70, 72) or a corner E1, E2 of a second object (36) delimiting the perpendicular parking space (32). characterized in that the "Forward parking in a perpendicular parking space" maneuver is concluded from the existence of the conditions according to method step b), with an initial alignment of the perpendicular parking space (32) perpendicular to a section (44) of the driving movement (38) determined according to method step a) , during which the yaw angle of the motor vehicle (10) remains constant, is determined, and a support offer is made to the driver of the motor vehicle and as soon as the support offer is accepted by the driver, a parking system and / or a driver assistance system takes over the control and steering of the motor vehicle, wherein a steering angle restriction is performed so that a collision with an object (34, 36) delimiting the perpendicular parking space (32) is prevented.
  2. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass gemäß Verfahrensschritt a) die Fahrbewegung (38) der letzten Meter während der Parklückensuche gespeichert wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that according to method step a) the travel movement (38) of the last meters is stored during the search for a parking space.
  3. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass gemäß Verfahrensschritt a) im Abschnitt (44) der Fahrbewegung die Änderung der Gierrate [°/s] = 0 beträgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that according to method step a) the change in the yaw rate [° / s] = 0 in section (44) of the travel movement.
  4. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Stop-Anweisung an den Fahrer ergeht oder eine Planung einer Einparkbahn (60) oder eine aktive Lenkradansteuerung und/oder eine Gangwechselaufforderung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs ergeht.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a stop instruction is given to the driver or a planning of a parking path (60) or an active steering wheel control and / or a gear change request is given to the driver of the motor vehicle.
  5. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei autonomem Beginn des Manövers „Vorwärtseinparken in einer Querparklücke“ durch den Fahrer die Umgebung der Querparklücke (32) durch Ultraschallsensorgruppen (16, 26) gemessen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when the maneuver “forward parking in a perpendicular parking space” begins autonomously by the driver, the surroundings of the perpendicular parking space (32) are measured by ultrasonic sensor groups (16, 26).
  6. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine der Kanten (70, 72) und eine der Ecken E1, E2 über Paare von Ultraschallsensoren (18, 28; 24, 30) oder aus der Gruppe der Frontsensoren (16) und der Seitensensoren (26) oder ausschließlich durch die Seitensensoren (26) detektiert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the edges (70, 72) and one of the corners E1, E2 via pairs of ultrasonic sensors (18, 28; 24, 30) or from the group of front sensors (16) and the side sensors (26) or exclusively by the side sensors (26) is detected.
  7. Verfahren gemäß dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Ortung des Kraftfahrzeugs (10) auf einem Kreuzecho benachbarter Ultraschallsensorpaare (18, 28; 24, 26) oder Direktecho der Seitensensoren (26) basiert.Method according to the preceding claim, characterized in that the locating of the motor vehicle (10) is based on a cross echo from adjacent ultrasonic sensor pairs (18, 28; 24, 26) or direct echo from the side sensors (26).
  8. Verfahren gemäß dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass anhand einer Ultraschallkarte des Umfeldes der Querparklücke (32) die während der vergangenen Fahrbewegung entlang der Einparkbahn (32) erstellt wird, die Kanten (70, 72) oder die Ecken E1, E2 ermittelt werden und Begrenzungen einer Querparklückenbreite (58) berechnet werden.Method according to the preceding claim, characterized in that the edges (70, 72) or corners E1, E2 are determined using an ultrasound map of the surroundings of the perpendicular parking space (32), which is created during the previous driving movement along the parking path (32), and Limitations of a perpendicular parking space width (58) are calculated.
  9. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach Detektion einer der Kanten (70, 72) die Ausrichtung des Kraftfahrzeugs (10) zum Zielpunkt, z.B. ein arithmetrisches Mittel aus Einzelausrichtungen von Flanken bzw. Kanten (70, 72) oder arithmetrische Winkelzusammenhänge bestimmt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that after detection of one of the edges (70, 72) the alignment of the motor vehicle (10) to the target point, e.g. an arithmetic mean of individual alignments of edges or edges (70, 72) or arithmetic angle relationships to be determined.
  10. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein in eine Lenkrichtung hemmendes und/oder ein einer Lenkbewegung des Fahrzeugs entgegengesetztes Moment auf das Lenkrad des Kraftfahrzeuges (10) aufgebracht wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a torque inhibiting in a steering direction and / or a torque opposing a steering movement of the vehicle is applied to the steering wheel of the motor vehicle (10).
DE102010030213.9A 2010-06-17 2010-06-17 Parking aid system for perpendicular parking spaces Active DE102010030213B4 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010030213.9A DE102010030213B4 (en) 2010-06-17 2010-06-17 Parking aid system for perpendicular parking spaces

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010030213.9A DE102010030213B4 (en) 2010-06-17 2010-06-17 Parking aid system for perpendicular parking spaces
IT001074A ITMI20111074A1 (en) 2010-06-17 2011-06-15 ASSISTED PARKING SYSTEM FOR TRANSVERSAL PARKING SPACES
FR1155259A FR2961465B1 (en) 2010-06-17 2011-06-16 METHOD FOR DETECTING A TRANSVERSAL PARKING LOCATION FOR PARKING A VEHICLE
GB1110265.4A GB2481324B (en) 2010-06-17 2011-06-16 Parking assistance system for transverse parking spaces
CN2011101692608A CN102310857A (en) 2010-06-17 2011-06-17 The parking assisting system that is used for horizontal parking position

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102010030213A1 DE102010030213A1 (en) 2011-12-22
DE102010030213B4 true DE102010030213B4 (en) 2020-12-17

Family

ID=44454213

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102010030213.9A Active DE102010030213B4 (en) 2010-06-17 2010-06-17 Parking aid system for perpendicular parking spaces

Country Status (5)

Country Link
CN (1) CN102310857A (en)
DE (1) DE102010030213B4 (en)
FR (1) FR2961465B1 (en)
GB (1) GB2481324B (en)
IT (1) ITMI20111074A1 (en)

Families Citing this family (47)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5918597B2 (en) * 2012-04-04 2016-05-18 株式会社日本自動車部品総合研究所 Parking space detector
JP5845131B2 (en) * 2012-04-17 2016-01-20 株式会社日本自動車部品総合研究所 Parking space detector
DE102013002283A1 (en) 2013-02-08 2014-08-14 Volkswagen Ag Method and device for Vorwärteinparken a motor vehicle in a transverse parking space
DE102014211548A1 (en) * 2014-06-17 2015-12-17 Robert Bosch Gmbh Method and device for controlling a vehicle by means of a remote control
DE102014212408A1 (en) * 2014-06-27 2015-12-31 Robert Bosch Gmbh Autonomous working device
DE102014221850A1 (en) * 2014-10-27 2016-04-28 Ford Global Technologies, Llc Method for supporting a parking operation and parking assistance device
DE102015207804B4 (en) * 2015-04-28 2017-03-16 Robert Bosch Gmbh Method for detecting parking areas and / or open spaces
DE102015214743A1 (en) * 2015-08-03 2017-02-09 Audi Ag Method and device in a motor vehicle for improved data fusion in an environment detection
KR20170118500A (en) 2016-04-15 2017-10-25 주식회사 만도 Parking assistance device for a vechicle and method for controlling parking thereof
DE102016107863A1 (en) * 2016-04-28 2017-11-02 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for the at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle with specification of a steering angle range, driver assistance system and motor vehicle
CN106515722B (en) * 2016-11-08 2018-09-21 西华大学 A kind of method for planning track of vertically parking
CN106530697B (en) * 2016-11-22 2018-06-08 宁波大学 The setting method of road-surface concrete system on a kind of city non-motor vehicle special lane
US10369988B2 (en) 2017-01-13 2019-08-06 Ford Global Technologies, Llc Autonomous parking of vehicles inperpendicular parking spots
US10683034B2 (en) 2017-06-06 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote parking systems and methods
US10775781B2 (en) 2017-06-16 2020-09-15 Ford Global Technologies, Llc Interface verification for vehicle remote park-assist
US10234868B2 (en) 2017-06-16 2019-03-19 Ford Global Technologies, Llc Mobile device initiation of vehicle remote-parking
US10585430B2 (en) 2017-06-16 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Remote park-assist authentication for vehicles
US10580304B2 (en) 2017-10-02 2020-03-03 Ford Global Technologies, Llc Accelerometer-based external sound monitoring for voice controlled autonomous parking
US10281921B2 (en) 2017-10-02 2019-05-07 Ford Global Technologies, Llc Autonomous parking of vehicles in perpendicular parking spots
US10627811B2 (en) 2017-11-07 2020-04-21 Ford Global Technologies, Llc Audio alerts for remote park-assist tethering
US10578676B2 (en) 2017-11-28 2020-03-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle monitoring of mobile device state-of-charge
US10974717B2 (en) 2018-01-02 2021-04-13 Ford Global Technologies, I.LC Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10583830B2 (en) 2018-01-02 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10688918B2 (en) 2018-01-02 2020-06-23 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10737690B2 (en) 2018-01-02 2020-08-11 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10585431B2 (en) 2018-01-02 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10814864B2 (en) 2018-01-02 2020-10-27 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10747218B2 (en) 2018-01-12 2020-08-18 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for remote parking assist
US10917748B2 (en) 2018-01-25 2021-02-09 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for vehicle systems based on variable time-of-flight and dead reckoning
US10684627B2 (en) 2018-02-06 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Accelerometer-based external sound monitoring for position aware autonomous parking
US10507868B2 (en) 2018-02-22 2019-12-17 Ford Global Technologies, Llc Tire pressure monitoring for vehicle park-assist
US10732622B2 (en) 2018-04-05 2020-08-04 Ford Global Technologies, Llc Advanced user interaction features for remote park assist
US10759417B2 (en) 2018-04-09 2020-09-01 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10683004B2 (en) 2018-04-09 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10493981B2 (en) 2018-04-09 2019-12-03 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10793144B2 (en) 2018-04-09 2020-10-06 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote park-assist communication counters
US10384605B1 (en) 2018-09-04 2019-08-20 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to facilitate pedestrian detection during remote-controlled maneuvers
US10821972B2 (en) 2018-09-13 2020-11-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote parking assist systems and methods
US10717432B2 (en) 2018-09-13 2020-07-21 Ford Global Technologies, Llc Park-assist based on vehicle door open positions
US10967851B2 (en) 2018-09-24 2021-04-06 Ford Global Technologies, Llc Vehicle system and method for setting variable virtual boundary
US10529233B1 (en) 2018-09-24 2020-01-07 Ford Global Technologies Llc Vehicle and method for detecting a parking space via a drone
US10908603B2 (en) 2018-10-08 2021-02-02 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to facilitate remote-controlled maneuvers
US10628687B1 (en) 2018-10-12 2020-04-21 Ford Global Technologies, Llc Parking spot identification for vehicle park-assist
US11097723B2 (en) 2018-10-17 2021-08-24 Ford Global Technologies, Llc User interfaces for vehicle remote park assist
CN109814115B (en) * 2019-01-16 2021-01-26 杭州湘滨电子科技有限公司 Angle identification and correction method for vertical parking
CN110838244B (en) * 2019-10-17 2021-02-02 惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司 Ultrasonic-based vertical parking space course adjusting method
CN112109731A (en) * 2020-09-27 2020-12-22 北京百度网讯科技有限公司 Vehicle control method, device, electronic equipment, storage medium and vehicle

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2339600A1 (en) * 1973-08-04 1975-02-13 Rainer Dipl-Ing Hofmann Steering control for articulated vehicle - prevents undesired motion of trailer during vehicle reversing by wheel angle adjustment
WO2005024463A1 (en) * 2003-08-28 2005-03-17 Robert Bosch Gmbh Method and device for determining the size and position of a parking space
EP1747973A1 (en) * 2005-07-26 2007-01-31 Robert Bosch Gmbh Method for assisting in vehicle parking
DE102006003675A1 (en) * 2006-01-26 2007-08-02 Volkswagen Ag System for assisting vehicle parking with sensors to evaluate parking space and to compute optimum parking sequence
DE102008002598A1 (en) * 2007-06-28 2009-01-08 Robert Bosch Gmbh Device for semi-autonomous support of the steering movement of a vehicle
DE102008004633A1 (en) * 2008-01-16 2009-07-23 Robert Bosch Gmbh Method and device for detecting and / or measuring a parking space
DE102008001648A1 (en) * 2008-05-08 2009-11-12 Robert Bosch Gmbh Driver assistance method for moving a motor vehicle and driver assistance device
DE102008058652A1 (en) * 2008-11-22 2010-05-27 Hella Kgaa Hueck & Co. Method for evaluating parking trajectory of motor vehicle in transverse parking space, involves providing processed measuring data based on evaluation of parking trajectory of motor vehicle

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4161573B2 (en) * 2001-06-29 2008-10-08 株式会社豊田自動織機 Parking assistance device
DE10251558A1 (en) * 2002-11-06 2004-05-19 Bayerische Motoren Werke Ag Determining instantaneous angle between vehicle and road edge in automatic parking situations, adds relative road edge- and transverse motion angles
JP4010247B2 (en) * 2002-12-25 2007-11-21 株式会社豊田自動織機 Parking assistance device
DE102004027640A1 (en) * 2004-06-05 2006-06-08 Robert Bosch Gmbh Method and device for assisted parking of a motor vehicle
JP4461920B2 (en) * 2004-06-23 2010-05-12 株式会社デンソー Parking assistance device
DE102006030560A1 (en) * 2006-07-03 2008-01-10 Robert Bosch Gmbh Method for supporting a parking operation of a vehicle
JPWO2009060663A1 (en) * 2007-11-08 2011-03-17 ボッシュ株式会社 Parking assistance device
JP4706711B2 (en) * 2008-03-25 2011-06-22 パナソニック電工株式会社 Parking space monitoring device
TWI360489B (en) * 2009-06-23 2012-03-21 Automotive Res & Testing Ct
DE112009005165B4 (en) * 2009-08-26 2016-01-28 Mitsubishi Electric Corporation parking assist

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2339600A1 (en) * 1973-08-04 1975-02-13 Rainer Dipl-Ing Hofmann Steering control for articulated vehicle - prevents undesired motion of trailer during vehicle reversing by wheel angle adjustment
WO2005024463A1 (en) * 2003-08-28 2005-03-17 Robert Bosch Gmbh Method and device for determining the size and position of a parking space
EP1747973A1 (en) * 2005-07-26 2007-01-31 Robert Bosch Gmbh Method for assisting in vehicle parking
DE102006003675A1 (en) * 2006-01-26 2007-08-02 Volkswagen Ag System for assisting vehicle parking with sensors to evaluate parking space and to compute optimum parking sequence
DE102008002598A1 (en) * 2007-06-28 2009-01-08 Robert Bosch Gmbh Device for semi-autonomous support of the steering movement of a vehicle
DE102008004633A1 (en) * 2008-01-16 2009-07-23 Robert Bosch Gmbh Method and device for detecting and / or measuring a parking space
DE102008001648A1 (en) * 2008-05-08 2009-11-12 Robert Bosch Gmbh Driver assistance method for moving a motor vehicle and driver assistance device
DE102008058652A1 (en) * 2008-11-22 2010-05-27 Hella Kgaa Hueck & Co. Method for evaluating parking trajectory of motor vehicle in transverse parking space, involves providing processed measuring data based on evaluation of parking trajectory of motor vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
GB2481324B (en) 2017-06-14
ITMI20111074A1 (en) 2011-12-18
GB2481324A (en) 2011-12-21
FR2961465A1 (en) 2011-12-23
DE102010030213A1 (en) 2011-12-22
FR2961465B1 (en) 2015-01-30
GB201110265D0 (en) 2011-08-03
CN102310857A (en) 2012-01-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102010030213B4 (en) Parking aid system for perpendicular parking spaces
EP3084466B1 (en) Method for detecting a mark applied to an underlying surface, driver assistance device and motor vehicle
EP1904342B1 (en) Parking device
EP2282922B1 (en) Method for supporting a driver of a vehicle while parking in a parking space
EP2113437B1 (en) Method for ascertaining free areas in the vicinity of a motor vehicle in particular the vicinity relevant to driving the vehicle
EP2183140B1 (en) Method and device for supporting the process of leaving a parking space of motor vehicles
DE102011014699B4 (en) Method for operating a driver assistance system for protecting a motor vehicle against damage and motor vehicle
DE102010063133A1 (en) Method and system for determining a self-motion of a vehicle
DE102014111122A1 (en) Method for the at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle
DE102007009745A1 (en) Method for controlling vehicle steering during parking process, involves measuring parking place selected for parking vehicle and establishing orientation field, where orientation field determines number of support points
DE102004033078A1 (en) Method and device for measuring a parking space for a parking assistance system of a motor vehicle
DE102014216577A1 (en) Method and device for assisting a driver of a motor vehicle
EP3386825B1 (en) Method for identifying a possible collision between a motor vehicle and an object by taking into account a spatial uncertainty, control device, driver assistance system and motor vehicle
EP3147182B1 (en) Method for at least semi-automatic maneuvering of a motor vehicle with recognition of an odometry fault, computing apparatus, driver assistance system and motor vehicle
DE102016117712A1 (en) Method for at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle taking into account a detection range of a sensor, driver assistance system and motor vehicle
DE102014116014A1 (en) Method for operating a driver assistance system of a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle
DE102013221355A1 (en) Method for parking a vehicle on a curb
DE102010063801A1 (en) Method for assisting a driver of a motor vehicle
EP2974944B1 (en) Method for supporting a driver when parking of a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle
DE102015116542A1 (en) Method for determining a parking area for parking a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle
EP3584663A1 (en) Method for automatic transverse guidance of a follow vehicle in a vehicle platoon
EP2975593A1 (en) Method for supporting a driver when parking of a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle
DE102010062322A1 (en) Method for calibrating system for assisting driver of motor car during driving maneuvers in e.g. narrow road, involves averaging error, and correcting distance detected before starting of maneuvers to objects by error average value
EP2195225A1 (en) Method and arrangement for controlling a park assist system for vehicles in limited parking spaces
DE102013214660B4 (en) Method and device for assisting a driver of a vehicle at the termination of an already started parking operation

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed

Effective date: 20120830

R163 Identified publications notified
R163 Identified publications notified

Effective date: 20140226

R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division